KR20210108307A

KR20210108307A - 차량의 잘못된 방향 주행 상황을 감지하는 방법, 차량의 일방 통행 도로 주행 상황을 감지하는 방법, 그리고 차량

Info

Publication number: KR20210108307A
Application number: KR1020210006927A
Authority: KR
Inventors: 인마르 렝가; 존 메이엔도르프; 루카스 가스; 크리스티아나 아만다; 슈라이버 미카엘
Original assignee: 현대자동차주식회사; 기아 주식회사
Priority date: 2020-02-21
Filing date: 2021-01-18
Publication date: 2021-09-02
Also published as: DE102020202256A1

Abstract

본 개시는 차량의 잘못된 방향 주행 상황 및/또는 일방 통행 도로 주행 상황을 감지하는 방법에 관련되며, 도로의 일 측에 주차된 차량의 배향이 결정되고, 결정된 주차된 차량의 배향에 기반하여 차량의 잘못된 방향 주행 상황 및/또는 일방 통행 도로 주행 상황이 검출된다.

Description

차량의 잘못된 방향 주행 상황을 감지하는 방법, 차량의 일방 통행 도로 주행 상황을 감지하는 방법, 그리고 차량{METHOD FOR DETECTING WRONG WAY DRIVING SITUATIONS OF VEHICLE, METHOD FOR DETECTING ONE WAY STREET DRIVING SITUATIONS OF VEHICLE, AND VEHICLE}

본 발명은 차량의 잘못된 방향 주행 상황을 감지하는 방법, 차량의 일방 통행 도로 주행 상황을 감지하는 방법, 그리고 차량, 특히 자동차, 버스, 트럭 등의 도로 차량에 관한 것이다.

차량이 규정된 주행 방향과 반대 방향으로 도로를 주행하는 잘못된 방향 주행 상황은 심각한 사고까지 위험한 상황으로 이어질 수 있다. 잘못된 방향 주행은, 예를 들어 도시에서 일방 통행 도로와, 상이한 방향의 차선을 가진 도로가 자주 변경되는 경우에 특히 발생할 수 있다. 따라서, 차량의 운전자가 잘못된 방향 주행 상황을 피할 수 있도록 지원하거나, 일반적으로 운전자가 일방 통행 주행 상황을 인식하도록 지원하는 것이 바람직하다.

미국공개특허공보 US 2011/0121992 A1은 차량의 잘못된 방향 여행 경고 시스템을 개시하는데, 여기서 도로 범주는 복수의 도로를 저장하고 "고속도로"와 같은 도로 범주가 할당된 지도와, GPS 시스템을 통해 결정된 차량의 위치를 기초로 결정된다. 고속도로 상의 도로 표시에 대한 차량의 배향 각도(orientation angle)가 임계값보다 커지는 것이 감지되면 잘못된 방향 여행 경고가 발송된다.

잘못된 방향 주행 상황을 피하고 일방 통행 주행 상황을 감지하기 위한 개선 된 해결책을 제공하는 것이 본 발명의 아이디어 중 하나이다.

본 발명은 청구항 1에 따른 방법, 청구항 8에 따른 방법, 그리고 청구항 16에 따른 차량에 관한 것이다.

본 발명의 추가 실시예는 도면을 참조하여 종속항 및 후술하는 설명의 대상이 된다.

본 발명은, 예를 들어 법률에 의해 규제되는 교통 시스템을 위해 제공되어, 차량은 주행 방향에 대해 규정된 주행 차선 측에서 주행할 것이 요구된다. 예를 들어, 대부분의 유럽 국가, 미국, 캐나다, 및 대부분의 아시아 국가에서 차량은 우측에서 주행할 것이 요구되므로, 도로의 우측은 그들 국가에서 규정된 주행 차선 측이다. 영국, 호주, 인도 및 일부 아프리카 국가에서는 차량이 좌측에서 주행할 것이 요구되므로, 도로의 좌측이 그들 국가에서 규정된 주행 차선 측이다. 또한, 본 발명은, 예를 들어 도로의 측면에 주차된 차량이 규정된 방향을 배향할 것이 요구되는, 특히 주차된 차량의 전측이 차량이 주차된 도로의 측면에 대해 규정된 주행 방향을 향하고 주차된 차량의 후측이 규정된 주행 방향에 마주하도록 향하게 요구되는 법에 의해 규제되는 교통 시스템에 제공된다. 예를 들어, 우측이 규정된 주행 차선 측이면, 도로의 우측에 주차된 차량은 그 후방이 주행 방향에 마주하도록 향할 것이 요구된다. 일방 통행 도로에서 규정은 도로 양 측에 주차를 허용하고, 도로 양 측에 주차된 차량은 그 전측이 규정된 주행 방향을 가리키고 그 후측이 규정된 주행 방향에 마주할 것이 요구된다.

본 발명의 제1양상에 따르면, 차량의 잘못된 방향 주행 상황을 감지하는 방법이 제공되고, 차량은 주행 방향에 대해 규정된 주행 차선 측을 정의하고 규정된 주행 차선 측에 주차된 차량의 후측이 각 도로에 대해 규정된 규정 주행 방향을 향하도록 배향되었음을 정의하는 교통 시스템에서 일방 통행 도로에서 주행 방향으로 주행하고 있다.

상기 방법은 차량의 센서 시스템에 의하여 차량의 주행 방향에 대하여 도로의 규정 주행 차선 측에 주차된 차량의 존재를 검출하는 단계와, 센서 시스템에 의하여 하나 이상의 주차된 차량의 배향 특성을 검출하는 단계와(여기서 배향 특성은 주차된 차량의 전측과 후측을 정의하는 특성임), 주행 방향에 대하여 주차된 차량의 배향을 배향 특성으로부터 결정하는 단계와,

차량의 주행 방향에 대해 규정 주행 차선 측에 주차된 차량의 전측이 차량의 주행 방향에 마주하도록 배향된 것으로 결정되면, 차량이 일방 통행 도로의 규정된 주행 차선에 마주하도록 주행하고 있는 잘못된 방향 주행 상황을 검출하는 단계를 포함한다.

상기 방법의 기반이 되는 한 가지 아이디어는 일방 통행 도로를 주행하는 차량의 실제 주행 방향에 대하여 주차된 차량의 배향을 결정하는 것이다. 일방 통행 도로에서, 차량이 일방 통행 도로에 대해 규정된 주행 방향으로 주행 중일 때 차량의 실제 주행 방향에 대해 규정된 주행 차선 측에 존재하는 주차된 차량의 후측이 차량의 실제 주행 방향을 향하도록 배향된다. 한편, 차량의 실제 주행 방향에 대해 규정된 주행 차선 측에 존재하는 주차된 차량은 차량이 일방 통행 도로에 대해 규정된 주행 방향에 마주하도록 주행하고 있을 때 그 전측이 차량의 실제 주행 방향을 마주하도록 배향된다.

따라서, 상기 방법은 차량의 배향 특성을 검출함으로써, 차량의 주행 방향에 대해 도로의 규정된 주행 차선 측에 주차된 차량의 배향을 결정한다. 배향 특성은 차량의 전면 또는 후면에 일반적으로 적용되는 감지된 차량의 구조적 특징 또는 물리적 조건이다. 예를 들어, 라이다 센서, 레이더 센서, 광학 센서, 적외선 센서 및 초음파 센서 중 적어도 하나가 주차된 차량의 이미지 데이터를 캡쳐하기 위해 사용될 수 있다. 적절한 알고리즘, 특히 패턴 인식 알고리즘의 도움으로, 주차된 차량 당 하나 이상의 배향 특성이 캡쳐된 데이터로부터 구해질 수 있다.

