WO2023171658A1

WO2023171658A1 - 船舶、船舶制御装置、船舶制御方法およびプログラム

Info

Publication number: WO2023171658A1
Application number: PCT/JP2023/008523
Authority: WO
Inventors: 隆史神谷; 潤徳重; 悠登津田; まり乃秋田
Original assignee: 日本発條株式会社
Priority date: 2022-03-08
Filing date: 2023-03-07
Publication date: 2023-09-14
Also published as: JP2023131038A

Abstract

船舶制御装置は、船舶押し当てモードになる前に、操作部が受け付けた入力操作に応じて、船尾または船首を船舶押し当て対象に向ける制御を実行すると共に、船舶を船舶押し当て対象に向かって微速移動させる制御を実行し、船舶押し当てモードになった後に、操作部が入力操作を受け付ける必要なく、船尾または船首を船舶押し当て対象に押し当てた状態で、船尾または船首を船舶押し当て対象に押し当てる向きの船舶の推力を発生し続ける制御を実行すると共に、船舶の実船首方位を船舶押し当てモード中の目標船首方位に維持する方位保持制御を実行する。

Description

船舶、船舶制御装置、船舶制御方法およびプログラム

　本発明は、船舶、船舶制御装置、船舶制御方法およびプログラムに関する。

　特許文献１には、船体が桟橋等の着岸場所に押し付けられた状態を維持するように、コントローラが船舶推進機を制御する技術について記載されている。詳細には、特許文献１には、左押付けモードにおいて、船体が左方向に桟橋等の着岸場所に押し付けられた状態が維持されるように、コントローラが船舶推進機を制御する技術、および、右押付けモードにおいて、船体が右方向に桟橋等の着岸場所に押し付けられた状態が維持されるように、コントローラが船舶推進機を制御する技術について記載されている。特許文献１に記載された技術では、上述した左押付けモードが、船舶の左横移動中に開始され、上述した右押付けモードが、船舶の右横移動中に開始される。

　ところで、船舶の中には、横移動することができない船舶（具体的には、複数の推力発生装置を備えておらず、１つの推力発生装置のみを備えている船舶）が存在する。横移動することができない船舶には、特許文献１に記載された技術を適用できないため、特許文献１に記載された技術によっては、横移動することができない船舶の船体の側面を桟橋等に押し付けることができない。
　また、特許文献１に記載された技術のようなコントローラが船舶を桟橋等に押し付けた状態に維持する機能を有さない船舶においては、操船者が船舶を操船することによって船舶が桟橋等に押し付けられた状態に維持されるか、あるいは、船舶が桟橋等に係留されなければ、波、風、潮流などによって船舶が桟橋等から流されてしまう。そのため、そのような船舶においては、操船者が船舶を操船することによって船舶を桟橋等に押し付けた状態に維持することが行われず、かつ、船舶を桟橋等に係留することも行われない場合に、乗船者が乗り降りを速やかに行わなければならない。

特開２０１８－１５８６２８号公報

　上述した点に鑑み、本発明は、船舶を係留したり操船したりする必要なく、船尾または船首が船舶押し当て対象に押し当てられた状態に船舶を維持することができる船舶、船舶制御装置、船舶制御方法およびプログラムを提供することを目的とする。

　本発明の一態様は、船舶の推力を発生する機能と前記船舶にモーメントを発生させる機能とを有するアクチュエータと、前記アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける操作部と、前記船舶の船首方位を検出する船首方位検出部と、前記操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる機能を有する船舶制御装置とを備え、前記船舶制御装置は、前記船舶の船尾を船舶押し当て対象に押し当てる船舶押し当てモードを有し、前記船舶制御装置を前記船舶押し当てモードに設定する入力操作を前記操作部が受け付ける前に、前記船舶制御装置は、前記操作部が受け付けた入力操作に応じて前記船尾を前記船舶押し当て対象に向ける制御を実行すると共に、前記操作部が受け付けた入力操作に応じて前記船舶を前記船舶押し当て対象に向かって微速移動させる制御を実行し、前記船舶制御装置を前記船舶押し当てモードに設定する入力操作を前記操作部が受け付けた後、前記船舶制御装置は、前記操作部が入力操作を受け付ける必要なく、前記船尾を前記船舶押し当て対象に押し当てた状態で、前記船尾を前記船舶押し当て対象に押し当てる向きの前記船舶の後進推力を発生し続ける制御を実行すると共に、前記船首方位検出部によって検出された前記船舶の船首方位である実船首方位を前記船舶押し当てモード中の目標船首方位に維持する方位保持制御を実行する、船舶である。

　本発明の一態様は、船舶の推力を発生する機能と前記船舶にモーメントを発生させる機能とを有するアクチュエータと、前記アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける操作部と、前記船舶の船首方位を検出する船首方位検出部と、前記操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる機能を有する船舶制御装置とを備え、前記船舶制御装置は、前記船舶の船首を船舶押し当て対象に押し当てる船舶押し当てモードを有し、前記船舶制御装置を前記船舶押し当てモードに設定する入力操作を前記操作部が受け付ける前に、前記船舶制御装置は、前記操作部が受け付けた入力操作に応じて前記船首を前記船舶押し当て対象に向ける制御を実行すると共に、前記操作部が受け付けた入力操作に応じて前記船舶を前記船舶押し当て対象に向かって微速移動させる制御を実行し、前記船舶制御装置を前記船舶押し当てモードに設定する入力操作を前記操作部が受け付けた後、前記船舶制御装置は、前記操作部が入力操作を受け付ける必要なく、前記船首を前記船舶押し当て対象に押し当てた状態で、前記船首を前記船舶押し当て対象に押し当てる向きの前記船舶の前進推力を発生し続ける制御を実行すると共に、前記船首方位検出部によって検出された前記船舶の船首方位である実船首方位を前記船舶押し当てモード中の目標船首方位に維持する方位保持制御を実行する、船舶である。

　本発明の一態様は、船舶の推力を発生する機能と前記船舶にモーメントを発生させる機能とを有するアクチュエータと、前記アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける操作部と、前記船舶の船首方位を検出する船首方位検出部とを備える前記船舶に備えられる船舶制御装置であって、前記船舶制御装置は、前記操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる機能を有し、前記船舶制御装置は、前記船舶の船尾を船舶押し当て対象に押し当てる船舶押し当てモードを有し、前記船舶制御装置を前記船舶押し当てモードに設定する入力操作を前記操作部が受け付ける前に、前記船舶制御装置は、前記操作部が受け付けた入力操作に応じて前記船尾を前記船舶押し当て対象に向ける制御を実行すると共に、前記操作部が受け付けた入力操作に応じて前記船舶を前記船舶押し当て対象に向かって微速移動させる制御を実行し、前記船舶制御装置を前記船舶押し当てモードに設定する入力操作を前記操作部が受け付けた後、前記船舶制御装置は、前記操作部が入力操作を受け付ける必要なく、前記船尾を前記船舶押し当て対象に押し当てた状態で、前記船尾を前記船舶押し当て対象に押し当てる向きの前記船舶の後進推力を発生し続ける制御を実行すると共に、前記船首方位検出部によって検出された前記船舶の船首方位である実船首方位を前記船舶押し当てモード中の目標船首方位に維持する方位保持制御を実行する、船舶制御装置である。

　本発明の一態様は、船舶の推力を発生する機能と前記船舶にモーメントを発生させる機能とを有するアクチュエータと、前記アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける操作部と、前記船舶の船首方位を検出する船首方位検出部とを備える前記船舶に備えられる船舶制御装置であって、前記船舶制御装置は、前記操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる機能を有し、前記船舶制御装置は、前記船舶の船首を船舶押し当て対象に押し当てる船舶押し当てモードを有し、前記船舶制御装置を前記船舶押し当てモードに設定する入力操作を前記操作部が受け付ける前に、前記船舶制御装置は、前記操作部が受け付けた入力操作に応じて前記船首を前記船舶押し当て対象に向ける制御を実行すると共に、前記操作部が受け付けた入力操作に応じて前記船舶を前記船舶押し当て対象に向かって微速移動させる制御を実行し、前記船舶制御装置を前記船舶押し当てモードに設定する入力操作を前記操作部が受け付けた後、前記船舶制御装置は、前記操作部が入力操作を受け付ける必要なく、前記船首を前記船舶押し当て対象に押し当てた状態で、前記船首を前記船舶押し当て対象に押し当てる向きの前記船舶の前進推力を発生し続ける制御を実行すると共に、前記船首方位検出部によって検出された前記船舶の船首方位である実船首方位を前記船舶押し当てモード中の目標船首方位に維持する方位保持制御を実行する、船舶制御装置である。

