JP2001334995A - 操船装置 - Google Patents
操船装置Info
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- JP2001334995A JP2001334995A JP2000160508A JP2000160508A JP2001334995A JP 2001334995 A JP2001334995 A JP 2001334995A JP 2000160508 A JP2000160508 A JP 2000160508A JP 2000160508 A JP2000160508 A JP 2000160508A JP 2001334995 A JP2001334995 A JP 2001334995A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 本発明の操船装置の課題は、バウスラスタの
出力による横方向移動速度を低下させることなく方位保
持して横方向移動させることにある。 【解決手段】 船体前後方向の推進力を得る推進プロペ
ラと、舵と、船体横方向の推進力を得るバウスラスタと
を備えた船体に装備されるものにおいて、直立停止位置
から船体前後方向および船体横方向への傾倒を含む傾倒
操作が可能でその傾倒向きに応じて船体の移動の設定を
行う操作手段と、この操作手段による設定に基づいて推
進プロペラおよびバウスラスタに対してその動きを制御
する信号を出力する制御器とを具備し、制御器は、船体
を方位保持して横方向に移動させる設定では、バウスラ
スタの翼角度をこれが出力する横方向推進力の最大値を
得るように制御し、推進プロペラの翼角度および舵の角
度を船体に対して方位偏差を修正して方位を保持するに
必要な旋回モーメントを得るように制御する。
出力による横方向移動速度を低下させることなく方位保
持して横方向移動させることにある。 【解決手段】 船体前後方向の推進力を得る推進プロペ
ラと、舵と、船体横方向の推進力を得るバウスラスタと
を備えた船体に装備されるものにおいて、直立停止位置
から船体前後方向および船体横方向への傾倒を含む傾倒
操作が可能でその傾倒向きに応じて船体の移動の設定を
行う操作手段と、この操作手段による設定に基づいて推
進プロペラおよびバウスラスタに対してその動きを制御
する信号を出力する制御器とを具備し、制御器は、船体
を方位保持して横方向に移動させる設定では、バウスラ
スタの翼角度をこれが出力する横方向推進力の最大値を
得るように制御し、推進プロペラの翼角度および舵の角
度を船体に対して方位偏差を修正して方位を保持するに
必要な旋回モーメントを得るように制御する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はジョイスティック式
と呼ばれる操船装置に関する。
と呼ばれる操船装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】船舶、例えば港湾などにおいて種々の作
業を行う作業銭船においては、普段船体の主なる操作を
行う操船装置に加えて、緊急時などに船体の操作を行う
ジョイスティック式と呼ばれる操船装置を搭載してい
る。
業を行う作業銭船においては、普段船体の主なる操作を
行う操船装置に加えて、緊急時などに船体の操作を行う
ジョイスティック式と呼ばれる操船装置を搭載してい
る。
【０００３】この操船装置は、前後方向の推進力を得る
可変ピッチプロペラからなる推進プロペラと、舵と、船
体横方向の推進力を得る可変ピッチプロペラを有するバ
ウスラスタとを備えた船体に装備される操船装置におい
て、直立停止位置から船体前後方向および船体横方向へ
の傾倒を含む傾倒操作が可能でその傾倒向きに応じて船
体の移動の設定を行う操作レバーと、この操作レバーに
よる設定に基づいて前記推進プロペラおよび舵とバウス
ラスタとに対してその動きを制御する信号を出力する制
御器とを具備するものである。
可変ピッチプロペラからなる推進プロペラと、舵と、船
体横方向の推進力を得る可変ピッチプロペラを有するバ
