Nothing Special   »   [go: up one dir, main page]

KR20220160064A - 격리 하우징에 보관 타워를 갖는 자동화 보관 시스템 - Google Patents

격리 하우징에 보관 타워를 갖는 자동화 보관 시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR20220160064A
KR20220160064A KR1020227037388A KR20227037388A KR20220160064A KR 20220160064 A KR20220160064 A KR 20220160064A KR 1020227037388 A KR1020227037388 A KR 1020227037388A KR 20227037388 A KR20227037388 A KR 20227037388A KR 20220160064 A KR20220160064 A KR 20220160064A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
container
storage
support
tower
hatch
Prior art date
Application number
KR1020227037388A
Other languages
English (en)
Inventor
트론드 아우스트라임
잉바르 파겔랑드
Original Assignee
오토스토어 테크놀로지 에이에스
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from NO20200391A external-priority patent/NO20200391A1/en
Priority claimed from NO20201146A external-priority patent/NO346009B1/no
Application filed by 오토스토어 테크놀로지 에이에스 filed Critical 오토스토어 테크놀로지 에이에스
Publication of KR20220160064A publication Critical patent/KR20220160064A/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
    • B65G1/1373—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses
    • B65G1/1375—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses the orders being assembled on a commissioning stacker-crane or truck
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0464—Storage devices mechanical with access from above
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/026—Racks equipped with a displaceable load carrying surface to facilitate loading or unloading
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0478—Storage devices mechanical for matrix-arrangements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/06—Storage devices mechanical with means for presenting articles for removal at predetermined position or level
    • B65G1/065—Storage devices mechanical with means for presenting articles for removal at predetermined position or level with self propelled cars
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2201/00—Indexing codes relating to handling devices, e.g. conveyors, characterised by the type of product or load being conveyed or handled
    • B65G2201/02—Articles
    • B65G2201/0235—Containers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2207/00—Indexing codes relating to constructional details, configuration and additional features of a handling device, e.g. Conveyors
    • B65G2207/22—Heat or fire protection

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)

Abstract

벽과 루프를 갖는 격리 하우징(800) 내의 보관 컨테이너(106) 내에 특수화된 상품을 보관하기 위한 자동화 보관 및 회수 시스템이 개시된다. 개폐 가능한 해치(804)가 루프에 배열된다. 레일 시스템은 루프 위에 배열되고, 루프 위에서 레일 시스템은 컨테이너 취급 차량(301)을 이동시킬 수도 있으며, 이 차량은 그 리프팅 디바이스가 해치 위에 위치된 상태로 위치될 수도 있다. 보관 타워(400)가 격리 하우징 내부에 배열되고, 보관 타워는 해치를 통해 컨테이너 취급 차량에 접근 가능하다. 보관 타워는 복수의 보관 컨테이너가 그 위에 놓여질 수도 있는 선반의 형태의 다수의 수직으로 적층되고 수평으로 이동 가능한 컨테이너 지지부(402) 및 보관 컨테이너가 그를 통해 통과할 수도 있도록 보관 컨테이너에 크기가 대응하는 하나 이상의 개구(403)를 갖는다. 컨테이너 지지부는 해치 아래에 타워 포트를 형성하도록 그 개구를 정렬할 수도 있고, 이 타워 포트를 통해 컨테이너 취급 차량은 해치를 통해 그 리프팅 디바이스를 타워 포트 아래로 하강시키고 목표 컨테이너에 접근할 수도 있다.