　本発明の一態様は、船舶の推力を発生する機能と前記船舶にモーメントを発生させる機能とを有するアクチュエータと、前記アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける操作部と、前記船舶の船首方位を検出する船首方位検出部とを備える前記船舶に備えられる船舶制御装置の船舶制御方法であって、前記船舶制御装置は、前記操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる機能を有し、前記船舶制御装置は、前記船舶の船尾を船舶押し当て対象に押し当てるモードである船舶押し当てモードを有し、前記船舶制御装置を前記船舶押し当てモードに設定する入力操作を前記操作部が受け付ける前に、前記操作部が受け付けた入力操作に応じて、前記船舶制御装置が、前記船尾を前記船舶押し当て対象に向ける制御を実行すると共に、前記船舶を前記船舶押し当て対象に向かって微速移動させる制御を実行する第１ステップと、前記船舶制御装置を前記船舶押し当てモードに設定する入力操作を前記操作部が受け付けた後、前記操作部が入力操作を受け付ける必要なく、前記船舶制御装置が、前記船尾を前記船舶押し当て対象に押し当てた状態で、前記船尾を前記船舶押し当て対象に押し当てる向きの前記船舶の後進推力を発生し続ける制御を実行すると共に、前記船首方位検出部によって検出された前記船舶の船首方位である実船首方位を前記船舶押し当てモード中の目標船首方位に維持する方位保持制御を実行する第２ステップとを備える、船舶制御方法である。

　本発明の一態様は、船舶の推力を発生する機能と前記船舶にモーメントを発生させる機能とを有するアクチュエータと、前記アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける操作部と、前記船舶の船首方位を検出する船首方位検出部とを備える前記船舶に備えられる船舶制御装置の船舶制御方法であって、前記船舶制御装置は、前記操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる機能を有し、前記船舶制御装置は、前記船舶の船首を船舶押し当て対象に押し当てるモードである船舶押し当てモードを有し、前記船舶制御装置を前記船舶押し当てモードに設定する入力操作を前記操作部が受け付ける前に、前記操作部が受け付けた入力操作に応じて、前記船舶制御装置が、前記船首を前記船舶押し当て対象に向ける制御を実行すると共に、前記船舶を前記船舶押し当て対象に向かって微速移動させる制御を実行する第１ステップと、前記船舶制御装置を前記船舶押し当てモードに設定する入力操作を前記操作部が受け付けた後、前記操作部が入力操作を受け付ける必要なく、前記船舶制御装置が、前記船首を前記船舶押し当て対象に押し当てた状態で、前記船首を前記船舶押し当て対象に押し当てる向きの前記船舶の前進推力を発生し続ける制御を実行すると共に、前記船首方位検出部によって検出された前記船舶の船首方位である実船首方位を前記船舶押し当てモード中の目標船首方位に維持する方位保持制御を実行する第２ステップとを備える、船舶制御方法である。

　本発明の一態様は、船舶の推力を発生する機能と前記船舶にモーメントを発生させる機能とを有するアクチュエータと、前記アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける操作部と、前記船舶の船首方位を検出する船首方位検出部とを備える前記船舶に備えられる船舶制御装置であって、前記操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる機能を有し、かつ、前記船舶の船尾を船舶押し当て対象に押し当てるモードである船舶押し当てモードを有する前記船舶制御装置を構成するコンピュータに、前記船舶制御装置を前記船舶押し当てモードに設定する入力操作を前記操作部が受け付ける前に、前記操作部が受け付けた入力操作に応じて、前記船尾を前記船舶押し当て対象に向ける制御を実行すると共に、前記船舶を前記船舶押し当て対象に向かって微速移動させる制御を実行する第１ステップと、前記船舶制御装置を前記船舶押し当てモードに設定する入力操作を前記操作部が受け付けた後、前記操作部が入力操作を受け付ける必要なく、前記船尾を前記船舶押し当て対象に押し当てた状態で、前記船尾を前記船舶押し当て対象に押し当てる向きの前記船舶の後進推力を発生し続ける制御を実行すると共に、前記船首方位検出部によって検出された前記船舶の船首方位である実船首方位を前記船舶押し当てモード中の目標船首方位に維持する方位保持制御を実行する第２ステップとを実行させるためのプログラムである。

　本発明の一態様は、船舶の推力を発生する機能と前記船舶にモーメントを発生させる機能とを有するアクチュエータと、前記アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける操作部と、前記船舶の船首方位を検出する船首方位検出部とを備える前記船舶に備えられる船舶制御装置であって、前記操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる機能を有し、かつ、前記船舶の船首を船舶押し当て対象に押し当てるモードである船舶押し当てモードを有する前記船舶制御装置を構成するコンピュータに、前記船舶制御装置を前記船舶押し当てモードに設定する入力操作を前記操作部が受け付ける前に、前記操作部が受け付けた入力操作に応じて、前記船首を前記船舶押し当て対象に向ける制御を実行すると共に、前記船舶を前記船舶押し当て対象に向かって微速移動させる制御を実行する第１ステップと、前記船舶制御装置を前記船舶押し当てモードに設定する入力操作を前記操作部が受け付けた後、前記操作部が入力操作を受け付ける必要なく、前記船首を前記船舶押し当て対象に押し当てた状態で、前記船首を前記船舶押し当て対象に押し当てる向きの前記船舶の前進推力を発生し続ける制御を実行すると共に、前記船首方位検出部によって検出された前記船舶の船首方位である実船首方位を前記船舶押し当てモード中の目標船首方位に維持する方位保持制御を実行する第２ステップとを実行させるためのプログラムである。

　本発明によれば、船舶を係留したり操船したりする必要なく、船尾または船首が船舶押し当て対象に押し当てられた状態に船舶を維持することができる船舶、船舶制御装置、船舶制御方法およびプログラムを提供することができる。

第１実施形態の船舶１の一例を示す図である。ノズル１１２Ａおよびバケット１１２Ｂの構成の一例を示す図である。船舶制御装置１４の船舶押し当てモード中などに船舶制御装置１４によって実行される制御の一例を説明するための図である。船舶制御装置１４の船舶押し当てモード中に船舶制御装置１４によって実行される他の制御の一例を説明するための図である。第１実施形態の船舶１の船舶制御装置１４によって実行される処理の一例を説明するためのフローチャートである。第３実施形態の船舶１の船舶制御装置１４の船舶押し当てモード中などに船舶制御装置１４によって実行される制御の一例を説明するための図である。第３実施形態の船舶１の船舶制御装置１４の船舶押し当てモード中に船舶制御装置１４によって実行される他の制御の一例を説明するための図である。第３実施形態の船舶１の船舶制御装置１４によって実行される処理の一例を説明するためのフローチャートである。

＜第１実施形態＞
　以下、本発明の船舶、船舶制御装置、船舶制御方法およびプログラムの第１実施形態について説明する。

　図１は第１実施形態の船舶１の一例を示す図である。
　図１に示す例では、第１実施形態の船舶１が、例えば特開２００３－２３７６９３号公報、特開２０１４－０７３７９０号公報の図１等に記載されたパーソナルウォータークラフト（ＰＷＣ、水上オートバイ）が有する基本的な機能と同様の機能を有するＰＷＣである。船舶１は、例えばアクチュエータ１１と、操作部１２と、船首方位検出部１３と、船舶制御装置１４と、傾斜検出部１５とを備えている。
　アクチュエータ１１は、船舶１の推力を発生する機能と船舶１にモーメントを発生させる機能とを有する。具体的には、アクチュエータ１１は、エンジン１１１と、ジェット推進装置１１２とを備えている。エンジン１１１は駆動力を出力する。ジェット推進装置１１２は、エンジン１１１から出力された駆動力によって船舶１の推力を発生する。ジェット推進装置１１２は、ノズル１１２Ａと、バケット１１２Ｂとを備えている。ノズル１１２Ａは、エンジン１１１から出力された駆動力によって生成されたジェット噴流を噴出する。バケット１１２Ｂは、ノズル１１２Ａから噴出されたジェット噴流の向きを変更する。

　図２はノズル１１２Ａおよびバケット１１２Ｂの構成の一例を示す図である。詳細には、図２はバケット１１２Ｂの基本的な位置の一例を説明するための図である。具体的には、図２（Ａ）はバケット１１２Ｂが前進位置Ｆに配置された状態におけるノズル１１２Ａとバケット１１２Ｂとの位置関係およびジェット噴流を示している。図２（Ｂ）はバケット１１２Ｂが中立位置Ｎに配置された状態におけるノズル１１２Ａとバケット１１２Ｂとの位置関係およびジェット噴流を示している。図２（Ｃ）はバケット１１２Ｂが後進位置Ｒに配置された状態におけるノズル１１２Ａとバケット１１２Ｂとの位置関係およびジェット噴流を示している。