ウスラスタとを備えた船体に装備される操船装置におい
て、直立停止位置から船体前後方向および船体横方向へ
の傾倒を含む傾倒操作が可能でその傾倒向きに応じて船
体の移動の設定を行う操作レバーと、この操作レバーに
よる設定に基づいて前記推進プロペラおよび舵とバウス
ラスタとに対してその動きを制御する信号を出力する制
御器とを具備するものである。
【０００４】従来、この操船装置では船体を横方向移動
させる場合に次に述べる制御を行っている。船体を横方
向移動させる場合には、操船装置の操作レバーを船体横
方向に傾倒する操作を行うが、船体の方位を保持しない
場合と方位を保持する場合がある。図６は船体の方位を
保持しないで横方向移動する場合における制御を模式的
に示す説明図、図７は船体の方位を保持して横方向移動
する場合における制御を模式的に示す説明図である。船
体１の船尾部には推進プロペラ２および舵３が設けら
れ、船首部にはバウスラスタ４が設けられている。
させる場合に次に述べる制御を行っている。船体を横方
向移動させる場合には、操船装置の操作レバーを船体横
方向に傾倒する操作を行うが、船体の方位を保持しない
場合と方位を保持する場合がある。図６は船体の方位を
保持しないで横方向移動する場合における制御を模式的
に示す説明図、図７は船体の方位を保持して横方向移動
する場合における制御を模式的に示す説明図である。船
体１の船尾部には推進プロペラ２および舵３が設けら
れ、船首部にはバウスラスタ４が設けられている。
【０００５】ここで、推進プロペラ２による船体前後方
向の推進力を舵３で受けて船体横方向の推進力に変換し
ている。バウスラスタ４は直接船体横方向への推進力を
推進力を出力する。船体１の横方向移動の移動速度はバ
ウスラスタ４が出力する横方向推進力により決定され
る。
向の推進力を舵３で受けて船体横方向の推進力に変換し
ている。バウスラスタ４は直接船体横方向への推進力を
推進力を出力する。船体１の横方向移動の移動速度はバ
ウスラスタ４が出力する横方向推進力により決定され
る。
【０００６】船体の方位を保持しないで横方向移動する
場合は、バウスラスタ４の翼角度をバウスラスタ４が出
力する横方向推進力の最大値を得るように制御するとと
もに、推進プロペラ２の翼角度および舵３の角度をバウ
スラスタ４の横方向推進力に見合う大きさの横方向推進
力を得るように制御する。すなわち、船体１の方位保持
という制限がないために、バウスラスタ４の翼角度を最
大値に設定して出力を最大にし、これにより船体１の横
方向移動の速度を最大にしている。
場合は、バウスラスタ４の翼角度をバウスラスタ４が出
力する横方向推進力の最大値を得るように制御するとと
もに、推進プロペラ２の翼角度および舵３の角度をバウ
スラスタ４の横方向推進力に見合う大きさの横方向推進
力を得るように制御する。すなわち、船体１の方位保持
という制限がないために、バウスラスタ４の翼角度を最
大値に設定して出力を最大にし、これにより船体１の横
方向移動の速度を最大にしている。
【０００７】船体の方位を保持して横方向移動する場合
は、例えば船体1の船首部が横方向移動方向右側に向け
て傾いたとすると、バウスラスタ４の推進力の大きさを
低減（例３０％低減させて７０％推進力となる）させ、
推進プロペラ２の翼角度および舵３の角度をバウスラス
タ４の横方向推進力の低減分を補うように増大（例３０
％増大させて１３０％推進力となる）させて、船体1の
方位偏差を修正して正常な方位に戻すように向きと大き
さを持たせたモーメントを船体１に与えて船体１を旋回
させて正常な方位位置に保持するようにしている。すな
わち、バウスラスタ４の出力による推進力と、推進プロ
ペラ２の出力および舵３の角度との組み合せによる推進
力との組み合せにより方位ずれを修正するモーメントを
得て船体の方位を保持している。図８（ａ）〜（ｃ）は
図７に示す方位を保持した横方向移動における制御形態
を説明するために各部の状態を示す（時間経過に係わ
る）線図で、図８（ａ）はバウスラスタ４の翼角度の設
定する大きさを示す線図で、最大翼角度より小さい翼角
度が設定されて出力が低く抑えられている。図８（ｂ）