상기 방법의 한 가지 장점은 현대 차량에 일반적으로 존재하는 센서를 잘못된 방향 주행 상황을 감지하는데 사용할 수 있다는 것이다. 또한, 도로 표시나 표지판이 없어도 수행할 수 있는 작업인 주차된 차량의 배향이 결정되기 때문에 상기 방법은 특히 도시 환경에서 매우 신뢰할 수 있다. 다른 장점은 하나 이상의 주차된 차량의 배향 특성이 결정되기 때문에 잘못된 감지를 훨씬 더 안정적으로 피할 수 있다는 것이다.

일부 실시예에 따르면, 배향 특성은 주차된 차량의 차체 형상, 차륜 조향 각도, 조명 유닛의 색상, 조명 유닛의 형상, 조명 유닛의 위치, 브레이크 등, 안개등, 리어 스포일러, 사이드 미러, 창문의 존재, 측면 창의 위치, 번호판의 구성, 번호판의 위치, 전면 그릴, 배기관, 루프 안테나, 제조 또는 모델 프린트, 온도 발자국, 창 색조, 창 배치/스티커 중 적어도 하나의 특성을 포함할 수 있다.

방법의 일부 실시예들에 따르면, 적어도 두 대의 연속된 주차된 차량의 전측이 차량의 주행 방향에 마주하도록 배향된 것으로 결정된 때에만 잘못된 방향 주행 상황이 검출될 수 있다. 따라서, 규정된 방향과 반대 방향으로 배정됨으로써 규정된 주차 규정을 위반하도록 주차된 차량은 잘못된 방향 주행 상황을 잘못 감지하는 직접적인 원인이 되지 않는다. 이에 의해, 방법의 신뢰성이 더욱 향상 될 수 있다.

일부 실시예에 따르면, 신뢰 팩터 값이 각 배향 특성에 할당될 수 있고, 신뢰 팩터 값은 배향 특성의 신뢰도를 나타내며, 높은 신뢰 팩터 값은 높은 신뢰도를 나타내고, 낮은 신뢰 팩터 값은 낮은 신뢰도를 나타낸다. 예를 들어, 신뢰 팩터 값은 실수일 수 있다. 하나의 예에서, 전측을 정의하는 배향 특성에 할당된 신뢰 팩터 값은 0보다 큰 실수일 수 있고, 후측을 정의하는 배향 특성에 할당된 신뢰 팩터 값은 0보다 작은 실수일 수 있다. 각 배향 특성에 신뢰 팩터 값을 할당함으로써, 검출된 배향 특성들은 그들의 신뢰도에 따라 가중될 수 있다. 예를 들어, 차량의 일부 특징은 센서에 의하여 용이하게 검출되고 일반적으로 차량의 전측 또는 후측에만 존재한다. 이러한 특징, 예를 들어 차체 형상은 높은 신뢰 팩터 값으로 가중된다. 다른 특징은, 예를 들어 그들이 종종 덮이거나, 작거나, 그들의 형상 및 위치가 차량마다 변화될 수 있으므로 검출되기 쉽지 않다. 이러한 특징, 예를 들어 앞 유리의 배치 또는 스티커는 낮은 신뢰 팩터 값으로 가중된다.

일부 실시 예에 따르면, 주행 방향에 대하여 각 주차된 차량의 배향을 결정하는 단계는 각 주차된 차량에서 검출된 배향 특성의 신뢰 팩터 값을 합하는 단계를 포함하고, 배향은 신뢰 팩터 값의 합이 미리 설정된 임계값보다 클 때에만 결정된다. 즉, 주차된 차량에서 다양한 배향 특성들이 검출될 수 있으면, 검출된 배향 특성에 할당된 신뢰 팩터 값의 합이 차량의 배향에 대하여 신뢰할 수 있는 결정을 하기 위한 최소값보다 커야 한다. 이에 의하여, 방법의 신뢰성이 더욱 높아진다. 신뢰 팩터 값의 합이 임계값 미만이면, 잘못된 방향 주행 상황을 판단하기 위해 그 차량이 고려되어서는 안 된다.

일부 실시예에 따르면, 주차된 차량의 배향을 결정하는 단계는 설정된 대수의 주차된 차량에서 검출된 배향 특성의 신뢰 팩터 값을 합함으로써 잘못된 방향 주행 인덱스를 계산하는 단계를 포함할 수 있고, 여기서 설정된 대수는 바람직하게는 2 이상일 수 있고, 더 바람직하게는 4 이상일 수 있으며, 잘못된 방향 주행 상황은 잘못된 방향 주행 인덱스가 미리 설정된 임계값보다 클 때에만 검출된다. 예를 들어, 센서 시스템은 다수의 주차된 차량의 데이터를 캡쳐할 수 있고, 주차된 차량의 일부는 부분적으로 가려져 차량 당 제한된 개수의 배향 특성들만 검출될 수 있다. 모든 검출된 배향 특성들의 신뢰 팩터 값들을 합함으로써, 잘못된 방향 주행 상황에 대하여 더 신뢰할 수 있는 결정이 이뤄질 수 있다.

일부 실시예들에 따르면, 차량이 잘못된 방향 주행 상황에 있는 것으로 결정되면, 잘못된 방향 주행 신호가 발송될 수 있다. 예를 들어, 제어기는 전기 또는 전자기 신호를 발송할 수 있다.

일부 실시예들에 따르면, 잘못된 방향 주행 신호는, 예를 들어 음향 신호, 광학 신호 또는 촉각 신호와 같은 경고 신호의 생성을 유발할 수 있다.

일부 실시예들에 따르면, 잘못된 도로 주행 신호는 차량이 정지하도록 제어하는 단계를 유발할 수 있다. 예를 들어, 제어기는 잘못된 방향 주행 신호를 수신하는 것에 반응하여 제어 신호를 발송할 수 있고, 상기 제어 신호는 브레이크 액츄에이터와 같은 액츄에이터가 차량을 정지시키도록 한다.

본 발명의 제2양상에 따르면, 차량의 일방 통행 도로 주행 상황을 감지하는 방법이 제공된다. 위에서 설명한 바와 같이, 주행 방향에 대하여 규정된 주행 차선 측을 정의하고 주행 차선 측에 주차된 차량의 후측이 각 도로에 대해 규정된 규정 주행 방향을 향하도록 배향되었음을 정의하는 교통 시스템에서 일방 통행 도로에서 주행 방향으로 차량이 주행하고 있는 것으로 가정한다. 상기 방법은 차량의 센서 시스템에 의하여 도로의 마주 오는 차선 측에 주차된 차량의 존재를 검출하는 단계를 포함하고, 상기 마주 오는 차선 측은 차량의 주행 방향, 즉 차량의 실제 주행 방향에 대하여 도로의 규정된 주행 차선 측의 반대측에 있다. 상기 방법은 센서 시스템에 의하여 마주 오는 차선 측에 주차된 하나 이상의 주차된 차량의 배향 특성을 검출하는 단계를 더 포함하고, 상기 배향 특성은 주차된 차량의 전측과 후측을 정의하는 특성이다. 상기 방법은 주행 방향에 대하여 마주 오는 차선 측에 주차된 차량의 배향을 배향 특성으로부터 결정하는 단계와, 마주 오는 차선 측에 주차된 차량의 후측이 차량의 주행 방향에 마주하도록 배향된 것으로 결정되면, 일방 통행 도로 주행 상황을 검출하는 단계를 더 포함한다.

