KR20240138795A - 에이전트로서 동작하는 로봇으로부터의 상황 정보에 기반하여 구분 공간에 대한 로봇의 진입 또는 진출을 제어하는 로봇 제어 방법 - Google Patents

Abstract

로봇 제어 시스템에 의해 수행되는, 구분 공간을 진입 또는 진출하는 로봇을 제어하는 로봇 제어 방법이 제공된다. 로봇 제어 시스템은, 구분 공간에 진입한 제1 로봇을 구분 공간의 내부 영역에서 기 설정된 기준 위치로 이동시키고, 제1 로봇을 구분 공간의 내부의 상황을 모니터링하기 위한 에이전트로 설정함으로써 제1 로봇으로부터 구분 공간의 내부에 관한 상황 정보를 획득하고, 상황 정보에 기반하여, 다른 로봇(들)의 구분 공간에 대한 진입 및/또는 진출을 제어한다.

Description

에이전트로서 동작하는 로봇으로부터의 상황 정보에 기반하여 구분 공간에 대한 로봇의 진입 또는 진출을 제어하는 로봇 제어 방법{METHOD AND SYSTEM FOR CONTROLLING A ROBOT WHICH ENTERS OR EXITS A DIVISIONAL SPACE BASED ON SITUATION INFORMATION FROM A ROBOT OPERATING AS AN AGENT}

아래의 설명은 구분 공간에 대한 로봇의 진입 또는 진출을 제어하는 기술로서, 구분 공간에 진입(예컨대, 엘리베이터 카에 탑승)한 로봇을 구분 공간 내부의 기준 위치로 이동시켜 에이전트로 동작시키고, 해당 에이전트로부터 획득되는 상황 정보에 기반하여 구분 공간에 대한 로봇의 진입 및/또는 진출을 제어하는 로봇 제어 방법 및 시스템에 관한 것이다.

자율 주행 로봇은 스스로 주변을 살피고 장애물을 감지하면서 바퀴나 다리를 이용하여 목적지까지 최적 경로를 찾아가는 로봇으로, 자율 주행 차량이나, 물류, 호텔 서비스, 로봇 청소기 등 다양한 분야를 위해 개발 및 활용되고 있다.

로봇이 서비스를 제공하기 위해 건물과 같은 공간 내에서 운용되는 경우, 로봇은 엘리베이터(엘리베이터 카 또는 캐빈)를 이용하여 공간 내의 층간을 이동하게 된다. 이러한 엘리베이터는 로봇 만이 이용 가능한 로봇 전용 엘리베이터이거나, 로봇과 사람이 함께 이용 가능한 엘리베이터일 수 있다.

공간 내에서 다수의 로봇들(즉, 멀티 로봇)이 운용되는 경우에 있어서, 각 로봇은 로봇 제어 시스템에 의해 제어될 수 있고, 구분 공간에 대한 진입 또는 진출의 제어, 예컨대, 엘리베이터 카에 대한 승차 및 하차 역시 제어될 수 있다. 엘리베이터 카에 대한 로봇의 승차 및 하차를 제어함에 있어서는, 엘리베이터 카 내부의 동적 공간 정보와 같은 상황 정보를 파악하는 것이 중요하다. 특히, 엘리베이터 카를 사람과 로봇이 함께 이용하는 경우, 로봇은 엘리베이터 카에 탑승하기 전에는 엘리베이터 내의 상황을 파악할 수 없다. 따라서, 엘리베이터 카에 대한 상황 정보를 얻기 위해서는 엘리베이터 내에 별도의 액티브 센싱 장치가 탑재될 필요가 있으며, 이러한 액티브 센싱 장치가 없는 엘리베이터 카에 대해서는 상황 정보를 얻기가 어렵고, 엘리베이터 카에 대한 적절하고 효율적인 승하차 계획을 수립하기가 어려운 문제가 있다.

한편, 엘리베이터 내에 액티브 센싱 장치가 없거나 엘리베이터 내에 액티브 센싱 장치를 장착할 수 없는 경우에는, 로봇이 자체적으로 포함하고 있는 센서를 이용하여 엘리베이터 내의 상황을 파악하게 되고, 이러한 경우에 있어서는, 엘리베이터 도어가 개방된 경우에만 엘리베이터 내의 상황이 파악될 수 있고 센서의 사각지대에 해당하는 영역에 대해서는 상황이 파악될 수 없는 문제가 있다.

한국공개특허 제10-2005-0024840호는 자율이동로봇을 위한 경로계획방법에 관한 기술로, 가정이나 사무실에서 자율적으로 이동하는 이동로봇이 장애물을 회피하면서 목표점까지 안전하고 빠르게 이동할 수 있는 최적경로를 계획하는 방법에 대해 개시하고 있다.

상기에서 설명된 정보는 단지 이해를 돕기 위한 것이며, 종래 기술의 일부를 형성하지 않는 내용을 포함할 수 있으며, 종래 기술이 통상의 기술자에게 제시할 수 있는 것을 포함하지 않을 수 있다.

구분 공간에 진입한 제1 로봇을 구분 공간의 내부 영역에서 기 설정된 기준 위치로 이동시켜 구분 공간의 내부의 상황을 모니터링하기 위한 에이전트로 설정하고, 에이전트로 설정된 제1 로봇으로부터 구분 공간의 내부에 관한 상황 정보를 획득하여, 획득된 상황 정보에 기반하여, 다른 로봇(들)의 구분 공간에 대한 승차 및/또는 하차를 제어하는 방법을 제공할 수 있다.

구분 공간의 일례로서, 엘리베이터 카에 탑승한 제1 로봇을 엘리베이터 카의 내부 영역에서 기 설정된 기준 위치로 이동시켜 엘리베이터 카 내부의 상황을 모니터링하기 위한 에이전트로 설정하고, 에이전트로 설정된 제1 로봇으로부터 엘리베이터 카 내부에 관한 상황 정보를 획득하여, 획득된 상황 정보에 기반하여, 다른 로봇(들)의 엘리베이터 카에 대한 승차 및/또는 하차를 제어하는 방법을 제공할 수 있다.

제1 로봇이 탑승 예정인 엘리베이터 카가 비어 있는 것으로 판정되면, 제1 로봇을 엘리베이터 카에 탑승하기 위한 엘리베이터 도어 주변의 대기 공간의 엘리베이터 도어의 전방에 위치시킴으로써, 엘리베이터 카에 대한 승하차 위치를 미리 선점할 수 있도록 하는 로봇 제어 방법을 제공할 수 있다.

엘리베이터 카를 제어하는 엘리베이터 제어 시스템과 연동하여, 엘리베이터 제어 시스템을 통해 최적의 엘리베이터 카를 제1 로봇의 탑승을 위해 호출하고, 호출된 엘리베이터 카에 대한 로봇들의 승차 및/또는 하차를 제어하는 방법을 제공할 수 있다.

일 측면에 있어서, 로봇 제어 시스템에 의해 수행되는, 구분 공간을 진입 또는 진출하는 로봇을 제어하는 로봇 제어 방법에 있어서, 상기 구분 공간에 진입한 제1 로봇을 상기 구분 공간의 내부 영역에서 기 설정된 기준 위치로 이동시키는 단계; 상기 제1 로봇을 상기 구분 공간의 내부의 상황을 모니터링하기 위한 에이전트로 설정하고, 상기 제1 로봇으로부터 상기 구분 공간의 내부에 관한 상황 정보를 획득하는 단계; 및 상기 상황 정보에 기반하여, 상기 구분 공간에 아직 진입하지 않은 제2 로봇의 상기 구분 공간에 대한 진입 또는 상기 구분 공간에 진입해 있는 제3 로봇의 상기 구분 공간으로부터의 진출을 제어하는 단계를 포함하는, 로봇 제어 방법이 제공된다.

상기 로봇 제어 시스템은 상기 공간 내를 승강하는 엘리베이터 카에 대해 승차 또는 하차하는 로봇을 제어하고, 상기 구분 공간은 상기 엘리베이터 카이고, 상기 기준 위치로 이동시키는 단계는, 상기 엘리베이터 카에 탑승한 상기 제1 로봇을 상기 엘리베이터 카의 내부 영역에서 상기 기준 위치로 이동시키고, 상기 상황 정보를 획득하는 단계는, 상기 제1 로봇을 상기 엘리베이터 카 내부의 상황을 모니터링하기 위한 에이전트로 설정하고, 상기 제1 로봇으로부터 상기 엘리베이터 카 내부에 관한 상기 상황 정보를 획득하고, 상기 제어하는 단계는, 상기 상황 정보에 기반하여, 상기 엘리베이터 카에 아직 탑승하지 않은 상기 제2 로봇의 상기 엘리베이터 카에 대한 탑승 또는 상기 엘리베이터 카에 탑승하고 있는 상기 제3 로봇의 상기 엘리베이터 카로부터의 하차를 제어할 수 있다.

상기 기준 위치는 상기 내부 영역의 중심 영역을 나타내는 위치일 수 있다.

상기 상황 정보는 상기 엘리베이터 카 내의 동적 장애물을 식별하기 위한 데이터를 포함하고, 상기 제어하는 단계는, 상기 상황 정보에 기반하여, 상기 엘리베이터 카에 대한 동적 장애물의 승하차 흐름을 식별하는 단계; 상기 승하차 흐름에 기반하여, 상기 엘리베이터 카로부터의 상기 동적 장애물의 하차가 종료될지 여부를 판정하는 단계; 및 상기 동적 장애물의 하차가 종료되는 것으로 판단되는지 여부에 따라, 상기 엘리베이터 카에 탑승하기 위한 엘리베이터 도어 주변의 대기 공간에 위치하는 상기 제2 로봇의 상기 엘리베이터 카에 대한 탑승을 제어하는 단계를 포함할 수 있다.

상기 로봇 제어 방법은, 상기 제2 로봇으로부터 상기 대기 공간과 연관된 진출입 영역에 관한 상황 정보를 획득하는 단계를 더 포함하고, 상기 동적 장애물의 하차가 종료될지 여부를 판정하는 단계는, 상기 승하차 흐름과 상기 진출입 영역에 관한 상황 정보에 기반하여, 상기 동적 장애물의 하차가 종료될지 여부를 판정할 수 있다.

상기 제2 로봇의 상기 엘리베이터 카에 대한 탑승을 제어하는 단계는, 상기 동적 장애물의 하차하는 동안에는, 상기 제2 로봇을 상기 대기 공간의 상기 엘리베이터 도어의 일 측에 위치시키는 단계; 상기 동적 장애물의 하차가 종료되면, 상기 제2 로봇을 상기 대기 공간의 상기 엘리베이터 도어의 전방에 위치시키는 단계; 및 상기 엘리베이터 도어를 통해 상기 엘리베이터 카에 탑승하도록 상기 제2 로봇을 제어하는 단계를 포함할 수 있다.

상기 로봇 제어 방법은, 상기 제2 로봇이 상기 엘리베이터 카에 탑승되면, 상기 제2 로봇을 상기 기준 위치로 이동시키고, 상기 제1 로봇을 상기 내부 영역의 다른 위치로 이동시키는 단계; 및 상기 제1 로봇 대신에 상기 제2 로봇을 상기 엘리베이터 카 내부의 상황을 모니터링하기 위한 상기 에이전트로 설정하고, 상기 제2 로봇으로부터 상기 엘리베이터 카 내부에 관한 상황 정보를 획득하는 단계를 더 포함할 수 있다.

상기 로봇 제어 방법은, 상기 엘리베이터 카가 상기 제1 로봇의 목적지인 타겟 층에 도착하면, 상기 제1 로봇의 상기 엘리베이터 카로부터의 하차를 제어하는 단계; 상기 제1 로봇이 상기 기준 위치를 벗어나면, 상기 엘리베이터 카에 이미 탑승하고 있는 제4 로봇을 상기 기준 위치로 이동시키는 단계; 및 상기 제1 로봇 대신에 상기 제4 로봇을 상기 엘리베이터 카 내부의 상황을 모니터링하기 위한 상기 에이전트로 설정하고, 상기 제4 로봇으로부터 상기 엘리베이터 카 내부에 관한 상황 정보를 획득하는 단계를 더 포함할 수 있다.

상기 제어하는 단계는, 상기 엘리베이터 카가 상기 제3 로봇의 목적지인 타겟 층에 도착하기 전에, 상기 제3 로봇을 상기 기준 위치로 이동시키고, 상기 제1 로봇을 상기 내부 영역의 다른 위치로 이동시키는 단계; 상기 제1 로봇 대신에 상기 제3 로봇을 상기 엘리베이터 카 내부의 상황을 모니터링하기 위한 상기 에이전트로 설정하고, 상기 제3 로봇으로부터 상기 엘리베이터 카 내부에 관한 상황 정보를 획득하는 단계; 및 상기 엘리베이터 카가 상기 제3 로봇의 목적지인 타겟 층에 도착하면, 상기 기준 위치로부터 상기 제3 로봇이 상기 엘리베이터 카를 하차하도록 제어하는 단계를 포함할 수 있다.

상기 로봇 제어 방법은, 상기 제1 로봇이 탑승 예정인 상기 엘리베이터 카가 비어 있는 것으로 판정되면, 상기 제1 로봇을 상기 엘리베이터 카에 탑승하기 위한 엘리베이터 도어 주변의 대기 공간의 상기 엘리베이터 도어의 전방에 위치시키는 단계를 더 포함하고, 상기 제1 로봇이 상기 엘리베이터 도어의 전방에 위치됨으로써, 상기 제1 로봇은 비어 있는 상기 엘리베이터 카에 가장 먼저 탑승하게 될 수 있다.

상기 로봇 제어 방법은, 상기 엘리베이터 카를 제어하는 엘리베이터 제어 시스템과 연동하는 단계를 더 포함하고, 상기 연동하는 단계는, 상기 엘리베이터 제어 시스템에 비어 있는 상기 엘리베이터 카의 호출을 요청하는 단계를 포함하고, 상기 호출에 따라, 상기 엘리베이터 제어 시스템은 상기 공간 내에서 운용되는 복수의 엘리베이터 카들 중 비어 있는 상기 엘리베이터 카를 상기 제1 로봇이 위치하는 층으로 이동시킬 수 있다.

상기 제1 로봇이 위치하는 층으로 이동되는 상기 엘리베이터 카는, 상기 제1 로봇이 위치하는 층 외에 다른 층에는 정차하지 않도록 제어되거나, 사람이 더 이상 탑승하지 않도록 하는 시각적 인디케이터 및 청각적 인디케이터 중 적어도 하나를 출력할 수 있다.

상기 공간 내에서 운용되는 복수의 엘리베이터 카들 중 비어 있는 엘리베이터 카가 존재하지 않는 경우, 상기 엘리베이터 제어 시스템은, 상기 제1 로봇이 위치하는 층으로 이동시킬 엘리베이터 카에 탑승한 사람을 시각적 인디케이터 및 청각적 인디케이터 중 적어도 하나를 사용하여 하차하도록 유도하여, 상기 복수의 엘리베이터 카들 중에서 비어 있는 엘리베이터 카를 결정할 수 있다.

상기 제1 로봇은 수행 중인 임무가 없는 유휴 로봇이고, 유휴 로봇인 상태에서 상기 제1 로봇은 상기 기준 위치에서 유지될 수 있다.

