Nothing Special   »   [go: up one dir, main page]

RU2012134327A - Совмещение и навигация для эндоскопической хирургии на основе интеграции изображений - Google Patents

Совмещение и навигация для эндоскопической хирургии на основе интеграции изображений Download PDF

Info

Publication number
RU2012134327A
RU2012134327A RU2012134327/14A RU2012134327A RU2012134327A RU 2012134327 A RU2012134327 A RU 2012134327A RU 2012134327/14 A RU2012134327/14 A RU 2012134327/14A RU 2012134327 A RU2012134327 A RU 2012134327A RU 2012134327 A RU2012134327 A RU 2012134327A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
matrix
image
endoscopic
tracking
intraoperative
Prior art date
Application number
RU2012134327/14A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2556593C2 (ru
Inventor
Александра ПОПОВИЧ
Original Assignee
Конинклейке Филипс Электроникс Н.В.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Конинклейке Филипс Электроникс Н.В. filed Critical Конинклейке Филипс Электроникс Н.В.
Publication of RU2012134327A publication Critical patent/RU2012134327A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2556593C2 publication Critical patent/RU2556593C2/ru

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00002—Operational features of endoscopes
    • A61B1/00043—Operational features of endoscopes provided with output arrangements
    • A61B1/00045—Display arrangement
    • A61B1/0005—Display arrangement combining images e.g. side-by-side, superimposed or tiled
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/04—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances
    • A61B1/042—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances characterised by a proximal camera, e.g. a CCD camera
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
    • A61B2034/101—Computer-aided simulation of surgical operations
    • A61B2034/105—Modelling of the patient, e.g. for ligaments or bones
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A61B2034/2046—Tracking techniques
    • A61B2034/2065—Tracking using image or pattern recognition
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B2090/364—Correlation of different images or relation of image positions in respect to the body
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
    • A61B2090/376—Surgical systems with images on a monitor during operation using X-rays, e.g. fluoroscopy
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B90/361—Image-producing devices, e.g. surgical cameras

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)
  • Endoscopes (AREA)
  • Measuring And Recording Apparatus For Diagnosis (AREA)
  • Magnetic Resonance Imaging Apparatus (AREA)

Abstract

1. Хирургическая навигационная система (60) для интеграции множества изображений анатомической области тела, содержащих предоперационное сканированное изображение (31), интраоперационное флюороскопическое изображение (42) и интраоперационное эндоскопическое изображение (23), при этом, хирургическая навигационная система (60) содержит:блок (61) интеграции изображений, выполненный с возможностью формирования интегрированной матрицы (T) изображения, содержащей интеграцию матрицы (T) флюороскопического изображения и матрицы (T) эндоскопического изображения,причем, матрица (T) флюороскопического изображения содержит преобразование между интраоперационным флюороскопическим изображением (42) и предоперационным сканированным изображением (31),матрица (T) эндоскопического изображения содержит преобразование между предоперационным сканированным изображением (31) и интраоперационным эндоскопическим изображением (23); иблок (62) отслеживания инструмента, выполненный с возможностью формирования интегрированной матрицы (T) слежения и матрицы (T) сканированного слежения,причем, интегрированная матрица (T) слежения содержит интеграцию интегрированной матрицы (T) изображения и матрицы (T) эндоскопического слежения,матрица (T) сканированного слежения содержит интеграцию матрицы (T) эндоскопического изображения и матрицы (T) эндоскопического слежения, иматрица (T) эндоскопического слежения представляет отслеживание хирургического инструмента (21) в пределах интраоперационного эндоскопического изображения (23).2. Хирургическая навигационная система (60) по п.1, в которой блок (61) интеграции изображений, дополнительно выполнен с возможн�

Claims (15)

