WO2001003503A1 - Dispositif de controle automatique de niveau d'inclinaison d'une rampe de pulverisation - Google Patents
Dispositif de controle automatique de niveau d'inclinaison d'une rampe de pulverisation Download PDFInfo
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- WO2001003503A1 WO2001003503A1 PCT/FR2000/001460 FR0001460W WO0103503A1 WO 2001003503 A1 WO2001003503 A1 WO 2001003503A1 FR 0001460 W FR0001460 W FR 0001460W WO 0103503 A1 WO0103503 A1 WO 0103503A1
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- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
- A01B63/00—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements
- A01B63/02—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements mounted on tractors
- A01B63/10—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements mounted on tractors operated by hydraulic or pneumatic means
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- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01M—CATCHING, TRAPPING OR SCARING OF ANIMALS; APPARATUS FOR THE DESTRUCTION OF NOXIOUS ANIMALS OR NOXIOUS PLANTS
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- A01M7/005—Special arrangements or adaptations of the spraying or distributing parts, e.g. adaptations or mounting of the spray booms, mounting of the nozzles, protection shields
- A01M7/0053—Mounting of the spraybooms
- A01M7/0057—Mounting of the spraybooms with active regulation of the boom position
Definitions
- the invention is in the field of electronic devices finding their place within the spraying equipment with which agricultural vehicles intended for processing crops are equipped.
- the invention allows the farmer to carry out spraying operations on any terrain, in particular inclined, in complete safety and efficiency.
- the means used in a manner known to those skilled in the art to tilt the sprayer boom is to place it on a slide, itself suspended from the anchor point on the tractor.
- a jack allows lateral movement of the ramp on this slide, and the center of gravity of the slide and ramp assembly is therefore displaced, which causes the inclination of the assembly.
- This device is known per se and very widely used. However, it does not allow continuous correction of the inclination of the ramp according to the evolution of the slope of the terrain.
- Such devices are based on the use of an ultrasonic sensor system: such a sensor is fixed at the end of the ramp, it controls the distance between the ends of the ramp and the ground, then causes a correction of the inclination of the ramp thanks to a hydraulic cylinder.
- the ramp does not follow the ground, so there is a problem of efficiency of spraying and the frequent risk that one end of the boom touches the ground, it is then necessary to touch up the compensation cylinder to restore the level of the boom.
- French patent n ° FR2779031 entitled "Pendulum boom assembly for agricultural spraying machine, equipped with a tilt correction device", filed on 02/06/98 by the company EXEL INDUSTRIES
- the tilt correction device comprises a system of rods in the shape of a polygon, which is acted upon to make the ramp move.
- a suspension device capable of rapidly damping the various oscillations to which the spray bars are subjected. It also makes it possible to adjust the slope of the ramp, by means of adjustment members capable of acting on the mounting elements (connecting rods, rockers, blocking members), so as to modify the spacing between the center of gravity and the instantaneous center of rotation of the ramp.
- the first of the cited Agrotronics prior art patents relates to a spray monitoring means which, when it detects a spray fault, causes the boom to be raised (by changing the set values) and when it detects the setting depending on the spray, restores the working instructions.
- This device does not seem to be working satisfactorily, and in any event does not allow the ramp to be tilted according to the slope of the terrain on which the tractor is moving.
- the second patent allows the ramp to be adjusted relative to a surface S substantially parallel to the carrier surface 2, but always by means of reference values previously defined by the user according to his observation of the slope of the field.
- This document discloses a device in which the slope correction of the spraying boom is effected by a correction carried out in a fractional manner by proceeding by iterations, instead of carrying it out in a single operation.
- This device uses ultrasonic sensors to measure the heights of the ramps relative to the ground. In the case of tall crops, the accuracy of the measurements made by this device is naturally affected, and the operation of the device is uncertain.
- the object of the present invention is to optimize the spraying treatment operations by ensuring maximum efficiency for the farmer by ensuring both total stability of the sprayer boom and a permanently parallel position. on the ground at a height where the treatment is most effective, regardless of the height of the vegetation or crops treated.
