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KR20240021692A - 작업 차량 - Google Patents

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KR20240021692A
KR20240021692A KR1020230086422A KR20230086422A KR20240021692A KR 20240021692 A KR20240021692 A KR 20240021692A KR 1020230086422 A KR1020230086422 A KR 1020230086422A KR 20230086422 A KR20230086422 A KR 20230086422A KR 20240021692 A KR20240021692 A KR 20240021692A
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South Korea
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work machine
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machine
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KR1020230086422A
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잇세이 이케다
마나부 타카하시
카즈유키 후지모토
슈헤이 카와카미
코우키 미야케
슈헤이 토비타
유타 스스키
히카루 오사노
노부요시 야마다
Original Assignee
이세키노우키가부시키가이샤
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Abstract

[과제] 작업기의 장착이 불완전한 상태에서 자율 주행이 개시되는 경우에 비하여 시간이나 수고의 낭비를 삭감하는 것.
[해결 수단] 포장에 대하여 작업을 행하는 작업기가 접속 가능한 차체(4)와, 인위적 조작에 의한 수동 주행 모드와, 상기 포장의 기준 데이터에 의거해서 상기 차체(4)를 주행시키는 자동 주행 모드를 구비하고, 상기 작업기가 비접속인 경우에는 상기 자동 주행 모드를 금지하는 것을 특징으로 하는 작업 차량.

Description

작업 차량{WORK VEHICLE}
본 발명은 이앙기나 트랙터 등의 작업 차량에 관한 것이다.
이앙기나 트랙터 등의 작업 차량에 있어서, 작업기로서 모종 식부 장치(20)나 제초 장치(40)가 선택적으로 접속 가능하고, 경량의 작업기가 접속된 상태에서의 최고 속도를 규제하기 위해서, 작업기가 장착되어 있지 않은 경우나 제초 장치(40)가 장착되어 있는 경우에는 엔진 회전수를 검출하여, 엔진 회전수가 허용값을 초과하면 경보를 발신하고, 모종 식부 장치(20)가 장착되어 있는 경우에는 엔진 회전수의 검출을 행하지 않는 기술이 알려져 있다(특허문헌 1).
일본 특허공개 2008-79515호 공보
특허문헌 1에 기재된 기술과 같이 작업기를 착탈, 교환 가능한 작업 차량에서는, 작업기와 차량 본체를 접속하는 커넥터의 접속 망각이나 완전히 접속되어 있지 않거나 하여 작업기의 접속이 불완전한 상태이거나, 작업기가 분리된 상태에서 실수로 주행되는 경우가 있다.
작업기의 접속이 불완전 또는 분리된 상태에서 자율 주행(자동 주행, 무인 주행)을 행하면, 작업이 정상적으로 행하여지지 않거나, 작업기가 파손되거나 할 우려가 있다. 특히, 자율 주행을 행하는 기술에서는, 자율 주행 경로를 작성하기 전에, 포장의 외주를 따라 작업 차량을 주행시켜서, 자율 주행 시의 기준이 되는 포장의 범위를 취득하는 동작(기준 데이터 취득 모드, 티칭 모드)이 일반적으로 행하여지지만, 작업기의 접속이 불완전한 상태에서 티칭 모드가 실행된 후에 작업기의 접속 불완전이 판명되어도, 작업기의 접속 불완전 해소 후에 다시 티칭 모드를 실행하게 되어, 시간이나 수고가 낭비되어 버리는 문제가 있다.
본 발명은, 작업기의 접속이 불완전한 상태에서 자율 주행이 개시되는 경우에 비해, 시간이나 수고의 낭비를 삭감하는 것을 기술적 과제로 한다.
본 발명의 상기 과제는 다음의 해결 수단에 의해 해결된다.
청구항 1에 기재된 발명은, 포장에 대하여 작업을 행하는 작업기가 접속 가능한 차체(4)과, 인위적 조작에 의한 수동 주행 모드와, 상기 포장의 기준 데이터에 의거해서 상기 차체(4)를 주행시키는 자동 주행 모드를 구비하고, 상기 작업기가 비접속인 경우에는, 상기 자동 주행 모드를 금지하는 것을 특징으로 하는 작업 차량이다.