1. Хирургическая навигационная система (60) для интеграции множества изображений анатомической области тела, содержащих предоперационное сканированное изображение (31), интраоперационное флюороскопическое изображение (42) и интраоперационное эндоскопическое изображение (23), при этом, хирургическая навигационная система (60) содержит:
блок (61) интеграции изображений, выполненный с возможностью формирования интегрированной матрицы (TX-E) изображения, содержащей интеграцию матрицы (TX-CT) флюороскопического изображения и матрицы (TCT-E) эндоскопического изображения,
причем, матрица (TX-CT) флюороскопического изображения содержит преобразование между интраоперационным флюороскопическим изображением (42) и предоперационным сканированным изображением (31),
матрица (TCT-E) эндоскопического изображения содержит преобразование между предоперационным сканированным изображением (31) и интраоперационным эндоскопическим изображением (23); и
блок (62) отслеживания инструмента, выполненный с возможностью формирования интегрированной матрицы (TT-X) слежения и матрицы (TX-CT) сканированного слежения,
причем, интегрированная матрица (TT-X) слежения содержит интеграцию интегрированной матрицы (TX-E) изображения и матрицы (TT-E) эндоскопического слежения,
матрица (TX-CT) сканированного слежения содержит интеграцию матрицы (TCT-E) эндоскопического изображения и матрицы (TT-E) эндоскопического слежения, и
матрица (TT-E) эндоскопического слежения представляет отслеживание хирургического инструмента (21) в пределах интраоперационного эндоскопического изображения (23).
2. Хирургическая навигационная система (60) по п.1, в которой блок (61) интеграции изображений, дополнительно выполнен с возможностью исполнения фотограмметрической реконструкции поверхности объекта в пределах интраоперационного эндоскопического изображения (23) в виде основы для преобразования между предоперационным сканированным изображением (31) и интраоперационным эндоскопическим изображением (23).
3. Хирургическая навигационная система (60) по п.1, в которой интеграция матрицы (TX-CT) флюороскопического изображения и матрицы (TCT-E) эндоскопического изображения содержит выполнение мультипликации матриц, включающей в себя матрицу (TX-CT) флюороскопического изображения и матрицу (TCT-E) эндоскопического изображения.
4. Хирургическая навигационная система (60) по п.1, в которой интеграция интегрированной матрицы (TX-E) изображения и матрицы (TT-E) эндоскопического слежения содержит выполнение мультипликации матриц, включающей в себя интегрированную матрицу (TX-E) изображения и матрицу (TT-E) эндоскопического слежения.
5. Хирургическая навигационная система (60) по п.1, в которой интеграция матрицы (TCT-E) эндоскопического изображения и матрицы (TT-E) эндоскопического слежения содержит выполнение мультипликации матриц, включающей в себя матрицу (TCT-E) эндоскопического изображения и матрицу (TT-E) эндоскопического слежения.
6. Хирургическая навигационная система (60) по п.1, дополнительно содержащая:
устройство отображения для отображения интраоперационного флюороскопического изображения (42), содержащего накладку (43) хирургического инструмента (21) в виде функции от интегрированной матрицы (TT-X) слежения.
7. Хирургическая навигационная система (60) по п.1, дополнительно содержащая:
устройство отображения для отображения предоперационного сканированного изображения (31), содержащего накладку (43) хирургического инструмента (21) в виде функции от матрицы (TT-CT) сканированного слежения.
8. Хирургическая навигационная система (60) по п.1, в которой блок (62) отслеживания инструмента дополнительно выполнен с возможностью исполнения фотограмметрического отслеживания хирургического инструмента (21) в пределах интраоперационного эндоскопического изображения (23).
9. Хирургическая навигационная система (60) по п.1, в которой предоперационное сканированное изображение (31) выбрано из группы, состоящей из компьютерного томографического изображения, магнитно-резонансного изображения, ультразвукового изображения и рентгеновского изображения.
10. Хирургическая навигационная система (60) для интеграции множества изображений анатомической области тела, содержащих предоперационное сканированное изображение (31), интраоперационное флюороскопическое изображение (42) и интраоперационное эндоскопическое изображение (23), при этом, хирургическая навигационная система (60) содержит:
блок (61) интеграции изображений, выполненный с возможностью формирования интегрированной матрицы (TX-E) изображения, содержащей интеграцию матрицы (TX-CT) флюороскопического изображения и матрицы (TCT-E) эндоскопического изображения,
причем, матрица (TX-CT) флюороскопического изображения содержит преобразование между интраоперационным флюороскопическим изображением (42) и предоперационным сканированным изображением (31), и
матрица (TCT-E) эндоскопического изображения содержит преобразование между предоперационным сканированным изображением (31) и интраоперационным эндоскопическим изображением (23); и
блок (62) отслеживания инструмента, выполненный с возможностью формирования интегрированной матрицы (TT-X) слежения,
причем, интегрированная матрица (TT-X) слежения содержит интеграцию интегрированной матрицы (TX-E) изображения и матрицы (TT-E) эндоскопического слежения, и
матрица (TT-E) эндоскопического слежения представляет отслеживание хирургического инструмента (21) в пределах интраоперационного эндоскопического изображения (23).
11. Хирургическая навигационная система (60) по п.10, в которой блок (61) интеграции изображений, дополнительно выполнен с возможностью реконструкции поверхности объекта в пределах интраоперационного эндоскопического изображения (23) в виде основы для преобразования между предоперационным сканированным изображением (31) и интраоперационным эндоскопическим изображением (23).
12. Хирургическая навигационная система (60) по п.10, в которой интеграция матрицы (TX-CT) флюороскопического изображения и матрицы (TCT-E) эндоскопического изображения содержит выполнение мультипликации матриц, включающей в себя матрицу (TX-CT) флюороскопического изображения и матрицу (TCT-E) эндоскопического изображения.
13. Хирургическая навигационная система (60) по п.10, в которой интеграция интегрированной матрицы (TX-E) изображения и матрицы (TT-E) эндоскопического слежения содержит выполнение мультипликации матриц, включающей в себя интегрированную матрицу (TX-E) изображения и матрицу (TT-E) эндоскопического слежения.
14. Хирургическая навигационная система (60) по п.10, дополнительно содержащая:
устройство отображения для отображения интраоперационного флюороскопического изображения (42), содержащего накладку (43) хирургического инструмента (21) в виде функции от интегрированной матрицы (TT-X) слежения.
15. Хирургическая навигационная система (60) по п.10, в которой блок (62) отслеживания инструмента дополнительно выполняет функцию исполнения фотограмметрического отслеживания хирургического инструмента (21) в пределах интраоперационного эндоскопического изображения (23).
RU2012134327/14A 2010-01-13 2010-12-06 Совмещение и навигация для эндоскопической хирургии на основе интеграции изображений RU2556593C2 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US29450210P 2010-01-13 2010-01-13
US61/294,502 2010-01-13
PCT/IB2010/055606 WO2011086431A1 (en) 2010-01-13 2010-12-06 Image integration based registration and navigation for endoscopic surgery

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2012134327A true RU2012134327A (ru) 2014-02-20
RU2556593C2 RU2556593C2 (ru) 2015-07-10

Family

ID=43734066

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2012134327/14A RU2556593C2 (ru) 2010-01-13 2010-12-06 Совмещение и навигация для эндоскопической хирургии на основе интеграции изображений

Country Status (7)

Country Link
US (1) US9095252B2 (ru)
EP (1) EP2523621B1 (ru)
JP (1) JP5795599B2 (ru)
CN (1) CN102711650B (ru)
BR (1) BR112012016973A2 (ru)
RU (1) RU2556593C2 (ru)
WO (1) WO2011086431A1 (ru)