상기 로봇 제어 방법은, 상기 에이전트로 설정된 상기 제1 로봇이 상기 엘리베이터 카에 탑승한 사람의 다른 위치로의 이동을 유도하기 위해 시각적 인디케이터 및 청각적 인디케이터 중 적어도 하나를 출력하도록, 상기 제1 로봇을 제어하는 단계를 더 포함할 수 있다.

상기 로봇 제어 방법은, 상기 제2 로봇 상기 엘리베이터 카에 탑승할 때, 상기 제2 로봇이 상기 엘리베이터 카에 대한 사람의 탑승을 제한하도록 하기 위해 시각적 인디케이터 및 청각적 인디케이터 중 적어도 하나를 출력하도록, 상기 제2 로봇을 제어하거나, 상기 제3 로봇 상기 엘리베이터 카로부터 하차할 때, 상기 제3 로봇이 상기 엘리베이터 카에 대한 사람의 탑승을 제한하도록 하기 위해 시각적 인디케이터 및 청각적 인디케이터 중 적어도 하나를 출력하도록, 상기 제3 로봇을 제어하는 단계를 더 포함할 수 있다.

상기 로봇 제어 방법은, 상기 엘리베이터 카를 제어하는 엘리베이터 제어 시스템과 연동하는 단계를 더 포함하고, 상기 연동하는 단계는, 상기 엘리베이터 제어 시스템으로부터, 상기 엘리베이터 제어 시스템이 제어하는 복수의 엘리베이터 카들에 대한 스케쥴 정보를 획득하는 단계; 상기 스케쥴 정보에 기반하여, 상기 엘리베이터 카들 중에서 상기 제1 로봇이 위치하는 층으로 이동시킬 엘리베이터 카를 결정하는 단계; 및 상기 결정된 엘리베이터 카를 상기 제1 로봇이 위치하는 층으로 이동시키도록 상기 엘리베이터 제어 시스템에 요청하는 단계를 포함할 수 있다.

상기 요청에 따라 상기 제1 로봇이 위치하는 층으로 이동되는 상기 결정된 엘리베이터 카는 다른 층에 정차하지 않고 상기 제1 로봇이 위치하는 층으로 바로 이동하도록 제어될 수 있다.

다른 일 측면에 있어서, 공간 내를 승강하는 엘리베이터 카에 대해 승차 또는 하차하는 로봇을 제어하는 로봇 제어 시스템을 구성하는 컴퓨터 시스템에 있어서, 컴퓨터에서 판독 가능한 명령을 실행하도록 구현되는 적어도 하나의 프로세서를 포함하고, 상기 적어도 하나의 프로세서는, 상기 엘리베이터 카에 탑승한 제1 로봇을 상기 엘리베이터 카의 내부 영역에서 기 설정된 기준 위치로 이동시키고, 상기 제1 로봇을 상기 엘리베이터 카 내부의 상황을 모니터링하기 위한 에이전트로 설정하고, 상기 제1 로봇으로부터 상기 엘리베이터 카 내부에 관한 상황 정보를 획득하고, 상기 상황 정보에 기반하여, 상기 엘리베이터 카에 아직 탑승하지 않은 제2 로봇의 상기 엘리베이터 카에 대한 탑승 또는 상기 엘리베이터 카에 탑승하고 있는 제3 로봇의 상기 엘리베이터 카로부터의 하차를 제어하는, 컴퓨터 시스템이 제공된다.

또 다른 일 측면에 있어서, 구분 공간을 진입 또는 진출하는 로봇을 제어하는 로봇 제어 시스템을 구성하는 컴퓨터 시스템에 있어서, 컴퓨터에서 판독 가능한 명령을 실행하도록 구현되는 적어도 하나의 프로세서를 포함하고, 상기 적어도 하나의 프로세서는, 상기 구분 공간에 진입한 제1 로봇을 상기 구분 공간의 내부 영역에서 기 설정된 기준 위치로 이동시키고, 상기 제1 로봇을 상기 구분 공간의 내부의 상황을 모니터링하기 위한 에이전트로 설정하고, 상기 제1 로봇으로부터 상기 구분 공간의 내부에 관한 상황 정보를 획득하고, 상기 상황 정보에 기반하여, 상기 구분 공간에 아직 진입하지 않은 제2 로봇의 상기 구분 공간에 대한 진입 또는 상기 구분 공간에 진입해 있는 제3 로봇의 상기 구분 공간으로부터의 진출을 제어하는, 컴퓨터 시스템이 제공된다.

구분 공간으로서, 예컨대, 엘리베이터 카에 탑승한 로봇을 엘리베이터 카 내부의 상황을 모니터링하기 위한 에이전트로 설정함으로써, 카메라나 기타 센서와 같은 액티브 센싱 장치를 엘리베이터 카 내에 탑재할 필요 없이, 엘리베이터 카 내부에 관한 상황 정보를 획득하여 엘리베이터 카에 대한 로봇(들)의 승차 및/또는 하차를 제어에 활용할 수 있다.

에이전트로 설정되는 로봇으로서는, 임무가 할당되지 않은 유휴 로봇을 활용함으로써, 공간 내에서 운용되는 로봇들의 운용 효율을 높일 수 있다.

엘리베이터 카에 대한 탑승에 앞서, 로봇이 엘리베이터 카에 대한 승하차 위치(진출입 영역)를 미리 선점할 수 있도록 함으로써, 로봇이 사람보다 우선적으로 엘리베이터 카에 탑승하도록 할 수 있다.

도 1은 일 실시예에 따른, 엘리베이터 카에 탑승한 제1 로봇을 엘리베이터 카 내부의 상황을 모니터링하기 위한 에이전트로 설정하고, 에이전트로부터의 상황 정보에 기반하여 엘리베이터 카에 대한 로봇의 승하차를 제어하는 방법을 나타낸다.
도 2 는 일 실시예에 따른, 공간 내에서 서비스를 제공하는 로봇을 나타내는 블록도이다.
도 3 및 도 4는 일 실시예에 따른, 로봇을 제어하는 로봇 제어 시스템을 나타내는 블록도이다.
도 5는 일 실시예에 따른, 공간 내에서 운용되는 엘리베이터 카의 승강을 제어하는 엘리베이터 제어 시스템을 나타내는 블록도이다.
도 6은 일 실시예에 따른, 엘리베이터 카에 탑승한 제1 로봇을 엘리베이터 카 내부의 상황을 모니터링하기 위한 에이전트로 설정하고, 에이전트로부터의 상황 정보에 기반하여 엘리베이터 카에 대한 로봇의 승하차를 제어하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 7은 일 예에 따른, 엘리베이터 카에 대한 제2 로봇의 탑승을 제어하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 8은 일 예에 따른, 제1 로봇을 대신하여 제2 로봇을 에이전트로 설정하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 9는 일 예에 따른, 제1 로봇을 대신하여 제4 로봇을 에이전트로 설정하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 10은 일 예에 따른, 엘리베이터 카에 대한 제3 로봇의 하차를 제어하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 11은 일 예에 따른, 엘리베이터 카에 대한 로봇의 승하차를 제어하기 위해 엘리베이터 제어 시스템과 연동하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 12는 일 예에 따른, 대기 공간에서 엘리베이터 카에 대한 탑승이 예정된 로봇을 배치하는 방법을 나타낸다.
도 13은 일 예에 따른, 에이전트로 설정되는 로봇이 배치되는 기준 위치를 나타낸다.
도 14는 일 예에 따른, 제1 로봇이 에이전트로 설정된 상태에서, 다른 로봇과 사람의 엘리베이터 카에 대한 승하차 방법을 나타낸다.
도 15는 일 예에 따른, 에이전트로 설정된 로봇을 대신하여, 다른 로봇을 에이전트로 설정하는 방법을 나타낸다.
도 16은 일 예에 따른, 로봇이 시각적 및/또는 청각적 인디케이터를 출력하는 방법을 나타낸다.
도 17은 일 예에 따른, 로봇이 승하차하는 엘리베이터 카의 제어 방법을 나타낸다.

이하, 실시예를 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다.

도 1은 일 실시예에 따른, 엘리베이터 카에 탑승한 제1 로봇을 엘리베이터 카 내부의 상황을 모니터링하기 위한 에이전트로 설정하고, 에이전트로부터의 상황 정보에 기반하여 엘리베이터 카에 대한 로봇의 승하차를 제어하는 방법을 나타낸다.

도 1에서는 공간 내에서 서비스를 제공하도록 구성되는 로봇(100)과, 복수의 층들로 구성된 공간을 승강하는 엘리베이터(즉, 엘리베이터 카(20))가 도시되었고, 로봇(100)은 로봇 제어 시스템(120)에 의한 제어에 따라 엘리베이터 카 내부의 상황을 모니터링하기 위한 에이전트로 설정되는 방법이 도시되고 있다.

공간은 복수의 로봇들(즉, 멀티 로봇)이 주행하고 서비스를 제공하는 환경으로서, 복수의 로봇들 각각이 자신에 대해 설정된 경로 및 목적지를 주행하는 환경일 수 있다. 공간은 복수의 층들로 구성될 수 있고, 공간 내에는 층들 간을 승강하기 위한 복수의 엘리베이터 카(들)(20)가 운용되고 있을 수 있다. 일례로, 공간은 복수의 로봇들과 엘리베이터 카(20)가 운용되는 건물일 수 있고, 또는, 실내 공간 및 실외 공간을 포함하는 복합 공간일 수 있다.

공간은 구분 공간(들)을 포함할 수 있다. 구분 공간은 공간 내의 방과 같은 영역으로서, 출입구를 통해 그 외부와 구분되는 여하한 영역을 의미할 수 있다. 구분 공간은 예컨대, 로봇(100)이 승하차 가능한 엘리베이터 카(20)(즉, 엘리베이터 카(20)의 내부 영역)일 수 있다. 말하자면, 공간 내에는 층들 간을 승강하기 위한 복수의 엘리베이터 카(20)들이 운용되고 있을 수 있고, 구분 공간)은 각 엘리베이터 카의 내부 영역을 나타낼 수 있다. 한편, 구분 공간(20)을 포함하는 공간은 건물일 수 있으며, 또는, 실내 공간 및 실외 공간을 포함하는 복합 공간일 수 있다. 후술될 실시예들은 엘리베이터 카(20)를 중심으로, 즉, 엘리베이터 카(20)에 대한 로봇들의 승차 및/또는 하차를 제어하는 방법을 중심으로 설명되지만, 이는 엘리베이터 카(20)에 제한되지 않는 여하한 구분 공간에 대한 로봇들의 진입 및/또는 진출을 제어하는 방법으로 확장될 수 있다. 관련하여, 중복되는 설명은 생략한다.

도시된 것처럼, 로봇(100)을 비롯한 로봇들은 로봇 제어 시스템(120)에 의해 제어될 수 있다. 또한, 엘리베이터 카(20)는 엘리베이터 제어 시스템(130)에 의해 제어될 수 있다.

로봇 제어 시스템(120)은 로봇(100)을 제어하기 위한 컴퓨터 시스템으로서 서버일 수 있다. 로봇 제어 시스템(120)은 공간 또는 건물의 외부에 배치되는 서버로서, 클라우드 서버일 수 있다. 또는, 실시예에 따라서는 로봇 제어 시스템(120)은 공간 또는 건물의 내부에 배치될 수도 있다.

한편, 엘리베이터 제어 시스템(130)은 엘리베이터 카(20)의 승강을 제어하기 위한 컴퓨터 시스템으로서 서버일 수 있다. 엘리베이터 제어 시스템(130)은 공간 또는 건물의 외부에 배치되는 서버일 수 있다. 또는, 실시예에 따라서는 엘리베이터 제어 시스템(130)은 공간 또는 건물의 내부에 배치될 수도 있다.

로봇(100)을 비롯한 로봇들의 각각은 공간 내에서 서비스를 제공하기 위해 사용되는 서비스 로봇일 수 있다. 도시되지는 않았으나, 공간 내에는 다수의 로봇들이 배치될 수 있고, 엘리베이터 카(20) 내에도 다수의 로봇들이 탑승할 수 있다.

각 로봇이 제공하는 서비스는 예컨대, 택배 전달 서비스, 주문에 따른 음료(커피 등) 전달 서비스, 청소 서비스, 및 기타 정보/콘텐츠 제공 서비스 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

로봇(100)을 비롯한 로봇들의 각각은 자율 주행을 통해 공간의 소정의 위치에서 또는 소정의 사용자에게 서비스를 제공하도록 구성될 수 있으며, 각 로봇의 이동 및 서비스의 제공은 로봇 제어 시스템(120)에 의해 제어될 수 있다.

로봇(100), 로봇 제어 시스템(120) 및 엘리베이터 제어 시스템(130)의 구조에 대해서는 후술될 도 2 내지 도 5를 참조하여 더 자세하게 설명된다.

엘리베이터 카(20)는 사람과 로봇(100)이 탑승 가능한 일반적인 엘리베이터일 수 있다. 또는, 엘리베이터 카(20)는 로봇(100) 만이 탑승 가능하도록 설정된 로봇 전용 엘리베이터일 수도 있다. 실시예에 따라서는, (예컨대, 로봇 제어 시스템(120)의 요청을 수신한 엘리베이터 제어 시스템(130)에 의해) 일반적인 엘리베이터는 로봇 전용 엘리베이터로 설정될 수 있다. 엘리베이터 카(20)는 사람 및/또는 로봇(100)이 승하차 하기 위한 도어를 포함할 수 있다. 도 1을 비롯한 후술될 일부 도면들에서는 이러한 도어는 설명의 편의상 생략될 수 있다. 도 1에서는 사람과 로봇(100)이 탑승 가능한 엘리베이터 카(20)가 예시되었다.

실시예에서는, 로봇 제어 시스템(120)은, 엘리베이터 카(20)에 탑승한 제1 로봇(100)을 엘리베이터 카(20)의 내부 영역에서 기 설정된 기준 위치로 이동시킬 수 있고, 기준 위치로 이동한 제1 로봇(100)을 엘리베이터 카(20) 내부의 상황을 모니터링하기 위한 에이전트로 설정할 수 있다. 로봇 제어 시스템(120)은, 에이전트로 설정된 제1 로봇(100)으로부터 엘리베이터 카(20) 내부에 관한 상황 정보를 획득할 수 있고, 획득된 상황 정보에 기반하여, 엘리베이터 카(20)에 아직 탑승하지 않은 제2 로봇의 엘리베이터 카(20)에 대한 탑승 또는 엘리베이터 카(20)에 탑승하고 있는 제3 로봇의 엘리베이터 카(20)로부터의 하차를 제어할 수 있다.

제1 로봇(100)은 로봇 제어 시스템(120)에 의해 제어되는 복수의 로봇들 중 하나로서 엘리베이터 카(20)에 탑승하는(탑승 예정인) 로봇을 나타낼 수 있다. 제2 로봇과 제3 로봇 역시 각각 로봇 제어 시스템(120)에 의해 제어되는 복수의 로봇들 중 하나일 수 있고, 도 1에서 제2 로봇과 제3 로봇의 도시는 생략되었다.

