SU1604605A1

SU1604605A1 - Схват манипул тора

Info

Publication number: SU1604605A1
Application number: SU884484846A
Authority: SU
Inventors: Геннадий Андреевич Коноплянко; Владимир Андреевич Бомко; Юлия Ильинична Ручка; Олег Николаевич Селиванов
Original assignee: Институт кибернетики им.В.М.Глушкова
Priority date: 1988-09-20
Filing date: 1988-09-20
Publication date: 1990-11-07

Abstract

Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано в робототехнике. Целью изобретени вл етс расширение функциональных возможностей схвата. Устройство содержит основание 1, рычаги 2 с посто нными магнитами 5, подвижный шток 4 с посто нными магнитами 6 - 8. При работе устройства шток 4 движетс вниз. В результате последовательного взаимодействи посто нных магнитов 5 с посто нными магнитами 6 - 8 рычаги 2 раздвигаютс , затем сдвигаютс , захватыва деталь 9, и снова раздвигаютс . Шток 4, продолжа двигатьс , вдавливает деталь 9 в отверстие 11. 3 ил.

Description

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнических комплексах.

Цель изобретения - расширение функциональных возможностей схвата.

На фиг.1 изображен схват манипулятора, осевой разрез: на фиг.2 - то же, в рабочем положении; на фиг.З - то же, после установки детали.

Схват манипулятора содержит основании 1, рычаги 2, шарнирно установленные с помощью ооей 3, подвижный шток 4. На рычагах 2 установлены постоянные магниты 5, на штоке 4 установлены постоянные магниты 6-8. Деталь 9, подаваемая плунжером 10, сопрягается с отверстием 11 детали 12.

Схват манипулятора работает следующим образом.

В исходном положении шток 4 находится в верхнем положении. После того как плунжер 10 подал из накопителя деталь 9 на рабочую позицию, начинается движение штока 4 вниз. Движение штока 4 относительно основания 1 и взаимодействие постоянных магнитов 5 и 6 вызывает раздвижку рычагов 2. Далее шток 4 продолжает перемещаться относительно основания 1, которое начинает двигаться вниз. В результате взаимодействия постоянных магнитов 5 и 7 рычаги 2 сдвигаются и захватывают деталь 9. Одновременно плунжер 10 убирается на исходную позицию. Основание 1 продолжает перемещаться вниз до момента взаимодействия с деталью 12. Шток 4 продолжает перемещаться вниз относительно основания 1, в результате взаимодействия постоянных магнитов 5 и 8 рычаги 2 раздвигаются, а шток 4 вдавливает деталь 9 в отверстие 1! Затем шток 4 перемещается вверх в исходное положение.

Claims

Формула изобретения

Схват манипулятора, содержащий основание, шарнирно установленную на нем пару рычагов и подвижный в осевом направлении относительно основания шток с закрепленной на нем магнитной системой, имеющей возможность взаимодействия с установленными на рычагах друг напротив друга постоянными магнитами, отличающийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, магнитная система выполнена в виде трех постоянных магнитов, размещенных последовательно вдоль оси схвата, причем полюса среднего магнита расположены противоположно полюсам крайних магнитов, а полюса крайних магнитов расположены противоположной полюсам магнитов, установленных на рычагах.

7Z фиг.
2 11

Фиг.З .

Составитель М. Илюкович Редактор А. Козориз Техред М.Моргентал Корректор Э. Лончакова

Заказ 3422 Тираж 685 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб,, 4/5

Производственно-издательский комбинат Патент, г. Ужгород, ул.Гагарина, 101