Families Citing this family (258)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8219178B2 (en) 2007-02-16 2012-07-10 Catholic Healthcare West Method and system for performing invasive medical procedures using a surgical robot
US10653497B2 (en) 2006-02-16 2020-05-19 Globus Medical, Inc. Surgical tool systems and methods
US10893912B2 (en) 2006-02-16 2021-01-19 Globus Medical Inc. Surgical tool systems and methods
US10357184B2 (en) 2012-06-21 2019-07-23 Globus Medical, Inc. Surgical tool systems and method
US9629571B2 (en) 2007-03-08 2017-04-25 Sync-Rx, Ltd. Co-use of endoluminal data and extraluminal imaging
US9375164B2 (en) 2007-03-08 2016-06-28 Sync-Rx, Ltd. Co-use of endoluminal data and extraluminal imaging
US9968256B2 (en) 2007-03-08 2018-05-15 Sync-Rx Ltd. Automatic identification of a tool
US10716528B2 (en) 2007-03-08 2020-07-21 Sync-Rx, Ltd. Automatic display of previously-acquired endoluminal images
EP2129284A4 (en) 2007-03-08 2012-11-28 Sync Rx Ltd IMAGING AND TOOLS FOR USE WITH MOBILE ORGANS
US11197651B2 (en) 2007-03-08 2021-12-14 Sync-Rx, Ltd. Identification and presentation of device-to-vessel relative motion
US11064964B2 (en) 2007-03-08 2021-07-20 Sync-Rx, Ltd Determining a characteristic of a lumen by measuring velocity of a contrast agent
US8781193B2 (en) 2007-03-08 2014-07-15 Sync-Rx, Ltd. Automatic quantitative vessel analysis
EP2194836B1 (en) * 2007-09-25 2015-11-04 Perception Raisonnement Action En Medecine Apparatus for assisting cartilage diagnostic and therapeutic procedures
JP5388472B2 (ja) * 2008-04-14 2014-01-15 キヤノン株式会社 制御装置、ｘ線撮影システム、制御方法、及び当該制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。
US9095313B2 (en) 2008-11-18 2015-08-04 Sync-Rx, Ltd. Accounting for non-uniform longitudinal motion during movement of an endoluminal imaging probe
US10362962B2 (en) 2008-11-18 2019-07-30 Synx-Rx, Ltd. Accounting for skipped imaging locations during movement of an endoluminal imaging probe
US8855744B2 (en) 2008-11-18 2014-10-07 Sync-Rx, Ltd. Displaying a device within an endoluminal image stack
US9144394B2 (en) 2008-11-18 2015-09-29 Sync-Rx, Ltd. Apparatus and methods for determining a plurality of local calibration factors for an image
US9101286B2 (en) 2008-11-18 2015-08-11 Sync-Rx, Ltd. Apparatus and methods for determining a dimension of a portion of a stack of endoluminal data points
US9974509B2 (en) 2008-11-18 2018-05-22 Sync-Rx Ltd. Image super enhancement
US11064903B2 (en) 2008-11-18 2021-07-20 Sync-Rx, Ltd Apparatus and methods for mapping a sequence of images to a roadmap image
EP2523621B1 (en) * 2010-01-13 2016-09-28 Koninklijke Philips N.V. Image integration based registration and navigation for endoscopic surgery
WO2012131660A1 (en) 2011-04-01 2012-10-04 Ecole Polytechnique Federale De Lausanne (Epfl) Robotic system for spinal and other surgeries
US9265468B2 (en) * 2011-05-11 2016-02-23 Broncus Medical, Inc. Fluoroscopy-based surgical device tracking method
JP6099640B2 (ja) 2011-06-23 2017-03-22 シンク−アールエックス，リミティド 管腔の背景の鮮明化
DE102011082444A1 (de) * 2011-09-09 2012-12-20 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zur bildunterstützten Navigation eines endoskopischen Instruments
US11864745B2 (en) 2012-06-21 2024-01-09 Globus Medical, Inc. Surgical robotic system with retractor
US11395706B2 (en) 2012-06-21 2022-07-26 Globus Medical Inc. Surgical robot platform
US10350013B2 (en) 2012-06-21 2019-07-16 Globus Medical, Inc. Surgical tool systems and methods
US11399900B2 (en) 2012-06-21 2022-08-02 Globus Medical, Inc. Robotic systems providing co-registration using natural fiducials and related methods
US11896446B2 (en) 2012-06-21 2024-02-13 Globus Medical, Inc Surgical robotic automation with tracking markers
US10758315B2 (en) 2012-06-21 2020-09-01 Globus Medical Inc. Method and system for improving 2D-3D registration convergence
US11786324B2 (en) 2012-06-21 2023-10-17 Globus Medical, Inc. Surgical robotic automation with tracking markers
US10799298B2 (en) 2012-06-21 2020-10-13 Globus Medical Inc. Robotic fluoroscopic navigation
US10842461B2 (en) 2012-06-21 2020-11-24 Globus Medical, Inc. Systems and methods of checking registrations for surgical systems
US10646280B2 (en) 2012-06-21 2020-05-12 Globus Medical, Inc. System and method for surgical tool insertion using multiaxis force and moment feedback
US10231791B2 (en) 2012-06-21 2019-03-19 Globus Medical, Inc. Infrared signal based position recognition system for use with a robot-assisted surgery
US11298196B2 (en) 2012-06-21 2022-04-12 Globus Medical Inc. Surgical robotic automation with tracking markers and controlled tool advancement
US11864839B2 (en) 2012-06-21 2024-01-09 Globus Medical Inc. Methods of adjusting a virtual implant and related surgical navigation systems
US11607149B2 (en) 2012-06-21 2023-03-21 Globus Medical Inc. Surgical tool systems and method
US11857149B2 (en) 2012-06-21 2024-01-02 Globus Medical, Inc. Surgical robotic systems with target trajectory deviation monitoring and related methods
US11253327B2 (en) 2012-06-21 2022-02-22 Globus Medical, Inc. Systems and methods for automatically changing an end-effector on a surgical robot
US11963755B2 (en) 2012-06-21 2024-04-23 Globus Medical Inc. Apparatus for recording probe movement
US12004905B2 (en) 2012-06-21 2024-06-11 Globus Medical, Inc. Medical imaging systems using robotic actuators and related methods
US11589771B2 (en) 2012-06-21 2023-02-28 Globus Medical Inc. Method for recording probe movement and determining an extent of matter removed
US10624710B2 (en) 2012-06-21 2020-04-21 Globus Medical, Inc. System and method for measuring depth of instrumentation
JP2015528713A (ja) 2012-06-21 2015-10-01 グローバス メディカル インコーポレイティッド 手術ロボットプラットフォーム
US11974822B2 (en) 2012-06-21 2024-05-07 Globus Medical Inc. Method for a surveillance marker in robotic-assisted surgery
US11793570B2 (en) 2012-06-21 2023-10-24 Globus Medical Inc. Surgical robotic automation with tracking markers
US11045267B2 (en) 2012-06-21 2021-06-29 Globus Medical, Inc. Surgical robotic automation with tracking markers
US11317971B2 (en) 2012-06-21 2022-05-03 Globus Medical, Inc. Systems and methods related to robotic guidance in surgery
US11857266B2 (en) 2012-06-21 2024-01-02 Globus Medical, Inc. System for a surveillance marker in robotic-assisted surgery
US10874466B2 (en) 2012-06-21 2020-12-29 Globus Medical, Inc. System and method for surgical tool insertion using multiaxis force and moment feedback
US10136954B2 (en) 2012-06-21 2018-11-27 Globus Medical, Inc. Surgical tool systems and method
US11116576B2 (en) 2012-06-21 2021-09-14 Globus Medical Inc. Dynamic reference arrays and methods of use
JP6134789B2 (ja) 2012-06-26 2017-05-24 シンク−アールエックス，リミティド 管腔器官における流れに関連する画像処理
RU2689767C2 (ru) * 2012-06-28 2019-05-28 Конинклейке Филипс Н.В. Улучшенная визуализация кровеносных сосудов с использованием управляемого роботом эндоскопа
WO2014001948A2 (en) 2012-06-28 2014-01-03 Koninklijke Philips N.V. C-arm trajectory planning for optimal image acquisition in endoscopic surgery
CN102727312A (zh) * 2012-07-03 2012-10-17 张春霖 基于体外标志物的手术机器人骨骼基准确定方法
EP3679881A1 (en) 2012-08-14 2020-07-15 Intuitive Surgical Operations, Inc. Systems and methods for registration of multiple vision systems
KR20140083856A (ko) * 2012-12-26 2014-07-04 가톨릭대학교 산학협력단 복합 실제 3차원 영상 제작방법 및 이를 위한 시스템
CN104000655B (zh) * 2013-02-25 2018-02-16 西门子公司 用于腹腔镜外科手术的组合的表面重构和配准
US9129422B2 (en) * 2013-02-25 2015-09-08 Siemens Aktiengesellschaft Combined surface reconstruction and registration for laparoscopic surgery
CN103371870B (zh) * 2013-07-16 2015-07-29 深圳先进技术研究院 一种基于多模影像的外科手术导航系统
US9875544B2 (en) 2013-08-09 2018-01-23 Broncus Medical Inc. Registration of fluoroscopic images of the chest and corresponding 3D image data based on the ribs and spine
US9283048B2 (en) 2013-10-04 2016-03-15 KB Medical SA Apparatus and systems for precise guidance of surgical tools
EP3086734B1 (en) * 2013-12-19 2018-02-21 Koninklijke Philips N.V. Object tracking device
EP3094272B1 (en) 2014-01-15 2021-04-21 KB Medical SA Notched apparatus for guidance of an insertable instrument along an axis during spinal surgery
JP6334714B2 (ja) * 2014-01-24 2018-05-30 コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェＫｏｎｉｎｋｌｉｊｋｅ Ｐｈｉｌｉｐｓ Ｎ．Ｖ． ロボット手術のための連続画像統合を行う制御ユニット又はロボットガイドシステム
