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WO2018180916A1 - ブレ補正装置、交換レンズおよび撮像装置 - Google Patents

ブレ補正装置、交換レンズおよび撮像装置 Download PDF

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WO2018180916A1
WO2018180916A1 PCT/JP2018/011493 JP2018011493W WO2018180916A1 WO 2018180916 A1 WO2018180916 A1 WO 2018180916A1 JP 2018011493 W JP2018011493 W JP 2018011493W WO 2018180916 A1 WO2018180916 A1 WO 2018180916A1
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WO
WIPO (PCT)
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blur
image
correction
axis
image blur
Prior art date
Application number
PCT/JP2018/011493
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
大樹 中島
豪 松本
佳子 小野
英志 三家本
Original Assignee
株式会社ニコン
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Filing date
Publication date
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Priority to US16/492,809 priority patent/US11178328B2/en
Priority to CN201880021967.4A priority patent/CN110462507B/zh
Publication of WO2018180916A1 publication Critical patent/WO2018180916A1/ja
Priority to US17/502,649 priority patent/US11696028B2/en

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    • H04N23/685—Vibration or motion blur correction performed by mechanical compensation
    • H04N23/687—Vibration or motion blur correction performed by mechanical compensation by shifting the lens or sensor position

Definitions

  • the present invention relates to a shake correction device, an interchangeable lens, and an imaging device.
  • Patent Document 1 A technique for suppressing image blur due to camera shake is known (see Patent Document 1). However, the image blur at the center of the screen is corrected.
  • the blur correction device includes an input unit to which at least one blur amount of an image pickup optical system or an image pickup device that picks up an image of a subject formed by the image pickup optical system is input, A calculation unit that calculates a correction amount for correcting blur of the subject image based on the blur amount, and the calculation unit performs first correction for correcting blur on the optical axis of the subject image. A second correction amount different from the amount is calculated.
  • the shake correction apparatus includes an input unit to which at least one shake amount of an image pickup optical system or an image pickup element that picks up a subject image formed by the image pickup optical system is input, A calculation unit that calculates an off-axis correction amount for correcting a blur of the subject image outside the optical axis based on the blur amount.
  • the interchangeable lens includes the blur correction device according to the first or second aspect.
  • an imaging apparatus includes the shake correction apparatus according to the first or second aspect.
  • an imaging apparatus equipped with an image blur correction apparatus will be described with reference to the drawings.
  • an interchangeable lens digital camera hereinafter referred to as a camera 1
  • the camera 1 is a single lens reflex type having a mirror 24 in a camera body 2 and is not provided with a mirror 24. It may be a type.
  • the camera 1 may be configured as a lens integrated type in which the interchangeable lens 3 and the camera body 2 are integrated.
  • the imaging apparatus is not limited to the camera 1 and may be a lens barrel provided with an imaging sensor, a smartphone provided with an imaging function, or the like.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating a main configuration of the camera 1.
  • the camera 1 includes a camera body 2 and an interchangeable lens 3.
  • the interchangeable lens 3 is attached to the camera body 2 via a mount unit (not shown).
  • the camera body 2 and the interchangeable lens 3 are electrically connected, and communication between the camera body 2 and the interchangeable lens 3 becomes possible. Communication between the camera body 2 and the interchangeable lens 3 may be performed by wireless communication.
  • the light from the subject enters in the negative direction of the Z axis.
  • the front direction perpendicular to the Z axis is defined as the X axis plus direction
  • the upward direction perpendicular to the Z axis and the X axis is defined as the Y axis plus direction.
  • the coordinate axes are displayed so that the orientation of each figure can be understood with reference to the coordinate axes of FIG.
  • the interchangeable lens 3 has an imaging optical system (imaging optical system), and forms a subject image on the imaging surface of the imaging element 22 provided in the camera body 2.
  • the imaging optical system includes a zoom optical system 31, a focus (focus adjustment) optical system 32, a shake correction optical system 33, and a diaphragm 34.
  • the interchangeable lens 3 further includes a zoom drive mechanism 35, a focus drive mechanism 36, a shake correction drive mechanism 37, a diaphragm drive mechanism 38, and a shake sensor (motion detection unit, shake detection unit) 39.
  • the zoom drive mechanism 35 adjusts the magnification of the imaging optical system by moving the zoom optical system 31 forward and backward in the direction of the optical axis L1 based on a signal output from the CPU 21 of the camera body 2.
  • the signal output from the CPU 21 includes information indicating the moving direction, moving amount, moving speed, and the like of the zoom optical system 31.
  • the focus drive mechanism 36 adjusts the focus of the imaging optical system by moving the focus optical system 32 forward and backward in the direction of the optical axis L1 based on a signal output from the CPU 21 of the camera body 2.
  • the signal output from the CPU 21 at the time of focus adjustment includes information indicating the moving direction, moving amount, moving speed, and the like of the focus optical system 32.
  • the diaphragm driving mechanism 38 controls the aperture diameter of the diaphragm 34 based on a signal output from the CPU 21 of the camera body 2.
  • the blur correction drive mechanism 37 Based on a signal output from the CPU 21 of the camera body 2, the blur correction drive mechanism 37 cancels blurring of the subject image on the imaging surface of the imaging element 22 (referred to as image blur) within a plane that intersects the optical axis L1.
  • the blur correction optical system 33 is moved back and forth in the direction to suppress image blur.
  • the signal output from the CPU 21 includes information indicating the moving direction, moving amount, moving speed, and the like of the blur correction optical system 33.
  • the shake sensor 39 detects the shake of the camera 1 when the camera 1 swings due to hand shake or the like.
  • the shake sensor 39 includes an angular velocity sensor 39a and an acceleration sensor 39b. It is assumed that image blur is caused by camera shake.
  • the angular velocity sensor 39a detects an angular velocity generated by the rotational movement of the camera 1.
  • the angular velocity sensor 39a detects, for example, rotation around each axis of an axis parallel to the X axis, an axis parallel to the Y axis, and an axis parallel to the Z axis, and sends a detection signal to the CPU 21 of the camera body 2.
  • the angular velocity sensor 39a is also referred to as a gyro sensor.
  • the acceleration sensor 39b detects acceleration generated by the translational motion of the camera 1.
  • the acceleration sensor 39b detects, for example, accelerations in an axis direction parallel to the X axis, an axis parallel to the Y axis, and an axis direction parallel to the Z axis, and sends a detection signal to the CPU 21 of the camera body 2.
  • the acceleration sensor 39b is also referred to as a G sensor.
  • the shake sensor 39 is provided in the interchangeable lens 3 is illustrated, but the shake sensor 39 may be provided in the camera body 2. Further, the shake sensor 39 may be provided on both the camera body 2 and the interchangeable lens 3.
  • the camera body 2 includes a CPU 21, an image sensor 22, a shutter 23, a mirror 24, an AF sensor 25, a shake correction drive mechanism 26, a signal processing circuit 27, a memory 28, an operation member 29, and a liquid crystal display. Part 30.
  • the CPU 21 includes a CPU, a RAM (Random Access Memory), a ROM (Read Only Memory), and the like, and controls each unit of the camera 1 based on a control program.
  • the CPU 21 includes a shake correction unit (correction amount calculation unit) 21a.
  • the blur correction unit 21a calculates the image motion accompanying the rotational movement of the camera 1 and the translational movement of the camera 1.
  • the CPU 21 moves the blur correction optical system 33 by the blur correction drive mechanism (blur correction drive unit) 37 based on the calculation result by the blur correction unit 21 a or the image pickup element by the blur correction drive mechanism (blur correction drive unit) 26. 22 is moved.
  • image blurring is suppressed by moving the blur correction optical system 33 of the interchangeable lens 3 constituting the imaging optical system or the imaging element 22.
  • image blur correction is also referred to as image blur correction. Details of the image blur correction will be described later.
  • the imaging element 22 receives the light beam that has passed through the imaging optical system at the imaging surface, and photoelectrically converts (captures) the subject image. Electric charges are generated according to the amount of received light in each of the plurality of pixels arranged on the imaging surface of the imaging element 22 by photoelectric conversion. A signal based on the generated charge is read from the image sensor 22 and sent to the signal processing circuit 27.
  • the shutter 23 controls the exposure time of the image sensor 22.
  • the exposure time of the image sensor 22 can be controlled by a method for controlling the charge accumulation time in the image sensor 22 (so-called electronic shutter control).
  • the shutter 23 is opened and closed by a shutter drive unit (not shown).
  • a semi-transmissive quick return mirror (hereinafter referred to as a mirror) 24 is driven by a mirror driving unit (not shown), so that the mirror 24 is moved down on the optical path (illustrated in FIG. 1), and the mirror 24 is in the optical path. Move between up-positions that retract to the outside. For example, before the release, the subject light is reflected by the mirror 24 moved to the down position to a finder unit (not shown) provided upward (Y-axis plus direction). Part of the subject light transmitted through the mirror 24 is bent downward (Y-axis minus direction) by the sub mirror 24 a and guided to the AF sensor 25. Immediately after the release switch is pressed, the mirror 24 is rotated to the up position. Thereby, the subject light is guided to the image sensor 22 via the shutter 23.
  • the AF sensor 25 detects the focus adjustment state of the interchangeable lens 3 by the imaging optical system.
  • the CPU 21 performs a known phase difference type focus detection calculation using a detection signal from the AF sensor 25.
  • the CPU 21 obtains the defocus amount by the imaging optical system by this calculation, and calculates the movement amount of the focus optical system 32 based on the defocus amount.
  • the CPU 21 transmits the calculated movement amount of the focus optical system 32 to the focus drive mechanism 36 together with the movement direction and movement speed.
  • the blur correction drive mechanism 26 moves the image sensor 22 forward and backward in a direction that cancels image blur in a plane that intersects the optical axis L ⁇ b> 1. Reduce blurring.
  • the signal output from the CPU 21 includes information indicating the moving direction, moving amount, moving speed, and the like of the image sensor 22.
  • the signal processing circuit 27 generates image data related to the subject image based on the image signal read from the image sensor 22.
  • the signal processing circuit 27 performs predetermined image processing on the generated image data.
  • the image processing includes known image processing such as gradation conversion processing, color interpolation processing, contour enhancement processing, and white balance processing.
  • the memory 28 includes, for example, an EEPROM (Electrically-Erasable-Programmable-Read-Only Memory), a flash memory, or the like.
  • EEPROM Electrically-Erasable-Programmable-Read-Only Memory
  • flash memory or the like.
  • adjustment value information such as a detection gain set in the shake sensor 39 is recorded. Data recording to the memory 28 and data reading from the memory 28 are performed by the CPU 21.
  • the operation member 29 includes a release button, a recording button, a live view button, various setting switches, and the like, and outputs an operation signal corresponding to each operation to the CPU 21.
  • the liquid crystal display unit 30 displays an image based on image data, information relating to shooting such as a shutter speed and an aperture value, a menu operation screen, and the like.
  • the recording medium 50 is composed of, for example, a memory card that can be attached to and detached from the camera body 2. Image data, audio data, and the like are recorded on the recording medium 50. Recording of data on the recording medium 50 and reading of data from the recording medium 50 are performed by the CPU 21.
  • the camera 1 can perform image blur correction performed by operating the blur correction drive mechanism 37 of the interchangeable lens 3 and image blur correction performed by operating the blur correction drive mechanism 26 of the camera body 2. It is configured.
  • the CPU 21 operates one of the blur correction drive mechanisms. For example, when the interchangeable lens 3 having the blur correction drive mechanism 37 is attached to the camera body 2, the CPU 21 operates the blur correction drive mechanism 37 of the interchangeable lens 3 to perform image blur correction, and the blur correction drive mechanism. When the interchangeable lens 3 that does not include the lens 37 is attached to the camera body 2, the blur correction drive mechanism 26 of the camera body 2 is operated to perform image blur correction. Note that, as in a third embodiment to be described later, the shake correction drive mechanism of the interchangeable lens 3 and the camera body 2 may be operated simultaneously.
  • image blur generated by the camera 1 is classified into image blur (also referred to as angle blur) accompanying the rotational movement of the camera 1 and image blur accompanying translational movement of the camera 1 (also referred to as translation blur).
  • the blur correction unit 21 a calculates an image blur due to the rotational movement of the camera 1 and an image blur due to the translational movement of the camera 1.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating the blur correction unit 21a.
  • the shake correction unit 21 a includes an angle shake calculation unit 201, a translational shake calculation unit 202, and a shake correction optical system target position calculation unit (selection unit) 203.
  • the angle blur calculation unit 201 calculates the image blur in the Y-axis direction due to the rotational motion using the detection signal around the axis parallel to the X-axis (Pitch direction) by the angular velocity sensor 39a. Further, the angle blur calculation unit 201 calculates an image blur in the X-axis direction due to the rotational motion using a detection signal around the axis parallel to the Y-axis (Yaw direction) by the angular velocity sensor 39a.
  • the translation blur calculation unit 202 calculates the image blur in the X-axis direction due to the translational motion using the detection signal in the X-axis direction by the acceleration sensor 39b.
  • the translation blur calculation unit 202 calculates the image blur in the Y-axis direction due to the translational motion using the detection signal in the Y-axis direction from the acceleration sensor 39b.
  • the blur correction optical system target position calculation unit 203 is an image blur in the X axis direction and the Y axis direction calculated by the angle blur calculation unit 201 and an image in the X axis direction and the Y axis direction calculated by the translation blur calculation unit 202.
  • the image blur in the X-axis direction and the Y-axis direction is calculated by adding the blur for each axis. For example, when the image blur calculated by the angle blur calculation unit 201 and the image blur direction calculated by the translation blur calculation unit 202 are the same in a certain axial direction, the image blur increases due to the addition, but the calculated 2 When the directions of the two image blurs are different, the image blur is reduced by the addition. In this way, addition calculation is performed by adding positive and negative signs depending on the image blur direction of each axis.
  • the blur correction optical system target position calculator 203 adds the image blur in the X-axis direction and the Y-axis direction after addition, the photographing magnification (calculated based on the position of the zoom optical system 31), and the camera 1. Based on the distance to the subject 80 (calculated based on the position of the focus optical system 32), the image blur amount at a predetermined position of the image plane (imaging plane of the image sensor 22) is calculated.
  • the blur correction optical system target position calculation unit 203 moves the blur correction optical system 33 in a direction to cancel the calculated image blur amount when the blur correction drive mechanism 37 of the interchangeable lens 3 is operated to perform the image blur correction.
  • the target position of the blur correction optical system 33 is calculated.
  • the blur correction optical system target position calculation unit 203 when operating the blur correction drive mechanism 26 of the camera body 2 to perform image blur correction, performs imaging for moving the imaging element 22 in a direction that cancels the calculated image blur amount.
  • the target position of the element 22 is calculated.
  • the shake correction optical system target position calculation unit 203 sends a signal indicating the target position to the shake correction drive mechanism 37 of the interchangeable lens 3 or the shake correction drive mechanism 26 of the camera body 2.
  • the shake correction optical system target position calculation unit 203 can also send a signal indicating the target position to the interchangeable lens 3 and the shake correction drive mechanism of the camera body 2, respectively.
  • the shake correction drive mechanism 37 of the interchangeable lens 3 notifies the CPU 21 of the camera body 2 to that effect. Also good.
  • the CPU 21 can take measures such as issuing an alarm notifying that the allowable range of image blur correction has been exceeded.
  • FIG. 3 is a schematic diagram for explaining the angular velocity detection direction by the angular velocity sensor 39a and the image blur on the image plane 70 (the imaging plane of the imaging device 22).
  • the point where the image plane 70 and the optical axis L1 of the interchangeable lens 3 intersect is the origin of coordinates
  • the optical axis L1 of the interchangeable lens 3 is the Z axis
  • the image plane 70 is represented as the XY plane.
  • the optical axis L1 intersects the center of the imaging surface.
  • the interchangeable lens 3 and the subject 80 are positioned in the Z axis plus direction with respect to the image plane 70.
  • the angular velocity sensor 39a detects, for example, the rotation angle ⁇ around the axis (small-x axis) parallel to the X axis (Pitch direction).
  • the symbol f in FIGS. 3 and 4 represents the focal length.
  • FIG. 4 is a diagram for explaining the image blur ⁇ y2 in FIG. 3, and represents the YZ plane in FIG.
  • the image blur ⁇ y2 is expressed by the following formula (1).
  • ⁇ y2 f ⁇ tan ( ⁇ + tan ⁇ 1 (yp / f)) ⁇ yp (1)
  • the rotation angle in the pitch direction (which represents a camera shake angle and is generally about 0.5 degrees) is ⁇ .
  • the symbol f in FIGS. 3 and 4 represents the focal length of the interchangeable lens 3.
  • the image blur ⁇ y1 of the image of the subject 80 positioned at the coordinate (0, 0) of the center of the image plane 70 before the camera 1 shakes will be described. It is assumed that the angle of rotation of the interchangeable lens 3 in the pitch direction is the same as the above.
  • the image of the subject 80 located at the coordinate (0, 0) on the image plane 70 before the shake moves in the Y-axis minus direction after the shake.
  • the position of the image of the moved subject 80 is the coordinates (0, ⁇ y1).
  • the image blur ⁇ y1 is expressed by the following formula (2).
  • ⁇ y1 f ⁇ tan ⁇ (2)
  • the rotation angle ⁇ is generally about 0.5 degrees, so that it is considered that ⁇ y1 ⁇ y2. be able to.
  • the position of the image of the subject 80 on the image plane 70 is at the center (in this example, the origin) of the image plane 70 or at a position away from the center, in other words, the distance from the optical axis L1 is different. Even so, the image blur can be regarded as almost the same. This means that the position of the image plane 70 can be determined anywhere to calculate the image blur.
  • the image of the subject 80 positioned at the center of the image plane 70 is also a subject at a position away from the center of the image plane 70.
  • Any of the 80 images can suppress image blurring.
  • the focal length f is not sufficiently larger than yp, as in the case where the interchangeable lens 3 is a wide-angle lens, ⁇ y1 ⁇ y2. Therefore, it is necessary to calculate the image blur by setting the position on the image plane 70 to any one. For example, if image blur correction is performed based on the image blur calculated at the center of the image plane 70, the image blur of the subject 80 located at the center of the image plane 70 can be suppressed, but it is far from the center of the image plane 70. This is because the image blur corresponding to the difference between ⁇ y2 and ⁇ y1 remains without being suppressed for the image of the subject 80 at the selected position. The difference between ⁇ y2 and ⁇ y1 increases as the position at which image blur is calculated moves toward the periphery of the image plane 70, that is, as the image height increases.
  • the CPU 21 in the first embodiment determines a position where the image of the main subject is highly likely to exist on the image plane 70, as will be described later.
  • the angle blur calculation unit 201 calculates an image blur at a position determined by the CPU 21 and performs an image blur correction based on the image blur.
  • the CPU 21 selects one of the following methods (1) to (3) in order to determine a position where image blur is calculated.
  • the CPU 21 resets (updates) the position for calculating the image blur, for example, when the amount of motion of the camera 1 associated with the composition change is detected.
  • the shake sensor 39 also functions as a motion amount detection unit.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating a focus area formed on the imaging screen 90.
  • the focus area is an area where the AF sensor 25 detects the focus adjustment state, and is also referred to as a focus detection area, a distance measuring point, and an autofocus (AF) point.
  • eleven focus areas 25P-1 to 25P-11 are provided in the imaging screen 90 in advance.
  • the CPU 21 can obtain the defocus amount in 11 focus areas.
  • the number of focus areas 25P-1 to 25P-11 is an example, and the number may be larger or smaller than 11.
  • the CPU 21 determines a position for calculating the image blur on the image plane 70 as a position corresponding to the selected focus area. Then, the angle blur calculation unit 201 calculates an image blur at a position determined by the CPU 21 and performs an image blur correction based on the image blur.
  • the reason why the image blur calculation position on the image plane 70 is set to the position corresponding to the selected focus area is that there is a high possibility that the main subject is present at the position for obtaining the defocus amount for focus adjustment. is there.
  • the CPU 21 may select the focus area based on the operation signal from the operation member 29, or the CPU 21 may select the focus area corresponding to the subject 80 close to the camera 1.
  • the CPU 21 can select a focus area corresponding to the subject 80 close to the camera 1 based on the position of the focus optical system 32. Further, the CPU 21 may select a focus area corresponding to the subject 80 having a high contrast among the images of the subject 80, or may select a focus area corresponding to the subject 80 having a high luminance value among the images of the subject 80.
  • the second method is to calculate image blur at the position of the object (subject 80).
  • the CPU 21 recognizes an object appearing as the subject 80 in the live view image by a known object recognition process, and sets the position of the object (subject 80) in the live view image as the position of the main subject. Then, the position at which image blur is calculated on the image plane 70 is determined as a position corresponding to the main subject.
  • the angle blur calculation unit 201 calculates an image blur at a position determined by the CPU 21 and performs an image blur correction based on the image blur.
  • the live view image is a monitor image acquired at a predetermined interval (for example, 60 fps) by the image sensor 22 before the main imaging is performed.
  • a predetermined interval for example, 60 fps
  • the CPU 21 maintains the state where the mirror 24 is rotated to the up position, and starts the acquisition of the live view image by the image sensor 22.
  • the CPU 21 can also display the live view image on the liquid crystal display unit 30.
  • the CPU 21 can also track the moving object (subject 80) by sequentially updating the position of the main subject based on each frame of the live view image.
  • the image blur correction unit 201 performs image blur correction on the moving object (subject 80) when acquiring the live view image by sequentially calculating the image blur at the position sequentially updated by the CPU 21. Do. Further, even when the camera 1 is panned, the CPU 21 can track the moving object (subject 80) by sequentially updating the position of the main subject in each frame of the live view image.
  • the CPU 21 selects the second method and starts object recognition processing. You may do it.
  • the object recognition target may be switched according to an imaging scene mode such as “landscape”, “cooking”, “flower”, “animal” set in the camera 1.
  • the third method is to calculate image blur at the position of the face (subject 80).
  • the CPU 21 recognizes the face shown as the subject 80 in the live view image by a known face recognition process, and sets the position of the face in the live view image as the position of the main subject. Then, the position at which image blur is calculated on the image plane 70 is determined as a position corresponding to the main subject.
  • the angle blur calculation unit 201 calculates an image blur at a position determined by the CPU 21 and performs an image blur correction based on the image blur.
  • CPU21 keeps the state which rotated the mirror 24 to the up position, for example, when the live view button which comprises the operation member 29 is operated, and starts acquisition of a live view image with the image pick-up element 22.
  • the CPU 21 can also track the moving face (subject 80) by sequentially updating the position of the main subject based on each frame of the live view image, as in (2) above.
  • the angle blur calculation unit 201 performs image blur correction on the moving face (subject 80) when acquiring the live view image by sequentially calculating the image blur at the position sequentially updated by the CPU 21.
  • the CPU 21 may select the third method and start the face recognition process when the imaging scene mode of the camera 1 is set to “portrait”, for example.
  • ⁇ When there are multiple positions to calculate image blur> the case where only one position where the image blur is calculated on the image plane 70 is determined.
  • a plurality of positions may be candidates for positions where image blur is calculated. Specifically, when a plurality of focus areas are selected in (1) above, or when a plurality of objects (subject 80) are recognized in (2) above, or a plurality of focus areas in (3) above are described. This is the case when a face is recognized. In such a case, the CPU 21 selects the following method (4) or (5).
  • FIG. 6 is a diagram illustrating an example in which one representative position is determined from a plurality of candidates. For example, on the image plane 70, a position P-1 corresponding to the focus area 25P-1 in FIG. 5, a position P-2 corresponding to the focus area 25P-2, and a position P-4 corresponding to the focus area 25P-4.
  • the CPU 21 determines the absolute value of the distance between the plurality of candidate positions and the X axis (FIG. 3) and the absolute value of the distance between the plurality of candidate positions and the Y axis (FIG. 3).
  • an average position P is obtained, and the position P is set as a representative position. Then, the position where the image blur is calculated on the image plane 70 is determined as the representative position P. In this way, the representative position P is obtained by averaging the absolute values of the distances on the axis (X axis, Y axis) of the image plane 70.
  • the angle blur calculation unit 201 calculates image blur at the representative position P, and performs image blur correction based on the image blur.
  • the case where a plurality of focus areas are selected is exemplified, but the same applies to the case where a plurality of objects (subject 80) are recognized or a plurality of faces are recognized.
  • the CPU 21 determines the representative position P as described above based on the positions of the recognized objects and the positions of the recognized faces.
  • the angle blur calculation unit 201 calculates image blur for the representative position P determined by the CPU 21, and performs image blur correction based on the image blur.
