WO2007138688A1 - スライドドア装置及びエレベータ - Google Patents

Abstract

　スライドドア装置においては、第１の出入口が第１のドアにより開閉され、第１の出入口に対向する第２の出入口が第２のドアにより開閉される。第１の出入口と第２の出入口との間の空間の側方には、空間側を撮像する撮像手段が配置されている。画像処理判定部は、撮像手段からの画像データに基づいて、空間内の障害物の有無を判定する。

Description

明 細 書

スライドドア装置及びエレベータ

技術分野

[0001] この発明は、ドアを自動で水平に移動させるスライドドア装置、及びそれを用いたェ レベータに関するものである。

背景技術

[0002] 従来のスライドドア装置では、出入口の左右の縦枠の!/、ずれか一方に、長尺かつ 連続な発光面を有する発光器が設けられているとともに、発光器に対向する縦枠に 発光面を撮像するカメラが設けられている（例えば、特許文献 1参照)。

[0003] 特許文献 1：特開 2004— 338846号公報

発明の開示

発明が解決しょうとする課題

[0004] 上記のような従来のスライドドア装置では、発光器及びカメラが縦枠に設けられてい るため、乗客や荷物の一部がドアに近付くと、実際にドアに挟まれない位置であって も障害物として検出されることがある。このため、このスライドドア装置をエレベータに 適用した場合、戸閉時に何度も反転戸開されることがあり、運転効率が低下する。ま た、乗場側力ゝらの障害物を検出するためには、各階の乗場毎に発光器とカメラとを設 置する必要があり、コストが高くなる。

[0005] この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、実際にドアに 挟まれる障害物をより確実に検出することができるスライドドア装置、及びそれを用い たエレベータを得ることを目的とする。

課題を解決するための手段

[0006] この発明によるスライドドア装置は、水平に摺動されることにより第 1の出入口を開閉 する第 1のドア、第 1のドアとともに水平に摺動されることにより、第 1の出入口に対向 する第 2の出入口を開閉する第 2のドア、第 1の出入口と第 2の出入口との間の空間 の側方に配置され、空間側を撮像する撮像手段、及び撮像手段からの画像データ に基づいて、空間内の障害物の有無を判定する画像処理判定部を備えている。 また、この発明によるエレベータは、かご出入口を有し、昇降路内を昇降されるかご 、力ごに設けられ、水平に摺動されることによりかご出入口を開閉する力ごドア、乗場 に設けられ、力ごドアとともに水平に摺動されることにより、乗場出入口を開閉する乗 場ドア、力ご出入口と乗場出入口との間の空間の側方でかごに設けられ、空間側を 撮像する撮像手段、及び撮像手段からの画像データに基づいて、空間内の障害物 の有無を判定する画像処理判定部を備えて ヽる。