WO2015121311A1 (en) 2014-02-11 2015-08-20 KB Medical SA Sterile handle for controlling a robotic surgical system from a sterile field
CN106535806B (zh) 2014-03-28 2019-06-18 直观外科手术操作公司 来自多端口视角的手术场景的定量三维成像
EP3122232B1 (en) * 2014-03-28 2020-10-21 Intuitive Surgical Operations Inc. Alignment of q3d models with 3d images
WO2015149041A1 (en) 2014-03-28 2015-10-01 Dorin Panescu Quantitative three-dimensional visualization of instruments in a field of view
JP2017517355A (ja) 2014-03-28 2017-06-29 インテュイティブ サージカル オペレーションズ， インコーポレイテッド 定量的３次元イメージング及び手術用インプラントのプリント
CN106456252B (zh) 2014-03-28 2020-05-08 直观外科手术操作公司 手术场景的定量三维成像
JP6938369B2 (ja) 2014-03-28 2021-09-22 インテュイティブ サージカル オペレーションズ， インコーポレイテッド 定量的な３次元イメージングに基づく触覚フィードバックを用いる手術システム
EP3134022B1 (en) 2014-04-24 2018-01-10 KB Medical SA Surgical instrument holder for use with a robotic surgical system
WO2015193479A1 (en) 2014-06-19 2015-12-23 KB Medical SA Systems and methods for performing minimally invasive surgery
US10765438B2 (en) 2014-07-14 2020-09-08 KB Medical SA Anti-skid surgical instrument for use in preparing holes in bone tissue
US10357257B2 (en) 2014-07-14 2019-07-23 KB Medical SA Anti-skid surgical instrument for use in preparing holes in bone tissue
EP3169264A1 (en) * 2014-07-15 2017-05-24 Koninklijke Philips N.V. Image integration and robotic endoscope control in x-ray suite
US9974525B2 (en) 2014-10-31 2018-05-22 Covidien Lp Computed tomography enhanced fluoroscopic system, device, and method of utilizing the same
EP3226781B1 (en) 2014-12-02 2018-08-01 KB Medical SA Robot assisted volume removal during surgery
CN104616296A (zh) * 2015-01-23 2015-05-13 上海联影医疗科技有限公司 提高放射治疗影像质量的方法及装置、放射治疗系统
US10013808B2 (en) 2015-02-03 2018-07-03 Globus Medical, Inc. Surgeon head-mounted display apparatuses
EP3236854B1 (en) * 2015-02-13 2019-11-06 St. Jude Medical International Holding S.à r.l. Tracking-based 3d model enhancement
US10555782B2 (en) 2015-02-18 2020-02-11 Globus Medical, Inc. Systems and methods for performing minimally invasive spinal surgery with a robotic surgical system using a percutaneous technique
CN106344152B (zh) * 2015-07-13 2020-04-28 中国科学院深圳先进技术研究院 腹部外科手术导航配准方法及系统
US10058394B2 (en) 2015-07-31 2018-08-28 Globus Medical, Inc. Robot arm and methods of use
US10646298B2 (en) 2015-07-31 2020-05-12 Globus Medical, Inc. Robot arm and methods of use
US10716525B2 (en) 2015-08-06 2020-07-21 Covidien Lp System and method for navigating to target and performing procedure on target utilizing fluoroscopic-based local three dimensional volume reconstruction
US10674982B2 (en) 2015-08-06 2020-06-09 Covidien Lp System and method for local three dimensional volume reconstruction using a standard fluoroscope
US10702226B2 (en) 2015-08-06 2020-07-07 Covidien Lp System and method for local three dimensional volume reconstruction using a standard fluoroscope
US10080615B2 (en) 2015-08-12 2018-09-25 Globus Medical, Inc. Devices and methods for temporary mounting of parts to bone
WO2017037127A1 (en) 2015-08-31 2017-03-09 KB Medical SA Robotic surgical systems and methods
US10092361B2 (en) 2015-09-11 2018-10-09 AOD Holdings, LLC Intraoperative systems and methods for determining and providing for display a virtual image overlaid onto a visual image of a bone
US10034716B2 (en) 2015-09-14 2018-07-31 Globus Medical, Inc. Surgical robotic systems and methods thereof
US20170084036A1 (en) * 2015-09-21 2017-03-23 Siemens Aktiengesellschaft Registration of video camera with medical imaging
US9771092B2 (en) 2015-10-13 2017-09-26 Globus Medical, Inc. Stabilizer wheel assembly and methods of use
US11172895B2 (en) 2015-12-07 2021-11-16 Covidien Lp Visualization, navigation, and planning with electromagnetic navigation bronchoscopy and cone beam computed tomography integrated
WO2017114855A1 (en) 2015-12-29 2017-07-06 Koninklijke Philips N.V. System, control unit and method for control of a surgical robot
CN108472095B (zh) 2015-12-29 2021-11-02 皇家飞利浦有限公司 用于机器人外科手术的使用虚拟现实设备的系统、控制器和方法
US20200261155A1 (en) 2015-12-30 2020-08-20 Koninklijke Philips N.V. Image based robot guidance
US10842453B2 (en) 2016-02-03 2020-11-24 Globus Medical, Inc. Portable medical imaging system
US10448910B2 (en) 2016-02-03 2019-10-22 Globus Medical, Inc. Portable medical imaging system
US11883217B2 (en) 2016-02-03 2024-01-30 Globus Medical, Inc. Portable medical imaging system and method
US11058378B2 (en) 2016-02-03 2021-07-13 Globus Medical, Inc. Portable medical imaging system
US10117632B2 (en) 2016-02-03 2018-11-06 Globus Medical, Inc. Portable medical imaging system with beam scanning collimator
EP4349294A3 (en) 2016-02-12 2024-06-19 Intuitive Surgical Operations, Inc. System and computer-readable medium storing instructions for registering fluoroscopic images in image-guided surgery
US10866119B2 (en) 2016-03-14 2020-12-15 Globus Medical, Inc. Metal detector for detecting insertion of a surgical device into a hollow tube
EP3429496A1 (en) 2016-03-17 2019-01-23 Koninklijke Philips N.V. Control unit, system and method for controlling hybrid robot having rigid proximal portion and flexible distal portion
EP3241518B1 (en) 2016-04-11 2024-10-23 Globus Medical, Inc Surgical tool systems
US20190290247A1 (en) 2016-05-31 2019-09-26 Koninklijke Philips N.V. Image-based fusion of endoscopic image and ultrasound images
WO2018027793A1 (zh) * 2016-08-11 2018-02-15 中国科学院深圳先进技术研究院 一种开颅手术中可视化脑功能结构定位方法及系统
US11051886B2 (en) 2016-09-27 2021-07-06 Covidien Lp Systems and methods for performing a surgical navigation procedure
US11039893B2 (en) 2016-10-21 2021-06-22 Globus Medical, Inc. Robotic surgical systems
RU2656562C1 (ru) * 2016-12-01 2018-06-05 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Астраханский государственный медицинский университет" Министерства здравоохранения Российской Федерации (ФГБОУ ВО Астраханский ГМУ Минздрава России) Способ диагностики внутренних структур коленного сустава при магнитно-резонансной томографии
RU2640789C1 (ru) * 2016-12-12 2018-01-11 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Первый Санкт-Петербургский государственный медицинский университет имени академика И.П. Павлова" Министерства здравоохранения Российской Федерации Способ проведения эндоскопической хирургической операции на гортани
JP2018114280A (ja) 2017-01-18 2018-07-26 ケービー メディカル エスアー ロボット外科用システムのための汎用器具ガイド、外科用器具システム、及びそれらの使用方法
EP3351202B1 (en) 2017-01-18 2021-09-08 KB Medical SA Universal instrument guide for robotic surgical systems
JP7233841B2 (ja) 2017-01-18 2023-03-07 ケービー メディカル エスアー ロボット外科手術システムのロボットナビゲーション
US11071594B2 (en) 2017-03-16 2021-07-27 KB Medical SA Robotic navigation of robotic surgical systems
US20180289432A1 (en) 2017-04-05 2018-10-11 Kb Medical, Sa Robotic surgical systems for preparing holes in bone tissue and methods of their use
CN107496029B (zh) * 2017-06-16 2020-07-31 青岛大学附属医院 智能微创手术系统
US10699448B2 (en) 2017-06-29 2020-06-30 Covidien Lp System and method for identifying, marking and navigating to a target using real time two dimensional fluoroscopic data
US10675094B2 (en) 2017-07-21 2020-06-09 Globus Medical Inc. Robot surgical platform
CN107689045B (zh) * 2017-09-06 2021-06-29 艾瑞迈迪医疗科技（北京）有限公司 内窥镜微创手术导航的图像显示方法、装置及系统
WO2019075074A1 (en) 2017-10-10 2019-04-18 Covidien Lp SYSTEM AND METHOD FOR IDENTIFICATION AND MARKING OF A TARGET IN A THREE-DIMENSIONAL FLUOROSCOPIC RECONSTRUCTION
US11382666B2 (en) 2017-11-09 2022-07-12 Globus Medical Inc. Methods providing bend plans for surgical rods and related controllers and computer program products
US10898252B2 (en) 2017-11-09 2021-01-26 Globus Medical, Inc. Surgical robotic systems for bending surgical rods, and related methods and devices
US11794338B2 (en) 2017-11-09 2023-10-24 Globus Medical Inc. Robotic rod benders and related mechanical and motor housings
US11134862B2 (en) 2017-11-10 2021-10-05 Globus Medical, Inc. Methods of selecting surgical implants and related devices
JP2021502186A (ja) 2017-11-13 2021-01-28 コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェＫｏｎｉｎｋｌｉｊｋｅ Ｐｈｉｌｉｐｓ Ｎ．Ｖ． 超音波プローブを誘導するためのシステムおよび方法
CN111601536B (zh) 2017-12-27 2023-12-15 爱惜康有限责任公司 缺光环境中的超光谱成像
JP7181298B2 (ja) 2018-01-03 2022-11-30 コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェ 血管特徴を使用して異常な組織を検出するためのシステム及び方法