は舵３の角度の設定の大きさを示し、これは最大の大き
さに設定されている。図８（ｃ）は推進プロペラ２の翼
角度の設定の大きさを示し、これはバウスラスタ４の翼
角度の大きさを補う大きさに設定されている。
は、例えば船体1の船首部が横方向移動方向右側に向け
て傾いたとすると、バウスラスタ４の推進力の大きさを
低減（例３０％低減させて７０％推進力となる）させ、
推進プロペラ２の翼角度および舵３の角度をバウスラス
タ４の横方向推進力の低減分を補うように増大（例３０
％増大させて１３０％推進力となる）させて、船体1の
方位偏差を修正して正常な方位に戻すように向きと大き
さを持たせたモーメントを船体１に与えて船体１を旋回
させて正常な方位位置に保持するようにしている。すな
わち、バウスラスタ４の出力による推進力と、推進プロ
ペラ２の出力および舵３の角度との組み合せによる推進
力との組み合せにより方位ずれを修正するモーメントを
得て船体の方位を保持している。図８（ａ）〜（ｃ）は
図７に示す方位を保持した横方向移動における制御形態
を説明するために各部の状態を示す（時間経過に係わ
る）線図で、図８（ａ）はバウスラスタ４の翼角度の設
定する大きさを示す線図で、最大翼角度より小さい翼角
度が設定されて出力が低く抑えられている。図８（ｂ）
は舵３の角度の設定の大きさを示し、これは最大の大き
さに設定されている。図８（ｃ）は推進プロペラ２の翼
角度の設定の大きさを示し、これはバウスラスタ４の翼
角度の大きさを補う大きさに設定されている。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】このように従来のジョ
イスティック操船装置では、船体を方位保持して横方向
移動させる場合には、船体の方位ずれを修正して方位を
保持するためのモーメントバランスを考慮して、バウス
ラスタの出力による推進力と、推進プロペラの出力およ
び舵との組み合せによる推進力を算出し、これらを重ね
合せて船体を旋回させるモーメントを得ている。
イスティック操船装置では、船体を方位保持して横方向
移動させる場合には、船体の方位ずれを修正して方位を
保持するためのモーメントバランスを考慮して、バウス
ラスタの出力による推進力と、推進プロペラの出力およ
び舵との組み合せによる推進力を算出し、これらを重ね
合せて船体を旋回させるモーメントを得ている。
【０００９】しかし、このような船体を方位保持して横
方向移動させる制御では、前述した例のように船体の方
位ずれの方向によっては、バウスラスタの翼角度が最大
値より小さく抑えられる、すなわち、バウスラスタの出
力が最大値より小さく抑えられることがある。これによ
り船体の横方向移動における移動速度が最大値より低く
抑えられることになり、横方向移動速度の低下を招いて
しまう。
方向移動させる制御では、前述した例のように船体の方
位ずれの方向によっては、バウスラスタの翼角度が最大
値より小さく抑えられる、すなわち、バウスラスタの出
力が最大値より小さく抑えられることがある。これによ
り船体の横方向移動における移動速度が最大値より低く
抑えられることになり、横方向移動速度の低下を招いて
しまう。
【００１０】本発明は、バウスラスタの出力による横方
向移動速度を低下させることなく方位保持して船体を横
方向移動させることができる操船装置を提供することを
目的とする。
向移動速度を低下させることなく方位保持して船体を横
方向移動させることができる操船装置を提供することを
目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明の操船装
置は、船体前後方向の推進力を得る可変ピッチプロペラ
からなる推進プロペラと、舵と、船体横方向の推進力を
得る可変ピッチプロペラを有するバウスラスタとを備え
た船体に装備される操船装置において、直立停止位置か
ら船体前後方向および船体横方向への傾倒を含む傾倒操
作が可能でその傾倒向きに応じて船体の移動の設定を行
う操作手段と、この操作手段による設定に基づいて前記
推進プロペラおよび前記舵と前記バウスラスタに対して
その動きを制御する信号を出力する制御器とを具備し、