図面の簡単な説明

圆 1]この発明の実施の形態 1によるエレベータを示す構成図である。

圆 2]図 1のスライドドア装置の水平断面図である。

圆 3]図 2の力ごドア装置を乗場側から見た正面図である。

[図 4]図 2及び図 3の発光器の断面図である。

[図 5]図 1のスライドドア装置の制御回路を示す概略のブロック図である。

[図 6]監視領域内に障害物が存在しないときに図 5の画像処理判定部で得られる差 分画像を示す説明図である。

[図 7]監視領域内に障害物が存在するときに図 5の画像処理判定部で得られる差分 画像の第 1の例を示す説明図である。

[図 8]監視領域内に障害物が存在するときに図 5の画像処理判定部で得られる差分 画像の第 2の例を示す説明図である。

[図 9]図 5の主制御部の戸閉時の動作を示すフローチャートである。

[図 10]この発明の実施の形態 2によるエレベータのスライドドア装置の水平断面図で ある。

[図 11]図 10の力ごドア装置を乗場側から見た正面図である。

圆 12]全戸開時に図 10のスライドドア装置の画像処理判定部で得られる差分画像を 示す説明図である。

圆 13]戸閉動作中に図 10のスライドドア装置の画像処理判定部で得られる差分画像 を示す説明図である。

[図 14]図 10のスライドドア装置の制御回路を示す概略のブロック図である。

[図 15]この発明の実施の形態 3によるエレベータのスライドドア装置の制御回路を示 す概略のブロック図である。

[図 16]この発明の実施の形態 4によるエレベータのスライドドア装置の水平断面図で ある。

[図 17]図 16の力ごドア装置を乗場側から見た正面図である。

[図 18]この発明の実施の形態 5によるエレベータのスライドドア装置の水平断面図で ある。

[図 19]図 18の力ごドア装置を乗場側から見た正面図である。

[図 20]この発明の実施の形態 6によるスライドドア装置の発光器の断面図である。

[図 21]この発明の実施の形態 7によるスライドドア装置の発光器を示す正面図である

[図 22]この発明の実施の形態 8によるエレベータのスライドドア装置の水平断面図で ある。

[図 23]図 22のかごドア装置を乗場側から見た正面図である。

発明を実施するための最良の形態

[0008] 以下、この発明の好適な実施の形態について図面を参照して説明する。

実施の形態 1.

図 1はこの発明の実施の形態 1によるエレベータを示す構成図である。図にお 、て 、昇降路 1の上部には、卷取装置 2が設置されている。卷取装置 2は、ドラム 3と、ドラ ム 3を回転させる卷取モータ 4とを有している。ドラム 3には、懸架手段であるワイヤ 5 が巻き付けられている。

[0009] ワイヤ 5の端部には、昇降体であるかご 6が接続されている。かご 6は、ワイヤ 5により 昇降路 1内に吊り下げられており、卷取装置 2により昇降路 1内を昇降される。昇降路 1内には、力ご 5の昇降を案内する複数のかごガイドレール 7が設置されている。

[0010] かご 6は、ワイヤ 5が接続されたかご枠 8と、力ご枠 8に支持されたかご室 9とを有して いる。かご室 9の前面には、第 1の出入口であるかご出入口 10が設けられている。乗 場 11には、第 2の出入口である乗場出入口 12が設けられている。かご出入口 10及 び乗場出入口 12は、スライドドア装置 13により開閉される。

[0011] スライドドア装置 13は、力ご出入口 10を開閉する力ごドア装置 14と、かごドア装置 1 4を駆動するドア駆動装置 15と、全ての乗場 11に設けられ、乗場出入口 12を開閉す る複数の乗場ドア装置 16とを有している。ドア駆動装置 15は、力ご 6の上部に搭載さ れている。乗場ドア装置 16は、力ご 6が乗場 11に着床した際にかごドア装置 14と係 合することにより、力ごドア装置 14とともに開閉動作される。

[0012] 図 2は図 1のスライドドア装置 13の水平断面図、図 3は図 2のかごドア装置 14を乗 場側から見た正面図であり、それぞれ全戸開状態を示している。力ご出入口 10の両 側には、一対の縦枠 17, 18が設けられている。縦枠 17, 18の下端は、下部水平枠 1 9により互いに連結されている。縦枠 17, 18の上端は、上部水平枠 20により互いに 連結されている。かご出入口 10は、これらの枠 17〜20の内側に形成されている。

[0013] かごドア装置 14は、かご出入口 10を開閉する第 1のドアとしてのかごドア 21, 22を 有している。かごドア 21 , 22は、開閉動作時には互いに逆方向へ動作する。また、か ごドア 21, 22は、全戸開時にかごドア収納部（戸袋部） 23, 24に収納される。

[0014] 乗場出入口 12の両側には、一対の縦枠 25, 26が設けられている。縦枠 25, 26の 下端は、下部水平枠 27により互いに連結されている。縦枠 25, 26の上端は、上部水 平枠（図示せず）により互いに連結されている。乗場出入口 12は、これらの枠 25〜2 7の内側に形成されている。

[0015] 乗場ドア装置 16は、乗場出入口 12を開閉する第 2のドアとしての乗場ドア 28, 29 を有している。乗場ドア 28, 29は、開閉動作時には互いに逆方向へ動作する。また 、乗場ドア 28, 29は、全戸開時に乗場ドア収納部（戸袋部） 30, 31に収納される。

[0016] 力ご 6のかごドア収納部 24の近傍 (かごドア 22よりも乗場側）には、発光器 32が設 けられている。発光器 32は、力ごドア 21, 22と乗場ドア 28, 29との間の空間に力ごド ァ 21, 22の開閉方向と平行に検出光 33を照射する。また、発光器 32は、上下方向 に長尺かつ連続な発光面 32aを有して 、る。

