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KR860003884A - 직접구동방식 로보트 - Google Patents

직접구동방식 로보트 Download PDF

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KR860003884A
KR860003884A KR1019850008004A KR850008004A KR860003884A KR 860003884 A KR860003884 A KR 860003884A KR 1019850008004 A KR1019850008004 A KR 1019850008004A KR 850008004 A KR850008004 A KR 850008004A KR 860003884 A KR860003884 A KR 860003884A
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KR
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arm
prime mover
arms
axes
point
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KR1019850008004A
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도오루 나까가와
야스오 사꾸라이
요시아끼 마끼자와
Original Assignee
야마시다 도시히꼬
마쯔시다덴기산교 가부시기가이샤
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Abstract

내용 없음

Description

직접구동방식 로보트
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 종래의 직접구동방식의 로보트의 사시도.
제2도는 본 발명의 직접구동방식의 로보트의 작용을 설명하기 위한 원리도.
제3도는 a, b, c는 본 발명의 일실시예에 있어서의 직접구동방식 로보트의 정면도, 측면도 및 평면도.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
8 : 베이스 9 : 지주
12 : 제1원동기 출력축 26 : 제2원동기 출력축
40 : 제1아암 41 : 제2아암
42 : 제3아암 43 : 제4아암
53 : 핸드회전축 57 : 핸드축
61 : 척 62 : 상하구동용 원동기
67 : 회전구동용 원동기

Claims (2)

  1. 베이스상에 설치된 제1원동기와, 이 제1원동기와 공통의 축심을 가지고, 또한 독립적으로 구동가능한 수단을 구비하여 설치된 제2원동기와, 제1원동기와 제2원동기를 지지하는 지주와, 제1원동기의 출력축과 결합된 제1아암과, 제1아암의 타단에 회전가능하게 결합된 제2아암과, 이 제2아암의 타단에 회전 가능하게 결합된 제3아암과, 상기 제2아암과 상기 제3아암의 결합점에서부터 상기 제1아암의 길이와 동일거리 떨어진 제3아암상에 위치한 회전축과 회전가능하게 결합되고, 또한 타단이 제2원동기의 출력축과 결합되고, 또한 제2아암과 같은 길이를 가진 제4아암과, 상기 제3아암과 제4아암의 결합점에 관해서, 상기 제2아암과 제3아암의 결합점과 반대쪽의 제3아암에 착설된 복수의 운동축을 가진 기구와, 상기 제3아암과 제4아암의 결합점에 관해서 상기 기구와 반대쪽의 제3아암상에 고정되고, 또한 아래식을 만족하도록 배치된 적어도 1개의 원동기와, 이 원동기로부터 상기 기구에의 동력전달 수단으로 이루어지며, 폐루우프 평행링크 아암을 형성하는 직접구동방식 로보트.
    m2l1h2≒m3l2h3
    〔여기서, l1은 제1암의 길이, l2는 제2아암 및 제4아암의 길이, m2는 제2아암의 질량, m3는 제3아암 및 제3아암에 고정된 원동기 및 복수의 운동축을 가진 기구 및 동력전달기구의 질량을 합한 것, h2는 제1아암과 제2아암의 결합점에서부터 제2아암의 중심위치까지의 거리, h3는 제3아암 및 제3아암에 고정된 원동기 및 복수의 운동축을 가진 기구 및 동력전달기구로 이루어진 계(系)의 중심위치를, 제3아암과 제4아암의 결합점에서부터 복수의 운동축을 가진 기구방향에의 거리로 표시한것.〕
  2. 베이스상에 설치된 제1원동기와, 이 제1원동기와 공통의 축심을 가지고, 또한 독립적으로 구동가능한 수단을 구비하여 설치된 제2원동기와, 제1원동기와 제2원동기를 지지하는 지주와, 제1원동기의 출력축과 결합된 제1아암과, 이 제1아암의 타단에 회전가능하게 결합된 제2아암과, 이 제2아암의 타단에 회전가능하게 결합된 제3아암과, 상기 제2아암과 상기 제3아암의 결합점에서부터 상기 제1아암의 길이와 동일거리 떨어진 제3아암상에 위치한 회전축과 회전가능하게 결합되고, 또한 타단이 제2원동기의 출력축과 결합되고, 또한 제2아암과 동일 길이를 가진 제4아암과, 상기 제3아암과 제4아암의 결합점에 관해서, 상기 제2아암과 제3아암의 결합점과 반대쪽의 제3아암에 착설된 복수의 운동축을 가진 기구와, 상기 제3아암과 제4아암의 결합점에 관해서, 상기 기구와 반대쪽의 제3아암상에 고정되고, 또한 아래식을 만족하도록 배치되며, 또한 상기 복수의 운동축을 가진 기구의 제1아암에서부터 제4아암에 의해서 형성되는 면에 수직의 운동의 구동원이 되는 원동기와, 상기 제3아암에 고정된 원동기로부터 상기 기구에의 동력 전달기구와, 상기 제3아암과 제4아암의 결합점에 관해서 상기 기구와 반대쪽의 제3아암상에 고정되고, 또한 아래식을 만족하도록 배치되며, 또한 상기 복수의 운동축을 가진 기구의 제1아암에서부터 제4아암에 의해서 형성되는 면내의 회전운동의 구동원이 되는 원동기와, 이 원동기와 상기 기구에의 회전동력전달기로 이루어지며, 폐루우프 평행링크 아암을 형성하는 직접구동식 로보트.
    m2l1h2≒mxl2h3
    〔여기서, l1은 제1아암의 길이, l2는 제2아암 및 제4아암의 길이, m2는 제2아암의 질량, m3는 제3아암 및 제3아암에 고정된 원동기 및 복수의 운동축을 가진 기구 및 동력전달기구의 질량을 합한 것, h2는 제1아암과 제2아암의 결합점에서부터 제2아암의 중심위치까지의 거리, h3는 제3아암 및 제3아암에 고정된 원동기 및 복수의 운동축을 가진 기구 및 동력전달기구로 이루어진 계의 중심위치를, 제3아암과 제4아암의 결합점으로부터 복수의 운동축을 가진 기구 방향에의 거리로 표시한것.〕
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
KR1019850008004A 1984-11-19 1985-10-29 직접구동방식 로보트 KR890000737B1 (ko)

Applications Claiming Priority (2)

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JP59-243760 1984-11-19

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