  • the fifth method is to calculate one image blur based on a plurality of image blurs. Referring to the example of FIG. 6, for example, on the image plane 70, the position P-1 corresponding to the focus area 25P-1 in FIG. 5, the position P-2 corresponding to the focus area 25P-2, and the focus area 25P-4. Three points with the position P-4 corresponding to are candidates.
  • the CPU 21 determines a plurality of positions as positions where image blur is calculated on the image plane 70.
  • the angle blur calculation unit 201 calculates image blur at the position P-1, the position P-2, and the position P-4 on the image plane 70, respectively.
  • the angle blur calculation unit 201 further obtains an average of the plurality of calculated image blurs, and performs image blur correction based on the average value of the image blurs.
  • the average value of image blur is obtained by, for example, a simple average, but may be obtained by a weighted average.
  • the case where a plurality of focus areas are selected is illustrated, but the same applies to the case where a plurality of objects (subject 80) are recognized or a plurality of faces are recognized.
  • the CPU 21 determines the positions of the plurality of recognized objects and the positions of the plurality of recognized faces as positions at which image blur is calculated on the image plane 70, respectively.
  • the angle blur calculation unit 201 calculates an image blur for each position on the image plane 70.
  • the angle blur calculation unit 201 further obtains an average of the plurality of calculated image blurs, and performs image blur correction based on the average value of the image blurs.
  • one subject may be selected from a plurality of subjects.
  • a subject with a large image blur is selected from a plurality of subjects.
  • a subject with a large image blur that is close to the camera 1 from a plurality of subjects is selected.
  • a subject having a high image height from the optical axis L1 of the interchangeable lens 3 is selected from a plurality of subjects.
  • image blur correction in the first embodiment includes correction in the Y-axis direction when the camera 1 rotates in the pitch direction and correction in the X-axis direction when the camera 1 rotates in the Yaw direction.
  • the description of the first embodiment described above is representative of the correction in the Y-axis direction when the camera 1 rotates in the pitch direction.
  • correction similar to the correction described above is necessary for the X-axis direction. Since the correction in the Y-axis direction when the camera 1 rotates in the pitch direction and the correction in the X-axis direction when the camera 1 rotates in the Yaw direction are the same except for the direction, the correction in the X-axis direction is the same. The description of is omitted.
  • image blur calculated by the translation blur calculation unit 202 is treated as substantially constant even if the position on the image plane 70 (imaging plane of the image sensor 22) is different.
  • the outline of the first embodiment is as follows.
  • the angle blur calculation unit 201 calculates the image blur by determining the position where the image blur is calculated as any position on the image plane 70.
  • the translation blur calculation unit 202 calculates the image blur by determining the position where the image blur is calculated, for example, at the center of the image plane 70.
  • the blur correction optical system target position calculation unit 203 determines whether the image blur calculated by the angle blur calculation unit 201 and the image blur calculated by the translation blur calculation unit 202 are positive or negative depending on the direction of each axis of the X axis and the Y axis. Add the sign and perform the addition operation. Then, the amount of image blur at the position of the image plane 70 is calculated based on the image blur in the X-axis direction and the Y-axis direction after addition.
  • the shake correction device of the camera 1 detects the shake amount of the image of the subject 80 formed on the image plane 70 by the imaging optical system based on the shake sensor 39 that detects the shake of the camera 1 and the output of the shake sensor 39. It includes a blur correction unit 21 a that calculates and a CPU 21 that determines a position on the image plane 70.
  • the blur correction unit 21a calculates the image blur ⁇ y2 in the Y-axis direction based on the position determined by the CPU 21 and the shake in the Y-axis direction detected by the shake sensor 39, for example.
  • the image blur can be appropriately suppressed.
  • the focal length f of the interchangeable lens 3 is short (or when the angle of view becomes wide due to the relationship between the size of the image sensor 22 and the focal length f).
  • the blur correction unit 21a calculates a larger blur amount on the image plane 70 as the distance from the X-axis direction axis intersecting the Y-axis direction to the determined position is longer. Therefore, image blur can be suppressed appropriately even at a position where the image height is high.
  • the shake correction unit 21a calculates the shake amount based on the output of the shake sensor 39, the distance, and the focal length of the imaging optical system, so the focal length f differs. Even when the interchangeable lens 3 is replaced, image blur can be appropriately suppressed.
  • the CPU 21 uses the position of the focus area that is the target of focus adjustment of the imaging optical system on the image plane 70 as the determined position. Therefore, it is possible to appropriately suppress image blurring at a position where there is a high possibility of image blurring.
  • the CPU 21 determines the determined position based on the contrast information of the subject image, so that the image is appropriately displayed at a position where there is a high possibility that the main subject exists. Blur can be suppressed.
  • the CPU 21 determines the determined position based on the luminance value information of the image of the subject 80, so that the main subject is highly likely to exist. Image blur can be suppressed appropriately.
  • the CPU 21 determines the determined position based on the subject recognition information based on the image of the subject 80, so that the main subject is highly likely to exist. , Image blur can be suppressed appropriately.
  • the CPU 21 determines the determined position based on the face recognition information based on the image of the subject 80, so that the main subject is highly likely to exist. , Image blur can be suppressed appropriately.
  • the CPU 21 determines the determined position according to the set imaging scene mode, so that an image is appropriately displayed at a position where there is a high possibility that the main subject exists. Blur can be suppressed.
  • the CPU 21 sets the position designated by the user operation on the image plane 70 as the determined position, so that the image blur is appropriately performed at the position desired by the user. Can be suppressed.
  • the CPU 21 sets the position corresponding to the subject 80 close to the camera 1, for example, based on the shooting distance information, so that it corresponds to the main subject.
  • the image blur can be appropriately suppressed at the position where the image is to be moved.
  • the blur correction device includes a CPU 21 that detects the amount of movement due to composition change based on the output of the shake sensor 39, and the CPU 21 moves after the determined position is determined by the CPU 21.
  • the shake correction unit 21b calculates the shake amount based on the position where the determined position is changed based on the amount of motion. Accordingly, it is possible to appropriately suppress image blur at a position where there is a high possibility that the main subject exists after the composition change.
  • the CPU 21 determines the axis of the image plane 70 based on the positions of the plurality of focus areas ( Since the center of gravity (representative position P) of the absolute value of the distance on the X-axis and Y-axis) is the determined position, image blurring is appropriately performed so that image blurring at a plurality of focus area positions is approximately the same. Can be suppressed.
  • the CPU 21 is on the axis (X axis, Y axis) of the image plane 70 based on the positions of the plurality of subjects. Since the center of gravity (representative position P) of the absolute value of the distance is set as the determination position, it is possible to appropriately suppress the image blur so that the image blur at the positions of a plurality of subjects becomes approximately the same.
  • the CPU 21 is based on the positions of the plurality of faces on the axes (X axis, Y axis) of the image plane 70. Since the center of gravity (representative position P) of the absolute value of the distance is set as the determination position, it is possible to appropriately suppress the image blur so that the image blur at the positions of a plurality of faces becomes approximately the same.
  • the CPU 21 sets the positions of the plurality of focus areas as the determined positions, and the blur correction unit 21b calculates an average value of a plurality of shake amounts calculated based on a plurality of determined positions. Thereby, it is possible to appropriately suppress the image blur so that the image blur at the positions of the plurality of focus areas becomes approximately the same.
  • the CPU 21 sets the positions of the plurality of main subjects as the determined positions, and the blur correction unit 21b determines the plurality of determinations. An average value of a plurality of shake amounts calculated based on the position is calculated. Thereby, it is possible to appropriately suppress the image blur so that the image blur at the positions of the plurality of focus areas becomes approximately the same.
  • the shake correction apparatus of (8) when there are a plurality of faces based on the face recognition information, the CPU 21 sets the positions of the plurality of faces as the determined positions, and the shake correction unit 21b sets the determined positions to the determined positions. An average value of a plurality of blur amounts calculated based on the above is calculated. Thereby, it is possible to appropriately suppress the image blur so that the image blur at the positions of the plurality of focus areas becomes approximately the same.
  • Modification 1 In the first embodiment, the image blur correction performed by the camera 1 by operating the blur correction drive mechanism 37 of the interchangeable lens 3 has been described as an example. Instead, in the first modification of the first embodiment, the camera 1 operates the blur correction drive mechanism 26 of the camera body 2 to perform image blur correction. Image blur correction according to the first modification of the first embodiment can be performed in the same manner as in the first embodiment, and the same effects as those in the first embodiment can be obtained.
  • Modification 2 In the third method (3) described in the first embodiment, that is, when the image blur at the position of the face (subject 80) to be captured is calculated, for example, when the face appears large on the screen.
  • the CPU 21 may select the fifth method of (5) above.
  • FIG. 7 is a diagram for explaining a modification 2 of the first embodiment. An example in which one representative position is determined from a plurality of candidates will be described with reference to FIG. According to FIG. 7, a large face (subject) is shown on the image plane 70. On the image plane 70, the CPU 21 sets, for example, two points, that is, the detected left edge position Pa and the right edge position Pb of the face.
  • the CPU 21 determines the two candidate positions as positions where image blur is calculated on the image plane 70.
  • the angle blur calculation unit 201 calculates image blur at a position Pa and a position Pb on the image plane 70, respectively.
  • the angle blur calculation unit 201 further obtains an average of the plurality of calculated image blurs, and performs image blur correction based on the average value of the image blurs.
  • the average value of image blur is obtained by, for example, a simple average, but may be obtained by a weighted average.
  • image blur correction can be performed so that the image blur at both ends of the face becomes the same.
  • size of image blur differs by right and left of a face, the discomfort seen from the user can be suppressed.
  • the camera 1 may be a single lens reflex type illustrated in FIG. 1 or a mirrorless type without the mirror 24.
  • the camera 1 may be configured as a lens integrated type in which the interchangeable lens 3 and the camera body 2 are integrated.
  • the imaging apparatus is not limited to the camera 1 and may be a lens barrel provided with an imaging sensor, a smartphone provided with an imaging function, or the like.
  • FIG. 8 is a schematic diagram for explaining the angular velocity detection direction by the angular velocity sensor 39a and the image blur on the image plane 70 (the imaging plane of the imaging element 22).
  • the point where the image plane 70 and the optical axis L1 of the interchangeable lens 3 intersect is the origin of coordinates
  • the optical axis L1 of the interchangeable lens 3 is the Z axis
  • the image plane 70 is represented as the XY plane.
  • the optical axis L1 intersects the center of the imaging surface.
  • the interchangeable lens 3 and the subject 80 are positioned in the Z axis plus direction with respect to the image plane 70.
  • the angular velocity sensor 39a detects, for example, the rotation angle ⁇ around the axis (small-x axis) parallel to the X axis (Pitch direction).
  • the symbol f in FIGS. 3 and 4 represents the focal length.
  • the image of the subject 80 located at the coordinates (xp, yp) on the image plane 70 before the shake moves in the Y-axis minus direction and the X-axis plus direction after the shake. Accordingly, the coordinates of the image of the subject 80 are (xp + ⁇ x2, yp ⁇ y2).
  • the mathematical expression representing the image blur ⁇ y2 in the Y-axis direction is the above expression (1), as in the case described in the first embodiment.
  • the image blur ⁇ x2 in the X-axis direction is expressed by the following formula (3).
  • ⁇ x2 f ⁇ xp / [(f 2 + yp 2 ) 1/2 ⁇ cos ( ⁇ + tan ⁇ 1 (yp / f))] ⁇ xp (3)
  • the rotation angle in the pitch direction (which represents a camera shake angle and is generally about 0.5 degrees) is ⁇ .
  • the symbol f in FIGS. 3 and 4 represents the focal length of the interchangeable lens 3.
  • the rotation angle ⁇ (camera shake angle) is generally about 0.5 degrees, so it is regarded that ⁇ x2 ⁇ 0. be able to. In other words, whether the position of the image of the subject 80 on the image plane 70 is at the center (in this example, the origin) of the image plane 70 or at a position away from the center, in other words, the distance from the optical axis L1 is different.
  • the image blur when the rotation angle ⁇ is detected in the pitch direction need only consider the Y-axis direction, and can be ignored in the X-axis direction.
  • the image of the subject 80 positioned at the center of the image plane 70 is also separated from the center of the image plane 70. Any image of the subject 80 at the selected position can suppress image blurring.
  • the interchangeable lens 3 is a wide-angle lens and the focal length f cannot be said to be sufficiently larger than yp, ⁇ x2 ⁇ 0 according to the above equation (3). Therefore, when the rotation angle ⁇ in the pitch direction is detected, not only the image blur in the Y-axis direction is calculated by the above equation (1) but also the image blur in the X-axis direction can be calculated by the above equation (3). I need it. Otherwise, the image blur in the X-axis direction corresponding to the image blur ⁇ x2 according to the above equation (3) cannot be suppressed and remains.
  • the image blur ⁇ x2 increases as the position at which the image blur is calculated moves toward the periphery of the image plane 70, that is, as the image height increases.
  • the CPU 21 determines the position where image blur is calculated on the image plane 70 in the same manner as in the first embodiment. That is, the CPU 21 selects one of the methods (4) from the method (1), and determines the position where the image blur is calculated on the image plane 70. Then, the angle blur calculation unit 201 calculates an image blur at a position determined by the CPU 21. The blur correction optical system target position calculation unit 203 calculates an image blur amount based on the image blur calculated by the angle blur calculation unit 201 and the image blur calculated by the translation blur calculation unit 202.
  • the image blur correction in the second embodiment includes correction in the Y-axis direction when the camera 1 rotates in the pitch direction and correction in the X-axis direction when the camera 1 rotates in the Yaw direction.
  • the image blur correction in the second embodiment includes correction in the Y-axis direction when the camera 1 rotates in the pitch direction and correction in the X-axis direction when the camera 1 rotates in the Yaw direction.
  • the position of the image blur calculated by the translation blur calculation unit 202 on the image plane 70 is different.
  • the outline of the second embodiment is as follows.
  • the angle blur calculation unit 201 calculates the image blur by determining the position where the image blur is calculated as any position on the image plane 70. At this time, for example, when the rotation angle ⁇ in the pitch direction is detected, not only the image blur in the Y axis direction is calculated by the above equation (1) but also the image blur in the X axis direction is calculated by the above equation (3). .
  • the translation blur calculation unit 202 calculates the image blur by determining the position where the image blur is calculated, for example, at the center of the image plane 70.
  • the blur correction optical system target position calculation unit 203 determines whether the image blur calculated by the angle blur calculation unit 201 and the image blur calculated by the translation blur calculation unit 202 are positive or negative depending on the direction of each axis of the X axis and the Y axis. Add the sign and perform the addition operation. Then, the amount of image blur at the position of the image plane 70 is calculated based on the image blur in the X-axis direction and the Y-axis direction after addition.
  • the shake correction device of the camera 1 includes a shake sensor 39 that detects a shake in the Y-axis direction of the device, and an image of the subject 80 formed on the image plane 70 by the imaging optical system based on the output of the shake sensor 39. And a blur correction unit 21a that calculates the amount of blurring.
  • the blur correction unit 21a calculates image blur in the X-axis direction that intersects the Y-axis direction. As a result, it is possible to suppress image blurring in the direction of the X-axis that intersects the Y-axis in which the shake is detected.
  • the blur correction unit 21a calculates the image blur in the Y-axis direction, and thus can suppress the image blur in the Y-axis direction in which the shake is detected.
  • the blur correction apparatus further includes a CPU 21 that determines a position on the image plane 70.
  • the blur correction unit 21 a calculates the image blur amount in the X-axis direction and the Y-axis direction based on the determined position by the CPU 21 and the rotation angle in the Y-axis direction detected by the shake sensor 39. Thereby, even when the position of the image plane 70 determined by the CPU 21 is a position other than the center of the image plane 70, the image blur can be appropriately suppressed.
  • FIG. 9 is a diagram illustrating an example in which distortion (for example, barrel shape) is generated by the interchangeable lens 3.
  • distortion for example, barrel shape
  • a large number of solid circles represent images of the subject 80 when it is assumed that the interchangeable lens 3 has no distortion.
  • a large number of hatched circles indicate images of the subject 80 that are distorted by the influence of barrel distortion based on the optical characteristics of the interchangeable lens 3.
  • the distortion aberration of the interchangeable lens 3 varies depending on the design, but is often large in a wide-angle lens having a short focal length.
  • the amount of distortion increases as the distance from the optical axis L1 of the imaging optical system increases (when the center O of the image plane 70 is aligned with the optical axis L1, the distance from the center O of the image plane 70). growing.
  • the distortion amount appears as a positional deviation between the solid line circle and the hatched circle shown in FIG.
  • the positional deviation between the solid circle and the hatched circle becomes the largest at a position where the distance from the center O of the image plane 70 is long (in other words, the image height is high).
  • the positional deviation is ⁇ x in the X-axis direction and ⁇ y in the Y-axis direction.
  • the schematic diagram illustrated in FIG. 8 is represented as having no distortion due to the imaging optical system, as indicated by a solid circle in FIG. Therefore, for example, when the position at which image blur is calculated on the image plane 70 is set at a position away from the center O of the image plane 70, if the image blur correction described in the second embodiment is performed as it is, distortion aberration exists. In this case, image blur that cannot be corrected occurs.
  • FIG. Image blur correction is performed assuming that there is distortion due to the imaging optical system, such as a hatched circle in FIG.
  • distortion aberration information indicating which position on the image plane 70 is in which direction and in which amount of distortion is known as design information of the interchangeable lens 3. . Therefore, information on distortion aberration of the interchangeable lens 3 attached to the camera body 2 is recorded in the memory 28 in advance.
  • the CPU 21 detects that the interchangeable lens 3 having a large distortion aberration is attached, the CPU 21 reads out the corresponding distortion aberration information from the memory 28 and uses it for the above-described calculation to calculate the image blur.
  • the blur correction optical system target position calculation unit 203 of the blur correction unit 21a is configured to perform image blur calculated by the angle blur calculation unit 201 and image blur calculated by the translation blur calculation unit 202 for each of the X axis and the Y axis. Then, depending on the direction of the distortion aberration information read from the memory 28, a positive / negative sign is added to perform the addition calculation. Then, the amount of image blur at the position of the image plane 70 is calculated based on the image blur in the X-axis direction and the Y-axis direction after addition.
  • the interchangeable lens 3A is attached to the camera body 2A.
  • the interchangeable lens 3A is different from the interchangeable lens 3 in that a shake correction unit 40 is added.
  • a detection signal from the shake sensor 39 is sent to the shake correction unit 40.
  • the camera body 2A is different from the camera body 2 in that a shake sensor (motion detection unit, shake detection unit) 31 is added.
  • a detection signal from the shake sensor 31 is sent to the CPU 21 (blur correction unit 21a).
  • the shake sensor 31 has the same function as the shake sensor 39.
  • the interchangeable lens 3A including the blur correction drive mechanism 37 when the interchangeable lens 3A including the blur correction drive mechanism 37 is attached to the camera body 2A, image blur correction performed by operating the blur correction drive mechanism 37 of the interchangeable lens 3A, and the camera Image blur correction performed by operating the blur correction drive mechanism 26 of the body 2A is also used.
  • the interchangeable lens 3A that does not include the shake correction drive mechanism 37 is attached to the camera body 2A, the shake correction drive mechanism 26 of the camera body 2A is operated to modify the first embodiment. Image blur correction similar to 1 is performed.
  • FIG. 10 is a diagram showing a main configuration of a camera 1A according to the third embodiment.
  • the camera 1A includes a camera body 2A and an interchangeable lens 3A.
  • the interchangeable lens 3A is attached to the camera body 2A via a mount portion (not shown).
  • the camera body 2A and the interchangeable lens 3A are electrically connected, and communication is possible between the camera body 2A and the interchangeable lens 3A. Communication between the camera body 2A and the interchangeable lens 3A may be performed by wireless communication.
  • FIG. 10 the same components as those in FIG. 1 are denoted by the same reference numerals as those in FIG.
  • FIG. 11 is a diagram illustrating the blur correction unit 40 of the interchangeable lens 3A.
  • the shake correction unit 40 includes an angle shake calculation unit 401, a translational shake calculation unit 402, and a shake correction optical system target position calculation unit 403.
  • the angle blur calculation unit 401 uses the detection signal around the axis parallel to the X axis (Pitch direction) detected by the angular velocity sensor 39a, and the image blur in the Y axis direction due to the rotational motion and, if necessary, the image in the X axis direction. Calculate blur.
  • the angle blur calculation unit 201 uses the detection signal around the axis parallel to the Y axis (Yaw direction) detected by the angular velocity sensor 39a, and the image blur in the X axis direction due to the rotational motion and, if necessary, the Y axis direction. The image blur is calculated.
  • the translation blur calculation unit 402 calculates the image blur in the X-axis direction due to the translational motion using the detection signal in the X-axis direction by the acceleration sensor 39b.
  • the translation blur calculation unit 402 calculates the image blur in the Y-axis direction due to the translational motion using the detection signal in the Y-axis direction from the acceleration sensor 39b.
  • the shake correction optical system target position calculation unit 403 is an image shake in the X-axis direction and the Y-axis direction calculated by the angle shake calculation unit 401 and an image in the X-axis direction and the Y-axis direction calculated by the translational shake calculation unit 402.
  • the image blur in the X axis direction and the Y axis direction is calculated by adding the blur.
  • the shake correction optical system target position calculation unit 403 performs image shake in the X-axis direction and the Y-axis direction after addition, a photographing magnification (calculated based on the position of the zoom optical system 31), and a subject from the camera 1A. Based on the distance up to 80 (calculated based on the position of the focus optical system 32), an image blur amount at a position to be described later on the image plane 70 is calculated.
  • the blur correction optical system target position calculation unit 403 calculates the target position of the blur correction optical system 33 based on the calculated image blur amount in order to operate the blur correction drive mechanism 37 of the interchangeable lens 3A. Then, the shake correction optical system target position calculation unit 403 sends a signal indicating the target position to the shake correction drive mechanism 37 of the interchangeable lens 3A.
  • the camera 1 ⁇ / b> A may be a single-lens reflex type illustrated in FIG. 10 or a mirrorless type without the mirror 24.
  • the interchangeable lens 3A and the camera body 2A are integrated. You may comprise as a lens integrated camera.
  • the image blur calculation by the angle blur calculation unit 201 and the image blur calculation by the translation blur calculation unit 202 are the same as those in the first embodiment and the second embodiment. However, it differs from the first embodiment and the second embodiment in the following points.
  • One of the differences is that the center of the image plane 70 is selected as the position for calculating the image blur in the image blur correction using the interchangeable lens 3A, and any position on the image plane 70 is used as the position for calculating the image blur in the image blur correction using the camera body 2A. It is a point to choose the position.
  • Another difference is that the image blur correction by the interchangeable lens 3A and the image blur correction by the camera body 2A are performed based on the sharing ratio determined by the CPU 21 of the camera body 2A. The explanation of the sharing ratio will be described later.
  • the CPU 21 determines the position at which the blur correction unit 40 of the interchangeable lens 3A calculates image blur at the center of the image plane 70, for example, and sets the position at which the blur correction unit 21a of the camera body 2A calculates image blur on the image plane 70. Set in any position. Accordingly, the angle blur calculation unit 401 of the interchangeable lens 3A calculates the blur correction amount (L) based on the image blur at the center position of the image plane 70 and the sharing ratio of the interchangeable lens 3A determined by the CPU 21. .
  • the angle blur calculation unit 201 of the camera body 2A is based on the image blur at a position different from the center of the image plane 70 determined by the CPU 21 and the share ratio of the camera body 2A determined by the CPU 21. ) Is calculated.
  • the CPU 21 determines the position by any one of methods (1) to (4) in the first embodiment.
  • the mathematical expression representing the image blur ⁇ y1 in the Y-axis direction is the above formula (2) as described in the first embodiment.
  • the mathematical expression representing the image blur ⁇ y2 in the Y-axis direction is the above formula (1) as described in the first embodiment. is there.
  • the CPU 21 determines a sharing ratio between the image blur correction by the interchangeable lens 3A and the image blur correction by the camera body 2A. For example, the CPU 21 of this example sets the sharing ratio to 50:50. This ratio may be 70:30 or 40:60.
  • the angle blur calculation unit 401 of the interchangeable lens 3A obtains an image blur V (L) to be shared by the interchangeable lens 3A as shown in the following equation (4).
  • the reason for halving the right side is that the sharing ratio is set to 50%.
  • ⁇ y1 is an image blur in the Y-axis direction at the center of the image plane 70.
  • the rotation angle in the pitch direction (which represents a camera shake angle and is generally about 0.5 degrees) is defined as ⁇ .
  • the symbol f represents the focal length of the interchangeable lens 3A.
  • the angle blur calculation unit 201 of the camera body 2A performs image blur V (B) to be shared by the camera body 2A as shown in the following equation (5).
