TWI737038B - 自走三角警示架及其行進控制方法 - Google Patents

Abstract

一種自走三角警示架及其行進控制方法，所述方法包括：當自走三角警示架被放置於車道上且第一感測器檢測到車道標線時，控制自走三角警示架向前移動並獲取所述第一感測器與第二感測器所識別到之色彩資訊；判斷第一感測器所識別到之色彩資訊是否是車道標線之顏色；若是，則控制自走三角警示架繼續向前移動；若不是，則判斷第二感測器所識別到之色彩資訊是否是車道標線之顏色；若第二感測器所識別到之色彩資訊是車道標線之顏色，則將所述自走三角警示架之行進方向修正為往第二感測器側方向之第一預設角度。

Description

自走三角警示架及其行進控制方法

本發明涉及交通警示技術領域，尤其涉及一種自走三角警示架及其行進控制方法。

隨著人們生活水平之提高，家用汽車之使用量日益增長。當汽車發生臨時故障或發生交通事故時，為避免由此而引發二次交通事故，汽車上通常會配備三角警示架來提醒其它車輛及時避讓。市面上已經有具有自走功能之三角警示架，可自行進到距離車輛預設距離(比如150米)處。但道路一般並不會是完全直線道路，進而自走三角警示架於行進過程可能會偏離車道，需進行手動車道偏離校正。

有鑑於此，有必要提供一種自走三角警示架及其行進控制方法，其能實現對於行進過程中之自走三角警示架進行車道偏離修正。

本發明一實施方式提供一種基於車道識別之行進控制方法，應用於自走三角警示架中，所述自走三角警示架上並列設置有第一感測器及第二感測器，所述方法包括以下步驟：當所述自走三角警示架被放置於車道上且所述第一感測器檢測到車道標線時，控制所述自走三角警示架向前移動並獲取所述第一感測器與所述第二感測器所識別到之色彩資訊；判斷所述第一感測器所識別到之色彩資訊是否是所述車道標線之顏色；若所述第一感測器所識別到之色 彩資訊是所述車道標線之顏色，則控制所述自走三角警示架繼續向前移動；若所述第一感測器所識別到之色彩資訊不是所述車道標線之顏色，則判斷所述第二感測器所識別到之色彩資訊是否是所述車道標線之顏色；及若所述第二感測器所識別到之色彩資訊是所述車道標線之顏色，則將所述自走三角警示架之行進方向修正為往所述第二感測器側方向之第一預設角度。

優選地，所述判斷所述第二感測器所識別到之色彩資訊是否是所述車道標線之顏色之步驟之後還包括：若所述第二感測器所識別到之色彩資訊不是所述車道標線之顏色，則將所述自走三角警示架之行進方向修正為往所述第一感測器側方向之第二預設角度。

優選地，所述將所述自走三角警示架之行進方向修正為往所述第一感測器側方向之第二預設角度之步驟之後還包括：若所述自走三角警示架於持續行進預設距離之過程中，所述第一感測器仍未再次識別到所述車道標線，則對所述自走三角警示架之行進方向進行反向修正；其中，所述反向修正為當前修正之修正方式與上一次修正之修正方式相反。

優選地，所述將所述自走三角警示架之行進方向修正為往所述第二感測器側方向之第一預設角度之步驟之後還包括：若所述自走三角警示架於持續行進預設距離之過程中，所述第一感測器仍未再次識別到所述車道標線，則對所述自走三角警示架之行進方向進行反向修正；其中，所述反向修正為當前修正之修正方式與上一次修正之修正方式相反。

優選地，所述自走三角警示架上還設置有第三感測器，所述第一感測器設置於所述第二感測器與所述第三感測器之間，所述判斷所述第二感測器所識別到之色彩資訊是否是所述車道標線之顏色之步驟之後還包括：若所述第二感測器所識別到之色彩資訊不是所述車道標線之顏色，則判斷所述第三感測器所識別到之色彩資訊是否是所述車道標線之顏色；及若所述第三感測器所識別到之色彩資訊是所述車道標線之顏色，則將所述自走三角警示架之行進方向修正為往所述第三感測器側方向之第三預設角度。