この制御器は、前記船体を方位保持しないで船体横方向
に移動させる設定では、前記バウスラスタの翼角度を前
記バウスラスタが出力する横方向推進力の最大値を得る
ように制御するとともに、前記推進プロペラの翼角度お
よび前記舵の角度を前記バウスラスタの横方向推進力に
見合う大きさの横方向推進力を得るように制御し、且つ
前記船体を方位保持して船体横方向に移動させる設定で
は、前記バウスラスタの翼角度を前記バウスラスタが出
力する横方向推進力の最大値を得るように制御し、且つ
前記推進プロペラの翼角度および前記舵の角度を前記船
体に対して方位偏差を修正して所定の方位を保持するに
必要な旋回モーメントを得るように制御することを特徴
とする。
置は、船体前後方向の推進力を得る可変ピッチプロペラ
からなる推進プロペラと、舵と、船体横方向の推進力を
得る可変ピッチプロペラを有するバウスラスタとを備え
た船体に装備される操船装置において、直立停止位置か
ら船体前後方向および船体横方向への傾倒を含む傾倒操
作が可能でその傾倒向きに応じて船体の移動の設定を行
う操作手段と、この操作手段による設定に基づいて前記
推進プロペラおよび前記舵と前記バウスラスタに対して
その動きを制御する信号を出力する制御器とを具備し、
この制御器は、前記船体を方位保持しないで船体横方向
に移動させる設定では、前記バウスラスタの翼角度を前
記バウスラスタが出力する横方向推進力の最大値を得る
ように制御するとともに、前記推進プロペラの翼角度お
よび前記舵の角度を前記バウスラスタの横方向推進力に
見合う大きさの横方向推進力を得るように制御し、且つ
前記船体を方位保持して船体横方向に移動させる設定で
は、前記バウスラスタの翼角度を前記バウスラスタが出
力する横方向推進力の最大値を得るように制御し、且つ
前記推進プロペラの翼角度および前記舵の角度を前記船
体に対して方位偏差を修正して所定の方位を保持するに
必要な旋回モーメントを得るように制御することを特徴
とする。
【００１２】
【発明の実施の形態】本発明の一実施の形態について図
１ないし図５を参照して説明する。図１は本発明の操船
装置が装備される船体を模式的に示す側面図、図２は船
体を模式的に示す平面図である。図１，２に示すように
船体１１の船尾部には船体前後方向の推進力を得る可変
ピッチプロペラからなる推進プロペラ１２と舵１３とが
設けられ、船首部には船体横方向の推進力を得る可変ピ
ッチプロペラを有するバウスラスタ１４が設けられてい
る。ここで、推進プロペラ１２による船体前具方向の推
進力を舵１３で受けて船体横方向の推進力に変換してい
る。バウスラスタ１４は直接船体横方向への推進力を出
力する。船体１の横方向移動の移動速度はバウスラスタ
１４が出力する横方向推進力により決定される。
１ないし図５を参照して説明する。図１は本発明の操船
装置が装備される船体を模式的に示す側面図、図２は船
体を模式的に示す平面図である。図１，２に示すように
船体１１の船尾部には船体前後方向の推進力を得る可変
ピッチプロペラからなる推進プロペラ１２と舵１３とが
設けられ、船首部には船体横方向の推進力を得る可変ピ
ッチプロペラを有するバウスラスタ１４が設けられてい
る。ここで、推進プロペラ１２による船体前具方向の推
進力を舵１３で受けて船体横方向の推進力に変換してい
る。バウスラスタ１４は直接船体横方向への推進力を出
力する。船体１の横方向移動の移動速度はバウスラスタ
１４が出力する横方向推進力により決定される。
【００１３】また、船体１１には本発明の操船装置１５
が搭載されている。本発明の操船装置１５は、操作手段
の一例である操作レバー２２を有する操作盤２１と、制
御器２３とを有している。操作レバー２２は、直立停止
位置から船体前後方向および船体横方向への傾倒を含む
傾倒操作が可能でその傾倒向きに応じて船体１１の移動
の設定を行うものである。図２における破線は操作レバ
ー野操作方向を示している。制御器２３は、操作レバー
２２による設定に基づいて推進プロペラ１２に対して翼
角度、回転速度および回転方向を制御する信号を、舵１
３に対して向きおよび角度を制御する信号を、バウスラ
スタ１４に対しては翼角度、回転速度および回転方向を