배향 특성은 차량의 전면 또는 후면에 일반적으로 적용되는 감지된 차량의 구조적 특징 또는 물리적 조건이다. 예를 들어, 라이다 센서, 레이더 센서, 광학 센서, 적외선 센서 및 초음파 센서 중 적어도 하나가 주차된 차량의 이미지 데이터를 캡쳐하기 위해 사용될 수 있다. 적절한 알고리즘의 도움으로, 주차된 차량 당 하나 이상의 배향 특성이 캡쳐된 데이터로부터 구해질 수 있다.

제1양상에 따른 방법과 유사하게, 본 발명의 이 양상에 따른 방법의 한 가지 아이디어는 주차된 차량의 배향에 기초하여 차량의 일방 통행 주행을 검출하는 것이다. 앞에서 설명한 바와 같이, 차량이 일방 통행 도로에 대해 규정된 주행 방향으로 일방 통행 도로에서 주행 중일 때, 그리고 규제가 주차된 차량의 후측이 규정된 주행 방향을 향하도록 도로 양 측에 주차하는 것을 허용하면, 도로의 마주 오는 차선 측에 주차된 차량의 배향을 결정함으로써 일방 통행 주행 상황이 용이하고 신뢰할 수 있도록 검출될 수 있다. 마주 오는 차선 측은 차량의 실제 주행 방향에 대하여 일반적으로 규정된 주행 차선 측과 반대되는 측이다. 예를 들어, 교통 시스템이 우측을 규정된 주행 차선 측으로 규정하면 마주 오는 차선 측은 좌측이다.

일부 실시예들에 따르면, 방법은 센서 시스템에 의하여 주행 방향에 대해 도로의 규정된 주행 차선 측에 주차된 차량의 존재를 검출하는 단계와, 센서 시스템에 의하여 규정된 주행 차선 측에 주차된 하나 이상의 주차된 차량의 배향 특성을 검출하는 단계와, 주행 방향에 대하여 규정된 주행 차선 측에 주차된 차량의 배향을 배향 특성으로부터 결정하는 단계와, 마주 오는 주행 차선 측에 주차된 차량과 규정된 주행 차선 측에 주차된 차량이 주행 방향에 대해 동일하게 배향된 것으로 결정되면 일방 통행 도로 주행 상황을 검출하는 단계를 더 포함할 수 있다. 즉, 마주 오는 주행 차선 측에 주차된 차량의 배향뿐만 아니라 도로 반대 측에 주차된 차량의 배향도 결정될 수 있다. 일방 통행 도로에서, 주차된 차량이 규정된 규제에 따라 주차되면, 도로 양 측, 즉 좌측과 우측에 주차된 차량은 동일하게 배향되어야 한다. 따라서, 이러한 이중 점검으로 인해 일방 통행 주행이 더욱 신뢰할 수 있게 감지될 수 있다.

일부 실시예에 따르면, 적어도 두 대의 연속으로 주차된 차량의 후측이 차량의 주행 방향에 마주하도록 배향된 것으로 결정될 때에만 일방 통행 주행 상황이 검출될 수 있다. 이는 방법의 신뢰성을 더욱 향상시키고 오 탐지의 위험성을 낮춘다.

일부 실시예들에 따르면, 신뢰 팩터 값이 각 배향 특성에 할당될 수 있고, 신뢰 팩터 값은 배향 특성의 신뢰도를 나타내며, 높은 신뢰 팩터 값은 높은 신뢰도를 나타내고, 낮은 신뢰 팩터 값은 낮은 신뢰도를 나타내며, 주행 방향에 대하여 각 주차된 차량의 배향을 결정하는 단계는 각 주차된 차량에서 검출된 배향 특성의 신뢰 팩터 값을 합하는 단계를 포함하고, 배향은 신뢰 팩터 값의 합이 미리 설정된 임계값보다 클 때에만 결정된다. 위에서 설명한 바와 같이, 신뢰 팩터 값을 할당하고 각 차량 별 신뢰 팩터 값을 합산함으로써 각 차량의 배향을 보다 신뢰할 수 있게 감지할 수 있다.

일부 실시예에 따르면, 주차된 차량의 배향을 결정하는 단계는 설정된 대수의 주차된 차량에서 검출된 배향 특성의 신뢰 팩터 값을 합산함으로써 일방 통행 주행 인덱스를 계산하는 단계를 포함할 수 있고, 상기 설정된 대수는 바람직하게는 두 대 이상일 수 있으며, 더욱 바람직하게는 네 대 이상일 수 있고, 일방 통행 도로 주행 상황은 일방 통행 주행 인덱스가 미리 설정된 임계값보다 클 때에만 검출된다. 앞에서 설명한 바와 유사하게, 일방 통행 주행 인덱스를 계산함으로써 복수의 차량의 배향이 더 신뢰할 수 있게 결정되고, 이에 의하여 일방 통행 도로 주행 상황이 용이하고 효율적으로 감지될 수 있다.

일부 실시예에 따르면, 차량이 일방 통행 도로를 주행하는 것으로 결정되면, 센서 시스템에 의하여 도로의 좌우 양 측에 주차 공간 검색이 실행될 수 있다. 주차 공간 검색은 두 대의 연속으로 주차된 차량 사이의 거리 또는 간격을 캡쳐하는 단계와, 캡쳐된 거리 또는 간격을 거리 임계값과 비교하는 단계와, 캡쳐된 거리 또는 간격이 거리 임계값 이상이면 주차 공간 신호를 발송하는 단계를 포함할 수 있다. 도로의 양 측에 대하여 검색을 수행함으로써, 주차 공간을 찾을 확률이 높아진다. 따라서, 주차 공간 검색은 본 발명이 유익하게 사용될 수 있는 하나의 예이다.

일부 실시예에 따르면, 배향 특성은 주차된 차량의 차체 형상, 차륜 조향 각도, 조명 유닛의 색상, 조명 유닛의 형상, 조명 유닛의 위치, 브레이크 등, 안개등, 리어 스포일러, 사이드 미러, 창문의 존재, 측면 창의 위치, 번호판의 구성, 번호판의 위치, 전면 그릴, 배기관, 루프 안테나, 제조 또는 모델 프린트, 온도 발자국, 창 색조, 창 배치/스티커 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

본 발명의 제3양상에 따르면, 차량, 예를 들어 자동차, 버스 또는 트럭과 같은 거리 차량이 제공된다. 차량은 그 주위에 주차된 차량의 존재를 검출하도록 되어 있고 주차된 차량의 배향 특성을 검출하도록 되어 있는 센서 시스템과, 제1 또는 제2양상에 따른 방법을 수행하도록 되어 있는 제어 유닛을 포함하며, 배향 특성은 주차된 차량의 전측 및 후측을 정의하는 특성이다.

일반적으로, 본 발명의 모든 양상과 관련하여, 센서 시스템은 광학 센서, 레이더 센서, 라이다 센서, 초음파 센서 및 적외선 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 특히 라이다 센서는 매우 높은 해상도로 이용 가능하여 주차된 차량의 기하학적 세부 사항을 보여주는 이미지를 효율적으로 캡쳐할 수 있다.