이처럼, 실시예에서는, 로봇 제어 시스템(120)이 엘리베이터 카(20)에 탑승하는 제1 로봇(100)을 에이전트로 설정하여 에이전트로부터 엘리베이터 카(20) 내부에 관한 상황 정보를 획득함으로써, 엘리베이터 카(20) 내에 액티브 센싱 장치가 탑재되지 않은 경우라도, 엘리베이터 카(20) 내부에 관한 상황 정보를 적절하게 고려하여 엘리베이터 카(20)에 대한 로봇(들)의 승차 및/또는 하차를 제어할 수 있다.

로봇 제어 시스템(120)에 의해 제어되는 로봇을 에이전트로 설정하는 방법과, 이러한 에이전트로부터의 상황 정보에 기반하여 로봇의 엘리베이터 카(20)에 대한 승하차를 제어하는 방법에 대해서는 후술될 도 6 내지 도 17을 참조하여 더 자세하게 설명한다.

전술한 것처럼, 실시예들은 공간 내의 구분 공간에 대한 로봇의 진입 및/또는 진출을 제어하는 것으로 확장될 수 있다. 말하자면, 로봇 제어 시스템(120)이 구분 공간에 탑승하는 제1 로봇(100)을 에이전트로 설정하여 에이전트로부터 구분 공간의 내부에 관한 상황 정보를 획득함으로써, 구분 공간 내에 액티브 센싱 장치가 탑재되지 않은 경우라도, 구분 공간의 내부에 관한 상황 정보를 적절하게 고려하여 구분 공간에 대한 로봇(들)의 진입 및/또는 진출을 제어할 수 있다. 관련하여 중복되는 설명은 생략한다.

도 2 는 일 실시예에 따른, 공간 내에서 서비스를 제공하는 로봇을 나타내는 블록도이다.

설명의 편의상 아래에서는 제1 로봇(100)을 로봇(100)으로 명명하여 그 구성들에 대해 설명한다. 로봇 제어 시스템(120)에 의해 제어되는 로봇들의 각각은 후술될 로봇(100)과 동일 또는 유사한 구성을 포함할 수 있다.

전술한 것처럼, 로봇(100)은 공간 내에서 서비스를 제공하기 위해 사용되는 서비스 로봇일 수 있다. 로봇(100)은 자율 주행을 통해 공간의 소정의 위치에서 또는 소정의 사용자에게 서비스를 제공할 수 있다.

로봇(100)은 물리적인 장치일 수 있으며, 도시된 바와 같이, 제어부(104), 구동부(108), 센서부(106) 및 통신부(102)를 포함할 수 있다.

제어부(104)는 로봇(100)에 내장된 물리적인 프로세서일 수 있으며, 별도로 도시하지는 않았으나, 경로 계획 처리 모듈, 맵핑 처리 모듈, 구동 제어 모듈, 로컬리제이션 처리 모듈, 데이터 처리 모듈 및 서비스 처리 모듈을 포함할 수 있다. 이 때, 경로 계획 처리 모듈, 맵핑 처리 모듈 및 로컬리제이션 처리 모듈은 로봇 제어 시스템(120)과 통신이 이루어지지 않는 경우에도 로봇(100)의 실내 자율 주행이 이루어질 수 있도록 하기 위해 실시예에 따라 선택적으로 제어부(104)에 포함되는 것일 수도 있다.

통신부(102)는 로봇(100)이 다른 장치(다른 로봇 또는 로봇 제어 시스템(120) 등)와 통신하기 위한 구성일 수 있다. 말하자면, 통신부(102)는 다른 장치에 대해 데이터 및/또는 정보를 전송/수신하는, 로봇(100)의 안테나, 데이터 버스, 네트워크 인터페이스 카드, 네트워크 인터페이스 칩 및 네트워킹 인터페이스 포트 등과 같은 하드웨어 모듈 또는 네트워크 디바이스 드라이버(driver) 또는 네트워킹 프로그램과 같은 소프트웨어 모듈일 수 있다.

구동부(108)는 로봇(100)의 이동을 제어하며 이동을 가능하게 하는 구성으로서 이를 수행하기 위한 장비를 포함할 수 있다.

센서부(106)는 로봇(100)의 자율 주행 및 서비스 제공에 있어서 요구되는 데이터를 수집하기 위한 구성일 수 있다. 센서부(106)는 고가의 센싱 장비를 포함하지 않을 수 있고, 단지 저가형 초음파 센서 및/또는 저가형 카메라 등과 같은 센서를 포함할 수 있다. 센서부(106)는 전방 및/또는 후방의 다른 로봇이나 사람을 식별하기 위한 센서를 포함할 수 있다. 예컨대, 센서부(106)의 카메라를 통해 다른 로봇, 사람 및 기타 지물들이 장애물로서 식별될 수 있다. 또는, 센서부(106)는 적외선 센서(또는 적외선 카메라)를 포함할 수 있다. 센서부(106)는 카메라 외에 주변의 사용자나, 다른 로봇 또는 지물을 인식/식별하기 위한 센서를 더 포함할 수도 있다. 이처럼 센서부(106)는 장애물을 식별하도록 구성될 수 있다.

일례로, 로봇(100)이 로봇 제어 시스템(120)에 의해 제어되는 로봇 제어 시스템(120) 내에서 로봇(100)의 자율 주행을 위한 알고리즘이 실행되는 경우, 제어부(104)의 데이터 처리 모듈은 센서부(106)의 센서들의 출력값을 포함하는 센싱 데이터를 통신부(102)를 통해 로봇 제어 시스템(120)으로 전송할 수 있다. 로봇 제어 시스템(120)은 공간 내의 실내 맵을 사용하여 생성된 경로 데이터(경로)를 로봇(100)으로 전송할 수 있다. 경로 데이터는 통신부(102)를 통해 데이터 처리 모듈로 전달될 수 있다. 데이터 처리 모듈은 경로 데이터를 바로 구동 제어 모듈로 전달할 수 있고, 구동 제어 모듈은 경로 데이터에 따라 구동부(108)를 제어하여 로봇(100)의 실내 자율 주행을 제어할 수 있다. 이에 따라, 로봇(100)은 전술한 공간 내를 자율 주행하게 될 수 있다. 한편, 로봇 제어 시스템(120)에서 주행 알고리즘이 실행되는 경우, 로봇 제어 시스템(120)은 로봇(100)으로부터 수신한 센싱 데이터에 기반하여 주행 알고리즘에 따라 로봇(120)을 제어하기 위한 제어 신호(예컨대, 속도 및/또는 방향 제어 신호)를 생성할 수 있고, 생성된 제어 신호에 기반하여 로봇(100)이 제어되도록 할 수 있다.

또는, 로봇(100)과 로봇 제어 시스템(120)이 통신할 수 없는 경우나 로봇(100) 내에서 자율 주행을 위한 알고리즘이 실행되는 경우라면, 데이터 처리 모듈은 센싱 데이터를 로컬리제이션 처리 모듈로 전송하고, 경로 계획 처리 모듈과 맵핑 처리 모듈을 통해 경로 데이터를 생성하여 로봇(100)의 실내 자율 주행을 직접 처리할 수도 있다.

로봇(100)은 공간 내의 실내 맵을 생성하기 위해 사용되는 맵핑 로봇과는 구별되는 것일 수 있다. 로봇(100)은 고가의 센싱 장비를 포함하지 않기 때문에 저가형 초음파 센서 및/또는 저가형 카메라 등과 같은 센서의 출력값을 이용하여 실내 자율 주행을 처리할 수 있다. 한편, 로봇(100)이 기존에 로봇 제어 시스템(120)과의 통신을 통해 실내 자율 주행을 처리한 적이 있다면, 로봇 제어 시스템(120)으로부터 기존에 수신한 경로 데이터가 포함하는 맵핑 데이터 등을 더 활용함으로써 저가의 센서들을 이용하면서도 보다 정확한 실내 자율 주행이 가능하게 될 수 있다.

다만, 실시예에 따라서는 로봇(100)이 상기 맵핑 로봇을 겸할 수도 있다.

서비스 처리 모듈은 로봇 제어 시스템(120)을 통해 수신되는 명령을 통신부(102)를 통해 또는 통신부(102)와 데이터 처리 모듈을 통해 전달받을 수 있다. 구동부(108)는 로봇(100)의 이동을 위한 장비뿐만 아니라, 로봇(100)이 제공하는 서비스와 관련된 장비를 더 포함할 수 있다. 예컨대, 음식물/택배물 전달 서비스를 수행하기 위해 로봇(100)의 구동부(108)는 음식물/택배물을 적재하기 위한 구성이나 음식물/택배물을 사용자에게 전달하기 위한 구성(일례로, 로봇 암(arm))을 포함할 수 있다. 또한, 로봇(100)은 정보/콘텐츠의 제공을 위한 스피커 및/또는 디스플레이 등을 더 포함할 수도 있다. 서비스 처리 모듈은 제공해야 할 서비스를 위한 구동 명령을 구동 제어 모듈로 전달할 수 있고, 구동 제어 모듈은 구동 명령에 따라 로봇(100)이나 구동부(108)가 포함하는 구성을 제어하여 서비스가 제공될 수 있도록 할 수 있다.

로봇(100)은, 경로가 나타내는 목적지(예컨대, 타겟 층에 위치하는 목적지)로의 이동을 위해 엘리베이터 카(20)에 탑승할 수 있고, 타겟 층에 도착한 후 엘리베이터 카(20)로부터 하차하여, 목적지로 이동할 수 있다. 한편, 로봇(100)이 진정한 목적지에 도착하기 위해 이동해야 할 타겟 층을 설명의 편의상 '목적지'라는 용어를 사용하여 설명할 수 있다. 즉, 후술될 '목적지'라는 용어는 로봇(100)의 엘리베이터 카(20)에 의한 이동의 목적지를 의미할 수 있다. 실시예에서, 로봇(100)은, 엘리베이터 카(20)에 탑승한 때 로봇 제어 시스템(120)에 의한 제어에 따라, 엘리베이터 카(20) 내부에 관한 상황 정보를 획득하기 위한 에이전트로 설정될 수 있다.

한편, 전술한 것처럼 로봇(100)이 로봇(100)의 제어를 위한 센싱 데이터를 로봇 제어 시스템(120)으로 제공할 뿐이고, 로봇(100)의 제어를 위한 주행 알고리즘이 로봇 제어 시스템(120)에서 실행되는 경우라면, 로봇(100)은 브레인리스 로봇에 해당할 수 있다. 다만, 실시예에 따라서는, 이러한 주행 알고리즘은 로봇(100)에 대해 탑재될 수도 있다.

또한, 로봇(100)의 각각은 기종이나 제공하는 서비스 등에 따라, 상이한 크기 및 형태를 가질 수 있다.

로봇(100)을 제어하는 로봇 제어 시스템(120)의 구성 및 동작에 대해서는 후술될 도 3 및 도 4를 참조하여 각각 더 자세하게 설명된다.

이상 도 1을 참조하여 전술된 기술적 특징에 대한 설명은, 도 2에 대해서도 그대로 적용될 수 있으므로 중복되는 설명은 생략한다.

도 3 및 도 4는 일 실시예에 따른, 로봇을 제어하는 로봇 제어 시스템을 나타내는 블록도이다.

로봇 제어 시스템(120)은 전술된 로봇(100)의 공간 내에서의 이동(즉, 주행) 및 로봇(100)에 의한 공간 내에서의 서비스의 제공을 제어하는 장치일 수 있다. 로봇 제어 시스템(120)은 복수의 로봇(100) 각각의 이동 및 로봇(100) 각각의 서비스의 제공을 제어할 수 있다. 로봇 제어 시스템(120)은 로봇(100)과의 통신을 통해, 로봇(100)이 서비스를 제공하기 위한 경로를 설정할 수 있고, 이러한 경로에 관한 정보를 로봇(100)에게 전달할 수 있다. 로봇(100)은 수신된 경로에 관한 정보에 따라 주행할 수 있고, 소정의 위치에서 또는 소정의 사용자에게 서비스를 제공할 수 있다. 로봇 제어 시스템(120)은 상기 설정된 경로에 따라 로봇이 이동(주행)하도록 로봇의 이동을 제어할 수 있다.

로봇 제어 시스템(120)은 적어도 하나의 컴퓨팅 장치를 포함할 수 있다.

로봇 제어 시스템(120)은 전술한 것처럼 로봇(100)의 주행을 위한 경로를 설정하고 로봇(100)의 이동을 제어하는 장치일 수 있다. 로봇 제어 시스템(120)은 적어도 하나의 컴퓨팅 장치를 포함할 수 있고, 공간 내 또는 공간 외부에 위치하는 서버로 구현될 수 있다.

로봇 제어 시스템(120)은 도시된 것처럼, 메모리(330), 프로세서(320), 통신부(310) 및 입출력 인터페이스(340)를 포함할 수 있다.

메모리(330)는 컴퓨터에서 판독 가능한 기록매체로서, RAM(random access memory), ROM(read only memory) 및 디스크 드라이브와 같은 비소멸성 대용량 기록장치(permanent mass storage device)를 포함할 수 있다. 여기서 ROM과 비소멸성 대용량 기록장치는 메모리(330)와 분리되어 별도의 영구 저장 장치로서 포함될 수도 있다. 또한, 메모리(330)에는 운영체제와 적어도 하나의 프로그램 코드가 저장될 수 있다. 이러한 소프트웨어 구성요소들은 메모리(330)와는 별도의 컴퓨터에서 판독 가능한 기록매체로부터 로딩될 수 있다. 이러한 별도의 컴퓨터에서 판독 가능한 기록매체는 플로피 드라이브, 디스크, 테이프, DVD/CD-ROM 드라이브, 메모리 카드 등의 컴퓨터에서 판독 가능한 기록매체를 포함할 수 있다. 다른 실시예에서 소프트웨어 구성요소들은 컴퓨터에서 판독 가능한 기록매체가 아닌 통신부(310)를 통해 메모리(330)에 로딩될 수도 있다.

프로세서(320)는 기본적인 산술, 로직 및 입출력 연산을 수행함으로써, 컴퓨터 프로그램의 명령을 처리하도록 구성될 수 있다. 명령은 메모리(330) 또는 통신부(310)에 의해 프로세서(320)로 제공될 수 있다. 예를 들어, 프로세서(320)는 메모리(330)에 로딩된 프로그램 코드에 따라 수신되는 명령을 실행하도록 구성될 수 있다. 이러한 프로세서(320)는 도 4에서 도시된 것과 같은 구성들(410 내지 440)을 포함할 수 있다.

프로세서(320)의 구성들(410 내지 440) 각각은 프로세서(320)의 일부로서 소프트웨어 및/또는 하드웨어 모듈일 수 있고, 프로세서에 의해 구현되는 기능(기능 블록)을 나타낼 수 있다. 프로세서(320)의 구성들(410 내지 440)에 대해서는 도 4를 참조하여 후술한다.