US10905498B2 (en) 2018-02-08 2021-02-02 Covidien Lp System and method for catheter detection in fluoroscopic images and updating displayed position of catheter
US11123139B2 (en) * 2018-02-14 2021-09-21 Epica International, Inc. Method for determination of surgical procedure access
US20190254753A1 (en) 2018-02-19 2019-08-22 Globus Medical, Inc. Augmented reality navigation systems for use with robotic surgical systems and methods of their use
US10573023B2 (en) 2018-04-09 2020-02-25 Globus Medical, Inc. Predictive visualization of medical imaging scanner component movement
WO2019199125A1 (ko) * 2018-04-12 2019-10-17 주식회사 이지엔도서지컬 자율 주행 내시경 시스템 및 그 제어 방법
US10984539B2 (en) * 2018-07-03 2021-04-20 Eys3D Microelectronics, Co. Image device for generating velocity maps
EP3824621A4 (en) 2018-07-19 2022-04-27 Activ Surgical, Inc. SYSTEMS AND METHODS FOR MULTIMODAL DETECTION OF DEPTH IN VISION SYSTEMS FOR AUTOMATED SURGICAL ROBOTS
CN109223177A (zh) * 2018-07-30 2019-01-18 艾瑞迈迪医疗科技（北京）有限公司 图像显示方法、装置、计算机设备和存储介质
US11337742B2 (en) 2018-11-05 2022-05-24 Globus Medical Inc Compliant orthopedic driver
US11278360B2 (en) 2018-11-16 2022-03-22 Globus Medical, Inc. End-effectors for surgical robotic systems having sealed optical components
US11744655B2 (en) 2018-12-04 2023-09-05 Globus Medical, Inc. Drill guide fixtures, cranial insertion fixtures, and related methods and robotic systems
US11602402B2 (en) 2018-12-04 2023-03-14 Globus Medical, Inc. Drill guide fixtures, cranial insertion fixtures, and related methods and robotic systems
US11877806B2 (en) 2018-12-06 2024-01-23 Covidien Lp Deformable registration of computer-generated airway models to airway trees
US11304623B2 (en) * 2018-12-25 2022-04-19 Biosense Webster (Israel) Ltd. Integration of medical imaging and location tracking
JP7128135B2 (ja) * 2019-03-08 2022-08-30 富士フイルム株式会社 内視鏡画像学習装置、方法及びプログラム、内視鏡画像認識装置
US11918313B2 (en) 2019-03-15 2024-03-05 Globus Medical Inc. Active end effectors for surgical robots
US20200297357A1 (en) 2019-03-22 2020-09-24 Globus Medical, Inc. System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, robotic surgery, and related methods and devices
US11571265B2 (en) 2019-03-22 2023-02-07 Globus Medical Inc. System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, robotic surgery, and related methods and devices
US11317978B2 (en) 2019-03-22 2022-05-03 Globus Medical, Inc. System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, robotic surgery, and related methods and devices
US11806084B2 (en) 2019-03-22 2023-11-07 Globus Medical, Inc. System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, and related methods and devices
US11382549B2 (en) 2019-03-22 2022-07-12 Globus Medical, Inc. System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, and related methods and devices
US11419616B2 (en) 2019-03-22 2022-08-23 Globus Medical, Inc. System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, robotic surgery, and related methods and devices
US11045179B2 (en) 2019-05-20 2021-06-29 Global Medical Inc Robot-mounted retractor system
CN110215284B (zh) * 2019-06-06 2021-04-02 上海木木聚枞机器人科技有限公司 一种可视化系统和方法
US11134832B2 (en) 2019-06-20 2021-10-05 Cilag Gmbh International Image rotation in an endoscopic hyperspectral, fluorescence, and laser mapping imaging system
US10841504B1 (en) 2019-06-20 2020-11-17 Ethicon Llc Fluorescence imaging with minimal area monolithic image sensor
US11012599B2 (en) 2019-06-20 2021-05-18 Ethicon Llc Hyperspectral imaging in a light deficient environment
US11793399B2 (en) 2019-06-20 2023-10-24 Cilag Gmbh International Super resolution and color motion artifact correction in a pulsed hyperspectral imaging system
US11986160B2 (en) 2019-06-20 2024-05-21 Cllag GmbH International Image synchronization without input clock and data transmission clock in a pulsed hyperspectral imaging system
US11550057B2 (en) 2019-06-20 2023-01-10 Cilag Gmbh International Offset illumination of a scene using multiple emitters in a fluorescence imaging system
US11937784B2 (en) 2019-06-20 2024-03-26 Cilag Gmbh International Fluorescence imaging in a light deficient environment
US11284783B2 (en) 2019-06-20 2022-03-29 Cilag Gmbh International Controlling integral energy of a laser pulse in a hyperspectral imaging system
US11412920B2 (en) 2019-06-20 2022-08-16 Cilag Gmbh International Speckle removal in a pulsed fluorescence imaging system
US11624830B2 (en) 2019-06-20 2023-04-11 Cilag Gmbh International Wide dynamic range using a monochrome image sensor for laser mapping imaging
US11276148B2 (en) 2019-06-20 2022-03-15 Cilag Gmbh International Super resolution and color motion artifact correction in a pulsed fluorescence imaging system
US11172811B2 (en) 2019-06-20 2021-11-16 Cilag Gmbh International Image rotation in an endoscopic fluorescence imaging system
US11412152B2 (en) 2019-06-20 2022-08-09 Cilag Gmbh International Speckle removal in a pulsed hyperspectral imaging system
US11122968B2 (en) 2019-06-20 2021-09-21 Cilag Gmbh International Optical fiber waveguide in an endoscopic system for hyperspectral imaging
US11360028B2 (en) 2019-06-20 2022-06-14 Cilag Gmbh International Super resolution and color motion artifact correction in a pulsed hyperspectral, fluorescence, and laser mapping imaging system
US11671691B2 (en) 2019-06-20 2023-06-06 Cilag Gmbh International Image rotation in an endoscopic laser mapping imaging system
US11265491B2 (en) 2019-06-20 2022-03-01 Cilag Gmbh International Fluorescence imaging with fixed pattern noise cancellation
US11432706B2 (en) 2019-06-20 2022-09-06 Cilag Gmbh International Hyperspectral imaging with minimal area monolithic image sensor
US11531112B2 (en) 2019-06-20 2022-12-20 Cilag Gmbh International Offset illumination of a scene using multiple emitters in a hyperspectral, fluorescence, and laser mapping imaging system
US11892403B2 (en) 2019-06-20 2024-02-06 Cilag Gmbh International Image synchronization without input clock and data transmission clock in a pulsed fluorescence imaging system
US11294062B2 (en) 2019-06-20 2022-04-05 Cilag Gmbh International Dynamic range using a monochrome image sensor for hyperspectral and fluorescence imaging and topology laser mapping
US20200397277A1 (en) 2019-06-20 2020-12-24 Ethicon Llc Videostroboscopy of vocal cords with a hyperspectral, fluorescence, and laser mapping imaging system
US11457154B2 (en) 2019-06-20 2022-09-27 Cilag Gmbh International Speckle removal in a pulsed hyperspectral, fluorescence, and laser mapping imaging system
US11237270B2 (en) 2019-06-20 2022-02-01 Cilag Gmbh International Hyperspectral, fluorescence, and laser mapping imaging with fixed pattern noise cancellation
US10979646B2 (en) 2019-06-20 2021-04-13 Ethicon Llc Fluorescence imaging with minimal area monolithic image sensor
US11903563B2 (en) 2019-06-20 2024-02-20 Cilag Gmbh International Offset illumination of a scene using multiple emitters in a fluorescence imaging system
US11622094B2 (en) 2019-06-20 2023-04-04 Cilag Gmbh International Wide dynamic range using a monochrome image sensor for fluorescence imaging
US12013496B2 (en) 2019-06-20 2024-06-18 Cilag Gmbh International Noise aware edge enhancement in a pulsed laser mapping imaging system
US11633089B2 (en) 2019-06-20 2023-04-25 Cilag Gmbh International Fluorescence imaging with minimal area monolithic image sensor
US11898909B2 (en) 2019-06-20 2024-02-13 Cilag Gmbh International Noise aware edge enhancement in a pulsed fluorescence imaging system
US11700995B2 (en) 2019-06-20 2023-07-18 Cilag Gmbh International Speckle removal in a pulsed fluorescence imaging system
US11716543B2 (en) 2019-06-20 2023-08-01 Cilag Gmbh International Wide dynamic range using a monochrome image sensor for fluorescence imaging
US11758256B2 (en) 2019-06-20 2023-09-12 Cilag Gmbh International Fluorescence imaging in a light deficient environment
US11083366B2 (en) 2019-06-20 2021-08-10 Cilag Gmbh International Driving light emissions according to a jitter specification in a fluorescence imaging system
US11218645B2 (en) 2019-06-20 2022-01-04 Cilag Gmbh International Wide dynamic range using a monochrome image sensor for fluorescence imaging
US11516388B2 (en) 2019-06-20 2022-11-29 Cilag Gmbh International Pulsed illumination in a fluorescence imaging system