청구항 2에 기재된 발명은, 상기 작업기로서, 포장의 풀을 제거하는 제초기(160)와, 포장 내의 물의 유로를 형성하는 구절기(170)와, 약제의 살포를 행하는 관리기(180) 중 어느 하나가 접속 가능한 상기 차체(4)이며, 상기 제초기(160)와 상기 구절기(170) 및 상기 관리기(180) 중 어느 하나가 접속된 경우에는, 상기 자동 주행 모드로의 이행을 규제하는 상기 제어 수단(300)을 구비한 것을 특징으로 하는 청구항 1에 기재된 작업 차량이다.
청구항 3에 기재된 발명은, 접속되어 있는 작업기에 관한 항목과, 상기 항목의 설정값이 표시되는 모니터를 구비하고, 식부 장치 이외를 상기 차체(4)에 접속하면, 식부 장치에 관한 항목은 표시되지만, 상기 항목의 적어도 일부의 설정값은 표시되지 않는 것을 특징으로 하는 청구항 2에 기재된 작업 차량이다.
청구항 4에 기재된 발명은, 접속되어 있는 작업기에 관한 항목과, 상기 항목의 설정값이 표시되는 모니터를 구비하고, 작업기로서 매트 형상의 모종으로부터 모종을 포장에 식부하는 식부 장치(10)가 있고, 상기 식부 장치(10) 대신에 직파 장치(150)를 상기 차체(4)에 접속하면, 식부 깊이의 설정값은 표시되고, 매트 형상의 모종에 관한 설정값은 표시되지 않는 것을 특징으로 하는 청구항 2에 기재된 작업 차량이다.
청구항 5에 기재된 발명은, 상기 포장의 기준 데이터를 취득하는 기준 데이터 취득 모드를 구비하고, 상기 작업기가 비접속인 경우에는, 상기 기준 데이터 취득 모드를 금지하는 것을 특징으로 하는 청구항 1 내지 4 중 어느 한 항에 기재된 작업 차량이다.
청구항 6에 기재된 발명은, 상기 차체(4)의 주행을 원격 조작 가능한 원격 조작구(102)로부터의 입력에 의거해서 상기 차체(4)를 주행시키는 원격 조작 모드를 구비하고, 상기 작업기가 비접속인 경우에는, 상기 원격 조작 모드를 금지하는 것을 특징으로 하는 청구항 1 내지 4 중 어느 한 항에 기재된 작업 차량이다.
청구항 1 기재의 발명에 의하면, 작업기가 미접속인 경우에 자동 주행 모드 금지함으로써, 작업기의 접속이 불완전한 상태에서 자율 주행이 개시되는 경우에 비하여, 시간이나 수고의 낭비를 삭감할 수 있다.
청구항 2 기재의 발명에 의하면, 청구항 1 기재의 발명의 효과에 추가해서, 제초기와 구절기 및 관리기 중 어느 하나가 접속된 경우에는, 자동 주행 모드로의 이행을 규제하는 제어 수단을 구비한 것에 의해 자율 주행하는 것을 규제할 수 있다.
청구항 3 기재의 발명에 의하면, 청구항 2 기재의 발명의 효과에 추가해서, 사용 편리성을 향상시키는 것이 가능하다.
청구항 4 기재의 발명에 의하면, 청구항 2 기재의 발명의 효과에 추가해서, 사용 편리성을 향상시키는 것이 가능하다.
청구항 5 기재의 발명에 의하면, 청구항 1 내지 4 중 어느 한 항에 기재된 발명의 효과에 추가해서, 작업기가 비접속인 경우에는, 기준 데이터 취득 모드를 금지함으로써, 자율 주행하는 것을 규제할 수 있다.
청구항 6 기재의 발명에 의하면, 청구항 1 내지 4 중 어느 한 항에 기재된 발명의 효과에 추가해서, 작업기가 비접속인 경우에는 상기 원격 조작 모드를 금지함으로써, 작업이 정상적으로 행하여지지 않는 것을 방지한다.
도 1은 실시형태의 모종 이식기의 측면도이다.
도 2는 모종 이식기의 정면도이다.
도 3은 모종 이식기의 평면도이다.
도 4는 실시형태의 제어부의 기능 블록도이다.
도 5는 본 발명에 있어서의 실시형태의 이앙기의 좌측면도이다.