통신부(310)는 로봇 제어 시스템(120)이 다른 장치(로봇(100) 또는 다른 서버 등)와 통신하기 위한 구성일 수 있다. 말하자면, 통신부(310)는 다른 장치에 대해 데이터 및/또는 정보를 전송/수신하는, 로봇 제어 시스템(120)의 안테나, 데이터 버스, 네트워크 인터페이스 카드, 네트워크 인터페이스 칩 및 네트워킹 인터페이스 포트 등과 같은 하드웨어 모듈 또는 네트워크 디바이스 드라이버(driver) 또는 네트워킹 프로그램과 같은 소프트웨어 모듈일 수 있다.

입출력 인터페이스(340)는 키보드 또는 마우스 등과 같은 입력 장치 및 디스플레이나 스피커와 같은 출력 장치와의 인터페이스를 위한 수단일 수 있다.

또한, 다른 실시예들에서 로봇 제어 시스템(120)은 도시된 구성요소들보다 더 많은 구성요소들을 포함할 수도 있다.

도 4를 참조하여 프로세서(320)의 구성들(410 내지 440)에 대해 더 자세하게 설명한다. 프로세서(320)는 도시된 것처럼, 맵 생성 모듈(410), 로컬리제이션 처리 모듈(420), 경로 계획 처리 모듈(430) 및 서비스 운영 모듈(440)을 포함할 수 있다. 이러한 프로세서(320)가 포함하는 구성요소들은, 운영체제의 코드나 적어도 하나의 컴퓨터 프로그램의 코드에 따른 제어 명령(instruction)에 따라 프로세서(320)이 포함하는 적어도 하나의 프로세서가 수행하는 서로 다른 기능들(different functions)의 표현들일 수 있다.

맵 생성 모듈(410)은 공간 내부에서 자율 주행하는 (도시되지 않은) 맵핑 로봇이 목표 시설물(예컨대, 공간의 내부에 대해 생성한 센싱 데이터를 이용하여 목표 시설물의 실내 맵을 생성하기 위한 구성요소일 수 있다.

이 때, 로컬리제이션 처리 모듈(420)은 로봇(100)으로부터 네트워크를 통해 수신되는 센싱 데이터와 맵 생성 모듈(410)을 통해 생성된 목표 시설물의 실내 맵을 이용하여 목표 시설물 내부에서의 로봇(100)의 위치를 결정할 수 있다.

경로 계획 처리 모듈(430)은 상술한 로봇(100)으로부터 수신된 센싱 데이터와 생성된 실내 맵을 이용하여 로봇(100)의 실내 자율 주행을 제어하기 위한 제어 신호를 생성할 수 있다. 예컨대, 경로 계획 처리 모듈(430)은 로봇(100)의 경로(즉, 경로 데이터)를 생성할 수 있다. 생성된 경로(경로 데이터)는 해당 경로를 따르는 로봇(100)의 주행을 위해 로봇(100)에 대해 설정될 수 있다. 로봇 제어 시스템(120)은 생성된 경로에 관한 정보를 네트워크를 통해 로봇(100)으로 전송할 수 있다. 일례로, 경로에 관한 정보는 로봇(100)의 현재 위치를 나타내는 정보, 현재 위치와 실내 맵을 맵핑하기 위한 정보, 그리고 경로 계획 정보를 포함할 수 있다. 경로에 관한 정보에는 로봇(100)이 공간 내의 소정의 위치에서 또는 소정의 사용자에게 서비스를 제공하기 위해 주행해야 하는 경로에 관한 정보가 포함될 수 있다. 경로 계획 처리 모듈(430)은 로봇(100)을 위한 경로(즉, 경로 데이터)를 로봇(100)에 대해 설정할 수 있다. 로봇 제어 시스템(120)은 이러한 설정된 경로에 따라(즉, 설정된 경로를 따라) 로봇(100)이 이동하도록 로봇(100)의 이동을 제어할 수 있다.

서비스 운영 모듈(440)은 로봇(100)이 공간 내에서 제공하는 서비스를 제어하기 위한 기능을 포함할 수 있다. 예를 들어, 로봇 제어 시스템(120) 또는 공간을 운영하는 서비스 제공자는 로봇(100)의 이용자나 제작자에게 로봇 제어 시스템(120)이 제공하는 서비스(예컨대, 클라우드 서비스)를 위한 IDE(Integrated Development Environment)를 제공할 수 있다. 이 때, 로봇(100)의 이용자나 제작자는 로봇(100)이 공간 내에서 제공하는 서비스를 제어하기 위한 소프트웨어를 IDE를 통해 제작하여 로봇 제어 시스템(120)에 등록할 수 있다. 이 경우, 서비스 운영 모듈(440)은 해당 로봇(100)과 연관하여 등록된 소프트웨어를 이용하여 로봇(100)이 제공하는 서비스를 제어할 수 있다. 구체적인 예로, 로봇(100)이 사용자가 요청한 물건(예컨대, 음식물 또는 택배물)을 해당 사용자의 위치로 전달하는 서비스를 제공한다고 가정하면, 로봇 제어 시스템(120)은 로봇(100)의 실내 자율 주행을 제어하여 로봇(100)이 해당 사용자의 위치로 이동하도록 제어할 뿐만 아니라, 목적 위치에 도착한 경우 사용자에게 물건을 전달하고, 사용자 응대 음성을 출력하는 일련의 서비스를 로봇(100)이 제공하도록 관련된 명령을 로봇(100)에게 전달할 수 있다.

로봇 제어 시스템(120)은 로봇(100)을 제어하기 위한 컴퓨터 시스템으로서 서버일 수 있다. 로봇 제어 시스템(120)은 공간 또는 건물의 외부에 배치되는 서버로서, 클라우드 서버일 수 있다. 또는, 실시예에 따라서는 로봇 제어 시스템(120)은 공간 또는 건물의 내부에 배치될 수도 있다.

로봇 제어 시스템(120)(즉, 프로세서(320))은, 공간 내에서 운용되는 다수의 로봇들(즉, 멀티 로봇)(100) 각각을 제어할 수 있으며, 각 로봇(100)의 엘리베이터 카(20)에 대해 승차 또는 하차를 제어할 수 있다.

또한, 로봇 제어 시스템(120)은, 엘리베이터 카(20)에 탑승한 제1 로봇(100)을 엘리베이터 카(20)의 내부 영역에서 기 설정된 기준 위치로 이동시킬 수 있고, 기준 위치로 이동한 제1 로봇(100)을 엘리베이터 카(20) 내부의 상황을 모니터링하기 위한 에이전트로 설정할 수 있다. 로봇 제어 시스템(120)은, 에이전트로 설정된 제1 로봇(100)으로부터 엘리베이터 카(20) 내부에 관한 상황 정보를 획득할 수 있고, 획득된 상황 정보에 기반하여, 엘리베이터 카(20)에 아직 탑승하지 않은 제2 로봇의 엘리베이터 카(20)에 대한 탑승 또는 엘리베이터 카(20)에 탑승하고 있는 제3 로봇의 엘리베이터 카(20)로부터의 하차를 제어할 수 있다.

이처럼, 실시예에서는 엘리베이터 카(20) 내부에 관한 상황 정보를 획득하기 위해, 로봇 제어 시스템(120)에 의해 에이전트로 설정되어 제어되는 제1 로봇(100)이 활용될 수 있다.

로봇 제어 시스템(120)에 의해 제어되는 로봇을 에이전트로 설정하는 방법과, 이러한 에이전트로부터의 상황 정보에 기반하여 로봇의 엘리베이터 카(20)에 대한 승하차를 제어하는 방법에 대해서는 후술될 도 6 내지 도 17을 참조하여 더 자세하게 설명한다.

이상 도 1 및 도 2를 참조하여 전술된 기술적 특징에 대한 설명은, 도 3 및 도 4에 대해서도 그대로 적용될 수 있으므로 중복되는 설명은 생략한다.

도 5는 일 실시예에 따른, 공간 내에서 운용되는 엘리베이터 카의 승강을 제어하는 엘리베이터 제어 시스템을 나타내는 블록도이다.

엘리베이터 제어 시스템(130)은 공간 또는 건물 내를 이동(예컨대, 승강)하는 엘리베이터 카(20)에 대한 호출 및 엘리베이터 카(20)의 이동을 제어(또는, 엘리베이터 카(20)의 이동을 제어하기 위한 신호를 생성)하는 장치일 수 있다. 엘리베이터 제어 시스템(130)은 적어도 하나의 컴퓨팅 장치를 포함할 수 있고, 건물 내 또는 건물 외부에 위치하는 컴퓨터 시스템으로 구현될 수 있다.

엘리베이터 제어 시스템(130)은 엘리베이터 카(20)를 직접 제어하는 제어반과는 구분되는 것일 수 있다. 엘리베이터 제어 시스템(130)은 엘리베이터 카(20)를 제어하기 위해 요구되는 신호를 제어반으로 전달할 수 있다. 또는, 엘리베이터 제어 시스템(130)은 제어반을 포함하도록 구성될 수도 있다.

엘리베이터 제어 시스템(130)은 도시된 것처럼, 메모리(530), 프로세서(520), 통신부(510) 및 입출력 인터페이스(540)를 포함할 수 있다.

엘리베이터 제어 시스템(130)의 구성들(510 내지 540)에 대한 일반적인 설명에 대해서는 전술된 로봇 제어 시스템(120)의 구성들(310 내지 340)의 일반적인 기술적 특징에 대한 설명이 그대로 적용될 수 있으므로 중복되는 설명은 생략한다.

한편, 엘리베이터 제어 시스템(130)은 로봇 제어 시스템(120)과는 별개의 주체에 의해 운영되거나 별개의 시스템으로 구현되지만, 구현의 방법에 따라서는, 엘리베이터 제어 시스템(130)과 로봇 제어 시스템(120)이 하나의 단일한 시스템으로 구현될 수도 있다. 말하자면, 엘리베이터 제어 시스템(130)과 로봇 제어 시스템(140)은 건물 내에 또는 건물 외부에 존재하는 단일한 서버 또는 컴퓨팅 장치로서 구현될 수도 있다.

엘리베이터 제어 시스템(130)은 로봇 제어 시스템(120)과 연동될 수 있다. 예컨대, 엘리베이터 제어 시스템(130)은 엘리베이터 카(들)(20)의 현재 위치, 목적지 등을 포함하는 스케줄 정보와 엘리베이터 카(들)(20)의 만원율, 내부 점유 상태 등을 포함하는 상황 정보를 로봇 제어 시스템(120)에 공유할 수 있고, 로봇 제어 시스템(120)에 의한 요청에 따라, 엘리베이터 카(들)(20)을 제어할 수 있다. 관련하여, 보다 자세한 예시들에 대해서는, 후술될 도면들을 참조하여 더 자세하게 설명한다.

이상 도 1 내지 도 4를 참조하여 전술된 기술적 특징에 대한 설명은, 도 5에 대해서도 그대로 적용될 수 있으므로 중복되는 설명은 생략한다.

후술될 상세한 설명에서, 로봇 제어 시스템(120) 또는 엘리베이터 제어 시스템(130)의 구성들(예컨대, 프로세서(320, 520) 등)에 의해 수행되는 동작은 설명의 편의상 로봇 제어 시스템(120) 또는 엘리베이터 제어 시스템(130)에 의해 수행되는 동작으로 설명될 수 있다.

도 6은 일 실시예에 따른, 엘리베이터 카에 탑승한 제1 로봇을 엘리베이터 카 내부의 상황을 모니터링하기 위한 에이전트로 설정하고, 에이전트로부터의 상황 정보에 기반하여 엘리베이터 카에 대한 로봇의 승하차를 제어하는 방법을 나타내는 흐름도이다.

로봇 제어 시스템(120)(즉, 프로세서(320))은, 제1 로봇(100)을 비롯하여 공간 내에서 운용되는 다수의 로봇들(즉, 멀티 로봇) 각각을 제어할 수 있으며, 각 로봇(100)의 엘리베이터 카(20)에 대한 승차 또는 하차를 제어할 수 있다.

단계(610)에서, 로봇 제어 시스템(120)은, 엘리베이터 카(20)에 탑승한 제1 로봇(100)을 엘리베이터 카(20)의 내부 영역에서 기 설정된 기준 위치로 이동시킬 수 있다. 기준 위치는 제1 로봇(100)의 센서부(106)의 센싱 범위를 고려하여 미리 결정된 위치로서, 제1 로봇(100)이 엘리베이터 카(20) 내부의 상황을 모니터링하기 위해 적합한 엘리베이터 카(20)의 내부 영역의 위치일 수 있다. 기준 위치는 예컨대, 엘리베이터 카(20)의 내부 영역의 중심 영역을 나타낼 수 있다. 말하자면, 로봇 제어 시스템(120)은 엘리베이터 카(20)에 탑승한 제1 로봇(100)을 엘리베이터 카(20)의 내부 영역의 중심 위치로 이동시킬 수 있다.

단계(620)에서, 로봇 제어 시스템(120)은, 제1 로봇(100)을 엘리베이터 카(20) 내부의 상황을 모니터링하기 위한 에이전트로 설정할 수 있고, 제1 로봇(100)으로부터 엘리베이터 카 내부에 관한 상황 정보를 획득할 수 있다. 에이전트로 설정된 제1 로봇(100)은 기준 위치에서 엘리베이터 카(20) 내부의 상황을 센싱하여, 엘리베이터 카(20) 내부의 상황에 대한 센싱 데이터를 포함하는 상황 정보를 로봇 제어 시스템(120)으로 전송할 수 있다.

단계(630)에서, 로봇 제어 시스템(120)은, 로봇 제어 시스템(120)은, 획득된 상황 정보에 기반하여, 엘리베이터 카(20)에 아직 탑승하지 않은 제2 로봇(즉, 제1 로봇(100) 이후에 엘리베이터 카(20)에 탑승 예정인 로봇)의 엘리베이터 카(20)에 대한 탑승 또는 엘리베이터 카(20)에 탑승하고 있는 제3 로봇(즉, 제1 로봇(100)의 탑승 이전 또는 이후에 엘리베이터 카(20)에 탑승한 로봇)의 엘리베이터 카(20)로부터의 하차를 제어할 수 있다.

말하자면, 로봇 제어 시스템(120)은 에이전트로부터 획득되는 엘리베이터 카(20)에 대한 상황 정보에 기반하여, 엘리베이터 카(20)의 내부 상황에 따라, 적절하게 상기 제2 로봇 및 상기 제3 로봇의 엘리베이터 카(20)에 대한 승하차를 제어할 수 있다.

에이전트로부터 획득되는 상기 상황 정보는 엘리베이터 카(20) 내의 동적 장애물을 식별하기 위한 데이터를 포함할 수 있다. 동적 장애물을 식별하기 위한 데이터는 제1 로봇(100)의 센서부(106)에 의해 감지된 동적 장애물에 대한 센싱 데이터를 포함할 수 있다. 동적 장애물은 엘리베이터 카(20) 내에 존재하는 동적 장애물 및/또는 엘리베이터 카(20)에 대해 승하차 하는 동적 장애물을 포함할 수 있다. 동적 장애물은 제1 로봇(100) 이외의 다른 로봇(들) 및/또는 사람을 포함할 수 있다.

로봇 제어 시스템(120)은, 이러한 상황 정보에 따라 상기 제2 로봇의 엘리베이터 카(20)에 대한 승차를 단계들(632 내지 636)에 의해 제어할 수 있다.