US20200397246A1 (en) 2019-06-20 2020-12-24 Ethicon Llc Minimizing image sensor input/output in a pulsed hyperspectral, fluorescence, and laser mapping imaging system
US11674848B2 (en) 2019-06-20 2023-06-13 Cilag Gmbh International Wide dynamic range using a monochrome image sensor for hyperspectral imaging
US11398011B2 (en) 2019-06-20 2022-07-26 Cilag Gmbh International Super resolution and color motion artifact correction in a pulsed laser mapping imaging system
US11516387B2 (en) 2019-06-20 2022-11-29 Cilag Gmbh International Image synchronization without input clock and data transmission clock in a pulsed hyperspectral, fluorescence, and laser mapping imaging system
US11221414B2 (en) 2019-06-20 2022-01-11 Cilag Gmbh International Laser mapping imaging with fixed pattern noise cancellation
US11187657B2 (en) 2019-06-20 2021-11-30 Cilag Gmbh International Hyperspectral imaging with fixed pattern noise cancellation
US11895397B2 (en) 2019-06-20 2024-02-06 Cilag Gmbh International Image synchronization without input clock and data transmission clock in a pulsed fluorescence imaging system
US11172810B2 (en) 2019-06-20 2021-11-16 Cilag Gmbh International Speckle removal in a pulsed laser mapping imaging system
US12126887B2 (en) 2019-06-20 2024-10-22 Cilag Gmbh International Hyperspectral and fluorescence imaging with topology laser scanning in a light deficient environment
US11925328B2 (en) 2019-06-20 2024-03-12 Cilag Gmbh International Noise aware edge enhancement in a pulsed hyperspectral imaging system
US11288772B2 (en) 2019-06-20 2022-03-29 Cilag Gmbh International Super resolution and color motion artifact correction in a pulsed fluorescence imaging system
US11471055B2 (en) 2019-06-20 2022-10-18 Cilag Gmbh International Noise aware edge enhancement in a pulsed fluorescence imaging system
US11931009B2 (en) 2019-06-20 2024-03-19 Cilag Gmbh International Offset illumination of a scene using multiple emitters in a hyperspectral imaging system
US10952619B2 (en) 2019-06-20 2021-03-23 Ethicon Llc Hyperspectral and fluorescence imaging and topology laser mapping with minimal area monolithic image sensor
US11141052B2 (en) 2019-06-20 2021-10-12 Cilag Gmbh International Image rotation in an endoscopic fluorescence imaging system
US11187658B2 (en) 2019-06-20 2021-11-30 Cilag Gmbh International Fluorescence imaging with fixed pattern noise cancellation
US11233960B2 (en) 2019-06-20 2022-01-25 Cilag Gmbh International Fluorescence imaging with fixed pattern noise cancellation
US20200397270A1 (en) 2019-06-20 2020-12-24 Ethicon Llc Optical fiber waveguide in an endoscopic system for fluorescence imaging
US11375886B2 (en) 2019-06-20 2022-07-05 Cilag Gmbh International Optical fiber waveguide in an endoscopic system for laser mapping imaging
US11533417B2 (en) 2019-06-20 2022-12-20 Cilag Gmbh International Laser scanning and tool tracking imaging in a light deficient environment
US11389066B2 (en) 2019-06-20 2022-07-19 Cilag Gmbh International Noise aware edge enhancement in a pulsed hyperspectral, fluorescence, and laser mapping imaging system
US11540696B2 (en) 2019-06-20 2023-01-03 Cilag Gmbh International Noise aware edge enhancement in a pulsed fluorescence imaging system
US11628023B2 (en) 2019-07-10 2023-04-18 Globus Medical, Inc. Robotic navigational system for interbody implants
US11571171B2 (en) 2019-09-24 2023-02-07 Globus Medical, Inc. Compound curve cable chain
US11864857B2 (en) 2019-09-27 2024-01-09 Globus Medical, Inc. Surgical robot with passive end effector
US11890066B2 (en) 2019-09-30 2024-02-06 Globus Medical, Inc Surgical robot with passive end effector
US11426178B2 (en) 2019-09-27 2022-08-30 Globus Medical Inc. Systems and methods for navigating a pin guide driver
US11510684B2 (en) 2019-10-14 2022-11-29 Globus Medical, Inc. Rotary motion passive end effector for surgical robots in orthopedic surgeries
CN112750640B (zh) * 2019-10-30 2022-07-15 比亚迪股份有限公司 电子设备及其外壳
JP2023505164A (ja) * 2019-12-02 2023-02-08 シンク サージカル， インコーポレイテッド 医療処置を施行するために道具を軸と整列させるためのシステム及び方法
US11992373B2 (en) 2019-12-10 2024-05-28 Globus Medical, Inc Augmented reality headset with varied opacity for navigated robotic surgery
US12064189B2 (en) 2019-12-13 2024-08-20 Globus Medical, Inc. Navigated instrument for use in robotic guided surgery
US11464581B2 (en) 2020-01-28 2022-10-11 Globus Medical, Inc. Pose measurement chaining for extended reality surgical navigation in visible and near infrared spectrums
US11382699B2 (en) 2020-02-10 2022-07-12 Globus Medical Inc. Extended reality visualization of optical tool tracking volume for computer assisted navigation in surgery
US11207150B2 (en) 2020-02-19 2021-12-28 Globus Medical, Inc. Displaying a virtual model of a planned instrument attachment to ensure correct selection of physical instrument attachment
WO2021211986A1 (en) * 2020-04-17 2021-10-21 Activ Surgical, Inc. Systems and methods for enhancing medical images
US11253216B2 (en) 2020-04-28 2022-02-22 Globus Medical Inc. Fixtures for fluoroscopic imaging systems and related navigation systems and methods
US11607277B2 (en) 2020-04-29 2023-03-21 Globus Medical, Inc. Registration of surgical tool with reference array tracked by cameras of an extended reality headset for assisted navigation during surgery
US11510750B2 (en) 2020-05-08 2022-11-29 Globus Medical, Inc. Leveraging two-dimensional digital imaging and communication in medicine imagery in three-dimensional extended reality applications
US11382700B2 (en) 2020-05-08 2022-07-12 Globus Medical Inc. Extended reality headset tool tracking and control
US11153555B1 (en) 2020-05-08 2021-10-19 Globus Medical Inc. Extended reality headset camera system for computer assisted navigation in surgery
US11317973B2 (en) 2020-06-09 2022-05-03 Globus Medical, Inc. Camera tracking bar for computer assisted navigation during surgery
US12070276B2 (en) 2020-06-09 2024-08-27 Globus Medical Inc. Surgical object tracking in visible light via fiducial seeding and synthetic image registration
US11382713B2 (en) 2020-06-16 2022-07-12 Globus Medical, Inc. Navigated surgical system with eye to XR headset display calibration
US11877807B2 (en) 2020-07-10 2024-01-23 Globus Medical, Inc Instruments for navigated orthopedic surgeries
US11793588B2 (en) 2020-07-23 2023-10-24 Globus Medical, Inc. Sterile draping of robotic arms
WO2022039934A1 (en) * 2020-08-19 2022-02-24 Covidien Lp System and method for depth estimation in surgical robotic system
US11737831B2 (en) 2020-09-02 2023-08-29 Globus Medical Inc. Surgical object tracking template generation for computer assisted navigation during surgical procedure
US11944395B2 (en) 2020-09-08 2024-04-02 Verb Surgical Inc. 3D visualization enhancement for depth perception and collision avoidance
US11523785B2 (en) 2020-09-24 2022-12-13 Globus Medical, Inc. Increased cone beam computed tomography volume length without requiring stitching or longitudinal C-arm movement
CN112006776A (zh) * 2020-09-27 2020-12-01 安徽埃克索医疗机器人有限公司 一种手术导航系统及手术导航系统的配准方法
US11911112B2 (en) 2020-10-27 2024-02-27 Globus Medical, Inc. Robotic navigational system
US12076091B2 (en) 2020-10-27 2024-09-03 Globus Medical, Inc. Robotic navigational system
US11941814B2 (en) 2020-11-04 2024-03-26 Globus Medical Inc. Auto segmentation using 2-D images taken during 3-D imaging spin
US11717350B2 (en) 2020-11-24 2023-08-08 Globus Medical Inc. Methods for robotic assistance and navigation in spinal surgery and related systems
US20220218431A1 (en) 2021-01-08 2022-07-14 Globus Medical, Inc. System and method for ligament balancing with robotic assistance
US20220354380A1 (en) * 2021-05-06 2022-11-10 Covidien Lp Endoscope navigation system with updating anatomy model
US11857273B2 (en) 2021-07-06 2024-01-02 Globus Medical, Inc. Ultrasonic robotic surgical navigation
US11439444B1 (en) 2021-07-22 2022-09-13 Globus Medical, Inc. Screw tower and rod reduction tool
US11918304B2 (en) 2021-12-20 2024-03-05 Globus Medical, Inc Flat panel registration fixture and method of using same
WO2023162657A1 (ja) * 2022-02-28 2023-08-31 富士フイルム株式会社 医療支援装置、医療支援装置の作動方法及び作動プログラム
US12103480B2 (en) 2022-03-18 2024-10-01 Globus Medical Inc. Omni-wheel cable pusher
US12048493B2 (en) 2022-03-31 2024-07-30 Globus Medical, Inc. Camera tracking system identifying phantom markers during computer assisted surgery navigation