도 6은 본 발명에 있어서의 실시형태의 이앙기의 모니터의 설명도(제 1)이다.
도 7은 본 발명에 있어서의 실시형태의 이앙기의 모니터의 설명도(제 2)이다.
도 8은 본 발명에 있어서의 실시형태의 이앙기의 모니터의 설명도(제 3)이다.
도 9는 본 발명에 있어서의 실시형태의 이앙기의 모니터의 설명도(제 4)이다.
실시형태에서는, 작업기로서, 매트 모종으로부터 식부 클로에 의해 모종을 포장에 식부하는 식부 장치의 일례로서의 모종 식부부(10)이지만, 이것에 한정되지 않는다. 리프트 링크 기구(11)에 착탈 가능한 작업기로서는, 예를 들면 종자를 포장에 뿌리는 직파 장치나, 포장의 풀을 제거하는 제초기, 포장 내의 물의 유로를 형성하는 구절기, 약제의 살포를 행하는 관리기 등 종래 공지인 다양한 작업기가 사용 가능하다.
실시형태의 모종 이식기(1)는, 무선 통신 회선(101)을 통하여, 원격 조작구의 일례로서의 태블릿 단말(102)과의 간에서 정보의 송수신이 가능하다. 태블릿 단말(102)은 표시부의 일례이며 입력부의 일례로서의 터치 패널(102a)과, 전원 버튼 등 복수의 입력 버튼(102b) 등을 갖는다. 상기 태블릿 단말(102)에 작업자가 입력 조작함으로써, 모종 이식기(1)를 원격 조작하는 것이 가능하다. 따라서, 작업자가 모종 이식기(1)로부터 떨어진 위치(예를 들면, 포장의 외측)로부터 원격 조작하는 것도 가능하고, 작업자가 운전석(28)에 앉은 상태에서 스티어링 핸들(32) 등을 조작하지 않고 태블릿 단말(102)을 조작해서 모종 이식기(1)의 주행이나 식부 작업의 조작을 하는 것도 가능하다.
(제어부의 설명)
도 4는 실시형태의 제어부의 기능 블록도이다.
(모종 이식기의 제어부의 설명)
실시형태의 모종 이식기(1)는 각 기능을 제어하는 제어 수단의 일례로서의 제어부(300)를 갖는다. 제어부(300)는 외부와의 신호의 입출력 등을 행하는 입출력 인터페이스 I/O를 갖는다. 또한, 제어부(300)는 필요한 처리를 행하기 위한 프로그램 및 정보 등이 기억된 ROM: 리드 온리 메모리를 갖는다. 또한, 제어부(300)는 필요한 데이터를 일시적으로 기억하기 위한 RAM: 랜덤 엑세스 메모리를 갖는다. 또한, 제어부(300)는 ROM 등에 기억된 프로그램에 따른 처리를 행하는 CPU: 중앙 연산 처리 장치를 갖는다. 따라서, 실시형태의 제어부(300)는 소형의 정보 처리 장치, 이른바 마이크로컴퓨터에 의해 구성되어 있다. 따라서, 제어부(300)는 ROM 등에 기억된 프로그램을 실행함으로써 다양한 기능을 실현할 수 있다.
제어부(300)에는 스티어링 보드(31)의 각종 버튼이나 손잡이, 조작 기구(33), 꺾임각 센서(SN1), 우후륜 회전 센서(SN2a), 좌후륜 회전 센서(SN2b), 작업기 접속 센서(SN3), 잔량 센서(SN4), 이상 검출 센서(SN5), GNSS, 디퍼렌셜 기어 스위치(SW1), 기타 도시하지 않은 각종 센서(예를 들면 제초제 호퍼(62) 내의 잔량 센서) 등의 신호 입력 요소로부터의 신호가 입력된다.
꺾임각 센서(SN1)는 스티어링 핸들(32)의 조작량(꺾임각)을 검출한다.
우후륜 회전 센서(SN2a)는 우후륜의 회전수를 검출한다.
좌후륜 회전 센서(SN2b)는 좌후륜의 회전수를 검출한다.
작업기 접속 센서(SN3)는 작업기(모종 식부부(10) 등)의 접속, 착탈을 검출한다.