制御する信号を出力するものである。
が搭載されている。本発明の操船装置１５は、操作手段
の一例である操作レバー２２を有する操作盤２１と、制
御器２３とを有している。操作レバー２２は、直立停止
位置から船体前後方向および船体横方向への傾倒を含む
傾倒操作が可能でその傾倒向きに応じて船体１１の移動
の設定を行うものである。図２における破線は操作レバ
ー野操作方向を示している。制御器２３は、操作レバー
２２による設定に基づいて推進プロペラ１２に対して翼
角度、回転速度および回転方向を制御する信号を、舵１
３に対して向きおよび角度を制御する信号を、バウスラ
スタ１４に対しては翼角度、回転速度および回転方向を
制御する信号を出力するものである。
【００１４】この操船装置１５により船体１１を横方向
移動する操作を行う場合について説明する。船体１１を
横方向移動する場合には、操作レバー２２を船体横方向
へ向けて傾倒する操作を行うと、その信号が制御器２３
へ出力される。制御器２３は、バウスラスタ１４が出力
する横方向推進力の最大値を算出する。
移動する操作を行う場合について説明する。船体１１を
横方向移動する場合には、操作レバー２２を船体横方向
へ向けて傾倒する操作を行うと、その信号が制御器２３
へ出力される。制御器２３は、バウスラスタ１４が出力
する横方向推進力の最大値を算出する。
【００１５】操船装置１５により船体１１を方位保持し
ないで横方向移動させる場合について図３を参照して説
明する。図３は船体１１の方位を保持しないで横方向移
動する場合における制御を示す模式的に示す説明図であ
る。
ないで横方向移動させる場合について図３を参照して説
明する。図３は船体１１の方位を保持しないで横方向移
動する場合における制御を示す模式的に示す説明図であ
る。
【００１６】船体１１を方位保持しないで横方向移動す
る場合は、操作盤２１に設けた図示しない設定スイッチ
により方位保持なしを選択する。そして、バウスラスタ
１４の翼角度をバウスラスタ１４が出力する横方向推進
力の最大値を得るように制御し、且つ推進プロペラ１２
の翼角度および舵１３の角度をバウスラスタ４の横方向
推進力に見合う大きさの横方向推進力を得るように制御
する。船体１１の方位保持という制限がないために、バ
ウスラスタ１４の翼角度を最大値に設定して出力を最大
にし、これにより船体１１の横方向移動の推進力を最大
にしている。
る場合は、操作盤２１に設けた図示しない設定スイッチ
により方位保持なしを選択する。そして、バウスラスタ
１４の翼角度をバウスラスタ１４が出力する横方向推進
力の最大値を得るように制御し、且つ推進プロペラ１２
の翼角度および舵１３の角度をバウスラスタ４の横方向
推進力に見合う大きさの横方向推進力を得るように制御
する。船体１１の方位保持という制限がないために、バ
ウスラスタ１４の翼角度を最大値に設定して出力を最大
にし、これにより船体１１の横方向移動の推進力を最大
にしている。
【００１７】すなわち。操作レバー２２を例えば図示右
横方向へ向けて傾倒する操作を行うと、その操作信号が
制御器２３へ出力される。制御器２３は、バウスラスタ
１４における翼角度および回転速度を最大に設定して船
体横方向推進力を最大にするとともに、この推進力の向
きを操作レバー２２の操作向きと同じ向きとなるように
バウスラスタ１４の回転方向を制御して、その制御信号
をバウスラスタ１４へ出力する。さらに、制御器２３
は、推進プロペラ１２と舵１３との組み合せにより、バ
ウスラスタ１４が出力する横方向推進力と同じ大きさと
同じ向きの横方向推進力を得られるように推進プロペラ
１２の翼角度、回転速度および回転方向を制御し、舵１
３の向きおよび角度を制御して、その制御信号を推進プ
ロペラ１２と舵１３に出力する。これにより船体１１は
方位を保持せずに図示右横方向へ移動する。
横方向へ向けて傾倒する操作を行うと、その操作信号が
制御器２３へ出力される。制御器２３は、バウスラスタ
１４における翼角度および回転速度を最大に設定して船
体横方向推進力を最大にするとともに、この推進力の向
きを操作レバー２２の操作向きと同じ向きとなるように