[0017] かご出入口 10と乗場出入口 12との間の空間の側方には、発光面 32aを撮像する 撮像手段が配置されている。具体的には、撮像手段は、発光器 32に対向するように 力ご 6の力ごドア収納部 23の近傍 (かごドア 21よりも乗場側）に設けられた第 1〜第 3 のカメラ 34〜36を有している。第 1のカメラ 34は、かご出入口 10の上端部とほぼ同じ 高さに配置されている。第 2のカメラ 35は、かご出入口 10の上下方向の中間部とほ ぼ同じ高さに配置されている。第 3のカメラ 36は、かご出入口 10の下端部とほぼ同じ 高さに配置されている。カメラ 34〜36は、それぞれ発光面 32aの全体を撮像するよう に設置されている。

[0018] 図 4は図 2及び図 3の発光器 32の断面図である。発光器 32は、基板 37と、上下方 向に互いに間隔をお 、て基板 37上に設けられた複数の光源 38と、光源 38に対向 するように基板 37の前方に配置された透明拡散板 39とを有している。光源 38として は、例えば発光ダイオード、又は半導体レーザが用いられる。また、光源 38は、透明 拡散板 39の全域に光を照射するように配置されている。透明拡散板 39は、光源 38 力もの光を拡散して出射する。発光面 32aは、透明拡散板 39により形成されている。

[0019] 図 5は図 1のスライドドア装置 13の制御回路を示す概略のブロック図である。図にお いて、ドア駆動装置 15は、開閉制御部 41により制御される。即ち、かごドア 21, 22及 び乗場ドア 28, 29の開閉動作は、開閉制御部 41により制御される。開閉制御部 41 は、かご 6上に搭載されている。

[0020] 第 1〜第 3のカメラ 34〜36からの信号は、画像処理判定部 42に送られる。画像処 理判定部 42は、カメラ 34〜36からの信号に基づいて、戸閉時に発光器 32からの検 出光 33が障害物により遮断されるかどうかを判定する。

[0021] 発光器 32、開閉制御部 41及び画像処理判定部 42は、主制御部 43により制御さ れる。主制御部 43は、少なくとも戸閉動作時に発光器 32から検出光 33を照射させる 。また、主制御部 43は、戸閉動作時に画像処理判定部 42により障害物が検出され ると、かごドア 21, 22及び乗場ドア 28, 29を反転戸開させる。

[0022] 開閉制御部 41、画像処理判定部 42及び主制御部 43は、それぞれマイクロコンビ ユータにより構成されている。また、開閉制御部 41、画像処理判定部 42及び主制御 部 43のうちの少なくとも 2つを、共通のコンピュータにより構成することも可能である。

[0023] 次に、画像処理判定部 42による障害物の検出方法について説明する。まず、発光 器 32が点灯していないときのカメラ 34〜36からの画像データ αと、発光器 32が点灯 しており、かつ障害物が無いときの画像データ j8とを画像処理判定部 42に取り込む 。そして、画像データ |8から画像データ αを引いた差分画像 γを演算する。障害物 の監視を実行する際には、このような動作を繰り返す。 [0024] このような差分処理を行うと、差分画像 γには発光面 32aの像のみが残る。従って、 カメラ 34〜36を頂点として発光面 32aを底辺とする 3つの三角形の監視領域内に障 害物が存在しない場合、差分画像 γには、図 6に示すような連続した 1本の直線状の 発光面像が残る。

[0025] これに対して、監視領域内に障害物が存在する場合、検出光 33の一部が遮断され るため、差分画像 γには、図 7又は図 8に示すような発光面像が残る。即ち、図 7の差 分画像 γでは、発光面像が複数に分断され、不連続になっている。また、図 8の差分 画像 γでは、発光面像の長さが通常時よりも短くなつている。画像処理判定部 42は 、発光面像が不連続又は短くなつたことを検出すると、障害物が存在すると判定し、 その旨の信号を主制御部 43に送る。