잔량 센서(SN4)는 작업기가 직파 장치(150)인 경우에 직파 장치(150)로부터 뿌려지는 종자의 잔량을 검출한다. 실시형태의 잔량 센서(SN4)는 직파 장치(150)의 호퍼 내의 중량을 검출해서 종자의 잔량을 검출한다.
이상 검출 센서(SN5)는 작업기가 직파 장치(150)인 경우에 직파 장치(150)의 이상을 검출한다. 실시형태의 이상 검출 센서(SN5)는 직파 장치(150)로부터 종자를 송출하는 부재(조출롤(151))의 하류측에 배치되어 있고, 조출롤(151)로부터 송출되어 통과하는 종자의 양을 검출한다.
GNSS(Global Navigation Satellite System: 전구 측위 위성 시스템)는 차체(4)의 현재 위치를 취득한다.
디퍼렌셜 기어 스위치(SW1)는 모종 이식기(1)의 디퍼렌셜(작동 장치)로 선회 시의 내외륜차를 자동적으로 두는 디퍼렌셜 록을 행할지 여부를 입력하기 위한 스위치이다.
또한, 제어부(300)에는 태블릿 단말(102)로부터 송신된 정보가 입력된다.
제어부(300)는 피제어 요소의 일례로서의 리프트 실린더나 식부 클러치 등으로 제어 신호를 송신하여, 작업기(모종 식부부(10))의 승강이나, 작업기(모종 식부부(10))의 작동/정지를 제어 가능하다.
또한, 제어부(300)는 작업기로서 모종 식부부(10)가 장착되어 있는 경우에는, 전동의 제초제 살포 장치(61)의 조출 부재(63)나, 전동의 살충제 살포 장치(66)의 살충제 조출 부재(69)나 이동용 모터(70)로 제어 신호를 송신해서 제어한다.
또한, 제어부(300)는 작업기로서 직파 장치(150)가 장착되어 있는 경우에는, 직파 장치(150)의 조출롤(151)(조출 부재(63)와 마찬가지의 구성)이나, 조출롤(151)의 온오프를 스위칭하는 클러치(152)로 제어 신호를 송신해서 제어한다.
또한, 제어부(300)는 표시부의 일례로서의 스티어링 보드(31)의 모니터(31a)로 제어 신호를 출력한다.
또한, 제어부(300)는 태블릿 단말(102)을 향해서 정보를 출력한다.
실시형태의 제어부(300)는 이하의 기능 수단(프로그램 모듈)을 갖는다. 작업기 판별 수단(301)은, 작업기 접속 센서(SN3)를 통해서, 접속되어 있는 작업기의 종류(모종 식부부(10), 직파 장치(150), 제초기(160), 구절기(170), 관리기(180) 등)를 판별한다.
티칭 모드 제어 수단(302)은, 포장의 외주의 기준이 되는 개소(실시형태에서는 포장의 외측 가장자리)를 따라 차체(4)를 주행시켜서 기준 데이터(티칭 데이터, 교사 데이터)를 취득하는 기준 데이터 취득 모드의 일례로서의 티칭 모드를 실행시킨다.
실시형태의 티칭 모드 제어 수단(302)은, 스티어링 보드(31) 또는 태블릿 단말(102)로부터의 입력으로 티칭 모드의 개시의 입력이 된 후에, 스티어링 핸들(32) 등을 작업자가 수동 조작 또는 태블릿 단말(102)로 원격 조작해서 모종 이식기(1)를 주행시키고, 스티어링 보드(31) 등으로 티칭 모드의 종료의 입력이 될 때까지의 주행 궤적, 즉 주행 경로를 따른 GNSS의 위치 정보의 시간적인 이력 데이터를 기준 데이터로서 취득한다.
자동 주행 모드 제어 수단(303)은 기준 데이터에 의거해서 차체(4)를 자동적으로 주행시킨다. 실시형태의 자동 주행 모드 제어 수단(303)은 티칭 모드에서 얻어진 기준 데이터로부터 차체(4)의 주행 경로를 자동적으로 산출하고, 스티어링 보드(31) 또는 태블릿 단말(102)로부터의 입력에 의해 자동 주행 모드의 개시의 입력이 된 후에, 차체(4)의 주행이나 작업기(모종 식부부(10) 등)의 동작을 제어하여, 주행 경로를 따라 차체(4)를 주행시키면서 작업기로 작업시킨다.