- the device according to the invention is moreover adaptable mainly to any type of spray boom of the pendulum type.
- the invention proposed for this purpose an automatic device for controlling the level of inclination of a pendulum type sprayer boom for a tractor, of the type comprising means for moving its center of gravity to modify its inclination, characterized in that 'It comprises means for detecting an angular displacement of the sprayer boom relative to the chassis of the tractor beyond a predetermined threshold, and means for acting on the means for modifying the inclination, actuated as long as an angular displacement greater than a predetermined threshold is detected.
- the device according to the invention uses a measurement of angular position relative to the chassis of the tractor and not relative to the height of the arms of the ramp at its ends above the ground or crops, which is both much simpler and significantly more effective.
- FIG. 2 shows a block diagram of the automatic slope adjustment device according to the invention.
- Figure 1 shows schematically the conventional arrangement of a pendulum type spray boom 10, mainly suspended at a point 11 of a frame 3 secured to a tractor 12, so as to permanently take a determined position of equilibrium by placing the center of gravity of the ramp under the suspension point 11.
- a hydraulic cylinder 5, arranged on a slide suspended at point 11, allows the lateral movement of the ramp 10 relative to its suspension point 11.
- this type of device is known to those skilled in the art, and does not constitute the subject of the present invention.
- a pendulum type ramp is used, provided with a means for modifying the angular position of the ramp.
- the lateral displacement cylinder is simply the currently most widely used means in practice.
- the device according to the invention then consists of an electronic unit 1 and two sensors 2, 2 'fixed to the chassis 3 mounted on the tractor 12. These sensors 2, 2' are arranged on either side of the point suspension 11 of the spray boom, facing a predetermined part of the boom (for example a horizontal bar of the boom).
- It can be an optical sensor (cell and LED) or, in the case described here without limitation, a simple electric brushed contactor which establishes a contact only when the sensor is located opposite a conductive area (here the horizontal bar).
- this type of sensor makes it possible to create a contact area of predetermined width, so that in fact an acceptable tilt threshold is determined, beyond which the sensor changes state and causes the action on the cylinder 5.
- the electronic unit 1 which is favorably fixed to the chassis 3, comprises an electronic assembly including an electronic card equipped:
- a voltage regulation supply circuit to have a precise 5 Volt supply, connected to the tractor's electrical network.
- a conventional microcontroller - A conventional microcontroller.
- the information emanating from the position sensors 2, 2 ′ is entered into the electronic unit 6 and transmitted to the microcontroller.
- the microcontroller is also interface with the control 6, placed in the tractor cabin 12.
- This control 6 includes a button 7 allowing to pass from an automatic control by the microcontroller to a manual control, and actuation buttons of the jack 5 in one direction or the other, as well as indicator lights for movement of the ramp (for example an indicator for each direction of inclination of the ramp), a stable position indicator (for example a central green indicator).
- the microcontroller has the role of managing the inputs and outputs of the information and directing the correction operations (sensor 2, 2 'to the hydraulic cylinder 5 or equivalent solenoid valve). It is programmed to provide an RS 232 serial link.
- microcontroller makes it possible to preset parameters such as speed of catching up of slope by the hydraulic jack 5, or time delay before actuating the jack, for example so as not to take into account all the small vibrations of the tractor linked to local variations in ground level.
- the automatic tilt control process also makes it possible to manage and activate a sprayer boom fitted with a hydraulic compensation cylinder.
- the spraying boom is in fact made up of two separately articulated arms arranged around a generally horizontal central segment, so that they can be arranged in a "V" shape.
- the modification of the angle of the 'V of the two arms of the ramp is also automated, which then involves adding height sensors of each arm relative to the vegetation, and no longer relative to the chassis of the tractor, previously considered to be representative of the local slope of the agricultural soil.
- a carbon brush is used which is placed completely at the end of each arm, in which an electric current is passed.
- an electric current is passed.
- the current flows through the vegetation to ground, and a variation in current is then detected. This variation is used to modify the angular position of the arm.
- the position sensors of each arm relative to the ground determine the action of the means for modifying the inclination of each arm (determination of the angle of the "V"), and a central means for positioning the ramp. places the center of gravity so as to obtain a correct overall inclination of the 'V with respect to the slope of the terrain.