  • d ⁇ y2 ⁇ y1.
  • ⁇ y2 is an image blur in the Y-axis direction at a position different from the center of the image plane 70.
  • the blur correction optical system target position calculation unit 403 of the interchangeable lens 3A is based on the image blur V (L) calculated by the angle blur calculation unit 401 and the image blur calculated by the translation blur calculation unit 402.
  • the target position of the blur correction optical system 33 in the image blur correction performed by operating the blur correction drive mechanism 37 is calculated.
  • the blur correction optical system target position calculation unit 203 of the camera body 2A is based on the image blur V (B) calculated by the angle blur calculation unit 201 and the image blur calculated by the translation blur calculation unit 202.
  • the target position of the image sensor 22 in the image blur correction performed by operating the blur correction drive mechanism 26 of the body 2A is calculated.
  • the shake correction optical system target position calculation unit 403 of the interchangeable lens 3A further sends a signal indicating the target position to the shake correction drive mechanism 37 of the interchangeable lens 3A.
  • the shake correction optical system target position calculation unit 203 of the camera body 2A further sends a signal indicating the target position to the shake correction drive mechanism 26 of the camera body 2A.
  • the image blur correction based on the image blur calculated by the angle blur calculation unit 401 at the center position of the image plane 70 is performed by the image blur correction by the interchangeable lens 3A. Further, the image blur correction based on the image blur calculated by the angle blur calculation unit 201 at a position different from the center of the image plane 70 is performed by the image blur correction by the camera body 2A.
  • the image blur correction in the third embodiment includes correction in the Y-axis direction when the camera 1A rotates in the pitch direction and correction in the X-axis direction when the camera 1A rotates in the Yaw direction.
  • the description of the third embodiment described above is representative of the correction in the Y-axis direction when the camera 1A rotates in the pitch direction. For this reason, when the camera 1A rotates in the Yaw direction, correction similar to the correction described above is necessary for the X-axis direction. Since the correction in the Y-axis direction when the camera 1A is rotated in the pitch direction and the correction in the X-axis direction when the camera 1A is rotated in the Yaw direction are the same except for the direction, the description in the X-axis direction is the same. Is omitted.
  • the image blur calculated by the translation blur calculation unit 202 and the translation blur calculation unit 402 is similar to that in the first and second embodiments. Even if the position is different, it is treated as almost constant.
  • the outline of the third embodiment is as follows.
  • the angle blur calculation unit 401 of the blur correction unit 40 of the interchangeable lens 3 ⁇ / b> A calculates image blur at the center position of the image plane 70.
  • the angle blur calculation unit 201 of the blur correction unit 21 a of the camera body 2 ⁇ / b> A calculates image blur at a position different from the center of the image plane 70.
  • the angle blur calculation unit 401 of the interchangeable lens 3A sets the image blur V (L) to be assigned to the interchangeable lens 3A (for example, the sharing ratio of 50%) as 1/2 of the image blur ⁇ y1 at the center of the image plane 70, and the camera body 2A.
  • the angle blur calculation unit 201 sets the image blur V (B) shared by the camera body 2A to V (L) + d. d is the difference between the image blur ⁇ y2 at a position different from the center of the image plane 70 and the ⁇ y1.
  • the translation blur calculation unit 402 of the interchangeable lens 3 ⁇ / b> A sets the image blur to be assigned to the interchangeable lens 3 ⁇ / b> A (for example, a sharing ratio of 50%) to, for example, 1 ⁇ 2 of the image blur at the center of the image plane 70.
  • the translation blur calculation unit 202 of the camera body 2 ⁇ / b> A sets the image blur shared by the camera body 2 ⁇ / b> A to, for example, half of the image blur at the center of the image plane 70.
  • the blur correction optical system target position calculation unit 403 of the interchangeable lens 3 ⁇ / b> A converts the image blur V (L) calculated by the angle blur calculation unit 401 and the image blur calculated by the translation blur calculation unit 402 into the X axis and the Y axis, respectively. Depending on the direction of the direction of each axis, a positive or negative sign is added to perform the addition operation. Then, an image blur amount at the center position of the image plane 70 is calculated based on the image blur in the X-axis direction and the Y-axis direction after the addition.
  • the camera shake correction optical system target position calculation unit 203 of the camera body 2A uses the image blur V (B) calculated by the angle blur calculation unit 201 and the image blur calculated by the translation blur calculation unit 202 as the X axis and Y axis, respectively. Depending on the direction of the direction of each axis, a positive or negative sign is added to perform the addition operation. Then, an image blur amount at a position different from the center of the image plane 70 is calculated based on the image blur in the X-axis direction and the Y-axis direction after the addition.
  • the camera shake correction apparatus of the camera 1A calculates the shake amount of the image of the subject 80 formed on the image plane 70 by the imaging optical system based on the shake sensor 39 that detects the shake of the apparatus and the output of the shake sensor 39.
  • the interchangeable lens 3 ⁇ / b> A includes a shake correction unit 40 that moves and a shake correction drive mechanism 37 that moves the shake correction optical system 33 in a direction that suppresses the amount of shake based on the output of the shake correction unit 40.
  • a shake sensor 31 that detects a shake of the apparatus
  • a shake correction unit 21 b that calculates a shake amount of an image of the subject 80 formed on the image plane 70 by the imaging optical system based on the output of the shake sensor 31, and a shake correction Based on the output of the unit 21a
  • a blur correction drive mechanism 26 that moves the image sensor 22 that captures an image of the subject 80 on the image plane 70 in a direction that suppresses the blur amount
  • a CPU 21 that determines a position on the image plane 70 are provided. Provided in the camera body 2A.
  • the blur correction unit 40 of the interchangeable lens 3A calculates an image blur ⁇ y1 based on a first position (the center of the image plane 70) predetermined on the image plane 70 and the shake detected by the shake sensor 39.
  • the blur correction unit 40 sets the image blur V (L) to be assigned to the interchangeable lens 3A (for example, a sharing ratio of 50%) to 1 ⁇ 2 of the image blur ⁇ y1.
  • the blur correction unit 21 b of the camera body 2 ⁇ / b> A has an image blur ⁇ y ⁇ b> 2 based on the second position (a position different from the center) determined by the CPU 21 and the shake detected by the shake sensor 31, and a predetermined image plane 70.
  • An image blur ⁇ y1 based on one position (the center of the image plane 70) and the shake detected by the shake sensor 31 is calculated.
  • the blur correction unit 21b further calculates a difference d between the image blur ⁇ y2 and the image blur ⁇ y1.
  • the angle blur calculation unit 201 sets the image blur V (B) shared by the camera body 2A to V (L) + d. Thereby, even when the position determined by the CPU 21 is other than the center of the image plane 70, the image blur can be appropriately suppressed.
  • the blur correction unit 40 of the interchangeable lens 3A outputs 50% of the image blur ⁇ y1 to the blur correction drive mechanism 37, and the blur correction unit 21a of the camera body 2A The remaining 50% of the image blur ⁇ y1 and the difference d are output to the correction drive mechanism 26.
  • the movement distances by the shake correction drive mechanism 26 and the shake correction drive mechanism 37 can be suppressed to be small.
  • the sharing ratio determined by the CPU 21 may be set to 100% for image blur correction by the interchangeable lens 3A and 0% for image blur correction by the camera body 2A.
  • the angle blur calculation unit 401 of the interchangeable lens 3A sets the image blur V (L) shared by the interchangeable lens 3A to 100%, and the angle blur calculation unit 201 of the camera body 2A shares the image shared by the camera body 2A.
  • the blur V (B) is d. d is the difference between the image blur ⁇ y 2 at a position different from the center of the image plane 70 and the image blur ⁇ y 1 at the center of the image plane 70.
  • the CPU 21 determines, for example, two positions (referred to as a first position and a second position) on the image plane 70 as positions for calculating the image blur.
  • the angle blur calculation unit 401 of the interchangeable lens 3A calculates image blur for the first position determined by the CPU 21.
  • the angle blur calculation unit 201 of the camera body 2A calculates image blur for the first position and the second position determined by the CPU 21.
  • the CPU 21 determines the first position and the second position for calculating the image blur by one of the methods (1) to (4) in the first embodiment.
  • Modification 4 of the third embodiment is different from the third embodiment in that the first position and the second position include a case where both the first position and the second position are different from the center of the image plane 70.
  • the CPU 21 determines the sharing ratio between the image blur correction by the interchangeable lens 3A and the image blur correction by the camera body 2A, as in the third embodiment. It is.
  • the mathematical expression representing the image blur ⁇ y1 in the Y-axis direction can be expressed by the above formula (2) as described in the first embodiment. ). Further, when the first position and the second position for calculating the image blur are positions different from the center of the image plane 70, the mathematical expression representing the image blur ⁇ y2 in the Y-axis direction is as described in the first embodiment. The above formula (1).
  • the angle blur calculation unit 401 of the interchangeable lens 3A performs image blur V (L) to be shared by the interchangeable lens 3A as shown in the following formula (6).
  • V (L) ⁇ y2a / 2 (6)
  • ⁇ y2a is an image blur in the Y-axis direction at a first position different from the center of the image plane 70.
  • the angle blur calculation unit 201 of the camera body 2A performs image blur V (B) to be shared by the camera body 2A as shown in the following equation (7).
  • Ask. V (B) ⁇ y2a / 2 + d2 (7)
  • d2 ⁇ y2b ⁇ y2a.
  • ⁇ y2b is an image blur in the Y-axis direction at a second position different from the center of the image plane 70.
  • the blur correction optical system target position calculation unit 403 of the interchangeable lens 3A is based on the image blur V (L) calculated by the angle blur calculation unit 401 and the image blur calculated by the translation blur calculation unit 402.
  • the target position of the blur correction optical system 33 in the image blur correction performed by operating the blur correction drive mechanism 37 is calculated.
  • the blur correction optical system target position calculation unit 203 of the camera body 2A is based on the image blur V (B) calculated by the angle blur calculation unit 201 and the image blur calculated by the translation blur calculation unit 202.
  • the target position of the image sensor 22 in the image blur correction performed by operating the blur correction drive mechanism 26 of the body 2A is calculated.
  • the shake correction optical system target position calculation unit 403 of the interchangeable lens 3A further sends a signal indicating the target position to the shake correction drive mechanism 37 of the interchangeable lens 3A.
  • the shake correction optical system target position calculation unit 203 of the camera body 2A further sends a signal indicating the target position to the shake correction drive mechanism 26 of the camera body 2A.
  • the image blur correction unit 401 performs image blur correction based on the image blur calculated at the first position of the image plane 70 by the image blur correction by the interchangeable lens 3A. Further, the image blur correction based on the image blur calculated at the second position of the image plane 70 by the angle blur calculation unit 201 is performed by the image blur correction by the camera body 2A.
  • the image blur correction in the fourth modification of the third embodiment includes correction in the Y-axis direction when the camera 1A rotates in the pitch direction and correction in the X-axis direction when the camera 1A rotates in the Yaw direction. Including.
  • the description of Modification 4 of the above-described third embodiment is representative of the correction in the Y-axis direction when the camera 1A rotates in the pitch direction. For this reason, when the camera 1A rotates in the Yaw direction, correction similar to the correction described above is necessary for the X-axis direction.
  • the image blur calculated by the translation blur calculation unit 202 and the translation blur calculation unit 402 is the same as in the first to third embodiments. Even if the positions on the image plane 70 (the imaging plane of the imaging device 22) are different, they are treated as being substantially constant.
  • the outline of Modification 4 of the third embodiment is as follows.
  • the angle blur calculation unit 401 of the blur correction unit 40 of the interchangeable lens 3 ⁇ / b> A calculates the image blur at the first position on the image plane 70.
  • the angle blur calculation unit 201 of the blur correction unit 21 a of the camera body 2 ⁇ / b> A calculates image blur at the second position on the image plane 70.
  • the angle blur calculation unit 401 of the interchangeable lens 3A sets the image blur V (L) to be assigned to the interchangeable lens 3A (for example, a sharing ratio of 50%) as 1/2 of the image blur ⁇ y2a at the first position of the image plane 70, and
  • the angle blur calculation unit 201 of the body 2A sets the image blur V (B) shared by the camera body 2A to V (L) + d2.
  • d2 is the difference between the image blur ⁇ y2b at the second position of the image plane 70 and the ⁇ y2a.
  • the translation blur calculation unit 402 of the interchangeable lens 3 ⁇ / b> A sets the image blur to be assigned to the interchangeable lens 3 ⁇ / b> A (for example, a sharing ratio of 50%) to, for example, 1 ⁇ 2 of the image blur at the center of the image plane 70.
  • the translation blur calculation unit 202 of the camera body 2 ⁇ / b> A sets the image blur shared by the camera body 2 ⁇ / b> A to, for example, half of the image blur at the center of the image plane 70.
  • the blur correction optical system target position calculation unit 403 of the interchangeable lens 3 ⁇ / b> A converts the image blur V (L) calculated by the angle blur calculation unit 401 and the image blur calculated by the translation blur calculation unit 402 into the X axis and the Y axis, respectively. Depending on the direction of the direction of each axis, a positive or negative sign is added to perform the addition operation. Then, an image blur amount at the first position of the image plane 70 is calculated based on the image blur in the X-axis direction and the Y-axis direction after the addition.
  • the camera shake correction optical system target position calculation unit 203 of the camera body 2A uses the image blur V (B) calculated by the angle blur calculation unit 201 and the image blur calculated by the translation blur calculation unit 202 as the X axis and Y axis, respectively. Depending on the direction of the direction of each axis, a positive or negative sign is added to perform the addition operation. Then, the image blur amount at the second position of the image plane 70 is calculated based on the image blur in the X-axis direction and the Y-axis direction after the addition.
  • the camera shake correction apparatus of the camera 1A calculates the shake amount of the image of the subject 80 formed on the image plane 70 by the imaging optical system based on the shake sensor 39 that detects the shake of the apparatus and the output of the shake sensor 39.
  • the interchangeable lens 3 ⁇ / b> A includes a shake correction unit 40 that moves and a shake correction drive mechanism 37 that moves the shake correction optical system 33 in a direction that suppresses the amount of shake based on the output of the shake correction unit 40.
  • a shake sensor 31 that detects the shake of the apparatus
  • a shake correction unit 21 a that calculates the shake amount of the image of the subject 80 formed on the image plane 70 by the imaging optical system based on the output of the shake sensor 31, and a shake correction Based on the output of the unit 21a, the image pickup device 22 that picks up the image of the subject 80 on the image plane 70 is moved in a direction that suppresses the amount of shake, and the first position and the second position on the image plane 70.
  • the camera body 2A is provided with a CPU 21 that determines the above.
  • the blur correction unit 40 of the interchangeable lens 3A calculates an image blur ⁇ y2a based on the first position and the shake detected by the shake sensor 39.
  • the blur correction unit 40 sets the image blur V (L) to be assigned to the interchangeable lens 3A (for example, a sharing ratio of 50%) to 1 ⁇ 2 of the image blur ⁇ y2a.
  • the camera shake correction unit 21a of the camera body 2A generates an image blur ⁇ y2a based on the first position and the shake detected by the shake sensor 31, and an image blur ⁇ y2b based on the second position and the shake detected by the shake sensor 31. Calculate.
  • the blur correction unit 21b further calculates a difference d2 between the image blur ⁇ y2a and the image blur ⁇ y2b.
  • the angle blur calculation unit 201 sets the image blur V (B) shared by the camera body 2A to V (L) + d2.
  • image blur can be appropriately suppressed at the second position determined by the CPU 21 other than the center of the image plane 70.
  • the blur correction unit 40 of the interchangeable lens 3A outputs 50% of the image blur ⁇ y2a to the blur correction drive mechanism 37, and the blur correction unit 21b of the camera body 2A The remaining 50% of ⁇ y2a and the difference d2 are output to the correction drive mechanism 26.
  • the movement distances by the shake correction drive mechanism 26 and the shake correction drive mechanism 37 can be suppressed to be small.
  • the sharing ratio determined by the CPU 21 may be set to 100% for image blur correction by the interchangeable lens 3A and 0% for image blur correction by the camera body 2A.
  • the angle blur calculation unit 401 of the interchangeable lens 3A sets the image blur V (L) shared by the interchangeable lens 3A to 100%, and the angle blur calculation unit 201 of the camera body 2A shares the image shared by the camera body 2A.
  • the blur V (B) is d2.
  • d2 is the difference between the image blur ⁇ y2a at a first position different from the center of the image plane 70 and the image blur ⁇ y2b at a second position different from the center of the image plane 70.
  • Image blur correction calculation based on the image blur V (B) of the above formula (5) and the above formula (7) is performed by the blur correction unit 40 of the interchangeable lens 3A, and the image blur of the above formula (4) and the above formula (6) is performed.
  • the blur correction calculation based on V (L) may be performed by the blur correction unit 21a of the camera body 2A.
  • the position of the image plane 70 for calculating the image blur for the image blur correction by the interchangeable lens 3A and the image blur for the image blur correction by the camera body 2A are calculated.
  • the position of the image plane 70 to be switched can be exchanged with the case of the third embodiment or the fourth modification of the third embodiment.
  • the angle blur calculation unit 201 and the angle blur calculation unit 401 perform addition calculation by adding a positive / negative sign to the X axis and the Y axis depending on the blur direction.
  • image blur correction is performed exclusively by the interchangeable lens 3A using the camera 1A of FIG.
  • the camera 1 ⁇ / b> A may be a single lens reflex type illustrated in FIG. 10 or a mirrorless type without the mirror 24.
  • the interchangeable lens 3A and the camera body 2A may be configured as a lens-integrated camera.
  • the CPU 21 of the camera body 2A in the fourth embodiment may cause an image of the main subject on the image plane 70 by, for example, any one of the methods (1) to (4) in the first embodiment. Determine the high position. Then, the CPU 21 transmits information indicating the position determined on the image plane 70 to the blur correction unit 40 of the interchangeable lens 3A.
  • the timing at which the CPU 21 of the camera body 2A transmits information on the position at which image blur is calculated on the image plane 70 to the blur correction unit 40 is determined, for example, by the CPU 21 at which the image blur is calculated on the image plane 70 (newly determined). And the case of updating).
  • the CPU 21 includes the position information in steady communication between the camera body 2A and the interchangeable lens 3A, or includes the position information in communication instructing the start of image blur correction from the camera body 2A to the interchangeable lens 3A. The position information is immediately notified to the shake correction unit 40.
  • the angle blur calculation unit 401 of the blur correction unit 40 calculates the image blur at the position indicated by the information received from the CPU 21, and performs the image blur correction based on the image blur.
  • the mathematical expression representing the image blur ⁇ y1 in the Y-axis direction is the above formula (2) as described in the first embodiment.
  • the mathematical expression representing the image blur ⁇ y2 in the Y-axis direction is the above formula (1) as described in the first embodiment. is there.
  • the image blur correction in the fourth embodiment includes correction in the Y-axis direction when the camera 1A rotates in the pitch direction and correction in the X-axis direction when the camera 1A rotates in the Yaw direction.
  • the above formula (1) and the above formula (2) represent correction in the Y-axis direction when the camera 1A rotates in the pitch direction.
  • the same correction as that described above with respect to the X-axis direction is necessary. Since the correction in the Y-axis direction when the camera 1A rotates in the pitch direction and the correction in the X-axis direction when the camera 1A rotates in the Yaw direction are the same except for the direction, the correction in the X-axis direction is the same. The description of is omitted.
  • the image blur calculated by the translation blur calculation unit 402 is substantially constant even if the position on the image plane 70 (imaging plane of the image sensor 22) is different. Treat as.
  • the outline of the fourth embodiment is as follows.
  • the angle blur calculation unit 401 of the blur correction unit 40 of the interchangeable lens 3A calculates the image blur by setting the position where the image blur is calculated on the image plane 70 to the position notified from the CPU 21 of the camera body 2A.
  • the translation blur calculation unit 402 calculates an image blur at the center of the image plane 70, for example.
  • the blur correction optical system target position calculator 403 determines whether the image blur calculated by the angle blur calculator 401 and the image blur calculated by the translation blur calculator 402 are positive or negative depending on the direction of each axis of the X axis and the Y axis. Add the sign and perform the addition operation. Then, the amount of image blur at the position of the image plane 70 notified from the CPU 21 of the camera body 2A is calculated based on the image blur in the X-axis direction and the Y-axis direction after addition.
  • the blur correction apparatus includes an imaging element 22 that captures a subject image formed on the image plane 70 by the interchangeable lens 3A, a CPU 21 that determines a position on the image plane 70, and information on the position determined by the CPU 21 as an interchangeable lens.
  • a camera body 2A having a CPU 21 for transmission to 3A, a blur correction optical system 33 for blur correction, a blur correction unit 40 for receiving position information from the camera body 2A, and a position and shake sensor received from the camera body 2A.
  • An interchangeable lens 3A having a blur correction unit 40 that calculates an image blur ⁇ y2 based on the shake detected in 39, and a blur correction drive mechanism 37 that moves the blur correction optical system 33 in a direction to suppress the image blur ⁇ y2. .
  • image blur can be appropriately suppressed at a position other than the center of the image plane 70 determined by the CPU 21 of the camera body 2A.
  • the blur correction unit 40 of the interchangeable lens 3A calculates the image blur ⁇ y2 based on the output of the shake sensor 39 and the focal length f of the interchangeable lens 3A.
  • the image blur ⁇ y2 can be appropriately calculated at a position other than the center of the image plane 70, and the image blur can be appropriately suppressed based on the image blur ⁇ y2.
  • the camera 1A shown in FIG. 10 is used, as in the fourth embodiment.
  • the image blur correction according to the fifth embodiment is performed exclusively by operating the blur correction drive mechanism 37 of the interchangeable lens 3A.
  • the blur correction unit 21a of the CPU 21 of the camera body 2A and the blur correction unit 40 of the interchangeable lens 3A It differs from the fourth embodiment in that both perform computations.
  • the camera 1 ⁇ / b> A may be a single lens reflex type illustrated in FIG. 10 or a mirrorless type without the mirror 24.
  • the interchangeable lens 3A and the camera body 2A may be configured as a lens-integrated camera.
  • the CPU 21 of the camera body 2A determines a position where the image of the main subject is highly likely to exist on the image plane 70 by, for example, any one of methods (1) to (4) in the first embodiment. Then, the CPU 21 sets the center of the image plane 70 as the first position, and sets the position determined as described above as the second position.
  • the blur correction unit 21 a of the CPU 21 calculates image blur at the first position and the second position of the image plane 70.
  • the angle blur calculation unit 201 uses the detection signal around the axis parallel to the X axis (Pitch direction) from the angular velocity sensor of the shake sensor 31 and the image blur in the Y axis direction due to the rotational motion and necessary. In such a case, the image blur in the X-axis direction is calculated.
  • the angle blur calculation unit 201 uses the detection signal around the axis parallel to the Y axis (Yaw direction) from the angular velocity sensor of the shake sensor 31 to cause image blur in the X axis direction due to rotational motion, and when necessary. Calculates the image blur in the Y-axis direction.
  • the mathematical expression representing the image blur ⁇ y1 in the Y-axis direction is the above formula (2) as described in the first embodiment.
  • the mathematical expression representing the image blur ⁇ y2 in the Y-axis direction is as described in the first embodiment.
  • the blur correction unit 21a of the CPU 21 further calculates a ratio g between the image blur ⁇ y1 at the first position and the image blur ⁇ y2 at the second position by the following equation (8).
  • g ⁇ y2 / ⁇ y1 (8)
  • the g is referred to as a correction coefficient g.
  • the CPU 21 transmits information indicating the correction coefficient g to the blur correction unit 40 of the interchangeable lens 3A.
  • the CPU 21 may transmit information indicating the difference between ⁇ y2 and ⁇ y1 to the blur correction unit 40 of the interchangeable lens 3A instead of the information indicating the ratio between ⁇ y2 and ⁇ y1.
  • the timing at which the CPU 21 of the camera body 2A transmits the information indicating the correction coefficient g to the blur correction unit 40 is determined by, for example, a first position and a second position at which the CPU 21 calculates image blur on the image plane 70 (newly determined). And the case where the correction coefficient g is calculated.
  • the CPU 21 includes the information of the correction coefficient g in the steady communication between the camera body 2A and the interchangeable lens 3A, or the correction coefficient in the communication instructing the start of image blur correction from the camera body 2A to the interchangeable lens 3A.
  • Information on the correction coefficient g is promptly notified to the shake correction unit 40 by including information on g.
  • the angle blur calculation unit 401 of the camera shake correction unit 40 uses a detection signal around the axis parallel to the X axis (Pitch direction) by the angular velocity sensor 39a.
  • image blur in the Y-axis direction due to rotational movement and image blur in the X-axis direction are calculated if necessary.