Description

격리 하우징에 보관 타워를 갖는 자동화 보관 시스템
본 발명은 자동화 보관 시스템에 관한 것이다.
일반적으로, 자동화 그리드 보관 시스템
도 1은 골격 구조(100)를 갖는 전형적인 종래 기술의 자동화 보관 및 회수 시스템(1)을 개시하고, 도 2 및 도 3은 이러한 시스템(1) 상에서 동작하기에 적합한 2개의 상이한 종래 기술의 컨테이너 취급 차량(201, 301)을 개시하고 있다. 이러한 시스템은, 위에서부터 볼 때 골격 구조가 그리드 패턴을 형성하기 때문에, 자동화 그리드 보관 시스템이라 칭할 수도 있다.
골격 구조(100)는 직립 부재(102), 수평 부재(103), 및 직립 부재(102)와 수평 부재(103) 사이에 일렬로 배열된 보관 컬럼(105)을 포함하는 보관 체적을 포함한다. 이들 보관 컬럼(105)에서, 통(bin) 또는 보관 컨테이너라고도 알려진 보관 컨테이너(106)가 서로 상하로 적층되어 스택(107)을 형성한다. 부재(102, 103)는 전형적으로 금속, 예를 들어 압출된 알루미늄 프로파일로 제조될 수도 있다.
자동화 보관 및 회수 시스템(1)의 골격 구조(100)는 골격 구조(100)의 상단에 걸쳐 배열된 레일 시스템(108)을 포함하고, 이 레일 시스템(108) 상에서 복수의 컨테이너 취급 차량(201, 301)이 보관 컨테이너(106)를 보관 컬럼(105)으로부터 상승시키고 보관 컨테이너(106)를 보관 컬럼 내로 하강시키고 또한 보관 컬럼(105) 위로 보관 컨테이너(106)를 운송하도록 동작된다. 레일 시스템(108)은 프레임 구조(100)의 상단에 걸쳐 제1 방향(X)으로 컨테이너 취급 차량(201, 301)의 이동을 안내하도록 배열된 제1 세트의 평행 레일(110) 및 제1 방향(X)에 수직인 제2 방향(Y)으로 컨테이너 취급 차량(201, 301)의 이동을 안내하도록 제1 세트의 레일(110)에 수직으로 배열된 제2 세트의 평행 레일(111)을 포함한다. 컬럼(105) 내에 보관된 컨테이너(106)는 레일 시스템(108) 내의 접근 개구(112)를 통해 컨테이너 취급 차량에 의해 접근된다. 컨테이너 취급 차량(201, 301)은 보관 컬럼(105) 위로 측방향으로, 즉, 수평 X-Y 평면에 평행한 평면에서 이동할 수 있다.
골격 구조(100)의 직립 부재(102)는 컬럼(105) 외부로의 컨테이너의 상승 및 컬럼 내로의 컨테이너의 하강 중에 보관 컨테이너를 안내하는 데 사용될 수도 있다. 컨테이너(106)의 스택(107)은 전형적으로 자립형이다.
각각의 종래 기술의 컨테이너 취급 차량(201, 301)은 차체(201a, 301a), 및 각각 X 방향 및 Y 방향으로의 컨테이너 취급 차량(201, 301)의 측방향 이동을 가능하게 하는 제1 및 제2 세트의 휠(201b, 301b, 201c, 301c)을 포함한다. 도 2 및 도 3에는, 각각의 세트 내의 2개의 휠이 완전히 가시화되어 있다. 제1 세트의 휠(201b, 301b)은 제1 세트의 레일(110)의 2개의 인접한 레일과 맞물리도록 배열되고, 제2 세트의 휠(201c, 301c)은 제2 세트의 레일(111)의 2개의 인접한 레일과 맞물리도록 배열된다. 세트의 휠(201b, 301b, 201c, 301c) 중 적어도 하나는 리프팅 및 하강될 수 있어, 제1 세트의 휠(201b, 301b) 및/또는 제2 세트의 휠(201c, 301c)이 언제든 한 번에 각각의 세트의 레일(110, 111)과 맞물릴 수 있게 된다.
각각의 종래 기술의 컨테이너 취급 차량(201, 301)은 또한 보관 컨테이너(106)의 수직 운송을 위한, 예를 들어, 보관 컬럼(105)으로부터 보관 컨테이너(106)를 상승시키고 보관 컬럼 내로 보관 컨테이너(106)를 하강시키기 위한 리프팅 디바이스(도시되어 있지 않음)를 포함한다. 리프팅 디바이스는 보관 컨테이너(106)와 맞물리도록 구성된 하나 이상의 파지/맞물림 디바이스를 포함할 수도 있고, 이 파지/맞물림 디바이스는 차량(201, 301)으로부터 하강될 수 있어 차량(201, 301)에 대한 파지/맞물림 디바이스의 위치가 제1 방향(X) 및 제2 방향(Y)에 직교하는 제3 방향(Z)에서 조정될 수 있게 된다. 컨테이너 취급 차량(301)의 파지 디바이스의 부분은 도 3에 도시되어 있고 참조 번호 304로 표시되어 있다. 컨테이너 취급 디바이스(201)의 파지 디바이스는 도 2에서 차체(301a) 내에 위치된다.
통상적으로, 그리고 또한 본 출원의 목적을 위해, Z=1은 보관 컨테이너의 최상부 층, 즉, 레일 시스템(108) 바로 아래의 층을 식별하고, Z=2는 레일 시스템(108) 아래의 제2 층을, Z=3은 제3 층 등을 식별한다. 도 1에 개시된 예시적인 종래 기술에서, Z=8은 보관 컨테이너의 최하부, 하단 층을 식별한다. 유사하게, X=1…n 및 Y=1…n은 수평 평면에서 각각의 보관 컬럼(105)의 위치를 식별한다. 결과적으로, 예로서, 그리고, 도 1에 표시된 직교 좌표계 X, Y, Z를 사용하여, 도 1에서 106'으로 식별된 보관 컨테이너는 보관 위치 X=10, Y=2, Z=3을 점유한다고 말할 수 있다. 컨테이너 취급 차량(201, 301)은 층 Z=0에서 이동한다고 말할 수 있으며, 각각의 보관 컬럼(105)은 그 X 및 Y 좌표로 식별될 수 있다.
골격 구조(100)의 보관 체적은 종종 그리드(104)라 칭해 왔고, 여기서 이 그리드 내의 가능한 보관 위치는 보관 셀이라 칭한다. 각각의 보관 컬럼은 X 및 Y 방향에서의 위치에 의해 식별될 수도 있고, 반면 각각의 보관 셀은 X, Y 및 Z 방향에서의 컨테이너 번호에 의해 식별될 수도 있다.
각각의 종래 기술의 컨테이너 취급 차량(201, 301)은 레일 시스템(108)에 걸쳐 보관 컨테이너(106)를 운송할 때 보관 컨테이너(106)를 수용하고 격납하기 위한 보관 구획 또는 공간을 포함한다. 보관 공간은 도 2에 도시되어 있는 바와 같이 그리고 예를 들어 그 내용이 본 명세서에 참조로서 합체되어 있는 WO2015/193278A1에 설명된 바와 같이 차체(201a) 내부의 중앙에 배열된 공동을 포함할 수도 있다.
도 3은 캔틸레버 구조를 갖는 컨테이너 취급 차량(301)의 대안적인 구성을 도시하고 있다. 이러한 차량은 예를 들어 그 내용이 또한 본 명세서에 참조로서 합체되어 있는 NO317366에 상세히 설명되어 있다.
도 2에 도시되어 있는 중앙 공동 컨테이너 취급 차량(201)은 예를 들어 그 내용이 본 명세서에 참조로서 합체되어 있는 WO2015/193278A1에 설명된 바와 같이, 일반적으로 보관 컬럼(105)의 측방향 범위와 동일한 X 및 Y 방향에서의 치수를 갖는 영역을 커버하는 설치 공간을 가질 수도 있다. 본 명세서에 사용된 용어 '측방향'은 '수평'을 의미할 수도 있다.
대안적으로, 중앙 공동 컨테이너 취급 차량(101)은 예를 들어 WO2014/090684A1에 개시된 바와 같이, 보관 컬럼(105)에 의해 형성된 측방향 영역보다 더 큰 설치 공간을 가질 수도 있다.
레일 시스템(108)은 전형적으로 차량의 휠이 주행하는 홈을 갖는 레일을 포함한다. 대안적으로, 레일은 상향 돌출 요소를 포함할 수도 있고, 여기서 차량의 휠은 탈선을 방지하기 위한 플랜지를 포함한다. 이들 홈과 상향 돌출 요소는 집합적으로 트랙으로서 알려져 있다. 각각의 레일은 하나의 트랙을 포함할 수도 있거나, 각각의 레일은 2개의 평행 트랙을 포함할 수도 있다.
그 내용이 본 명세서에 참조로서 합체되어 있는 WO2018/146304는 X 및 Y 방향의 모두에서 레일 및 평행 트랙을 포함하는 레일 시스템(108)의 전형적인 구성을 예시하고 있다.
골격 구조(100)에서, 컬럼(105)의 대부분은 보관 컬럼(105), 즉, 보관 컨테이너(106)가 스택(107)에 보관되는 컬럼(105)이다. 그러나, 몇몇 컬럼(105)은 다른 목적을 가질 수도 있다. 도 1에서, 컬럼(119, 120)은, 보관 컨테이너(106)가 골격 구조(100)의 외부로부터 접근되거나 골격 구조(100) 외부 또는 내부로 이송될 수 있는 접근 스테이션(도시되어 있지 않음)으로 이들 보관 컨테이너가 운송될 수 있도록 보관 컨테이너(106)를 드롭 오프(drop off) 및/또는 픽업(pick up)하기 위해 컨테이너 취급 차량(201, 301)에 의해 사용되는 이러한 특수 목적 컬럼이다. 본 기술 분야에서, 이러한 로케이션은 일반적으로 '포트'라 칭하고 포트가 위치된 컬럼은 '포트 컬럼'(119, 120)이라 칭할 수도 있다. 접근 스테이션으로의 운송은 수평, 경사 및/또는 수직인 임의의 방향일 수도 있다. 예를 들어, 보관 컨테이너(106)는 골격 구조(100) 내의 랜덤 또는 전용 컬럼(105)에 배치될 수도 있고, 이어서 임의의 컨테이너 취급 차량에 의해 픽업되고 접근 스테이션으로의 추가 운송을 위해 포트 컬럼(119, 120)으로 운송될 수도 있다. 용어 '경사'는 수평과 수직 사이의 어딘가의 일반적인 운송 배향을 갖는 보관 컨테이너(106)의 운송을 의미한다는 점을 주목하라.
도 1에서, 제1 포트 컬럼(119)은 예를 들어 컨테이너 취급 차량(201, 301)이 접근 또는 이송 스테이션으로 운송될 보관 컨테이너(106)를 드롭 오프할 수 있는 전용 드롭-오프 포트 컬럼일 수도 있고, 제2 포트 컬럼(120)은 컨테이너 취급 차량(201, 301)이 접근 또는 이송 스테이션으로부터 운송되어 있는 보관 컨테이너(106)를 픽업할 수 있는 전용 픽업 포트 컬럼일 수도 있다.
접근 스테이션은 전형적으로 제품 물품이 보관 컨테이너(106)로부터 제거되거나 그 내에 위치되는 선택 또는 적재 스테이션(picking or a stocking station)일 수도 있다. 선택 또는 적재 스테이션에서, 보관 컨테이너(106)는 일반적으로 자동화 보관 및 회수 시스템(1)에서 제거되지 않고, 일단 접근되고 나면 골격 구조(100)로 다시 반환된다. 포트는 또한 보관 컨테이너를 다른 보관 시설(예를 들어, 다른 골격 구조 또는 다른 자동화 보관 및 회수 시스템), 운송 차량(예를 들어, 기차 또는 트럭) 또는 생산 시설로 이송하기 위해 사용될 수 있다.
컨베이어를 포함하는 컨베이어 시스템이 일반적으로 포트 컬럼(119, 120)과 접근 스테이션 사이에서 보관 컨테이너를 운송하기 위해 채용된다.
포트 컬럼(119, 120)과 접근 스테이션이 상이한 레벨에 위치되면, 컨베이어 시스템은 포트 컬럼(119, 120)과 접근 스테이션 사이에서 보관 컨테이너(106)를 수직으로 운송하기 위한 수직 구성요소를 갖는 리프트 디바이스를 포함할 수도 있다.
컨베이어 시스템은 예를 들어, 그 내용이 본 명세서에 참조로서 합체되어 있는 WO2014/075937A1에 설명된 바와 같이, 상이한 골격 구조 사이에서 보관 컨테이너(106)를 이송하도록 배열될 수도 있다.
도 1에 개시된 컬럼(105) 중 하나에 보관된 보관 컨테이너(106)가 접근될 때, 컨테이너 취급 차량(201, 301) 중 하나는 그 위치로부터 목표 보관 컨테이너(106)를 회수하고 이를 드롭-오프 포트 컬럼(119)으로 운송하도록 지시를 받는다. 이 동작은 컨테이너 취급 차량(201, 301)을 목표 보관 컨테이너(106)가 위치된 보관 컬럼(105) 위의 로케이션으로 이동시키고, 컨테이너 취급 차량(201, 301)의 리프팅 디바이스(도시되어 있지 않음)를 사용하여 보관 컬럼(105)으로부터 보관 컨테이너(106)를 회수하고, 보관 컨테이너(106)를 드롭-오프 포트 컬럼(119)으로 운송하는 것을 수반한다. 목표 보관 컨테이너(106)가 스택(107) 내부 깊숙이 위치하는 경우, 즉, 하나 또는 복수의 다른 보관 컨테이너(106)가 목표 보관 컨테이너(106) 위에 위치하는 경우, 동작은 또한 보관 컬럼(105)으로부터 목표 보관 컨테이너(106)를 리프팅하기 전에 위에 위치한 보관 컨테이너를 일시적으로 이동시키는 것을 수반한다. 본 기술 분야에서 때때로 "디깅(digging)"이라고 칭해지는 이 단계는 목표 보관 컨테이너를 드롭-오프 포트 컬럼(119)으로 운송하기 위해 후속적으로 사용되는 것과 동일한 컨테이너 취급 차량으로 수행되거나 하나 또는 복수의 다른 협력 컨테이너 취급 차량으로 수행될 수도 있다. 대안적으로 또는 추가로, 자동화 보관 및 회수 시스템(1)은 보관 컬럼(105)으로부터 보관 컨테이너를 일시적으로 제거하는 작업에 특별히 전용화된 컨테이너 취급 차량을 가질 수도 있다. 일단 목표 보관 컨테이너(106)가 보관 컬럼(105)에서 제거되면, 일시적으로 제거된 보관 컨테이너는 원래의 보관 컬럼(105)에 재배치될 수 있다. 그러나, 제거된 보관 컨테이너는 대안적으로 다른 보관 컬럼으로 재배치될 수도 있다.
보관 컨테이너(106)가 컬럼(105) 중 하나에 보관될 때, 컨테이너 취급 차량(201, 301) 중 하나는 픽업 포트 컬럼(120)으로부터 보관 컨테이너(106)를 픽업하여 보관될 보관 컬럼(105) 위의 로케이션으로 운송하도록 지시를 받는다. 보관 컬럼 스택(107) 내의 목표 위치에 또는 그 위에 위치된 임의의 보관 컨테이너가 제거된 후, 컨테이너 취급 차량(201, 301)은 원하는 위치에 보관 컨테이너(106)를 위치시킨다. 제거된 보관 컨테이너는 이어서 보관 컬럼(105)으로 다시 하강되거나 다른 보관 컬럼으로 재배치될 수도 있다.
자동화 보관 및 회수 시스템(1)을 모니터링 및 제어하기 위해, 예를 들어 컨테이너 취급 차량(201, 301)이 서로 충돌하지 않고 원하는 보관 컨테이너(106)가 원하는 시간에 원하는 로케이션으로 전달될 수 있도록 골격 구조(100) 내의 각각의 보관 컨테이너(106)의 로케이션, 각각의 보관 컨테이너(106)의 내용물; 및 컨테이너 취급 차량(201, 301)의 이동을 모니터링 및 제어하기 위해, 자동화 보관 및 회수 시스템(1)은 전형적으로 컴퓨터화되고 전형적으로 보관 컨테이너(106)의 추적을 유지하기 위한 데이터베이스를 포함하는 제어 시스템(500)을 포함한다.
도 4는 보관 컨테이너(106)에 보관된 제품 물품(80)의 예를 도시하고 있다. 도 4에 도시되어 있는 보관 컨테이너(106)는 높이(Hf), 폭(Wf) 및 길이(Lf)를 갖는다. 보관 컨테이너(106)는 수평 단면(Af)을 갖는다.
디깅
전술된 바와 같은 그리드 보관 시스템의 주요 장점 중 하나는 컨테이너가 골격 구조에 보관되는 밀도이다. 최대 가능한 정도로, 포트를 위해서와 같은 다른 목적을 위해 보류된 컬럼을 제외하고, 그리드의 모든 이용 가능한 컬럼이 컨테이너로 채워진다. 그러나, 이러한 밀도 때문에, 컬럼 내의 더 낮은 위치에 위치된 컨테이너에 접근하는 것과 연관된 과제가 있다. 컬럼 내의 모든 컨테이너가 반드시 동일한 상품을 수용하는 것은 아니고, 때때로 컨테이너에 접근하여 스택 내에서 리프팅하여 아래로 하강시켜야 할 필요가 있다. 이러한 컨테이너에 접근하기 위해, 컨테이너 취급 차량은 "디깅"으로서 알려진 절차를 실행하고, 이에 의해 목표 컨테이너 위에 위치된 컨테이너는 스택으로부터 리프팅되고, 다양한 로케이션에서 그리드 상단에 일시적으로 배치된다. 일단 목표 컨테이너가 제거되면, 다른 컨테이너는 다시 컬럼 내에 배치된다.