본 발명의 하나의 양상에 대해 설명된 특징 및 장점은 본 발명의 다른 양상에 대해서도 개시되며, 그 반대도 마찬가지이다.

본 발명 및 그 이점에 대한 보다 완전한 이해를 위해, 첨부된 도면과 함께 취해진 다음 설명을 참조한다. 본 발명은 개략적인 도면에 특정된 예시적인 실시예를 사용하여 아래에서 더 상세히 설명된다.
도 1은 도로 양측에 주차된 차량과, 규정된 주행 방향으로 주행하는 하나의 차량과, 규정된 주행 방향에 반대로 주행하는 하나의 차량이 있는 일방 통행 도로의 평면도를 보여준다.
도 2는 도로 양측에 주차된 차량과 규정된 주행 방향으로 주행하는 하나의 차량이 있는 상이한 방향의 차선을 가진 도로에 대한 평면도를 보여준다.
도 3은 예시적인 배향 특성을 포함하는 차량의 후측의 개략도를 보여준다.
도 4는 예시적인 배향 특성을 포함하는 차량의 전측의 개략도를 보여준다.
도 5는 예시적인 배향 특성을 포함하는 차량의 전측 및 후측을 가진 차량의 개략적인 측면도를 보여준다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 기능 블록도를 보여준다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 방법의 흐름도를 보여준다.
도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 방법의 흐름도를 보여준다.
달리 표시되지 않는 한, 유사한 참조 번호 또는 도면에 대한 기호는 유사한 요소를 나타낸다.

도 1은 차량(1)이 그 도로(100)에 대해 규정된 주행 방향(D0)으로만 주행할 수 있는 일방 통행 도로(100)의 평면도를 보여준다. 도 1에 추가로 도시된 바와 같이, 교통 규정은 일방 통행 도로(100)의 양측에 주차를 허용하고, 도로(100)의 양측에 주차된 차량(P)은 각 주차 차량(P)의 전측(F)이 규정된 주행 방향(D0)을 향하고 후측(R)이 규정된 주행 방향(D0)이 반대 방향을 향하도록 배향되어야 한다.

도 2는 상이한 방향의 차선을 가진 도로(200)의 평면도를 보여준다. 도 2에 도시된 도로(200)에는 차량(1)이 서로 반대 방향으로 주행할 수 있지만, 교통 규정은 각 차량(1)의 실제 주행 방향(D1)에 대해 규정된 주행 차선 측(S1)이 규정되어있다. 즉, 차량(1)이 실제 주행 방향(D1)으로 도로(200)를 주행할 때, 교통 규정에 따라 차량(1)은 좌측 또는 우측에서 주행해야 한다. 도 2에서, 규정된 주행 차선 측(S1)은 우측이고, 이에 따라 주행 차선 측(S1)과 반대인 마주 오는 차선 측(S2)은 좌측이다. 본 발명은 일반적으로 차량의 실제 주행 방향(D1)을 기준으로 규정된 주행 차선 측(S1)과 그 반대 방향의 마주 오는 차선 측(S2)을 규정하는 교통 시스템을 가정한다. 결과적으로, 규정된 주행 차선 측(S1) 상에 규정된 주행 방향(D0)이 존재한다.

도 2는 주차된 차량(P)이 도로(200)의 양측에 존재하는 것을 보여준다. 알 수 있는 바와 같이, 교통 규정은 주차된 차량(P)의 후측(R)이 거리(200)의 각 측면에 대해 규정된 주행 방향(D0)을 향하도록 배향될 것을 요구한다. 차량(1)이 도 2의 예에서 우측인 도로(200)의 규정된 주행 차선 측(S1)에서 주행 방향(D1)으로 주행 중일 때, 주행 차선 측(S1)에 주차된 차량(P)은 후측(R)이 차량(1)의 주행 방향(D1)을 향하고, 마주 오는 차선 측(S2)에 주차된 차량(P)은 전측(F)이 차량(1)의 주행 방향(D1)을 향한다.

상기에서 설명한 바와 같은 주행 방향과 주차에 관한 규정이 있는 교통 시스템에서, 아래에서 상세히 설명될 바와 같이, 일방 통행 도로에서 일방 통행 주행 및 잘못된 방향 주행은 차량(100)의 실제 주행 방향(D1)에 대한 주차된 차량(P)의 배향을 판단함으로써 효율적으로 감지될 수 있다.

도 6은 예를 들어 자동차, 버스, 또는 트럭과 같은 차량(1)을 기능 블록도로 개략적으로 보여준다. 차량(1)은 센서 시스템(2), 제어 유닛(3)을 포함하고, 액츄에이터 시스템(4) 및 선택적으로 경고 장치(5)를 더 포함할 수 있다.

도 6에 예시적으로 도시된 바와 같이, 센서 시스템(2)은, 예를 들어 유선 또는 무선 데이터 연결을 통해 제어 유닛(3)에 작동적으로 연결된다. 제어 유닛(3)은, 예를 들어 유선 또는 무선 데이터 연결을 통해 선택적인 액츄에이터 시스템(4) 및 선택적인 경고 장치(5)에 작동적으로 연결된다. 유선 데이터 연결은, 예를 들어 CAN-Bus 시스템 또는 유사한 것을 통해 실현될 수 있다. 무선 연결은, 예를 들어 Wi-Fi, 블루투스, 또는 유사한 것을 통해 실현될 수 있다.

센서 시스템(2)은 차량(1)의 주위에 주차된 차량(P)의 존재 및 배향을 검출하고 주차된 차량(P)의 배향 특성(C)을 검출하도록 구성된 적어도 하나의 센서를 포함할 수 있다. 도 6에 예시적으로 도시된 바와 같이, 센서 시스템(2)은 다양한 센서들, 예를 들어 카메라와 같은 광학 센서(21), 레이더(radar) 센서(22), 라이더(lidar) 센서(23), 초음파 센서(24), 및 적외선 센서(25) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 센서 시스템(2)은 차량(1) 주위의 이미지 데이터를 캡쳐하도록 구성된다.

주차된 차량(P)의 배향 특성(C)은 각각의 주차된 차량(P)의 전측(F)과 후측(R)을 정의하는 특성일 수 있다. 즉, 배향 특성은 주차된 차량(P)의 전측(F)과 후측(F)을 구별할 수 있는 특정 특징 또는 물성이다. 센서 시스템(2)에 의해 캡쳐된 이미지 데이터는, 도 1에 개략적으로 도시된 바와 같이 센서 시스템(2)의 시야(20) 내에 존재하는 주차된 차량(P)의 이미지 데이터를 포함한다.