  • the angle blur calculation unit 401 uses the detection signal around the axis parallel to the Y axis (Yaw direction) by the angular velocity sensor 39a, and the image blur in the X axis direction due to the rotational motion and, if necessary, the Y axis direction. The image blur is calculated.
  • the blur correction unit 40 in the fifth embodiment calculates the image blur at the same position as the first position defined by the CPU 21 of the camera body 2A, in this example, the center of the image plane 70. Since the position where the image blur is calculated is the center of the image plane 70, the mathematical expression representing the image blur ⁇ y1 in the Y-axis direction is the above formula (2) as described in the first embodiment.
  • the angle blur calculation unit 401 multiplies the image blur ⁇ y1 in the Y-axis direction by a correction coefficient g based on information received from the camera body 2A by the receiving unit, thereby obtaining an image in the Y-axis direction of the second position of the image plane 70.
  • the blur ⁇ y2 is calculated.
  • the angle blur calculation unit 401 calculates the image blur ⁇ y2 by adding the received information to the image blur ⁇ y1.
  • the translation blur calculation unit 402 calculates the image blur in the X-axis direction due to the translational motion using the detection signal in the X-axis direction by the acceleration sensor 39b.
  • the translation blur calculation unit 402 calculates the image blur in the Y-axis direction due to the translational motion using the detection signal in the Y-axis direction from the acceleration sensor 39b.
  • the shake correction optical system target position calculation unit 403 is an image shake in the X-axis direction and the Y-axis direction calculated by the angle shake calculation unit 401 and an image in the X-axis direction and the Y-axis direction calculated by the translational shake calculation unit 402.
  • the image blur in the X axis direction and the Y axis direction is calculated by adding the blur.
  • the shake correction optical system target position calculation unit 403 performs image shake in the X-axis direction and the Y-axis direction after addition, a photographing magnification (calculated based on the position of the zoom optical system 31), and a subject from the camera 1A. Based on the distance up to 80 (calculated based on the position of the focus optical system 32), the image blur amount at the second position of the image plane 70 is calculated.
  • the blur correction optical system target position calculation unit 403 operates the blur correction drive mechanism 37 of the interchangeable lens 3A to perform image blur correction, and therefore moves the blur correction optical system 33 in a direction to cancel the calculated image blur amount.
  • the target position of the blur correction optical system 33 is calculated.
  • the shake correction optical system target position calculation unit 403 sends a signal indicating the target position to the shake correction drive mechanism 37 of the interchangeable lens 3A.
  • the image blur correction in the fifth embodiment includes correction in the Y-axis direction when the camera 1A rotates in the pitch direction and correction in the X-axis direction when the camera 1A rotates in the Yaw direction.
  • the above formula (1) and the above formula (2) represent correction in the Y-axis direction when the camera 1A rotates in the pitch direction.
  • the same correction as that described above with respect to the X-axis direction is necessary. Since the correction in the Y-axis direction when the camera 1A rotates in the pitch direction and the correction in the X-axis direction when the camera 1A rotates in the Yaw direction are the same except for the direction, the correction in the X-axis direction is the same. The description of is omitted.
  • the image blur calculated by the translation blur calculation unit 402 is substantially constant even if the position on the image plane 70 (imaging plane of the image sensor 22) is different.
  • the outline of the fifth embodiment is as follows.
  • the angle blur calculation unit 201 of the blur correction unit 21a of the camera body 2A calculates image blurs ⁇ y1 and ⁇ y2 at the first position (center of the image plane 70) and the second position of the image plane 70.
  • the blur correction unit 21a calculates a correction coefficient g that is a ratio between the image blur ⁇ y1 at the first position and the image blur ⁇ y2 at the second position, and information indicating the correction coefficient g is used as the blur correction unit 40 of the interchangeable lens 3A. Send to.
  • the angle blur calculation unit 401 of the blur correction unit 40 of the interchangeable lens 3A calculates an image blur at the first position of the image plane 70 (the center of the image plane 70).
  • the angle blur calculation unit 401 further calculates the image blur at the second position of the image plane 70 by multiplying the image blur at the first position by the correction coefficient g based on the information received from the camera body 2A by the receiving unit.
  • the translation blur calculation unit 402 of the blur correction unit 40 calculates image blur at the first position, for example.
  • the shake correction optical system target position calculation unit 403 of the shake correction unit 40 determines whether the image shake at the second position and the image shake calculated by the translational shake calculation unit 402 are positive or negative depending on the direction of each axis of the X axis and the Y axis. Add the sign and perform the addition operation. Then, the image blur amount at the second position of the image plane 70 is calculated based on the image blur in the X-axis direction and the Y-axis direction after the addition.
  • the blur correction apparatus includes an imaging element 22 that captures a subject image formed on the image plane 70 by the interchangeable lens 3A, a CPU 21 that determines a position on the image plane 70, and a first position that is predetermined on the image plane 70. Based on (the center of the image plane 70) and the second position determined by the CPU 21 and the shake detected by the shake sensor 31, the image blur ⁇ y1 and the image blur ⁇ y2 at the first position (the center of the image plane 70) and the second position are obtained.
  • a camera body 2A having a camera shake correction unit 21a that calculates, a CPU 21 that transmits information about a correction coefficient g or a difference between the image camera shake ⁇ y1 and the image camera shake ⁇ y2 to the interchangeable lens 3A, and a camera shake correction optical system that performs camera shake correction.
  • the image blur ⁇ y1 at the first position (center of the image plane 70) of the image sensor 22 based on the first position (center of the image plane 70) and the shake detected by the shake sensor 39.
  • the shake correction unit 40 that calculates, the shake correction unit 40 that receives information from the camera body 2A, and the image blur ⁇ y1 calculated by the shake correction unit 40 are corrected to suppress the corrected image blur.
  • An interchangeable lens 3 ⁇ / b> A having a shake correction drive mechanism 37 that moves the shake correction optical system 33 in the direction is provided.
  • the blur correction unit 40 of the interchangeable lens 3A can appropriately suppress the image blur at the second position determined by the CPU 21 of the camera body 2A, for example.
  • the blur correction unit 21a of the camera body 2A calculates the image blur ⁇ y1 and the image blur ⁇ y2 based on the output of the shake sensor 31 and the focal length f of the interchangeable lens 3A, and the blur correction unit 40 of the interchangeable lens 3A
  • the image blur ⁇ y1 is calculated from the output of the shake sensor 39 and the focal length f. Accordingly, the blur correction unit 40 of the interchangeable lens 3A can appropriately calculate the image blur ⁇ y2 at the second position other than the center of the image plane 70, and can appropriately suppress the image blur based on the image blur ⁇ y2.
  • Image blur correction is performed by operating both the camera shake correction drive mechanism 26 of the camera body 2A and the camera shake correction drive mechanism 37 of the interchangeable lens 3A, which is the same as in the fourth modification of the third embodiment. Also, the point that both the blur correction unit 21a of the CPU 21 of the camera body 2A and the blur correction unit 40 of the interchangeable lens 3A perform the calculation is common to the fifth embodiment.
  • the CPU 21 of the camera body 2A sends to the shake correction unit 40 of the interchangeable lens 3A (a) information on the first position for calculating image blur on the image plane 70, and (b) image blur correction by the interchangeable lens 3A and the camera.
  • Information indicating a sharing ratio with the image blur correction by the body 2A is transmitted.
  • the blur correction unit 40 of the interchangeable lens 3A calculates the image blur at the first position of the image plane 70, and obtains the image blur V (L) shared by the interchangeable lens 3A by the above equation (6).
  • the blur correction unit 21a of the camera body 2A calculates the angular blur at the first position of the image plane 70 and the image blur at the second position of the image plane 70, and then calculates the camera body 2A by the above equation (7). Find the image blur V (B) to be shared.
  • the blur correction unit 40 of the interchangeable lens 3A calculates the target position of the blur correction optical system 33 based on the calculated image blur V (L) and the image blur calculated by the translation blur calculation unit 402, thereby replacing the interchangeable lens.
  • the image blur correction is performed by operating the blur correction drive mechanism 37 of 3A.
  • the blur correction unit 21a of the camera body 2A calculates the target position of the image sensor 22 based on the calculated image blur (B) and the image blur calculated by the translational blur calculation unit 202, so that the camera body 2A.
  • the image blur correction performed by operating the image blur correction drive mechanism 26 is performed.
  • image blur at a position where blur is desired to be corrected is corrected. For this reason, it may be assumed that image blur at a position determined by the CPU 21 on the image plane 70 is suppressed while image blur remains at other positions on the image plane 70. In such a case, image restoration by image processing may be combined.
  • the CPU 21 sends an instruction to the signal processing circuit 27 to make the image blurring conspicuous, for example, by strongly applying edge enhancement processing to the data corresponding to the other positions among the image data generated by the signal processing circuit 27.
  • the image restoration process to be eliminated is executed.
  • At least one of the above-described embodiments and modifications thereof includes an input unit to which at least one blur amount (shake amount) of the imaging optical system or the imaging element 22 is input.
  • the shake amount may be input from a shake sensor connected to the shake correction apparatus, or may be input from either the interchangeable lens or the camera body.
  • an off-axis correction amount for correcting blurring of the subject image outside the optical axis (displacement due to camera shake at a coordinate position other than the optical axis on the imaging surface). You may provide the 1st calculation part which calculates (for example, 2nd correction amount) based on the blur amount input via the input part.
