SU1604605A1

SU1604605A1 - Manipulator gripper

Info

Publication number: SU1604605A1
Application number: SU884484846A
Authority: SU
Inventors: Геннадий Андреевич Коноплянко; Владимир Андреевич Бомко; Юлия Ильинична Ручка; Олег Николаевич Селиванов
Original assignee: Институт кибернетики им.В.М.Глушкова
Priority date: 1988-09-20
Filing date: 1988-09-20
Publication date: 1990-11-07

Abstract

Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано в робототехнике. Целью изобретени вл етс расширение функциональных возможностей схвата. Устройство содержит основание 1, рычаги 2 с посто нными магнитами 5, подвижный шток 4 с посто нными магнитами 6 - 8. При работе устройства шток 4 движетс вниз. В результате последовательного взаимодействи посто нных магнитов 5 с посто нными магнитами 6 - 8 рычаги 2 раздвигаютс , затем сдвигаютс , захватыва деталь 9, и снова раздвигаютс . Шток 4, продолжа двигатьс , вдавливает деталь 9 в отверстие 11. 3 ил.The invention relates to mechanical engineering and can be used in robotics. The aim of the invention is to expand the functionality of the gripper. The device comprises a base 1, levers 2 with permanent magnets 5, a movable rod 4 with permanent magnets 6 to 8. When the device is operated, the rod 4 moves downwards. As a result of the successive interaction of the permanent magnets 5 with the permanent magnets 6-8, the levers 2 move apart, then move, gripping the part 9, and again moving apart. The rod 4, continuing to move, presses the part 9 into the hole 11. 3 Il.

Description

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнических комплексах.The invention relates to mechanical engineering and can be used in robotic complexes.

Цель изобретения - расширение функциональных возможностей схвата.The purpose of the invention is the expansion of the functionality of the grip.

На фиг.1 изображен схват манипулятора, осевой разрез: на фиг.2 - то же, в рабочем положении; на фиг.З - то же, после установки детали.In Fig.1 shows the grip of the manipulator, an axial section: in Fig.2 - the same, in the working position; in Fig.Z - the same after installing the part.

Схват манипулятора содержит основании 1, рычаги 2, шарнирно установленные с помощью ооей 3, подвижный шток 4. На рычагах 2 установлены постоянные магниты 5, на штоке 4 установлены постоянные магниты 6-8. Деталь 9, подаваемая плунжером 10, сопрягается с отверстием 11 детали 12.The grip of the manipulator contains a base 1, levers 2, pivotally mounted using oo 3, a movable rod 4. Permanent magnets 5 are mounted on the levers 2, permanent magnets 6-8 are installed on the rod 4. Part 9, supplied by the plunger 10, mates with the hole 11 of the part 12.

Схват манипулятора работает следующим образом.The grip of the manipulator works as follows.

В исходном положении шток 4 находится в верхнем положении. После того как плунжер 10 подал из накопителя деталь 9 на рабочую позицию, начинается движение штока 4 вниз. Движение штока 4 относительно основания 1 и взаимодействие постоянных магнитов 5 и 6 вызывает раздвижку рычагов 2. Далее шток 4 продолжает перемещаться относительно основания 1, которое начинает двигаться вниз. В результате взаимодействия постоянных магнитов 5 и 7 рычаги 2 сдвигаются и захватывают деталь 9. Одновременно плунжер 10 убирается на исходную позицию. Основание 1 продолжает перемещаться вниз до момента взаимодействия с деталью 12. Шток 4 продолжает перемещаться вниз относительно основания 1, в результате взаимодействия постоянных магнитов 5 и 8 рычаги 2 раздвигаются, а шток 4 вдавливает деталь 9 в отверстие 1! Затем шток 4 перемещается вверх в исходное положение.In the initial position, the rod 4 is in the upper position. After the plunger 10 has fed part 9 to the operating position from the drive, the rod 4 moves downward. The movement of the rod 4 relative to the base 1 and the interaction of the permanent magnets 5 and 6 causes the levers to extend 2. Further, the rod 4 continues to move relative to the base 1, which begins to move down. As a result of the interaction of the permanent magnets 5 and 7, the levers 2 are shifted and capture the part 9. At the same time, the plunger 10 is removed to its original position. The base 1 continues to move down to the moment of interaction with the part 12. The rod 4 continues to move down relative to the base 1, as a result of the interaction of the permanent magnets 5 and 8, the levers 2 are moved apart, and the rod 4 presses the part 9 into the hole 1! Then the rod 4 moves up to its original position.

Claims

Claim

Grip of the manipulator, comprising a base, a pair of levers pivotally mounted on it and movable in the axial direction relative to the base of the rod with a magnetic system mounted on it, capable of interacting with permanent magnets mounted on the levers opposite each other, characterized in that, in order to expand the functionality , the magnetic system is made in the form of three permanent magnets arranged in series along the axis of the grip, with the poles of the middle magnet located opposite the poles m of extreme magnets, and the poles of the extreme magnets are located opposite the poles of the magnets mounted on the levers.

7Z of FIG.

2 11

Fig.Z.

Compiled by M. Ilyukovich Editor A. Kozoriz Tehred M. Morgenthal Corrector E. Lonchakova

Order 3422 Circulation 685 Subscription

VNIIIPI State Committee for Inventions and Discoveries under the State Committee for Science and Technology of the USSR 113035, Moscow, Zh-35, Raushskaya nab ,, 4/5

Production and Publishing Combine Patent, Uzhgorod, 101 Gagarin St.