각각의 스택에 많은 수의 통을 수용하기 위한 시스템의 경우, 전술된 '디깅'은 목표 통이 그리드 내에 깊숙이 위치될 때 시간 및 공간 소모적이라는 것을 입증할 수도 있다. 예를 들어, 목표 통이 로케이션 Z=5를 갖는 경우, 차량(들)은 목표 통에 도달할 수 있기 전에, 4개의 비목표 통을 리프팅하여 이들을 다른 위치에, 종종 그리드의 상단(Z=0)에 배치해야 한다. 그리드 내로 다시 교체되기 전에, 비목표 통은 다른 컨테이너 취급 차량이 그 각각의 작업을 실행하기 위해 비최적화 경로를 선택하게 강요할 수도 있다.
부패하기 쉬운 물품 또는 다른 전문품의 보관
공지의 자동화 보관 및 회수 시스템(1)에 보관된 특정 제품의 경우, 제품은 특수화된 격리된 환경에 보관될 필요가 있다. 이러한 제품, 예를 들어 냉동 식료품 또는 냉장 제품은 상이한 온도 또는 다른 이유로 인해 보관 그리드의 다른 영역으로부터의 격리를 요구할 수도 있다. 냉장 또는 냉동 상품의 경우, 제품은 종종 컬럼의 상단의 단열 커버에 의해 그리드의 상단 레벨로부터 분리된다. 이는 부분적으로 컨테이너 취급 차량이 주위 온도에서 최적으로 동작하는 사실로 인한 것이다. 차량은 먼저 단열 커버를 제거하고, 이어서 전술된 바와 같이 컨테이너에 접근하여 냉동 또는 냉장 제품에 접근한다.
그러나, 이는 전술된 "디깅" 작업의 관점에서 과제를 생성한다. 디깅 작업이 완료되는 동안 그리드의 상단 레벨의 주위 온도의 임시 스폿에 냉동 또는 냉장 제품을 수용하는 컨테이너를 배치하는 것은 바람직하지 않다. 따라서, 디깅 작업의 필요 없이 특수화된 상품이 접근될 수 있는 장치에 대한 요구가 존재한다.
격리된 환경
일 양태에 따르면, 본 발명은 보관 컨테이너 내에 보관된 특수화된 상품의 보관을 위한 격리된 환경을 포함하는 자동화 보관 및 회수 시스템이며, 보관 컨테이너는 디깅 작업을 수행할 필요 없이, 전술된 바와 같이 트랙 시스템 상의 격리된 환경에 걸쳐 동작하는 컨테이너 취급 차량에 의해 회수될 수도 있다. 일 양태에 따르면, 특수화된 상품은 냉동 또는 냉장 상품이고, 격리된 환경은 냉장 또는 냉동 룸과 같은 낮아진 온도를 갖는 전용 공간이다.
본 발명의 다른 양태에 따르면, 특수화된 상품은 다양한 이유로 격리 또는 전용 보관을 요구하는 다른 유형의 물품일 수도 있다. 예는, 전용 특수화된 보관 룸에 바람직하게 보관된 휘발성, 가연성 또는 잠재적으로 폭발성 물품, 특수화된 멸균 환경에 보관되는 것을 요구하는 멸균 물품, 더 높은 또는 더 낮은 산소 환경, 대기압과는 상이한 압력과 같은 특수화된 분위기 조건에 보관되어야 하는 물품 등을 포함하지만, 이들에 한정되는 것은 아니다.
격리된 환경은 그 자신의 전용 컨테이너 취급 차량을 갖는 독립형 유닛일 수도 있거나, 또는 자동화 그리드 보관 및 회수 시스템의 표준 그리드 부분에 동작식으로 연결될 수도 있다. 본 명세서에 사용될 때, "표준" 그리드 보관 시스템 또는 보관 및 회수 시스템의 "표준 부분"은 본 출원의 배경기술 섹션에 설명된 바와 같은 자동화 보관 및 회수 시스템이다. 용어 "동작식으로 연결된"은, 본 명세서에 사용될 때, 격리된 환경이 격리된 환경과 보관 및 회수 시스템의 표준 부분의 모두와 인접한 트랙 시스템을 통해, 보관 및 회수 시스템의 표준 부분 위에서 동작하는 동일한 컨테이너 취급 차량에 의해 접근 가능한 것을 의미한다. 예를 들어, 격리된 환경은 보관 및 회수 시스템의 표준 보관 그리드 부분에 인접하게 배열될 수도 있거나, 또는 표준 보관 그리드의 주연부 내에 배열될 수도 있다. 대안적으로, "동작식으로 연결된" 격리된 환경은 보관 및 회수 시스템의 표준 부분으로부터 소정 거리에 위치될 수도 있고, 브리지를 통해 컨테이너 취급 차량에 의해 접근 가능할 수도 있다.
본 발명은 격리된 냉장 환경과 관련하여 설명될 것이지만, 통상의 기술자는 격리된 환경이 다른 유형의 특수화된 상품에 대해 특별히 적용될 수도 있다는 것을 인식할 것이다.
일 양태에 따른 격리된 환경은 벽과 루프를 갖는 룸이며, 현재 설명된 경우에 낮아진 온도를 유지하기 위해 단열재를 갖는 냉장 룸이다. 하나 이상의 도어가 룸의 내부에 대한 접근을 제공하기 위해 벽에 배열될 수도 있다. 냉장 룸은 원하는 온도로 룸을 유지하기 위해 냉장 장비를 포함한다.
냉장 룸의 루프에는 하나 이상의 개폐 가능한 해치가 배열되어 있지만, 컨테이너 취급 차량의 리프팅 디바이스는 해치를 통해 보관 컨테이너를 제거하거나 교체하기 위해 그 파지 및 맞물림 디바이스를 하강시킬 수도 있다. 그리드의 트랙 시스템은 적어도 해치 또는 해치들 위로 연장되어, 컨테이너 취급 차량이 해치 위에 자체로 위치될 수 있게 한다.
보관 타워
격리된 환경(본 예에서는 냉장 룸) 내에는 보관 타워가 위치된다. 보관 타워는 수평으로 이동 가능한 선반의 형태의 복수의 수직으로 적층된 수평으로 이동 가능한 컨테이너 지지부를 포함하고, 그 위에 복수의 보관 컨테이너가 놓인다.
보관 타워의 컨테이너 지지부의 크기와 수는 냉장 룸의 크기에 적응될 수도 있다. 단지 예시의 목적으로 사용되는 일 비한정적인 예에서, 컨테이너 지지부는 복수의 보관 컨테이너 공간, 예를 들어 4개의 컨테이너 공간 폭에 대응하는 측방향 폭을 가질 수도 있다. 컨테이너 지지부는 또한 복수의 보관 컨테이너 공간에 대응하는 종방향 길이, 단지 예시의 목적으로 사용되는 비한정적인 예에서 5개의 보관 컨테이너 공간의 종방향 길이를 가질 것이어서, 이에 의해 5개의 측방향 로우를 형성하고, 각각의 로우는 4개의 보관 컨테이너 공간을 갖는다.
컨테이너 지지부는 해치 바로 아래의 소위 "타워 포트"의 하단에 목표 컨테이너 지지부 상의 목표 컨테이너를 제공하기 위해 수평 방향으로 이동하도록 배열된다. "타워 포트"의 상세는 아래에 설명되어 있다. 컨테이너 취급 차량은 그 파지 디바이스를 타워 포트를 통해 해치 아래의 위치로 이동되어 있는 목표 보관 컨테이너까지 하강시켜, 이에 의해 컨테이너 취급 차량이 디깅 작업을 수행할 필요 없이 냉장 룸 외부로 컨테이너를 리프팅할 수 있게 할 수도 있다.
타워 포트
예를 들어, 예시의 목적으로 제3 로우와 같은, 컨테이너 지지부의 하나 이상의 측방향 로우는 컨테이너를 실제로 보유하기 위한 공간이기보다는, 보관 컨테이너의 크기에 대응하는 하나 이상의 개구(컨테이너가 통과할 수도 있는)를 포함할 것이다. 컨테이너 지지부는 수직으로 인접한 개구가 수직으로 정렬되게 되어, 따라서 본 명세서에서 "타워 포트"라고 칭하는 하나 이상의 개방 수직 샤프트를 생성하도록 자체로 정렬하기 위해 수평으로 이동될 수도 있다. 상기 비한정적인 예에서, 각각의 컨테이너 지지부의 제3 로우는 하나 이상의 타워 포트를 생성하도록 정렬될 수도 있다. 이와 같이 형성된 각각의 타워 포트는 대응 해치 아래에 배열될 것이다. 이와 같이 형성된 타워 포트의 깊이는 이와 같이 정렬된 컨테이너 지지부의 수에 의존할 것이다.
목표 컨테이너 지지부 상에 보유된 목표 컨테이너가 제거되어야 할 때, 목표 컨테이너 지지부 위의 컨테이너 지지부는 자체로 정렬되어 해치 아래 타워 포트를 형성할 것이고, 타워 포트는 목표 컨테이너 지지부로 아래로 연장된다. 목표 컨테이너 지지부는 목표 컨테이너를 타워 포트 하단에 제공하기 위해 수평 방향으로 이동하여, 이에 의해 컨테이너 취급 차량이 디깅을 위한 필요 없이 해치를 통해 그 파지 디바이스를 하강하게 하고 목표 컨테이너까지 타워 포트를 내려가는 것을 허용할 것이다.
일 양태에 따르면, 본 발명은
a. 벽 및 루프를 포함하고, 격리 하우징 내에 보관된 상품을 외부 환경으로부터 격리하도록 배열되고, 상품은 보관 컨테이너 내에 보관되는, 격리 하우징,
b. 격리 하우징의 루프에 배열된 하나 이상의 개폐 가능한 하우징 개구 또는 해치,
c. 루프 위에 배열된 레일 시스템으로서, 루프 위에서 레일 시스템은 하나 이상의 휠이 있는 컨테이너 취급 차량을 이동시킬 수도 있고, 컨테이너 취급 차량은 컨테이너를 리프팅 및 하강하기 위한 리프팅 디바이스를 포함하고, 레일 시스템은 적어도 컨테이너 취급 차량이 그 리프팅 디바이스가 해치 위에 위치된 상태로 위치될 수도 있도록 배열되는, 레일 시스템,
d. 격리 하우징 내부에 배열된 보관 타워로서, 보관 타워는 해치를 통해 컨테이너 취급 차량 또는 차량에 접근 가능하고, 보관 타워는:
i. 복수의 수직으로 적층된 컨테이너 지지부로서, 컨테이너 지지부는 복수의 보관 컨테이너가 그 위에 놓일 수도 있는 수평으로 이동 가능한 선반의 형태이고, 컨테이너 지지부는 복수의 컨테이너 공간에 대응하는 측방향 폭 및 복수의 컨테이너 공간에 대응하는 종방향 길이를 가져, 이에 의해 컨테이너 공간의 복수의 측방향 로우를 형성하고, 측방향 로우의 컨테이너 공간의 하나 이상은 보관 컨테이너가 그를 통해 통과할 수도 있도록 보관 컨테이너에 크기가 대응하는 개구인, 컨테이너 지지부,
ii. 수직으로 인접한 컨테이너 지지부의 개구를 정렬하여 해치 아래에 타워 포트를 형성하기 위해 컨테이너 지지부를 수평으로 이동시키기 위한 수단,
iii. 목표 컨테이너를 타워 포트의 하단에 위치시키기 위해 목표 컨테이너 지지부를 수평으로 이동시키기 위한 수단을 포함하는, 보관 타워, 및
e. 보관 및 회수 시스템의 기능을 제어하고 자동화하기 위한 제어 시스템을 포함하고,
f. 컨테이너 취급 차량은 해치를 통해 타워 포트 아래로 그 리프팅 디바이스를 하강시키고, 목표 컨테이너에 접근할 수도 있다.
다른 양태에 따르면, 본 발명은 전술된 바와 같은 격리 하우징에 특수화된 상품을 보관하는 단계, 타워 포트 아래에 목표 컨테이너를 위치설정하는 단계, 및 격리 하우징 루프의 개방 가능한 해치를 통해 목표 컨테이너에 접근하도록 컨테이너 취급 차량에 지시하는 단계를 포함하는 방법이다.
이하의 도면은 본 발명의 실시예를 도시하고 본 발명의 이해를 용이하게 하기 위해 첨부된다. 도면은 본 발명의 실시예를 도시하고 있고 이는 이제 단지 예로서 설명될 것이며, 여기서:
도 1은 종래 기술의 자동화 보관 및 회수 시스템의 골격 구조의 사시도이다.
도 2는 내부에 보관 컨테이너를 운반하기 위해 중앙에 배열된 공동을 갖는 종래 기술의 컨테이너 취급 차량의 사시도이다.
도 3은 아래에 보관 컨테이너를 운반하기 위한 캔틸레버를 갖는 종래 기술의 컨테이너 취급 차량의 사시도이다.
도 4는 종래 기술의 보관 컨테이너 및 보관 컨테이너에 보관된 제품 물품의 사시도이다.
도 5는 그 격리 하우징 없이 도시되어 있는, 본 발명의 일 양태에 따른 보관 타워의 평면도로서, 여기서 보관 타워의 모든 컨테이너 지지부가 수직으로 정렬되어 있다.
도 6은 도 5의 보관 타워의 측면도이다.
도 7은 제1 수평 방향(X)으로 측방향으로 배열된 복수의 컨테이너 공간(이 경우에 4개) 및 제2 수평 방향(Y)으로 종방향으로 배열된 컨테이너 공간의 복수의 측방향 로우(이 경우에 5개)를 갖고, 컨테이너 공간 대신에 측방향 로우 중 하나(이 경우에 제3 로우)에 배열된 복수의 개구를 갖는 컨테이너 공간의 행렬로서 구성된 컨테이너 지지부의 사시도이다.
도 8은 컨테이너 공간에 위치된 보관 컨테이너를 도시하고 제3 로우의 개구를 도시하고 있는, 도 7의 컨테이너 지지부의 사시도이다.
도 9는 컨테이너 지지부 및 컨테이너 지지 골격, 특히 지지부 변위 디바이스의 상세의 사시도이다.
도 10은 컨테이너 지지부, 특히 선반 롤러의 상세의 사시도이다.
도 11은 컨테이너 지지부 및 컨테이너 지지 골격, 특히 지지부 변위 디바이스의 추가 상세의 사시도로서, 최하부 컨테이너 지지부는 위의 컨테이너 지지부에 대해 수평으로 변위되어 있다.
도 12는 본 발명의 실시예에 따른 보관 시스템의 측면도로서, 보관 타워는 보관 그리드의 표준 부분에 인접하여 위치되어 있다.
도 13은 도 12의 보관 시스템의 사시도로서, 보관 그리드와 보관 타워는 나란히 위치되어 있다.
도 14는 도 12의 보관 시스템의 사시도로서, 보관 그리드와 보관 타워가 나란히 위치되어 있고, 하나의 컨테이너 지지부가 수평으로 변위되어 있다.
도 15a는 도 12의 보관 시스템의 사시도로서, 보관 그리드와 보관 타워는 나란히 위치되어 있고, 복수의 컨테이너 지지부가 반대 방향으로 수평으로 변위되어 있다.
도 15b는 도 15a에 따른 보관 시스템의 단면도이다.
도 16a 및 도 16b는 본 발명에 따른 보관 시스템의 다른 실시예의 상이한 사시도로서, 보관 타워는 운송 시스템 아래에 위치되어 있다.
도 17은 도 16a의 보관 시스템의 측면도이다.
도 18a 및 도 18b는 도 16a, 도 16b, 도 17a 및 도 17b의 보관 시스템, 특히 운송 메커니즘의 상세를 도시하고 있는 상이한 사시도이다.
도 19a 내지 도 19c는 컨테이너 지지 골격 및 컨테이너 지지부의 상이한 구성을 각각 갖는 3개의 보관 타워의 사시도이다.
도 20은 보관 그리드의 표준 부분에 인접하여 위치된, 격리 하우징으로 에워싸인 보관 타워의 사시도이다.
도 21은 격리 하우징의 루프의 해치 위에 그리고 타워 포트 위에 그 리프트 디바이스를 갖고 위치된 컨테이너 취급 차량을 도시하고 있는 도 20에 따른 보관 시스템의 단면도이다.
도 22는 목표 컨테이너 위에 타워 포트를 형성하기 위해 6개의 컨테이너 지지부의 수평 변위를 도시하고 있는 단면도이다.
이하에서, 상이한 대안예가 첨부 도면을 참조하여 더 상세히 설명될 것이다. 그러나, 도면은 도면에 도시된 주제로 본 발명의 범주를 한정하는 것을 의도하지 않음을 이해하여야 한다. 더욱이, 몇몇 특징이 시스템과 관련하여서만 설명되더라도, 이들은 방법에 대해서도 마찬가지로 유효하고, 그 반대도 마찬가지임이 명백하다.
이전의 설명에서, 본 발명에 따른 전달 차량 및 자동화 보관 및 회수 시스템의 다양한 양태가 예시적인 실시예를 참조하여 설명되었다. 설명을 위해, 특정 수, 시스템 및 구성이 시스템과 그 작동의 철저한 이해를 제공하기 위해 설명되었다. 그러나, 이 설명은 한정적인 의미로 해석되도록 의도되지 않는다. 개시된 주제가 속하는 기술 분야의 통상의 기술자에게 명백한 예시적인 실시예, 뿐만 아니라 시스템의 다른 실시예의 다양한 수정 및 변형은 본 발명의 범주 내에 있는 것으로 간주된다.
본 발명은 본 출원의 배경기술 섹션에서 설명되고 도 1 내지 도 4에 도시되어 있는 바와 같은 유형의 그리드 보관 시스템에 대한 개선에 관한 것이다.
보관 타워
도 5 내지 도 19에 도시되어 있는 바와 같은 보관 타워(400)는 도 20 내지 도 22에 도시되어 있는 바와 같이 격리 하우징(800) 내에 배열된다.
일 양태에 따르면, 그 격리된 환경에서 보관 타워는 독립형 유닛일 수도 있다. 다른 양태에서, 그 격리된 환경에서 보관 타워는 예를 들어, 그리드 보관 시스템(1)의 표준 부분에 인접하여, 그 주연부 내에, 또는 그렇지 않으면 그와 협력하여 동작식으로 연결될 수도 있다.
보관 시스템(1)은 보관 타워(400)에 걸쳐 제1 방향(X)으로 원격 조작 차량(301)의 이동을 안내하도록 배열된 제1 세트의 평행 레일(410) 및 제1 방향(X)에 수직인 제2 방향(Y)으로 원격 조작 차량(301)의 이동을 안내하기 위해 제1 세트의 레일(410)에 수직으로 배열된 제2 세트의 평행 레일(411)을 포함하는 레일 시스템(408) 상에서 동작하는 원격 조작 차량(301)을 포함한다. 보관 타워(400) 내에 보관된 보관 컨테이너(106)는 레일 시스템(408)의 그리드 개구(415)를 통해 원격 조작 차량(301)에 의해 접근된다. 레일 시스템(408)의 각각의 그리드 개구(415)는 레일(411)의 부분에 의해 에워싸여 그리드 셀(422)을 형성한다. 레일 시스템(408)은 수평 평면(Prs)에서 연장된다.