バウスラスタ１４の回転方向を制御して、その制御信号
をバウスラスタ１４へ出力する。さらに、制御器２３
は、推進プロペラ１２と舵１３との組み合せにより、バ
ウスラスタ１４が出力する横方向推進力と同じ大きさと
同じ向きの横方向推進力を得られるように推進プロペラ
１２の翼角度、回転速度および回転方向を制御し、舵１
３の向きおよび角度を制御して、その制御信号を推進プ
ロペラ１２と舵１３に出力する。これにより船体１１は
方位を保持せずに図示右横方向へ移動する。
【００１８】操船装置１５により船体１１を方位保持し
て横方向移動させる場合について図４および図５を参照
して説明する。図４は船体の方位を保持して横方向移動
する場合における制御を模式的に示す図である。
て横方向移動させる場合について図４および図５を参照
して説明する。図４は船体の方位を保持して横方向移動
する場合における制御を模式的に示す図である。
【００１９】船体１１の方位保持して横方向移動する場
合は、操作盤２１に設けた図示しない設定スイッチによ
り方位保持を選択する。そして、バウスラスタ１４の翼
角度をバウスラスタ１４が出力する横方向推進力の最大
値を得るように制御し、且つ推進プロペラ１２の翼角度
および舵１３の角度を船体１１に対して方位偏差を修正
して方位を保持するに必要な旋回モーメントを得るよう
に制御する。これにより船体を１１を横方向移動するに
際して、バウスラスタ１４の出力による横方向推進力を
最大値に保持しつつ船体１１の方位保持を充分に行うこ
とができる。
合は、操作盤２１に設けた図示しない設定スイッチによ
り方位保持を選択する。そして、バウスラスタ１４の翼
角度をバウスラスタ１４が出力する横方向推進力の最大
値を得るように制御し、且つ推進プロペラ１２の翼角度
および舵１３の角度を船体１１に対して方位偏差を修正
して方位を保持するに必要な旋回モーメントを得るよう
に制御する。これにより船体を１１を横方向移動するに
際して、バウスラスタ１４の出力による横方向推進力を
最大値に保持しつつ船体１１の方位保持を充分に行うこ
とができる。
【００２０】すなわち、操作レバー２２を例えば図示右
横方向へ向けて傾倒する操作を行うと、その操作信号が
制御器２３へ出力される。制御器２３は、バウスラスタ
１４における翼角度および回転速度を最大に設定して横
方向推進力を最大にするとともに、この推進力の向きを
操作レバー２２の操作向きと同じ向きとなるようにバウ
スラスタ１４の回転方向を制御して、その制御信号をバ
ウスラスタ１４へ出力する。さらに、制御器２３は、推
進プロペラ１２と舵１３との組み合せにより、バウスラ
スタ１１による推進力と対応させて、船体１１の方位ず
れを修正して所定の方位（例えば図示上向き）に戻すよ
うに船体１１を重心位置を中心に旋回させるように船体
１１にモーメントを作用させるための横方向推進力を発
生させるように推進プロペラ１２の翼角度、回転速度お
よび回転方向を制御し、舵１３の向きおよび角度を制御
して、その制御信号を推進プロペラ１２と舵１３に出力
する。この推進プロペラ１２と舵１３との組み合せによ
る横方向推進力は、バウスラスタ１４が出力する横方向
推進力の最大値より大きい値（例５０％増大させて１５
０％推進力となる）となる。
横方向へ向けて傾倒する操作を行うと、その操作信号が
制御器２３へ出力される。制御器２３は、バウスラスタ
１４における翼角度および回転速度を最大に設定して横
方向推進力を最大にするとともに、この推進力の向きを
操作レバー２２の操作向きと同じ向きとなるようにバウ
スラスタ１４の回転方向を制御して、その制御信号をバ
ウスラスタ１４へ出力する。さらに、制御器２３は、推
進プロペラ１２と舵１３との組み合せにより、バウスラ
スタ１１による推進力と対応させて、船体１１の方位ず
れを修正して所定の方位（例えば図示上向き）に戻すよ
うに船体１１を重心位置を中心に旋回させるように船体
１１にモーメントを作用させるための横方向推進力を発
生させるように推進プロペラ１２の翼角度、回転速度お
よび回転方向を制御し、舵１３の向きおよび角度を制御
して、その制御信号を推進プロペラ１２と舵１３に出力