  • the first calculation unit may be provided in the CPU 21 of the camera body, may be provided in a shake correction control unit different from the CPU of the camera body, may be provided in the CPU of the interchangeable lens, and is different from the CPU of the interchangeable lens. You may provide in a blurring correction control part. At least one of the above-described embodiments and modifications thereof is different from the first correction amount for correcting blur on the optical axis of the subject image (displacement due to camera shake on the optical axis on the imaging surface). A second calculation unit for calculating the second correction amount is provided. The second calculation unit may be the same as or different from the first calculation unit. In each of the above-described embodiments and modifications thereof, the second correction amount is larger than the first correction amount, but is not limited thereto.
  • the second correction amount has a component in a direction intersecting with the direction of the first correction amount, but is not limited thereto.
  • the second correction amount may have a component in a direction that intersects the direction of the input blur amount.
  • the off-axis correction amount only needs to be able to represent the amount of displacement due to camera shake on the imaging surface outside the optical axis, and the amount of displacement due to camera shake at the coordinate position outside the optical axis (for example, ⁇ y2) may be calculated.
  • the off-axis correction amount is calculated using the difference or ratio of the displacement amount
  • information used for the calculation may be transmitted and received between the camera body and the interchangeable lens.
  • the information used for the calculation includes, for example, information indicating at least one of the difference or ratio of the displacement amount, information indicating the displacement amount ( ⁇ y1) due to camera shake on the optical axis, information specified by the user or the control unit, etc. Is mentioned.
  • Correction drive mechanisms 26, 37) are provided.
  • the drive unit drives the movable unit based on at least one of the first correction amount and the second correction amount.
  • the interchangeable lens includes a shake correction drive mechanism, information regarding the correction amount corrected by the interchangeable lens may be transmitted to the camera body.
  • the camera body receives the information on the correction amount, the displacement amount remaining by the drive unit and image processing in the camera body can be corrected.
  • the interchangeable lens includes a shake correction drive mechanism
  • information regarding the correction amount (such as the drive amount of the movable part and the correction sharing ratio between the camera body and the interchangeable lens) may be transmitted from the camera body to the interchangeable lens.
  • the interchangeable lens includes a shake correction drive mechanism
  • camera shake on the optical axis may be corrected with the interchangeable lens
  • camera shake off the optical axis may be corrected with the camera body.
  • Interchangeable lenses only need to correct camera shake on the optical axis as before, and there is no need to send and receive information about camera shake correction between the interchangeable lens and camera body, improving interchangeability between the interchangeable lens and camera body.
  • the drive unit drives the movable unit based on one of the on-axis correction amount and the off-axis correction amount
  • the image pickup by the image sensor and the image processing may be combined.
  • the on-axis correction image captured by the imaging device driving the movable unit based on the on-axis correction amount the off-axis correction image captured by driving the movable unit based on the off-axis correction amount, and Can be output as one image using the on-axis corrected image and the off-axis corrected image in the camera body.
  • Image processing may be performed in the camera body or may be performed by an external device. Further, image processing such as distortion correction may be changed based on the off-axis correction amount. For example, when the off-axis correction amount exceeds a predetermined value, if the effect of distortion correction is reduced, the displacement due to camera shake outside the axis can be prevented from further worsening due to distortion correction.
  • image processing such as distortion correction may be changed based on the off-axis correction amount. For example, when the off-axis correction amount exceeds a predetermined value, if the effect of distortion correction is reduced, the displacement due to camera shake outside the axis can be prevented from further worsening due to distortion correction.
  • Each embodiment mentioned above and its modification can be changed and combined suitably.

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Abstract

ブレ補正装置は、撮像光学系または前記撮像光学系により結像される被写体像を撮像する撮像素子の少なくとも一方のブレ量が入力される入力部と、前記被写体像のブレを補正するための補正量を前記ブレ量に基づいて算出する算出部と、を備え、前記算出部は、前記被写体像の光軸上でのブレを補正するための第１補正量とは異なる第２補正量を算出する。

Description

ブレ補正装置、交換レンズおよび撮像装置
　本発明は、ブレ補正装置、交換レンズおよび撮像装置に関する。
　カメラの振れによる像ブレを抑える技術が知られている（特許文献１参照）。しかしながら、画面の中央部における像ブレが補正されるものであった。
日本国特開２００７－２３５８０６号公報
　本発明の第１の態様によると、ブレ補正装置は、撮像光学系または前記撮像光学系により結像される被写体像を撮像する撮像素子の少なくとも一方のブレ量が入力される入力部と、前記被写体像のブレを補正するための補正量を前記ブレ量に基づいて算出する算出部と、を備え、前記算出部は、前記被写体像の光軸上でのブレを補正するための第１補正量とは異なる第２補正量を算出する。
　本発明の第２の態様によると、ブレ補正装置は、撮像光学系または前記撮像光学系により結像される被写体像を撮像する撮像素子の少なくとも一方のブレ量が入力される入力部と、前記被写体像の光軸外でのブレを補正するための軸外補正量を、前記ブレ量に基づいて算出する算出部と、を備える。
　本発明の第３の態様によると、交換レンズは、第１または第２の態様によるブレ補正装置を備える。
　本発明の第４の態様によると、撮像装置は、第１または第２の態様によるブレ補正装置を備える。
第１の実施の形態によるカメラの要部構成を示す図である。 ブレ補正部を説明する図である。 角速度の検出方向と像面における像ブレを説明する模式図である。 図３の像ブレを説明する図である。 撮像画面に形成されたフォーカスエリアを例示する図である。 複数の候補から１つの代表位置を定める例を説明する図である。 第１の実施の形態の変形例２を説明する図である。 角速度の検出方向と像面における像ブレを説明する模式図である。 歪曲収差が生じている例を説明する図である。 第３の実施の形態によるカメラの要部構成を示す図である。 交換レンズのブレ補正部を説明する図である。
（第１の実施の形態）
　第１の実施の形態による像ブレ補正装置を搭載する撮像装置について、図面を参照して説明する。撮像装置の一例として、レンズ交換式のデジタルカメラ（以下、カメラ１と称する）を例示するが、カメラ１は、カメラボディ２にミラー２４を備えた一眼レフタイプでも、ミラー２４を備えないミラーレスタイプでもよい。
　また、カメラ１を、交換レンズ３とカメラボディ２とを一体にしたレンズ一体型として構成してもよい。
　さらにまた、撮像装置はカメラ１に限らず、撮像センサを備えたレンズ鏡筒や、撮像機能を備えたスマートフォン等であってもよい。
＜カメラの要部構成＞
　図１は、カメラ１の要部構成を示す図である。カメラ１は、カメラボディ２と交換レンズ３とで構成される。交換レンズ３は、不図示のマウント部を介してカメラボディ２に装着される。交換レンズ３がカメラボディ２に装着されると、カメラボディ２と交換レンズ３とが電気的に接続され、カメラボディ２と交換レンズ３との間で通信が可能になる。
　なお、カメラボディ２と交換レンズ３との通信を、無線通信によって行ってもよい。
　図１において、被写体からの光は、Ｚ軸マイナス方向に向かって入射する。また、座標軸に示すように、Ｚ軸に直交する紙面手前方向をＸ軸プラス方向、Ｚ軸およびＸ軸に直交する上方向をＹ軸プラス方向とする。以降のいくつかの図においては、図１の座標軸を基準として、それぞれの図の向きがわかるように座標軸を表示する。
＜交換レンズ＞
　交換レンズ３は、撮像光学系（結像光学系）を有し、カメラボディ２に設けられた撮像素子２２の撮像面上に被写体像を結像する。撮像光学系は、ズーム光学系３１と、フォーカス（焦点調節）光学系３２と、ブレ補正光学系３３と、絞り３４とを含む。交換レンズ３はさらに、ズーム駆動機構３５と、フォーカス駆動機構３６と、ブレ補正駆動機構３７と、絞り駆動機構３８と、振れセンサ（動き検出部、振れ検出部）３９とを有する。
　ズーム駆動機構３５は、カメラボディ２のＣＰＵ２１から出力される信号に基づき、ズーム光学系３１を光軸Ｌ１の方向に進退移動させて撮像光学系の倍率を調節する。ＣＰＵ２１から出力される信号には、ズーム光学系３１の移動方向や移動量、移動速度などを示す情報が含まれる。
　フォーカス駆動機構３６は、カメラボディ２のＣＰＵ２１から出力される信号に基づき、フォーカス光学系３２を光軸Ｌ１の方向に進退移動させて撮像光学系の焦点調節を行う。焦点調節時にＣＰＵ２１から出力される信号には、フォーカス光学系３２の移動方向や移動量、移動速度などを示す情報が含まれる。
　また、絞り駆動機構３８は、カメラボディ２のＣＰＵ２１から出力される信号に基づき、絞り３４の開口径を制御する。
　ブレ補正駆動機構３７は、カメラボディ２のＣＰＵ２１から出力される信号に基づき、光軸Ｌ１と交差する平面内で、撮像素子２２の撮像面上の被写体像のブレ（像ブレと称する）を打ち消す向きにブレ補正光学系３３を進退移動させて像ブレを抑える。ＣＰＵ２１から出力される信号には、ブレ補正光学系３３の移動方向や移動量、移動速度などを示す情報が含まれる。
　振れセンサ３９は、手振れ等によってカメラ１が揺動する場合のカメラ１の振れを検出する。振れセンサ３９は、角速度センサ３９ａおよび加速度センサ３９ｂによって構成される。像ブレは、カメラ１の振れによって生じるものとする。
　角速度センサ３９ａは、カメラ１の回転運動によって発生する角速度を検出する。角速度センサ３９ａは、例えばＸ軸と平行な軸、Ｙ軸と平行な軸、Ｚ軸と平行な軸の各軸回りの回転をそれぞれ検出し、検出信号をカメラボディ２のＣＰＵ２１へ送出する。角速度センサ３９ａは、ジャイロセンサとも称される。
　また、加速度センサ３９ｂは、カメラ１の並進運動で発生する加速度を検出する。加速度センサ３９ｂは、例えばＸ軸と平行な軸、Ｙ軸と平行な軸、およびＺ軸と平行な軸方向の加速度をそれぞれ検出し、検出信号をカメラボディ２のＣＰＵ２１へ送出する。加速度センサ３９ｂは、Ｇセンサとも称される。
　本例では、振れセンサ３９を交換レンズ３に設ける場合を例示するが、振れセンサ３９をカメラボディ２に設けてもよい。また、振れセンサ３９をカメラボディ２と交換レンズ３の双方に設けてもよい。
＜カメラボディ＞
　カメラボディ２は、ＣＰＵ２１と、撮像素子２２と、シャッター２３と、ミラー２４と、ＡＦセンサ２５と、ブレ補正駆動機構２６と、信号処理回路２７と、メモリ２８と、操作部材２９と、液晶表示部３０とを備える。
　ＣＰＵ２１は、ＣＰＵ、ＲＡＭ(Random Access Memory)、ＲＯＭ(Read Only Memory)等により構成され、制御プログラムに基づいてカメラ１の各部を制御する。ＣＰＵ２１は、ブレ補正部（補正量算出部）２１ａを含む。
　ブレ補正部２１ａは、カメラ１の回転運動や、カメラ１の並進移動に伴う像ブレを算出する。ＣＰＵ２１は、ブレ補正部２１ａによる演算結果に基づいて、ブレ補正駆動機構（ブレ補正駆動部）３７によってブレ補正光学系３３を移動させたり、ブレ補正駆動機構（ブレ補正駆動部）２６によって撮像素子２２を移動させたりする。
　第１の実施の形態では、撮像光学系を構成する交換レンズ３のブレ補正光学系３３、または、撮像素子２２を移動させることによって像ブレを抑える。このような像ブレの抑制は、像ブレ補正とも称される。像ブレ補正の詳細については後述する。
　図１の撮像素子２２は、ＣＣＤイメージセンサやＣＭＯＳイメージセンサによって構成される。撮像素子２２は、撮像光学系を通過した光束を撮像面で受光し、被写体像を光電変換（撮像）する。光電変換により、撮像素子２２の撮像面に配置されている複数の画素のそれぞれで、受光量に応じて電荷が生成される。生成された電荷に基づく信号は、撮像素子２２から読み出されて信号処理回路２７へ送られる。
　シャッター２３は、撮像素子２２の露光時間を制御する。なお、撮像素子２２の露光時間は、撮像素子２２における電荷蓄積時間を制御する方式（いわゆる電子シャッター制御）によっても制御可能に構成されている。シャッター２３は、不図示のシャッター駆動部によって開閉駆動される。
　半透過のクイックリターンミラー（以下ミラーと呼ぶ）２４は、不図示のミラー駆動部によって駆動されることにより、ミラー２４が光路上に移動したダウン位置（図１に例示）と、ミラー２４が光路外に退避するアップ位置との間を移動する。例えば、レリーズ前は、ダウン位置に移動したミラー２４によって被写体光が上方（Ｙ軸プラス方向）に設けられた不図示のファインダー部へと反射される。また、ミラー２４を透過した被写体光の一部は、サブミラー２４ａによって下方（Ｙ軸マイナス方向）へ折り曲げられ、ＡＦセンサ２５へ導かれる。
　レリーズスイッチ押下直後は、ミラー２４がアップ位置へ回動される。これにより、被写体光がシャッター２３を介して撮像素子２２へ導かれる。
　ＡＦセンサ２５は、交換レンズ３の撮像光学系による焦点調節状態を検出する。ＣＰＵ２１は、ＡＦセンサ２５による検出信号を用いて公知の位相差方式の焦点検出演算を行う。ＣＰＵ２１は、この演算によって撮像光学系によるデフォーカス量を求め、デフォーカス量に基づいてフォーカス光学系３２の移動量を算出する。ＣＰＵ２１は、算出したフォーカス光学系３２の移動量を、移動方向および移動速度とともにフォーカス駆動機構３６へ送信する。
　ブレ補正駆動機構２６は、ＣＰＵ２１から出力される信号に基づいて、光軸Ｌ１と交差する平面内で像ブレを打ち消す向きに撮像素子２２を進退移動させて、撮像素子２２の撮像面上の像ブレを抑える。ＣＰＵ２１から出力される信号には、撮像素子２２の移動方向や移動量、移動速度などを示す情報が含まれる。
　信号処理回路２７は、撮像素子２２から読み出された画像の信号に基づき、被写体像に関する画像データを生成する。また、信号処理回路２７は、生成した画像データに対して所定の画像処理を行う。画像処理には、例えば、階調変換処理、色補間処理、輪郭強調処理、ホワイトバランス処理等の公知の画像処理が含まれる。
　メモリ２８は、例えばEEPROM（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）や、フラッシュメモリ等によって構成される。メモリ２８には、例えば、振れセンサ３９に設定する検出ゲインなどの調整値情報を記録する。メモリ２８に対するデータの記録や、メモリ２８からのデータの読み出しは、ＣＰＵ２１によって行われる。
　操作部材２９は、レリーズボタン、録画ボタン、ライブビューボタン、各種設定スイッチ等を含み、それぞれの操作に応じた操作信号をＣＰＵ２１へ出力する。
　液晶表示部３０は、ＣＰＵ２１からの指示により、画像データに基づく画像、シャッター速度、絞り値等の撮影に関する情報、およびメニュー操作画面等を表示する。
　記録媒体５０は、例えば、カメラボディ２に対して着脱可能なメモリカード等により構成される。記録媒体５０には、画像データや音声データ等が記録される。記録媒体５０に対するデータの記録や、記録媒体５０からのデータの読み出しは、ＣＰＵ２１によって行われる。
＜像ブレ補正＞
　第１の実施の形態によるカメラ１は、交換レンズ３のブレ補正駆動機構３７を作動させて行う像ブレ補正と、カメラボディ２のブレ補正駆動機構２６を作動させて行う像ブレ補正とが可能に構成されている。第１の実施の形態では、ＣＰＵ２１が、いずれか一方のブレ補正駆動機構を作動させる。ＣＰＵ２１は、例えば、ブレ補正駆動機構３７を備えた交換レンズ３がカメラボディ２に装着された場合は、交換レンズ３のブレ補正駆動機構３７を作動させて像ブレ補正を行い、ブレ補正駆動機構３７を備えていない交換レンズ３がカメラボディ２に装着された場合は、カメラボディ２のブレ補正駆動機構２６を作動させて像ブレ補正を行う。
　なお、後述する第３の実施の形態のように、交換レンズ３とカメラボディ２のブレ補正駆動機構を同時に作動させても良い。
　一般に、カメラ１で発生する像ブレは、カメラ１の回転運動に伴う像ブレ（角度ブレとも称する）と、カメラ１の並進移動に伴う像ブレ（並進ブレとも称する）とに分けられる。ブレ補正部２１ａは、カメラ１の回転運動による像ブレと、カメラ１の並進移動による像ブレとをそれぞれ算出する。
　図２は、ブレ補正部２１ａを説明する図である。ブレ補正部２１ａは、角度ブレ演算部２０１と、並進ブレ演算部２０２と、ブレ補正光学系目標位置演算部（選択部）２０３とを有する。
　角度ブレ演算部２０１は、角速度センサ３９ａによるＸ軸と平行な軸回り（Pitch方向）の検出信号を用いて、回転運動によるＹ軸方向の像ブレを算出する。また、角度ブレ演算部２０１は、角速度センサ３９ａによるＹ軸と平行な軸回り（Yaw方向）の検出信号を用いて、回転運動によるＸ軸方向の像ブレを算出する。
　並進ブレ演算部２０２は、加速度センサ３９ｂによるＸ軸方向の検出信号を用いて、並進運動によるＸ軸方向の像ブレを算出する。また、並進ブレ演算部２０２は、加速度センサ３９ｂによるＹ軸方向の検出信号を用いて、並進運動によるＹ軸方向の像ブレを算出する。
　ブレ補正光学系目標位置演算部２０３は、角度ブレ演算部２０１によって算出されたＸ軸方向およびＹ軸方向の像ブレと、並進ブレ演算部２０２によって算出されたＸ軸方向およびＹ軸方向の像ブレとを軸ごとに足し合わせて、Ｘ軸方向およびＹ軸方向の像ブレを算出する。例えば、ある軸方向について角度ブレ演算部２０１によって算出された像ブレと並進ブレ演算部２０２によって算出された像ブレの向きが同じ場合は、足し合わせにより像ブレが大きくなるが、算出された２つの像ブレの向きが異なる場合は、足し合わせにより像ブレが小さくなる。このように、各軸の像ブレの向きにより正負の符号をつけて足し合わせ演算を行う。
　次に、ブレ補正光学系目標位置演算部２０３は、足し合わせ後のＸ軸方向およびＹ軸方向の像ブレと、撮影倍率（ズーム光学系３１の位置に基づいて算出する）と、カメラ１から被写体８０までの距離（フォーカス光学系３２の位置に基づいて算出する）とに基づいて、像面（撮像素子２２の撮像面）の予め定めた位置における像ブレ量を算出する。
　ブレ補正光学系目標位置演算部２０３は、交換レンズ３のブレ補正駆動機構３７を作動させて像ブレ補正を行う場合、算出した像ブレ量を打ち消す向きにブレ補正光学系３３を移動させるためのブレ補正光学系３３の目標位置を演算する。
　また、ブレ補正光学系目標位置演算部２０３は、カメラボディ２のブレ補正駆動機構２６を作動させて像ブレ補正を行う場合、算出した像ブレ量を打ち消す向き撮像素子２２を移動させるための撮像素子２２の目標位置を演算する。
　そして、ブレ補正光学系目標位置演算部２０３は、交換レンズ３のブレ補正駆動機構３７、または、カメラボディ２のブレ補正駆動機構２６に対して目標位置を示す信号を送出する。
　なお、ブレ補正光学系目標位置演算部２０３は、交換レンズ３とカメラボディ２のブレ補正駆動機構に対し、それぞれ目標位置を示す信号を送出することもできる。
　また、交換レンズ３のブレ補正駆動機構３７は、カメラボディ２から送信された目標位置がブレ補正駆動機構３７の可動範囲を超えている場合には、その旨をカメラボディ２のＣＰＵ２１へ知らせてもよい。これにより、ＣＰＵ２１は、例えば像ブレ補正の許容範囲を超えていることを知らせるアラームを発するなどの対処を行うことが可能になる。
＜予め定めた位置における像ブレ＞
　角度ブレ演算部２０１による像ブレの算出について、さらに詳細に説明する。第１の実施の形態では、角度ブレ演算部２０１が、カメラ１の回転運動によって起こる像ブレを算出する場合に、像面（撮像素子２２の撮像面）における位置を予め定めて、この位置についての像ブレを算出する。このようにする理由は、回転運動の回転角が同じでも、像面の位置によって像ブレが異なるからである。
　図３は、角速度センサ３９ａによる角速度の検出方向と、像面７０（撮像素子２２の撮像面）における像ブレを説明する模式図である。図３において、像面７０と交換レンズ３の光軸Ｌ１とが交差する点を座標の原点とし、交換レンズ３の光軸Ｌ１をＺ軸として、像面７０をＸＹ平面として表している。図３によれば、光軸Ｌ１が撮像面の中心と交差する。交換レンズ３および被写体８０は、像面７０に対してＺ軸プラス方向に位置する。角速度センサ３９ａは、例えば、Ｘ軸と平行な軸（small-ｘ軸）周り（Pitch方向）の回転角θを検出する。被写体８０が遠方にある場合には、図３、図４中の符号fは焦点距離を表す。
　カメラ１が振れることにより、振れの前に像面７０における座標(0,yp)に位置した被写体８０の像は、振れの後にＹ軸マイナス方向に移動する。移動した被写体８０の像の位置は、座標(0,yp-Δy2)である。図４は、図３の像ブレΔｙ２を説明する図であり、図３におけるＹＺ平面を表している。
　像ブレΔｙ２を数式で表すと、次式（１）となる。
　Δｙ２＝ｆ×tan(θ＋tan－１(ｙｐ／ｆ))－ｙｐ　…（１）
ただし、Pitch方向の回転角（手振れ角を表し、一般的には０．５度程度である）をθとする。被写体８０が遠方にある場合には、図３、図４中の符号fは交換レンズ３の焦点距離を表す。