[0026] 図 9は図 5の主制御部 43の戸閉時の動作を示すフローチャートである。主制御部 4 3は、戸開から所定の時間が経過すると、監視領域内に障害物が存在するかどうかを 確認する (ステップ Sl)。障害物が存在しなければ、戸閉動作を開始する (ステップ S 2)。障害物が存在する場合、障害物が無くなるまで待機し、障害物が無くなつてから 戸閉動作を開始する。

[0027] 戸閉動作の開始後は、監視領域内に障害物が存在するかどうかを確認し (ステップ S3)、障害物が存在しなければ戸閉動作を継続し (ステップ S4)、かごドア 21, 22及 び乗場ドア 28, 29が全戸閉位置に達した力どうかを確認する (ステップ S5)。即ち、 戸閉動作中は、全戸閉状態になるまで障害物の有無を繰り返し確認する。

[0028] 戸閉動作中に障害物が検出されると、かごドア 21, 22及び乗場ドア 28, 29を反転 戸開させ (ステップ S6)、最初の動作に戻る。障害物が検出されないまま、全戸閉状 態になると、図 9の動作は終了する。

[0029] このようなスライドドア装置 13では、第 1〜第 3のカメラ 34〜36がかご出入口 10と乗 場出入口 12との間の空間の側方に配置されているので、実際にドア 21, 22, 28, 2 9に挟まれる障害物をより確実に検出することができる。

また、誤検出による反転動作の頻発を防止できるので、エレベータに適用する場合 に、運転効率を向上させることができる。

さらに、エレベータに適用する場合、カメラ 34〜36をかご 6にのみ搭載すればよい ので、全ての乗場に設ける場合に比べてコストを低減できる。

[0030] さらにまた、かご出入口 10と乗場出入口 12との間の空間を挟んでカメラ 34〜36に 対向する位置に発光器 32を配置し、カメラ 34〜36により発光面 32aを撮像するよう にしたので、障害物をより確実に検出することができる。

また、画像処理判定部 42は、発光器 32が消灯しているときの画像データと発光器 32が点灯して ヽるときの画像データとの差分画像に基づ!/ヽて障害物の有無を判定 するので、障害物をより確実に検出することができる。

さらに、画像処理判定部 42は、発光面 32aの像が不連続である場合、及び発光面 32aの像の長さが短くなつた場合に、障害物が存在すると判定するので、障害物をよ り確実に検出することができる。

さらにまた、撮像手段は、異なる高さに配置された 3つのカメラ 34〜36を含むので 、障害物をより確実に検出することができる。

[0031] 実施の形態 2.

次に、図 10はこの発明の実施の形態 2によるエレベータのスライドドア装置の水平 断面図、図 11は図 10のかごドア装置を乗場側から見た正面図である。図において、 発光器 32は、力ごドア 22の前面 (乗場ドア 29に対向する面）の戸閉側端部に搭載さ れている。即ち、発光器 32は、力ごドア 22とともに移動する。

[0032] また、第 1のカメラ 34は、発光面 32aの上端部と異なる高さに配置されている。ここ では、発光面 32aの上端部よりも低い位置に第 1のカメラ 34が配置されている。さら に、第 1のカメラ 34は、発光面 32aの上端部と第 1のカメラ 34とを結ぶ直線 Bと、第 1 のカメラ 34のレンズ系の光軸 Aとが常に平行とならな 、ように配置されて 、る。

[0033] 実施の形態 2では、力ごドア 22の移動に伴い発光器 32とカメラ 34〜36との間の距 離が変化し、カメラ 34〜36から見た発光面 32aの見込み角 φ a, <> h, φ cも変化す る。このため、カメラ 34〜36で撮像される発光面 32aの長さも、かごドア 22の移動に 伴って変化する。即ち、全戸開時には例えば図 12に示すような差分画像 γが得られ るのに対して、戸閉動作が進むと、発光面 32aがカメラ 34〜36に近付くため、例えば 図 13に示すような差分画像 γが得られる。

[0034] このように、発光器 32をかごドア 22に搭載した場合、力ごドア 22の戸閉動作によつ て、障害物が存在しなくても発光面像の長さが変化するので、力ごドア 22の位置に 応じて比較基準となる発光面像の長さを求める必要がある。