도 3 내지 도 5는 센서 시스템(2)에 의해 감지될 수 있는 주차된 차량(P)의 배향 특성(C)을 예시적으로 보여준다. 도 3은 주차된 차량(P)의 후측(R)에 대한 도면을 도시한다. 도 4는 주차된 차량(P)의 전측(F)에 대한 도면을 도시한다. 도 5는 주차된 차량(P)의 측면도를 보여준다. 도 3과 도 4를 비교함으로써 명백해지는 바와 같이, 배향 특성은, 예를 들어 조명 유닛(11)의 색상, 조명 유닛(11)의 형상, 그리고 조명 유닛(11)의 위치일 수 있으며, 이들은 통상적으로 전측(F)과 후측(R)에서 서로 다르다. 또한, 배향 특성(C)은 브레이크 등(12), 배기관(16), 및 루프 안테나(17)일 수 있으며, 이들은 통상적으로 후측(R)에서 볼 수 있다. 또한, 사이드 미러(13), 번호판(14)의 구성, 번호판(14)의 위치는 전측(F)과 후측(R)에서 서로 다른 배향 특성이다. 전측(F)에는 전면 그릴(15) 및 창의 배치(batch)/스티커(18)가 배향 특성(C)으로 존재할 수 있다. 도 5에 도시된 바와 같이, 주차된 차량(P)의 차체 형상(19F, 19R)은 전측(F)과 후측(R)에서 서로 다르다. 또한, 측면 창 위치 또는 형상은 전측(F)과 후측(R)에서 서로 다를 수 있다. 물론, 위의 예들은 제한되는 것이 아니고 다른 배향 특성(C), 예를 들어 차륜 조향 각도, 안개등, 리어 스포일러(rear spoiler), 창문의 존재, 제조 또는 모델 프린트(print), 온도 발자국(후측(19R)의 배기관 또는 전측(19F)의 따뜻한 모터 블록과 같은 핫 스팟이 감지 될 수 있음), 창 색조(일반적으로 차량의 후측의 창에 있음) 등이 발견될 수 있다. 차륜 조향 각도와 관련하여, 통상적으로 차량의 앞바퀴는 원하는 조향 각도로 위치할 수 있도록 조향 휠을 통해 조향된다는 점에 유의한다. 차량이 주차될 때, 조향된 앞바퀴는 종종 0이 아닌 조향 각도에 위치하며, 이는 주차된 차량(P)의 전측(F)을 나타내는 배향 특성(C)으로 센서 시스템(2)에 의해 감지될 수 있다.

제어 유닛(3)은 프로세서(31) 및 데이터 저장 매체(32)를 포함할 수 있다. 프로세서(31)는 데이터 저장 매체(32)에 저장된 소프트웨어를 실행하도록 되어 있고, 예를 들어 입력 신호들, 예를 들어 센서 시스템(2)으로부터 수신된 이미지 데이터에 기초하여 전기 또는 전자기 신호를 발송 또는 출력하도록 구성된다. 데이터 저장 매체(32)는 하드 디스크 드라이브, CD-ROM, DVD, Blue-Ray-Disc, 플래시 드라이브, 또는 유사한 것과 같은 비휘발성 데이터 저장 매체일 수 있다.

도 6에 개략적으로 도시된 바와 같이, 액츄에이터 유닛(4)은, 예를 들어 조향 액츄에이터(41), 브레이크 시스템(42), 구동 트레인(43) 등과 같이 차량(1)을 제어하기 위한 다양한 액츄에이터를 포함할 수 있다. 제어 유닛(3)에 의해 발송되거나 출력되는 제어 신호에 기초하여, 하나 이상의 액츄에이터(41-43)가 작동될 수 있다.

선택적인 경고 장치(5)는 제어 유닛(3)으로부터 대응하는 신호를 수신하는 것에 응답하여 광학적, 촉각적, 또는 음향적 경고 신호를 생성하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 경고 장치(5)는 점멸등 또는 유사한 것일 수 있다.

도 6에 예시적으로 도시된 차량(1)은 주차된 차량(P)의 배향을 조사함으로써 일방 통행 도로에서 잘못된 방향 주행을 자율적으로 감지하거나 일방 통행 주행 상황을 감지하는데 적합하다. 특히, 제어 유닛(3)은 잘못된 방향 주행 상황을 감지하는 방법(M100) 및/또는 차량(1)의 일방 통행 도로 주행 상황을 감지하는 방법(M200)을 수행하도록 되어 있다.

차량(1)의 잘못된 방향 주행 상황을 감지하는 방법(M100)을 설명한다. 도 1에 도시된 상황에서, 차량(1A)은 도로에 대해 규정된 주행 방향(D0)과 동일한 실제 주행 방향(D1)으로 일방 통행 도로(100)를 주행하고 있다. 따라서, 주차된 차량(P)은 그들의 후측(R)이 차량(1A)의 실제 주행 방향(D1)을 향한다. 도 1에는, 도로에 대해 규정된 주행 방향(D0)에 반대인 실제 주행 방향(D1)으로 일방 통행 도로(100)를 주행하고 있는 다른 차량(1B)이 도시되어 있다. 따라서, 차량(1B)은 잘못된 방향 주행 상황에 있고 주차된 차량(P)은 그들의 전측(F)이 차량(1B)의 실제 주행 방향(D1)을 향하고 있다. 이러한 상황은 도 7에 도시된 방법으로 쉽고 확실하게 감지될 수 있다.

도 7에 도시된 바와 같이, 제1단계(M101)에서 차량(1)의 센서 시스템(2)은 차량(1)의 실제 주행 방향(D1)에 대해 도로의 규정된 주행 차선 측(S1)에 주차된 차량(P)의 존재를 감지한다. 도 1의 예에서, 우측이 규정된 주행 차선 측(S1)이다. 따라서, 도 1의 양 차량(1A, 1B)은 그들의 실제 주행 방향(D1)에 대해 각각의 우측에 주차된 차량(P)을 검색한다.

단계(M101)에서, 제어 유닛(3)은 센서 시스템(2)의 시야(20) 내에 주차된 차량(P)이 존재하는지 여부를 센서 시스템(2)에 의해 캡쳐된 이미지 데이터로부터 결정하도록 구성된 알고리즘을 실행한다. 도 7의 블록(M102)에서 "-"로 표시된 바와 같이 주차된 차량(P)이 존재하지 않는 것으로 결정되면, 센서 시스템(2)은 주차된 차량(P)을 계속 검색한다. 도 7의 블록(M102)에서 "+"로 표시된 바와 같이 주차된 차량(P)의 존재가 결정되면, 방법(M100)은 단계(M103)로 진행한다.

단계(M103)에서 센서 시스템(2)은 하나 이상의 주차된 차량(P)의 배향 특성(C)을 검출한다. 즉, 제어 유닛(3)은 알고리즘, 예를 들어 패턴 인식 알고리즘을 실행하여 센서 시스템(2)에 의해 제공된 이미지 데이터 내의 특정 배향 특성(C)을 검출한다. 특히, 규정에 반대로 배향된 주차된 차량(P)으로 인한 가능한 오검출을 피하기 위해 하나 이상의 주차된 차량(P), 예를 들어 적어도 두 대의 주차된 차량(P)의 배향 특성(C)이 감지되어야 한다.

단계(M104)에서, 제어 유닛(3)은 차량(1)의 실제 주행 방향(D1)에 대한 주차된 차량(P)의 배향을 배향 특성(C)으로부터 결정한다. 이 단계(M104)에서, 도 1의 차량(1A)은 차량(1A)의 실제 주행 방향(D1)에 대해 우측에 주차된 차량(P)의 후측(R)이 차량(1A)의 실제 주행 방향(D1)에 반대로 향하도록 배향되었다고 결정된다. 주차된 차량(P)을 결정한다. 우측에 주차 된 주차는 을 향하도록 배향된다. 이와는 달리, 도 1의 차량(1B)은 차량(1B)의 실제 주행 방향(D1)에 대해 우측에 주차된 차량(P)의 전측(F)이 차량(1B)의 주행 방향(D1)에 반대로 향하도록 배향되었다고 결정된다.