優選地，所述判斷所述第三感測器所識別到之色彩資訊是否是所述車道標線之顏色之步驟之後還包括：若所述第三感測器所識別到之色彩資訊不是所述車道標線之顏色，則控制所述自走三角警示架持續行進預設距離，並於所述自走三角警示架持續行進所述預設距離之過程中判斷所述第一感測器是否再次識別到所述車道標線；及若所述第一感測器再次識別到所述車道標線，則控制所述自走三角警示架繼續向前移動。

優選地，所述判斷所述第一感測器是否再次識別到所述車道標線之步驟之後還包括：若所述第一感測器仍未再次識別到所述車道標線，則控制所述自走三角警示架停止移動並輸出預設提示資訊。

優選地，所述將所述自走三角警示架之行進方向修正為往所述第三感測器側方向之第三預設角度之步驟之後還包括：若所述自走三角警示架於持續行進預設距離之過程中，所述第一感測器仍未再次識別到所述車道標線，則對所述自走三角警示架之行進方向進行反向修正；其中，所述反向修正為當前修正之修正方式與上一次修正之修正方式相反。

優選地，所述方法還包括：當所述自走三角警示架之行進距離等於預設行進距離時，控制所述自走三角警示架停止移動。

本發明一實施方式提供一種自走三角警示架，包括至少兩個感測器、處理器及記憶體，所述記憶體上存儲有複數電腦程式，所述處理器用於執行記憶體中存儲之電腦程式時實現上述之基於車道識別之行進控制方法之步驟。

與習知技術相比，上述自走三角警示架及其行進控制方法，藉由其上安裝之感測器來檢測車道標線，進而使得自走三角警示架可沿著車道標線向前移動，可實現對於行進過程中之自走三角警示架進行車道偏離修正。

1:警示牌

2:底座

3:車輪

4:自走控制系統

5:馬達

6:第一感測器

7:第二感測器

8:第三感測器

10:記憶體

20:處理器

30:自走控制程式

101:第一控制模組

102:判斷模組

103:修正模組

104:第二控制模組

100:自走三角警示架

S700~S710:步驟

圖1是本發明一實施方式之自走三角警示架之結構示意圖。

圖2是本發明一實施方式之自走控制系統之功能模組圖。

圖3是本發明一實施方式之自走控制程式之功能模組圖。

圖4a-4c是本發明一實施方式之具有二個感測器之自走三角警示架於車道上之行進示意圖。

圖5是本發明另一實施方式之自走三角警示架之結構示意圖。

圖6a-6b是本發明一實施方式之具有三個感測器之自走三角警示架於車道上之行進示意圖。

圖7是本發明一實施方式之自走三角警示架之行進控制方法之步驟流程圖。

請參閱圖1，為本發明自走三角警示架較佳實施例之結構示意圖。

自走三角警示架100包括警示牌1、底座2、安裝於底座2上之車輪3、自走控制系統4、馬達5、第一感測器6及第二感測器7。自走三角警示架100可用在於汽車出現故障時，放置於距離汽車預設距離(例如150米)之後方。自走控制系統4運行於自走三角警示架100內並可控制馬達5來驅動車輪3，從而使得自走三角警示架100可自行移動。

於一實施方式中，第一感測器6及第二感測器7優選為顏色識別感測器。舉例而言，第一感測器6及第二感測器7為TCS3200顏色感測器，對於TCS3200顏色感測器來說，當選定一個顏色濾波器後，僅允許某種特定之原色藉由，並阻止其他原色之藉由。比如當選擇紅色濾波器時，入射光中紅色可藉由，藍色與綠色均被阻止，這樣就可得到紅色光之光強，同理，選擇其他之濾波器，就可得到藍色光與綠色光之光強。藉由該三原色之光強值，可分析得到入射至TCS3200顏色感測器上之光之顏色。