[0035] 図 14は図 10のスライドドア装置の制御回路を示す概略のブロック図である。ドア位 置及び像長さ判定部 44は、画像処理判定部 42から得た差分画像 γのデータに基 づぃてかごドア 22の位置を判定するとともに、力ごドア 22の位置に応じた発光面像 の基準長さを求める。

[0036] ここで、図 11において、光軸 Αに対して直線 Βのなす角度 Θは、かごドア 22の移動 に伴って変化する。このため、カメラ 34によって撮像される発光面 32aの上端部の位 置は、かごドア 22の移動に伴って変化する。従って、カメラ 34からの画像データから 得た差分画像 0の発光面像の上端部の位置は、力ごドア 22の位置に対して一意的 に決まる。

[0037] ドア位置及び像長さ判定部 44は、この原理を利用してかごドア 22の位置を判定し 、力ごドア 22の位置に応じた発光面像の基準長さの情報を画像処理判定部 42に送 る。画像処理判定部 42は、発光面像の基準長さに基づいて、実施の形態 1と同様に 障害物の有無を判定する。ドア位置及び像長さ判定部 44は、画像処理判定部 42と 共通又は独立したマイクロコンピュータにより構成することができる。他の構成は、実 施の形態 1と同様である。

[0038] このようなスライドドア装置 13によれば、発光器 32をかごドア 22に搭載したので、発 光器 32の設置スペースを小さくすることができる。

また、発光器 32とカメラ 34〜36との間の距離を短くすることができるので、検出精 度を向上させることができる。

さらに、力ごドア 22の移動に伴ってカメラ 34によって撮像される発光面 32aの上端 部の位置が変化するように発光器 32及びカメラ 34を配置し、カメラ 34から得られる発 光面 32aの画像データに基づいてかごドア 22の位置及びその位置に対応する発光 面像の基準長さを求めるので、ドア位置測定装置を追加することなぐかごドア 22の 移動による発光器 32とカメラ 34〜36との間の距離の変化を補償することができる。

[0039] なお、発光器 32から出射される検出光 33を可視光としてもよい。この場合、乗客が 発光面 32aを視覚的に認識することができ、発光のタイミングをドア 21, 22, 28, 29 の動作と連動させることで、ドア 21, 22, 28, 29の動作を乗客に視覚的に示すことが できる。例えば、戸開中や戸開待機中は発光せず、戸閉開始時ゃ戸閉動作中に発 光させれば、乗客に戸閉動作をより分力り易く知らせることができる。

[0040] 実施の形態 3.

次に、図 15はこの発明の実施の形態 3によるエレベータのスライドドア装置の制御 回路を示す概略のブロック図である。図において、ドア位置測定装置 45は、かごドア 21, 22の駆動部分に設けられ、かごドア 21, 22の位置に応じた信号を出力する。例 えば、ドア位置測定装置 45としては、ドア駆動装置 15のモータに取り付けられたェン コーダを用いることができる。像長さ判定部 40は、ドア位置測定装置 45からの情報 に基づいて、かごドア 21, 22の位置に応じた発光面像の基準長さの情報を画像処 理判定部 42に送る。他の構成は、実施の形態 2と同様である。

[0041] このように、ドア位置測定装置 45を用いることにより、制御回路を簡素化することが できるとともに、カメラ 34〜36及び発光器 32の取付位置の調整を容易にすることが できる。

[0042] 実施の形態 4.

次に、図 16はこの発明の実施の形態 4によるエレベータのスライドドア装置の水平 断面図、図 17は図 16のかごドア装置を乗場側から見た正面図である。この例では、 発光器 32の代わりにカメラ 34〜36がかごドア 21に搭載されて 、る。

このように、カメラ 34〜36をかごドア 21に搭載した場合にも、実施の形態 3と同様の 効果を得ることができる。

[0043] 実施の形態 5.