　図２（Ａ）に示すように、バケット１１２Ｂが前進位置Ｆに配置された状態においては、ノズル１１２Ａから噴出されたジェット噴流が、バケット１１２Ｂに当たらない。つまり、ノズル１１２Ａから噴出されたジェット噴流の向きは、バケット１１２Ｂによって変更されない。その結果、バケット１１２Ｂが前進位置Ｆに配置された状態では、ジェット推進装置１１２が、船舶１を前進させる推力（つまり、船舶１を図２（Ａ）の右向きに移動させる推力）を発生する。
　図２（Ｂ）に示すように、バケット１１２Ｂが中立位置Ｎに配置された状態においては、ノズル１１２Ａから噴出されたジェット噴流の一部分がバケット１１２Ｂに当たり、ノズル１１２Ａから噴出されたジェット噴流の残りの部分はバケット１１２Ｂに当たらない。そのため、バケット１１２Ｂが中立位置Ｎに配置された状態では、ノズル１１２Ａから噴出されたジェット噴流が、図２（Ｂ）中の矢印によって表される。その結果、バケット１１２Ｂが中立位置Ｎに配置された状態では、ジェット推進装置１１２が、船舶１を前進または後進させる推力を発生しない。
　図２（Ｃ）に示すように、バケット１１２Ｂが後進位置Ｒに配置された状態においては、ノズル１１２Ａから噴出されたジェット噴流のすべてが、バケット１１２Ｂに当たる。
つまり、ノズル１１２Ａから噴出されたジェット噴流の向きは、バケット１１２Ｂによって図２（Ｃ）の右向きに変更される。その結果、バケット１１２Ｂが後進位置Ｒに配置された状態では、ジェット推進装置１１２が、船舶１を後進させる推力（つまり、船舶１を図２（Ｃ）の左向きに移動させる推力）を発生する。

　図２に示す例では、バケット１１２Ｂが、水平方向（図２の手前側－奥側方向）に延びている回転中心軸線まわりに回動可能に構成されているが、他の例では、バケット１１２Ｂが、鉛直方向（図２の上下方向）に延びている回転中心軸線まわりに回動可能に構成されていてもよい。詳細には、例えば特許第３９７１１６１号公報に記載されているように、バケット１１２Ｂが２つの部材によって構成されており、２つの部材が左右開き式に構成されていてもよい。

　図１に示す例では、操作部１２が、アクチュエータ１１を作動させる操船者の入力操作を受け付ける。操作部１２は、スロットル操作部１２１と、シフト操作部１２２と、操舵部１２３と、船舶押し当てモード設定部１２４とを備えている。
　スロットル操作部１２１は、例えば特開２０１４－０７３７９０号公報に記載されたスロットル操作部と同様に構成されており、エンジン１１１の回転速度を調整する操船者の入力操作を受け付ける。シフト操作部１２２は、例えば特開２０１４－０７３７９０号公報に記載されたシフト操作部と同様に構成されており、バケット１１２Ｂの位置を前進位置Ｆと中立位置Ｎと後進位置Ｒとの間で切り替える操船者の入力操作を受け付ける。操舵部１２３が操船者の入力操作を受け付けることによって、アクチュエータ１１は船舶１にモーメントを発生させる。操舵部１２３およびスロットル操作部１２１は、例えば特許第５１９６６４９号公報の図１に記載されたステアリングハンドル装置、特開２０１９－１７１９２５号公報の図１に記載されたステアリングユニットなどと同様に構成されている。
　船舶押し当てモード設定部１２４は、船舶制御装置１４を後述する船舶押し当てモードに設定する操船者の入力操作を受け付ける。
　船首方位検出部１３は、船舶１の船首方位を検出する。船首方位検出部１３は、例えば方位センサを備えている。方位センサは、例えば地磁気を利用することによって、船舶１の実船首方位を算出する。
　他の例では、方位センサが、高速回転するジャイロスコープに指北装置と制振装置とを付加し、常に北を示すようにした装置（ジャイロコンパス）であってもよい。
　更に他の例では、方位センサが、複数のＧＰＳ（Global Positioning System）アンテナを備え、複数のＧＰＳアンテナの相対的な位置関係から船首方位を算出するＧＰＳコンパスであってもよい。

　図１に示す例では、船舶制御装置１４は、操作部１２が受け付けた操船者の入力操作に応じてアクチュエータ１１を作動させる機能を有する。また、船舶制御装置１４は、船舶１の船尾１Ｂ（図３参照）を船舶押し当て対象ＴＧ（図３参照）に押し当てる船舶押し当てモードを有する。第１実施形態の船舶１では、船舶制御装置１４の船舶押し当てモード中に、船舶制御装置１４が、船舶１の船尾１Ｂを船舶押し当て対象ＴＧとしての桟橋に押し当てる制御などを実行する。
　傾斜検出部１５は、船舶１の前後方向の傾斜を検出する。傾斜検出部１５は、例えば特開平８－１５６８８４号公報に記載された艇トリム検出センサと同様の技術を用いることによって、船舶１の前後方向の傾斜を検出する。

　図３は船舶制御装置１４の船舶押し当てモード中などに船舶制御装置１４によって実行される制御の一例を説明するための図である。詳細には、図３（Ａ）は船舶制御装置１４が船舶押し当てモードに設定される前に船舶制御装置１４によって実行される制御を示しており、図３（Ｂ）は船舶制御装置１４が船舶押し当てモードに設定される前に船舶制御装置１４によって実行される他の制御を示しており、図３（Ｃ）は船舶制御装置１４が船舶押し当てモードに設定された後（つまり、船舶制御装置１４の船舶押し当てモード中）に船舶制御装置１４によって実行される制御を示している。
　図３に示す例では、操作部１２の船舶押し当てモード設定部１２４が、船舶制御装置１４を船舶押し当てモードに設定する入力操作を受け付ける前（つまり、船舶制御装置１４が船舶押し当てモードに設定される前）に、船舶制御装置１４は、操作部１２の操舵部１２３が受け付けた入力操作に応じて、図３（Ａ）の時計回りの矢印で示すように、船舶１の船尾１Ｂを船舶押し当て対象ＴＧに向ける制御を実行する。すなわち、この制御によって、船舶１の船尾１Ｂが、船舶押し当て対象ＴＧの側（図３の下側）に向けられる。
　次いで、図３（Ｂ）の下向きの矢印で示すように、船舶制御装置１４は、操作部１２が受け付けた入力操作（詳細には、操作部１２のシフト操作部１２２が受け付けたバケット１１２Ｂの位置を中立位置Ｎから後進位置Ｒに切り替える入力操作、および、操作部１２のスロットル操作部１２１が受け付けたエンジン１１１の回転速度を僅かに増加させる入力操作）に応じて、船舶１を船舶押し当て対象ＴＧに向かって微速移動させる制御を実行する。

　次いで、図３（Ｃ）に示すように、例えば船舶１の船尾１Ｂが船舶押し当て対象ＴＧに押し当てられた時（つまり、船舶１の船尾１Ｂが船舶押し当て対象ＴＧに接触した時）等に、操作部１２の船舶押し当てモード設定部１２４が、船舶制御装置１４を船舶押し当てモードに設定する操船者の入力操作を受け付ける。
　次いで（つまり、操作部１２の船舶押し当てモード設定部１２４が、船舶制御装置１４を船舶押し当てモードに設定する入力操作を受け付けた後）、図３（Ｃ）の下向きの矢印で示すように、船舶制御装置１４は、操作部１２が入力操作を受け付ける必要なく、船舶１の船尾１Ｂを船舶押し当て対象ＴＧに押し当てた状態で、船舶１の船尾１Ｂを船舶押し当て対象ＴＧに押し当てる向き（図３の下向き）の船舶１の後進推力を発生し続ける制御を実行する。
　詳細には、図３に示す例では、船舶制御装置１４を船舶押し当てモードに設定する入力操作を操作部１２の船舶押し当てモード設定部１２４が受け付ける前に、操作部１２のスロットル操作部１２１が受け付けた入力操作に応じて船舶１を船舶押し当て対象ＴＧに向かって微速移動させる制御を船舶制御装置１４が実行する時（つまり、図３（Ｂ）に示す時点）の船舶１の後進推力の値が、船舶制御装置１４を船舶押し当てモードに設定する入力操作を操作部１２の船舶押し当てモード設定部１２４が受け付けた後に、操作部１２が入力操作を受け付ける必要なく、船舶１の船尾１Ｂを船舶押し当て対象ＴＧに押し当てた状態で、船舶１の船尾１Ｂを船舶押し当て対象ＴＧに押し当てる向き（図３の下向き）の船舶１の後進推力を発生し続ける制御を船舶制御装置１４が実行する時（つまり、図３（Ｃ）に示す時点）の船舶１の後進推力の値として用いられる。
　他の例では、船舶制御装置１４を船舶押し当てモードに設定する入力操作を操作部１２の船舶押し当てモード設定部１２４が受け付けた後、操作部１２が入力操作を受け付ける必要なく、船舶制御装置１４が、予め設定された値の船舶１の後進推力をアクチュエータ１１に発生させてもよい。つまり、この例では、船舶制御装置１４の船舶押し当てモード中の船舶１の後進推力の値が予め設定されている。そのため、この例では、図３（Ｂ）に示す時点の船舶１の後進推力の値と、図３（Ｃ）に示す時点の船舶１の後進推力の値とが異なる場合があり得る。