- This second means is similar in nature to the device of the present invention.
- the angular position control begins with a correction of the slope by the central means, then with a correction of the positions of the ends of the ramp above the vegetation. An iteration of the process is naturally carried out, so as to closely follow the evolution of the soil.
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Abstract
Dispositif de contrôle automatique du niveau d'inclinaison d'une rampe de pulvérisation de type pendulaire (10) pour tracteur, du type comportant un moyen de déplacement de son centre de gravité pour modifier son inclinaison, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens de détection (2, 2') d'un déplacement angulaire de la rampe de pulvérisation (10) par rapport au châssis (3) du tracteur au delà d'un seuil prédéterminé, et des moyens d'action (S) sur les moyens de modification d'inclinaison, actionnés tant qu'un déplacement angulaire supérieur à un seuil prédéterminé est détecté.
Description
" Dispositif de contrôle automatique de niveau d'inclinaison d'une rampe de pulvérisation "
L'invention est du domaine des dispositifs électroniques trouvant leur place au sein des appareillages de pulvérisation dont sont équipés les véhicules agricoles destinés au traitement des récoltes.
L'invention permet à l'agriculteur d'effectuer les opérations de pulvérisation sur tout terrain, notamment incliné, en toute sécurité et efficacité.
Les pulvérisateurs actuels utilisent une rampe suspendue de façon pendulaire en un point par un amortisseur central : la rampe flotte, elle n'est pas rigide par rapport au châssis. Elle se place naturellement de façon à ce que le centre de gravité de la rampe soit disposé verticalement en dessous du point de suspension.
C'est pourquoi il était nécessaire de trouver une solution pour permettre à la rampe de se trouver toujours parallèle à la surface du sol à traiter, en particulier lorsque ce terrain est en pente, tout en gardant sa suspension afin d'obtenir un travail parfait de traitement des récoltes.
Le moyen utilisé de façon connue de l'homme du métier pour faire pencher la rampe de pulvérisation est de disposer celle-ci sur une glissière, elle- même suspendue au point d'ancrage sur le tracteur. Un vérin permet un déplacement latéral de la rampe sur cette glissière, et le centre de gravité de l'ensemble glissière et rampe se trouve donc déplacé, ce qui provoque l'inclinaison de l'ensemble.
Ce dispositif est connu en soi et très largement utilisé . Cependant, il ne permet pas de corriger de façon suivie l'inclinaison de la rampe en fonction de l'évolution de la pente du terrain.
Certains dispositifs de correction automatique ont été proposés. De tels dispositifs sont basés sur l'utilisation d'un système de capteur ultrason : un tel capteur est fixé en bout de rampe, il contrôle la distance entre les extrémités de la rampe et le sol, puis provoque une correction de l'inclinaison de la rampe grâce à un vérin hydraulique.
Le principal défaut de ce système est qu'il ne fonctionne pas lorsque les cultures sont déjà hautes.
La rampe ne suit pas le sol, il y a donc un problème d'efficacité de
pulvérisation et le risque fréquent qu'une extrémité de la rampe touche le sol, il faut alors obligatoirement retoucher le vérin de compensation pour rétablir le niveau de la rampe.
Parmi les documents d'art antérieur décrivant des dispositifs de contrôle d'inclinaison de rampe de pulvérisation, on peut citer les documents suivants :
Brevet français n° FR2779031 , intitulé "Ensemble de rampe pendulaire pour engin de pulvérisation agricole, équipé d'un dispositif de correction d'inclinaison", déposé le 02/06/98 par la société EXEL INDUSTRIES Ce document décrit un système d'asservissement semi-automatique, c'est à dire que l'utilisateur de la machine doit rentrer une consigne d'inclinaison (par un bouton de consigne), et que des moyens permettent d'asservir l'inclinaison de la rampe aux consignes données par le tableau de commande C. Le dispositif de correction d'inclinaison comprend un système de biellettes en forme de polygone, sur lequel on agit pour faire bouger la rampe.