방법의 신뢰성을 더욱 향상시키기 위해, 주차된 차량(P)의 배향은 감지된 배향 특성이 특정 요구 사항을 충족할 때에만 확실히 결정되는 것으로 규정될 수 있다. 예를 들어, 주차된 차량(P)의 차체 형상(19F, 19R)는 주차된 차량(P)의 배향을 위한 매우 신뢰할 수 있는 표시인 반면 배치 또는 스티커(18)는 항상 동일한 위치에 존재하지 않을 수 있고, 이에 따라 다른 배향 특성(C)만큼 신뢰할 수 없다. 따라서, 각 배향 특성(C)에 신뢰 팩터 값이 할당될 수 있다. 신뢰 팩터 값은 배향 특성(C)의 신뢰도를 나타내며, 높은 신뢰 팩터 값은 높은 신뢰도를 나타내고 낮은 신뢰 팩터 값은 낮은 신뢰도를 나타낸다. 위의 예에서, 배향 특성(C)으로서의 차체 형상(19F, 19R)은 1의 신뢰 팩터 값을 가질 수 있고, 배향 특성(C)으로서의 배치/스티커(18)의 존재는 0.25의 신뢰 팩터 값을 가질 수 있다.

단계(M104)에서 특정 주차된 차량(P)의 배향이 결정될 때, 차량(1)의 주행 방향(D1)에 대한 특정 주차된 차량(P)의 배향을 결정하는 것은 각각의 주차된 차량(P)에서 검출된 배향 특성(C)의 신뢰 팩터 값을 합산하는 것을 포함할 수 있다. 예를 들어, 차체 형상(19F, 19R), 조명 유닛(11)의 색상, 위치, 및 형상, 및 번호판(14)의 구성이 배향 특성(C)으로서 검출될 때, 그들 배향 특성(C)의 신뢰 팩터 값이 합산된다. 신뢰 팩터 값의 합이 미리 설정된 임계값을 초과하면, 주차된 차량(P)의 배향은 전측(F) 또는 후측(R)이 차량의 주행 방향(D1)을 향하는 것으로 결정된다. 그렇지 않으면, 주차된 차량의 배향(P)은 알려지지 않은 것으로 간주되어야 한다.

오 탐지를 보다 확실하게 회피하기 위해, 미리 정해진 대수의 주차된 차량(P)에서 검출된 배향 특성(C)의 신뢰 팩터 값을 합산하여 잘못된 방향 주행 인덱스(Wrong Way driving Index; WWI)를 계산할 수 있다. 예를 들어, 센서 시스템(2)의 시야(20) 내에 존재하는 모든 주차된 차량(P)에 대해 각 주차된 차량(P)에 대한 신뢰 팩터 값의 합이 형성되고, 이후 배향이 확실하게 감지된 모든 주차된 차량(P)의 신뢰 팩터 값의 합이 형성되고 WWI를 제공하도록 규정될 수 있다. 배향을 알 수 없는 주차된 차량(P)은 WWI를 구성하는 합계에 0의 값으로 포함될 수 있다. 주차된 차량(P)의 배향을 보다 확실하게 결정하기 위해, WWI는 2대 이상, 4대 이상, 또는 일반적으로 미리 정해진 대수 이상의 주차된 차량(P)이 센서 시스템(2)의 배향 내에 존재거나 일반적으로 배향 특성 검출에 이용 가능할 때에만 형성되도록 규정될 수 있다.

단계(M104)에서 도 7에서 "+"로 표시된 바와 같이, 차량(1)의 실제 주행 방향(D1)에 대해 규정된 주행 차선 측(S1)에 주차된 차량(P)의 전측(F)이 차량의 주행 방향(D1)에 마주하도록 배향된 것으로 결정되면, 단계(M105)에서 차량(1)이 잘못된 방향 주행 상황에 있다고 검출된다. 따라서, 도 1의 예에서, 규정된 주행 차선 측(S1), 즉 우측에 주차된 차량의 전측이 차량(1B)의 실제 주행 방향(D1)을 마주하도록 배향되어 있으므로 차량(1B)은 잘못된 방향 주행 상황을 검출한다. 선택적으로, WWI가 방법(M100)의 신뢰성을 증가시키는 미리 설정된 임계값을 초과할 때에만 잘못된 방향 주행 상황이 단계(M105)에서 검출된다. 추가로 또는 대안으로, 적어도 두 대의 연속적으로 주차된 차량(P)의 전측(F)이 차량의 주행 방향(D1)과 마주하도록 배향된 것으로 결정된 때에만 단계(M105)에서 잘못된 방향 주행 상황이 검출될 수 있다.

단계(M104)에서 규정된 주행 차선 측(S1) 상에 주차된 차량(P)의 전측(F)이 기호 "-"로 표시된 바와 같이 차량(1)의 실제 주행 방향(D1)을 향하도록 배향되지 않은 것으로 결정되면, 방법(M100)은 단계(M101)로 돌아간다. 도 1에서, 차량(1A)은 규정된 주행 차선 측(S1) 상에 주차된 차량(P)의 후측(R)이 차량(1A)의 실제 주행 방향(D1)을 향하도록 배향되어 있다고 결정한다. 따라서, 잘못된 방향 주행 상황이 존재하지 않으며 방법(M100)은 단계(M101)로 돌아간다.

선택적으로, 단계(M105)에서 잘못된 방향 주행 상황이 검출되면, 제어 유닛(3)은 잘못된 방향 주행 신호를 발송할 수 있다(M107). 잘못된 방향 주행 신호는 경고 신호의 생성을 유발, 즉 경고 장치(5)가 경고 신호를 생성하게 할 수 있다. 추가적으로 또는 대안으로, 잘못된 도로 주행 신호는 차량(1)이 정지하도록 제어하는 것을 유발할 수 있다. 이것은, 예를 들어 제어 유닛(3)에 의해 발송된 잘못된 방향 주행 신호가 액츄에이터 시스템(4)이 예를 들어 브레이크 시스템(42) 및/또는 구동 트레인(43)을 그에 따라 작동시킴으로써 차량(1)을 정지시킬 수 있도록 함으로써 실현될 수 있다.

차량(1)의 일방 통행 도로 주행 상황을 검출하기 위한 예시적인 방법(M200)이 도 8에 도시되어 있다. 도 8에 도시된 방법(M200)은 도 7을 참조하여 설명된 방법(M100)과 유사하게 작동한다. 이에 따라, 반복된 설명은 생략된다.

방법(M200)의 단계(M201)에서 도로(100)의 마주 오는 차선 측(S2)에 주차된 차량(P)의 존재가 검출된다. 즉, 도 1 및 도 2의 예에서, 차량(1A, 1B)은 센서 시스템(2)의 도움으로 주차된 차량(P)의 존재를 도로(100, 200)의 좌측에서 찾을 것이다. 선택적으로, 단계(M211)가 수행될 수 있으며, 여기서 센서 시스템(2)에 의하여 주차된 차량(P)의 존재는 거리(100)의 규정된 주행 차선 측(S1)에서도 검출된다.

도 8의 블록(M202)에서 "-"로 표시된 바와 같이 주차된 차량(P)이 존재하지 않는 것으로 결정되면, 센서 시스템(2)은 주차된 차량(P)을 계속 검색한다. 도 8의 블록(M202)에서 "+"로 표시된 바와 같이 주차된 차량(P)의 존재가 결정되면, 방법(M200)은 단계(M203)로 진행한다.