단계(632)에서, 로봇 제어 시스템(120)은, 에이전트인 제1 로봇(100)으로부터의 상황 정보에 기반하여, 엘리베이터 카(20)에 대한 동적 장애물의 승하차 흐름을 식별할 수 있다. 승하차 흐름은 식별된 동적 장애물이 엘리베이터 카(20)의 도어를 통해 승차하는 승차 흐름 정보 및/또는 하차하는 하차 흐름 정보를 포함할 수 있다. 승차 흐름 정보는 식별된 동적 장애물이 엘리베이터 카(20)에 대해 실시간으로(또는 거의 실시간으로) 승차하고 있는지 여부를 나타낼 수 있고, 승차 흐름 정보는 식별된 동적 장애물이 엘리베이터 카(20)에 대해 실시간으로(또는 거의 실시간으로) 승차하고 있는지 여부를 나타낼 수 있고, 하차 흐름 정보는 식별된 동적 장애물이 엘리베이터 카(20)에 대해 실시간으로(또는 거의 실시간으로) 하차하고 있는지 여부를 나타낼 수 있다.

단계(634)에서, 로봇 제어 시스템(120)은, 식별된 승하차 흐름에 기반하여, 엘리베이터 카(20)로부터의 식별된 동적 장애물의 하차(또는 승차)가 종료될지 여부를 판정할 수 있다. 예컨대, 로봇 제어 시스템(120)은, 식별된 동적 장애물이 엘리베이터 카(20)의 도어 주변의 영역인 진출입 영역(또는, 승하차 영역)을 통과하여 엘리베이터 카(20)로부터 나가는 것으로 판정되면 동적 장애물의 하차가 종료되는 것으로 판정할 수 있다. 또한, 로봇 제어 시스템(120)은, 식별된 동적 장애물이 엘리베이터 카(20)의 도어 주변의 영역인 진출입 영역(또는, 승하차 영역)을 통과하여 엘리베이터 카(20)로부터 들어오는 것으로 판정되면 동적 장애물의 승차(또는 탑승)가 종료되는 것으로 판정할 수 있다. 진출입 영역에 대해서는 후술될 도 14를 참조하여 더 자세하게 설명한다.

단계(636)에서, 로봇 제어 시스템(120)은, 식별된 동적 장애물의 하차(또는 승차)가 종료되는 것으로 판단되는지 여부에 따라, 엘리베이터 카(20)에 탑승하기 위한 엘리베이터 도어 주변의 대기 공간에 위치하는 제2 로봇의 엘리베이터 카(20)에 대한 탑승을 제어할 수 있다. 예컨대, 로봇 제어 시스템(120)은 동적 장애물의 하차가 종료되는 것으로 판정되면, 엘리베이터 카(20)에 탑승하도록 제2 로봇을 제어할 수 있다. 따라서, 제2 로봇의 탑승과 동적 장애물의 하차 간에 간섭이 발생하지 않게 될 수 있다. 제2 로봇은 동적 장애물의 하차(또는 승차)가 종료되는 것으로 판정되기 전까지는 동적 장애물의 하차를 방해하지 않는 대기 공간의 위치에서 대기할 수 있다.

여기서, 대기 공간은 엘리베이터 카(20)에 대한 탑승을 대기하는 공간으로서, 예컨대, 전실 공간 또는 전실 공간의 일부 영역일 수 있다. 대기 공간에 대해서는 후술될 도 14를 참조하여 더 자세하게 설명한다.

실시예에서는, 에이전트인 제1 로봇(100)으로부터의 상황 정보 외에 추가로 대기 공간에 위치하는 제2 로봇으로부터의 대기 공간에 관한 상황 정보가, 엘리베이터 카(20)에 대한 제2 로봇의 승차 및 제3 로봇의 하차의 제어에 활용될 수 있다.

관련하여, 단계(625)에서, 로봇 제어 시스템(120)은, 제2 로봇으로부터 추가 상황 정보를 획득할 수 있다. 추가 상황 정보는 전술한 진출입 영역에 대한 상황 정보를 포함할 수 있다. 말하자면, 로봇 제어 시스템(120)은 제2 로봇으로부터 대기 공간과 연관된 진출입 영역에 관한 상황 정보를 더 획득할 수 있다.

로봇 제어 시스템(120)은, 식별된 동적 장애물의 하차(또는 승차)가 종료될지 여부를 판정함에 있어서, 에이전트인 제1 로봇(100)으로부터의 승하차 흐름과 상기 진출입 영역에 관한 상황 정보에 기반하여, 해당 동적 장애물의 하차(또는 승차)가 종료될지 여부를 판정할 수 있다. 일례로, 로봇 제어 시스템(120)은, 에이전트인 제1 로봇(100)으로부터의 동적 장애물의 승차 및/또는 하차 흐름 정보와, (엘리베이터 카(20)에 탑승하기 위해 대기 공간에서 대기하고 있는) 제2 로봇으로부터의 진출입 영역에 대한 상황 정보를 융합하여 분석하는 것을 통해, 동적 장애물의 하차(또는 승차)가 종료되는지 여부를 판정할 수 있다.

이러한 제2 로봇으로부터 획득되는 추가 상황 정보는 제1 로봇(100)으로부터의 상황 정보를 보완할 수 있고, 구체적으로는, 진출입 영역 중에서 제1 로봇(100)의 센싱 범위를 벗어나는 영역(즉, 사각지대)에 대한 상황 정보를 보완할 수 있다.

아래에서는, 도 7을 참조하여 제2 로봇의 엘리베이터 카(20)에 대한 탑승을 제어하는 방법에 대해 더 자세하게 설명한다.

도 7은 일 예에 따른, 엘리베이터 카에 대한 제2 로봇의 탑승을 제어하는 방법을 나타내는 흐름도이다.

단계(710)에서, 로봇 제어 시스템(120)은, 동적 장애물의 하차(또는 승차)하는 동안에는(즉, 전술한 상황 정보 및/또는 추가 상황 정보에 기반하여, 동적 장애물이 하차(또는 승차) 중인 것으로 판정된 경우에는), 제2 로봇을 대기 공간의 엘리베이터 도어의 일 측에 위치시킬 수 있다. 이 때, 제2 로봇이 위치되는 대기 공간의 엘리베이터 도어의 일 측은 전술한 진출입 영역의 외부이거나, 진출입 영역의 경계의 위치일 수 있다. 말하자면, 제2 로봇은 동적 장애물의 승차나 하차를 방해하지 않도록 하는 대기 공간의 위치에서 위치되어 대기할 수 있다.

단계(720)에서, 로봇 제어 시스템(120)은, 동적 장애물의 하차(또는 승차)가 종료되면(즉, 전술한 상황 정보 및/또는 추가 상황 정보에 기반하여, 동적 장애물이 하차(또는 승차)가 종료된 것으로 판정된 경우에는), 제2 로봇을 대기 공간의 엘리베이터 도어의 전방에 위치시킬 수 있다. 이 때, 제2 로봇이 위치되는 대기 공간의 엘리베이터 도어의 전방은 전술한 진출입 영역의 내부일 수 있다. 이처럼 엘리베이터 도어의 전방의 영역(진출입 영역)을 제2 로봇이 선점함으로써, 제2 로봇은 엘리베이터 카(20)에 대해 다른 동적 장애물(사람 등)의 탑승을 막을 수 있다.

단계(730)에서, 로봇 제어 시스템(120)은, 엘리베이터 도어를 통해 엘리베이터 카(20)에 탑승하도록 제2 로봇을 제어할 수 있다. 제2 로봇은 선점한 엘리베이터 도어의 전방의 영역(진출입 영역)으로부터 엘리베이터 도어를 통해 엘리베이터 카(20)에 탑승할 수 있다.

이로서, 실시예에서는 제2 로봇은 엘리베이터 카(20)에 대해 먼저 승하차 하는 동적 장애물과의 간섭 없이 엘리베이터 카(20)에 대해 탑승할 수 있게 된다.

아래에서는, 다시 도 6으로 돌아와서, 제1 로봇(100)이 엘리베이터 카(20)에 탑승하기 전에, 대기 공간의 엘리베이터 도어의 전방에 해당하는 영역(즉, 진출입 영역)을 제1 로봇(100)이 선점하는 방법에 대해 설명한다.

단계(605)에서, 로봇 제어 시스템(120)은, 제1 로봇(100)으로 엘리베이터 카(20)에 탑승하기 위한 대기 공간을 점유시킬 수 있다. 로봇 제어 시스템(120)은, 제1 로봇(100)을 엘리베이터 카(20)에 탑승하기 위한 엘리베이터 도어 주변의 대기 공간의 엘리베이터 도어의 전방에 위치시킬 수 있다. 이에 따라, 제1 로봇(100)은 전술한 진출입 영역을 선점할 수 있다.

일례로, 로봇 제어 시스템(120)은, 제1 로봇(100)이 탑승 예정인 엘리베이터 카(20)가 비어 있는 것으로 판정된 경우에, 제1 로봇(100)을 상기 대기 공간의 엘리베이터 도어의 전방에 위치시킬 수 있다. 말하자면, 로봇 제어 시스템(120)은, 비어 있는 엘리베이터 카(20)에 제1 로봇(100)이 탑승하게 될 때, 제1 로봇이 진출입 영역을 선점하도록 할 수 있다. 이처럼, 제1 로봇이 엘리베이터 도어의 전방에 위치됨으로써(즉, 진출입 영역을 선점함으로써), 제1 로봇(100)은 비어 있는 엘리베이터 카(20)에 가장 먼저 탑승하게 될 수 있다.

엘리베이터 카(20)가 비어 있는지 여부는 엘리베이터 제어 시스템(130)으로부터 획득되는 정보에 기반하여 판정될 수 있다. 예컨대, 로봇 제어 시스템(120)은 엘리베이터 제어 시스템(130)으로부터 획득된 엘리베이터 카(20)에 대한 점유 상태 정보(예컨대, 무게 센서(공차 중량 판단), 카메라 등의 센싱 값에 기반한 만원율 등에 관한 정보)에 기반하여, 엘리베이터 카(20)가 비어 있는지 여부를 판정할 수 있다. 또는, 로봇 제어 시스템(120)은 엘리베이터 제어 시스템(130)으로부터 엘리베이터 카(20)가 비어 있음을 나타내는 정보를 직접 수신할 수도 있다. 한편, 비어 있는 엘리베이터 카(20)는 호출 시점으로부터 일정 시간 이내에 비어지게 될 것으로 예측되는 엘리베이터 카를 나타낼 수도 있다.

이처럼, 엘리베이터 카(20)에 대한 제1 로봇(100)의 탑승 시, 제1 로봇(100)의 탑승이 방해되지 않도록 제1 로봇은 진출입 영역을 선점할 수 있다.

제1 로봇(100)은 거기에 부여된 임무나 제공하는 서비스에 따라 경로를 주행할 수 있고, 목적지인 타겟 층으로 이동할 수 있다.

단계(640)에서, 로봇 제어 시스템(120)은, 제1 로봇(100)의 타겟 층에 도착 시 엘리베이터 카(20)로부터 제1 로봇(100)이 하차하도록 제어할 수 있다.

제1 로봇(100)이 하차하거나 기준 위치를 벗어나게 되면, 로봇 제어 시스템(120)은 제1 로봇(100)이 더 이상 에이전트로 동작하지 않도록 할 수 있고, 다른 로봇이 제1 로봇(100)을 대신하여 에이전트로 동작하게 할 수 있다.

다른 로봇을 제1 로봇(100)을 대신하여 에이전트로 동작하게 하는 방법에 대해서는 후술될 도 8 내지 도 10을 참조하여 더 자세하게 설명한다.

한편, 에이전트로 동작하는 제1 로봇(100)은 수행 중인 임무 또는 서비스가 없는 유휴 로봇일 수 있다. 유휴 로봇인 상태에서 제1 로봇(100)은 기준 위치에서 유지될 수 있다. 이 때, 기준 위치는 유휴 로봇이 대기하는 대기 위치가 될 수 있다. 한편, 실시예에 따라서는 기준 위치에는 이러한 유휴 로봇을 충전하기 위한 충전 설비가 마련될 수 있다. 이러한 실시예에서는, 유휴 로봇이 에이전트로 동작함과 동시에 유휴 로봇에 대한 충전이 수행될 수 있다.

이처럼, 에이전트로 설정되는 로봇으로서 임무가 할당되지 않은 유휴 로봇이 활용됨으로써, 공간 내에서 운용되는 로봇들의 운용 효율을 높일 수 있다.

이상 도 1 내지 도 5를 참조하여 전술된 기술적 특징에 대한 설명은, 도 6 및 도 7에 대해서도 그대로 적용될 수 있으므로 중복되는 설명은 생략한다.

전술한 것처럼, 실시예들은 공간 내의 구분 공간에 대한 로봇의 진입 및/또는 진출을 제어하는 것으로 확장될 수 있다. 말하자면, 로봇 제어 시스템(120)은 구분 공간을 진입 또는 진출하는 로봇을 제어하는 로봇 제어 방법을 수행할 수 있다. 전술한 단계(610)에서, 로봇 제어 시스템(120)은 구분 공간에 진입한 제1 로봇(100)을 구분 공간의 내부 영역에서 기 설정된 기준 위치로 이동시킬 수 있다. 전술한 단계(620)에서, 로봇 제어 시스템(120)은 제1 로봇(100)을 구분 공간의 내부의 상황을 모니터링하기 위한 에이전트로 설정하고, 제1 로봇(100)으로부터 구분 공간의 내부에 관한 상황 정보를 획득할 수 있다. 전술한 단계(630)에서, 로봇 제어 시스템(120)은 상황 정보에 기반하여, 구분 공간에 아직 진입하지 않은 제2 로봇의 구분 공간에 대한 진입 또는 구분 공간에 진입해 있는 제3 로봇의 구분 공간으로부터의 진출을 제어할 수 있다. 요컨대, 구분 공간은 엘리베이터 카(20)일 수 있다. 본 개시에서 설명되는 엘리베이터 카(20)에 대한 로봇의 승하차 제어의 특징은, 여하한 구분 공간에 대한 로봇의 진출입 제어의 특징에 대해서도 유사하게 적용될 수 있고, 관련하여 중복된 설명은 생략한다.

다음으로, 다른 로봇을 제1 로봇(100)을 대신하여 에이전트로 동작하게 하는 방법에 대해 도 8 내지 도 10을 참조하여 더 자세하게 설명한다.

도 8은 일 예에 따른, 제1 로봇을 대신하여 제2 로봇을 에이전트로 설정하는 방법을 나타내는 흐름도이다.

실시예에서는, 로봇 제어 시스템(120)은, 엘리베이터 카(20)에 탑승하는 제2 로봇을 에이전트로 설정하여, 제1 로봇(100)을 대체할 수 있다.

단계(810)에서, 로봇 제어 시스템(120)은, (도 6 및 도 7을 참조하여 전술한 방법에 의해) 제2 로봇이 엘리베이터 카(20)에 탑승되면, 제2 로봇을 기준 위치로 이동시키고, 제1 로봇을 엘리베이터 카(20)의 내부 영역의 다른 위치로 이동시킬 수 있다. 말하자면, 제2 로봇은 제1 로봇(100)의 위치를 대체하도록 제어될 수 있다.