於一實施方式中，第一感測器6及第二感測器7優選安裝於自走三角警示架100之底部，比如警示牌1之底部、或者底座2上，進而方便後續進行 車道標線檢測。

於本發明之其他實施方式中，自走三角警示架100之底部還可設置三個或三個以上之感測器，感測器之具體數量可根據實際使用需求進行設定。

請參閱圖2，為本發明自走控制系統較佳實施例之示意圖。

所述自走控制系統4包括記憶體10、處理器20及存儲於所述記憶體10中並可於所述處理器20上運行之自走控制程式30。所述處理器20執行所述自走控制程式30時實現基於車道識別之行進控制方法實施例中之步驟，例如圖7所示之步驟S700~S710。或者，所述處理器20執行所述自走控制程式30時實現自走控制程式實施例中各模組之功能，例如圖3中之模組101~104。

所述自走控制程式30可被分割成一個或多個模組，所述一個或者多個模組被存儲於所述記憶體10中，並由所述處理器20執行，以完成本發明。所述一個或多個模組可是能夠完成特定功能之一系列電腦程式指令段，所述指令段用於描述所述自走控制程式30於所述自走三角警示架100中之執行過程。例如，所述自走控制程式30可被分割成圖3中之第一控制模組101、判斷模組102、修正模組103及第二控制模組104。各模組具體功能參見下圖3中各模組之功能。

本領域技術人員可理解，所述示意圖僅是自走控制系統4之示例，並不構成對自走控制系統4之限定，可包括比圖示更多或更少之部件，或者組合某些部件，或者不同之部件，例如所述自走控制系統4還可包括通信模組、匯流排等。

所稱處理器20可是中央處理單元(Central Processing Unit，CPU)，還可是其他通用處理器、數位訊號處理器(Digital Signal Processor，DSP)、專用積體電路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、現成可程式設計閘陣列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可程式設計邏輯器件、分立門或者電晶體邏輯器件、分立硬體元件等。通用處理器可是微處理器或者所述處 理器20亦可是任何常規之處理器等。

所述記憶體10可用於存儲所述自走控制程式30與/或模組，所述處理器20藉由運行或執行存儲於所述記憶體10內之電腦程式與/或模組，以及調用存儲於記憶體10內之資料，實現所述自走控制系統4之各種功能。所述記憶體10可包括高速隨機存取記憶體，還可包括非易失性記憶體，例如硬碟機、記憶體、插接式硬碟機，智慧存儲卡(Smart Media Card,SMC)，安全數位(Secure Digital,SD)卡，快閃記憶體卡(Flash Card)、至少一個磁碟記憶體件、快閃記憶體器件、或其他非易失性固態記憶體件。

圖3為本發明自走控制程式較佳實施例之功能模組圖。

參閱圖3所示，自走控制程式30可包括第一控制模組101、判斷模組102、修正模組103及第二控制模組104。於一實施方式中，上述模組可為存儲於所述記憶體10中且可被所述處理器20調用執行之可程式化軟體指令。可理解之是，於其他實施方式中，上述模組亦可為固化於所述處理器20中之程式指令或固件(firmware)。

實施例一：以下以自走三角警示架100包括第一感測器6及第二感測器7為例進行舉例說明，第一感測器6及第二感測器7可分別設置於自走三角警示架100之底部之兩端。

第一控制模組101用在於自走三角警示架100被放置於車道上且第一感測器6檢測到車道標線時，控制自走三角警示架100向前移動並獲取第一感測器6與第二感測器7所識別到之色彩資訊。

於一實施方式中，車道標線一般均是白色標線或者黃色標線，比如高速公路/省道上一般均是白色/黃色車道標線，而道路是黑色，道路與標線顏色具有明顯之差異，第一感測器6與第二感測器7可較容易區分出有沒有檢測到車道標線。當車輛發生事故或者出現故障時，需要將自走三角警示架100放置於車輛後方之預設距離處(例如150米)。使用者可將自走三角警示架100放置於車輛所停之車道上，並將第一感測器6對準當前車道之任意一車道標線(假 設為白色標線)，此時第一感測器6可檢測到該車道標線，以控制自走三角警示架100沿著該車道標線向前移動。具體地，當自走三角警示架100被放置於車道上且第一感測器6檢測到車道標線時，第一控制模組101可控制自走三角警示架100向前移動。當自走三角警示架100向前移動時，第一控制模組101可即時獲取第一感測器6與第二感測器7所識別到之色彩資訊，以實現判斷自走三角警示架100是否發生車道偏離。