도 6에서 가장 양호하게 볼 수 있는 바와 같이, 보관 컨테이너(106)는 Vr1로 표시된 수직 오프셋(즉, 레일 시스템(408)의 하부 에지와 레일 시스템(408) 바로 아래의 제1 컨테이너 지지 골격(401a)에 대한 하부 에지 사이의 오프셋) 및 ΔdVb-n으로 표시된 수직 오프셋(즉, 2개의 인접한 컨테이너 지지 골격(401a 내지 401n)의 하부 에지 사이의 오프셋)을 갖고 레일 시스템(408) 아래에 Z 방향으로 적층된 복수의 지지 골격(401) 상에 이동 가능하게 배열된 복수의 수평으로 이동 가능한 컨테이너 지지부(402) 상에 보관된다.
수직 오프셋(Vr1, ΔdVb-n)은 하나의 보관 컨테이너(106) 또는 여러개의 보관 컨테이너(106)의 스택(107)의 최대 높이와 같거나 더 높은 또는 각각의 컨테이너 지지 골격(401)에 보관된 상이한 보관 컨테이너(106)의 최대 높이와 같거나 더 높은 높이를 제공하도록 선택될 수도 있다. 예로서, 제1 컨테이너 지지 골격(401a)은 보관 컨테이너(106)의 스택(107)을 보관하도록 구성될 수도 있고, 반면 아래에 위치된 컨테이너 지지 골격(401b 내지 401n)은 단일(비적층) 보관 컨테이너(106)를 보관하도록 구성될 수도 있다. 다른 예로서, 타워(400)의 여러개 또는 모든 컨테이너 지지 골격(401)은 여러개의 보관 컨테이너(106)의 스택(107)을 보관하도록 구성될 수도 있다. 동일한 타워(400)의 상이한 컨테이너 지지 골격(401)은 동일하지 않은 수의 보관 컨테이너(106)의 스택(107)을 보관하도록 구성될 수도 있다. 타워(400)의 하나 또는 여러개의 컨테이너 지지 골격(401)이 여러개의 보관 컨테이너(106)의 스택(107)을 보관하게 하도록 구성되게 하기 위해 요구되는 수직 공간(즉, 이용 가능한 높이)은, 모든 컨테이너 지지 골격(401)이 단일(비적층) 보관 컨테이너(106)를 보관하도록 구성된 타워(400)의 구성에 비교할 때 컨테이너 지지 골격(401)의 총 수를 감소시킴으로써 얻어질 수도 있다.
도 6은 각각의 컨테이너 지지 골격(401a 내지 401n)이 하나의 수평 연장 컨테이너 지지부(402)를 포함하는 보관 타워(400)를 도시하고 있다.
도 7 및 도 8은 이러한 컨테이너 지지부(402)의 예를 도시하고 있다. 도 7은 컨테이너 공간(106")을 점유하는 보관 컨테이너(106)를 갖지 않는 컨테이너 지지부(402)를 도시하고 있고, 도 8은 보관 컨테이너(106)가 컨테이너 공간에 위치되어 있는 동일한 컨테이너 지지부(402)를 도시하고 있다. 도 7은 4개의 컨테이너 공간(106")(도 8에서 컨테이너(106)에 의해 점유됨)의 5개의 측방향 로우를 도시하고 있고, 제3 로우의 컨테이너 공간은 개구(403a 내지 403d)로 대체되어 있다.
컨테이너 지지부(402)는 제1 방향(X)으로 측방향 및 제2 방향(Y)으로 직교하는 종방향을 갖는다. 컨테이너 지지부(402)는 제1 수평 방향(X)의 측방향 로우에 배열된 복수의 컨테이너 공간 및 제2 수평 방향(Y)으로 배열된 복수의 이러한 로우를 갖는 컨테이너 공간(106")의 수평 행렬로서 구성된다. 컨테이너 공간의 로우는 복수의 보관 컨테이너(106)를 수용하도록 구성된다. 로우 중 하나 이상은 제3 로우의 4개의 컨테이너 공간의 각각을 점유하는 4개의 개구(403a 내지 403d)로 도 7에 도시되어 있는 하나 이상의 개구(403)를 포함한다. 개구 또는 개구들(403)은 보관 컨테이너(106)가 개구를 통과할 수 있게 하도록 크기 설정된다. 최하부 컨테이너 지지 골격(401n)의 컨테이너 지지부(402)는 전형적으로 개구(403)를 표시하지 않는다. 컨테이너 공간의 각각의 로우의 적어도 하나의 개구(403)는 전형적으로 보관될 보관 컨테이너(106)의 적어도 수평 단면(Af)(Wf * Lf)인 개구 크기를 갖는다.
아래에서 추가로 설명되는 바와 같이, 컨테이너 지지부(402)는 수직으로 인접한 컨테이너 지지부(402)의 개구(403)가 정렬되어 타워 포트(805)를 형성하도록 수평으로 이동될 수도 있으며, 이 타워 포트를 통해 컨테이너는 컨테이너 취급 차량에 의해 리프팅 또는 하강될 수도 있다. 도 7 및 도 8의 컨테이너 지지부(402)는 개구(403)를 위한 복수의 안내 구조체(409)를 포함한다. 안내 구조체(409)는 각각의 원격 조작 차량(201; 301; 601)에 의한 리프팅/하강 동안 보관 컨테이너(106)를 개구(403a 내지 403d)를 통해 정확하게 안내하는 것을 돕기 위해 각각의 개구(403a 내지 403d)의 주연부를 따라 고정된다.
컨테이너 지지부(402)는 내부 구조를 갖지 않는 플레이트 또는 프레임일 수도 있다. 컨테이너 공간은 전형적으로 보관될 보관 컨테이너(106)의 적어도 최대 수평 단면(Af)(Wf*Lf)인 수평 범위를 갖는다. 보관 컨테이너(106)에 의해 점유된 각각의 공간은 전형적으로 레일(410, 411)의 폭에 대응하는 거리만큼 플레이트 또는 프레임 상에서 다음 공간으로부터 이격된다. 컨테이너 공간의 행렬은 주로 보관 컨테이너(106)의 크기에 의해 설정된 가상 분할부일 수 있다. 컨테이너 지지부는 임의의 크기일 수도 있고, 컨테이너 공간의 행렬의 크기는 로우의 수와 행렬의 각각의 로우에 있는 컨테이너 공간 수에 의존한다.
지지 골격(401a) 내에 배열된 제1 컨테이너 지지부(402a)의 개구(403), 즉, 적어도 하나의 개구(403a 내지 403d)의 주연부와 제2 컨테이너 지지 골격(40b 내지 40n) 내에 배열된 제2 컨테이너 지지부(402b)의 적어도 하나의 개구(403)는 서로에 대해 수직으로 정렬될 수 있다. 이는 제2 방향(Y)을 따라 수평으로 변위 가능한 적어도 하나의 제2 컨테이너 지지 골격(401b 내지 401n)의 적어도 하나의 컨테이너 지지부(402)에 의해 달성될 수 있다. 변위는 적어도 하나의 제2 컨테이너 지지 골격(401b 내지 401n)의 변위 가능한 컨테이너 지지부(402)를 변위시키도록 구성된 지지부 변위 디바이스(700)를 포함하는 적어도 하나의 제2 컨테이너 지지 골격(401b 내지 401n)에 의해 달성될 수도 있다. 이러한 지지부 변위 디바이스(700)의 예가 도 9에 도시되어 있고 아래에서 더 설명된다.
도 7 및 도 8의 컨테이너 지지부(402)는 컨테이너 공간(106")을 제공하는 지지 플레이트(404)를 포함한다. 도 8에서, 보관 컨테이너(106)는 지지 플레이트(404)의 상단에 배치된다. 하나의 지지 플레이트(404)는 완전한 로우를 형성하는 제1 수평 방향(X)을 따라 분포된 임의의 수(여기서 4개로서 예시되어 있음)의 컨테이너 공간을 제공할 수도 있다. 대안적으로, 각각의 로우는 복수의 지지 플레이트(404), 예를 들어 컨테이너 공간당 하나의 지지 플레이트(404)를 포함할 수도 있다. 다른 대안으로서, 하나의 지지 플레이트(404)는 로우의 적어도 일부를 형성하는 제2 수평 방향(Y)을 따라 분포된 2개 이상의 컨테이너 공간을 제공할 수도 있다. 하나의 지지 플레이트(404)는 또한 제1 방향(X) 및 제2 방향(Y)의 모두를 따라 분포된 복수의 컨테이너 공간을 제공할 수도 있다.
일 양태에 따르면, 각각의 컨테이너 지지부(402)는 제1 수평 방향(X)으로 연장하는 제1 컨테이너 지지 보(406) 및 제2 수평 방향(Y)으로 연장하는 제2 컨테이너 지지 보(407)를 포함할 수도 있다. 제1 및 제2 지지 보(406, 407)는 강성을 제공하고 수평 평면(Prs)에서 컨테이너 지지부(402)를 안정화하는 데 사용될 수도 있다. 제1 지지 보(406)는 컬럼의 전체 길이로 연장할 수도 있다. 제2 지지 보(407)는 로우의 전체 길이로 연장할 수도 있다.
도 7 및 도 8에서, 제1 지지 보(406)는 총 4개의 제1 보(406)에서, 컨테이너 공간의 각각의 로우 사이에 배열된다. 제1 지지 보(406)는 안내 구조체(409)의 부착을 위해 사용될 수도 있다. 제1 지지 보(406)는 또한 지지 플레이트(404)의 부착을 위해 사용될 수도 있다. 제1 지지 보(406)는 지지 플레이트(404)에 대해 상향 돌출될 수도 있어, 이에 의해 보관 컨테이너(106)가 컨테이너 지지부(402)에 대해 제2 수평 방향(Y)을 따라 이동하는 것을 방지할 수도 있다. 제1 지지 보(406)는 또한 보관 컨테이너(106)를 지지하는 데 사용될 수도 있고, 따라서 컨테이너 공간, 즉, 지지 플레이트(404)를 갖지 않는 컨테이너 공간을 제공할 수도 있다.
도 7 및 도 8에서, 2개의 제2 지지 보(407)는 로우와 평행하게 배열된다. 이 예에서 제2 지지 보(407)는 로우를 분할하지 않도록, 즉, 컨테이너 지지부(402)의 에지 상에 배열된다. 제2 지지 보(407)는 추가로 로우를 분할하도록 배열될 수도 있다. 제2 지지 보(407)는 안내 구조체(409)의 부착을 위해 사용될 수도 있다. 제2 지지 보(407)는 또한 지지 플레이트(404)의 부착을 위해 사용될 수도 있다. 제2 지지 보(407)는 지지 플레이트(404)에 대해 상향으로 돌출될 수도 있어, 이에 의해 보관 컨테이너(106)가 컨테이너 지지부(402)에 대해 제1 방향(X)으로 이동하는 것을 방지할 수도 있다. 제2 지지 보(407)는 또한 보관 컨테이너(106)를 지지하는 데 사용될 수도 있고, 따라서 컨테이너 공간, 즉, 지지 플레이트(404)를 갖지 않는 컨테이너 공간을 제공할 수도 있다. 대안적으로, 제1 및 제2 지지 보(406, 407)는 함께 컨테이너 공간을 제공할 수도 있다. 제2 지지 보(407)는 또한 선반 가이드(709)의 부착을 위해 사용될 수도 있다. 제2 지지 보(407)는 또한 수평 이동 선반 롤러(709')의 부착을 위해 사용될 수도 있다. 선반 롤러(709, 709')는 도 10을 참조하여 아래에서 더 설명된다. 제2 지지 보(407)는 또한 수직 기둥(431)의 부착을 위해 사용될 수도 있다. 이들은 특히 도 11에 예시되어 있다.
각각의 컨테이너 지지부(402)는 제1 방향(X)으로 배열된 안정화 리브(405)를 포함할 수도 있다. 도 7 및 도 8에서, 2개의 안정화 리브(405)가 로우를 분할하지 않도록, 즉, 컨테이너 지지부(402)의 에지 상에 배열된다. 안정화 리브(405)는 추가로 로우를 분할하도록 배열될 수도 있다. 안정화 리브(405)는 안내 구조체(409)의 부착을 위해 사용될 수도 있다. 안정화 리브(405)는 또한 지지 플레이트(404)의 부착을 위해 사용될 수도 있다. 안정화 리브(405)는 지지 플레이트(404)보다 더 높은 수직 범위를 가질 수도 있다. 안정화 리브(405)는 보관 컨테이너(106)를 안정화하기 위해 사용될 수도 있다. 안정화 리브(405)는 또한 예를 들어 불균일 하중 하에서, 비틀림을 방지하기 위해 구조체를 보강함으로써 컨테이너 지지부를 안정화할 수도 있다. 안정화 리브(405)는 또한 제2 방향(Y)으로 배열될 수도 있다. 안정화 리브(405)는 하나 이상의 제1 지지 보(406)를 대체할 수도 있고, 그 반대도 마찬가지이다. 안정화 리브(405)는 하나 이상의 제2 지지 보(407)를 대체할 수도 있고, 그 반대도 마찬가지이다.
제1 지지 보(406), 제2 지지 보(407), 안정화 리브(405), 지지 플레이트(404), 안내 구조체(409) 및 컨테이너 지지부(402)와 연관된 임의의 다른 구성요소는 체결구, 용접, 스냅 로킹 시스템, 텅 앤 그루브 시스템(tongue and groove system) 또는 통상의 기술자에게 알려진 다른 알려진 방법에 의해 서로 연결될 수도 있다.
도 9 및 도 10은 하나 이상의 컨테이너 지지 골격(401)의 컨테이너 지지부(402)가 컨테이너 지지 골격(401)에 대해 제2 수평 방향(Y)을 따라 변위 가능하게 될 수도 있다는 것을 도시하고 있다. 변위 가능한 컨테이너 지지부(402)를 제2 수평 방향(Y)을 따라 변위시키기 위해, 도 9의 컨테이너 지지 골격(401)은 지지부 변위 디바이스(700)를 포함한다. 대안적으로, 컨테이너 지지부(402)는 지지부 변위 디바이스(700)를 포함할 수도 있다. 지지부 변위 디바이스(700)는 컨테이너 지지 골격(401)에 대해 변위 가능한 컨테이너 지지부(402)를 변위시키도록 구성된다.
제2 수평 방향(Y)을 따라 변위 가능하게 하기 위해, 컨테이너 지지부(402) 및 대응하는 컨테이너 지지 골격(401)은 안내 트랙(710) 및 복수의 선반 롤러(709, 709')를 포함한다. 선반 롤러(709, 709')는 안내 트랙(710)을 따라 이동하도록 구성된다. 도 9 및 도 10에 도시되어 있는 바와 같이 안내 트랙(710)은 컨테이너 지지 골격(401) 상에 제공될 수도 있고 선반 롤러(709, 709')는 컨테이너 지지부(402) 상에 제공될 수도 있거나, 그 반대도 마찬가지이다.
도 9의 안내 트랙(710)은 압출된 프로파일이다. 이 안내 트랙(710)은 수평 부분(710")과 수직 부분(710')을 포함한다. 안내 트랙(710)이 제2 수평 방향(Y)을 따라 연장하는 종방향으로 배열될 때, 수평 부분(710")은 수평으로 연장하고 수직 부분(710')은 수직으로 연장한다.
도 10의 롤러(709, 709')는 선반 가이드(709) 및 수평 이동 선반 롤러(709')를 포함하는 쌍으로 제공된다. 선반 가이드(709)는 수직으로 배향된 회전축을 갖는다. 수평 이동 선반 롤러(709')는 제1 수평 방향(X)을 따라 배향된 회전축을 갖는다. 도 7에 도시되어 있는 바와 같이, 3개의 쌍의 롤러(709, 709')는 대응하는 안내 트랙(710)과 협력하도록 컨테이너 지지부(402)의 측면을 따라 배열될 수 있다. 롤러(709, 709')의 쌍은 중앙에 한 쌍 및 컨테이너 지지부(402)의 에지의 각각의 말단 단부에 한 쌍으로 분포되어 있다. 하나의 컨테이너 지지부(402)는 전형적으로 2개의 대향 에지에 배열된 롤러(709, 709')를 가질 것이다.
도 9는 수평 이동 선반 롤러(709')가 안내 트랙 수평 부분(710")을 따라 롤링할 수 있다는 점에서, 어떻게 수평 이동 선반 롤러(709')가 안내 트랙 수평 부분(710")과 협력하는 지를 도시하고 있다. 안내 트랙 수평 부분(710")과 수평 이동 선반 롤러(709')의 협력은 컨테이너 지지부(402)와 컨테이너 지지 골격(401) 사이의 상대 변위를 허용한다.
도 9는 수직 이동 선반 롤러(709')가 안내 트랙 수직 부분(710")을 따라 롤링할 수 있다는 점에서, 어떻게 선반 가이드(709)가 안내 트랙 수평 부분(710)과 협력하는 지를 도시하고 있다. 안내 트랙 수직 부분(710')과 선반 가이드(709)의 협력은 컨테이너 지지부(402)와 컨테이너 지지 골격(401) 사이의 상대 이동의 방향을 제어한다.
도 9는 지지부 변위 디바이스(700)의 예를 도시하고 있다. 이 지지부 변위 디바이스(700)는 전기 모터(701)를 포함한다. 전기 모터(701)는 브래킷(713)에 의해 컨테이너 지지 골격(401) 상에 배열된다. 브래킷은 예를 들어 수직 기둥(431)에 연결될 수 있다. 유지 보수 목적을 위해, 지지부 변위 디바이스(700)의 구성요소는 바람직하게는 기술자에게 쉽게 접근 가능한 위치에 배열된다. 특히, 전기 모터(701) 또는 대안적인 구동 디바이스는 바람직하게는 컨테이너 지지 골격(401)의 에지 상에 배열되고 컨테이너 지지 골격(401)의 외부에서 연장되어야 한다. 바람직하게는 또한 컨테이너 지지 골격(401)의 코너에 가깝다. 컨테이너 지지 골격(401)의 대향 측면에 인접한 컨테이너 지지 골격(401)의 전기 모터(701)를 배열함으로써, 기술자가 전기 모터(701) 및/또는 지지부 변위 디바이스(700)를 설치하거나 이들에 대해 유지 보수를 수행하게 하기 위해 더 많은 공간이 이용 가능해진다.