次に、図 18はこの発明の実施の形態 5によるエレベータのスライドドア装置の水平 断面図、図 19は図 18のかごドア装置を乗場側から見た正面図である。この例では、 発光器 32がかごドア 22に搭載され、カメラ 34〜36がかごドア 21に搭載されている。 このように、発光器 32及びカメラ 34〜36をかごドア 21, 22に搭載することも可能で あり、このような構成によっても、実際にドア 21, 22, 28, 29に挟まれる障害物をより 確実に検出することができる。

[0044] 実施の形態 6. 次に、図 20はこの発明の実施の形態 6によるスライドドア装置の発光器 32の断面 図である。発光器 32の上端部には、下方へ向けて光を照射する上部光源 46aが固 定されている。また、発光器 32の下端部には、上方へ向けて光を照射する下部光源 46bが固定されている。上部光源 46aと下部光源 46bとの間には、長手方向（上下方 向）に光を伝導させる透明導光体 47が設けられている。発光面 32aは、透明導光体 47により形成されている。透明導光体 47の発光面 32aに対向する面には、光を拡散 させる拡散面 48が接合されて 、る。

[0045] 光源 46a, 46bから透明導光体 47に入射された光は、拡散面 48により拡散されな 力 透明導光体 47内を伝搬されて行く。そして、拡散面 48で拡散された光が検出光 33として発光面 32aから出射される。他の構成は、実施の形態 1と同様である。

[0046] このような発光器 32を用いることにより、光源 46a, 46bの個数を削減して省電力化 及び低コストィ匕を図ることができる。

[0047] 実施の形態 7.

次に、図 21はこの発明の実施の形態 7によるスライドドア装置の発光器 32を示す正 面図（カメラ 34〜36側力も見た図）である。第 1〜第 4の透明導光体 49〜52は、発 光器 32の上部力も順に並べて配置されている。これにより、発光面は複数に分割さ れている。また、第 1〜第 4の透明導光体 49〜52は、発光器 32の幅方向に交互に ずらして配置されている。さらに、上下に隣り合う透明導光体 49〜52は、上下方向に っ 、て部分的に重なるように配置されて 、る。

[0048] 第 1の透明導光体 49の上端部には、第 1の上部光源 53が設けられている。第 1の 透明導光体 49の下端部には、第 1の下部光源 54が設けられている。第 2の透明導 光体 50の上端部には、第 2の上部光源 55が設けられている。第 2の透明導光体 50 の下端部には、第 2の下部光源 56が設けられている。第 3の透明導光体 51の上端 部には、第 3の上部光源 57が設けられている。第 3の透明導光体 51の下端部には、 第 3の下部光源 58が設けられている。第 4の透明導光体 52の上端部には、第 4の上 部光源 59が設けられている。第 4の透明導光体 52の下端部には、第 4の下部光源 6 0が設けられている。各透明導光体 49〜52の前面 (発光面）に対向する面には、拡 散面 48 (図 20参照）が接合されている。他の構成は、実施の形態 1と同様である。 [0049] このように、複数の透明導光体 49〜52を用い、それぞれの透明導光体 49〜52の 両端部に光源 53〜60を配置することにより、各透明導光体 49〜52から出射される 検出光 33の強度を十分に維持することができる。また、透明導光体 49〜52の上下 方向の重なり量を変更するだけで、異なる長さの発光器 32を容易に作製することが できる。

[0050] なお、発光器は、上記の例に限定されるものではなぐ例えば蛍光灯やエレクトロル ミネッセンス光源を用いた線光源であってもよ ヽ。

[0051] 実施の形態 8.

次に、図 22はこの発明の実施の形態 8によるエレベータのスライドドア装置の水平 断面図、図 23は図 22の力ごドア装置を乗場側力も見た正面図である。実施の形態 8 は、実施の形態 1の発光器 32が省略された例である。カメラ 34〜36は、かご出入口 10と乗場出入口 12との間の空間を通して、その空間の延長上に存在する構造物を 撮像する。撮像される構造物としては、昇降路壁ゃ昇降機器等が挙げられる。このよ うな構造物は、昇降路 1内の照明装置や昇降路 1外力 の光によって照らされること により、カメラ 34〜36によって撮像可能となっている。

[0052] このように、発光器 32を省略しても、第 1〜第 3のカメラ 34〜36がかご出入口 10と 乗場出入口 12との間の空間の側方に配置されているので、実際にドア 21, 22, 28, 29に挟まれる障害物をより確実に検出することができる。