於一實施方式中，第一感測器6與第二感測器7之間具有一定之安裝距離且感測器之檢測視角有限，第一感測器6與第二感測器7不會出現同時檢測到同一車道標線。

判斷模組102用於判斷第一感測器6所識別到之色彩資訊是否是所述車道標線之顏色。

於一實施方式中，當第一控制模組101即時獲取到第一感測器6與第二感測器7所識別到之色彩資訊時，判斷模組102可判斷第一感測器6所識別到之色彩資訊是否是所述車道標線之顏色。

於一實施方式中，當判斷模組102判斷第一感測器6所識別到之色彩資訊是所述車道標線之顏色時，表明自走三角警示架100還是沿著該車道標線向前移動，並未發生車道偏離或偏離很小，第一控制模組101可控制自走三角警示架100繼續向前移動。

判斷模組102還用在於第一感測器6所識別到之色彩資訊不是所述車道標線之顏色時，判斷第二感測器7所識別到之色彩資訊是否是所述車道標線之顏色。

於一實施方式中，當判斷模組102判斷第一感測器6所識別到之色彩資訊不是所述車道標線之顏色時，表明自走三角警示架100當前可能沒有沿著該車道標線向前移動，如圖4a所示，此時需要確定自走三角警示架100之偏離方向，可藉由判斷第二感測器7所識別到之色彩資訊是否是所述車道標線之顏色來輔助確定偏離方向。於發明之其他實施方式中，當判斷模組102判斷第 一感測器6所識別到之色彩資訊不是所述車道標線之顏色時，自走三角警示架100可能仍然是沿著該車道標線向前移動，僅是該車道標線是虛線標線，自走三角警示架100正行進於無標線區域，如圖4b所示。

修正模組103用在於第二感測器7所識別到之色彩資訊是所述車道標線之顏色時，將自走三角警示架100之行進方向修正為往第二感測器側方向之第一預設角度。

於一實施方式中，當第二感測器7所識別到之色彩資訊是所述車道標線之顏色時，表明自走三角警示架100往車道外側方向偏離，修正模組103可將自走三角警示架100之行進方向修正為往第二感測器側方向之第一預設角度，以繼續向前移動，如圖4a所示。所示第一預設角度可根據實際需求進行設定，於此不作限定。

當自走三角警示架100是往車道外側方向偏離，藉由修正模組103將自走三角警示架100之行進方向修正為往第二感測器側方向之第一預設角度後繼續向前移動，第一感測器6會再次檢測到所述車道標線，表明本次方向修正正確。若自走三角警示架100於持續行進第一預設距離之過程中，第一感測器6仍未再次識別到所述車道標線，表明本次方向修正錯誤，需再次嘗試調整自走三角警示架100之前進方向，修正模組103可對自走三角警示架100之行進方向進行反向修正，其中所述反向修正指當前修正之修正方式與上一次修正之修正方式相反。比如，上一次修正為將自走三角警示架100之行進方向修正為往第二感測器側方向之第一預設角度，則修正模組103對自走三角警示架100之行進方向進行反向修正為將自走三角警示架100之行進方向修正為往第一感測器側方向之第一預設角度。

於一實施方式中，第一預設距離優選大於等於虛線車道標線中之兩條虛標線之間之距離，比如兩條虛標線之間之距離6米，則所述第一預設距離可設置為6米或者7米，進而可避免自走三角警示架100可能正行進於虛線標線之無標線區域，而發生修正方向錯誤之誤判。當自走三角警示架100於持續 行進第一預設距離之過程中，第一感測器6未再次識別到所述車道標線，則表明本次方向修正錯誤。