Ce système nécessite donc l'installation de biellettes et d'une mécanique sophistiquée, non nécessairement adaptable à tout type de tracteur et de pulvérisateur.
Brevet français n° FR2777746, "Dispositif de suspension pour rampes de pulvérisateurs", déposé le 22/04/98 par KUHN NODET SA
Dans ce document, on décrit un dispositif de suspension apte à amortir rapidement les diverses oscillations auxquelles sont soumises les rampes de pulvérisation. Il permet également de procéder à un réglage en dévers de la rampe, grâce à des organes de réglage susceptibles d'agir sur les éléments de montage (bielles, basculeurs, organes de blocage),de manière à modifier l'écartement entre le centre de gravité et le centre instantané de rotation de la rampe.
Ce système n'est pas automatisé. Il est simplement précisé que " le comportement de la rampe peut avantageusement être piloté par un ordinateur ayant au préalable mémorisé les caractéristiques du terrain sur lequel se déplace le pulvérisateur."
Des brevets français n° FR2734498 et FR2734499, intitulés "Procédé de commande du relevage d'une rampe de pulvérisation" et "Procédé de réglage en position d'une rampe de pulvérisation", déposés le 24/05/95 par une société
AGROTRONICS SA
Ces différents documents décrivent ou citent des installations de pulvérisation équipées d'un dispositif de réglage qui comprend des moyens :
- de mesure de la hauteur de bras de la rampe par rapport à un support, tel le sol, et
- de comparaison des hauteurs mesurées avec au moins une valeur de consigne,
- de détection d'un écart entre chaque hauteur mesurée et la valeur de consigne, - d'élaboration d'un signal de commande au moins indirecte de chaque organe moteur de la rampe approprié en vue de la correction de l'écart constaté. Le premier des brevets d'art antérieur Agrotronics cités, concerne un moyen de surveillance de la pulvérisation qui, lorsqu'il détecte un défaut de pulvérisation provoque le relevage de la rampe (en changeant des valeurs de consigne) et lorsqu'il détecte la mise en fonction de la pulvérisation, rétablit les consignes de travail.
Ce dispositif semble ne pas fonctionner pas de façon satisfaisante, et ne permet pas, en tout état de cause, d'incliner la rampe selon la pente du terrain sur lequel évolue le tracteur. Le second brevet permet le réglage de la rampe par rapport à une surface S sensiblement parallèle à la surface porteuse 2, mais toujours par l'intermédiaire de valeurs de consigne préalablement définie par l'utilisateur selon son observation de la pente du champ.
Ce document divulgue un dispositif dans lequel la correction de pente de la rampe de pulvérisation s'effectue par une correction réalisée de manière fractionnée en procédant par itérations, au lieu de la réaliser en une seule opération.
Selon la description de ce document, il faut mesurer la hauteur de chacun des bras de la rampe par rapport à un support, tel le sol, puis faire des comparaisons de la demi-somme des hauteurs mesurées et de la demi-différence des hauteurs mesurées chacune avec une valeur de consigne.
Ce dispositif utilise des capteurs ultra-sons pour mesurer les hauteurs des rampes par rapport au sol. Dans le cas de cultures hautes, la précision des mesures réalisées par ce dispositif se trouve naturellement affectée, et le
fonctionnement du dispositif est incertain.
On connaît d'autres documents brevets qui divulguent des dispositifs de réglage de l'inclinaison d'une rampe de pulvérisation, utilisant pour leur fonctionnement des mesures de hauteur de la rampe par rapport au sol (en particulier les documents brevet EP157592 et FR2603453). Chacun de ces documents décrit un dispositif adapté à reproduire avec la rampe de pulvérisation une consigne fixée préalablement par l'utilisateur, le plus souvent depuis la cabine de pilotage du tracteur, au vu de la pente estimée du champ.
Il est clair que ces dispositifs ne sont pas adaptés à accommoder des changements rapides de pente du champ, ou à réagir aux effets de basculement de la rampe de pulvérisation lors des manœuvres de virage des tracteurs, qui posent classiquement des problèmes de frottement au sol de l'extrémité de la rampe.