　また、図３に示す例では、図３（Ｃ）に示すように、船舶制御装置１４が、船首方位検出部１３によって検出された船舶１の船首方位である実船首方位を船舶制御装置１４の船舶押し当てモード中の目標船首方位（図３（Ｃ）の上向きの矢印で示す）に維持する方位保持制御を実行する。
　詳細には、図３に示す例では、船舶制御装置１４は、船舶制御装置１４が船舶押し当てモードになった瞬間（例えば、船舶制御装置１４を船舶押し当てモードに設定する入力操作を操作部１２の船舶押し当てモード設定部１２４が受け付けた瞬間など）の実船首方位を、船舶制御装置１４の船舶押し当てモード中の目標船首方位に設定する。
　他の例では、船舶制御装置１４は、操作部１２が受け付けた入力操作（例えばボタンを押す入力操作、ステアリングを動かす入力操作など）に応じて船舶制御装置１４の船舶押し当てモード中の目標船首方位を設定してもよい。具体的には、例えば船舶制御装置１４は、操作部１２がボタンを押す入力操作を受け付けた時の実船首方位を、船舶制御装置１４の船舶押し当てモード中の目標船首方位に設定してもよい。あるいは、船舶制御装置１４は、船舶制御装置１４を船舶押し当てモードに設定する入力操作を操作部１２の船舶押し当てモード設定部１２４が受け付けた後、操作部１２がステアリングを動かす入力操作を受け付けた時にステアリングが指し示す向きを、船舶制御装置１４の船舶押し当てモード中の目標船首方位に設定してもよい。

　図４は船舶制御装置１４の船舶押し当てモード中に船舶制御装置１４によって実行される他の制御の一例を説明するための図である。
　図４に示す例では、船舶制御装置１４を船舶押し当てモードに設定する入力操作を操作部１２の船舶押し当てモード設定部１２４が受け付けた後（つまり、船舶制御装置１４の船舶押し当てモード中）に、船舶制御装置１４は、バケット１１２Ｂの位置を変更することによって船舶１を船首トリム状態にするトリム制御を実行する。
　詳細には、船舶制御装置１４の船舶押し当てモード中に、船舶制御装置１４は、バケット１１２Ｂを、図２（Ｂ）に示す中立位置Ｎと図２（Ｃ）に示す後進位置Ｒとの間の位置に配置する。その結果、図４に示すように、船舶１の後進推力（図４参照）が発生すると共に、船舶１の船尾１Ｂを浮上させる浮力（図４参照）が発生する。
　船舶１を船首トリム状態にすることによって、船舶１の船尾１Ｂが押し当てられている船舶押し当て対象ＴＧ（桟橋）から船舶１への／船舶１から船舶押し当て対象ＴＧへの乗船者の乗り降りを容易にすることができる。
　他の例（ノズル１１２Ａが上下方向に揺動可能に構成されている例）では、船舶制御装置１４を船舶押し当てモードに設定する入力操作を操作部１２の船舶押し当てモード設定部１２４が受け付けた後（つまり、船舶制御装置１４の船舶押し当てモード中）に、船舶制御装置１４が、ノズル１１２Ａの位置を変更することによって船舶１を船首トリム状態にするトリム制御を実行してもよい。
　更に他の例（ノズル１１２Ａが上下方向に揺動可能に構成されている例）では、船舶制御装置１４を船舶押し当てモードに設定する入力操作を操作部１２の船舶押し当てモード設定部１２４が受け付けた後（つまり、船舶制御装置１４の船舶押し当てモード中）に、船舶制御装置１４が、ノズル１１２Ａおよびバケット１１２Ｂの位置を変更することによって船舶１を船首トリム状態にするトリム制御を実行してもよい。

　図４に示す例では、船舶制御装置１４の船舶押し当てモード中に、船舶制御装置１４は、図２（Ｂ）に示す中立位置Ｎと図２（Ｃ）に示す後進位置Ｒとの間でバケット１１２Ｂの位置を調整すると共に、エンジン１１１の駆動力（図４に示すジェット噴流の強さ）を調整することによって、船舶１の後進推力を一定値に維持しつつ、船舶１の船尾１Ｂの浮力の大きさを調整することができる。また、船舶押し当て対象ＴＧから船舶１への／船舶１から船舶押し当て対象ＴＧへの乗り降りをする乗船者の人数、重量などに応じて、容易な乗り降りを実現するために必要な船舶１の船尾１Ｂの浮力の大きさは異なる。
　その点に鑑み、図４に示す例では、船舶制御装置１４の船舶押し当てモード中に、船舶制御装置１４は、傾斜検出部１５によって検出された船舶１の前後方向の傾斜に基づいて、船舶１が適切な船首トリム状態になるように、アクチュエータ１１に発生させる船舶１の船尾１Ｂの浮力の大きさを制御する。

　図３および図４に示す例では、船舶制御装置１４の船舶押し当てモード中に、船舶１の後進推力が一定値に維持される。
　他の例では、船舶制御装置１４の船舶押し当てモード中に、船舶１の後進推力の値が調整可能であってもよい。この例では、船舶制御装置１４を船舶押し当てモードに設定する入力操作を操作部１２の船舶押し当てモード設定部１２４が受け付けた後（つまり、船舶制御装置１４の船舶押し当てモード中）に、船舶制御装置１４は、操作部１２が受け付けた操船者の入力操作（例えばボタンを押す入力操作、レバーを動かす入力操作など）に応じて、船舶１の船尾１Ｂを船舶押し当て対象ＴＧ（桟橋）に押し当てる向きの船舶１の後進推力の値を調整する制御を実行する。

　また、図３および図４に示す例では、船舶制御装置１４の船舶押し当てモード中に、船舶１の目標船首方位が、変更されることなく維持される。
　他の例では、船舶制御装置１４の船舶押し当てモード中に、船舶１の目標船首方位が変更可能であってもよい。この例では、船舶制御装置１４を船舶押し当てモードに設定する入力操作を操作部１２の船舶押し当てモード設定部１２４が受け付けた後、船舶制御装置１４は、操作部１２が受け付けた操船者の入力操作（例えばボタンを押す入力操作、ステアリングを動かした後に操船者の手をステアリングから離す入力操作など）に応じて、船舶制御装置１４の船舶押し当てモード中の船舶１の目標船首方位を変更する制御を実行する。

　図５は第１実施形態の船舶１の船舶制御装置１４によって実行される処理の一例を説明するためのフローチャートである。
　図５に示す例では、船舶制御装置１４を船舶押し当てモードに設定する入力操作を操作部１２の船舶押し当てモード設定部１２４が受け付ける前に、操作部１２が受け付けた入力操作に応じて、ステップＳ１１が実行される。
　具体的には、ステップＳ１１において、船舶制御装置１４は、操作部１２の操舵部１２３が受け付けた入力操作に応じて、船舶１の船尾１Ｂを船舶押し当て対象ＴＧに向ける制御を実行する。
　また、ステップＳ１１において、船舶制御装置１４は、操作部１２が受け付けた入力操作に応じて、船舶１を船舶押し当て対象ＴＧに向かって微速移動させる制御を実行する。

　次いで、船舶制御装置１４を船舶押し当てモードに設定する入力操作を操作部１２の船舶押し当てモード設定部１２４が受け付けた後、操作部１２が入力操作を受け付ける必要なく、ステップＳ１２が実行される。
　具体的には、ステップＳ１２において、船舶制御装置１４は、操作部１２が入力操作を受け付ける必要なく、船舶１の船尾１Ｂを船舶押し当て対象ＴＧに押し当てた状態で、船舶１の船尾１Ｂを船舶押し当て対象ＴＧに押し当てる向きの船舶１の後進推力を発生し続ける制御を実行する。
　また、ステップＳ１２では、船舶制御装置１４が、船首方位検出部１３によって検出された船舶１の船首方位（実船首方位）を船舶制御装置１４の船舶押し当てモード中の目標船首方位に維持する方位保持制御を実行する。
　その結果、第１実施形態の船舶１では、船舶１を係留する必要なく、操船者が船舶１を操船する必要もなく、船尾１Ｂが船舶押し当て対象ＴＧに押し当てられた状態に船舶１を維持することができる。

　第１実施形態の船舶１によれば、横移動が不可能な船舶１であっても、桟橋停留を自動で維持することができる。
　また、第１実施形態の船舶１では、船舶１の桟橋停留を自動で維持することができるため、乗船者が安心して船舶１に／船舶１から乗り降りすることができる。
　更に、船舶１の係留が必要な場合であっても、船舶１の船尾１Ｂが船舶押し当て対象ＴＧに押し当てられた状態が維持されているため、船舶１の係留を容易に行うことができる。
　また、第１実施形態の船舶１では、船舶１の船尾１Ｂが船舶押し当て対象ＴＧに押し当てられた状態が安定して維持されるため、船舶１の係留の必要性を排除することができる。

＜第２実施形態＞
　以下、本発明の船舶、船舶制御装置、船舶制御方法およびプログラムの第２実施形態について説明する。
　第２実施形態の船舶１は、後述する点を除き、上述した第１実施形態の船舶１と同様に構成されている。従って、第２実施形態の船舶１によれば、後述する点を除き、上述した第１実施形態の船舶１と同様の効果を奏することができる。