단계(810)에서, 로봇 제어 시스템(120)은, 제1 로봇 대신에 제2 로봇을 엘리베이터 카(20) 내부의 상황을 모니터링하기 위한 에이전트로 설정할 수 있고, 제2 로봇으로부터 엘리베이터 카 내부에 관한 상황 정보를 획득할 수 있다. 이처럼, 이후에 탑승한 제2 로봇이 제1 로봇(100)을 대신하여 에이전트로 설정될 수 있다. 실시예에 따라서는, 제2 로봇이 제1 로봇(100)보다 더 나중에 하차하는 경우에만, 이후에 탑승한 제2 로봇이 제1 로봇(100)을 대신하여 에이전트로 설정될 수 있다.

도 9는 일 예에 따른, 제1 로봇을 대신하여 제4 로봇을 에이전트로 설정하는 방법을 나타내는 흐름도이다.

실시예에서는, 로봇 제어 시스템(120)은, 엘리베이터 카(20)에 탑승하고 있는 제4 로봇을 에이전트로 설정하여, 제1 로봇(100)을 대체할 수 있다.

전술한 단계(640)에서처럼, 로봇 제어 시스템(120)은, 엘리베이터 카(20)가 제1 로봇(100)의 목적지인 타겟 층에 도착하면, 제1 로봇(100)의 엘리베이터 카(20)로부터의 하차를 제어할 수 있다.

단계(910)에서, 로봇 제어 시스템(120)은, 제1 로봇(100)이 하차를 위해 기준 위치를 벗어나게 되면, 엘리베이터 카(20)에 이미 탑승하고 있는 제4 로봇을 기준 위치로 이동시킬 수 있다. 말하자면, 제4 로봇은 제1 로봇(100)의 위치를 대체하도록 제어될 수 있다.

단계(920)에서, 로봇 제어 시스템(120)은, 제1 로봇(100) 대신에 제4 로봇을 엘리베이터 카(20) 내부의 상황을 모니터링하기 위한 에이전트로 설정할 수 있고, 제4 로봇으로부터 엘리베이터 카(20) 내부에 관한 상황 정보를 획득할 수 있다. 이처럼, 제1 로봇(100)이 목적지에 도착하여 하차하게 되는 경우에는 엘리베이터 카(20)에 탑승하고 있는 다른 로봇인 제4 로봇이 제1 로봇(100)을 대신하여 에이전트로 설정될 수 있다. 실시예에 따라서는, 에이전트로 설정되는 제4 로봇은 엘리베이터 카(20)에 탑승하고 있는 로봇들 중에서 가장 나중에 하차하는 로봇일 수 있다.

도 10은 일 예에 따른, 엘리베이터 카에 대한 제3 로봇의 하차를 제어하는 방법을 나타내는 흐름도이다.

실시예에서는, 로봇 제어 시스템(120)은, 엘리베이터 카(20)에서 하차가 예정된 제3 로봇을 에이전트로 설정하여, 제1 로봇(100)을 대체할 수 있다.

단계(1010)에서, 로봇 제어 시스템(120)은, 엘리베이터 카(20)가 제3 로봇의 목적지인 타겟 층에 도착하기 전에(예컨대, 엘리베이터 카(20)의 다음의 목적지가 제3 로봇의 타겟 층인 경우), 제3 로봇을 제1 로봇(100)이 위치하는 기준 위치로 이동시키고, 제1 로봇(100)을 내부 영역의 다른 위치로 이동시킬 수 있다. 말하자면, 제3 로봇은 제1 로봇(100)의 위치를 대체하도록 제어될 수 있다.

단계(1020)에서, 로봇 제어 시스템(120)은, 제1 로봇(100) 대신에 제3 로봇을 엘리베이터 카(20) 내부의 상황을 모니터링하기 위한 에이전트로 설정할 수 있고, 제3 로봇으로부터 엘리베이터 카(20) 내부에 관한 상황 정보를 획득할 수 있다. 이처럼, 목적지에 도착하여 하차하게 되는 제3 로봇이 제1 로봇(100)을 대신하여 에이전트로 설정될 수 있다. 제3 로봇은 하차를 용이하게 하기 위해 (예컨대, 내부 영역의 중심 위치인) 기준 위치로 하차 전에 미리 이동될 수 있고, 이에 따라, 에이전트로 설정될 수 있다.

단계(1030)에서, 로봇 제어 시스템(120)은, 엘리베이터 카(20)가 제3 로봇의 목적지인 타겟 층에 도착하면, 기준 위치로부터 제3 로봇이 상기 엘리베이터 카(20)를 하차하도록 제어할 수 있다.

제3 로봇이 상기 엘리베이터 카(20)를 하차한 후에는, 제1 로봇(100)이 다시 기준 위치로 이동하여 에이전트로 설정될 수 있다. 또는, 엘리베이터 카(20)의 다음의 정차 층을 타겟 층으로 하는 다른 로봇(즉, 하차 예정인 다른 로봇)이 기준 위치로 이동하여 에이전트로 설정될 수 있다.

이상 도 1 내지 도 7을 참조하여 전술된 기술적 특징에 대한 설명은, 도 8 내지 도 10에 대해서도 그대로 적용될 수 있으므로 중복되는 설명은 생략한다.

도 11은 일 예에 따른, 엘리베이터 카에 대한 로봇의 승하차를 제어하기 위해 엘리베이터 제어 시스템과 연동하는 방법을 나타내는 흐름도이다.

앞서 설명한 것처럼, 로봇 제어 시스템(120)은 엘리베이터 제어 시스템(130)과 연동될 수 있다(단계(1110)). 예컨대, 엘리베이터 제어 시스템(130)은 엘리베이터 카(들)(20)의 현재 위치, 목적지 등을 포함하는 스케줄 정보와 엘리베이터 카(들)(20)의 만원율, 내부 점유 상태 등을 포함하는 상황 정보를 로봇 제어 시스템(120)에 공유할 수 있고, 로봇 제어 시스템(120)에 의한 요청에 따라, 엘리베이터 카(들)(20)을 제어할 수 있다.

예컨대, 로봇 제어 시스템(120)은 (제1 로봇(100)의 탑승을 위한 엘리베이터 카(20)로서) 엘리베이터 제어 시스템(130)에 비어 있는 엘리베이터 카의 호출을 요청할 수 있다. 이러한 호출에 따라, 엘리베이터 제어 시스템(130)은 공간 내에서 운용되는 복수의 엘리베이터 카들 중 비어 있는 엘리베이터 카를 제1 로봇(100)이 위치하는 층으로 이동시킬 수 있다.

이 때, 제1 로봇(100)이 위치하는 층으로 이동되는 엘리베이터 카는, 제1 로봇이 위치하는 층 외에 다른 층에는 정차하지 않도록 제어될 수 있다. 또는, 이러한 엘리베이터 카는 사용하여 사람이 더 이상 탑승하지 않도록 하는 시각적 인디케이터 및 청각적 인디케이터 중 적어도 하나를 출력할 수 있다.

예컨대, 엘리베이터의 외부 사용자 UI(대기 공간에서 확인 가능한 외부 사용자 UI)에서 제1 로봇(100)이 탑승 예정임을 나타내는 정보가 표시되거나, 로봇 전용 엘리베이터로 설정되었음을 나타내는 정보가 표시되거나, 기타 사람의 승차가 불가함을 나타내는 정보가 표시될 수 있다. 또는, 제1 로봇(100)의 탑승을 위해 이동 중인 엘리베이터 카에 대해서는 사람에 의한 해당 엘리베이터 카의 호출이 불능화될 수 있다. 또는, 엘리베이터의 내부 사용자 UI(엘리베이터 카 내부에서 확인 가능한 내부 사용자 UI)를 통해 제1 로봇(100)이 탑승 예정임을 나타내는 정보가 표시 또는 출력되거나, 로봇 전용 엘리베이터로 설정되었음을 나타내는 정보가 표시 또는 출력되거나, 기타 사람의 승차가 불가함을 나타내는 정보가 표시 또는 출력될 수 있다.

한편, 공간 내에서 운용되는 복수의 엘리베이터 카들 중에서 비어 있는 엘리베이터 카가 존재하지 않는 경우, 엘리베이터 제어 시스템(130)은, 제1 로봇(100)이 위치하는 층으로 이동시킬 엘리베이터 카에 탑승한 사람을 시각적 인디케이터 및 청각적 인디케이터 중 적어도 하나를 사용하여 하차하도록 유도하여, 복수의 엘리베이터 카들 중에서 비어 있는 엘리베이터 카를 결정할 수 있다. 상기의 하차의 유도는 엘리베이터의 내부 사용자 UI를 통해 이루어질 수 있다. 엘리베이터 제어 시스템(130)은 결정된 엘리베이터 카를 제1 로봇(100)이 위치하는 층으로 이동시킬 수 있다.

다른 예시로, 엘리베이터 카를 비어 있도록 하기 위해서는, 엘리베이터 카가 최상층/최하층에 도달한 때에도 내부 사용자 UI 또는 외부 사용자 UI를 계속 상행/하행으로 표시시키는 방법이 적용될 수 있다.

비어 있는 것으로 결정된 엘리베이터 카는 가장 가까운 층에서 탑승 대기 중인 로봇으로 이동될 수 있다.

단계(1120)에서, 로봇 제어 시스템(120)은 엘리베이터 제어 시스템(130)으로부터의 정보에 기반하여 로봇(들)을 제어할 수 있다.

아래에서는, 단계들(1112 내지 1116)을 참조하여 로봇 제어 시스템(120)과 엘리베이터 제어 시스템(130)의 연동의 다른 실시예에 대해 더 자세하게 설명한다.

단계(1112)에서, 로봇 제어 시스템(120)은, 엘리베이터 제어 시스템(130)으로부터, 엘리베이터 제어 시스템(130)이 제어하는 복수의 엘리베이터 카들에 대한 스케쥴 정보를 획득할 수 있다. 예컨대, 스케쥴 정보는 각 엘리베이터 카의 현재 위치 정보, 각 엘리베이터 카의 (예정된) 정차 위치 정보, 각 엘리베이터 카에 대한 승하차 요청 정보 등을 포함할 수 있다. 또한, 로봇 제어 시스템(120)은, 엘리베이터 제어 시스템(130)으로부터 각 엘리베이터 카에 대한 내부 점유 상태 정보를 더 획득할 수 있다.

단계(1114)에서, 로봇 제어 시스템(120)은, 스케쥴 정보에 기반하여, 엘리베이터 카들 중에서 제1 로봇(100)이 위치하는 층으로 이동시킬 엘리베이터 카를 결정할 수 있다. 예컨대, 로봇 제어 시스템(120)은 내부 점유 상태 정보에 기반하여 비어 있는 엘리베이터 카를 제1 로봇(100)이 위치하는 층으로 이동시킬 엘리베이터 카로서 결정할 수 있다. 또는, 로봇 제어 시스템(120)은 스케쥴 정보에 기반하여 (전체 엘리베이터 카들 중에서 또는 비어 있는 엘리베이터 카들 중에서) 제1 로봇(100)이 위치하는 층으로 가장 빠르게 이동할 수 있는 엘리베이터 카를 제1 로봇(100)이 위치하는 층으로 이동시킬 엘리베이터 카로서 결정할 수 있다.

단계(1116)에서, 로봇 제어 시스템(120)은, 결정된 엘리베이터 카를 상기 제1 로봇이 위치하는 층으로 이동시키도록 엘리베이터 제어 시스템(130)에 요청할 수 있다. 실시예에 따라서는, 전술한 단계(1114)는 엘리베이터 제어 시스템(130)에 의해 수행될 수도 있다.

한편, 상기 요청에 따라 제1 로봇(100)이 위치하는 층으로 이동되는 결정된 엘리베이터 카는 다른 층에는 정차하지 않고 제1 로봇(100)이 위치하는 층으로 바로 이동하도록 제어될 수 있다.

이처럼, 실시예에서는 로봇 제어 시스템(120)과 엘리베이터 제어 시스템(130)의 연동에 의해, 엘리베이터 카(20)의 호출 및 호출된 엘리베이터 카(20)에 대한 로봇의 승하차 제어가 효율화 될 수 있다.

이상 도 1 내지 도 10을 참조하여 전술된 기술적 특징에 대한 설명은, 도 11에 대해서도 그대로 적용될 수 있으므로 중복되는 설명은 생략한다.

도 12는 일 예에 따른, 대기 공간에서 엘리베이터 카에 대한 탑승이 예정된 로봇을 배치하는 방법을 나타낸다.

도시된 것처럼, 엘리베이터 카(20)에 대한 승하차를 위한 대기 공간(1210)에는 사람 및 로봇이 위치하고 있을 수 있다. 로봇(1200)은 탑승이 예정된 로봇일 수 있다.

①에서처럼, 로봇(1200)은 대기 공간(1210)의 엘리베이터 도어의 전방의 영역(즉, 진출입 영역)을 선점할 수 있다. 일례로, 로봇(1200)이 탑승 예정인 엘리베이터 카(20)가 비어 있는 것으로 판정된 경우에, 로봇 제어 시스템(120)은, 로봇(120)을 대기 공간(1210)의 엘리베이터 도어의 전방에 위치시킬 수 있다. 이에 따라, 로봇(1200)은 비어 있는 엘리베이터 카(20)에 가장 먼저 탑승하게 될 수 있으며, 사람이 먼저 엘리베이터 카(20)에 탑승하는 것이 방지될 수 있다.

한편, ②에서처럼, 로봇(1200)은 동적 장애물(사람 및/또는 다른 로봇)의 하차(또는 승차)하는 동안에는(즉, 전술한 상황 정보 및/또는 추가 상황 정보에 기반하여, 동적 장애물이 하차(또는 승차) 중인 것으로 판정된 경우에는), 대기 공간(1210)의 엘리베이터 도어의 일 측에서 위치될 수 있다. 엘리베이터 도어의 일 측은 진출입 영역의 외부이거나, 진출입 영역의 경계의 위치일 수 있다. 이에 따라, 로봇(1200)은 동적 장애물의 승차나 하차를 방해하지 않도록 하는 대기 공간(1210)의 위치에서 위치되어 대기할 수 있다. 한편, 로봇(1200)이 대기하는 위치에 따라 동적 장애물의 승차나 하차의 방향이 유도될 수 있다. 예컨대, 로봇(1200)이 도어의 우측에서 대기하는 경우, 동적 장애물의 승차나 하차의 방향은 좌측으로 유도될 수 있다.

이처럼 실시예에서는, 엘리베이터 카(20)에 대해 승하차 하는 로봇들 및 사람들 간의 간섭이 없거나 최소화될 수 있다.

이상 도 1 내지 도 11을 참조하여 전술된 기술적 특징에 대한 설명은, 도 12에 대해서도 그대로 적용될 수 있으므로 중복되는 설명은 생략한다.

도 13은 일 예에 따른, 에이전트로 설정되는 로봇이 배치되는 기준 위치를 나타낸다.

전술한 것처럼, 기준 위치는 엘리베이터 카(20)의 내부 영역의 중심 위치(①)일 수 있다. 다만, 실시예에 따라서는 기준 위치는 엘리베이터 카(20)의 코너 위치(② 내지 ⑤ 중 어느 하나)이거나, 또는 엘리베이터 카(20)의 벽측의 위치가 될 수도 있다.