원격 조작 모드 제어 수단(304)은 태블릿 단말(102)로부터의 입력에 의거해서 차체(4)를 제어하여, 차체(4)를 주행시킨다. 실시형태의 원격 조작 모드 제어 수단(304)은 스티어링 보드(31) 또는 태블릿 단말(102)로부터의 입력에 의해 원격 조작 모드의 입력이 된 경우에, 태블릿 단말(102)로부터의 입력에 따라서 차체(4)의 주행이나 작업기의 동작을 제어한다.
수동 조작 모드 제어 수단(305)은 스티어링 핸들(32)의 조작에 의거해서 차체(4)를 주행시킨다. 실시형태의 수동 조작 모드 제어 수단(305)은 스티어링 보드(31) 또는 태블릿 단말(102)로부터의 입력에 의해 수동 조작 모드의 개시의 입력이 된 경우에, 스티어링 핸들(32)이나 액셀 페달, 브레이크 페달 등의 주행 조작구의 조작에 따라서 차체(4)의 주행을 제어함과 아울러, 스티어링 보드의 각종 버튼 등의 입력에 따라서 작업기의 동작을 제어한다.
또한, 실시형태의 모종 이식기(1)에서는, 모종 이식기(1)의 전원 투입 시(기동 시, 초기 상태, 디폴트 상태)에는 수동 조작 모드가 되도록 설정되어 있지만, 설계나 사양 등에 따라서 변경 가능하다.
모드 이행 수단(306)은 스티어링 보드(31) 또는 태블릿 단말(102)로부터의 입력에 따라서, 티칭 모드나 자동 주행 모드, 원격 조작 모드, 수동 조작 모드의 스위칭을 행한다. 실시형태의 모드 이행 수단(306)은, 작업기 접속 센서(SN3)의 검출 결과에 의거하여, 작업기가 분리되어 있는 경우에는 티칭 모드와 자동 주행 모드와 원격 조작 모드로의 이행을 규제한다. 즉, 작업기가 분리되어 있는 경우에는 수동 조작 모드에서의 제어나, 차체(4)의 정지밖에 할 수 없도록 모드의 이행이 규제된다(티칭 모드 등으로 이행할 수 없다).
또한, 실시형태의 모드 이행 수단(306)은 작업기 판별 수단(301)의 판별 결과로부터, 장착되어 있는 작업기가 제초기(160), 구절기(170), 관리기(180) 중 어느 하나인 경우에는, 티칭 모드와 자동 주행 모드와 원격 조작 모드로의 이행을 규제한다. 즉, 실시형태에서는, 장착되어 있는 작업기가 모종 식부부(10) 또는 직파 장치(150)인 경우에만 티칭 모드와 자동 주행 모드와 원격 조작 모드를 실행 가능하고, 모종 식부부(10) 및 직파 장치(150) 이외의 작업기가 장착되어 있는 경우에는 티칭 모드 등으로 이행할 수 없도록 구성되어 있다.
또한, 실시형태의 모드 이행 수단(306)은 모종 식부부(10) 또는 직파 장치(150)가 장착된 상태에서 티칭 모드, 자동 주행 모드, 원격 조작 모드 중 어느 하나가 실행 중에, 작업기 접속 센서(SN3)의 검출 결과로부터 작업기가 분리되었다고 판별된 경우에는 티칭 모드 등을 강제적으로 종료하고, 수동 주행 모드로 강제적으로 이행시킨다.
상기 구성을 구비한 실시형태의 모종 이식기(1)에서는, 작업기가 부착되어 있지 않은 경우에, 티칭 모드나 자동 주행 모드, 원격 조작 모드로의 이행이 규제된다. 작업기가 부착되어 있지 않다는 것은, 차체(4)의 제어부(300)가 작업기를 인식하고 있지 않은 상태이며, 작업기의 장착이 불완전 또는 분리된 상태이다. 이 상태에서 자동 주행 모드나 원격 조작 모드가 실행되면, 작업이 정상적으로 행하여지지 않거나, 작업기가 파손되거나 할 우려가 있다. 또한, 자동 주행 모드의 전제가 되는 티칭 모드를 실행해도, 티칭 모드 후에 작업기의 장착 불완전이 판명되어도, 작업기의 장착 불완전의 해소 후에 다시 티칭 모드를 실행하게 되어, 시간이나 수고가 낭비가 된다. 이들에 대하여, 실시형태에서는, 작업기가 부착되어 있지 않은 경우에, 티칭 모드나 자동 주행 모드, 원격 조작 모드로의 이행이 규제되고 있어, 작업기의 장착이 불완전한 상태에서 자율 주행이 개시되는 경우에 비하여, 작업이 행하여지지 않았거나, 작업기가 파손되거나, 시간이나 수고의 낭비가 삭감된다.