　上述したように、第１実施形態の船舶１では、船舶制御装置１４の船舶押し当てモード中に、船舶制御装置１４が、船舶１の船尾１Ｂを船舶押し当て対象ＴＧとしての桟橋に押し当てる制御などを実行する。
　一方、第２実施形態の船舶１では、船舶制御装置１４の船舶押し当てモード中に、船舶制御装置１４が、船舶１の船尾１Ｂを船舶押し当て対象ＴＧとしての他の船舶（図示せず）に押し当てる制御などを実行する。

　第１実施形態の船舶１では、船舶１が桟橋（船舶押し当て対象ＴＧ）に押し当てられている船舶制御装置１４の船舶押し当てモード中における船舶１の船速がゼロである。
　一方、第２実施形態の船舶１では、船舶１が他の船舶（船舶押し当て対象ＴＧ）に押し当てられている船舶制御装置１４の船舶押し当てモード中における船舶１の船速がゼロより大きくてもよい。
　他の船舶（船舶押し当て対象ＴＧ）が、完全に止まっておらず、例えば波、風、潮流などによって流されている場合には、船舶制御装置１４の船舶押し当てモード中における船舶１の船速がゼロより大きくなる。
　他の船舶（船舶押し当て対象ＴＧ）が完全に止まっている場合には、船舶制御装置１４の船舶押し当てモード中における船舶１の船速がゼロになる。

＜第３実施形態＞
　以下、本発明の船舶、船舶制御装置、船舶制御方法およびプログラムの第３実施形態について説明する。
　第３実施形態の船舶１は、後述する点を除き、上述した第１実施形態の船舶１と同様に構成されている。従って、第３実施形態の船舶１によれば、後述する点を除き、上述した第１実施形態の船舶１と同様の効果を奏することができる。

　上述したように、第１実施形態の船舶１では、船舶制御装置１４が、船舶１の船尾１Ｂ（図３参照）を船舶押し当て対象ＴＧ（図３参照）に押し当てる船舶押し当てモードを有する。
　一方、第３実施形態の船舶１では、船舶制御装置１４が、船舶１の船首１Ａ（図６参照）を船舶押し当て対象ＴＧ（図６参照）に押し当てる船舶押し当てモードを有する。船舶制御装置１４の船舶押し当てモード中に、船舶制御装置１４は、船舶１の船首１Ａを船舶押し当て対象ＴＧとしての桟橋に押し当てる制御などを実行する。

　図６は第３実施形態の船舶１の船舶制御装置１４の船舶押し当てモード中などに船舶制御装置１４によって実行される制御の一例を説明するための図である。詳細には、図６（Ａ）は第３実施形態の船舶１の船舶制御装置１４が船舶押し当てモードに設定される前に船舶制御装置１４によって実行される制御を示しており、図３（Ｂ）は第３実施形態の船舶１の船舶制御装置１４が船舶押し当てモードに設定される前に船舶制御装置１４によって実行される他の制御を示しており、図３（Ｃ）は第３実施形態の船舶１の船舶制御装置１４が船舶押し当てモードに設定された後（つまり、第３実施形態の船舶１の船舶制御装置１４の船舶押し当てモード中）に船舶制御装置１４によって実行される制御を示している。
　図６に示す例では、操作部１２の船舶押し当てモード設定部１２４が、船舶制御装置１４を船舶押し当てモードに設定する入力操作を受け付ける前（つまり、船舶制御装置１４が船舶押し当てモードに設定される前）に、船舶制御装置１４は、操作部１２の操舵部１２３が受け付けた入力操作に応じて、図６（Ａ）の反時計回りの矢印で示すように、船舶１の船首１Ａを船舶押し当て対象ＴＧに向ける制御を実行する。すなわち、この制御によって、船舶１の船首１Ａが、船舶押し当て対象ＴＧの側（図６の下側）に向けられる。
　次いで、船舶制御装置１４は、操作部１２が受け付けた入力操作（詳細には、操作部１２のシフト操作部１２２が受け付けたバケット１１２Ｂの位置を中立位置Ｎから前進位置Ｆに切り替える入力操作、および、操作部１２のスロットル操作部１２１が受け付けたエンジン１１１の回転速度を僅かに増加させる入力操作）に応じて、図６（Ｂ）の下向きの矢印で示すように、船舶１を船舶押し当て対象ＴＧに向かって微速移動させる制御を実行する。

　次いで、図６（Ｃ）に示すように、例えば船舶１の船首１Ａが船舶押し当て対象ＴＧに押し当てられた時（つまり、船舶１の船首１Ａが船舶押し当て対象ＴＧに接触した時）等に、操作部１２の船舶押し当てモード設定部１２４が、船舶制御装置１４を船舶押し当てモードに設定する操船者の入力操作を受け付ける。
　次いで（つまり、操作部１２の船舶押し当てモード設定部１２４が、船舶制御装置１４を船舶押し当てモードに設定する入力操作を受け付けた後）、図６（Ｃ）の下向きの矢印で示すように、船舶制御装置１４は、操作部１２が入力操作を受け付ける必要なく、船舶１の船首１Ａを船舶押し当て対象ＴＧに押し当てた状態で、船舶１の船首１Ａを船舶押し当て対象ＴＧに押し当てる向き（図６の下向き）の船舶１の前進推力を発生し続ける制御を実行する。
　詳細には、図６に示す例では、船舶制御装置１４を船舶押し当てモードに設定する入力操作を操作部１２の船舶押し当てモード設定部１２４が受け付ける前に、操作部１２のスロットル操作部１２１が受け付けた入力操作に応じて船舶１を船舶押し当て対象ＴＧに向かって微速移動させる制御を船舶制御装置１４が実行する時（つまり、図６（Ｂ）に示す時点）の船舶１の前進推力の値が、船舶制御装置１４を船舶押し当てモードに設定する入力操作を操作部１２の船舶押し当てモード設定部１２４が受け付けた後に、操作部１２が入力操作を受け付ける必要なく、船舶１の船首１Ａを船舶押し当て対象ＴＧに押し当てた状態で、船舶１の船首１Ａを船舶押し当て対象ＴＧに押し当てる向き（図６の下向き）の船舶１の前進推力を発生し続ける制御を船舶制御装置１４が実行する時（つまり、図６（Ｃ）に示す時点）の船舶１の前進推力の値として用いられる。
　他の例では、船舶制御装置１４を船舶押し当てモードに設定する入力操作を操作部１２の船舶押し当てモード設定部１２４が受け付けた後、操作部１２が入力操作を受け付ける必要なく、船舶制御装置１４が、予め設定された値の船舶１の前進推力をアクチュエータ１１に発生させてもよい。つまり、この例では、船舶制御装置１４の船舶押し当てモード中の船舶１の前進推力の値が予め設定されている。そのため、この例では、図６（Ｂ）に示す時点の船舶１の前進推力の値と、図６（Ｃ）に示す時点の船舶１の前進推力の値とが異なる場合があり得る。

　また、図６に示す例では、図６（Ｃ）に示すように、船舶制御装置１４が、船首方位検出部１３によって検出された船舶１の船首方位（実船首方位）を船舶制御装置１４の船舶押し当てモード中の目標船首方位（図６（Ｃ）参照）に維持する方位保持制御を実行する。
　詳細には、図６に示す例では、船舶制御装置１４は、船舶制御装置１４が船舶押し当てモードになった瞬間（例えば、船舶制御装置１４を船舶押し当てモードに設定する入力操作を操作部１２の船舶押し当てモード設定部１２４が受け付けた瞬間など）の実船首方位を、船舶制御装置１４の船舶押し当てモード中の目標船首方位に設定する。
　他の例では、船舶制御装置１４は、操作部１２が受け付けた入力操作（例えばボタンを押す入力操作、ステアリングを動かす入力操作など）に応じて船舶制御装置１４の船舶押し当てモード中の目標船首方位を設定してもよい。具体的には、例えば船舶制御装置１４は、操作部１２がボタンを押す入力操作を受け付けた時の実船首方位を、船舶制御装置１４の船舶押し当てモード中の目標船首方位に設定してもよい。あるいは、船舶制御装置１４は、船舶制御装置１４を船舶押し当てモードに設定する入力操作を操作部１２の船舶押し当てモード設定部１２４が受け付けた後、操作部１２がステアリングを動かす入力操作を受け付けた時にステアリングが指し示す向きを、船舶制御装置１４の船舶押し当てモード中の目標船首方位に設定してもよい。