기준 위치가 중심 위치(①)가 되는 경우, 상황 정보에 의해 커버되지 않는 엘리베이터 카(20)의 내부 영역(즉, 사각 지대)이 최소화될 수 있다. 또한, 탑승한 다른 로봇이나 사람이 에이전트 주변에 위치하게 되므로 이들의 조율 및 식별이 용이하게 될 수 있다.

다만, 제1 로봇(100)이 중심 위치(①)에 위치하는 경우, 엘리베이터 카(20)에 탑승한 사람이 불편함을 느낄 수 있을 것인 바, 실시예에 따라서는 기준 위치는 기준 위치는 엘리베이터 카(20)의 코너 위치(② 내지 ⑤ 중 어느 하나)로 설정될 수도 있다. 제1 로봇(100)이 커버하는 센싱 범위가 제1 로봇(100)이 코너 위치(② 내지 ⑤ 중 어느 하나)에 배치되더라도 엘리베이터 카(20)의 내부 영역을 커버하기에 충분한 경우에는, 기준 위치는 코너 위치(② 내지 ⑤ 중 어느 하나)로 설정될 수 있다.

에이전트가 기준 위치인 중심 위치(①)에 배치되는 경우, 탑승되는 다른 로봇은 사람의 승하차를 방해하지 않도록 엘리베이터 카(20)의 코너 측에 배치되거나 벽에 가능한 한 밀착하도록 배치될 수 있다.

기준 위치가 코너 위치(② 내지 ⑤ 중 어느 하나)로 설정된 경우, 엘리베이터 카(20)에 탑승한 사람은 에이전트가 위치된 코너를 피해서 하차하도록 유도될 수 있다. 엘리베이터 카(20)에 탑승하는 사람 역시 에이전트가 위치된 코너를 피해서 탑승하도록 유도될 수 있다.

이상 도 1 내지 도 12를 참조하여 전술된 기술적 특징에 대한 설명은, 도 13에 대해서도 그대로 적용될 수 있으므로 중복되는 설명은 생략한다.

도 14는 일 예에 따른, 제1 로봇이 에이전트로 설정된 상태에서, 다른 로봇과 사람의 엘리베이터 카에 대한 승하차 방법을 나타낸다.

도 14에서는, 엘리베이터 카(20)에 대한 승하차를 위한 대기 공간(1210)과 연관된 진출입 영역(1430)이 정의되었다. 도시된 것처럼, 진출입 영역(1430)은 대기 공간(1210)의 일부와 엘리베이터 카(20)의 내부 영역의 일부를 포함할 수 있다.

에이전트(1400)는 엘리베이터 카(20)의 내부 영역의 중심 위치에 배치될 수 있다. 에이전트(1400)로부터의 상황 정보에 기반하여, 로봇 제어 시스템(120)은, 동적 장애물인 사람들의 승하차 흐름을 파악할 수 있다. 이에 따라, 로봇 제어 시스템(120)은 동적 장애물의 하차(또는 승차)가 종료될지 여부를 판정하여 로봇(1410)의 엘리베이터 카(20)에 대한 탑승을 제어할 수 있다.

또한, 전술한 것처럼, 로봇 제어 시스템(120)은, 대기 영역(1210)에 위치하는 로봇(1410)으로부터 추가 상황 정보를 획득할 수 있다. 추가 상황 정보는 진출입 영역(1430)에 대한 상황 정보를 포함할 수 있다. 말하자면, 로봇 제어 시스템(120)은 로봇(1410)으로부터 대기 공간(1210)과 연관된 진출입 영역(1430)에 관한 추가 상황 정보를 더 획득할 수 있다.

로봇 제어 시스템(120)은, 식별된 동적 장애물(도시된 사람)의 하차(또는 승차)가 종료될지 여부를 판정함에 있어서, 에이전트(1400)으로부터의 승하차 흐름과 로봇(1410)으로부터의 진출입 영역(1430)에 관한 추가 상황 정보에 기반하여, 해당 동적 장애물의 하차(또는 승차)가 종료될지 여부를 판정할 수 있다. 일례로, 로봇 제어 시스템(120)은, 에이전트(1400)으로부터의 동적 장애물의 승차 및/또는 하차 흐름 정보와, 로봇(1410)으로부터의 진출입 영역(1430)에 대한 추가 상황 정보를 융합하여 분석하는 것을 통해, 동적 장애물(도시된 사람)의 하차(또는 승차)가 종료되는지 여부를 판정할 수 있다.

로봇(1410)은 사람의 하차(또는 승차)하는 동안에는(즉, 전술한 상황 정보 및/또는 추가 상황 정보에 기반하여, 사람이 하차(또는 승차) 중인 것으로 판정된 경우에는), 대기 공간(1210)의 엘리베이터 도어의 일 측에서 대기할 수 있다. 또한, 로봇(1410)은 사람의 하차(또는 승차)가 종료되면(즉, 전술한 상황 정보 및/또는 추가 상황 정보에 기반하여, 사람이 하차(또는 승차)가 종료된 것으로 판정된 경우에는), 대기 공간(1210)의 엘리베이터 도어의 전방에 위치될 수 있다. 말하자면, 로봇(1410)은 진출입 영역(1430)을 선점하여 다른 사람의 탑승에 앞서 엘리베이터 카(20)에 탑승하게 될 수 있다.

도시된 이러한 로봇(1410)으로부터 획득되는 추가 상황 정보는 에이전트(1400)으로부터의 상황 정보를 보완할 수 있고, 구체적으로는, 진출입 영역(1430) 중에서 에이전트(1400)의 센싱 범위(C1)를 벗어나는 영역(즉, 사각지대로서, 로봇(1410)의 센싱 범위(C2)에 속하는 영역)에 대한 상황 정보를 보완할 수 있다.

실시예에서 로봇(1410)을 비롯한 로봇 제어 시스템(120)에 의한 제어의 대상이 되는 로봇들은 브레인리스 로봇들일 수 있다. 이러한 로봇(들)은 자신의 센서부로부터 획득된 센싱 데이터를 상황 정보로서 (원격지에 위치하는) 로봇 제어 시스템(120)으로 전송하도록 구성될 수 있다. 로봇 제어 시스템(120)은 이러한 로봇(들)으로부터 송신된 정보를 융합함으로써 구분 공간(즉, 엘리베이터 카(20))에 대한 보다 완전한 정보를 구성할 수 있다. 말하자면, 로봇 제어 시스템(120)은 구분 공간의 상황을 보다 정확하게 파악할 수 있다.

로봇 제어 시스템(120)은 구분 공간에 대한 보다 정확한 상황을 나타내는 정보를 로봇(들)으로부터 송신되는 정보에 따라 동적으로 구성할 수 있다. 로봇 제어 시스템(120)은 이러한 동적으로 구성되는 정보에 기반하여 로봇(들)의 구분 공간에 대한 진입 및/또는 출입과 이동을 제어할 수 있다.

로봇(들)이 브레인리스 로봇으로 구현됨으로써 각 로봇에서는 더 적은 연산이 수행될 수 있으며, 각 로봇은 센싱 데이터를 로봇 제어 시스템(120)으로 송신하고 로봇 제어 시스템(120)으로부터 제어 명령을 수신함으로써 로봇 제어 시스템(120)에 의해 제어될 수 있다.

이처럼, 실시예에서는 각 로봇은 수동적인(passive) 형태로 구현될 수 있으며, 로봇들의 각각에 의해 획득되는 정보의 융합은 원격지의 로봇 제어 시스템(120)에서 수행될 수 있다.

이상 도 1 내지 도 13을 참조하여 전술된 기술적 특징에 대한 설명은, 도 15에 대해서도 그대로 적용될 수 있으므로 중복되는 설명은 생략한다.

도 15는 일 예에 따른, 에이전트로 설정된 로봇을 대신하여, 다른 로봇을 에이전트로 설정하는 방법을 나타낸다.

도 8 내지 도 10을 참조하여 전술한 것처럼, 에이전트(1510)는 엘리베이터 카(20)에 승차하는 다른 로봇(1520), 엘리베이터 카(20)로부터 하차 예정인 다른 로봇(1530)에 의해 대체될 수 있다.

에이전트(1510)가 대체됨에 따라, 기존의 에이전트(1510)에 해당하는 로봇은 엘리베이터 카(20)로부터 하차하거나, 내부 영역의 다른 위치로 이동될 수 있다.

이상 도 1 내지 도 14를 참조하여 전술된 기술적 특징에 대한 설명은, 도 15에 대해서도 그대로 적용될 수 있으므로 중복되는 설명은 생략한다.

도 16은 일 예에 따른, 로봇이 시각적 및/또는 청각적 인디케이터를 출력하는 방법을 나타낸다.

도시된 것처럼, 로봇(1600)은 시각적 인디케이터(예컨대, 라이트 등) 및/또는 청각적 인디케이터(예컨대, 음성, 비프음 등)를 출력하도록 구성될 수 있다. 로봇(1600)은 전술한 탑승 예정인 로봇, 하차 예정인 로봇, 또는 에이전트로 설정된 로봇일 수 있다.

예컨대, 로봇 제어 시스템(120)은, 에이전트로 설정된 로봇(1600)이 엘리베이터 카(20)에 탑승한 사람의 다른 위치로의 이동을 유도하기 위해 시각적 인디케이터 및 청각적 인디케이터 중 적어도 하나를 출력하도록, 해당 로봇(1600)을 제어할 수 있다. 출력된 인디케이터를 인식함에 따라, 사람은 다른 위치로의 이동하게 될 수 있다.

또한, 로봇 제어 시스템(120)은, 엘리베이터 카(20)에 탑승하는 로봇(1600)이 그 탑승 시에, 로봇(1600)이 엘리베이터 카(20)에 대한 사람의 탑승을 제한하도록 하기 위해 시각적 인디케이터 및 청각적 인디케이터 중 적어도 하나를 출력하도록, 로봇(1600)을 제어할 수 있다.

또한, 로봇 제어 시스템(120)은, 엘리베이터 카(20)로부터 하차하는 로봇(1600)이 그 하차 시에, 로봇(1600)이 엘리베이터 카(20)에 대한 사람의 탑승을 제한하도록 하기 위해 시각적 인디케이터 및 청각적 인디케이터 중 적어도 하나를 출력하도록, 로봇(1600)을 제어할 수 있다.

이처럼, 실시예의 로봇(1600)은 시각적 인디케이터 및/또는 청각적 인디케이터를 출력함으로써, 사람이 로봇(1600)의 탑승이나 하차를 방해하지 않도록 이동하게 할 수 있다.

이상 도 1 내지 도 15를 참조하여 전술된 기술적 특징에 대한 설명은, 도 16에 대해서도 그대로 적용될 수 있으므로 중복되는 설명은 생략한다.

도 17은 일 예에 따른, 로봇이 승하차하는 엘리베이터 카의 제어 방법을 나타낸다.

도시된 것처럼, 하행하는 엘리베이터 카(20)는 공간 또는 건물의 층들을 최상층(n층)으로부터 최하층(1층)까지 스윕(sweep)하도록 제어될 수 있다. 엘리베이터 카(20)는 엘리베이터 제어 시스템(130)에 의해 제어될 수 있다. 예컨대, 엘리베이터 카(20)는 로봇 제어 시스템(120)과 연동하여 엘리베이터 제어 시스템(130)에 의해 제어될 수 있다.

로봇(예컨대, 제1 로봇(100))이 탑승하는 엘리베이터 카(20)는 엘리베이터 카(20)로부터 하차하는 로봇 또는 사람이 없는 층에서는 정차하지 않도록 제어될 수 있다. 즉, 엘리베이터 카(20)는 로봇이 탑승하는 층에서 정차하게 될 수 있다.

또한, 로봇(예컨대, 제1 로봇(100))의 탑승을 위해 호출된 엘리베이터 카(20)는 다른 층에는 정차하지 않고 바로 해당 로봇이 위치하는 층으로 이동하도록 제어될 수도 있다.

로봇 제어 시스템(120)과 엘리베이터 제어 시스템(130)의 연동에 따른 엘리베이터 카(20)의 제어에 대해서는 도 11을 참조하여 전술된 내용이 유사하게 적용될 수 있는 바, 중복되는 설명은 생략한다.

이상 도 1 내지 도 16을 참조하여 전술된 기술적 특징에 대한 설명은, 도 17에 대해서도 그대로 적용될 수 있으므로 중복되는 설명은 생략한다.

실시예를 통해서는, 기준 위치를 점유하고 있는 에이전트인 로봇(100)으로부터의 센싱 데이터(상황 정보)를 로봇 제어 시스템(120)이 수신할 수 있고, 로봇 제어 시스템(120)은 이러한 상황 정보에 기반하여 엘리베이터 카(20) 내의 상황을 인지하여, 엘리베이터 카(20)에 대한 탑승이 요구되는 로봇(들)이 엘리베이터 카(20)에 대해 탑승이 가능한지 여부를 실시간으로 판단할 수 있다.

또한, 로봇 제어 시스템(120)은 엘리베이터 제어 시스템(130)으로부터 사림에 의한 엘리베이터 카(20)에 대한 호출 정보와 엘리베이터 카(20)의 정차 예정 층 정보와 같은 스케줄 정보를 획득할 수 있고, 이에 기반하여, 로봇(100)이 탑승할 엘리베이터 카(20)를 다른 엘리베이터 카로 변경하도록 엘리베이터 제어 시스템(130)에 요청할 수 있다. 이처럼, 로봇 제어 시스템(120)은 엘리베이터 카들에 대한 적극적인 스케줄링을 시도할 수 있다. 예컨대, 로봇 제어 시스템(120)은 엘리베이터 카들 중 적어도 하나에 대한 우선 배정 요청, 무정차 이동 요청과 같은 적극적인 스케줄링을 엘리베이터 제어 시스템(130)에 요청할 수 있다.

이상에서 설명된 시스템 또는 장치는 하드웨어 구성요소, 소프트웨어 구성요소 또는 하드웨어 구성요소 및 소프트웨어 구성요소의 조합으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 실시예들에서 설명된 장치 및 구성요소는, 예를 들어, 프로세서, 콘트롤러, ALU(arithmetic logic unit), 디지털 신호 프로세서(digital signal processor), 마이크로컴퓨터, FPGA(field programmable gate array), PLU(programmable logic unit), 마이크로프로세서, 또는 명령(instruction)을 실행하고 응답할 수 있는 다른 어떠한 장치와 같이, 하나 이상의 범용 컴퓨터 또는 특수 목적 컴퓨터를 이용하여 구현될 수 있다. 처리 장치는 운영 체제(OS) 및 상기 운영 체제 상에서 수행되는 하나 이상의 소프트웨어 어플리케이션을 수행할 수 있다. 또한, 처리 장치는 소프트웨어의 실행에 응답하여, 데이터를 접근, 저장, 조작, 처리 및 생성할 수도 있다. 이해의 편의를 위하여, 처리 장치는 하나가 사용되는 것으로 설명된 경우도 있지만, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는, 처리 장치가 복수 개의 처리 요소(processing element) 및/또는 복수 유형의 처리 요소를 포함할 수 있음을 알 수 있다. 예를 들어, 처리 장치는 복수 개의 프로세서 또는 하나의 프로세서 및 하나의 콘트롤러를 포함할 수 있다. 또한, 병렬 프로세서(parallel processor)와 같은, 다른 처리 구성(processing configuration)도 가능하다.