또한, 실시형태에서는, 작업기가 모종 식부부(10) 또는 직파 장치(150) 이외인 경우에는, 자동 주행 모드 등으로 이행되지 않는다. 따라서, 모종 식부부(10) 또는 직파 장치(150)의 경우만 작업자가 탑승하지 않아도 좋은 자율 주행이나 원격 조작이 가능하게 되어 있다.
또한, 실시형태에서는, 자동 주행 모드 등으로 작업 중에 작업기가 분리된 경우에, 강제적으로 수동 주행 모드로 이행한다. 현실 문제로서, 작업 중에 작업기가 분리되었다고 인식되는 상황은, 작업기의 장착이 불완전하여 작업기가 도중에 빠져버린 상태나, 작업기와 차체(4)를 접속하는 케이블의 단선, 혹은 케이블을 연결하는 커넥터가 빠진다는 상황이 생각된다. 작업 중에 작업기가 분리되었다고 판별되는 상황인 채로 작업을 계속하면, 작업이 불완전해지거나, 사고가 발생할 우려가 있다. 따라서, 실시형태에서는, 이러한 경우에 강제적으로 수동 주행 모드로 이행시킴으로써, 그 이상의 자동 주행을 규제하여, 사고의 발생 등을 억제하고 있다.
본 발명에 있어서의 실시형태의 로봇 이앙기에 직파 유닛 등을 장착할 때의 모니터 표시에 대해서 설명한다.
도 5의 차체(100) 및 리모트 컨트롤러(700)의 적어도 일방의 모니터(800)에서, 장착되어 있는 작업기에 관한 미리 정해진 필요한 항목이 표시됨과 아울러, 적어도 하나의 장착되어 있지 않은 작업기에 관한 미리 정해진 필요한 항목이 동시에 표시되는 경우, 적어도 하나의 장착되어 있지 않은 작업기에 관한 항목에 대해서는, 장착되어 있지 않은 것을 나타내는 표시 변형이 행하여진다.
로봇 이앙기에 있어서, 직파 유닛, 제초기 유닛, 또는 구절기 유닛과 같은 유닛이 장착되었을 때, 차체(100) 및 리모트 컨트롤러(700)에 각각 설치된 모니터(800)의 모니터 패널에 있어서, 이들 유닛과 관계가 없는 모종 매트 유닛을 위한 항목의 내용을 표시하지 않는 제어를 행하는 구성이 생각된다. 직파 유닛 등이 장착되면, 모종 매트 유닛의 항목인 모종 매트 횡이송 횟수의 항목 등에 대해서는 데이터 참조원이 없어지는 것을 고려하여, 모니터 표시가 프로그램 재기동 조작 등에 수반하여 갱신되어도, 유저의 오해를 초래하기 쉬운 표시는 행하여지지 않으므로, 사용성이 향상된다.
표시 변형은 항목의 명칭을 표시함에도 불구하고, 항목의 내용을 표시하지 않는 것에 의해 행하여진다.
즉, 표시 변형은 체크 마크와 같은 기호의 부가 등을 이용함으로써 행하여져도 좋고, 표시 문자색 또는 표시 배경색의 변경 등을 이용함으로써 행하여져도 좋다.
장착되어 있는 작업기는 작업기와의 유선 접속 또는 무선 접속을 이용함으로써, 차체(100)의 컨트롤러(600)에서 판별 가능하다.
모종 매트 유닛과 같은 유닛을 이앙기 본체에 하니스 등으로 결합함으로써, 이앙기 전방측 또는 이앙기 후방측에 설치된 컨트롤러(600)에 의해 유닛의 종류를 식별하는 구성도 생각된다.
적어도 하나의 장착되어 있지 않은 작업기는 모종 매트 유닛이다. 모종 매트 유닛에 관한 모종 매트 횡이송 횟수의 항목 및 모종 매트 사용 매수의 항목에 대하여는 표시 변형이 행하여진다.