지지부 변위 디바이스(700)는 전기 모터(701)에 의해 구동되도록 구성된 구동 샤프트(702)를 포함한다. 구동 샤프트(702)는 또한 변위 가능한 컨테이너 지지부(402)를 구동, 즉, 변위시키도록 구성된다.
도 9 및 도 11은 어떻게 구동 샤프트(702)가 컨테이너 지지 골격(401) 상에 배열될 수 있는지를 도시하고 있다. 구동 샤프트(702)는 브래킷(712)에 의해 컨테이너 지지 골격(401) 상에 배열된다. 이들 브래킷(712)은 수직 기둥(431) 상에 배열될 수 있다. 이들 브래킷(712)은 전형적으로 구동 샤프트(702)의 말단 단부에 배열된다. 브래킷(712)은 구동 샤프트(702)의 회전을 허용해야 한다. 구동 샤프트(712)는 실질적으로 수평으로 배열되고 제1 방향(X)을 따라 연장된다.
도 9 및 도 11에서, 전기 모터(701)의 회전은 전기 모터(701) 상에 배열된 벨트 휠(708), 구동 샤프트(702) 상에 배열된 벨트 휠(708), 및 이들 벨트 휠(708)을 연결하는 제1 벨트(706)에 의해 구동 샤프트(702)의 회전을 야기한다. 구동 샤프트(702) 상에 배열된 벨트 휠(708)은 전기 모터(701) 상에 배열된 벨트 휠(708)과 정렬하도록 구동 샤프트(702)의 말단 단부 상에 배열된다. 도 9 및 도 11에서, 각각의 구동 샤프트(702)는 하나의 전기 모터(701)에 의해 구동된다. 이는 더 적은 수의 부품을 필요로 하고 각각의 측면을 따른 이동이 양 측면에 공통인 구동 샤프트(702)에 의해 동기화되기 때문에 유리하다. 대안적으로, 2개의 전기 모터(701)는 구동 샤프트(702) 또는 구동 샤프트 부분의 대향 단부에 연결된 각각의 구동 샤프트(702)에 제공될 수 있다.
도 9 및 도 11에서, 구동 샤프트(702)의 회전은 구동 샤프트(702) 상에 배열된 2개의 벨트 휠(708), 컨테이너 지지 골격(401) 상에 배열된 2개의 벨트 휠(708), 컨테이너 지지부(402) 상에 배열된 2개의 브래킷(711), 및 2개의 제2 벨트(707)에 의해 변위 가능한 컨테이너 지지부(402)의 변위를 야기한다.
구동 샤프트(702) 상에 배열되고 컨테이너 지지부(402)를 구동하도록 구성된 2개의 벨트 휠(708)은 서로 동심이고 구동 샤프트 상에 배열되고 전기 모터(701)와 협력하도록 구성된 벨트 휠(708)과 동심이다.
컨테이너 지지 골격(401) 상에 배열된 2개의 벨트 휠(708)은 컨테이너 지지 골격(401)의 대향 측면에 제공되고 예를 들어 안내 트랙(710) 또는 수직 기둥(431)에 연결된다. 컨테이너 지지 골격(401) 상에 배열된 벨트 휠(708)은 구동 샤프트(702) 상에 배열된 벨트 휠(708)과 정렬된다.
2개의 제2 벨트(707)는 구동 샤프트(702) 상에 배열된 하나의 벨트 휠(708)을 컨테이너 지지 골격(401) 상에 배열된 하나의 벨트 휠(708)과 각각 연결한다. 연결될 때, 제2 벨트(707)는 제2 수평 방향(Y)을 따라 연장된다. 제2 벨트(707)는 이어서 컨테이너 지지부(402)의 의도된 변위와 동일한 방향으로 연장된다. 제2 수평 방향(Y)을 따른 제2 벨트(707)의 연장부는 컨테이너 지지부(402)의 미리 결정된 변위 거리에 실질적으로 대응하거나 초과해야 한다.
2개의 제2 벨트(707)는 제1 방향(X)에서 이들 사이의 거리가 제1 방향(X)을 따른 컨테이너 지지부(402)의 수평 연장부를 초과하는 상태로 배열된다.
2개의 브래킷(711)은 컨테이너 지지부(402)의 대향 측면에 배열되고 각각의 제2 벨트(707)에 대면한다. 각각의 브래킷(711)은 각각의 제2 벨트(707)와 정렬되어 연결된다. 브래킷(711)과 제2 벨트(707)는 브래킷(711)에 볼트 결합된 플레이트에 의해 클램핑될 수 있고, 제2 벨트는 그 사이에 배열된다. 이러한 방식으로, 브래킷은 제2 벨트(707)의 임의의 주어진 부분에 연결될 수 있다.
컨테이너 지지부(402)의 변위 방향은 구동 샤프트(702)의 회전 방향 및 따라서 전기 모터(701)의 회전 방향에 의존한다. 전기 모터(701)로부터 시계 방향 회전을 제공함으로써, 컨테이너 지지부(402)는 전기 모터(701)로부터 반시계 방향 회전이 제공될 때와 비교하여 반대 방향으로 변위될 것이다. 컨테이너 지지부(402)와 구동 샤프트(702) 또는 전기 모터(701) 사이의 변위-회전 비율은 벨트 휠(708)의 크기를 선택함으로써 구성될 수 있다.
도 11은 보관 타워(400)의 최하부 부분의 사시도이다. 최하부 컨테이너 지지부(402n), 즉, 제2 컨테이너 지지부(402b 내지 402n) 중 하나는 위의 컨테이너 지지부(402)에 대해 변위된다. 변위된 컨테이너 지지부(402)는 하나의 그리드 셀(422)에 대응하는 제2 방향(Y)의 거리만큼 변위된다.
도 11에서 보관 타워(400)는 복수의 수직 기둥(431)을 포함하는 것으로 도시되어 있다. 이들 수직 기둥(431)은 전형적으로 바닥(440)에 의해 지지되고, 가능하게는 또한 기둥 브래킷(435)에 의해 바닥(440)에 연결된다. 복수의 수직 기둥(431)은 복수의 안내 트랙(710)을 지지하도록 구성된다. 보관 타워(400)가 레일 시스템(408)을 포함하는 경우, 복수의 수직 기둥(431)은 레일 시스템(408)을 지지하도록 구성될 수 있다. 수직 기둥(431)은 종래 기술의 골격 구조(100)의 직립 부재(102) 사이의 거리보다 더 큰 제1 방향(X) 및/또는 제2 방향(Y)을 따른 거리로 분포된다. 이는 컨테이너 지지부(402)가 종래 기술의 골격 구조(100)의 보관 컬럼(105)보다 더 큰 스팬을 갖기 때문이다. 따라서, 각각의 수직 기둥(431)은 이들이 적게 존재하기 때문에 직립 부재(102)보다 더 큰 하중을 견디도록 구성되어야 한다. 보관 타워(400)가 운송 시스템(601)을 포함하는 경우, 복수의 수직 기둥(431)은 운송 시스템(601)을 지지하도록 구성될 수 있다. 이는 도 18a 및 도 18b에 도시되어 있다.
도 12는 보관 그리드(100)의 표준 부분에 인접하게 배열된 하나의 보관 타워(400)를 갖는 보관 및 회수 시스템의 측면도를 도시하고 있다. 전술된 지지부 변위 디바이스(700)는 각각의 컨테이너 지지부(402)의 단부에 배열된 것으로 도시되어 있다. 이 특정 구성은 Y 방향으로 변위 가능한 하나의 컨테이너 지지부(402)를 각각 갖는 레일 시스템(408) 아래에 배열된 14개의 컨테이너 지지 골격(401a 내지 401n)을 포함한다. 다른 수의 컨테이너 지지 골격이 적절하게 존재할 수 있다. 바람직하게는 5개 초과의 컨테이너 지지 골격, 더 바람직하게는 10개 초과가 있다. 보관 그리드(100)와 보관 타워(400) 사이의 이동을 가능하게 하기 위해, 종래 기술의 보관 그리드(100)의 레일 시스템(108)과 본 발명의 보관 타워(400)의 레일 시스템(408)을 상호연결하는 커플링 레일 시스템(408')이 보여질 수 있다. 본 발명의 보관 타워(400)의 레일 시스템(408)과 종래 기술의 보관 그리드(100)의 레일 시스템(108)은 동일한 유형의 차량(301)이 양 레일 시스템(108, 408) 상에서 동작할 수도 있도록 상호 배향 및 설계를 갖는다. 본 발명의 보관 타워(400)의 컨테이너 지지 골격(401) 및 종래 기술의 보관 그리드(100)의 보관 컨테이너(106)의 스택(107)의 상이한 구성으로 인해, 컨테이너 지지 골격(401) 위의 레일(410, 411)은 적어도 X-Y 방향 중 하나에서, 스택(107) 위의 레일(110, 111)에 비교하여 더 넓게 구성되는 장점을 가질 수 있다.
도 13은 도 12와 동일한 보관 및 회수 시스템(1)의 사시도를 도시하고 있다.
보관 타워(400) 및 보관 그리드(100)의 모두는 임의의 크기일 수 있다. 특히, 보관 타워(400) 및/또는 보관 그리드(100)는 첨부 도면에 개시된 것보다 상당히 더 넓고 그리고/또는 더 길고 그리고/또는 더 깊을 수 있는 것으로 이해된다. 예를 들어, 보관 타워(400) 및/또는 보관 그리드(100)는 700×700 초과의 보관 컨테이너(106)를 위한 공간 및 14개 초과의 보관 컨테이너(106)의 보관 깊이를 갖는 수평 범위를 가질 수도 있다. 보관 타워는 또한 보관 그리드(100)의 주연부 내에 또는 보관 그리드로부터 소정 거리에 배열될 수도 있고, 브리지(도시되어 있지 않음)를 통해 차량에 접근 가능할 수도 있다.
전술된 바와 같이 보관 타워(400)를 설치하는 하나의 방식은 도 1에 도시되어 있는 바와 같이 종래 기술의 보관 및 회수 시스템(1)의 부분인 레일 시스템(108) 아래의 보관 컨테이너(106)의 모든 스택(107)을 제거하여, 레일 시스템(108)의 캔틸레버 부분(CP)을 남겨두는 것일 수 있다. 이어서, 레일 시스템(108)의 캔틸레버 부분(CP) 아래의 비어 있는 체적 내에 하나 이상의 본 발명의 보관 타워(400)를 삽입한다.
도 14 및 도 15a는 동작 중에 보관 타워(400)를 포함하는 보관 시스템(1)의 사시도이다. 도 15b는 도 15a의 보관 시스템(1)의 수직 단면을 도시하고 있다. 이 도면들은 리프팅 디바이스가 캔틸레버에 의해 차체로부터 연장하는 컨테이너 취급 차량(301)의 사용을 도시하고 있지만, 중앙 공동을 갖는 유형의 차량(201)(예를 들어, 도 2에 도시되어 있는 바와 같이)이 또한 채용될 수도 있다는 것이 이해되어야 한다.
보관 타워(400)를 사용하여 목표 보관 컨테이너(106')를 보관 및 회수하기 위해, 이하의 작업이 수행된다(도 14 참조).
- 제어 시스템(500)은 좌표 X, Y, Z를 갖는 목표 보관 컨테이너(106')를 픽업하도록 차량(301)에 지시를 제공한다. 이 위치는 레일 시스템(408) 아래의 5×ΔdV+Vr1의 깊이에서 수평 컨테이너 지지 골격(401g)의 부분을 형성하는 컨테이너 지지부(402)의 컨테이너 공간에 위치된 보관 컨테이너(106)에 대응한다. 보관 타워(400) 내의 모든 개구(403)는 초기에 정렬되기 때문에(동일한 X-Y 좌표로), 레일 시스템(408)에 인접한 컨테이너 지지 골격(401a)의 목표 개구(403')의 X-Y 위치는 하위의 컨테이너 지지 골격(401b 내지 401n)의 목표 개구(403')의 X-Y 위치와 동일하다.
- 차량(301)은 그 리프팅 디바이스(304)가 목표 보관 컨테이너(106')가 위치되어 있는 보관 컨테이너의 로우에 위치된 목표 개구(403') 바로 위에 위치될 때까지 그 구동 수단(301b, 301c)의 도움으로 X 및 Y 방향으로 이동한다.
- 목표 개구(403') 위의 위치로 차량(301)의 이동 중 및/또는 후에, 제어 시스템(500)은 목표 보관 컨테이너(106')가 위에 위치된 컨테이너 지지 골격(401a 내지 401f)의 목표 개구(403')와 수직으로 정렬되도록 제2 방향(Y)으로 충분한 거리만큼 컨테이너 지지 골격(401g)의 컨테이너 지지부(402)를 변위시키도록 지지부 변위 디바이스(700)에 지시를 보낸다.
- 컨테이너 지지부(402)의 변위 중 및/또는 후에, 차량(301)의 리프팅 디바이스(304)는 활성화되고 리프팅 디바이스(304)의 파지 부분이 목표 보관 컨테이너(106')를 파지하기 위해 제 위치에 있을 때까지 파지 개구(415) 및 정렬된 목표 개구(403')를 통해 하강한다.
- 목표 보관 컨테이너(106')가 리프팅 디바이스(304)에 의해 파지되고 위에 위치한 컨테이너 지지 골격(401f) 위로 리프팅된 후, 컨테이너 지지부(402)를 그 초기 Y 위치로 다시 이동시키기 위해 지지부 변위 디바이스(700)가 다시 활성화된다.
- 목표 보관 컨테이너(106')가 레일 시스템(408) 위로 리프팅되어 있을 때, 차량(301)은 레일 시스템(408) 상의 다른 로케이션, 예를 들어 접근 스테이션(437)으로의 전달을 위한 전용 포트 컬럼/슈트(436)로 이동된다.
이 프로세스는 종래 기술의 보관 및 회수 시스템을 위해 수행된 디깅의 요구가 더 이상 필요하지 않다는 장점을 갖는다.
도 14의 동작 예에서, 목표 보관 컨테이너(106')는 컨테이너 공간의 동일한 로우의 개구(403) 옆에 위치된다. 컨테이너 공간의 일부 로우는 개구(403)의 양 측면에 하나 초과의 컨테이너 공간을 포함할 수도 있다. 목표 보관 컨테이너(106')가 개구(403) 옆에 위치되지 않는 경우, 즉, 목표 보관 컨테이너(106')와 개구(403) 사이에 컨테이너 공간이 있는 경우, 컨테이너 지지부(402)는 위에 위치된 컨테이너 지지 골격(401a-401f)의 목표 개구(403')와 수직으로 정렬되어 목표 보관 컨테이너(106')를 위치시키도록 2개의 그리드 셀(422)에 대응하는 제2 수평 방향(Y)을 따른 거리만큼 변위되어야 한다. 컨테이너 지지부(402)의 초기 위치로부터, 컨테이너 지지부(402)가 제2 방향(Y)을 따라 양 방향으로 2개의 그리드 셀(422)에 대응하는 거리만큼 변위되게 하기 위해 충분한 공간이 보관 타워(400)에 존재하지 않을 수도 있다. 이 경우 목표 보관 컨테이너(106')는 다른 방향으로 하나의 그리드 셀의 거리를 초과하여 모든 컨테이너 지지부를 변위시킴으로써 도 15a에 도시되어 있는 바와 같이 회수될 수 있다.
도 15a의 회수 동작은 도 14를 참조하여 설명된 동작과 유사하다. 그러나, 부가의 단계가 수행된다.
- 목표 개구(403') 위의 위치로 차량(301)의 이동 중에, 제어 시스템(500)은 목표 보관 컨테이너(106')가 위에 위치된 컨테이너 지지 골격(401a 내지 401f)의 목표 개구(403')와 수직으로 정렬되도록 제2 수평 방향(Y)으로 충분한 거리만큼 목표 보관 컨테이너(106') 위에 위치된 컨테이너 지지 골격(401a 내지 401f)의 컨테이너 지지부(402)를 변위시키도록 지지부 변위 디바이스(700)에 지시를 보낸다. 목표 보관 컨테이너(106') 위에 위치된 컨테이너 지지 골격(401a 내지 401f)의 컨테이너 지지부(402)는 하나의 그리드 셀(422)에 대응하는 거리만큼 목표 보관 컨테이너(106')의 컨테이너 지지부(402)의 변위에 대향하여 제2 수평 방향(Y)을 따라 변위된다.
도 15b는 도 15a에 따른 보관 시스템(1)의 단면도를 도시하고 있다. 여기서, 2개의 차량(301)이 동일한 컨테이너 지지부(402) 상에 위치된 각각의 목표 컨테이너(106')를 동시에 회수하고 있다. 제어 시스템(500)이 동일한 컨테이너 지지부(402) 상에 위치된 2개의 목표 보관 컨테이너(106')를 검출하면, 그리고 특히 컨테이너 공간의 동일한 컬럼에 위치될 때, 제어 시스템(500)은 이들 목표 보관 컨테이너(106')를 동시에 픽업하도록 2개의 차량(301)에 지시할 수도 있다.