단계(M203)에서, 마주 오는 차선 측(S2)에 주차된 하나 이상의 차량(P)의 배향 특성(C)이 전술한 바와 같이 센서 시스템(2)에 의해 검출된다. 선택적으로, 방법(M200)은 단계(M213)를 포함할 수 있고, 여기서 센서 시스템(2)에 의해 규정된 주행 차선 측(S1)에 주차된 하나 이상의 차량(P)의 배향 특성(C)도 검출된다.

다른 단계(M204)에서, 주행 방향(D1)에 대해 마주 오는 차선 측(S2)에 주차된 차량(P)의 배향이 결정된다. 도 1에서, 차량(1A)은, 예를 들어 마주 오는 차선 측(S2), 즉 도로(100)의 좌측에 주차된 차량의 후측이 차량(1A)의 실제 주행 방향(D1)을 향하도록 배향되었다고 결정한다. 본 개시의 가정 내에서, 이러한 배향으로 마주 오는 차선 측(S2)에 주차하는 것은 일방 통행 도로에서만 허용된다. 도 2에서, 양 차량(1A, 1B)은, 예를 들어 마주 오는 차선 측(S2), 즉 도로(200)의 좌측에 주차된 차량의 전측이 다중 주행 방향 도로에서 일반적인 것처럼 차량(1A, 1B)의 실제 주행 방향(D1)을 향하도록 배향되었다고 결정한다. 선택적으로, 단계(M214)에서 주행 방향(D1)에 대해 규정된 주행 차선 측(S1)에 주차된 차량(P)의 배향도 대응하는 배향 특성(C)으로부터 결정된다.

단계(M204)에서, 도 8에서 "+"로 표시된 바와 같이, 마주 오는 차선 측(S2)에 주차된 차량(P)의 후측(R)이 차량(1)의 주행 방향(D1)에 마주하게 배향된 것으로 결정되면, 방법은 단계(M205)로 진행하고, 여기서 일방 통행 도로 주행 상황이 감지된다. 선택적으로, 단계(M214)에서 마주 오는 차선 측(S2)에 주차된 차량(P)과 규정된 주행 차선 측(S1)에 주차된 차량(P)이 주행 방향(D1)에 대해 동일하게 배향된 것으로 결정되면, 방법(M200)은 단계(M215)로 진행할 수 있고, 여기서 일방 통행 도로 주행 상황이 역시 감지된다. 단계(M204)에서, 도 8에서 "-"로 표시된 바와 같이, 마주 오는 차선 측(S2)에 주차된 차량(P)의 전측(F)이 차량(1)의 주행 방향(D1)에 마주하게 배향된 것으로 결정되면, 방법은 단계(M201)로 돌아가거나 단계(M211)로 진행할 수 있다. 후자의 경우, 도 1의 차량(1B)도 일방 통행 주행 상황을 감지할 수 있다. 선택적으로, 방법(M100)이 단계(M205) 또는 단계(M215) 후에 수행될 수 있다.

방법(M100)에 대해 위에서 설명한 바와 유사하게, 일방 통행 주행 상황은 단계(M204) 및/또는 단계(M214)에서 적어도 두 대의 연속으로 주차된 차량(P)의 후측(R)이 차량의 주행 방향(D1)에 마주하게 배향된 것으로 결정되었을 때에만 검출될 수 있다.

방법(M100)과 유사하게, 단계(M204) 및/또는 단계(M214)에서, 차량(1)의 실제 주행 방향에 대한 각각의 주차된 차량(P)의 배향을 결정하는 단계는 각각의 주차된 차량(P)에서 검출된 배향 특성(C)의 신뢰 팩터 값을 합산하는 것을 포함할 수 있다. 또한 방법(M200)에서 배향은 신뢰 팩터 값의 합이 미리 설정된 임계값을 초과할 때에만 전면(F) 또는 후면(R)이 실제 주행 방향(D1)을 향하는 것으로 결정될 수 있다. 물론, WWI와 유사하게 일방 통행 주행 지수(One Way driving Index; OWI)는 미리 정해진 대수의 주차된 차량(P)에서 검출된 배향 특성(C)의 신뢰 팩터 값을 합산함으로써 계산할 수 있으며, 일방 통행 주행 상황은 OWI가 미리 설정된 임계값을 초과할 때에만 감지된다.

도 8에 예시적으로 도시된 바와 같이, 차량(1)이 단계(M205) 또는 단계(M215)에서 일방 통행 도로에서 주행하는 것으로 결정되면, 방법(M100)이 수행될 수 있다. 추가로 또는 대안으로서, 방법은 센서 시스템(2)에 의해 도로(100)의 좌측 및 우측 모두에서 주차 공간 검색이 수행되는 단계(M207)로 진행할 수 있다.

본 발명은 예시적인 실시예를 참조하여 상세하게 설명되었다. 그러나, 본 발명의 원리 및 중심 사상, 청구 범위에 정의된 본 발명의 범위 및 그 동등물로부터 벗어나지 않고 이들 실시예에 대한 수정이 이루어질 수 있음을 당업자는 이해할 것이다.

1: 차량 2: 센서 시스템
3: 제어 유닛 4: 액츄에이터 시스템
5: 경고 장치 11: 조명 유닛
12: 브레이크 등 13: 사이드 미러
14: 번호판 15: 전면 그릴
16: 배기관 17: 루프 안테나
18: 스티커/배치 19F, 19R: 차체 형상
20: 센서 시스템의 시야 21: 광학 센서
22: 레이더 센서 23: 라이다 센서
24: 초음파 센서 25: 적외선 센서
41: 조향 액츄에이터 42: 브레이크 시스템
43: 구동 트레인 100: 일방 통행 도로
C: 배향 특성 D0: 규정된 주행 방향
D1: 차량의 실제 주행 방향 F: 주차된 차량의 전측
M100: 방법 M101-107: 방법 단계들
M200: 방법 M201-215: 방법 단계들
P: 주차된 차량 R: 차량의 후측
S1: 규정된 주행 차선 측 S2: 마주 오는 주행 차선 측