La présente invention a pour but d'optimiser les opérations de traitement par pulvérisation en assurant à l'agriculteur une efficacité maximale grâce à l'assurance à la fois d'une totale stabilité de la rampe de pulvérisation et d'une position en permanence parallèle au sol à une hauteur où le traitement est le plus efficace, quelle que soit la hauteur de la végétation ou des cultures traitées.
Le dispositif selon l'invention est par ailleurs adaptable principalement à tout type de rampe de pulvérisation de type pendulaire.
Il est simple à mettre en œuvre, et économique à réaliser.
L'invention proposé à cet effet un dispositif de contrôle automatique du niveau d'inclinaison d'une rampe de pulvérisation de type pendulaire pour tracteur, du type comportant un moyen de déplacement de son centre de gravité pour modifier son inclinaison, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens de détection d'un déplacement angulaire de la rampe de pulvérisation par rapport au châssis du tracteur au delà d'un seuil prédéterminé, et des moyens d'action sur les moyens de modification d'inclinaison, actionnés tant qu'un déplacement angulaire supérieur à un seuil prédéterminé est détecté.
On comprend que par cette disposition, le dispositif selon l'invention utilise une mesure de position angulaire par rapport au châssis du tracteur et non par rapport à la hauteur des bras de la rampe en ses extrémités au dessus du sol ou des cultures, ce qui est à la fois beaucoup plus simple et nettement plus
efficace.
Par ailleurs, le choix d'un dispositif de correction de l'inclinaison tant que les capteurs ne sont pas revenus en position, initiale permet la mise en œuvre d'une boucle d'asservissement à la fois simple et bon marché, et dont la vitesse de réaction dépend simplement des paramètres de réactivité du vérin hydraulique de déplacement latéral de la rampe, et des paramètres mécaniques de ladite rampe.
Enfin, il est clair que ce dispositif est alors adaptable très facilement sur la plus grande partie des rampes de pulvérisation pendulaires, par ajout simple de capteur et d'un boîtier d'électronique de contrôle.
La description et les dessins d'un mode préféré de réalisation de l'invention, donnés ci-après, permettront de mieux comprendre les buts et avantages de l'invention. Il est clair que cette description est donnée à titre d'exemple, et n'a pas de caractère limitatif. Dans les dessins : - la figure 1 illustre de façon schématique un tracteur doté d'une rampe de pulvérisation pendulaire ;
- la figure 2 représente un schéma bloc du dispositif de réglage automatique de pente selon l'invention.
La figure 1 reprend de façon schématisée la disposition classique d'une rampe de pulvérisation de type pendulaire 10, principalement suspendue en un point 11 d'un châssis 3 solidarisé à un tracteur 12, de manière à prendre en permanence une position d'équilibre déterminée par le placement du centre de gravité de la rampe sous le point de suspension 11. Un vérin hydraulique 5, disposé sur une glissière suspendue au point 11 , permet le déplacement latéral de la rampe 10 par rapport à son point de suspension 11. Comme on l'a dit, ce type de dispositif est connu de l'homme du métier, et ne constitue pas l'objet de la présente invention.
Dans le cas présent, on utilise une rampe de type pendulaire, dotée d'un moyen de modification de position angulaire de la rampe. Le vérin de déplacement latéral est simplement le moyen actuellement le plus répandu dans la pratique.
Le dispositif selon l'invention se compose alors d'un boîtier électronique 1 et de deux capteurs 2, 2' fixés sur le châssis 3 monté sur le tracteur 12. Ces capteurs 2, 2' sont disposés de part et d'autre du point de suspension 11 de la
rampe de pulvérisation, en regard d'une partie prédéterminée de la rampe (par exemple une barre horizontale de la rampe).
Il peut s'agir de capteur optique (cellule et LED) ou, dans le cas décrit ici à titre non limitatif de simple contacteur électrique à balai qui établit un contact seulement lorsque le capteur est situé en face d'une zone conductrice (ici la barre horizontale).
On comprend que ce type de capteur permet de créer une zone de contact de largeur prédéterminée, de telle sorte qu'on détermine en fait un seuil d'inclinaison acceptable, au delà duquel le capteur change d'état et provoque l'action sur le vérin 5.