도 16a, 도 16b, 도 17, 도 18a 및 도 18b는 하나의 보관 타워(400)를 포함하는 보관 및 회수 시스템(1)을 도시하고 있다. 레일 시스템(408) 상에서 이동하는 휠을 갖는 차량(201, 301) 대신에, 보관 및 회수 시스템(1)은 운송 시스템(601)을 포함한다. 운송 시스템(601)은 보관 타워(400)의 폭에 걸쳐 연장하는 활주 바아(603) 상에서 제1 방향(X)으로 이동 가능한 크레인(602)을 포함한다. 제2 방향(Y)으로의 이동은 보관 타워(400)의 양 측면에서 제2 방향(Y)으로 연장하는 2개의 고정 바아(604)를 따라 활주 바아(603)를 활주시킴으로써 달성된다. 도 16 내지 도 18에서, 크레인(602)은 2개의 평행한 활주 바아(603) 상에 지지되는 캔틸레버 구조를 갖는 컨테이너 취급 차량으로서 도시되어 있다.
운송 시스템(601)이 위에서부터 카운팅하여 예를 들어 제6 컨테이너 지지 골격(401f)에 보관된 목표 보관 컨테이너(106')를 회수하라는 지시를 제어 시스템(500)으로부터 수신할 때(도 17에 도시되어 있는 바와 같이), 지지부 변위 디바이스(700)는 목표 보관 컨테이너(106')가 위에 위치된 5개의 컨테이너 지지 골격(401a 내지 401e) 내에서 수직으로 정렬된 목표 개구(403')와 수직으로 정렬될 때까지 Y 방향으로 컨테이너 지지부(402)를 변위시킨다. 컨테이너 지지부(402)의 변위 전, 중 또는 후에, 운송 시스템(601)의 크레인(602)은 활주 바아(603) 및 고정 바아(604)의 사용에 의해 리프팅 디바이스(304)가 제1 컨테이너 지지 골격(401a)의 목표 개구(403') 위에 수직으로 정렬되는 로케이션으로 이동된다(그리고 초기 정렬로 인해, 또한 컨테이너 지지 골격(401b 내지 401e)의 대응 개구(403)가 적어도 목표 보관 컨테이너(106')를 갖는 컨테이너 지지 골격(401f)까지 내려감).
도 16a 내지 도 18b에 도시되어 있는 보관 타워(400)는, 목표 보관 컨테이너(106')가 크레인(602)의 리프팅 디바이스(403)의 사용에 의해 하강/상승될 수 있는 전용 포트 컬럼 또는 슈트(436)를 또한 포함한다. 도 16a, 도 16b 및 도 17에서, 접근 스테이션(437)이 각각 회수 및 보관될 보관 컨테이너(106)를 수용하고 제공하기 위해 슈트(436)의 하단부 아래에 배열되어 것으로 도시되어 있다.
도 14, 도 15a 및 도 15b를 참조하여 설명된 동작은 운송 시스템(601)을 포함하는 보관 타워(400)에 필요한 수정을 가하여 적용된다.
도 18a 및 도 18b는 보관 타워(400)가 수직 기둥(431)의 상단에 연결을 위한 수평 보(432)를 포함할 수 있는 것을 도시하고 있다.
도 19a 내지 도 19c는 3개의 상이한 보관 타워(400)를 도시하고 있다.
도 19a의 보관 타워(400)는 4개의 로우와 5개의 컬럼을 포함하는 컨테이너 공간의 행렬, 즉, 4×5 행렬을 갖는 컨테이너 지지부(402)를 갖는다. 컨테이너 공간의 4개 로우는 대칭성이다. 각각의 로우는 4개의 보관 컨테이너(106)를 수용하도록 구성되고 하나의 개구(403)를 포함한다.
도 19b의 보관 타워(400)는 4개의 로우와 10개의 컬럼을 포함하는 컨테이너 공간의 행렬, 즉, 4×10 행렬을 갖는 컨테이너 지지부(402)를 갖는다. 컨테이너 공간의 4개 로우는 대칭성이다. 각각의 로우는 8개의 보관 컨테이너(106)를 수용하도록 구성되고 2개의 개구(403)를 포함한다. 도 19b의 보관 타워(400)의 하나의 컨테이너 지지부(402)는 제2 방향(Y)을 따라 나란히 배치된 도 19a의 보관 타워(400)의 2개의 컨테이너 지지부(402)와 동일하다.
도 19c의 보관 타워(400)는 4개의 로우와 15개의 컬럼을 포함하는 컨테이너 공간의 행렬, 즉, 4×15 행렬을 갖는 컨테이너 지지부(402)를 갖는다. 컨테이너 공간의 4개 로우는 대칭성이다. 각각의 로우는 12개의 보관 컨테이너(106)를 수용하도록 구성되고 3개의 개구(403)를 포함한다. 도 19c의 보관 타워(400)의 하나의 컨테이너 지지부(402)는 제2 방향(Y)을 따라 나란히 배치된 도 19a의 보관 타워(400)의 3개의 컨테이너 지지부(402)와 동일하다.
도 19b 및 도 19c에서 컨테이너 공간의 각각의 로우는 제2 방향(Y)으로 d+1 그리드 셀(422)에 대응하는 오프셋으로 분포된 복수의 개구(403)를 표시하고, 여기서 d는 1 이상의 정수이다. 이들 특정 예에서 d=4이다.
격리된 환경
본 발명에 따르면, 전술된 바와 같은 보관 타워(400)는 도 20 내지 도 22에 도시되어 있는 바와 같이, 격리된 환경, 예를 들어 격리 하우징(800) 내에 배열된다. 격리된 환경은 상품이 유리하게는 보관 시스템의 나머지 표준 부분으로부터 분리되는 임의의 특수화된 환경일 수도 있다. 비한정적인 예는 휘발성 또는 폭발성 상품의 보관을 위한 내화성 및 방폭성 하우징, 멸균 상품의 보관을 위한 멸균 환경 등을 포함한다. 예시를 위해, 본 발명은 격리된 환경이 감소된 온도의 영역, 예를 들어 냉장 또는 냉동 상품의 보관을 위한 냉장 또는 냉동 환경인 실시예와 관련하여 설명될 것이다. 격리된 환경에 상품을 보관함으로써, 컨테이너 취급 차량은 특수화된 환경 외부의 보관 시스템의 트랙에서 동작할 수도 있다.
도 20 및 도 21은 아래에 설명된 바와 같은 보관 타워(400)가 격리 하우징(800)에 의해 에워싸인 본 발명의 실시예를 도시하고 있다. 도시되어 있는 실시예에서, 격리 하우징(800)은 냉장 또는 냉동 공간이고 격리 하우징은 단열을 제공하여, 이에 의해 냉장 또는 냉동 제품을 보관하기 위한 보관 타워(400)의 사용을 용이하게 한다. 격리 하우징(800)은 단열된 벽 및 루프(800', 800")를 각각 포함할 수도 있다. 냉장 장비(802)는 원하는 온도를 유지한다. 예시된 실시예는 냉장 또는 냉동 공간을 나타내고 있지만, 통상의 기술자는 격리 하우징이 그 내에 보관된 임의의 특수화된 상품의 요구에 적응될 수도 있다는 것을 인식할 것이다.
일 양태에 따르면, 도 20에 도시되어 있는 바와 같이, 차량(301)은 보관 그리드(100)의 표준 부분과 그 격리 하우징(800) 내의 보관 타워(400) 사이에서 동작할 수도 있다. 도 22에 도시되어 있는 바와 같이, 격리 하우징(800)은 하우징(800) 위로 연장하는 레일 시스템(408) 아래의 루프(800")에 하우징 개구 또는 해치(804)를 포함한다. 따라서, 컨테이너 취급 차량(301)은 개방 가능한 해치(804)를 통해 보관 타워 내에 보관 컨테이너(106)를 보관하고 회수하는 것이 가능하다. 해치(804)는 일반적으로 폐쇄된 상태를 유지하고, 보관 컨테이너(106)의 보관 또는 회수 동안에만 개방된다. 일 실시예에서, 해치(804)는 도 21에 도시되어 있는 바와 같이 하우징 내의 보관 타워의 상단 레벨에 배열된 해치 배리어(801)에 의해 개폐되지만, 해치를 개폐하는 다른 수단이 가능하다.
격리 하우징(800)은 보관 타워(400)에 접근하기 위한 도어(803)를 포함하는 것으로서 예시된다. 도어(803)는 도 20에서 개방된 것으로서 도시되어 있지만, 독자는 원하는 격리 환경을 제공하기 위해 일반적으로 폐쇄되어 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다.
도 21의 단면도는 격리 하우징(800) 내부를 도시하고 있고, 여기서 냉장 장비(802)는 격리 하우징(800) 내부에 원하는 환경 또는 온도를 유지하기 위해 설치된다.
도 20 내지 도 22에 도시되어 있는 바와 같이 그 격리 환경 내부에 배열된 보관 타워(400)의 실시예는 전술되고 도 5 내지 도 16에 도시되어 있는 보관 타워(400)와 유사한 방식으로 동작하고 구성된다.
컨테이너 취급 차량은 도 21에 도시되어 있는 바와 같이 해치(804)를 통해 보관 타워에 접근할 수도 있다. 이러한 해치를 개폐하는 하나의 수단은 도 21 및 도 22에 도시되어 있는 바와 같이 이동 가능 배리어(801)의 사용에 의한 것이다. 배리어(801)는, 컨테이너 지지 골격에 배열된 컨테이너 지지와 유사한 방식으로 배열되고 제어되는 수평으로 이동 가능한 단열 배리어일 수도 있다. 사용시, 해치 배리어(801)는 전형적으로 일단 아래의 컨테이너 지지 골격(401)이 제자리로 이동되어 보관 컨테이너(106)에 접근 가능하게 되면 변위될 마지막 구성요소가 될 것이다. 따라서, 해치 배리어(801)는 컨테이너 취급 차량(301)에 의해 그 보관 위치로부터 보관 컨테이너(106)를 하강 및 리프팅하기 위해 필요한 것보다 더 긴 기간 동안 개방된 상태로 유지되지 않을 것이어서, 이에 의해 보관 타워(400)와 외부 환경 사이의 가스 및/또는 온도 누설을 감소시킨다.
도 21은 제1 방향(X)으로 세로방향으로 배열된 3개의 하우징 개구(804) 위의 폐쇄 위치에서 해치 배리어(801)를 도시하고 있다. 그러나, 독자에게 명백할 것과 같이, 대응 해치 배리어(801)가 폐쇄 위치에서 모든 하우징 개구(804)를 커버하도록 배열된 상태로 더 적거나 더 많은 하우징 개구(804)가 격리 하우징(800) 내에 배열될 수도 있다. 실제로, 보관 타워(400)의 사시 단면도인 도 22에서 볼 수 있는 바와 같이, 하우징 개구(804)는 또한 제2 방향(Y)으로 연장될 수 있다. 따라서, 도 22에 도시되어 있는 예시적인 실시예는 3×3 그리드 셀에 대응하는 하우징 개구(804) 및 동일한 크기의 해치 배리어(801)를 갖는다. 더 큰 하우징 개구(804)를 갖는 격리 하우징(800)을 배열하는 것은 컨테이너 취급 차량(301)에 의해 접근을 위해 더 많은 공간이 개방된다는 장점을 갖지만, 또한 보관 타워(400)와 외부 환경 사이의 최소 가스 및 온도 교환만을 허용하는 하나 또는 여러개의 더 작은 하우징 개구(804) 및 대응 해치 배리어(801)를 갖는 것이 유리할 수도 있다.
도 22는 격리 하우징 및 그 내부 보관 타워(400)를 포함하는 보관 시스템의 동작을 도시하고 있는 단면도이다. 알 수 있는 바와 같이, 컨테이너 취급 차량(301)은 해치(804) 위에 그 컨테이너 리프팅 디바이스를 위치시켰다. 6개의 최상부 컨테이너 지지부(402)는 도면에서 좌측으로 변위되어, 그 각각의 개구(403)가 수직 정렬되어, 따라서 타워 포트(805)를 형성하게 된다. 타워 포트(805)는 목표 컨테이너 지지부(807) 상에 보관된 목표 컨테이너(806)까지 아래로 연장된다. 배리어(801)는 도면의 우측으로 변위되어 리프팅 디바이스 아래의 해치(804)를 개방하고, 이어서 종래 기술의 시스템에서 요구되는 바와 같이 디깅 작업을 수행하거나 비목표 컨테이너를 그리드의 상단의 임시 장소에 배치할 필요 없이, 목표 컨테이너를 회수하기 위해 타워 포트(805) 아래로 하강될 수 있다. 컨테이너 지지부 및 배리어의 변위의 방향은 예시의 목적이고, 상이한 변위 방향이 가능하다는 것이 이해되어야 한다.
본 명세서에 예시되어 있지 않은 특정 실시예에서, 2개의 보관 타워(400)는 서로 상하로 배열될 수도 있다. 예를 들어, 상부 타워는 격리 하우징(800) 외부에 배열될 수도 있고 하부 타워는 격리 하우징(800) 내부에 배열될 수도 있다. 따라서, 해치 배리어(801)는 2개의 보관 타워(400) 사이에 배열될 수도 있고, 대안적으로 2개의 해치 배리어(801)는 보관 타워(400) 사이에 서로 상하로 배열될 수도 있어 해치 배리어(801)는 상부 보관 타워로부터 하부 격리된 타워를 폐쇄하기 위해 변위될 수도 있게 된다. 보관 타워(400)의 부분이 하나 이상의 해치 배리어(801)의 사용에 의해 서로로부터 격리되어, 보관 타워(400)가 예를 들어 상이한 레벨에서 냉동 및 냉장 상품을 수용할 수 있게 되는 다른 실시예가 또한 고려될 수도 있다.
1: 보관 및 회수 시스템
80: 제품 물품
100: 골격 구조/종래 기술의 보관 그리드
102: 골격 구조의 직립 부재
103: 골격 구조의 수평 부재
105: 보관 컬럼
106: 보관 컨테이너
106': 보관 컨테이너의 특정 위치/목표 보관 컨테이너
106": 보관 컨테이너를 위한 비어 있는 컨테이너 공간
107: 스택
108: 종래 기술의 레일 시스템
110: 제1 방향(X)의 평행 레일
110a: 제1 방향(X)의 제1 레일
110b: 제1 방향(X)의 제2 레일
111: 제2 방향(Y)의 평행 레일
111a: 제2 방향(Y)의 제1 레일
111b: 제2 방향(Y)의 제2 레일
115: 그리드 개구
119: 제1 포트 컬럼
120: 제2 포트 컬럼
201: 종래 기술의 보관 컨테이너 차량
201a: 보관 컨테이너 차량(101)의 차체
201b: 구동 수단/휠 배열, 제1 방향(X)
201c: 구동 수단/휠 배열, 제2 방향(Y)
301: 종래 기술의 캔틸레버 보관 컨테이너 차량/원격 조작 차량
301a: 차량(301)의 차체
301b: 제1 방향(X)의 구동 수단
301c: 제2 방향(Y)의 구동 수단
304: 리프팅 디바이스
400: 보관 타워
401: (수평 연장) 컨테이너 지지 골격
401a: 제1 컨테이너 지지 골격
401b 내지 401n: 제2/하위 컨테이너 지지 골격(들)
402: 컨테이너 지지부
403, 403a 내지 403d: 개구(컨테이너 지지부(402) 내의)
403', 403a' 내지 403d': 목표 개구
404: 보관 컨테이너용 지지 플레이트
405: 안정화 리브(보관 컨테이너 안정화용)
406: 제1 컨테이너 지지 보(제1 방향(X)으로 배향됨)
407: 제2 컨테이너 지지 보(제2 방향(Y)으로 배향됨)
408: 레일 시스템
408': 커플링 레일 시스템
409: 안내 구조체(개구용)
410: 제1 세트의 평행 레일
411: 제2 세트의 평행 레일
415: 그리드 개구
422: 그리드 셀
431: 수직 기둥
432: 수평 보(수직 기둥(431) 연결용)
435: 기둥 브래킷(수직 기둥(431)용)
436: 포트 컬럼/슈트
437: 접근 스테이션
440: 바닥
500: 제어 시스템
601: 운송 시스템
602: 크레인
603: 활주 바아
604: 고정 바아
700: 지지부 변위 디바이스
701: 전기 모터
702: 구동 샤프트
706: 제1 벨트/체인
707: 제2 벨트/체인
708: 벨트 휠
709: 선반 가이드
709': 수평 이동 선반 롤러
710: 안내 트랙(선반 롤러(709, 709')를 수용하도록 구성됨)
710': 안내 트랙, 수직 부분
710": 안내 트랙, 수평 부분
711: 브래킷(제2 벨트/체인(707)으로 컨테이너 지지부(402)의 연결용)
712: 브래킷(구동 샤프트(702)용)
713: 브래킷(전기 모터(701)용)
X: 제1 방향
Y: 제2 방향
Z: 제3 방향
Prs: 수평 평면
Wf: 보관 컨테이너의 폭
Lf: 보관 컨테이너의 길이
Hf: 보관 컨테이너의 높이
Af: 보관 컨테이너 면적
Wr: 하나의 레일의 폭
Vr1: 레일 시스템의 하부 에지와 제1 컨테이너 지지 골격의 하부 에지 사이의 오프셋
ΔdV, ΔdVb-n: 제1 컨테이너 지지 골격 아래의 컨테이너 지지 골격의 하부 에지 사이의 오프셋
CP: 레일 시스템(108) 또는 주행 크레인 시스템(601)의 캔틸레버 부분
800: 격리 하우징
800': 벽
800": 루프
801: 해치 배리어
802: 냉장 장비
803: 접근 도어
804: 하우징 개구(해치)
805: 타워 포트
806: 목표 컨테이너
807: 목표 컨테이너 지지부