Claims

주행 방향(D1)에 대해 규정된 주행 차선 측(S1)을 정의하고 규정된 주행 차선 측(S1)에 주차된 차량(P)의 후측(R)이 각 도로(100)에 대해 규정된 규정 주행 방향(D0)을 향하도록 배향되었음을 정의하는 교통 시스템에서 일방 통행 도로(100)에서 주행 방향(D1)으로 주행하고 있는 차량(1)의 잘못된 방향 주행 상황을 감지하는 방법(M100)에 있어서,
차량(1)의 센서 시스템(2)에 의하여 차량(1)의 주행 방향(D1)에 대하여 도로의 규정 주행 차선 측(S1)에 주차된 차량(P)의 존재를 검출하는 단계(M101);
센서 시스템(2)에 의하여 주차된 차량(P)의 전측(F)과 후측(R)을 정의하는 특성인 하나 이상의 주차된 차량(P)의 배향 특성(C)을 검출하는 단계(M103);
차량(1)의 주행 방향(D1)에 대하여 주차된 차량(P)의 배향을 배향 특성(C)으로부터 결정하는 단계(M104); 그리고
차량(1)의 주행 방향(D1)에 대해 규정 주행 차선 측(S1)에 주차된 차량(P)의 전측(F)이 차량(1)의 주행 방향(D1)에 마주하도록 배향된 것으로 결정되면, 차량(1)이 일방 통행 도로(100)의 규정된 주행 차선(D0)에 마주하도록 주행하고 있는 잘못된 방향 주행 상황을 검출하는 단계(M105);
를 포함하는 방법(M100).
제1항에 있어서,
적어도 두 대의 연속된 주차된 차량(P)의 전측(F)이 차량의 주행 방향(D1)에 마주하도록 배향된 것으로 결정된 때에만 잘못된 방향 주행 상황이 검출되는 방법(M100).
제1항에 있어서,
배향 특성(c)의 신뢰도를 나타내는 신뢰 팩터 값이 각 배향 특성(C)에 할당되고, 높은 신뢰 팩터 값은 높은 신뢰도를 나타내며, 낮은 신뢰 팩터 값은 낮은 신뢰도를 나타내고,
차량(1)의 주행 방향(D1)에 대하여 각 주차된 차량(P)의 배향을 결정하는 단계(M104)는 각 주차된 차량(P)에서 검출된 배향 특성(C)의 신뢰 팩터 값을 합하는 단계를 포함하고,
배향은 신뢰 팩터 값의 합이 미리 설정된 임계값보다 클 때에만 결정되는 방법(M100).
제3항에 있어서,
주차된 차량(P)의 배향을 결정하는 단계(M104)는 두 대 이상의 설정된 대수의 주차된 차량(P)에서 검출된 배향 특성(C)의 신뢰 팩터 값을 합함으로써 잘못된 방향 주행 인덱스를 계산하는 단계(M106)를 포함하고,
잘못된 방향 주행 상황은 잘못된 방향 주행 인덱스가 미리 설정된 임계값보다 클 때에만 검출되는 방법(M100).
제1항에 있어서,
차량(1)이 잘못된 방향 주행 상황에 있다고 결정되면 잘못된 방향 주행 신호를 발송하는 단계(M107)를 더 포함하는 방법(M100).
제5항에 있어서,
잘못된 방향 주행 신호는 경고 신호를 발생하는 단계를 유발하는 방법(M100).
제5항에 있어서,
잘못된 방향 주행 신호는 차량이 정지하도록 제어하는 단계를 유발하는 방법(M100).
차량(100)의 주행 방향(D1)에 대하여 규정된 주행 차선 측(S1)을 정의하고 주행 차선 측(S1)에 주차된 차량(P)의 후측(R)이 각 도로(100)에 대해 규정된 규정 주행 방향(D0)을 향하도록 배향되었음을 정의하는 교통 시스템에서 일방 통행 도로(100)에서 주행 방향(D1)으로 주행하고 있는 차량(1)의 일방 통행 도로 주행 상황을 감지하는 방법(M200)에 있어서,
차량(1)의 센서 시스템(2)에 의하여 주행 방향에 대하여 도로(100)의 규정된 주행 차선 측(S1)의 반대측에 있는 마주 오는 차선 측(S2)에 주차된 차량(P)의 존재를 검출하는 단계(M201);
센서 시스템(2)에 의하여 주차된 차량(P)의 전측(F)과 후측(R)을 정의하는 특성인 마주 오는 차선 측(S2)에 주차된 하나 이상의 주차된 차량(P)의 배향 특성(C)을 검출하는 단계(M203);
주행 방향(D1)에 대하여 마주 오는 차선 측(S2)에 주차된 차량(P)의 배향을 배향 특성(C)으로부터 결정하는 단계(M204); 그리고
마주 오는 차선 측(S2)에 주차된 차량(P)의 후측(R)이 차량(1)의 주행 방향(D1)에 마주하도록 배향된 것으로 결정되면, 일방 통행 도로 주행 상황을 검출하는 단계(M205);
를 포함하는 방법(M200).
제8항에 있어서,
센서 시스템(2)에 의하여 주행 방향(D1)에 대해 도로(100)의 규정된 주행 차선 측(S1)에 주차된 차량(P)의 존재를 검출하는 단계(M211);
센서 시스템(2)에 의하여 규정된 주행 차선 측(S1)에 주차된 하나 이상의 주차된 차량(P)의 배향 특성(C)을 검출하는 단계(M213);
주행 방향(D1)에 대하여 규정된 주행 차선 측(S1)에 주차된 차량(P)의 배향을 배향 특성(C)으로부터 결정하는 단계(M214); 그리고
마주 오는 주행 차선 측(S2)에 주차된 차량(P)과 규정된 주행 차선 측(S1)에 주차된 차량(P)이 주행 방향(D1)에 대해 동일하게 배향된 것으로 결정되면 일방 통행 도로 주행 상황을 검출하는 단계(M215);
를 더 포함하는 방법(M200).
제8항 또는 제9항에 있어서,
적어도 두 대의 연속으로 주차된 차량(P)의 후측(R)이 차량의 주행 방향(D1)에 마주하도록 배향된 것으로 결정된 때에만 일방 통행 도로 주행 상황이 검출되는 방법(M200).
제8항에 있어서,
배향 특성(c)의 신뢰도를 나타내는 신뢰 팩터 값이 각 배향 특성(C)에 할당되고, 높은 신뢰 팩터 값은 높은 신뢰도를 나타내며, 낮은 신뢰 팩터 값은 낮은 신뢰도를 나타내고,
주행 방향에 대하여 각 주차된 차량(P)의 배향을 결정하는 단계는 각 주차된 차량(P)에서 검출된 배향 특성(C)의 신뢰 팩터 값을 합하는 단계를 포함하고,
배향은 신뢰 팩터 값의 합이 미리 설정된 임계값보다 클 때에만 결정되는 방법(M200).
제11항에 있어서,
주차된 차량(P)의 배향을 결정하는 단계(M204)는 두 대 이상의 설정된 대수의 주차된 차량(P)에서 검출된 배향 특성(C)의 신뢰 팩터 값을 합함으로써 일방 통행 주행 인덱스를 계산하는 단계(M206)를 포함하고,
일방 통행 도로 주행 상황은 일방 통행 주행 인덱스가 미리 설정된 임계값보다 클 때에만 검출되는 방법(M200).
제8항에 있어서,
차량(1)이 일방 통행 도로를 주행하는 것으로 결정되면, 센서 시스템(2)에 의하여 도로(100)의 좌우 양 측에 주차 공간 검색을 실행하는 단계(M207)를 더 포함하는 방법(M200).
제1항 또는 제8항에 있어서,
배향 특성(C)은 주차된 차량(P)의 차체 형상, 차륜 조향 각도, 조명 유닛의 색상, 조명 유닛의 형상, 조명 유닛의 위치, 브레이크 등, 안개등, 리어 스포일러, 사이드 미러, 창문의 존재, 측면 창의 위치, 번호판의 구성, 번호판의 위치, 전면 그릴, 배기관, 루프 안테나, 제조 또는 모델 프린트, 온도 발자국, 창 색조, 창 배치/스티커 중 적어도 하나를 포함하는 방법(M100, M200).
제1항 또는 제8항에 있어서,
센서 시스템(2)은 광학 센서(21), 레이더 센서(22), 라이다 센서(23), 초음파 센서(24), 그리고 적외선 센서(25) 중 적어도 하나를 포함하는 방법(M100, M200).
차량의 주위에 주차된 차량(P)의 존재를 검출하도록 되어 있고 주차된 차량(P)의 전측 및 후측을 정의하는 특성인 주차된 차량(P)의 배향 특성(C)을 검출하도록 되어 있는 센서 시스템(2); 그리고
제1항 또는 제8항에 따른 방법을 실행하도록 되어 있는 제어 유닛(3);
을 포함하는 차량(1).