　図７は第３実施形態の船舶１の船舶制御装置１４の船舶押し当てモード中に船舶制御装置１４によって実行される他の制御の一例を説明するための図である。
　図７に示す例では、船舶制御装置１４を船舶押し当てモードに設定する入力操作を操作部１２の船舶押し当てモード設定部１２４が受け付けた後（つまり、船舶制御装置１４の船舶押し当てモード中）に、船舶制御装置１４は、バケット１１２Ｂの位置を変更することによって船舶１を船尾トリム状態にするトリム制御を実行する。
　詳細には、図７に示すように、船舶制御装置１４の船舶押し当てモード中に、船舶制御装置１４は、ジェット噴流（図７参照）の向きが船舶１の後向き（図７の左向き）かつ上向き（図７の上向き）になる位置にバケット１１２Ｂを配置する。そのため、船舶１の前進推力（図７参照）が発生すると共に、船舶１の船尾１Ｂを押し下げる力（押し下げ力（図７参照））が発生する。その結果、船舶１の船尾１Ｂが下がり、かつ、船首１Ａが上がった船尾トリム状態になる。
　船舶１を船尾トリム状態にすることによって、船舶１の船首１Ａが押し当てられている船舶押し当て対象ＴＧ（桟橋）から船舶１への／船舶１から船舶押し当て対象ＴＧへの乗船者の乗り降りを容易にすることができる。
　他の例（ノズル１１２Ａが上下方向に揺動可能に構成されている例）では、船舶制御装置１４を船舶押し当てモードに設定する入力操作を操作部１２の船舶押し当てモード設定部１２４が受け付けた後（つまり、船舶制御装置１４の船舶押し当てモード中）に、船舶制御装置１４が、ノズル１１２Ａの位置を変更することによって船舶１を船尾トリム状態にするトリム制御を実行してもよい。
　更に他の例（ノズル１１２Ａが上下方向に揺動可能に構成されている例）では、船舶制御装置１４を船舶押し当てモードに設定する入力操作を操作部１２の船舶押し当てモード設定部１２４が受け付けた後（つまり、船舶制御装置１４の船舶押し当てモード中）に、船舶制御装置１４が、ノズル１１２Ａおよびバケット１１２Ｂの位置を変更することによって船舶１を船尾トリム状態にするトリム制御を実行してもよい。

　図７に示す例では、船舶制御装置１４の船舶押し当てモード中に、船舶制御装置１４は、ジェット噴流の向きが船舶１の後向きかつ上向きになるバケット１１２Ｂの位置を調整すると共に、エンジン１１１の駆動力（図７に示すジェット噴流の強さ）を調整することによって、船舶１の前進推力を一定値に維持しつつ、船舶１の船尾１Ｂを押し下げる力の大きさを調整することができる。また、船舶押し当て対象ＴＧから船舶１への／船舶１から船舶押し当て対象ＴＧへの乗り降りをする乗船者の人数、重量などに応じて、容易な乗り降りを実現するために必要な船舶１の船尾１Ｂを押し下げる力の大きさは異なる。
　その点に鑑み、図７に示す例では、船舶制御装置１４の船舶押し当てモード中に、船舶制御装置１４は、傾斜検出部１５によって検出された船舶１の前後方向の傾斜に基づいて、船舶１が適切な船尾トリム状態になるように、アクチュエータ１１に発生させる船舶１の船尾１Ｂを押し下げる力（押し下げ力（図７参照））の大きさを制御する。

　図６および図７に示す例では、船舶制御装置１４の船舶押し当てモード中に、船舶１の前進推力が一定値に維持される。
　他の例では、船舶制御装置１４の船舶押し当てモード中に、船舶１の前進推力の値が調整可能であってもよい。この例では、船舶制御装置１４を船舶押し当てモードに設定する入力操作を操作部１２の船舶押し当てモード設定部１２４が受け付けた後（つまり、船舶制御装置１４の船舶押し当てモード中）に、船舶制御装置１４は、操作部１２が受け付けた操船者の入力操作（例えばボタンを押す入力操作、レバーを動かす入力操作など）に応じて、船舶１の船首１Ａを船舶押し当て対象ＴＧ（桟橋）に押し当てる向きの船舶１の前進推力の値を調整する制御を実行する。

　また、図６および図７に示す例では、船舶制御装置１４の船舶押し当てモード中に、船舶１の目標船首方位が、変更されることなく維持される。
　他の例では、船舶制御装置１４の船舶押し当てモード中に、船舶１の目標船首方位が変更可能であってもよい。この例では、船舶制御装置１４を船舶押し当てモードに設定する入力操作を操作部１２の船舶押し当てモード設定部１２４が受け付けた後、船舶制御装置１４は、操作部１２が受け付けた操船者の入力操作（例えばボタンを押す入力操作、ステアリングを動かした後に操船者の手をステアリングから離す入力操作など）に応じて、船舶制御装置１４の船舶押し当てモード中の船舶１の目標船首方位を変更する制御を実行する。

　図８は第３実施形態の船舶１の船舶制御装置１４によって実行される処理の一例を説明するためのフローチャートである。
　図８に示す例では、船舶制御装置１４を船舶押し当てモードに設定する入力操作を操作部１２の船舶押し当てモード設定部１２４が受け付ける前に、操作部１２が受け付けた入力操作に応じて、ステップＳ２１が実行される。
　具体的には、ステップＳ２１において、船舶制御装置１４は、操作部１２の操舵部１２３が受け付けた入力操作に応じて、船舶１の船首１Ａを船舶押し当て対象ＴＧに向ける制御を実行する。
　また、ステップＳ２１において、船舶制御装置１４は、操作部１２が受け付けた入力操作に応じて、船舶１を船舶押し当て対象ＴＧに向かって微速移動させる制御を実行する。

　次いで、船舶制御装置１４を船舶押し当てモードに設定する入力操作を操作部１２の船舶押し当てモード設定部１２４が受け付けた後、操作部１２が入力操作を受け付ける必要なく、ステップＳ２２が実行される。
　具体的には、ステップＳ２２において、船舶制御装置１４は、操作部１２が入力操作を受け付ける必要なく、船舶１の船首１Ａを船舶押し当て対象ＴＧに押し当てた状態で、船舶１の船首１Ａを船舶押し当て対象ＴＧに押し当てる向きの船舶１の前進推力を発生し続ける制御を実行する。
　また、ステップＳ２２では、船舶制御装置１４が、船首方位検出部１３によって検出された船舶１の船首方位（実船首方位）を船舶制御装置１４の船舶押し当てモード中の目標船首方位に維持する方位保持制御を実行する。
　その結果、第３実施形態の船舶１では、船舶１を係留する必要なく、操船者が船舶１を操船する必要もなく、船首１Ａが船舶押し当て対象ＴＧに押し当てられた状態に船舶１を維持することができる。

　第３実施形態の船舶１によれば、横移動が不可能な船舶１であっても、桟橋停留を自動で維持することができる。
　また、第３実施形態の船舶１では、船舶１の桟橋停留を自動で維持することができるため、乗船者が安心して船舶１に／船舶１から乗り降りすることができる。
　更に、船舶１の係留が必要な場合であっても、船舶１の船首１Ａが船舶押し当て対象ＴＧに押し当てられた状態が維持されているため、船舶１の係留を容易に行うことができる。
　また、第３実施形態の船舶１では、船舶１の船首１Ａが船舶押し当て対象ＴＧに押し当てられた状態が安定して維持されるため、船舶１の係留の必要性を排除することができる。

＜第４実施形態＞
　以下、本発明の船舶、船舶制御装置、船舶制御方法およびプログラムの第４実施形態について説明する。
　第４実施形態の船舶１は、後述する点を除き、上述した第３実施形態の船舶１と同様に構成されている。従って、第４実施形態の船舶１によれば、後述する点を除き、上述した第３実施形態の船舶１と同様の効果を奏することができる。

　上述したように、第３実施形態の船舶１では、船舶制御装置１４の船舶押し当てモード中に、船舶制御装置１４が、船舶１の船首１Ａを船舶押し当て対象ＴＧとしての桟橋に押し当てる制御などを実行する。
　一方、第４実施形態の船舶１では、船舶制御装置１４の船舶押し当てモード中に、船舶制御装置１４が、船舶１の船首１Ａを船舶押し当て対象ＴＧとしての他の船舶（図示せず）に押し当てる制御などを実行する。

　第３実施形態の船舶１では、船舶１が桟橋（船舶押し当て対象ＴＧ）に押し当てられている船舶制御装置１４の船舶押し当てモード中における船舶１の船速がゼロである。
　一方、第４実施形態の船舶１では、船舶１が他の船舶（船舶押し当て対象ＴＧ）に押し当てられている船舶制御装置１４の船舶押し当てモード中における船舶１の船速がゼロより大きくてもよい。
　他の船舶（船舶押し当て対象ＴＧ）が、完全に止まっておらず、例えば波、風、潮流などによって流されている場合には、船舶制御装置１４の船舶押し当てモード中における船舶１の船速がゼロより大きくなる。
　他の船舶（船舶押し当て対象ＴＧ）が完全に止まっている場合には、船舶制御装置１４の船舶押し当てモード中における船舶１の船速がゼロになる。

＜第５実施形態＞
　以下、本発明の船舶、船舶制御装置、船舶制御方法およびプログラムの第５実施形態について説明する。
　第５実施形態の船舶１は、後述する点を除き、上述した第１から第４実施形態の船舶１と同様に構成されている。従って、第５実施形態の船舶１によれば、後述する点を除き、上述した第１から第４実施形態の船舶１と同様の効果を奏することができる。

　上述したように第１から第４実施形態の船舶１はＰＷＣであるが、第５実施形態の船舶１は、例えば特開２０２０－０１９３２１号公報の図１に記載されたスポーツボートが有する基本的な機能と同様の機能を有する船舶、ジェット推進機を備えていない船舶（例えば特許第６１９８１９２号公報、特開２００７－２２２８４号公報などに記載された船外機を装備した船舶、船内外機または船内エンジンを備える船舶、サイドスラスタを備える大型船舶など）等のいずれかのようなＰＷＣ以外の船舶である。