Family Cites Families (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH05285102A (ja) * 1992-04-14 1993-11-02 Olympus Optical Co Ltd 内視鏡システム
JPH08131403A (ja) * 1994-11-09 1996-05-28 Toshiba Medical Eng Co Ltd 医用画像処理装置
JPH08164148A (ja) * 1994-12-13 1996-06-25 Olympus Optical Co Ltd 内視鏡下手術装置
US7555331B2 (en) 2004-08-26 2009-06-30 Stereotaxis, Inc. Method for surgical navigation utilizing scale-invariant registration between a navigation system and a localization system
US8073528B2 (en) * 2007-09-30 2011-12-06 Intuitive Surgical Operations, Inc. Tool tracking systems, methods and computer products for image guided surgery
DE102006041055B4 (de) * 2006-09-01 2015-10-15 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren zur Unterstützung der Durchführung einer endoskopischen medizinischen Maßnahme sowie mit diesem Verfahren betreibbare Einrichtung
US7824328B2 (en) * 2006-09-18 2010-11-02 Stryker Corporation Method and apparatus for tracking a surgical instrument during surgery
US7945310B2 (en) * 2006-09-18 2011-05-17 Stryker Corporation Surgical instrument path computation and display for endoluminal surgery
US8672836B2 (en) 2007-01-31 2014-03-18 The Penn State Research Foundation Method and apparatus for continuous guidance of endoscopy
WO2008103383A1 (en) * 2007-02-20 2008-08-28 Gildenberg Philip L Videotactic and audiotactic assisted surgical methods and procedures
US20090080737A1 (en) 2007-09-25 2009-03-26 General Electric Company System and Method for Use of Fluoroscope and Computed Tomography Registration for Sinuplasty Navigation
WO2009045827A2 (en) * 2007-09-30 2009-04-09 Intuitive Surgical, Inc. Methods and systems for tool locating and tool tracking robotic instruments in robotic surgical systems
US8571277B2 (en) * 2007-10-18 2013-10-29 Eigen, Llc Image interpolation for medical imaging
RU2365339C1 (ru) * 2008-05-12 2009-08-27 Федеральное государственное учреждение "Научно-исследовательский институт онкологии имени Н.Н. Петрова Федерального агентства по высокотехнологичной медицинской помощи" Способ комбинированного эндоскопического контроля эффективности лечения злокачественных опухолей трахеи и/или бронхов
US20100172559A1 (en) * 2008-11-11 2010-07-08 Eigen, Inc System and method for prostate biopsy
JP5404277B2 (ja) * 2009-09-24 2014-01-29 株式会社Ａｚｅ 医用画像データ位置合せ装置、方法およびプログラム
EP2523621B1 (en) * 2010-01-13 2016-09-28 Koninklijke Philips N.V. Image integration based registration and navigation for endoscopic surgery