본 발명에 있어서의 실시형태의 이앙기의 모니터(800)의 설명도(제 1)인 도 6에 나타내어져 있는 바와 같이, 모종 매트 횡이송 횟수의 항목 및 모종 매트 사용 매수의 항목에 대해서는 가로대 기호의 부가를 이용하는 것에 의한 표시 변형이 행하여지고 있다.
본 발명에 있어서의 실시형태의 이앙기 모니터(800)의 설명도(제 2)인 도 7에 나타내어져 있는 바와 같이, 모종 매트 횡이송 횟수의 항목 및 모종 매트 사용 매수의 항목에 대해서는 표시 명도의 변경을 이용하는 것에 의한 표시 변형이 행하여지고 있다.
상술된 형태에서 모종 매트 유닛 이외의 유닛이 검출되었을 때, 모니터 패널의 모종 매트 횡이송 횟수의 항목에 대하여, 표시가 행하여지지 않거나, 또는 데이터 없음을 나타내는 문자열이 표시되는 구성도 생각된다.
모니터 패널의 모종 매트 횡이송 횟수의 항목에 대해서, 표시가 행하여지지 않거나, 또는 데이터 없음을 나타내는 문자열이 표시될 때, 모종 매트 횡이송 횟수, 모내기량, 및 주수로부터 산출되는 10아르당의 모종 매트 사용 매수를 표시하는 패널 표시 에어리어에 있어서, 표시가 행하여지지 않거나, 또는 데이터 없음을 나타내는 문자열이 표시되는 구성도 생각된다.
모종 매트 유닛에 관한 모종 식부 깊이의 항목 및 모내기량의 항목에 대해서는 표시 변형이 행하여지지 않고, 항목의 내용 설정은 조절 가능하다. 모종 매트 유닛이 장착되었을 때, 조절된 설정은 반영된다.
본 발명에 있어서의 실시형태의 이앙기의 모니터(800)의 설명도(제 3)인 도 8에 나타내어져 있는 바와 같이, 모종 식부 깊이의 항목에 대해서는, 항목의 내용 설정은 조절 가능하다.
본 발명에 있어서의 실시형태의 이앙기의 모니터(800)의 설명도(제 4)인 도 9에 나타내어져 있는 바와 같이, 모내기량의 항목에 대해서는 항목의 내용 설정은 조절 가능하다.
즉, 모종 식부 깊이 및 모내기량 등의 항목과 같은, 빈번하게 사용되는 모종 식부 장치(240)를 갖는 표준적인 모종 매트 유닛의 항목은, 직파 유닛에 관한 파종량의 항목, 및 구절기 유닛에 관한 구절 깊이의 항목 등과 비교해서 자주 중요하므로, 특별히 다루어져, 편리성이 향상되어도 좋다.
모종 매트 유닛 이외의 유닛이 검출되었을 때여도, 모종 식부 깊이의 항목은 기능 설정 화면에서 표시되어서 설정은 조절 가능하고, 모종 매트 유닛이 장착되었을 때, 변경된 설정은 반영되는 구성도 생각된다.
모종 매트 유닛 이외의 유닛이 검출되었을 때여도, 모내기량의 항목은 기능 설정 화면에서 표시되어서 설정은 조절 가능하고, 모종 매트 유닛이 장착되었을 때, 변경된 설정은 반영되는 구성도 생각된다.
모종 매트 유닛 이외의 유닛이 검출되었을 때여도, 모종 식부 깊이의 항목은 리모트 컨트롤러(700)의 기능 설정 화면에서 표시되어서 보정값은 조절 가능하고, 모종 매트 유닛이 장착되었을 때, 변경된 설정은 반영되는 구성도 생각된다.
모종 매트 유닛 이외의 유닛이 검출되었을 때여도, 모내기량의 항목은 리모트 컨트롤러(700)의 기능 설정 화면에서 표시되어서 보정값은 조절 가능하고, 모종 매트 유닛이 장착되었을 때, 변경된 설정은 반영되는 구성도 생각된다.
모종 매트 횡이송 횟수의 항목에 있어서의 패턴은 모니터 패널 기능 설정 화면에서 표시되어서 조절 가능하고, 변경된 설정은 10아르당의 모종 매트 사용 매수에도 반영되는 구성도 생각된다.