する。この推進プロペラ１２と舵１３との組み合せによ
る横方向推進力は、バウスラスタ１４が出力する横方向
推進力の最大値より大きい値（例５０％増大させて１５
０％推進力となる）となる。
【００２１】図５（ａ）〜（ｃ）は図４に示す方位保持
して横方向移動する場合における制御形態を説明するた
めに各部の状態を示す（時間経過に係わる）線図であ
る。図５（ａ）はバウスラスタ１４の翼角度の設定する
大きさを示す線図で、最大翼角度に設定されている。図
５（ｂ）は舵１３の角度の設定の大きさを示す線図で、
これは最大の大きさに設定されている。図５（ｃ）は推
進プロペラ１２の翼角度の設定の大きさを示し、これは
船体１１をモーメントバランスを考慮して船体１を横方
向移動させる場合の翼角度より大きい値となり、船体１
１の方位ずれに応じて変動する。
して横方向移動する場合における制御形態を説明するた
めに各部の状態を示す（時間経過に係わる）線図であ
る。図５（ａ）はバウスラスタ１４の翼角度の設定する
大きさを示す線図で、最大翼角度に設定されている。図
５（ｂ）は舵１３の角度の設定の大きさを示す線図で、
これは最大の大きさに設定されている。図５（ｃ）は推
進プロペラ１２の翼角度の設定の大きさを示し、これは
船体１１をモーメントバランスを考慮して船体１を横方
向移動させる場合の翼角度より大きい値となり、船体１
１の方位ずれに応じて変動する。
【００２２】このようにしてバウスラスタの出力による
横方向移動速度を低下させることなく方位保持して船体
１１を横方向移動させることができるなお、本発明の操
船装置では、船体１１を前後方向に沿い移動させる操作
は、従来から行われてきた制御により支障なく行うこと
ができる。
横方向移動速度を低下させることなく方位保持して船体
１１を横方向移動させることができるなお、本発明の操
船装置では、船体１１を前後方向に沿い移動させる操作
は、従来から行われてきた制御により支障なく行うこと
ができる。
【００２３】なお、本発明は前述した実施の形態に限定
されず、種々変形して実施することができる。
されず、種々変形して実施することができる。
【００２４】
【発明の効果】請求項１の発明の操船装置によれば、船
体を横方向移動するに際して、バウスラスタの出力によ
る横方向推進力を最大値に保持してバウスラスタの出力
による横方向移動速度を低下させることなく、船体の方
位保持を充分に行うことができる。
体を横方向移動するに際して、バウスラスタの出力によ
る横方向推進力を最大値に保持してバウスラスタの出力
による横方向移動速度を低下させることなく、船体の方
位保持を充分に行うことができる。
【図１】本発明の一実施の形態における操船装置を装備
した船体を模式的に示す側面図。
した船体を模式的に示す側面図。
【図２】同実施の形態における操船装置を装備した船体
を模式的に示す平面図。
を模式的に示す平面図。
【図３】同実施の形態の操船装置により船体を横方向移
動させる場合を示す説明図。
動させる場合を示す説明図。
【図４】同実施の形態の操船装置により船体を横方向移
動させる場合を示す説明図。
動させる場合を示す説明図。
【図５】同実施の形態の操船装置により船体を横方向移
動させる場合における制御形態を示す線図。
動させる場合における制御形態を示す線図。
【図６】従来の操船装置により船体を横方向移動させる
場合を示す説明図。
場合を示す説明図。
【図７】従来の操船装置により船体を横方向移動させる
場合を示す説明図。
場合を示す説明図。
【図８】従来の操船装置により船体を横方向移動させる
場合における制御形態を示す線図。
場合における制御形態を示す線図。
１１…船体、 １２…推進プロペラ、 １３…舵、 １４…バウスラスタ、 １５…操船装置、 ２１…操作盤、 ２２…操作レバー、 ２３…制御器。
Claims (1)
- 【請求項１】 船体前後方向の推進力を得る可変ピッチ
プロペラからなる推進プロペラと、舵と、船体横方向の
推進力を得る可変ピッチプロペラを有するバウスラスタ
とを備えた船体に装備される操船装置において、 直立停止位置から船体前後方向および船体横方向への傾
倒を含む傾倒操作が可能でその傾倒向きに応じて船体の