　以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。上述した各実施形態および各例に記載の構成を組み合わせてもよい。

　なお、上述した実施形態における船舶１が備える各部の機能全体あるいはその一部は、これらの機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することによって実現しても良い。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。
　また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶部のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでも良い。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良く、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであっても良い。

１…船舶、１Ａ…船首、１Ｂ…船尾、１１…アクチュエータ、１１１…エンジン、１１２…ジェット推進装置、１１２Ａ…ノズル、１１２Ｂ…バケット、Ｆ…前進位置、Ｎ…中立位置、Ｒ…後進位置、１２…操作部、１２１…スロットル操作部、１２２…シフト操作部、１２３…操舵部、１２４…船舶押し当てモード設定部、１３…船首方位検出部、１４…船舶制御装置、１５…傾斜検出部、ＴＧ…船舶押し当て対象

Claims

　船舶の推力を発生する機能と前記船舶にモーメントを発生させる機能とを有するアクチュエータと、
　前記アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける操作部と、
　前記船舶の船首方位を検出する船首方位検出部と、
　前記操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる機能を有する船舶制御装置とを備え、
　前記船舶制御装置は、前記船舶の船尾を船舶押し当て対象に押し当てる船舶押し当てモードを有し、
　前記船舶制御装置を前記船舶押し当てモードに設定する入力操作を前記操作部が受け付ける前に、
　前記船舶制御装置は、
　前記操作部が受け付けた入力操作に応じて前記船尾を前記船舶押し当て対象に向ける制御を実行すると共に、
　前記操作部が受け付けた入力操作に応じて前記船舶を前記船舶押し当て対象に向かって微速移動させる制御を実行し、
　前記船舶制御装置を前記船舶押し当てモードに設定する入力操作を前記操作部が受け付けた後、
　前記船舶制御装置は、前記操作部が入力操作を受け付ける必要なく、
　前記船尾を前記船舶押し当て対象に押し当てた状態で、前記船尾を前記船舶押し当て対象に押し当てる向きの前記船舶の後進推力を発生し続ける制御を実行すると共に、
　前記船首方位検出部によって検出された前記船舶の船首方位である実船首方位を前記船舶押し当てモード中の目標船首方位に維持する方位保持制御を実行する、
　船舶。
　前記船舶制御装置は、
　前記船舶制御装置を前記船舶押し当てモードに設定する入力操作を前記操作部が受け付ける前に、前記操作部が受け付けた入力操作に応じて前記船舶を前記船舶押し当て対象に向かって微速移動させる制御を実行する時の前記船舶の後進推力の値を、
　前記船舶制御装置を前記船舶押し当てモードに設定する入力操作を前記操作部が受け付けた後に、前記操作部が入力操作を受け付ける必要なく、前記船尾を前記船舶押し当て対象に押し当てた状態で、前記船尾を前記船舶押し当て対象に押し当てる向きの前記船舶の後進推力を発生し続ける制御を実行する時の前記船舶の後進推力の値として用いる、
　請求項１に記載の船舶。
　前記船舶制御装置を前記船舶押し当てモードに設定する入力操作を前記操作部が受け付けた後、
　前記船舶制御装置は、前記操作部が入力操作を受け付ける必要なく、予め設定された値の前記船舶の後進推力を前記アクチュエータに発生させる、
　請求項１に記載の船舶。
　前記船舶制御装置は、
　前記船舶制御装置を前記船舶押し当てモードに設定する入力操作を前記操作部が受け付けた後、
　前記操作部が受け付けた入力操作に応じて前記船尾を前記船舶押し当て対象に押し当てる向きの前記船舶の後進推力の値を調整する制御を実行する、
　請求項１に記載の船舶。
　前記アクチュエータは、前記船舶の推力を発生するジェット推進装置を備え、
　前記ジェット推進装置は、
　ジェット噴流を噴出するノズルと、
　前記ノズルから噴出されたジェット噴流の向きを変更するバケットとを備え、
　前記船舶制御装置は、
　前記船舶制御装置を前記船舶押し当てモードに設定する入力操作を前記操作部が受け付けた後、
　前記バケット及び／または前記ノズルの位置を変更することによって前記船舶を船首トリム状態にするトリム制御を実行する、
　請求項１に記載の船舶。
　前記船舶の前後方向の傾斜を検出する傾斜検出部を備え、
　前記船舶制御装置は、
　前記船舶制御装置を前記船舶押し当てモードに設定する入力操作を前記操作部が受け付けた後、
　前記傾斜検出部によって検出された前記船舶の前後方向の傾斜に基づいて、前記アクチュエータに発生させる前記船尾の浮力の大きさを制御する、
　請求項５に記載の船舶。
　船舶の推力を発生する機能と前記船舶にモーメントを発生させる機能とを有するアクチュエータと、
　前記アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける操作部と、
　前記船舶の船首方位を検出する船首方位検出部と、
　前記操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる機能を有する船舶制御装置とを備え、
　前記船舶制御装置は、前記船舶の船首を船舶押し当て対象に押し当てる船舶押し当てモードを有し、
　前記船舶制御装置を前記船舶押し当てモードに設定する入力操作を前記操作部が受け付ける前に、
　前記船舶制御装置は、
　前記操作部が受け付けた入力操作に応じて前記船首を前記船舶押し当て対象に向ける制御を実行すると共に、
　前記操作部が受け付けた入力操作に応じて前記船舶を前記船舶押し当て対象に向かって微速移動させる制御を実行し、
　前記船舶制御装置を前記船舶押し当てモードに設定する入力操作を前記操作部が受け付けた後、
　前記船舶制御装置は、前記操作部が入力操作を受け付ける必要なく、
　前記船首を前記船舶押し当て対象に押し当てた状態で、前記船首を前記船舶押し当て対象に押し当てる向きの前記船舶の前進推力を発生し続ける制御を実行すると共に、
　前記船首方位検出部によって検出された前記船舶の船首方位である実船首方位を前記船舶押し当てモード中の目標船首方位に維持する方位保持制御を実行する、
　船舶。
　前記船舶制御装置は、
　前記船舶制御装置を前記船舶押し当てモードに設定する入力操作を前記操作部が受け付ける前に、前記操作部が受け付けた入力操作に応じて前記船舶を前記船舶押し当て対象に向かって微速移動させる制御を実行する時の前記船舶の前進推力の値を、
　前記船舶制御装置を前記船舶押し当てモードに設定する入力操作を前記操作部が受け付けた後に、前記操作部が入力操作を受け付ける必要なく、前記船首を前記船舶押し当て対象に押し当てた状態で、前記船首を前記船舶押し当て対象に押し当てる向きの前記船舶の前進推力を発生し続ける制御を実行する時の前記船舶の前進推力の値として用いる、
　請求項７に記載の船舶。
　前記船舶制御装置を前記船舶押し当てモードに設定する入力操作を前記操作部が受け付けた後、
　前記船舶制御装置は、前記操作部が入力操作を受け付ける必要なく、予め設定された値の前記船舶の前進推力を前記アクチュエータに発生させる、
　請求項７に記載の船舶。
　前記船舶制御装置は、
　前記船舶制御装置を前記船舶押し当てモードに設定する入力操作を前記操作部が受け付けた後、
　前記操作部が受け付けた入力操作に応じて前記船首を前記船舶押し当て対象に押し当てる向きの前記船舶の前進推力の値を調整する制御を実行する、
　請求項７に記載の船舶。
　前記アクチュエータは、前記船舶の推力を発生するジェット推進装置を備え、
　前記ジェット推進装置は、
　ジェット噴流を噴出するノズルと、
　前記ノズルから噴出されたジェット噴流の向きを変更するバケットとを備え、
　前記船舶制御装置は、
　前記船舶制御装置を前記船舶押し当てモードに設定する入力操作を前記操作部が受け付けた後、
　前記バケット及び／または前記ノズルの位置を変更することによって前記船舶を船尾トリム状態にするトリム制御を実行する、
　請求項７に記載の船舶。
　前記船舶の前後方向の傾斜を検出する傾斜検出部を備え、
　前記船舶制御装置は、
　前記船舶制御装置を前記船舶押し当てモードに設定する入力操作を前記操作部が受け付けた後、
　前記傾斜検出部によって検出された前記船舶の前後方向の傾斜に基づいて、前記アクチュエータに発生させる船尾を押し下げる力の大きさを制御する、
　請求項１１に記載の船舶。
　前記船舶制御装置は、
　前記船舶制御装置を前記船舶押し当てモードに設定する入力操作を前記操作部が受け付けた後、
　前記操作部が受け付けた入力操作に応じて前記船舶押し当てモード中の目標船首方位を変更する制御を実行する、
　請求項１または請求項７に記載の船舶。
　前記船舶制御装置は、
　前記船舶制御装置が前記船舶押し当てモードになった瞬間の前記実船首方位を、前記船舶押し当てモード中の目標船首方位に設定する、
　請求項１または請求項７に記載の船舶。
　前記船舶制御装置は、
　前記操作部が受け付けた入力操作に応じて前記船舶押し当てモード中の目標船首方位を設定する、
　請求項１または請求項７に記載の船舶。