於一實施方式中，當第二感測器7所識別到之色彩資訊不是所述車道標線之顏色時，表明自走三角警示架100可能往車道內側方向偏離，導致第一感測器6與第二感測器7所識別到之色彩資訊均不是所述車道標線之顏色，修正模組103可將自走三角警示架100之行進方向修正為往第一感測器側方向之第二預設角度，以繼續向前移動，如圖4c所示。所示第二預設角度同樣可根據實際需求進行設定，於此不作限定。

當自走三角警示架100是往車道內側方向偏離，藉由修正模組103將自走三角警示架100之行進方向修正為往第一感測器側方向之第二預設角度後繼續向前移動，第一感測器6會再次檢測到所述車道標線，表明本次方向修正正確。若自走三角警示架100於持續行進所述第一預設距離之過程中，第一感測器6仍未再次識別到所述車道標線，表明本次方向修正錯誤，需再次嘗試調整自走三角警示架100之前進方向，修正模組103可對自走三角警示架100之行進方向進行反向修正。比如，上一次修正為將自走三角警示架100之行進方向修正為往第一感測器側方向之第二預設角度，則修正模組103對自走三角警示架100之行進方向進行反向修正為將自走三角警示架100之行進方向修正為往第二感測器側方向之第二預設角度。

第二控制模組104用在於所述自走三角警示架100之行進距離等於預設行進距離時，控制自走三角警示架100停止移動。

於一實施方式中，當所述自走三角警示架100之行進距離等於預設行進距離時，表明自走三角警示架100已經移動至汽車後方合適距離之位置，第二控制模組104可控制自走三角警示架100停止移動，以警示後方車輛注意前方有臨停車輛。所述預設行進距離可根據實際需求進行設定，比如所述預設行進距離設置為150米。可理解自走三角警示架100亦可支援手動或者APP方式來自訂當前之預設行進距離。

於一實施方式中，當所述自走三角警示架100之行進距離等於預設行進距離時，表明自走三角警示架100已經移動至汽車後方合適距離之位置，第二控制模組104可控制自走三角警示架100往第二感測器7所在之一側移動一第二距離後再停止移動，進而可使得自走三角警示架100可停放於當前車道之較中間區域，提高警示效果。所示第二距離可根據實際需求進行設定，比如第二距離為1.5米。

實施例二：以下以自走三角警示架100包括第一感測器6、第二感測器7及第三感測器8為例進行舉例說明，如圖5所示，第二感測器7及第三感測器8分別設置於自走三角警示架100之底部之兩端，第一感測器6設置於第二感測器7與第三感測器8之間，比如第一感測器6設置於第二感測器7與第三感測器8之間之中間位置。

第一控制模組101用在於自走三角警示架100被放置於車道上且第一感測器6檢測到車道標線時，控制自走三角警示架100向前移動並獲取第一感測器6、第二感測器7及第三感測器8所識別到之色彩資訊。

於一實施方式中，當車輛發生事故或者出現故障時，需要將自走三角警示架100放置於車輛後方之預設距離處(例如150米)。使用者可將自走三角警示架100放置於車輛所停之車道上，並將第一感測器6對準當前車道之任意一車道標線(假設為白色標線)，此時第一感測器6可檢測到該車道標線，以控制自走三角警示架100沿著該車道標線向前移動。具體地，當自走三角警示架100被放置於車道上且第一感測器6檢測到車道標線時，第一控制模組101可控制自走三角警示架100向前移動。當自走三角警示架100向前移動時，第一控制模組101可即時獲取第一感測器6、第二感測器7及第三感測器8所識別到之色彩資訊，以實現判斷自走三角警示架100是否發生車道偏離。

於一實施方式中，第一感測器6、第二感測器7及第三感測器8之間具有一定之安裝距離且感測器之檢測視角有限，第一感測器6、第二感測器7及第三感測器8不會出現同時檢測到同一車道標線。

判斷模組102用於判斷第一感測器6所識別到之色彩資訊是否是所述車道標線之顏色。

於一實施方式中，當第一控制模組101即時獲取到第一感測器6、第二感測器7及第三感測器8所識別到之色彩資訊時，判斷模組102可判斷第一感測器6所識別到之色彩資訊是否是所述車道標線之顏色。