[0053] なお、上記の例では、両開き式のスライドドア装置について説明した力 片開き式 であってもこの発明は適用でき、力ごドア及び乗場ドアの枚数も特に限定されない。 また、上記の例では、卷胴式のエレベータ装置について示した力 釣合おもりを用 V、るトラクション式のエレベータ装置にもこの発明が適用できることは勿論である。 さらに、上記の例では、この発明をエレベータに適用した力 例えば建物に設けら れた二重扉式のドア装置や、列車のドアとプラットホームのドアとを含むドア装置など 、エレベータ以外のスライドドア装置にもこの発明は適用できる。

Claims

請求の範囲

[1] 水平に摺動されることにより第 1の出入口を開閉する第 1のドア、

上記第 1のドアとともに水平に摺動されることにより、上記第 1の出入口に対向する 第 2の出入口を開閉する第 2のドア、

上記第 1の出入口と上記第 2の出入口との間の空間の側方に配置され、上記空間 側を撮像する撮像手段、及び

上記撮像手段力 の画像データに基づいて、上記空間内の障害物の有無を判定 する画像処理判定部

を備えて 、るスライドドア装置。

[2] 上記第 1及び第 2のドアの開閉を制御するとともに、戸閉開始前に上記画像処理判 定部により障害物が検出されると上記第 1及び第 2のドアの戸閉開始を中止して待機 する制御部をさらに備えている請求項 1記載のスライドドア装置。

[3] 上記第 1及び第 2のドアの開閉を制御するとともに、戸閉動作中に上記画像処理判 定部により障害物が検出されると上記第 1及び第 2のドアを反転戸開させる制御部を さらに備えている請求項 1記載のスライドドア装置。

[4] 上記撮像手段は、異なる高さに配置された複数のカメラを含む請求項 1記載のスラ イドドア装置。

[5] 上記空間を挟んで上記撮像手段に対向するように配置され、上下方向に長尺かつ 連続な発光面を有する発光器をさらに備え、

上記撮像手段は上記発光面を撮像する請求項 1記載のスライドドア装置。

[6] 上記画像処理判定部は、上記発光器が消灯しているときの画像データと上記発光 器が点灯して ヽるときの画像データとの差分画像に基づ ヽて障害物の有無を判定す る請求項 5記載のスライドドア装置。

[7] 上記画像処理判定部は、上記発光面の像が不連続である場合、及び上記発光面 の像の長さが短くなつた場合に、障害物が存在すると判定する請求項 5記載のスライ ドドア装置。

[8] 上記撮像手段及び上記発光器の少なくともいずれか一方は、上記第 1のドアに搭 載されて!、る請求項 5記載のスライドドア装置。

[9] 上記画像処理判定部は、上記第 1のドアの位置に対応する上記発光面の像の基 準長さを用いて、上記発光面の像が不連続である場合、及び上記発光面の像の長さ が短くなつた場合に、障害物が存在すると判定する請求項 8記載のスライドドア装置

[10] 上記第 1のドアの移動に伴って上記撮像手段によって撮像される上記発光面の端 部の位置が変化するように上記発光器及び上記撮像手段が配置されており、 上記発光面の像の端部の位置に基づいて上記第 1のドアの位置を求める請求項 9 記載のスライドドア装置。

[11] 上記発光器は、上記第 1のドアの上記第 2のドアに対向する面の戸閉側端部に設 けられており、可視光を発光する請求項 5記載のスライドドア装置。

[12] 上記発光器は、上記発光面を形成する透明導光体と、上記透明導光体に光を入 射する光源と、上記透明導光体の上記発光面に対向する面に設けられ、光を拡散 する拡散面とを有している請求項 5記載のスライドドア装置。

[13] 上記発光面は複数に分割されており、

上下に隣接する上記発光面は、上記発光器の幅方向にずらされ、かつ上下方向 に部分的に重なるように配置されて 、る請求項 5記載のスライドドア装置。

[14] かご出入口を有し、昇降路内を昇降されるかご、

上記かごに設けられ、水平に摺動されることにより上記かご出入口を開閉するかご ドア、

乗場に設けられ、上記力ごドアとともに水平に摺動されることにより、乗場出入口を 開閉する乗場ドア、

上記かご出入口と上記乗場出入口との間の空間の側方で上記かごに設けられ、上 記空間側を撮像する撮像手段、及び

上記撮像手段力 の画像データに基づいて、上記空間内の障害物の有無を判定 する画像処理判定部

を備えているエレベータ。