　上式（１）と比較するため、カメラ１が振れる前に、像面７０の中心の座標(0,0)に位置した被写体８０の像の像ブレΔｙ１を説明する。交換レンズ３のPitch方向の回転角は、上記と同じθであるとする。カメラ１が振れることにより、振れの前に像面７０における座標(0,0)に位置した被写体８０の像は、振れの後にＹ軸マイナス方向に移動する。移動した被写体８０の像の位置は、座標(0,-Δy1)である。
　像ブレΔｙ１を数式で表すと、次式（２）となる。
　Δｙ１＝ｆ×tanθ　　　　　　　　　　　　…（２）
　上式（１）および（２）によれば、焦点距離ｆがｙｐに比べて十分に大きい場合は、回転角θ（手振れ角度）は一般的に０．５度程度なので、Δｙ１≒Δｙ２とみなすことができる。すなわち、像面７０における被写体８０の像の位置が像面７０の中心（本例では原点）にある場合も、中心から離れた位置にある場合も、換言すると、光軸Ｌ１からの距離が異なっていても、像ブレは略同じとみなせる。このことは、像面７０における位置をどこに定めて像ブレを算出してもよいことを意味する。このため、例えば、像面７０の中心において算出した像ブレに基づいて像ブレ補正を行うと、像面７０の中心に位置する被写体８０の像も、像面７０の中心から離れた位置の被写体８０の像も、いずれも像ブレを抑制することができる。
　しかしながら、交換レンズ３が広角レンズである場合のように、焦点距離ｆがｙｐに比べて十分に大きいといえない場合は、Δｙ１＜Δｙ２となる。そのため、像面７０における位置をいずれかに定めて像ブレを算出することが必要となる。例えば、像面７０の中心において算出した像ブレに基づいて像ブレ補正を行うと、像面７０の中心に位置する被写体８０の像の像ブレを抑制できても、像面７０の中心から離れた位置の被写体８０の像については、Δｙ２とΔｙ１との差に相当する像ブレが抑制できずに残ってしまうからである。Δｙ２とΔｙ１との差は、像ブレを算出する位置が像面７０の周辺に向かうほど、すなわち、像高が高い位置になるほど大きくなる。
＜像ブレを算出する位置＞
　ユーザは、多くの場合において、撮像される被写体８０のうち主要被写体の像の像ブレを抑制することを望む。そこで、第１の実施の形態におけるＣＰＵ２１は、後述するように、像面７０において主要被写体の像が存在する可能性が高い位置を定める。そして、角度ブレ演算部２０１が、ＣＰＵ２１によって定められた位置の像ブレを算出し、この像ブレに基づく像ブレ補正を行う。
　ＣＰＵ２１は、像ブレを算出する位置を定めるために、以下の（１）から（３）のいずれかの方法を選択する。ＣＰＵ２１は、像ブレを算出する位置を定めた後に、例えば、構図変更に伴うカメラ１の動き量を検出した場合には、像ブレを算出する位置を設定し直す（更新する）。振れセンサ３９は、動き量検出部としても機能する。
（１）フォーカスエリアの位置
　一つ目は、フォーカスエリアの位置において像ブレを算出する方法である。図５は、撮像画面９０に形成されたフォーカスエリアを例示する図である。フォーカスエリアは、ＡＦセンサ２５が焦点調節状態を検出するエリアであり、焦点検出エリア、測距点、オートフォーカス（ＡＦ）ポイントとも称される。第１の実施の形態では、撮像画面９０の中に予め１１ヶ所のフォーカスエリア２５Ｐ－１～２５Ｐ－１１が設けられている。ＣＰＵ２１は、１１ヶ所のフォーカスエリアにおいてデフォーカス量を求めることができる。
　なお、フォーカスエリア２５Ｐ－１～２５Ｐ－１１の数は一例であり、１１より多くても少なくても構わない。
　ＣＰＵ２１は、像面７０において像ブレを算出する位置を、選択されたフォーカスエリアに対応する位置に定める。そして、角度ブレ演算部２０１が、ＣＰＵ２１により定められた位置の像ブレを算出し、この像ブレに基づく像ブレ補正を行う。像面７０において像ブレを算出する位置を、選択されたフォーカスエリアに対応する位置に定めるのは、焦点調節のためのデフォーカス量を求める位置に、主要被写体が存在する可能性が高いためである。
　なお、フォーカスエリアの選択は、操作部材２９からの操作信号に基づくフォーカスエリアをＣＰＵ２１が選んでもよいし、カメラ１に近い被写体８０に対応するフォーカスエリアをＣＰＵ２１が選んでもよい。ＣＰＵ２１は、例えばフォーカス光学系３２の位置に基づき、カメラ１に近い被写体８０に対応するフォーカスエリアを選ぶことができる。
　また、ＣＰＵ２１は、被写体８０の像のうち、コントラストが高い被写体８０に対応するフォーカスエリアを選んでもよく、被写体８０の像のうち、輝度値が高い被写体８０に対応するフォーカスエリアを選んでもよい。
（２）被写体の位置
　二つ目は、写り込む物体（被写体８０）の位置において像ブレを算出する方法である。ＣＰＵ２１は、例えば、ライブビュー画像に被写体８０として写っている物体を公知の物体認識処理によって認識し、ライブビュー画像における物体（被写体８０）の位置を主要被写体の位置とする。そして、像面７０において像ブレを算出する位置を、主要被写体に対応する位置に定める。角度ブレ演算部２０１は、ＣＰＵ２１により定められた位置の像ブレを算出し、この像ブレに基づく像ブレ補正を行う。
　ライブビュー画像とは、本撮像が行われる前において撮像素子２２によって所定の間隔（例えば６０ｆｐｓ）で取得されるモニタ用画像である。ＣＰＵ２１は、例えば、操作部材２９を構成するライブビューボタンが操作された場合に、ミラー２４をアップ位置へ回動させた状態を保ち、撮像素子２２によってライブビュー画像の取得を開始させる。ＣＰＵ２１は、ライブビュー画像を液晶表示部３０に表示させることもできる。
　ＣＰＵ２１は、例えば、ライブビュー画像の各フレームに基づいて、主要被写体の位置を逐次更新することで、移動する物体（被写体８０）を追尾することもできる。この場合には、角度ブレ演算部２０１が、ＣＰＵ２１により逐次更新された位置の像ブレを逐次算出することによって、ライブビュー画像を取得する際に、移動する物体（被写体８０）に対する像ブレ補正を行う。
　また、ＣＰＵ２１は、カメラ１がパンニングされた場合においても、ライブビュー画像の各フレーム内の主要被写体の位置を逐次更新することで、移動する物体（被写体８０）を追尾することもできる。
　ＣＰＵ２１は、例えば、カメラ１が「風景」、「料理」、「花」、「動物」などの撮像シーンモードに設定された場合に二つ目の方法を選択するとともに、物体認識処理を開始するようにしてもよい。また、カメラ１に設定された「風景」、「料理」、「花」、「動物」などの撮像シーンモードによって、物体認識する対象を切り替えてもよい。
（３）顔の位置
　三つ目は、写り込む顔（被写体８０）の位置において像ブレを算出する方法である。ＣＰＵ２１は、例えば、ライブビュー画像に被写体８０として写っている顔を公知の顔認識処理によって認識し、ライブビュー画像における顔の位置を主要被写体の位置とする。そして、像面７０において像ブレを算出する位置を、主要被写体に対応する位置に定める。角度ブレ演算部２０１は、ＣＰＵ２１により定められた位置の像ブレを算出し、この像ブレに基づく像ブレ補正を行う。
　ＣＰＵ２１は、例えば、操作部材２９を構成するライブビューボタンが操作された場合に、ミラー２４をアップ位置へ回動させた状態を保ち、撮像素子２２によってライブビュー画像の取得を開始させる。
　ＣＰＵ２１は、上記（２）と同様に、ライブビュー画像の各フレームに基づいて、主要被写体の位置を逐次更新することで、移動する顔（被写体８０）を追尾することもできる。角度ブレ演算部２０１は、ＣＰＵ２１により逐次更新された位置の像ブレを逐次算出することによって、ライブビュー画像を取得する際に、移動する顔（被写体８０）に対する像ブレ補正を行う。
　ＣＰＵ２１は、例えば、カメラ１の撮像シーンモードが「ポートレート」に設定された場合に三つ目の方法を選択するとともに、顔認識処理を開始するようにしてもよい。
＜像ブレを算出する位置が複数存在する場合＞
　上記（１）から上記（３）の方法は、いずれも、像面７０において像ブレを算出する位置を１つだけ定める場合を例示した。しかしながら、以下のように、複数の位置が像ブレを算出する位置の候補になる場合がある。具体例を挙げると、上記（１）において複数のフォーカスエリアが選ばれた場合、または、上記（２）において複数の物体（被写体８０）が認識された場合、または、上記（３）において複数の顔が認識された場合である。このような場合において、ＣＰＵ２１は以下の（４）または（５）の方法を選択する。
（４）１つの代表位置を定める
　四つ目は、１つの代表位置において像ブレを算出する方法である。図６は、複数の候補から１つの代表位置を定める例を説明する図である。例えば像面７０において、図５のフォーカスエリア２５Ｐ－１に対応する位置Ｐ－１と、フォーカスエリア２５Ｐ－２に対応する位置Ｐ－２と、フォーカスエリア２５Ｐ－４に対応する位置Ｐ－４との３点が候補になる場合、ＣＰＵ２１は、複数の候補の位置とＸ軸（図３）との距離の絶対値、および、複数の候補の位置とＹ軸（図３）との距離の絶対値とに基づいて平均となる位置Ｐを求め、位置Ｐを代表位置とする。そして、像面７０において像ブレを算出する位置を、代表位置Ｐに定める。このように、像面７０の軸（Ｘ軸、Ｙ軸）上の距離の絶対値の平均により、代表位置Ｐを求める。
　角度ブレ演算部２０１は、代表位置Ｐにおいて像ブレを算出し、この像ブレに基づく像ブレ補正を行う。
　上記（４）の説明では、複数のフォーカスエリアが選ばれた場合を例示したが、複数の物体（被写体８０）が認識された場合や、複数の顔が認識された場合も同様である。例えば、ＣＰＵ２１は、認識した複数の物体の位置や、認識した複数の顔の位置に基づいて、上述したように代表位置Ｐを定める。角度ブレ演算部２０１は、ＣＰＵ２１により定められた代表位置Ｐについて像ブレを算出し、この像ブレに基づく像ブレ補正を行う。
（５）１つの像ブレを求める
　五つ目は、複数の像ブレに基づいて１つの像ブレを算出する方法である。図６の例を参照すると、例えば像面７０において、図５のフォーカスエリア２５Ｐ－１に対応する位置Ｐ－１と、フォーカスエリア２５Ｐ－２に対応する位置Ｐ－２と、フォーカスエリア２５Ｐ－４に対応する位置Ｐ－４との３点が候補である。
　ＣＰＵ２１は、複数の位置を、それぞれ像面７０において像ブレを算出する位置に定める。角度ブレ演算部２０１は、像面７０における位置Ｐ－１と、位置Ｐ－２と、位置Ｐ－４とにおいてそれぞれ像ブレを算出する。角度ブレ演算部２０１はさらに、算出した複数の像ブレの平均を求め、像ブレの平均値に基づく像ブレ補正を行う。
　像ブレの平均値は、例えば単純平均により求めるが、重み付け平均により求めてもよい。
　上記（５）の説明では、複数のフォーカスエリアが選ばれた場合を例示したが、複数の物体（被写体８０）が認識された場合や、複数の顔が認識された場合も同様である。例えば、ＣＰＵ２１は、認識した複数の物体の位置や、認識した複数の顔の位置を、それぞれ像面７０において像ブレを算出する位置に定める。角度ブレ演算部２０１は、像面７０における各位置についてそれぞれ像ブレを算出する。角度ブレ演算部２０１はさらに、算出した複数の像ブレの平均を求め、像ブレの平均値に基づいて像ブレ補正を行う。
　なお、（４）の変形例として、複数の被写体から１つの被写体を選択してもよい。例えば、複数の被写体から像ブレが大きい被写体を選択する。または、複数の被写体からカメラ１からの距離が近い像ブレが大きい被写体を選択する。または、複数の被写体から交換レンズ３の光軸Ｌ１からの像高が高い被写体を選択する。
　なお、第１の実施の形態における像ブレ補正は、カメラ１がPitch方向に回転した場合におけるＹ軸方向の補正と、カメラ１がYaw方向に回転した場合におけるＸ軸方向の補正とを含む。
　上述した第１の実施の形態の説明は、カメラ１がPitch方向に回転した場合におけるＹ軸方向の補正について、代表して説明したものである。カメラ１がYaw方向にも回転した場合には、Ｘ軸方向に対して上述した補正と同様の補正が必要である。カメラ１がPitch方向に回転した場合におけるＹ軸方向の補正と、カメラ１がYaw方向に回転した場合におけるＸ軸方向の補正とは、方向が異なる以外は同様であるので、Ｘ軸方向の補正の説明については省略する。
　なお、第１の実施の形態において、並進ブレ演算部２０２によって算出される像ブレについては像面７０（撮像素子２２の撮像面）における位置が異なっても略一定として扱う。
　第１の実施の形態の概要は、以下の通りである。
　角度ブレ演算部２０１は、像ブレを算出する位置を、像面７０におけるいずれかの位置に定めて像ブレを算出する。
　並進ブレ演算部２０２は、像ブレを算出する位置を、例えば像面７０の中心に定めて像ブレを算出する。
　ブレ補正光学系目標位置演算部２０３は、角度ブレ演算部２０１で算出された像ブレおよび並進ブレ演算部２０２によって算出された像ブレを、Ｘ軸、Ｙ軸の各軸の方向の向きによって正負の符号をつけて足し合わせ演算を行う。そして、足し合わせ後のＸ軸方向およびＹ軸方向の像ブレに基づき、像面７０の位置における像ブレ量を算出する。
　以上説明した第１の実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
（１）カメラ１のブレ補正装置は、カメラ１の振れを検出する振れセンサ３９と、振れセンサ３９の出力に基づき、撮像光学系によって像面７０に形成された被写体８０の像のブレ量を演算するブレ補正部２１ａと、像面７０における位置を決めるＣＰＵ２１とを備える。ブレ補正部２１ａは、ＣＰＵ２１による決定位置と、振れセンサ３９によって検出された、例えばＹ軸方向の振れとに基づいて、Ｙ軸方向の像ブレΔｙ２を演算する。これにより、ＣＰＵ２１が決定した像面７０の位置が、光軸Ｌ１と交差する像面７０の中央以外の位置である場合にも、適切に像ブレを抑えることができる。とくに、交換レンズ３の焦点距離ｆが短い場合（もしくは、撮像素子２２のサイズと焦点距離ｆとの関係で、画角が広くなる場合）に好適である。
（２）上記（１）のブレ補正装置において、ブレ補正部２１ａは、像面７０において、Ｙ軸方向と交差するＸ軸方向の軸から上記決定位置までの距離が長いほど大きなブレ量を演算するので、像高が高い位置においても、適切に像ブレを抑えることができる。
（３）上記（２）のブレ補正装置において、ブレ補正部２１ａは、振れセンサ３９の出力と、上記距離と、撮像光学系の焦点距離とによりブレ量を演算するので、焦点距離ｆが異なる交換レンズ３に交換された場合にも、適切に像ブレを抑えることができる。
（４）上記（１）から（３）のブレ補正装置において、ＣＰＵ２１は、像面７０において撮像光学系の焦点調節の対象になるフォーカスエリアの位置を上記決定位置とするので、主要被写体が存在する可能性が高い位置で、適切に像ブレを抑えることができる。
（５）上記（１）から（３）のブレ補正装置において、ＣＰＵ２１は、被写体像のコントラスト情報に基づいて上記決定位置を決めるので、主要被写体が存在する可能性が高い位置で、適切に像ブレを抑えることができる。
（６）上記（１）から（３）のブレ補正装置において、ＣＰＵ２１は、被写体８０の像の輝度値情報に基づいて上記決定位置を決めるので、主要被写体が存在する可能性が高い位置で、適切に像ブレを抑えることができる。
（７）上記（１）から（３）のブレ補正装置において、ＣＰＵ２１は、被写体８０の像に基づく被写体認識情報に基づいて上記決定位置を決めるので、主要被写体が存在する可能性が高い位置で、適切に像ブレを抑えることができる。
（８）上記（１）から（３）のブレ補正装置において、ＣＰＵ２１は、被写体８０の像に基づく顔認識情報に基づいて上記決定位置を決めるので、主要被写体が存在する可能性が高い位置で、適切に像ブレを抑えることができる。
（９）上記（４）から（８）のブレ補正装置において、ＣＰＵ２１は、設定されている撮像シーンモードにより上記決定位置を決めるので、主要被写体が存在する可能性が高い位置で、適切に像ブレを抑えることができる。
（１０）上記（１）から（３）のブレ補正装置において、ＣＰＵ２１は、像面７０においてユーザ操作によって指示された位置を上記決定位置とするので、ユーザが望む位置で、適切に像ブレを抑えることができる。
（１１）上記（１）から（３）のブレ補正装置において、ＣＰＵ２１は、撮影距離情報に基づいて、例えばカメラ１に近い被写体８０に対応する位置を上記決定位置とするので、主要被写体に対応する位置で、適切に像ブレを抑えることができる。
（１２）上記（１）から（３）のブレ補正装置において、振れセンサ３９の出力に基づき、構図変更による動き量を検出するＣＰＵ２１を備え、ＣＰＵ２１により上記決定位置が決められた後にＣＰＵ２１によって動き量が検出された場合、ブレ補正部２１ｂは、動き量に基づいて決定位置を変更した位置に基づき、ブレ量を演算する。これにより、構図変更の後に主要被写体が存在する可能性が高い位置で、適切に像ブレを抑えることができる。
（１３）上記（４）のブレ補正装置において、ＣＰＵ２１は、撮像光学系の焦点調節の対象になるフォーカスエリアが複数存在する場合に、複数のフォーカスエリアの位置に基づき、像面７０の軸（Ｘ軸、Ｙ軸）上の距離の絶対値の重心（代表位置Ｐ）を上記決定位置とするので、複数のフォーカスエリアの位置での像ブレが同程度になるように、適切に像ブレを抑えることができる。
（１４）上記（７）のブレ補正装置において、ＣＰＵ２１は、被写体認識情報によって被写体が複数存在する場合に、複数の被写体の位置に基づき、像面７０の軸（Ｘ軸、Ｙ軸）上の距離の絶対値の重心（代表位置Ｐ）を上記決定位置とするので、複数の被写体の位置での像ブレが同程度になるように、適切に像ブレを抑えることができる。
（１５）上記（８）のブレ補正装置において、ＣＰＵ２１は、顔認識情報によって顔が複数存在する場合に、複数の顔の位置に基づき、像面７０の軸（Ｘ軸、Ｙ軸）上の距離の絶対値の重心（代表位置Ｐ）を上記決定位置とするので、複数の顔の位置での像ブレが同程度になるように、適切に像ブレを抑えることができる。
（１６）上記（４）のブレ補正装置において、ＣＰＵ２１は、撮像光学系の焦点調節の対象になるフォーカスエリアが複数存在する場合に、複数のフォーカスエリアの位置を上記決定位置とし、ブレ補正部２１ｂは、複数の決定位置に基づいて演算した複数のブレ量の平均値を演算する。これにより、複数のフォーカスエリアの位置での像ブレが同程度になるように、適切に像ブレを抑えることができる。
（１７）上記（７）のブレ補正装置において、ＣＰＵ２１は、被写体認識情報によって主要被写体が複数存在する場合に、複数の主要被写体の位置を上記決定位置とし、ブレ補正部２１ｂは、複数の決定位置に基づいて演算した複数のブレ量の平均値を演算する。これにより、複数のフォーカスエリアの位置での像ブレが同程度になるように、適切に像ブレを抑えることができる。
（１８）上記（８）のブレ補正装置において、ＣＰＵ２１は、顔認識情報によって顔が複数存在する場合に、複数の顔の位置を上記決定位置とし、ブレ補正部２１ｂは、複数の決定位置に基づいて演算した複数のブレ量の平均値を演算する。これにより、複数のフォーカスエリアの位置での像ブレが同程度になるように、適切に像ブレを抑えることができる。
　次のような変形も発明の範囲内であり、変形例の一つ、もしくは複数を上述の実施形態、あるいは後述する実施の形態と組み合わせることも可能である。
（変形例１）
　第１の実施の形態では、カメラ１が、交換レンズ３のブレ補正駆動機構３７を作動させて行う像ブレ補正を例に説明した。この代わりに、第１の実施の形態の変形例１では、カメラ１が、カメラボディ２のブレ補正駆動機構２６を作動させて像ブレ補正を行う。第１の実施の形態の変形例１による像ブレ補正も、第１の実施の形態と同様に行うことができ、第１の実施の形態と同様の作用効果を奏する。
（変形例２）
　第１の実施の形態において説明した上記（３）の三つ目の方法、すなわち、写り込む顔（被写体８０）の位置の像ブレを算出する場合において、例えば、顔が画面に大きく写る場合には、ＣＰＵ２１は、上記（５）の五つ目の方法を選択してもよい。
　図７は、第１の実施の形態の変形例２を説明する図である。図７を参照して、複数の候補から１つの代表位置を定める例を説明する。図７によれば、像面７０に顔（被写体）が大きく写っている。ＣＰＵ２１は、像面７０において、例えば、検出した顔の左端の位置Ｐ－ａと、右端の位置Ｐ－ｂとの２点を候補位置とする。
　ＣＰＵ２１は、上記２点の候補位置を、それぞれ像面７０において像ブレを算出する位置に定める。角度ブレ演算部２０１は、像面７０における位置Ｐ－ａと、位置Ｐ－ｂとにおいてそれぞれ像ブレを算出する。角度ブレ演算部２０１はさらに、算出した複数の像ブレの平均を求め、像ブレの平均値に基づいて像ブレ補正を行う。
　像ブレの平均値は、例えば単純平均により求めるが、重み付け平均により求めてもよい。
　以上説明した第１の実施の形態の変形例２によれば、顔が大きく写る場合において、顔の両端における像ブレが同程度になるように像ブレ補正を行うことができる。これにより、顔の左右で像ブレの大きさが異なる場合に比べて、ユーザから見た違和感を抑えることができる。
（第２の実施の形態）
　第２の実施の形態では、検出した角速度の方向と交差する方向（異なる方向）についての像ブレを説明する。
　カメラ１は、図１に例示した一眼レフタイプでも、ミラー２４を備えないミラーレスタイプでもよい。
　また、カメラ１を、交換レンズ３とカメラボディ２とを一体にしたレンズ一体型として構成してもよい。
　さらにまた、撮像装置はカメラ１に限らず、撮像センサを備えたレンズ鏡筒や、撮像機能を備えたスマートフォン等であってもよい。
　図８は、角速度センサ３９ａによる角速度の検出方向と、像面７０（撮像素子２２の撮像面）における像ブレを説明する模式図である。図８において、像面７０と交換レンズ３の光軸Ｌ１とが交差する点を座標の原点とし、交換レンズ３の光軸Ｌ１をＺ軸として、像面７０をＸＹ平面として表している。図８によれば、光軸Ｌ１が撮像面の中心と交差する。交換レンズ３および被写体８０は、像面７０に対してＺ軸プラス方向に位置する。角速度センサ３９ａは、例えば、Ｘ軸と平行な軸（small-ｘ軸）周り（Pitch方向）の回転角θを検出する。被写体８０が遠方にある場合には、図３、図４中の符号fは焦点距離を表す。
　カメラ１が振れることにより、振れの前に像面７０における座標(xp,yp)に位置した被写体８０の像は、振れの後にＹ軸マイナス方向かつＸ軸プラス方向に移動する。従って、被写体８０の像の座標は、(xp+Δx2,yp-Δy2)となる。
　Ｙ軸方向における像ブレΔｙ２を表す数式は、第１の実施の形態で説明した場合と同様に、上式（１）である。
　一方、Ｘ軸方向における像ブレΔｘ２を数式で表すと、次式（３）となる。
　Δｘ２＝f×xp／[(f２＋yp２)１／２×cos(θ＋tan－１(yp／f))]－xp　　…（３）
ただし、Pitch方向の回転角（手振れ角を表し、一般的には０．５度程度である）をθとする。被写体８０が遠方にある場合には、図３、図４中の符号fは交換レンズ３の焦点距離を表す。
　上式（１）および（３）によれば、焦点距離ｆがｙｐに比べて十分に大きい場合は、回転角θ（手振れ角度）は一般的に０．５度程度なので、Δｘ２≒０とみなすことができる。すなわち、像面７０における被写体８０の像の位置が像面７０の中心（本例では原点）にある場合も、中心から離れた位置にある場合も、換言すると、光軸Ｌ１からの距離が異なっていても、Pitch方向に回転角θを検出した場合の像ブレはＹ軸方向のみを考慮すればよく、Ｘ軸方向については無視できる。このため、例えば、像面７０の中心において算出した像ブレに基づいてＹ軸方向に像ブレ補正を行うと、像面７０の中心に位置する被写体８０の像も、像面７０の中心から離れた位置の被写体８０の像も、いずれも像ブレを抑制することができる。
　しかしながら、交換レンズ３が広角レンズである場合のように、焦点距離ｆがｙｐに比べて十分に大きいといえない場合は、上式（３）によるΔｘ２≠０となる。そのため、Pitch方向の回転角θを検出した場合において、上式（１）によりＹ軸方向の像ブレを算出するだけでなく、上式（３）によりＸ軸方向の像ブレを算出することが必要になる。さもなければ、上式（３）による像ブレΔｘ２に対応するＸ軸方向の像ブレが抑制できずに残ってしまうからである。像ブレΔｘ２は、像ブレを算出する位置が像面７０の周辺に向かうほど、すなわち、像高が高い位置になるほど大きくなる。
　ＣＰＵ２１は、像面７０において像ブレを算出する位置を、第１の実施の形態と同様に定める。すなわち、ＣＰＵ２１は、上記（１）の方法から上記（４）の方法のうちのいずれかの方法を選び、像面７０において像ブレを算出する位置を定める。そして、角度ブレ演算部２０１は、ＣＰＵ２１によって定められた位置の像ブレを算出する。ブレ補正光学系目標位置演算部２０３は、角度ブレ演算部２０１によって算出された像ブレと、並進ブレ演算部２０２によって算出された像ブレとに基づいて像ブレ量を算出する。
　なお、第２の実施の形態における像ブレ補正は、カメラ１がPitch方向に回転した場合におけるＹ軸方向の補正と、カメラ１がYaw方向に回転した場合におけるＸ軸方向の補正とを含む。
　上述した第２の実施の形態の説明は、カメラ１がPitch方向に回転した場合におけるＹ軸方向の補正を行う場合に、焦点距離ｆがｙｐに比べて十分に大きいといえない場合には、Ｘ軸方向についても補正する点を述べたものである。
　カメラ１がYaw方向に回転した場合には、Ｙ軸方向に対して上述した補正と同様の補正が必要である。すなわち、図面を参照しての説明は省略するが、カメラ１がYaw方向に回転した場合におけるＸ軸方向の補正を行う場合に、焦点距離ｆがｘｐに比べて十分に大きいといえない場合には、Ｙ軸方向についても補正する。
　また、カメラ１がPitch方向とYaw方向とに回転した場合には、両回転運動によるＸ軸、Ｙ軸に対する像ブレが同時に起こるので、両回転運動による像ブレを、Ｘ軸、Ｙ軸の各軸の方向にそれぞれ正負の符号をつけて足し合わせ演算を行う。そして、足し合わせ後の像ブレに基づき、Ｘ軸およびＹ軸方向においてそれぞれ補正する。
　また、第２の実施の形態においても、第１の実施の形態と同様に、並進ブレ演算部２０２によって算出される像ブレについては像面７０（撮像素子２２の撮像面）における位置が異なっても略一定として扱う。
　第２の実施の形態の概要は以下の通りである。
　角度ブレ演算部２０１は、像ブレを算出する位置を、像面７０におけるいずれかの位置に定めて像ブレを算出する。この時、例えばPitch方向の回転角θを検出した場合において、上式（１）によりＹ軸方向の像ブレを算出するだけでなく、上式（３）によりＸ軸方向の像ブレも算出する。
　並進ブレ演算部２０２は、像ブレを算出する位置を、例えば像面７０の中心に定めて像ブレを算出する。
　ブレ補正光学系目標位置演算部２０３は、角度ブレ演算部２０１で算出された像ブレおよび並進ブレ演算部２０２によって算出された像ブレを、Ｘ軸、Ｙ軸の各軸の方向の向きによって正負の符号をつけて足し合わせ演算を行う。そして、足し合わせ後のＸ軸方向およびＹ軸方向の像ブレに基づき、像面７０の位置における像ブレ量を算出する。
　以上説明した第２の実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
（１）カメラ１のブレ補正装置は、装置のＹ軸の方向の振れを検出する振れセンサ３９と、振れセンサ３９の出力に基づき、撮像光学系によって像面７０に形成された被写体８０の像のブレ量を演算するブレ補正部２１ａとを備える。ブレ補正部２１ａは、Ｙ軸の方向と交差するＸ軸の方向の像ブレを演算する。これにより、振れを検出したＹ軸と交差するＸ軸の方向の像ブレを抑えることができる。
（２）上記（１）のブレ補正装置において、ブレ補正部２１ａは、Ｙ軸の方向の像ブレを演算するので、振れを検出したＹ軸の方向の像ブレを抑えることができる。