소프트웨어는 컴퓨터 프로그램(computer program), 코드(code), 명령(instruction), 또는 이들 중 하나 이상의 조합을 포함할 수 있으며, 원하는 대로 동작하도록 처리 장치를 구성하거나 독립적으로 또는 결합적으로(collectively) 처리 장치를 명령할 수 있다. 소프트웨어 및/또는 데이터는, 처리 장치에 의하여 해석되거나 처리 장치에 명령 또는 데이터를 제공하기 위하여, 어떤 유형의 기계, 구성요소(component), 물리적 장치, 가상 장치(virtual equipment), 컴퓨터 저장 매체 또는 장치에 영구적으로, 또는 일시적으로 구체화(embody)될 수 있다. 소프트웨어는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템 상에 분산되어서, 분산된 방법으로 저장되거나 실행될 수도 있다. 소프트웨어 및 데이터는 하나 이상의 컴퓨터 판독 가능 기록매체에 저장될 수 있다.

실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다.

이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.

그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 특허청구범위의 범위에 속한다.

Claims (21)

1. 로봇 제어 시스템에 의해 수행되는, 구분 공간을 진입 또는 진출하는 로봇을 제어하는 로봇 제어 방법에 있어서,
   상기 구분 공간에 진입한 제1 로봇을 상기 구분 공간의 내부 영역에서 기 설정된 기준 위치로 이동시키는 단계;
   상기 제1 로봇을 상기 구분 공간의 내부의 상황을 모니터링하기 위한 에이전트로 설정하고, 상기 제1 로봇으로부터 상기 구분 공간의 내부에 관한 상황 정보를 획득하는 단계; 및
   상기 상황 정보에 기반하여, 상기 구분 공간에 아직 진입하지 않은 제2 로봇의 상기 구분 공간에 대한 진입 또는 상기 구분 공간에 진입해 있는 제3 로봇의 상기 구분 공간으로부터의 진출을 제어하는 단계
   를 포함하는, 로봇 제어 방법.
2. 제1항에 있어서,
   상기 로봇 제어 시스템은 상기 공간 내를 승강하는 엘리베이터 카에 대해 승차 또는 하차하는 로봇을 제어하고,
   상기 구분 공간은 상기 엘리베이터 카이고,
   상기 기준 위치로 이동시키는 단계는, 상기 엘리베이터 카에 탑승한 상기 제1 로봇을 상기 엘리베이터 카의 내부 영역에서 상기 기준 위치로 이동시키고,
   상기 상황 정보를 획득하는 단계는, 상기 제1 로봇을 상기 엘리베이터 카 내부의 상황을 모니터링하기 위한 에이전트로 설정하고, 상기 제1 로봇으로부터 상기 엘리베이터 카 내부에 관한 상기 상황 정보를 획득하고,
   상기 제어하는 단계는, 상기 상황 정보에 기반하여, 상기 엘리베이터 카에 아직 탑승하지 않은 상기 제2 로봇의 상기 엘리베이터 카에 대한 탑승 또는 상기 엘리베이터 카에 탑승하고 있는 상기 제3 로봇의 상기 엘리베이터 카로부터의 하차를 제어하는, 로봇 제어 방법.
3. 제1항에 있어서,
   상기 기준 위치는 상기 내부 영역의 중심 영역을 나타내는 위치인, 로봇 제어 방법.
4. 제2항에 있어서,
   상기 상황 정보는 상기 엘리베이터 카 내의 동적 장애물을 식별하기 위한 데이터를 포함하고,
   상기 제어하는 단계는,
   상기 상황 정보에 기반하여, 상기 엘리베이터 카에 대한 동적 장애물의 승하차 흐름을 식별하는 단계;
   상기 승하차 흐름에 기반하여, 상기 엘리베이터 카로부터의 상기 동적 장애물의 하차가 종료될지 여부를 판정하는 단계; 및
   상기 동적 장애물의 하차가 종료되는 것으로 판단되는지 여부에 따라, 상기 엘리베이터 카에 탑승하기 위한 엘리베이터 도어 주변의 대기 공간에 위치하는 상기 제2 로봇의 상기 엘리베이터 카에 대한 탑승을 제어하는 단계
   를 포함하는, 로봇 제어 방법.
5. 제4항에 있어서,
   상기 제2 로봇으로부터 상기 대기 공간과 연관된 진출입 영역에 관한 상황 정보를 획득하는 단계
   를 더 포함하고,
   상기 동적 장애물의 하차가 종료될지 여부를 판정하는 단계는, 상기 승하차 흐름과 상기 진출입 영역에 관한 상황 정보에 기반하여, 상기 동적 장애물의 하차가 종료될지 여부를 판정하는, 로봇 제어 방법.
6. 제5항에 있어서,
   상기 제2 로봇의 상기 엘리베이터 카에 대한 탑승을 제어하는 단계는,
   상기 동적 장애물의 하차하는 동안에는, 상기 제2 로봇을 상기 대기 공간의 상기 엘리베이터 도어의 일 측에 위치시키는 단계;
   상기 동적 장애물의 하차가 종료되면, 상기 제2 로봇을 상기 대기 공간의 상기 엘리베이터 도어의 전방에 위치시키는 단계; 및
   상기 엘리베이터 도어를 통해 상기 엘리베이터 카에 탑승하도록 상기 제2 로봇을 제어하는 단계
   를 포함하는, 로봇 제어 방법.
7. 제2항에 있어서,
   상기 제2 로봇이 상기 엘리베이터 카에 탑승되면, 상기 제2 로봇을 상기 기준 위치로 이동시키고, 상기 제1 로봇을 상기 내부 영역의 다른 위치로 이동시키는 단계; 및
   상기 제1 로봇 대신에 상기 제2 로봇을 상기 엘리베이터 카 내부의 상황을 모니터링하기 위한 상기 에이전트로 설정하고, 상기 제2 로봇으로부터 상기 엘리베이터 카 내부에 관한 상황 정보를 획득하는 단계
   를 더 포함하는, 로봇 제어 방법.
8. 제2항에 있어서,
   상기 엘리베이터 카가 상기 제1 로봇의 목적지인 타겟 층에 도착하면, 상기 제1 로봇의 상기 엘리베이터 카로부터의 하차를 제어하는 단계;
   상기 제1 로봇이 상기 기준 위치를 벗어나면, 상기 엘리베이터 카에 이미 탑승하고 있는 제4 로봇을 상기 기준 위치로 이동시키는 단계; 및
   상기 제1 로봇 대신에 상기 제4 로봇을 상기 엘리베이터 카 내부의 상황을 모니터링하기 위한 상기 에이전트로 설정하고, 상기 제4 로봇으로부터 상기 엘리베이터 카 내부에 관한 상황 정보를 획득하는 단계
   를 더 포함하는, 로봇 제어 방법.
9. 제2항에 있어서,
   상기 제어하는 단계는,
   상기 엘리베이터 카가 상기 제3 로봇의 목적지인 타겟 층에 도착하기 전에, 상기 제3 로봇을 상기 기준 위치로 이동시키고, 상기 제1 로봇을 상기 내부 영역의 다른 위치로 이동시키는 단계;
   상기 제1 로봇 대신에 상기 제3 로봇을 상기 엘리베이터 카 내부의 상황을 모니터링하기 위한 상기 에이전트로 설정하고, 상기 제3 로봇으로부터 상기 엘리베이터 카 내부에 관한 상황 정보를 획득하는 단계; 및
   상기 엘리베이터 카가 상기 제3 로봇의 목적지인 타겟 층에 도착하면, 상기 기준 위치로부터 상기 제3 로봇이 상기 엘리베이터 카를 하차하도록 제어하는 단계
   를 포함하는, 로봇 제어 방법.
10. 제2항에 있어서,
    상기 제1 로봇이 탑승 예정인 상기 엘리베이터 카가 비어 있는 것으로 판정되면, 상기 제1 로봇을 상기 엘리베이터 카에 탑승하기 위한 엘리베이터 도어 주변의 대기 공간의 상기 엘리베이터 도어의 전방에 위치시키는 단계
    를 더 포함하고,
    상기 제1 로봇이 상기 엘리베이터 도어의 전방에 위치됨으로써, 상기 제1 로봇은 비어 있는 상기 엘리베이터 카에 가장 먼저 탑승하게 되는, 로봇 제어 방법.
11. 제10항에 있어서,
    상기 엘리베이터 카를 제어하는 엘리베이터 제어 시스템과 연동하는 단계
    를 더 포함하고,
    상기 연동하는 단계는,
    상기 엘리베이터 제어 시스템에 비어 있는 상기 엘리베이터 카의 호출을 요청하는 단계
    를 포함하고,
    상기 호출에 따라, 상기 엘리베이터 제어 시스템은 상기 공간 내에서 운용되는 복수의 엘리베이터 카들 중 비어 있는 상기 엘리베이터 카를 상기 제1 로봇이 위치하는 층으로 이동시키는, 로봇 제어 방법.
12. 제11항에 있어서,
    상기 제1 로봇이 위치하는 층으로 이동되는 상기 엘리베이터 카는,
    상기 제1 로봇이 위치하는 층 외에 다른 층에는 정차하지 않도록 제어되거나,
    사람이 더 이상 탑승하지 않도록 하는 시각적 인디케이터 및 청각적 인디케이터 중 적어도 하나를 출력하는, 로봇 제어 방법.
13. 제11항에 있어서,
    상기 공간 내에서 운용되는 복수의 엘리베이터 카들 중 비어 있는 엘리베이터 카가 존재하지 않는 경우, 상기 엘리베이터 제어 시스템은, 상기 제1 로봇이 위치하는 층으로 이동시킬 엘리베이터 카에 탑승한 사람을 시각적 인디케이터 및 청각적 인디케이터 중 적어도 하나를 사용하여 하차하도록 유도하여, 상기 복수의 엘리베이터 카들 중에서 비어 있는 엘리베이터 카를 결정하는, 로봇 제어 방법.
14. 제1항에 있어서,
    상기 제1 로봇은 수행 중인 임무가 없는 유휴 로봇이고,
    유휴 로봇인 상태에서 상기 제1 로봇은 상기 기준 위치에서 유지되는, 로봇 제어 방법.
15. 제2항에 있어서,
    상기 에이전트로 설정된 상기 제1 로봇이 상기 엘리베이터 카에 탑승한 사람의 다른 위치로의 이동을 유도하기 위해 시각적 인디케이터 및 청각적 인디케이터 중 적어도 하나를 출력하도록, 상기 제1 로봇을 제어하는 단계
    를 더 포함하는, 로봇 제어 방법.
16. 제2항에 있어서,
    상기 제2 로봇 상기 엘리베이터 카에 탑승할 때, 상기 제2 로봇이 상기 엘리베이터 카에 대한 사람의 탑승을 제한하도록 하기 위해 시각적 인디케이터 및 청각적 인디케이터 중 적어도 하나를 출력하도록, 상기 제2 로봇을 제어하거나, 상기 제3 로봇 상기 엘리베이터 카로부터 하차할 때, 상기 제3 로봇이 상기 엘리베이터 카에 대한 사람의 탑승을 제한하도록 하기 위해 시각적 인디케이터 및 청각적 인디케이터 중 적어도 하나를 출력하도록, 상기 제3 로봇을 제어하는 단계
    를 더 포함하는, 로봇 제어 방법.
17. 제2항에 있어서,
    상기 엘리베이터 카를 제어하는 엘리베이터 제어 시스템과 연동하는 단계
    를 더 포함하고,
    상기 연동하는 단계는,
    상기 엘리베이터 제어 시스템으로부터, 상기 엘리베이터 제어 시스템이 제어하는 복수의 엘리베이터 카들에 대한 스케쥴 정보를 획득하는 단계;
    상기 스케쥴 정보에 기반하여, 상기 엘리베이터 카들 중에서 상기 제1 로봇이 위치하는 층으로 이동시킬 엘리베이터 카를 결정하는 단계; 및
    상기 결정된 엘리베이터 카를 상기 제1 로봇이 위치하는 층으로 이동시키도록 상기 엘리베이터 제어 시스템에 요청하는 단계
    를 포함하는, 로봇 제어 방법.
18. 제17항에 있어서,
    상기 요청에 따라 상기 제1 로봇이 위치하는 층으로 이동되는 상기 결정된 엘리베이터 카는 다른 층에 정차하지 않고 상기 제1 로봇이 위치하는 층으로 바로 이동하도록 제어되는, 로봇 제어 방법.
19. 제1항 내지 제18항 중 어느 한 항의 방법을 컴퓨터 시스템인 상기 로봇 제어 시스템에서 실행시키기 위해 비-일시적인 컴퓨터 판독가능한 기록 매체에 저장되는 컴퓨터 프로그램.
20. 공간 내를 승강하는 엘리베이터 카에 대해 승차 또는 하차하는 로봇을 제어하는 로봇 제어 시스템을 구성하는 컴퓨터 시스템에 있어서,
    컴퓨터에서 판독 가능한 명령을 실행하도록 구현되는 적어도 하나의 프로세서
    를 포함하고,
    상기 적어도 하나의 프로세서는,
    상기 엘리베이터 카에 탑승한 제1 로봇을 상기 엘리베이터 카의 내부 영역에서 기 설정된 기준 위치로 이동시키고, 상기 제1 로봇을 상기 엘리베이터 카 내부의 상황을 모니터링하기 위한 에이전트로 설정하고, 상기 제1 로봇으로부터 상기 엘리베이터 카 내부에 관한 상황 정보를 획득하고, 상기 상황 정보에 기반하여, 상기 엘리베이터 카에 아직 탑승하지 않은 제2 로봇의 상기 엘리베이터 카에 대한 탑승 또는 상기 엘리베이터 카에 탑승하고 있는 제3 로봇의 상기 엘리베이터 카로부터의 하차를 제어하는, 컴퓨터 시스템.
21. 구분 공간을 진입 또는 진출하는 로봇을 제어하는 로봇 제어 시스템을 구성하는 컴퓨터 시스템에 있어서,
    컴퓨터에서 판독 가능한 명령을 실행하도록 구현되는 적어도 하나의 프로세서
    를 포함하고,
    상기 적어도 하나의 프로세서는,
    상기 구분 공간에 진입한 제1 로봇을 상기 구분 공간의 내부 영역에서 기 설정된 기준 위치로 이동시키고, 상기 제1 로봇을 상기 구분 공간의 내부의 상황을 모니터링하기 위한 에이전트로 설정하고, 상기 제1 로봇으로부터 상기 구분 공간의 내부에 관한 상황 정보를 획득하고, 상기 상황 정보에 기반하여, 상기 구분 공간에 아직 진입하지 않은 제2 로봇의 상기 구분 공간에 대한 진입 또는 상기 구분 공간에 진입해 있는 제3 로봇의 상기 구분 공간으로부터의 진출을 제어하는, 컴퓨터 시스템.

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