於一實施方式中，當判斷模組102判斷第一感測器6所識別到之色彩資訊是所述車道標線之顏色時，表明自走三角警示架100還是沿著該車道標線向前移動，並未發生車道偏離或偏離很小，第一控制模組101可控制自走三角警示架100繼續向前移動。

判斷模組102還用在於第一感測器6所識別到之色彩資訊不是所述車道標線之顏色時，判斷第二感測器7所識別到之色彩資訊是否是所述車道標線之顏色。

於一實施方式中，當判斷模組102判斷第一感測器6所識別到之色彩資訊不是所述車道標線之顏色時，表明自走三角警示架100當前可能沒有沿著該車道標線向前移動，此時需要確定自走三角警示架100之偏離方向，可藉由判斷第二感測器7與第三感測器8所識別到之色彩資訊是否是所述車道標線之顏色來輔助確定偏離方向。

可理解由於第一感測器6設置於第二感測器7與第三感測器8之間，初始狀態是第一感測器6可檢測到車道標線，當第一感測器6所識別到之色彩資訊不是所述車道標線之顏色時，第二感測器7與第三感測器8中之一個應該可檢測到所述車道標線。

修正模組103用在於第二感測器7所識別到之色彩資訊是所述車道標線之顏色時，將自走三角警示架100之行進方向修正為往第二感測器側方向之第一預設角度。

於一實施方式中，當第二感測器7所識別到之色彩資訊是所述車道標線之顏色時，表明自走三角警示架100往車道外側方向偏離，修正模組103 可將自走三角警示架100之行進方向修正為往第二感測器側方向之第一預設角度，以繼續向前移動，如圖6a所示。所示第一預設角度可根據實際需求進行設定，於此不作限定。

當自走三角警示架100是往車道外側方向偏離，藉由修正模組103將自走三角警示架100之行進方向修正為往第二感測器側方向之第一預設角度後繼續向前移動，第一感測器6會再次檢測到所述車道標線，表明本次方向修正正確。若自走三角警示架100於持續行進第一預設距離之過程中，第一感測器6仍未再次識別到所述車道標線，表明本次方向修正可能有誤，需再次嘗試調整自走三角警示架100之前進方向，修正模組103可對自走三角警示架100之行進方向進行反向修正。比如，上一次修正為將自走三角警示架100之行進方向修正為往第二感測器側方向之第一預設角度，則修正模組103對自走三角警示架100之行進方向進行反向修正為將自走三角警示架100之行進方向修正為往第三感測器側方向之第一預設角度。

判斷模組102還用在於第二感測器7所識別到之色彩資訊亦不是所述車道標線之顏色時，判斷第三感測器8所識別到之色彩資訊是否是所述車道標線之顏色。

於一實施方式中，當於第二感測器7所識別到之色彩資訊亦不是所述車道標線之顏色時，判斷模組102可繼續判斷第三感測器8所識別到之色彩資訊是否是所述車道標線之顏色。

當所述第三感測器8所識別到之色彩資訊是所述車道標線之顏色，表明自走三角警示架100往車道內側方向偏離，修正模組103可將所述自走三角警示架之行進方向修正為往第三感測器側方向之第三預設角度，以繼續向前移動，如圖6b所示。所示第三預設角度同樣可根據實際需求進行設定，於此不作限定。

當自走三角警示架100是往車道內側方向偏離，藉由修正模組103將自走三角警示架100之行進方向修正為往第三感測器側方向之第三預設角度 後繼續向前移動，第一感測器6會再次檢測到所述車道標線，表明本次方向修正正確。若自走三角警示架100於持續行進第一預設距離之過程中，第一感測器6仍未再次識別到所述車道標線，表明本次方向修正可能有誤，需再次嘗試調整自走三角警示架100之前進方向，修正模組103可對自走三角警示架100之行進方向進行反向修正。比如，上一次修正為將自走三角警示架100之行進方向修正為往第三感測器側方向之第三預設角度，則修正模組103對自走三角警示架100之行進方向進行反向修正為將自走三角警示架100之行進方向修正為往第二感測器側方向之第三預設角度。