Claims (11)

  1. 자동화 보관 및 회수 시스템이며,
    a. 벽(800') 및 루프(800")를 포함하고, 격리 하우징 내에 보관된 상품을 외부 환경으로부터 격리하도록 배열되고, 상품은 보관 컨테이너(106) 내에 보관되는, 격리 하우징(800),
    b. 격리 하우징의 루프에 배열된 하나 이상의 개폐 가능한 하우징 개구 또는 해치(804),
    c. 루프 위에 배열된 레일 시스템(408)으로서, 루프 위에서 레일 시스템은 하나 이상의 휠이 있는 컨테이너 취급 차량(301)을 이동시킬 수도 있고, 컨테이너 취급 차량은 컨테이너를 리프팅 및 하강하기 위한 리프팅 디바이스(304)를 포함하고, 레일 시스템은 적어도 컨테이너 취급 차량이 그 리프팅 디바이스(304)가 해치(804) 위에 위치된 상태로 위치될 수도 있도록 배열되는, 레일 시스템(408),
    d. 격리 하우징(800) 내부에 배열된 보관 타워(400)로서, 보관 타워는 해치(804)를 통해 컨테이너 취급 차량 또는 차량들에 접근 가능하고, 보관 타워는:
    i. 복수의 수직으로 적층된 컨테이너 지지부(402)로서, 컨테이너 지지부는 복수의 보관 컨테이너(106)가 그 위에 놓일 수도 있는 수평으로 이동 가능한 선반의 형태이고, 컨테이너 지지부는 복수의 컨테이너 공간(106")에 대응하는 측방향 폭 및 복수의 컨테이너 공간(106")에 대응하는 종방향 길이를 가져, 이에 의해 컨테이너 공간의 복수의 측방향 로우를 형성하고, 측방향 로우의 컨테이너 공간의 하나 이상은 보관 컨테이너가 그를 통해 통과할 수도 있도록 보관 컨테이너에 크기가 대응하는 개구(403)인, 컨테이너 지지부(402),
    ii. 수직으로 인접한 컨테이너 지지부의 개구(403)를 정렬하여 해치(804) 아래에 타워 포트(805)를 형성하기 위해 컨테이너 지지부를 수평으로 이동시키기 위한 수단,
    iii. 목표 컨테이너(806)를 타워 포트(807)의 하단에 위치시키기 위해 목표 컨테이너 지지부(807)를 수평으로 이동시키기 위한 수단을 포함하는, 보관 타워(400), 및
    e. 자동화 제어 시스템(500)을 포함하고,
    f. 컨테이너 취급 차량은 해치를 통해 타워 포트(805) 아래로 그 리프팅 디바이스를 하강시키고, 목표 컨테이너에 접근할 수도 있는, 자동화 보관 및 회수 시스템.
  2. 제1항에 있어서, 격리 하우징(800)의 루프 위에 배열된 레일 시스템(408)은 골격 구조(100)를 포함하는 유형의 자동화 그리드 보관 시스템의 표준 부분에 동작식으로 연결되고, 골격 구조는 직립 부재(102), 수평 부재(103) 및 직립 부재(102)와 수평 부재(103) 사이에 일렬로 배열된 보관 컬럼(105)을 포함하는 보관 체적을 포함하고, 골격 구조(100)의 상단에 걸쳐 배열된 레일 시스템(108)을 더 포함하고, 레일 시스템(108) 위에는 복수의 컨테이너 취급 차량(201, 301)이 보관 컨테이너(106)를 보관 컬럼(105)으로부터 상승시키고, 보관 컨테이너(106)를 보관 컬럼(105) 내로 하강시키고, 또한 보관 컨테이너(106)를 보관 컬럼 위로 운송하도록 동작되고, 레일 시스템(108)은 프레임 구조(100)의 상단에 걸쳐 제1 방향(X)으로 컨테이너 취급 차량(201, 301)의 이동을 안내하도록 배열된 제1 세트의 평행 레일(110), 및 제1 방향(X)에 수직인 제2 방향(Y)으로 컨테이너 취급 차량(201, 301)의 이동을 안내하도록 제1 세트의 레일(110)에 수직으로 배열된 제2 세트의 평행 레일(111)을 포함하는, 자동화 보관 및 회수 시스템.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 보관 타워(400)는 수직 오프셋(ΔdVb-n)으로 분포된 복수의 수평 연장 컨테이너 지지 골격(401)을 포함하고,
    a. 복수의 수평 컨테이너 지지 골격(401)은
    i. 제1 컨테이너 지지 골격(401a) 및
    ii. 제1 컨테이너 지지 골격(401a) 아래에 배열되고 그에 평행하게 연장하는 적어도 하나의 제2 컨테이너 지지 골격(401b 내지 401n)을 포함하고,
    b. 제1 및 적어도 하나의 제2 컨테이너 지지 골격(401b 내지 401n)의 각각은
    i. 제1 방향(X) 및 직교하는 제2 방향(Y)에서 주 방향을 갖는 수평 연장 컨테이너 지지부(402)를 포함하고, 각각의 컨테이너 지지부(402)는 제1 방향(X)으로 배열된 복수의 컨테이너 공간의 컬럼 및 제2 방향(Y)으로 배열된 복수의 컨테이너 공간의 로우를 갖는 컨테이너 공간의 행렬로서 구성되고,
    c. 제1 컨테이너 지지 골격(401a)의 컨테이너 공간의 각각의 로우는
    i. 복수의 보관 컨테이너(106)를 수용하도록 구성되고,
    ii. 제2 방향(Y)을 따라 연장하는 적어도 하나의 개구(403)를 표시하며, 개구 크기를 갖는 적어도 하나의 개구(403)는 보관될 보관 컨테이너(106)의 적어도 최대 수평 단면(Af)이고,
    d. 제1 컨테이너 지지 골격(401a)의 적어도 하나의 개구(403)와 적어도 하나의 제2 컨테이너 지지 골격(401b 내지 401n)의 적어도 하나의 개구(403)는 서로에 대해 수직으로 정렬될 수 있고,
    e. 적어도 하나의 컨테이너 지지부(402)는 제2 방향(Y)을 따라 변위 가능하고,
    f. 적어도 하나의 컨테이너 지지 골격(401a 내지 401n)은 변위 가능한 컨테이너 지지부(402)를 변위시키도록 구성된 지지부 변위 디바이스(700)를 더 포함하는, 자동화 보관 및 회수 시스템.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 보관 타워(400)는 컨테이너 지지 골격(401) 위에 배열된 해치 배리어(801)를 포함하고, 배리어는 하우징 개구(804)를 커버하고 격리하도록 구성되고, 배리어(801)는 지지부 변위 디바이스(700)에 의해 제1 방향(X) 또는 제2 방향(Y)을 따라 수평으로 변위 가능한, 자동화 보관 및 회수 시스템.
  5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 지지부 변위 디바이스(700)는 선형 액추에이터, 기어휠 드라이브, 체인 드라이브, 벨트 드라이브 또는 이들의 임의의 조합을 구동하기 위한 모터를 포함하고, 모터는 변위될 적어도 하나의 변위 가능한 컨테이너 지지부(402)를 수용하는 각각의 컨테이너 지지 골격(401)의 수평 범위 외부에 배열되고,
    또는 변위 디바이스(700)는 컨테이너 지지부(402) 상에 배열된 직접 구동 메커니즘인, 자동화 보관 및 회수 시스템.
  6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서, 컨테이너 지지부(402)는 적어도 하나의 개구(403) 각각의 주연부 주위에 적어도 부분적으로 배열된 수직 안내 플레이트(409)를 포함하고, 수직으로 인접한 개구의 수직 안내 플레이트는 타워 포트(805)를 형성하기 위해 협력하도록 배열되는, 자동화 보관 및 회수 시스템.
  7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 격리 하우징(800)은 열적 격리 하우징이고, 냉장 장비(802)가 하우징과 관련하여 배열되는, 자동화 보관 및 회수 시스템.
  8. 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서, 격리 하우징(800)은 가연성 또는 폭발성 재료를 보관하도록 구성된 내화성 또는 방폭성 하우징인, 자동화 보관 및 회수 시스템.
  9. 자동화 보관 및 회수 시스템에서 특수화된 상품을 보관 또는 회수하기 위한 방법이며,
    a. 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 설명된 바와 같이, 격리 하우징(800) 내부에 보관 타워(400)를 배열하는 단계,
    b. 격리 하우징 외부의 주위 환경으로부터 유리하게 분리되는 유형의 특수화된 상품을 보관 타워에 보관하는 단계,
    c. 해치 아래에 타워 포트를 형성하기 위해 그 각각의 개구를 수직으로 정렬하기 위해 컨테이너 지지부가 수평 방향으로 이동하도록 지시하기 위해 제어 시스템(500)을 사용하는 단계,
    d. 목표 컨테이너를 타워 포트의 하단에 위치시키거나 비어 있는 컨테이너 공간을 타워 포트의 하단에 위치시키기 위해 수평 방향으로 이동하도록 목표 컨테이너 지지부에 지시하기 위해 제어 시스템(500)을 사용하는 단계,
    e. 해치 위에 그 리프팅 디바이스를 위치시키도록 컨테이너 취급 차량에 지시하기 위해 제어 시스템(500)을 사용하는 단계,
    f. 해치를 개방하는 단계,
    g. 컨테이너 취급 차량에게, 타워 포트 아래로 그 리프팅 디바이스를 하강시키고, 목표 컨테이너와 맞물려 목표 컨테이너를 격리 하우징 외부로 리프팅하고, 또는 비어 있는 컨테이너 공간으로 타워 포트에서 아래로 컨테이너를 하강시킬 것을 지시하는 단계,
    h. 해치를 폐쇄하는 단계를 포함하는, 방법.
  10. 제9항에 있어서, 특수화된 상품은 냉장 또는 냉동 물품이고, 격리된 환경은 격리 하우징 외부의 주위 환경보다 더 낮은 온도를 갖는, 방법.
  11. 제9항에 있어서, 특수화된 상품은 휘발성, 가연성 또는 잠재적으로 폭발성 상품이고, 격리 하우징은 내화성 룸인, 방법.
KR1020227037388A 2020-03-31 2021-03-29 격리 하우징에 보관 타워를 갖는 자동화 보관 시스템 KR20220160064A (ko)