　前記船舶押し当て対象が桟橋である、
　請求項１または請求項７に記載の船舶。
　前記船舶押し当て対象が他の船舶である、
　請求項１または請求項７に記載の船舶。
　前記船舶が前記他の船舶に押し当てられている前記船舶制御装置の前記船舶押し当てモード中における前記船舶の船速がゼロより大きい、
　請求項１７に記載の船舶。
　船舶の推力を発生する機能と前記船舶にモーメントを発生させる機能とを有するアクチュエータと、
　前記アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける操作部と、
　前記船舶の船首方位を検出する船首方位検出部とを備える前記船舶に備えられる船舶制御装置であって、
　前記船舶制御装置は、前記操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる機能を有し、
　前記船舶制御装置は、前記船舶の船尾を船舶押し当て対象に押し当てる船舶押し当てモードを有し、
　前記船舶制御装置を前記船舶押し当てモードに設定する入力操作を前記操作部が受け付ける前に、
　前記船舶制御装置は、
　前記操作部が受け付けた入力操作に応じて前記船尾を前記船舶押し当て対象に向ける制御を実行すると共に、
　前記操作部が受け付けた入力操作に応じて前記船舶を前記船舶押し当て対象に向かって微速移動させる制御を実行し、
　前記船舶制御装置を前記船舶押し当てモードに設定する入力操作を前記操作部が受け付けた後、
　前記船舶制御装置は、前記操作部が入力操作を受け付ける必要なく、
　前記船尾を前記船舶押し当て対象に押し当てた状態で、前記船尾を前記船舶押し当て対象に押し当てる向きの前記船舶の後進推力を発生し続ける制御を実行すると共に、
　前記船首方位検出部によって検出された前記船舶の船首方位である実船首方位を前記船舶押し当てモード中の目標船首方位に維持する方位保持制御を実行する、
　船舶制御装置。
　船舶の推力を発生する機能と前記船舶にモーメントを発生させる機能とを有するアクチュエータと、
　前記アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける操作部と、
　前記船舶の船首方位を検出する船首方位検出部とを備える前記船舶に備えられる船舶制御装置であって、
　前記船舶制御装置は、前記操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる機能を有し、
　前記船舶制御装置は、前記船舶の船首を船舶押し当て対象に押し当てる船舶押し当てモードを有し、
　前記船舶制御装置を前記船舶押し当てモードに設定する入力操作を前記操作部が受け付ける前に、
　前記船舶制御装置は、
　前記操作部が受け付けた入力操作に応じて前記船首を前記船舶押し当て対象に向ける制御を実行すると共に、
　前記操作部が受け付けた入力操作に応じて前記船舶を前記船舶押し当て対象に向かって微速移動させる制御を実行し、
　前記船舶制御装置を前記船舶押し当てモードに設定する入力操作を前記操作部が受け付けた後、
　前記船舶制御装置は、前記操作部が入力操作を受け付ける必要なく、
　前記船首を前記船舶押し当て対象に押し当てた状態で、前記船首を前記船舶押し当て対象に押し当てる向きの前記船舶の前進推力を発生し続ける制御を実行すると共に、
　前記船首方位検出部によって検出された前記船舶の船首方位である実船首方位を前記船舶押し当てモード中の目標船首方位に維持する方位保持制御を実行する、
　船舶制御装置。
　船舶の推力を発生する機能と前記船舶にモーメントを発生させる機能とを有するアクチュエータと、
　前記アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける操作部と、
　前記船舶の船首方位を検出する船首方位検出部とを備える前記船舶に備えられる船舶制御装置の船舶制御方法であって、
　前記船舶制御装置は、前記操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる機能を有し、
　前記船舶制御装置は、前記船舶の船尾を船舶押し当て対象に押し当てるモードである船舶押し当てモードを有し、
　前記船舶制御装置を前記船舶押し当てモードに設定する入力操作を前記操作部が受け付ける前に、前記操作部が受け付けた入力操作に応じて、前記船舶制御装置が、前記船尾を前記船舶押し当て対象に向ける制御を実行すると共に、前記船舶を前記船舶押し当て対象に向かって微速移動させる制御を実行する第１ステップと、
　前記船舶制御装置を前記船舶押し当てモードに設定する入力操作を前記操作部が受け付けた後、前記操作部が入力操作を受け付ける必要なく、前記船舶制御装置が、前記船尾を前記船舶押し当て対象に押し当てた状態で、前記船尾を前記船舶押し当て対象に押し当てる向きの前記船舶の後進推力を発生し続ける制御を実行すると共に、前記船首方位検出部によって検出された前記船舶の船首方位である実船首方位を前記船舶押し当てモード中の目標船首方位に維持する方位保持制御を実行する第２ステップとを備える、
　船舶制御方法。
　船舶の推力を発生する機能と前記船舶にモーメントを発生させる機能とを有するアクチュエータと、
　前記アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける操作部と、
　前記船舶の船首方位を検出する船首方位検出部とを備える前記船舶に備えられる船舶制御装置の船舶制御方法であって、
　前記船舶制御装置は、前記操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる機能を有し、
　前記船舶制御装置は、前記船舶の船首を船舶押し当て対象に押し当てるモードである船舶押し当てモードを有し、
　前記船舶制御装置を前記船舶押し当てモードに設定する入力操作を前記操作部が受け付ける前に、前記操作部が受け付けた入力操作に応じて、前記船舶制御装置が、前記船首を前記船舶押し当て対象に向ける制御を実行すると共に、前記船舶を前記船舶押し当て対象に向かって微速移動させる制御を実行する第１ステップと、
　前記船舶制御装置を前記船舶押し当てモードに設定する入力操作を前記操作部が受け付けた後、前記操作部が入力操作を受け付ける必要なく、前記船舶制御装置が、前記船首を前記船舶押し当て対象に押し当てた状態で、前記船首を前記船舶押し当て対象に押し当てる向きの前記船舶の前進推力を発生し続ける制御を実行すると共に、前記船首方位検出部によって検出された前記船舶の船首方位である実船首方位を前記船舶押し当てモード中の目標船首方位に維持する方位保持制御を実行する第２ステップとを備える、
　船舶制御方法。
　船舶の推力を発生する機能と前記船舶にモーメントを発生させる機能とを有するアクチュエータと、
　前記アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける操作部と、
　前記船舶の船首方位を検出する船首方位検出部とを備える前記船舶に備えられる船舶制御装置であって、
　前記操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる機能を有し、かつ、
　前記船舶の船尾を船舶押し当て対象に押し当てるモードである船舶押し当てモードを有する前記船舶制御装置を構成するコンピュータに、
　前記船舶制御装置を前記船舶押し当てモードに設定する入力操作を前記操作部が受け付ける前に、前記操作部が受け付けた入力操作に応じて、前記船尾を前記船舶押し当て対象に向ける制御を実行すると共に、前記船舶を前記船舶押し当て対象に向かって微速移動させる制御を実行する第１ステップと、
　前記船舶制御装置を前記船舶押し当てモードに設定する入力操作を前記操作部が受け付けた後、前記操作部が入力操作を受け付ける必要なく、前記船尾を前記船舶押し当て対象に押し当てた状態で、前記船尾を前記船舶押し当て対象に押し当てる向きの前記船舶の後進推力を発生し続ける制御を実行すると共に、前記船首方位検出部によって検出された前記船舶の船首方位である実船首方位を前記船舶押し当てモード中の目標船首方位に維持する方位保持制御を実行する第２ステップとを実行させるためのプログラム。
　船舶の推力を発生する機能と前記船舶にモーメントを発生させる機能とを有するアクチュエータと、
　前記アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける操作部と、
　前記船舶の船首方位を検出する船首方位検出部とを備える前記船舶に備えられる船舶制御装置であって、
　前記操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる機能を有し、かつ、
　前記船舶の船首を船舶押し当て対象に押し当てるモードである船舶押し当てモードを有する前記船舶制御装置を構成するコンピュータに、
　前記船舶制御装置を前記船舶押し当てモードに設定する入力操作を前記操作部が受け付ける前に、前記操作部が受け付けた入力操作に応じて、前記船首を前記船舶押し当て対象に向ける制御を実行すると共に、前記船舶を前記船舶押し当て対象に向かって微速移動させる制御を実行する第１ステップと、
　前記船舶制御装置を前記船舶押し当てモードに設定する入力操作を前記操作部が受け付けた後、前記操作部が入力操作を受け付ける必要なく、前記船首を前記船舶押し当て対象に押し当てた状態で、前記船首を前記船舶押し当て対象に押し当てる向きの前記船舶の前進推力を発生し続ける制御を実行すると共に、前記船首方位検出部によって検出された前記船舶の船首方位である実船首方位を前記船舶押し当てモード中の目標船首方位に維持する方位保持制御を実行する第２ステップとを実行させるためのプログラム。