當所述第三感測器8所識別到之色彩資訊不是所述車道標線之顏色，表明自走三角警示架100可能正行進於虛線標線之無標線區域，第一控制模組101可控制所述自走三角警示架持續行進所示預設距離，並於所述自走三角警示架100持續行進所述預設距離之過程中判斷第一感測器6是否再次識別到所述車道標線。若所述第一感測器6再次識別到所述車道標線，則第一控制模組101可控制自走三角警示架100繼續向前移動。若自走三角警示架100持續行進所述預設距離之過程中，第一感測器6未再次識別到所述車道標線，表明第一至第三感測器6~8可能發生識別異常，所示第二控制模組104可控制所述自走三角警示架停止移動並輸出預設提示資訊，以提示使用者自走三角警示架100出現故障。所示預設提升資訊比如可是藉由APP發出。

第二控制模組104用在於所述自走三角警示架100之行進距離等於預設行進距離時，控制自走三角警示架100停止移動。

於一實施方式中，當所述自走三角警示架100之行進距離等於預設行進距離時，表明自走三角警示架100已經移動至汽車後方合適距離之位置，第二控制模組104可控制自走三角警示架100停止移動，以警示後方車輛注意前方有臨停車輛。所述預設行進距離可根據實際需求進行設定，比如所述預設行進距離設置為150米。可理解自走三角警示架100亦可支援手動或者APP方式來自訂當前之預設行進距離。

於一實施方式中，當所述自走三角警示架100之行進距離等於預設行進距離時，表明自走三角警示架100已經移動至汽車後方合適距離之位置，第二控制模組104可控制自走三角警示架100往第二感測器7所在之一側或第三感測器8所在之一側移動一第二距離後再停止移動，進而可使得自走三角警示架100可停放於當前車道之較中間區域，提高警示效果。所示第二距離可根據實際需求進行設定，比如第二距離為1.5米。

圖7為本發明一實施方式中自走三角警示架100之行進控制方法之流程圖。本方法可使用於圖3所示之自走控制程式中。

步驟S700，當自走三角警示架100被放置於車道上且第一感測器6檢測到車道標線時，第一控制模組101控制自走三角警示架100向前移動並獲取第一感測器6與第二感測器7所識別到之色彩資訊。

步驟S702，判斷模組102判斷第一感測器6所識別到之色彩資訊是否是所述車道標線之顏色。

步驟S704，當第一感測器6所識別到之色彩資訊是所述車道標線之顏色時，第一控制模組101控制自走三角警示架100繼續向前移動。

步驟S706，當第一感測器6所識別到之色彩資訊不是所述車道標線之顏色時，判斷模組102判斷第二感測器7所識別到之色彩資訊是否是所述車道標線之顏色。

步驟S708，當第二感測器7所識別到之色彩資訊是所述車道標線之顏色時，修正模組103將自走三角警示架100之行進方向修正為往第二感測器側方向之第一預設角度，以繼續向前移動。

步驟S710，當第二感測器7所識別到之色彩資訊不是所述車道標線之顏色時，修正模組103將自走三角警示架100之行進方向修正為往第一感測器側方向之第二預設角度，以繼續向前移動。

上述自走三角警示架及其行進控制方法，藉由其上安裝之感測器來檢測車道標線，進而使得自走三角警示架可沿著車道標線向前移動，可實現 對於行進過程中之自走三角警示架進行車道偏離修正。

綜上所述，本發明符合發明專利要件，爰依法提出專利申請。惟，以上所述者僅為本發明之較佳實施方式，本發明之範圍並不以上述實施方式為限，舉凡熟悉本案技藝之人士爰依本發明之精神所作之等效修飾或變化，皆應涵蓋於以下申請專利範圍內。

S700~S710:步驟

Claims (10)