移動の設定を行う操作手段と、この操作手段による設定
に基づいて前記推進プロペラおよび前記舵と前記バウス
ラスタとに対してその動きを制御する信号を出力する制
御器とを具備し、 この制御器は、前記船体を方位保持しないで船体横方向
に移動させる設定では、前記バウスラスタの翼角度を前
記バウスラスタが出力する横方向推進力の最大値を得る
ように制御するとともに、前記推進プロペラの翼角度お
よび前記舵の角度を前記バウスラスタの横方向推進力に
見合う大きさの横方向推進力を得るように制御し、 且つ前記船体を方位保持して船体横方向に移動させる設
定では、前記バウスラスタの翼角度を前記バウスラスタ
が出力する横方向推進力の最大値を得るように制御し、
且つ前記推進プロペラの翼角度および前記舵の角度を前
記船体に対して方位偏差を修正して所定の方位を保持す
るに必要な旋回モーメントを得るように制御することを
特徴とする操船装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000160508A JP2001334995A (ja) | 2000-05-30 | 2000-05-30 | 操船装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000160508A JP2001334995A (ja) | 2000-05-30 | 2000-05-30 | 操船装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001334995A true JP2001334995A (ja) | 2001-12-04 |
Family
ID=18664693
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000160508A Pending JP2001334995A (ja) | 2000-05-30 | 2000-05-30 | 操船装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001334995A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108146606A (zh) * | 2016-12-02 | 2018-06-12 | 纽泰克有限公司 | 能够进行原地旋转及并进移动的水产养殖用船舶 |
| WO2019069382A1 (ja) * | 2017-10-03 | 2019-04-11 | 本田技研工業株式会社 | 操船支援装置 |
| CN110182343A (zh) * | 2019-07-15 | 2019-08-30 | 哈工大机器人（岳阳）军民融合研究院 | 无人船 |
| JP2019202757A (ja) * | 2018-05-22 | 2019-11-28 | ブランズウイック コーポレーション | 物体の付近での船舶の移動を制御するための方法 |
| CN113212699A (zh) * | 2021-05-07 | 2021-08-06 | 浙江华船海工科技有限公司 | 一种水面援助设备的翻转控制方法 |
-
2000
- 2000-05-30 JP JP2000160508A patent/JP2001334995A/ja active Pending
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| JP2019202757A (ja) * | 2018-05-22 | 2019-11-28 | ブランズウイック コーポレーション | 物体の付近での船舶の移動を制御するための方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20040413 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040518 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20041207 |