Le boîtier électronique 1 , qui est favorablement fixé sur le châssis 3, comprend un ensemble électronique dont une carte électronique équipée :
- D'un circuit d'alimentation de régulation de la tension pour avoir une alimentation en 5 Volts précis, relié au réseau électrique du tracteur. - D'un microcontrôleur de type classique..
- De divers circuits de commande, relais, circuit logique et circuit de puissance, adaptés à commander en mouvement le vérin hydraulique 5.
- D'une fiche RS 232 afin de pouvoir à tout moment être reprogrammée avec un ordinateur portable sur le site de travail. La description du boîtier électronique et le dessin (figure 2) concernent un mode préféré de réalisation et de fonctionnement de l'invention ; cette description est donnée à titre d'exemple et n'a pas de caractère limitatif.
Elle décrit l'articulation entre les divers éléments du dispositif organisé autour du boîtier 1 comportant notamment la carte électronique « intelligente », les capteurs de position 2, des sorties électriques 3 allant actionner le vérin 5 ou électrovanne hydraulique, une télécommande 6 fixée dans la cabine du tracteur 4, une alimentation douze Volts 5 et un ordinateur portable 8.
Comme on le voit sur la figure 2, les informations émanant des capteurs de position 2, 2' sont entrées dans le boîtier électronique 6 et transmises au microcontrôleur. Le microcontrôleur est également interface avec la commande 6, disposée dans la cabine du tracteur 12. Cette commande 6 comporte un bouton 7 permettant de passer d'un contrôle automatique par le microcontrôleur à un contrôle manuel, et des boutons d'actionnement du vérin 5 dans un sens ou dans l'autre, ainsi que des voyants lumineux de mouvement de la rampe (par exemple
un voyant pour chaque sens d'inclinaison de la rampe), un voyant de position stable (par exemple un voyant central vert).
Le micro contrôleur a pour rôle de gérer les entrées et sorties des informations et diriger les opérations de correction (capteur 2, 2' vers le vérin hydraulique 5 ou électrovanne équivalente). Il est programmé pour assurer une liaison série RS 232.
On comprend que l'usage d'un microcontrôleur permet de prérégler des paramètres tels que vitesse de rattrapage de pente par le vérin hydraulique 5, ou temporisation avant d'actionner le vérin, par exemple pour ne pas tenir compte de toutes les petites vibrations du tracteur liées aux variations locales du niveau du sol.
Lors de l'utilisation, si la rampe de pulvérisation 4, suite à un début d'inclinaison de l'ensemble tracteur agricole 12 et rampe de pulvérisation 4 dû à un travail sur terrain en dévers, vient à actionner l'un des deux capteurs 2, 2', une information est transmise au boîtier électronique 1 qui corrige le vérin de compensation 5 afin de repositionner la rampe 4 parallèlement au sol. Lorsque aucun des deux capteurs 2, 2' n'est actionné, c'est que la rampe 4 demeure parallèle au châssis du tracteur, c'est à dire sensiblement parallèle au sol..
On utilise dans l'exemple décrit ici deux capteurs, à titre de redondance, mais il est clair qu'un seul capteur de déplacement angulaire pourrait être utilisé.
Il s'agit bien d'un schéma fonctionnel du dispositif d'auto-contrôle du niveau d'inclinaison d'une rampe de pulvérisation.
Le procédé de contrôle automatique d'inclinaison permet également de gérer et d'actionner une rampe de pulvérisation équipée d'un vérin de compensation hydraulique.
Dans un certain nombre de cas, la rampe de pulvérisation est en fait constituée de deux bras articulés séparément disposés autour d'un segment central généralement horizontal, de manière à pouvoir être disposée en "V".
Cette disposition est particulièrement utile dans le cas de champs de pente non constante, par exemple dans le cas de pente descendante en dévers, à laquelle succède un plat ou une pente ascendante. On comprend que dans ce cas, le parallélisme de la rampe avec le sol n'est plus assuré sur toute la longueur de la rampe. Une correction manuelle de l'angle du "V" par le conducteur du tracteur est réalisée, mais elle doit ensuite être prise en compte par le dispositif de
contrôle automatique de pente selon l'invention.