Also Published As

Publication number Publication date
BR112012016973A2 (pt) 2017-09-26
JP5795599B2 (ja) 2015-10-14
WO2011086431A1 (en) 2011-07-21
RU2556593C2 (ru) 2015-07-10
US20120294498A1 (en) 2012-11-22
CN102711650A (zh) 2012-10-03
EP2523621B1 (en) 2016-09-28
JP2013517031A (ja) 2013-05-16
CN102711650B (zh) 2015-04-01
US9095252B2 (en) 2015-08-04
EP2523621A1 (en) 2012-11-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2012134327A (ru) Совмещение и навигация для эндоскопической хирургии на основе интеграции изображений
AU2018253616A1 (en) Imaging system and method for use in surgical and interventional medical procedures
WO2007115824A3 (en) Virtual penetrating mirror device for visualizing virtual objects in angiographic applications
EP4434465A3 (en) Multiple modality body composition analysis
EP2143038A4 (en) VIDEOSTEREREOTAXY- AND AUDIOSTEREOTAXY-ASSISTED SURGICAL PROCEDURES AND METHODS
BRPI0705911A (pt) registro de imagens de um órgão usando caracterìsticas anatÈmicas fora do órgão
WO2007025081A3 (en) System, method and devices for navigated flexible endoscopy
RU2014125210A (ru) Способ и устройство для визуализации мягких тканей тела с использованием проекции рентгеновского излучения и оптической томографии
WO2010096419A3 (en) Systems, methods, apparatuses, and computer-readable media for image guided surgery
KR20070110965A (ko) 초음파 영상과 외부 의료영상의 합성 영상을디스플레이하기 위한 초음파 시스템
WO2006063141A3 (en) Intraoperative c-arm fluoroscope datafusion system
JP2012217770A (ja) 画像処理装置、その処理方法及びプログラム
US20160030008A1 (en) System and method for registering ultrasound information to an x-ray image
WO2015031877A3 (en) Endo-navigation systems and methods for surgical procedures and cpr
WO2019058257A3 (en) Surgical instrument mounted display system
CN104869899B (zh) 显微操纵器控制的局部视图与固定全面视图
Weinrauch et al. Ultrasound-assisted hip arthroscopy
Harders et al. Multimodal augmented reality in medicine
CN105266844A (zh) 针对手术进行时的应用通过超声波成像滑动来观看
Gande et al. Intraoperative computed tomography guidance to confirm decompression following endoscopic endonasal approach for cervicomedullary compression
WO2020012286A3 (en) Surgical instrument mounted display system
CN204233156U (zh) 一种用于影像科的两用检查设备
Lavallée et al. Method of auto-calibration and auto-registration of an intra-operative 3D imaging system integrated with navigation
JP2013048688A (ja) 画像処理装置、画像処理方法及びプログラム
Hoffmann et al. A navigation system for flexible endoscopes using abdominal 3D ultrasound

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20191207