본 발명에 있어서의 실시형태의 로봇 이앙기의 리모트 컨트롤러 조작에 대해서 설명한다.
직파 복토의 설정은, 유저 지시에 따라서 리모트 컨트롤러(700)로 조절 가능하다.
승용 이앙기에 있어서, 이앙기와 무선 통신을 행할 수 있는 리모트 컨트롤러(700) 등의 휴대 단말의 조작으로 직파 유닛의 복토 조절 기능을 실현하는 구성이 생각된다. 자동 주행이 행하여지고 있을 때여도, 기외로부터의 복토 조절을 행할 수 있으므로, 식부 정밀도가 향상된다.
휴대 단말에 있어서의 리모트 컨트롤러 기능 설정 화면에 복토 조절의 항목이 형성되어 있는 구성도 생각된다.
장착된 유닛이 직파 유닛인 것이 식부부 유닛의 형식(型式) 판정에서 인식된 경우, 상술된 형태에 있어서의 복토 조절의 항목은 선택 가능하게 되어서 활성 상태가 되는 구성도 생각된다.
장착된 유닛이 직파 유닛이 아닌 것이 식부부 유닛의 형식 판정에서 인식된 경우, 상술된 형태에 있어서의 복토 조절의 항목은 선택 불가능으로 되어 표시되지만 비활성 상태가 되는 구성도 생각된다.
장착된 유닛이 직파 유닛이 아닌 것이 식부부 유닛의 형식 판정에서 인식된 경우, 상술된 형태에 있어서의 복토 조절의 항목은 표시되지 않고 비활성 상태가 되는 구성도 생각된다.

Claims (6)

  1. 포장에 대하여 작업을 행하는 작업기가 접속 가능한 차체(4)와,
    인위적 조작에 의한 수동 주행 모드와, 상기 포장의 기준 데이터에 의거해서 상기 차체(4)를 주행시키는 자동 주행 모드를 구비하고,
    상기 작업기가 비접속인 경우에는 상기 자동 주행 모드를 금지하는 것을 특징으로 하는 작업 차량.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 작업기로서, 포장의 풀을 제거하는 제초기(160)와, 포장 내의 물의 유로를 형성하는 구절기(170)와, 약제의 살포를 행하는 관리기(180) 중 어느 하나가 접속 가능한 상기 차체(4)이며,
    상기 제초기(160)와 상기 구절기(170) 및 상기 관리기(180) 중 어느 하나가 접속된 경우에는, 상기 자동 주행 모드로의 이행을 규제하는 상기 제어 수단(300)을 구비한 것을 특징으로 하는 작업 차량.
  3. 제 2 항에 있어서,
    접속되어 있는 작업기에 관한 항목과, 상기 항목의 설정값이 표시되는 모니터를 구비하고,
    식부 장치 이외를 상기 차체(4)에 접속하면, 식부 장치에 관한 항목은 표시되지만, 상기 항목의 적어도 일부의 설정값은 표시되지 않는 것을 특징으로 하는 작업 차량.
  4. 제 2 항에 있어서,
    접속되어 있는 작업기에 관한 항목과, 상기 항목의 설정값이 표시되는 모니터를 구비하고, 작업기로서 매트 형상의 모종으로부터 모종을 포장에 식부하는 식부 장치(10)가 있고, 상기 식부 장치(10) 대신에 직파 장치(150)를 상기 차체(4)에 접속하면, 식부 깊이의 설정값은 표시되고, 매트 형상의 모종에 관한 설정값은 표시되지 않는 것을 특징으로 하는 작업 차량.
  5. 제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 포장의 기준 데이터를 취득하는 기준 데이터 취득 모드를 구비하고, 상기 작업기가 비접속인 경우에는, 상기 기준 데이터 취득 모드를 금지하는 것을 특징으로 하는 작업 차량.
  6. 제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 차체(4)의 주행을 원격 조작 가능한 원격 조작구(102)로부터의 입력에 의거해서 상기 차체(4)를 주행시키는 원격 조작 모드를 구비하고, 상기 작업기가 비접속인 경우에는 상기 원격 조작 모드를 금지하는 것을 특징으로 하는 작업 차량.
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