Dans cette variante, la modification d'angle du 'V des deux bras de la rampe est également automatisé, ce qui implique alors d'ajouter des capteurs de hauteur de chaque bras par rapport à la végétation, et non plus par rapport au châssis du tracteur, considéré précédemment comme représentatif de la pente locale du sol agricole.
On utilise par exemple un balai en carbone disposé tout à fait à l'extrémité de chaque bras, dans lequel on fait passer un courant électrique. Lors d'un contact du balai avec la végétation si le bras de la rampe correspondant est trop bas, le courant passe par la végétation à la masse, et une variation de courant est alors détectée. Cette variation sert à modifier la position angulaire du bras.
Dans ce cas, les capteurs de position de chaque bras par rapport au sol déterminent l'action des moyens de modification d'inclinaison de chaque bras (détermination de l'angle du 'V"), et un moyen central de positionnement de la rampe place le centre de gravité de manière à obtenir une inclinaison globale du 'V correcte par rapport à la pente du terrain. Ce second moyen est de nature similaire au dispositif de la présente invention.
Selon une mise en œuvre favorable, le contrôle de position angulaire commence par une correction du dévers par le moyen central, puis par une correction des positions des bouts de rampe au dessus de la végétation. Une itération du processus est naturellement réalisée, de manière à suivre de façon fine l'évolution du sol.
La portée de la présente invention ne se limite pas aux détails et formes de réalisations précisées ci-dessus, qu'il faut considérer à titre d'exemple, mais s'étend au contraire aux modifications à la portée du professionnel.
Claims
1. Dispositif de contrôle automatique du niveau d'inclinaison d'une rampe (4) de pulvérisation de type pendulaire suspendue en un point (11 ) à un châssis (3) solidarisé à un tracteur (12), la rampe (4) étant du type comportant un moyen de déplacement (5) de son centre de gravité pour modifier son inclinaison, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens de détection (2, 2') d'un déplacement angulaire de la rampe (4) de pulvérisation par rapport au châssis (3) du tracteur au delà d'un seuil prédéterminé, et des moyens d'action (1) sur les moyens (5) de modification d'inclinaison, actionnés tant qu'un déplacement angulaire supérieur à un seuil prédéterminé est détecté.
2. Dispositif selon la revendication 1 , caractérisé en ce que les moyens de détection (2, 2') d'un déplacement angulaire de la rampe (4) de pulvérisation par rapport au châssis du tracteur au delà d'un seuil prédéterminé comportent deux capteurs (2) fixés sur le châssis (3) du tracteur au regard de la rampe (4) de pulvérisation de part et d'autre de son point (11 ) de suspension, adaptés à provoquer une modification de signal électrique lorsque la position angulaire de la rampe sort d'une plage prédéterminée par rapport au châssis.
3. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que les capteurs sont des contacteurs électriques à balai.
4. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que les moyens d'action (1 ) sur les moyens de modification d'inclinaison comportent un boîtier / carte électronique (1 ) comportant un microcontrôleur adapté à piloter le fonctionnement du moyen de déplacement du centre de gravité de la rampe selon des informations émanant des moyens de détection (2, 2"),
5. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce qu'il comporte un moyen de débrayage du microcontrôleur, et de pilotage manuel de l'inclinaison de la rampe (4).
6. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que il comporte, dans le cas d'une rampe de pulvérisation en deux bras articulés séparément et inclinés par deux moyens de modification d'inclinaison, des moyens de contrôle (1) séparé des deux bras de la rampe (4) , selon des information émanant de moyens de détection de déplacement (2, 2') et de moyens de détection de hauteur de chaque bras au dessus de la végétation.
7. Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce que les moyens de détection de hauteur de chaque bras au dessus de la végétation comportent chacun un balai en carbone disposé tout à fait à l'extrémité de chaque bras, et des moyens de faire passer un courant électrique dans ce balai, et des moyens de détection de variation de signal électrique dans le balai.
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