1. 一種自走三角警示架之行進控制方法，所述自走三角警示架上設置有第一感測器及第二感測器，所述方法包括以下步驟：當所述自走三角警示架被放置於車道上且所述第一感測器檢測到車道標線時，控制所述自走三角警示架向前移動並獲取所述第一感測器與所述第二感測器所識別到之色彩資訊；判斷所述第一感測器所識別到之色彩資訊是否是所述車道標線之顏色；若所述第一感測器所識別到之色彩資訊是所述車道標線之顏色，則控制所述自走三角警示架繼續向前移動；若所述第一感測器所識別到之色彩資訊不是所述車道標線之顏色，則判斷所述第二感測器所識別到之色彩資訊是否是所述車道標線之顏色；及若所述第二感測器所識別到之色彩資訊是所述車道標線之顏色，則將所述自走三角警示架之行進方向修正為往所述第二感測器側方向之第一預設角度。
2. 如請求項1所述之方法，其中所述判斷所述第二感測器所識別到之色彩資訊是否是所述車道標線之顏色之步驟之後還包括：若所述第二感測器所識別到之色彩資訊不是所述車道標線之顏色，則將所述自走三角警示架之行進方向修正為往所述第一感測器側方向之第二預設角度。
3. 如請求項2所述之方法，其中所述將所述自走三角警示架之行進方向修正為往所述第一感測器側方向之第二預設角度之步驟之後還包括：若所述自走三角警示架於持續行進預設距離之過程中，所述第一感測器仍未再次識別到所述車道標線，則對所述自走三角警示架之行進方向進行反向修正；其中，所述反向修正為當前修正之修正方式與上一次修正之修正方式相反。
4. 如請求項1所述之方法，其中所述將所述自走三角警示架之行 進方向修正為往所述第二感測器側方向之第一預設角度之步驟之後還包括：若所述自走三角警示架於持續行進預設距離之過程中，所述第一感測器仍未再次識別到所述車道標線，則對所述自走三角警示架之行進方向進行反向修正；其中，所述反向修正為當前修正之修正方式與上一次修正之修正方式相反。
5. 如請求項1所述之方法，其中所述自走三角警示架上還設置有第三感測器，所述第一感測器設置於所述第二感測器與所述第三感測器之間，所述判斷所述第二感測器所識別到之色彩資訊是否是所述車道標線之顏色之步驟之後還包括：若所述第二感測器所識別到之色彩資訊不是所述車道標線之顏色，則判斷所述第三感測器所識別到之色彩資訊是否是所述車道標線之顏色；及若所述第三感測器所識別到之色彩資訊是所述車道標線之顏色，則將所述自走三角警示架之行進方向修正為往所述第三感測器側方向之第三預設角度。
6. 如請求項5所述之方法，其中所述判斷所述第三感測器所識別到之色彩資訊是否是所述車道標線之顏色之步驟之後還包括：若所述第三感測器所識別到之色彩資訊不是所述車道標線之顏色，則控制所述自走三角警示架持續行進預設距離，並於所述自走三角警示架持續行進所述預設距離之過程中判斷所述第一感測器是否再次識別到所述車道標線；及若所述第一感測器再次識別到所述車道標線，則控制所述自走三角警示架繼續向前移動。
7. 如請求項6所述之方法，其中所述判斷所述第一感測器是否再次識別到所述車道標線之步驟之後還包括：若所述第一感測器仍未再次識別到所述車道標線，則控制所述自走三角警示架停止移動並輸出預設提示資訊。
8. 如請求項5所述之方法，其中所述將所述自走三角警示架之行 進方向修正為往所述第三感測器側方向之第三預設角度之步驟之後還包括：若所述自走三角警示架於持續行進預設距離之過程中，所述第一感測器仍未再次識別到所述車道標線，則對所述自走三角警示架之行進方向進行反向修正；其中，所述反向修正為當前修正之修正方式與上一次修正之修正方式相反。
9. 如請求項1所述之方法，還包括：當所述自走三角警示架之行進距離等於預設行進距離時，控制所述自走三角警示架停止移動。
10. 一種自走三角警示架，包括至少兩個感測器、處理器及記憶體，所述記憶體上存儲有複數電腦程式，所述處理器用於執行記憶體中存儲之電腦程式時實現如請求項1至9任一項所述之自走三角警示架之行進控制方法之步驟。

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