（３）上記（１）または（２）のブレ補正装置はさらに、像面７０における位置を決定するＣＰＵ２１を備える。ブレ補正部２１ａは、ＣＰＵ２１による決定位置と、振れセンサ３９によって検出された、Ｙ軸の方向の回転角とに基づいて、Ｘ軸の方向、Ｙ軸の方向の像ブレ量を演算する。これにより、ＣＰＵ２１が決定した像面７０の位置が、像面７０の中央以外の位置である場合にも、適切に像ブレを抑えることができる。とくに、交換レンズ３の焦点距離ｆが短い場合（もしくは、撮像素子２２のサイズと焦点距離ｆとの関係で、画角が広くなる場合）に好適である。
　次のような変形も発明の範囲内であり、変形例の一つ、もしくは複数を上述の実施形態、あるいは後述する実施の形態と組み合わせることも可能である。
（変形例３）
　ＣＰＵ２１は、第２の実施の形態において説明した像ブレ補正において、交換レンズ３によって生じている光学的な歪みを考慮した補正を行う。図９は、交換レンズ３によって歪曲収差（例えば樽型）が生じている例を説明する図である。多数の実線の円は、仮に、交換レンズ３に歪曲収差がないと仮定した場合における被写体８０の像を示す。これに対して、多数のハッチング状の円は、交換レンズ３の光学特性に基づく樽型歪曲収差の影響によって歪曲した被写体８０の像を示す。
　一般に、交換レンズ３の歪曲収差は、設計により異なるものの、焦点距離の短い広角レンズにおいて大きいものが多い。このため、図９に例示したように、撮像光学系の光軸Ｌ１から離れる（像面７０の中心Ｏを光軸Ｌ１に合わせる場合は、像面７０の中心Ｏから離れる）にしたがって歪量が大きくなる。歪量は、図９に示した実線の円とハッチング状の円との間の位置ずれとして現れる。図９の例では、像面７０の中心Ｏからの距離が長い（換言すると、像高が高い）位置において実線の円とハッチング状の円との位置ずれが最も大きくなり、例えば右下位置における位置ずれは、Ｘ軸方向にΔｘ、Ｙ軸方向にΔｙである。
　図８に例示した模式図は、図９における実線の円のように、撮像光学系による歪曲がないものとして表している。そのため、例えば像面７０において像ブレを算出する位置を、像面７０の中心Ｏから離れた位置に定める場合、第２の実施の形態で説明した像ブレ補正をそのまま行うと、歪曲収差が存在する場合には、補正しきれない像ブレが発生する。
　そこで、第２の実施の形態の変形例３では、歪曲収差が大きい交換レンズ３をカメラボディ２に装着した状態で、第２の実施の形態において説明した像ブレ補正を行う場合には、図９におけるハッチング状の円のような、撮像光学系による歪曲があるものとして像ブレ補正を行う。
　図９のハッチング状の円のように、像面７０のどの位置で、どの向きに、どの大きさの歪量となるかを示す歪曲収差の情報は、交換レンズ３の設計情報として既知である。このため、カメラボディ２に装着される交換レンズ３の歪曲収差の情報を、予めメモリ２８に記録しておく。ＣＰＵ２１は、歪曲収差が大きい交換レンズ３が装着されたことを検出した場合、メモリ２８から対応する歪曲収差の情報を読み出して、上述した像ブレを算出する演算に用いる。
　ブレ補正部２１ａのブレ補正光学系目標位置演算部２０３は、Ｘ軸およびＹ軸の各軸について、角度ブレ演算部２０１によって算出された像ブレ、並進ブレ演算部２０２によって算出された像ブレ、および、メモリ２８から読み出された歪曲収差の情報の向きによって、正負の符号をつけて足し合わせ演算を行う。そして、足し合わせ後のＸ軸方向およびＹ軸方向の像ブレに基づき、像面７０の位置における像ブレ量を算出する。
　なお、以上の説明では、樽型歪曲収差が生じている例を説明したが、糸巻き型歪曲収差が生じる場合も同様である。
　以上説明した第２の実施の形態の変形例３によれば、歪曲収差があっても適切に像ブレを補正することができる。
　また、交換レンズ３によって生じている光学的な歪み（Distortion）が大きい場合にも、像面７０の中央以外の位置において、適切に像ブレを抑えることができる。
（第３の実施の形態）
　第３の実施の形態では、カメラボディ２Ａに対して交換レンズ３Ａが装着される。交換レンズ３Ａは、交換レンズ３に比べて、ブレ補正部４０が追加されている点において相違する。振れセンサ３９からの検出信号は、ブレ補正部４０に送出される。
　カメラボディ２Ａは、カメラボディ２に比べて、振れセンサ（動き検出部、振れ検出部）３１が追加されている点において相違する。振れセンサ３１からの検出信号は、ＣＰＵ２１（ブレ補正部２１ａ）に送出される。振れセンサ３１は、振れセンサ３９と同様の機能を備える。
　第３の実施の形態では、ブレ補正駆動機構３７を備えた交換レンズ３Ａがカメラボディ２Ａに装着された場合において、交換レンズ３Ａのブレ補正駆動機構３７を作動させて行う像ブレ補正と、カメラボディ２Ａのブレ補正駆動機構２６を作動させて行う像ブレ補正とを併用する。
　一方、ブレ補正駆動機構３７を備えていない交換レンズ３Ａがカメラボディ２Ａに装着された場合には、カメラボディ２Ａのブレ補正駆動機構２６を作動させることにより、第１の実施の形態の変形例１と同様の像ブレ補正を行う。
　図１０は、第３の実施の形態によるカメラ１Ａの要部構成を示す図である。カメラ１Ａは、カメラボディ２Ａと交換レンズ３Ａとで構成される。交換レンズ３Ａは、不図示のマウント部を介してカメラボディ２Ａに装着される。交換レンズ３Ａがカメラボディ２Ａに装着されると、カメラボディ２Ａと交換レンズ３Ａとが電気的に接続され、カメラボディ２Ａと交換レンズ３Ａとの間で通信が可能になる。カメラボディ２Ａと交換レンズ３Ａとの通信は、無線通信によって行ってもよい。
　図１０において図１と同様の構成には、図１と同じ符号を付して説明を省略する。
　図１１は、交換レンズ３Ａのブレ補正部４０を説明する図である。ブレ補正部４０は、角度ブレ演算部４０１と、並進ブレ演算部４０２と、ブレ補正光学系目標位置演算部４０３とを有する。
　角度ブレ演算部４０１は、角速度センサ３９ａによるＸ軸と平行な軸回り（Pitch方向）の検出信号を用いて、回転運動によるＹ軸方向の像ブレと、必要な場合にはＸ軸方向の像ブレとを算出する。また、角度ブレ演算部２０１は、角速度センサ３９ａによるＹ軸と平行な軸回り（Yaw方向）の検出信号を用いて、回転運動によるＸ軸方向の像ブレと、必要な場合にはＹ軸方向の像ブレとを算出する。
　並進ブレ演算部４０２は、加速度センサ３９ｂによるＸ軸方向の検出信号を用いて、並進運動によるＸ軸方向の像ブレを算出する。また、並進ブレ演算部４０２は、加速度センサ３９ｂによるＹ軸方向の検出信号を用いて、並進運動によるＹ軸方向の像ブレを算出する。
　ブレ補正光学系目標位置演算部４０３は、角度ブレ演算部４０１によって算出されたＸ軸方向およびＹ軸方向の像ブレと、並進ブレ演算部４０２によって算出されたＸ軸方向およびＹ軸方向の像ブレとを足し合わせて、Ｘ軸方向およびＹ軸方向の像ブレを算出する。
　また、ブレ補正光学系目標位置演算部４０３は、足し合わせ後のＸ軸方向およびＹ軸方向の像ブレと、撮影倍率（ズーム光学系３１の位置に基づいて算出する）と、カメラ１Ａから被写体８０までの距離（フォーカス光学系３２の位置に基づいて算出する）とに基づいて、像面７０の、後述する位置における像ブレ量を算出する。
　ブレ補正光学系目標位置演算部４０３は、交換レンズ３Ａのブレ補正駆動機構３７を作動させるため、算出した像ブレ量に基づいてブレ補正光学系３３の目標位置を演算する。
　そして、ブレ補正光学系目標位置演算部４０３は、交換レンズ３Ａのブレ補正駆動機構３７に対して目標位置を示す信号を送出する。
　なお、カメラ１Ａは、図１０に例示した一眼レフタイプでも、ミラー２４を備えないミラーレスタイプでもよい。
　また、撮像素子２２を進退移動させるブレ補正駆動機構２６と、ブレ補正光学系３３を進退移動させるブレ補正駆動機構３７とを備えるものであれば、交換レンズ３Ａとカメラボディ２Ａとを一体にしたレンズ一体型のカメラとして構成してもよい。
＜併用する像ブレ補正＞
　以下に、交換レンズ３Ａによる像ブレ補正と、カメラボディ２Ａによる像ブレ補正とを併用する像ブレ補正について説明する。
　角度ブレ演算部２０１による像ブレの演算、および、並進ブレ演算部２０２による像ブレの演算は、第１の実施の形態や第２の実施の形態の場合と同様である。
　ただし、以下の点で第１の実施の形態や第２の実施の形態と相違する。相違点の一つは、交換レンズ３Ａによる像ブレ補正では像ブレを算出する位置として像面７０の中心を選び、カメラボディ２Ａによる像ブレ補正では像ブレを算出する位置として像面７０におけるいずれかの位置を選ぶ点である。
　相違点のもう一つは、カメラボディ２ＡのＣＰＵ２１において決定された分担比率に基づいて、交換レンズ３Ａによる像ブレ補正とカメラボディ２Ａによる像ブレ補正とを行う点である。分担比率の説明については後述する。
＜像ブレを算出する位置＞
　ＣＰＵ２１は、交換レンズ３Ａのブレ補正部４０が像ブレを算出する位置を、例えば像面７０の中心に定め、カメラボディ２Ａのブレ補正部２１ａが像ブレを算出する位置を、像面７０におけるいずれかの位置に定める。これにより、交換レンズ３Ａの角度ブレ演算部４０１は、像面７０の中心位置の像ブレと、ＣＰＵ２１により決定された交換レンズ３Ａの分担比率とに基づいて、ブレ補正量（Ｌ）を算出する。カメラボディ２Ａの角度ブレ演算部２０１は、ＣＰＵ２１によって定められた像面７０の中心と異なる位置の像ブレと、ＣＰＵ２１により決定されたカメラボディ２Ａの分担比率とに基づいて、ブレ補正量（Ｂ）を算出する。
　ＣＰＵ２１は、像ブレを算出する位置を像面７０の中心と異なる位置に定める場合、第１の実施の形態における（１）から（４）のいずれかの方法によって位置を定める。
　像ブレを算出する位置が像面７０の中心である場合、Ｙ軸方向における像ブレΔｙ１を表す数式は、第１の実施の形態で説明した通り、上式（２）である。
　また、像ブレを算出する位置が像面７０の中心と異なる位置である場合、Ｙ軸方向における像ブレΔｙ２を表す数式は、第１の実施の形態で説明した通り、上式（１）である。
＜分担比率＞
　ＣＰＵ２１は、交換レンズ３Ａによる像ブレ補正と、カメラボディ２Ａによる像ブレ補正との分担比率を定める。本例のＣＰＵ２１は、例えば、分担比率を５０：５０と定める。この比率は、７０：３０でもよいし、４０：６０でもよい。
　交換レンズ３Ａの角度ブレ演算部４０１は、ＣＰＵ２１によって定められた分担比率が５０：５０の場合、次式（４）に示すように、交換レンズ３Ａに分担させる像ブレＶ（Ｌ）を求める。右辺において１／２倍するのは、分担比率を５０％に定めたことによる。
　Ｖ（Ｌ）＝Δｙ１／２
　　　　　＝ｆ×tanθ／２　　　　　　　　…（４）
ただし、Δｙ１は、像面７０の中心におけるＹ軸方向の像ブレである。また、Pitch方向の回転角（手振れ角を表し、一般的には０．５度程度である）をθとする。被写体８０が遠方にある場合には、符号fは交換レンズ３Ａの焦点距離を表す。
　一方、カメラボディ２Ａの角度ブレ演算部２０１は、ＣＰＵ２１によって定められた分担比率が５０：５０の場合、次式（５）に示すように、カメラボディ２Ａに分担させる像ブレＶ（Ｂ）を求める。
　Ｖ（Ｂ）＝Δｙ１／２＋ｄ
　　　　　＝ｆ×tanθ／２＋ｄ　　　　　　…（５）
ただし、ｄ＝Δｙ２－Δｙ１とする。Δｙ２は、像面７０の中心と異なる位置におけるＹ軸方向の像ブレである。
　交換レンズ３Ａのブレ補正光学系目標位置演算部４０３は、角度ブレ演算部４０１によって算出された像ブレＶ（Ｌ）と、並進ブレ演算部４０２によって算出された像ブレとに基づき、交換レンズ３Ａのブレ補正駆動機構３７を作動させて行う像ブレ補正における、ブレ補正光学系３３の目標位置を演算する。
　また、カメラボディ２Ａのブレ補正光学系目標位置演算部２０３は、角度ブレ演算部２０１によって算出された像ブレＶ（Ｂ）と、並進ブレ演算部２０２によって算出された像ブレとに基づき、カメラボディ２Ａのブレ補正駆動機構２６を作動させて行う像ブレ補正における、撮像素子２２の目標位置を演算する。
　交換レンズ３Ａのブレ補正光学系目標位置演算部４０３はさらに、交換レンズ３Ａのブレ補正駆動機構３７に対して目標位置を示す信号を送出する。また、カメラボディ２Ａのブレ補正光学系目標位置演算部２０３はさらに、カメラボディ２Ａのブレ補正駆動機構２６に対して目標位置を示す信号を送出する。
　第３の実施の形態では、交換レンズ３Ａによる像ブレ補正によって、角度ブレ演算部４０１が像面７０の中心位置において算出した像ブレに基づく像ブレ補正を行う。また、カメラボディ２Ａによる像ブレ補正によって、角度ブレ演算部２０１が像面７０の中心と異なる位置において算出した像ブレに基づく像ブレ補正を行う。
　なお、第３の実施の形態における像ブレ補正は、カメラ１ＡがPitch方向に回転した場合におけるＹ軸方向の補正と、カメラ１ＡがYaw方向に回転した場合におけるＸ軸方向の補正とを含む。
　上述した第３の実施の形態の説明は、カメラ１ＡがPitch方向に回転した場合におけるＹ軸方向の補正について、代表して説明したものである。このため、カメラ１ＡがYaw方向にも回転した場合には、Ｘ軸方向に対して上述した補正と同様の補正が必要である。
　カメラ１ＡがPitch方向に回転した場合におけるＹ軸方向の補正と、カメラ１ＡがYaw方向に回転した場合におけるＸ軸方向の補正とは、方向が異なる以外は同様であるので、Ｘ軸方向の説明については省略する。
　また、カメラ１ＡがPitch方向とYaw方向とに回転した場合には、両回転運動によるＸ軸、Ｙ軸に対する像ブレが同時に起こるので、両回転運動による像ブレを、Ｘ軸、Ｙ軸の各軸の方向にそれぞれ正負の符号をつけて足し合わせ演算を行う。そして、足し合わせ後の像ブレに基づき、Ｘ軸およびＹ軸方向においてそれぞれ補正する。
　なお、第３の実施の形態において、第１の実施の形態や第２の実施の形態と同様に、並進ブレ演算部２０２、並進ブレ演算部４０２によって算出される像ブレについては像面７０における位置が異なっても略一定として扱う。
　第３の実施の形態の概要は、以下の通りである。
　交換レンズ３Ａのブレ補正部４０の角度ブレ演算部４０１は、像面７０の中心位置で、像ブレを算出する。カメラボディ２Ａのブレ補正部２１ａの角度ブレ演算部２０１は、像面７０の中心とは異なる位置で、像ブレを算出する。
　交換レンズ３Ａの角度ブレ演算部４０１は、交換レンズ３Ａに分担（例えば分担比率５０％）させる像ブレＶ（Ｌ）を、像面７０の中心における像ブレΔｙ１の１／２とし、カメラボディ２Ａの角度ブレ演算部２０１は、カメラボディ２Ａに分担させる像ブレＶ（Ｂ）を、Ｖ（Ｌ）＋ｄとする。ｄは、像面７０の中心とは異なる位置における像ブレΔｙ２と、上記Δｙ１との差である。
　交換レンズ３Ａの並進ブレ演算部４０２は、交換レンズ３Ａに分担（例えば分担比率５０％）させる像ブレを、例えば像面７０の中心における像ブレの１／２とする。カメラボディ２Ａの並進ブレ演算部２０２は、カメラボディ２Ａに分担させる像ブレを、例えば像面７０の中心における像ブレの１／２とする。
　交換レンズ３Ａのブレ補正光学系目標位置演算部４０３は、角度ブレ演算部４０１で算出された像ブレＶ（Ｌ）および並進ブレ演算部４０２で算出された像ブレを、それぞれＸ軸、Ｙ軸の各軸の方向の向きによって正負の符号をつけて足し合わせ演算を行う。そして、足し合わせ後のＸ軸方向およびＹ軸方向の像ブレに基づき、像面７０の中心位置における像ブレ量を算出する。
　カメラボディ２Ａのブレ補正光学系目標位置演算部２０３は、角度ブレ演算部２０１で算出された像ブレＶ（Ｂ）および並進ブレ演算部２０２で算出された像ブレを、それぞれＸ軸、Ｙ軸の各軸の方向の向きによって正負の符号をつけて足し合わせ演算を行う。そして、足し合わせ後のＸ軸方向およびＹ軸方向の像ブレに基づき、像面７０の中心とは異なる位置における像ブレ量を算出する。
　以上説明した第３の実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
（１）カメラ１Ａのブレ補正装置は、装置の振れを検出する振れセンサ３９と、振れセンサ３９の出力に基づき、撮像光学系によって像面７０に形成された被写体８０の像のブレ量を演算するブレ補正部４０と、ブレ補正部４０の出力に基づいて、ブレ量を抑える向きにブレ補正光学系３３を移動するブレ補正駆動機構３７と、を交換レンズ３Ａに備える。また、装置の振れを検出する振れセンサ３１と、振れセンサ３１の出力に基づき、撮像光学系によって像面７０に形成された被写体８０の像のブレ量を演算するブレ補正部２１ｂと、ブレ補正部２１ａの出力に基づいて、像面７０において被写体８０の像を撮像する撮像素子２２を、ブレ量を抑える向きに移動するブレ補正駆動機構２６と、像面７０における位置を決めるＣＰＵ２１と、をカメラボディ２Ａに備える。
　交換レンズ３Ａのブレ補正部４０は、像面７０に予め定められた第１位置（像面７０の中心）と振れセンサ３９によって検出された振れとに基づく像ブレΔｙ１を演算する。ブレ補正部４０は、交換レンズ３Ａに分担（例えば分担比率５０％）させる像ブレＶ（Ｌ）を、像ブレΔｙ１の１／２とする。
　カメラボディ２Ａのブレ補正部２１ｂは、ＣＰＵ２１により決定された第２位置（中心と異なる位置）と振れセンサ３１によって検出された振れとに基づく像ブレΔｙ２と、像面７０に予め定められた第１位置（像面７０の中心）と振れセンサ３１によって検出された振れとに基づく像ブレΔｙ１を演算する。ブレ補正部２１ｂはさらに、像ブレΔｙ２および像ブレΔｙ１の差ｄを算出する。角度ブレ演算部２０１は、カメラボディ２Ａに分担させる像ブレＶ（Ｂ）を、Ｖ（Ｌ）＋ｄとする。
　これにより、ＣＰＵ２１決定した位置が像面７０の中央以外である場合にも、適切に像ブレを抑えることができる。とくに、交換レンズ３Ａの焦点距離ｆが短い場合（もしくは、撮像素子２２のサイズと焦点距離ｆとの関係で、画角が広くなる場合）に好適である。
（２）上記（１）のブレ補正装置において、交換レンズ３Ａのブレ補正部４０は、ブレ補正駆動機構３７に像ブレΔｙ１の５０％を出力し、カメラボディ２Ａのブレ補正部２１ａは、ブレ補正駆動機構２６に像ブレΔｙ１の残り５０％と、上記の差ｄを出力する。ブレ補正駆動機構２６およびブレ補正駆動機構３７を併用しない場合に比べて、ブレ補正駆動機構２６およびブレ補正駆動機構３７による移動距離を、それぞれ小さく抑えることができる。
　なお、ＣＰＵ２１が決定する分担比率を、交換レンズ３Ａによる像ブレ補正を１００％とし、カメラボディ２Ａによる像ブレ補正を０％としてもよい。この場合において、交換レンズ３Ａの角度ブレ演算部４０１は、交換レンズ３Ａで分担する像ブレＶ（Ｌ）を１００％とし、カメラボディ２Ａの角度ブレ演算部２０１は、カメラボディ２Ａで分担する像ブレＶ（Ｂ）をｄとする。ｄは、像面７０の中心とは異なる位置における像ブレΔｙ２と、像面７０の中心における像ブレΔｙ１との差である。
　次のような変形も発明の範囲内であり、変形例の一つ、もしくは複数を上述の実施形態、あるいは後述する実施の形態と組み合わせることも可能である。
（変形例４）
　第３の実施の形態の変形例４において、ＣＰＵ２１は、像ブレを算出する位置として、例えば像面７０における２つの位置（第１位置、第２位置と称する）を定める。交換レンズ３Ａの角度ブレ演算部４０１は、ＣＰＵ２１によって定められた第１位置について像ブレを算出する。カメラボディ２Ａの角度ブレ演算部２０１は、ＣＰＵ２１によって定められた第１位置および第２位置について像ブレを算出する。ＣＰＵ２１は、像ブレを算出する第１位置、第２位置を、第１の実施の形態における（１）から（４）のいずれかの方法によって定める。
　第３の実施の形態の変形例４は、第１位置および第２位置がいずれも像面７０の中心と異なる位置である場合を含む点で、第３の実施の形態と相違する。一方、第３の実施の形態の変形例４において、ＣＰＵ２１が、交換レンズ３Ａによる像ブレ補正と、カメラボディ２Ａによる像ブレ補正との分担比率を定める点は、第３の実施の形態と同様である。
　像ブレを算出する第１位置または第２位置が、像面７０の中心である場合、Ｙ軸方向における像ブレΔｙ１を表す数式は、第１の実施の形態で説明した通り、上式（２）である。
　また、像ブレを算出する第１位置、第２位置が像面７０の中心と異なる位置である場合、Ｙ軸方向における像ブレΔｙ２を表す数式は、第１の実施の形態で説明した通り、上式（１）である。
　交換レンズ３Ａの角度ブレ演算部４０１は、ＣＰＵ２１によって定められた分担比率が、例えば５０：５０の場合、次式（６）に示すように、交換レンズ３Ａに分担させる像ブレＶ（Ｌ）を求める。右辺において１／２倍するのは、分担比率を５０％に定めたことによる。
　Ｖ（Ｌ）＝Δｙ２ａ／２　　　　　　…（６）
ただし、Δｙ２ａは、像面７０の中心と異なる第１位置におけるＹ軸方向の像ブレである。
　また、カメラボディ２Ａの角度ブレ演算部２０１は、ＣＰＵ２１によって定められた分担比率が５０：５０の場合、次式（７）に示すように、カメラボディ２Ａに分担させる像ブレＶ（Ｂ）を求める。
　Ｖ（Ｂ）＝Δｙ２ａ／２＋ｄ２　　　…（７）
ただし、ｄ２＝Δｙ２ｂ－Δｙ２ａとする。Δｙ２ｂは、像面７０の中心と異なる第２位置におけるＹ軸方向の像ブレである。
　交換レンズ３Ａのブレ補正光学系目標位置演算部４０３は、角度ブレ演算部４０１によって算出された像ブレＶ（Ｌ）と、並進ブレ演算部４０２によって算出された像ブレとに基づき、交換レンズ３Ａのブレ補正駆動機構３７を作動させて行う像ブレ補正における、ブレ補正光学系３３の目標位置を演算する。
　また、カメラボディ２Ａのブレ補正光学系目標位置演算部２０３は、角度ブレ演算部２０１によって算出された像ブレＶ（Ｂ）と、並進ブレ演算部２０２によって算出された像ブレとに基づき、カメラボディ２Ａのブレ補正駆動機構２６を作動させて行う像ブレ補正における、撮像素子２２の目標位置を演算する。
　交換レンズ３Ａのブレ補正光学系目標位置演算部４０３はさらに、交換レンズ３Ａのブレ補正駆動機構３７に対して目標位置を示す信号を送出する。また、カメラボディ２Ａのブレ補正光学系目標位置演算部２０３はさらに、カメラボディ２Ａのブレ補正駆動機構２６に対して目標位置を示す信号を送出する。
　第３の実施の形態の変形例４では、交換レンズ３Ａによる像ブレ補正によって、角度ブレ演算部４０１が像面７０の第１位置において算出した像ブレに基づく像ブレ補正を行う。また、カメラボディ２Ａによる像ブレ補正によって、角度ブレ演算部２０１が像面７０の第２位置において算出した像ブレに基づく像ブレ補正を行う。
　なお、第３の実施の形態の変形例４における像ブレ補正は、カメラ１ＡがPitch方向に回転した場合におけるＹ軸方向の補正と、カメラ１ＡがYaw方向に回転した場合におけるＸ軸方向の補正とを含む。
　上述した第３の実施の形態の変形例４の説明は、カメラ１ＡがPitch方向に回転した場合におけるＹ軸方向の補正について、代表して説明したものである。このため、カメラ１ＡがYaw方向にも回転した場合には、Ｘ軸方向に対して上述した補正と同様の補正が必要である。
　カメラ１ＡがPitch方向に回転した場合におけるＹ軸方向の補正と、カメラ１ＡがYaw方向に回転した場合におけるＸ軸方向の補正とは、方向が異なる以外は同様であるので、Ｘ軸方向の説明については省略する。
　また、カメラ１ＡがPitch方向とYaw方向とに回転した場合には、両回転運動によるＸ軸、Ｙ軸に対する像ブレが同時に起こるので、両回転運動による像ブレを、Ｘ軸、Ｙ軸の各軸の方向にそれぞれ正負の符号をつけて足し合わせ演算を行う。そして、足し合わせ後の像ブレに基づき、Ｘ軸およびＹ軸方向においてそれぞれ補正する。
　また、第３の実施の形態の変形例４において、第１の実施の形態から第３の実施の形態と同様に、並進ブレ演算部２０２、並進ブレ演算部４０２によって算出される像ブレについては像面７０（撮像素子２２の撮像面）における位置が異なっても略一定として扱う。
　第３の実施の形態の変形例４の概要は、以下の通りである。
　交換レンズ３Ａのブレ補正部４０の角度ブレ演算部４０１は、像面７０における第１位置で、像ブレを算出する。カメラボディ２Ａのブレ補正部２１ａの角度ブレ演算部２０１は、像面７０における第２位置で、像ブレを算出する。
　交換レンズ３Ａの角度ブレ演算部４０１は、交換レンズ３Ａに分担（例えば分担比率５０％）させる像ブレＶ（Ｌ）を、像面７０の第１位置における像ブレΔｙ２ａの１／２とし、カメラボディ２Ａの角度ブレ演算部２０１は、カメラボディ２Ａに分担させる像ブレＶ（Ｂ）を、Ｖ（Ｌ）＋ｄ２とする。ｄ２は、像面７０の第２位置における像ブレΔｙ２ｂと、上記Δｙ２ａとの差である。
　交換レンズ３Ａの並進ブレ演算部４０２は、交換レンズ３Ａに分担（例えば分担比率５０％）させる像ブレを、例えば像面７０の中心における像ブレの１／２とする。カメラボディ２Ａの並進ブレ演算部２０２は、カメラボディ２Ａに分担させる像ブレを、例えば像面７０の中心における像ブレの１／２とする。
　交換レンズ３Ａのブレ補正光学系目標位置演算部４０３は、角度ブレ演算部４０１で算出された像ブレＶ（Ｌ）および並進ブレ演算部４０２で算出された像ブレを、それぞれＸ軸、Ｙ軸の各軸の方向の向きによって正負の符号をつけて足し合わせ演算を行う。そして、足し合わせ後のＸ軸方向およびＹ軸方向の像ブレに基づき、像面７０の第１位置における像ブレ量を算出する。
　カメラボディ２Ａのブレ補正光学系目標位置演算部２０３は、角度ブレ演算部２０１で算出された像ブレＶ（Ｂ）および並進ブレ演算部２０２で算出された像ブレを、それぞれＸ軸、Ｙ軸の各軸の方向の向きによって正負の符号をつけて足し合わせ演算を行う。そして、足し合わせ後のＸ軸方向およびＹ軸方向の像ブレに基づき、像面７０の第２位置における像ブレ量を算出する。
　以上説明した第３の実施の形態の変形例４によれば、次の作用効果が得られる。
（１）カメラ１Ａのブレ補正装置は、装置の振れを検出する振れセンサ３９と、振れセンサ３９の出力に基づき、撮像光学系によって像面７０に形成された被写体８０の像のブレ量を演算するブレ補正部４０と、ブレ補正部４０の出力に基づいて、ブレ量を抑える向きにブレ補正光学系３３を移動するブレ補正駆動機構３７と、を交換レンズ３Ａに備える。
また、装置の振れを検出する振れセンサ３１と、振れセンサ３１の出力に基づき、撮像光学系によって像面７０に形成された被写体８０の像のブレ量を演算するブレ補正部２１ａと、ブレ補正部２１ａの出力に基づいて、像面７０において被写体８０の像を撮像する撮像素子２２を、ブレ量を抑える向きに移動するブレ補正駆動機構２６と、像面７０における第１位置と第２位置とを決定するＣＰＵ２１と、をカメラボディ２Ａに備える。
　交換レンズ３Ａのブレ補正部４０は、第１位置と振れセンサ３９によって検出された振れとに基づく像ブレΔｙ２ａを算出する。ブレ補正部４０は、交換レンズ３Ａに分担（例えば分担比率５０％）させる像ブレＶ（Ｌ）を、像ブレΔｙ２ａの１／２とする。
　カメラボディ２Ａのブレ補正部２１ａは、第１位置と振れセンサ３１によって検出された振れとに基づく像ブレΔｙ２ａと、第２位置と振れセンサ３１によって検出された振れとに基づく像ブレΔｙ２ｂとを演算する。ブレ補正部２１ｂはさらに、像ブレΔｙ２ａおよび像ブレΔｙ２ｂの差ｄ２を算出する。角度ブレ演算部２０１は、カメラボディ２Ａに分担させる像ブレＶ（Ｂ）を、Ｖ（Ｌ）＋ｄ２とする。
　これにより、像面７０の中央以外にＣＰＵ２１が決定した第２位置において、適切に像ブレを抑えることができる。とくに、交換レンズ３Ａの焦点距離ｆが短い場合（もしくは、撮像素子２２のサイズと焦点距離ｆとの関係で、画角が広くなる場合）に好適である。
（２）上記（１）のブレ補正装置において、交換レンズ３Ａのブレ補正部４０は、ブレ補正駆動機構３７に像ブレΔｙ２ａの５０％を出力し、カメラボディ２Ａのブレ補正部２１ｂは、ブレ補正駆動機構２６にΔｙ２ａの残り５０％と、上記の差ｄ２を出力する。ブレ補正駆動機構２６およびブレ補正駆動機構３７を併用しない場合に比べて、ブレ補正駆動機構２６およびブレ補正駆動機構３７による移動距離を、それぞれ小さく抑えることができる。
　なお、ＣＰＵ２１が決定する分担比率を、交換レンズ３Ａによる像ブレ補正を１００％とし、カメラボディ２Ａによる像ブレ補正を０％としてもよい。この場合において、交換レンズ３Ａの角度ブレ演算部４０１は、交換レンズ３Ａで分担する像ブレＶ（Ｌ）を１００％とし、カメラボディ２Ａの角度ブレ演算部２０１は、カメラボディ２Ａで分担する像ブレＶ（Ｂ）をｄ２とする。ｄ２は、像面７０の中心とは異なる第１位置における像ブレΔｙ２ａと、像面７０の中心とは異なる第２位置における像ブレΔｙ２ｂとの差である。