Applications Claiming Priority (11)

Application Number Priority Date Filing Date Title
NO20200391 2020-03-31
NO20200391A NO20200391A1 (en) 2020-03-31 2020-03-31 Automated storage and retrieval system
NO20200662 2020-06-04
NO20200662A NO346551B1 (en) 2020-03-31 2020-06-04 A storage tower, an automated storage and retrieval system comprising a storage tower, and a method of using same
NO20200752A NO347737B1 (en) 2020-03-31 2020-06-26 Automated storage tower with carousel and a method for storing and retrieving storage containers
NO20200752 2020-06-26
NO20200830 2020-07-14
NO20200830 2020-07-14
NO20201146 2020-10-22
NO20201146A NO346009B1 (en) 2020-03-31 2020-10-22 Automated storage system having a storage tower in isolating housing
PCT/EP2021/058140 WO2021198170A1 (en) 2020-03-31 2021-03-29 Automated storage system having a storage tower in isolating housing

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20220160064A true KR20220160064A (ko) 2022-12-05

Family

ID=75396735

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020227037388A KR20220160064A (ko) 2020-03-31 2021-03-29 격리 하우징에 보관 타워를 갖는 자동화 보관 시스템

Country Status (7)

Country Link
US (1) US20230127239A1 (ko)
EP (1) EP4126706A1 (ko)
JP (1) JP2023519607A (ko)
KR (1) KR20220160064A (ko)
CN (1) CN115362109A (ko)
CA (1) CA3172045A1 (ko)
WO (1) WO2021198170A1 (ko)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
NO347078B1 (en) 2021-10-25 2023-05-08 Autostore Tech As Access station safety mechanism
NO20211496A1 (en) 2021-12-13 2023-06-14 Autostore Tech As Method for delivering goods to a customer utilizing optical character recognition
WO2023110561A1 (en) * 2021-12-15 2023-06-22 Autostore Technology AS An air flow control device, an automated storage and retrieval system comprising such a device and a method for thermally managing air in an automated storage and retrieval system
GB2626984A (en) 2023-02-10 2024-08-14 Ocado Innovation Ltd Storage system and storage container
CN116062346B (zh) * 2023-03-13 2023-10-20 峰禾(北京)科技有限公司 一种物流站用储物货架

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
NO334806B1 (no) 2012-11-13 2014-06-02 Jakob Hatteland Logistics As Lagringssystem
NO335839B1 (no) 2012-12-10 2015-03-02 Jakob Hatteland Logistics As Robot for transport av lagringsbeholdere
NO338156B1 (no) * 2014-02-19 2016-08-01 Jakob Hatteland Logistics As Avkjølt lagringssystem
NO337544B1 (no) 2014-06-19 2016-05-02 Jakob Hatteland Logistics As Fjernstyrt kjøretøysammenstilling for å plukke opp lagringsbeholdere fra et lagringssystem
GB201509921D0 (en) * 2015-06-08 2015-07-22 Ocado Innovation Ltd Object storage, handling and retrieving system and method
NO20170216A1 (en) 2017-02-13 2018-08-14 Autostore Tech As Rail arrangement for wheeled vehicles in a storage system
JP2023519893A (ja) * 2020-03-31 2023-05-15 オートストアー テクノロジー アーエス 複数の行を伴う自動保管タワー

Also Published As

Publication number Publication date
CA3172045A1 (en) 2021-10-07
EP4126706A1 (en) 2023-02-08
JP2023519607A (ja) 2023-05-11
WO2021198170A1 (en) 2021-10-07
US20230127239A1 (en) 2023-04-27
CN115362109A (zh) 2022-11-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR20220160064A (ko) 격리 하우징에 보관 타워를 갖는 자동화 보관 시스템
JP7466467B2 (ja) ロボットオペレーターを使用して保管コンテナからアイテムを収集するシステムおよび適用可能な方法
EP3645426A1 (en) Automated storage and retrieval system comprising different temperature zones
JP7482791B2 (ja) 持上げデバイスを備えた容器アクセスステーション
KR20220160056A (ko) 다수의 로우를 갖는 자동화 보관 타워
NO346551B1 (en) A storage tower, an automated storage and retrieval system comprising a storage tower, and a method of using same
WO2019238664A1 (en) A delivery system with an access point and a method of accessing an access point of the delivery system
KR20220047871A (ko) 복수의 적층된 컨테이너를 통해서 연장되는 유동 경로를 포함하는 자동화된 저장 및 회수 시스템
US20240227870A1 (en) Delivery system with an access point and a method of accessing an access point of the delivery system
KR20230160336A (ko) 브레이싱 배열체
EP4230549A1 (en) Warehouse system for three-dimensional arrangement of storage bins
WO2024125908A1 (en) A container transport vehicle, an automated storage and retrieval system and a method thereof
WO2024074608A1 (en) Vehicle employable in a warehouse system for three-dimensional arrangement of storage bins
WO2024110121A1 (en) A unit for moving a plurality of goods holders and a method of moving the plurality of goods holders.
WO2023208694A1 (en) A conveyor access station for an automated storage and retrieval system and a method for using same
EP4460470A1 (en) Variable temperature zone
CN118339086A (zh) 用于自动储存和取出系统的储存模块及其使用方法