（変形例５）
　上式（５）、上式（７）の像ブレＶ（Ｂ）に基づく像ブレ補正演算を交換レンズ３Ａのブレ補正部４０によって行い、上式（４）、上式（６）の像ブレＶ（Ｌ）に基づくブレ補正演算をカメラボディ２Ａのブレ補正部２１ａによって行ってもよい。第３の実施の形態の変形例５によれば、交換レンズ３Ａによる像ブレ補正のために像ブレを算出する像面７０の位置と、カメラボディ２Ａによる像ブレ補正のために像ブレを算出する像面７０の位置とを、第３の実施の形態や第３の実施の形態の変形例４の場合と入れ替えることができる。
（変形例６）
　上述した第３の実施の形態、第３の実施の形態の変形例４の説明では、第２の実施の形態の内容の説明を省略したが、カメラ１ＡがPitch方向に回転した場合におけるＹ軸方向の補正の際に、焦点距離ｆがｙｐに比べて十分に大きいといえない場合には、Ｘ軸方向についても第２の実施の形態と同様の補正を行う。角度ブレ演算部２０１、および、角度ブレ演算部４０１は、Ｘ軸およびＹ軸の各軸について、ブレの向きにより正負の符号をつけて足し合わせ演算を行う。
　また、カメラ１ＡがYaw方向に回転した場合におけるＸ軸方向の補正時においても同様である。すなわち、カメラ１ＡがYaw方向に回転した場合におけるＸ軸方向の補正の際に、焦点距離ｆがｘｐに比べて十分に大きいといえない場合には、Ｙ軸方向についても同様に補正を行う。角度ブレ演算部２０１、および、角度ブレ演算部４０１は、Ｘ軸およびＹ軸の各軸について、ブレの向きにより正負の符号をつけて足し合わせ演算を行う。
（第４の実施の形態）
　第４の実施の形態では、図１０のカメラ１Ａを用いて、専ら交換レンズ３Ａによって像ブレ補正を行う。カメラ１Ａは、図１０に例示した一眼レフタイプでも、ミラー２４を備えないミラーレスタイプでもよい。
　また、交換レンズ３Ａとカメラボディ２Ａとを一体にしたレンズ一体型のカメラとして構成してもよい。
＜像ブレを算出する位置＞
　第４の実施の形態におけるカメラボディ２ＡのＣＰＵ２１は、例えば、第１の実施の形態における（１）から（４）のいずれかの方法によって、像面７０において主要被写体の像が存在する可能性が高い位置を定める。そして、ＣＰＵ２１は、像面７０に定めた位置を示す情報を、交換レンズ３Ａのブレ補正部４０へ送信する。
　カメラボディ２ＡのＣＰＵ２１が、像面７０において像ブレを算出する位置の情報をブレ補正部４０へ伝えるタイミングは、例えば、ＣＰＵ２１が像面７０において像ブレを算出する位置を定めた（新たに定める場合と、更新する場合とを含む）ときである。
　ＣＰＵ２１は、カメラボディ２Ａおよび交換レンズ３Ａ間の定常的な通信に上記の位置情報を含めたり、カメラボディ２Ａから交換レンズ３Ａへ像ブレ補正の開始を指示する通信に上記の位置情報を含めたりするなどして、すみやかに位置情報をブレ補正部４０に通知する。
　ブレ補正部４０の角度ブレ演算部４０１は、ＣＰＵ２１から受信した情報が示す位置の像ブレを算出し、この像ブレに基づく像ブレ補正を行う。
　像ブレを算出する位置が像面７０の中心である場合、Ｙ軸方向における像ブレΔｙ１を表す数式は、第１の実施の形態で説明した通り、上式（２）である。
　また、像ブレを算出する位置が像面７０の中心と異なる位置である場合、Ｙ軸方向における像ブレΔｙ２を表す数式は、第１の実施の形態で説明した通り、上式（１）である。
　なお、第４の実施の形態における像ブレ補正は、カメラ１ＡがPitch方向に回転した場合におけるＹ軸方向の補正と、カメラ１ＡがYaw方向に回転した場合におけるＸ軸方向の補正とを含む。
　上式（１）および上式（２）は、カメラ１ＡがPitch方向に回転した場合におけるＹ軸方向の補正について、表したものである。これと同様の補正が、カメラ１ＡがYaw方向に回転した場合には、Ｘ軸方向に対して上述した補正と同様の補正が必要である。
　カメラ１ＡがPitch方向に回転した場合におけるＹ軸方向の補正と、カメラ１ＡがYaw方向に回転した場合におけるＸ軸方向の補正とは、方向が異なる以外は同様であるので、Ｘ軸方向の補正の説明については省略する。
　また、カメラ１ＡがPitch方向とYaw方向とに回転した場合には、両回転運動によるＸ軸、Ｙ軸に対する像ブレが同時に起こるので、両回転運動による像ブレを、Ｘ軸、Ｙ軸の各軸の方向にそれぞれ正負の符号をつけて足し合わせ演算を行う。そして、足し合わせ後の像ブレに基づき、Ｘ軸およびＹ軸方向においてそれぞれ補正する。
　なお、第４の実施の形態において、第３の形態と同様に、並進ブレ演算部４０２によって算出される像ブレについては像面７０（撮像素子２２の撮像面）における位置が異なっても略一定として扱う。
　第４の実施の形態の概要は、以下の通りである。
　交換レンズ３Ａのブレ補正部４０の角度ブレ演算部４０１は、像面７０において像ブレを算出する位置を、カメラボディ２ＡのＣＰＵ２１から通知された位置に定めて像ブレを算出する。
　並進ブレ演算部４０２は、例えば像面７０の中心において像ブレを算出する。
　ブレ補正光学系目標位置演算部４０３は、角度ブレ演算部４０１で算出された像ブレおよび並進ブレ演算部４０２で算出された像ブレを、Ｘ軸、Ｙ軸の各軸の方向の向きによって正負の符号をつけて足し合わせ演算を行う。そして、足し合わせ後のＸ軸方向およびＹ軸方向の像ブレに基づき、カメラボディ２ＡのＣＰＵ２１から通知された像面７０の位置における像ブレ量を算出する。
　以上説明した第４の実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
（１）ブレ補正装置は、交換レンズ３Ａによって像面７０に形成された被写体像を撮像する撮像素子２２と、像面７０における位置を決定するＣＰＵ２１と、ＣＰＵ２１により決定した位置の情報を交換レンズ３Ａへ送信するＣＰＵ２１と、を有するカメラボディ２Ａと、ブレ補正するブレ補正光学系３３と、カメラボディ２Ａから位置の情報を受信するブレ補正部４０と、カメラボディ２Ａから受信した位置と振れセンサ３９で検出した振れとに基づき像ブレΔｙ２を演算するブレ補正部４０と、像ブレΔｙ２を抑える向きにブレ補正光学系３３を移動するブレ補正駆動機構３７と、を有する交換レンズ３Ａとを備える。これにより、例えば、カメラボディ２ＡのＣＰＵ２１が決定した像面７０の中央以外の位置において、適切に像ブレを抑えることができる。とくに、交換レンズ３Ａの焦点距離ｆが短い場合（もしくは、撮像素子２２のサイズと焦点距離ｆとの関係で、画角が広くなる場合）に好適である。
（２）交換レンズ３Ａのブレ補正部４０は、振れセンサ３９の出力と、交換レンズ３Ａの焦点距離ｆとにより像ブレΔｙ２を演算する。これにより、像面７０の中央以外の位置において適切に像ブレΔｙ２を算出でき、この像ブレΔｙ２に基づいて適切に像ブレを抑えることができる。
（第５の実施の形態）
　第５の実施の形態は、第４の実施の形態と同様に、図１０のカメラ１Ａを用いる。
　第５の実施の形態による像ブレ補正は、専ら交換レンズ３Ａのブレ補正駆動機構３７を作動させて行うが、カメラボディ２ＡのＣＰＵ２１のブレ補正部２１ａと交換レンズ３Ａのブレ補正部４０との双方が演算を行う点で、第４の実施の形態と相違する。
　カメラ１Ａは、図１０に例示した一眼レフタイプでも、ミラー２４を備えないミラーレスタイプでもよい。
　また、交換レンズ３Ａとカメラボディ２Ａとを一体にしたレンズ一体型のカメラとして構成してもよい。
＜像ブレを算出する位置＞
　カメラボディ２ＡのＣＰＵ２１は、例えば、第１の実施の形態における（１）から（４）のいずれかの方法によって、像面７０において主要被写体の像が存在する可能性が高い位置を定める。そして、ＣＰＵ２１は、像面７０の中心を第１位置とし、上記のように定めた位置を第２位置とする。
＜カメラボディ側の演算＞
　ＣＰＵ２１のブレ補正部２１ａは、像面７０の第１位置および第２位置における像ブレを算出する。
　具体的には、角度ブレ演算部２０１により、振れセンサ３１の角速度センサからのＸ軸と平行な軸回り（Pitch方向）の検出信号を用いて、回転運動によるＹ軸方向の像ブレと、必要な場合にはＸ軸方向の像ブレとを算出する。また、角度ブレ演算部２０１により、振れセンサ３１の角速度センサからのＹ軸と平行な軸回り（Yaw方向）の検出信号を用いて、回転運動によるＸ軸方向の像ブレと、必要な場合にはＹ軸方向の像ブレとを算出する。
　像ブレを算出する位置が第１位置の場合、Ｙ軸方向における像ブレΔｙ１を表す数式は、第１の実施の形態で説明した通り、上式（２）である。
　また、像ブレを算出する位置が第２位置で、像面７０の中心と異なる位置である場合、Ｙ軸方向における像ブレΔｙ２を表す数式は、第１の実施の形態で説明した通り、上式（１）である。
　第５の実施の形態において、ＣＰＵ２１のブレ補正部２１ａはさらに、第１位置における像ブレΔｙ１と、第２位置における像ブレΔｙ２との比ｇを次式（８）により算出する。
　ｇ＝Δｙ２／Δｙ１　　　　　　……（８）
　上記ｇを、補正係数ｇと称する。
　ＣＰＵ２１は、上記補正係数ｇを示す情報を、交換レンズ３Ａのブレ補正部４０へ送信する。ＣＰＵ２１は、Δｙ２とΔｙ１との比を示す情報の代わりに、Δｙ２とΔｙ１との差を示す情報を交換レンズ３Ａのブレ補正部４０へ送信してもよい。
　カメラボディ２ＡのＣＰＵ２１が、補正係数ｇを示す情報をブレ補正部４０へ伝えるタイミングは、例えば、ＣＰＵ２１が像面７０において像ブレを算出する第１位置および第２位置を定めた（新たに定める場合と、更新する場合とを含む）後、補正係数ｇを算出したときである。
　ＣＰＵ２１は、カメラボディ２Ａおよび交換レンズ３Ａ間の定常的な通信に上記の補正係数ｇの情報を含めたり、カメラボディ２Ａから交換レンズ３Ａへ像ブレ補正の開始を指示する通信に上記の補正係数ｇの情報を含めたりするなどして、すみやかに補正係数ｇの情報をブレ補正部４０に通知する。
＜交換レンズ側の演算＞
　ブレ補正部４０の角度ブレ演算部４０１は、カメラボディ２Ａのブレ補正部２１ａの角度ブレ演算部２０１と同様に、角速度センサ３９ａによるＸ軸と平行な軸回り（Pitch方向）の検出信号を用いて、回転運動によるＹ軸方向の像ブレと、必要な場合にはＸ軸方向の像ブレとを算出する。また、角度ブレ演算部４０１は、角速度センサ３９ａによるＹ軸と平行な軸回り（Yaw方向）の検出信号を用いて、回転運動によるＸ軸方向の像ブレと、必要な場合にはＹ軸方向の像ブレとを算出する。
＜像ブレを算出する位置＞
　第５の実施の形態におけるブレ補正部４０は、カメラボディ２ＡのＣＰＵ２１が定める第１位置と同じ位置、本例では像面７０の中心における像ブレを算出する。像ブレを算出する位置が像面７０の中心であるので、Ｙ軸方向における像ブレΔｙ１を表す数式は、第１の実施の形態で説明した通り、上式（２）である。
　角度ブレ演算部４０１は、Ｙ軸方向における像ブレΔｙ１に対し、カメラボディ２Ａから受信部により受信した情報に基づく補正係数ｇを掛けることにより、像面７０の第２位置のＹ軸方向における像ブレΔｙ２を算出する。
　なお、カメラボディ２Ａから受信した情報がΔｙ２とΔｙ１との差を示す情報である場合、角度ブレ演算部４０１は、像ブレΔｙ１に受信した情報を足し合わせることにより、像ブレΔｙ２を算出する。
　並進ブレ演算部４０２は、加速度センサ３９ｂによるＸ軸方向の検出信号を用いて、並進運動によるＸ軸方向の像ブレを算出する。また、並進ブレ演算部４０２は、加速度センサ３９ｂによるＹ軸方向の検出信号を用いて、並進運動によるＹ軸方向の像ブレを算出する。
　ブレ補正光学系目標位置演算部４０３は、角度ブレ演算部４０１によって算出されたＸ軸方向およびＹ軸方向の像ブレと、並進ブレ演算部４０２によって算出されたＸ軸方向およびＹ軸方向の像ブレとを足し合わせて、Ｘ軸方向およびＹ軸方向の像ブレを算出する。
　また、ブレ補正光学系目標位置演算部４０３は、足し合わせ後のＸ軸方向およびＹ軸方向の像ブレと、撮影倍率（ズーム光学系３１の位置に基づいて算出する）と、カメラ１Ａから被写体８０までの距離（フォーカス光学系３２の位置に基づいて算出する）とに基づいて、像面７０の第２位置における像ブレ量を算出する。
　ブレ補正光学系目標位置演算部４０３は、交換レンズ３Ａのブレ補正駆動機構３７を作動させて像ブレ補正を行うため、算出した像ブレ量を打ち消す向きにブレ補正光学系３３を移動させるためのブレ補正光学系３３の目標位置を演算する。
　そして、ブレ補正光学系目標位置演算部４０３は、交換レンズ３Ａのブレ補正駆動機構３７に対して目標位置を示す信号を送出する。
　なお、第５の実施の形態における像ブレ補正は、カメラ１ＡがPitch方向に回転した場合におけるＹ軸方向の補正と、カメラ１ＡがYaw方向に回転した場合におけるＸ軸方向の補正とを含む。
　上式（１）および上式（２）は、カメラ１ＡがPitch方向に回転した場合におけるＹ軸方向の補正について、表したものである。これと同様の補正が、カメラ１ＡがYaw方向に回転した場合には、Ｘ軸方向に対して上述した補正と同様の補正が必要である。
　カメラ１ＡがPitch方向に回転した場合におけるＹ軸方向の補正と、カメラ１ＡがYaw方向に回転した場合におけるＸ軸方向の補正とは、方向が異なる以外は同様であるので、Ｘ軸方向の補正の説明については省略する。
　また、カメラ１ＡがPitch方向とYaw方向とに回転した場合には、両回転運動によるＸ軸、Ｙ軸に対する像ブレが同時に起こるので、両回転運動による像ブレを、Ｘ軸、Ｙ軸の各軸の方向にそれぞれ正負の符号をつけて足し合わせ演算を行う。そして、足し合わせ後の像ブレに基づき、Ｘ軸およびＹ軸方向においてそれぞれ補正する。
　なお、第５の実施の形態において、第４の形態と同様に、並進ブレ演算部４０２によって算出される像ブレについては像面７０（撮像素子２２の撮像面）における位置が異なっても略一定として扱う。
　第５の実施の形態の概要は、以下の通りである。
　カメラボディ２Ａのブレ補正部２１ａの角度ブレ演算部２０１は、像面７０の第１位置（像面７０の中心）および第２位置において像ブレΔｙ１およびΔｙ２を算出する。
　ブレ補正部２１ａは、第１位置における像ブレΔｙ１と、第２位置における像ブレΔｙ２との比である補正係数ｇを算出し、補正係数ｇを示す情報を、交換レンズ３Ａのブレ補正部４０へ送信する。
　交換レンズ３Ａのブレ補正部４０の角度ブレ演算部４０１は、像面７０の第１位置（像面７０の中心）において像ブレを算出する。角度ブレ演算部４０１はさらに、第１位置における像ブレに対し、カメラボディ２Ａから受信部により受信した情報に基づく補正係数ｇを掛けることにより、像面７０の第２位置における像ブレを算出する。
　ブレ補正部４０の並進ブレ演算部４０２は、例えば第１位置において像ブレを算出する。
　ブレ補正部４０のブレ補正光学系目標位置演算部４０３は、第２位置における像ブレおよび並進ブレ演算部４０２で算出された像ブレを、Ｘ軸、Ｙ軸の各軸の方向の向きによって正負の符号をつけて足し合わせ演算を行う。そして、足し合わせ後のＸ軸方向およびＹ軸方向の像ブレに基づき、像面７０の第２位置における像ブレ量を算出する。
　以上説明した第５の実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
（１）ブレ補正装置は、交換レンズ３Ａによって像面７０に形成された被写体像を撮像する撮像素子２２と、像面７０における位置を決定するＣＰＵ２１と、像面７０に予め定めた第１位置（像面７０の中心）およびＣＰＵ２１により決定した第２位置と振れセンサ３１で検出した振れとに基づき、第１位置（像面７０の中心）および第２位置における像ブレΔｙ１および像ブレΔｙ２を演算するブレ補正部２１ａと、像ブレΔｙ１および像ブレΔｙ２の比である補正係数ｇまたは差の情報を交換レンズ３Ａへ送信するＣＰＵ２１と、を有するカメラボディ２Ａと、ブレ補正するブレ補正光学系３３と、第１位置（像面７０の中心）と振れセンサ３９で検出した振れとに基づき撮像素子２２の第１位置（像面７０の中心）における像ブレΔｙ１を演算するブレ補正部４０と、カメラボディ２Ａから情報を受信するブレ補正部４０と、ブレ補正部４０で算出した像ブレΔｙ１を、受信した情報に基づいて補正し、補正後の像ブレを抑える向きにブレ補正光学系３３を移動するブレ補正駆動機構３７と、を有する交換レンズ３Ａとを備える。これにより、交換レンズ３Ａのブレ補正部４０は、例えば、カメラボディ２ＡのＣＰＵ２１が決定した第２位置において、適切に像ブレを抑えることができる。とくに、交換レンズ３Ａの焦点距離ｆが短い場合（もしくは、撮像素子２２のサイズと焦点距離ｆとの関係で、画角が広くなる場合）に好適である。
（２）カメラボディ２Ａのブレ補正部２１ａは、振れセンサ３１の出力と、交換レンズ３Ａの焦点距離ｆとにより像ブレΔｙ１および像ブレΔｙ２を演算し、交換レンズ３Ａのブレ補正部４０は、振れセンサ３９の出力と、焦点距離ｆとにより像ブレΔｙ１を演算する。これにより、交換レンズ３Ａのブレ補正部４０は、像面７０の中央以外の第２位置における像ブレΔｙ２を適切に算出でき、この像ブレΔｙ２に基づいて適切に像ブレを抑えることができる。
　第５の実施の形態と上述した第３の実施の形態の変形例４とを組み合わせてもよい。像ブレ補正を、カメラボディ２Ａのブレ補正駆動機構２６と交換レンズ３Ａのブレ補正駆動機構３７との双方を作動させて行う点は、第３の実施の形態の変形例４と共通する。また、カメラボディ２ＡのＣＰＵ２１のブレ補正部２１ａと、交換レンズ３Ａのブレ補正部４０との双方が演算を行う点は、第５の実施の形態と共通する。
　例えば、カメラボディ２ＡのＣＰＵ２１は、交換レンズ３Ａのブレ補正部４０へ、（ａ）像面７０において像ブレを算出する第１位置の情報と、（ｂ）交換レンズ３Ａによる像ブレ補正とカメラボディ２Ａによる像ブレ補正との分担比率を示す情報とを送信する。
　交換レンズ３Ａのブレ補正部４０は、像面７０の第１位置における像ブレを演算した上で、上式（６）により、交換レンズ３Ａで分担する像ブレＶ（Ｌ）を求める。
　一方、カメラボディ２Ａのブレ補正部２１ａは、像面７０の第１位置における角度ブレと像面７０の第２位置における像ブレを演算した上で、上式（７）により、カメラボディ２Ａで分担する像ブレＶ（Ｂ）を求める。
　交換レンズ３Ａのブレ補正部４０は、算出した像ブレＶ（Ｌ）と、並進ブレ演算部４０２で算出した像ブレとに基づいてブレ補正光学系３３の目標位置を演算することにより、交換レンズ３Ａのブレ補正駆動機構３７を作動させて像ブレ補正を行う。
　また、カメラボディ２Ａのブレ補正部２１ａは、算出した像ブレ（Ｂ）と、並進ブレ演算部２０２で算出した像ブレとに基づいて撮像素子２２の目標位置を演算することにより、カメラボディ２Ａのブレ補正駆動機構２６を作動させて行う像ブレ補正を行う。
　上述した各実施の形態や、その変形例では、ブレを止めたい位置における像ブレを補正する。そのため、像面７０においてＣＰＵ２１が定めた位置の像ブレを抑える一方で、像面７０の他の位置では像ブレが残る場合も想定される。このような場合には、画像処理による画像復元と組み合わせてもよい。ＣＰＵ２１は、信号処理回路２７に指示を送り、信号処理回路２７によって生成された画像データのうち、上記他の位置に相当するデータに対し、例えばエッジ強調処理を強くかけるなどして像ブレを目立たなくする画像復元処理を実行させる。
　上述した各実施の形態やその変形例の少なくとも一つでは、撮像光学系または撮像素子２２の少なくとも一方のブレ量（振れ量）が入力される入力部を備える。ブレ量は、ブレ補正装置に接続された振れセンサから入力されてもよく、交換レンズまたはカメラボディのいずれか一方から入力されてもよい。
　上述した各実施の形態やその変形例の少なくとも一つでは、被写体像の光軸外でのブレ（撮像面における光軸以外の座標位置での手振れによる変位）を補正するための軸外補正量（例えば、第２補正量）を、入力部を介して入力されたブレ量に基づいて算出する第１算出部を備えてもよい。第１算出部は、カメラボディのＣＰＵ２１が備えてもよく、カメラボディのＣＰＵとは異なるブレ補正制御部に備えてもよく、交換レンズのＣＰＵに備えてもよく、交換レンズのＣＰＵとは異なるブレ補正制御部に備えてもよい。
　上述した各実施の形態やその変形例の少なくとも一つでは、被写体像の光軸上でのブレ（撮像面における光軸上での手振れによる変位）を補正するための第１補正量とは異なる第２補正量を算出する第２算出部を備える。第２算出部は、第１算出部と同じてもよく、異なっていてもよい。上述した各実施の形態やその変形例では、第２補正量は第１補正量より大きい値をとるがこの限りではない。また、第２補正量は、第１補正量の方向と交差する方向の成分を有するがこの限りではない。第２補正量は、入力されたブレ量の方向と交差する方向の成分を有することとしてもよい。
　軸外補正量は、撮像面における光軸外での手ブレによる変位量を表すことができればよく、光軸外の座標位置での手振れによる変位量（例えば、Δｙ２）を算出してもよく、光軸上と光軸外での手振れによる変位量の差異（例えば、ｙｐ）や、光軸上と光軸外での手振れによる変位量の比率（例えば、Δｙ１／Δｙ２）を用いて算出してもよい。軸外補正量が変位量の差異または比率を用いて算出する場合、算出に用いるための情報をカメラボディと交換レンズ間で送受信することとしてもよい。算出に用いるための情報には、例えば、変位量の差異または比率の少なくとも一方を示す情報、光軸上での手振れによる変位量（Δｙ１）を示す情報、ユーザまたは制御部により指定された情報などが挙げられる。
　上述した各実施の形態やその変形例の少なくとも一つでは、算出された補正量に基づいて、撮像光学系の少なくとも一部（ブレ補正光学系３３）または撮像素子２２を駆動させる駆動部（ブレ補正駆動機構２６，３７）を備える。駆動部は、第１補正量と第２補正量との少なくとも一つに基づいて可動部を駆動する。
　交換レンズがブレ補正駆動機構を備える場合、交換レンズで補正した補正量に関する情報をカメラボディに送信してもよい。カメラボディが補正量に関する情報を受信することにより、カメラボディ内の駆動部や画像処理により残存する変位量を補正することができる。また、交換レンズがブレ補正駆動機構を備える場合、カメラボディから交換レンズに補正量に関する情報（可動部の駆動量、カメラボディと交換レンズとの補正分担比率、など）を送信してもよい。カメラボディが交換レンズの行う補正量に関する情報を認識することにより、カメラボディ内の駆動部や画像処理により残存する変位量を補正することができる。また、交換レンズがブレ補正駆動機構を備える場合、交換レンズで光軸上の手振れを補正し、カメラボディで光軸外の手振れを補正することとしてもよい。交換レンズは従来通りに光軸上の手振れを補正するだけでよく、また、交換レンズとカメラボディ間で手振れ補正に関する情報を送受信する必要もなく、交換レンズとカメラボディとの互換性が向上する。
　駆動部が軸上補正量と軸外補正量とのいずれか一つに基づいて可動部を駆動する場合、撮像素子による撮像と画像処理とを組み合わせることとしてもよい。例えば、撮像素子が、軸上補正量に基づいて可動部を駆動して撮像された軸上補正画像と、軸外補正量に基づいて可動部を駆動して撮像された軸外補正画像と、を出力する場合、カメラボディ内で軸上補正画像と軸外補正画像とを用いて１つの画像とすることも可能である。画像処理は、カメラボディ内で行ってもよく、外部機器で行ってもよい。また、軸外補正量に基づいてディストーション補正などの画像処理を変更することとしてもよい。例えば、軸外補正量が所定値を超える場合にはディストーション補正の効果を小さくすると、軸外において手振れによる変位がディストーション補正によりさらに悪化することを防止することができる。
　上述した各実施の形態やその変形例は適宜変更や組み合わせ可能である。
　次の優先権基礎出願の開示内容は引用文としてここに組み込まれる。
　日本国特許出願２０１７年第７２５８８号（２０１７年３月３１日出願）
１、１Ａ…カメラ
２、２Ａ…カメラボディ
３、３Ａ…交換レンズ
２１…ＣＰＵ
２１ａ、４０…ブレ補正部
２２…撮像素子
２６，３７…ブレ補正駆動機構
３１，３９…振れセンサ
３３…ブレ補正光学系
７０…像面
８０…被写体

Claims (18)

  1. 　撮像光学系または前記撮像光学系により結像される被写体像を撮像する撮像素子の少なくとも一方のブレ量が入力される入力部と、
    　前記被写体像のブレを補正するための補正量を前記ブレ量に基づいて算出する算出部と、を備え、
    　前記算出部は、前記被写体像の光軸上でのブレを補正するための第１補正量とは異なる第２補正量を算出するブレ補正装置。
  2. 　前記第２補正量は前記第１補正量より大きい、請求項１に記載のブレ補正装置。
  3. 　前記第２補正量は、前記第１補正量の方向と交差する方向の成分を有する、請求項１または２に記載のブレ補正装置。
  4. 　前記第２補正量は、前記被写体像の光軸外でのブレを補正するための軸外補正量である、請求項１から３のいずれか一項に記載のブレ補正装置。
  5. 　撮像光学系または前記撮像光学系により結像される被写体像を撮像する撮像素子の少なくとも一方のブレ量が入力される入力部と、
    　前記被写体像の光軸外でのブレを補正するための軸外補正量を、前記ブレ量に基づいて算出する算出部と、を備えるブレ補正装置。
  6. 　前記算出部は、前記軸外補正量の算出に、前記光軸外の位置の前記光軸からの距離、前記撮像光学系の焦点距離、被写体の被写体距離の少なくとも一つを用いる、請求項４または５に記載のブレ補正装置。
  7. 　前記光軸外の位置は、主要被写体の位置、ブレの大きさ、光軸からの距離、前記ブレ補正装置と被写体との距離、の少なくとも一つに基づいて設定される、請求項４から６のいずれか一項に記載のブレ補正装置。
  8. 　前記光軸外の位置は、複数の候補位置の中の１つである、請求項４から７のいずれか一項に記載のブレ補正装置。
  9. 　前記光軸外の位置は、複数の候補位置に基づいて算出された１つの代表位置である、請求項４から８のいずれか一項に記載のブレ補正装置。
  10. 　前記光軸外の位置は、コントラスト、形状、輝度、大きさ、の少なくとも一つを考慮して設定される、請求項４から９のいずれか一項に記載のブレ補正装置。
  11. 　前記光軸外の位置は、撮影条件を決めるために用いた位置、合焦状態の検出に用いた位置、露出条件を決めるために用いた位置の少なくとも一つに基づいて設定される、請求項４から１０のいずれか一項に記載のブレ補正装置。
  12. 　前記算出部は、前記被写体像の光軸上の位置における軸上補正量と前記光軸外の位置とに基づいて前記軸外補正量を算出する、請求項４から１１のいずれか一項に記載のブレ補正装置。
  13. 　前記入力部は、前記ブレ量として前記被写体像の光軸上の位置における軸上ブレ量を入力し、
    　前記算出部は、前記軸上ブレ量と前記光軸外の位置とに基づいて前記軸外補正量を算出する、請求項４から１１のいずれか一項に記載のブレ補正装置。
  14. 　前記算出部は、前記被写体像の光軸上の位置における軸上補正量と前記軸外補正量とを算出し、
    　前記軸上補正量と前記軸外補正量とを出力する出力部を備える、請求項４から１１のいずれか一項に記載のブレ補正装置。
  15. 　前記撮像光学系または前記撮像素子の少なくとも一方のブレ量を検出する検出部を備える、請求項１から１４のいずれか一項に記載のブレ補正装置。
  16. 　前記算出部により算出された補正量に基づいて、前記撮像光学系の少なくとも一部または前記撮像素子を駆動させる駆動部を備える、請求項１から１５のいずれか一項に記載のブレ補正装置。
  17. 　請求項１から１６のいずれか一項に記載のブレ補正装置を備える交換レンズ。
  18. 　請求項１から１６のいずれか一項に記載のブレ補正装置を備える撮像装置。
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