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KR20220134175A - 레이더 제어 장치 및 방법 - Google Patents

레이더 제어 장치 및 방법 Download PDF

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KR20220134175A
KR20220134175A KR1020210039499A KR20210039499A KR20220134175A KR 20220134175 A KR20220134175 A KR 20220134175A KR 1020210039499 A KR1020210039499 A KR 1020210039499A KR 20210039499 A KR20210039499 A KR 20210039499A KR 20220134175 A KR20220134175 A KR 20220134175A
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radar
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허오철
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주식회사 에이치엘클레무브
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Abstract

본 개시는 레이더 제어 장치 및 방법에 관한 것이다. 구체적으로 본 개시에 따른 레이더 제어 장치는 레이더(Radar)로부터 자차량 주변에 대한 차량 주행 정보를 수신하는 수신부, 차량 주행 정보에서 객체가 감지되는 경우, 차량 주행 정보를 기초로 미리 정해진 주파수에 대한 APS(Angular Power Spectrum)을 산출하는 산출부 및 산출된 APS를 기초로 측정치의 위치(Measurement Position)를 산출하고, 측정치의 위치를 기초로 객체가 복수 개인지 판단하는 판단부를 포함한다.

Description

레이더 제어 장치 및 방법{RADAR CONTROL APPARATUS AND METHOD}
본 실시예들은 다중 물체를 감지하는 레이더 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
최근 레이더가 장착된 차량이 증가하고 있다. 차량에 장착된 레이더로부터 출력된 정보를 바탕으로 차량의 전자제어유닛은 자차량 주변의 물체와 자차량 사이의 거리, 상대 속도 및 각도를 계산할 수 있다.
이와 같이 레이더를 장착한 차량은 자차량과 주변의 물체와 자차량 사이의 거리, 상대 속도 및 각도 등을 이용하여 다양한 안전 기능이나 편의 기능을 제공할 수 있다.
예를 들어, 주정차 중 충돌방지기능, 주행 중 스마트 크루즈 기능이나 자동주차기능은 차량에 장착된 레이더로부터 입력된 정보를 이용하여 전방의 다중 물체를 정확히 파악함으로써 이루어질 수 있다.
이와 같이 차량에 장착된 레이더가 다양한 기능을 수행하기 위하여 중요한 역할을 하므로 레이더가 전방에 위치한 물체를 제대로 판단하는 것은 중요하다. 하지만 차량에 장착되는 레이더는 장착 스펙에 의해 감지 각도가 결정되며, 차량에 낮은 스펙의 레이더가 장착되는 경우, 전술한 다중 물체를 판단하는 것이 힘든 문제점이 있다.
이러한 배경에서, 본 개시는 레이더의 APS(Angular Power Spectrum)를 산출하여 다중 물체를 감지하는 레이더 제어 장치 및 방법을 제공하고자 한다.
전술한 과제를 해결하기 위하여, 일 측면에서, 본 개시는 레이더 제어 장치는 레이더(Radar)로부터 자차량 주변에 대한 차량 주행 정보를 수신하는 수신부, 차량 주행 정보에서 객체가 감지되는 경우, 차량 주행 정보를 기초로 미리 정해진 주파수에 대한 APS(Angular Power Spectrum)을 산출하는 산출부 및 산출된 APS를 기초로 측정치의 위치(Measurement Position)를 산출하고, 측정치의 위치를 기초로 객체가 복수 개인지 판단하는 판단부를 포함하는 레이더 제어 장치를 제공한다.
다른 측면에서, 본 개시는 레이더(Radar)로부터 자차량 주변에 대한 차량 주행 정보를 수신하는 전방 정보 수신 단계, 차량 주행 정보에서 객체가 감지되는 경우, 차량 주행 정보를 기초로 미리 정해진 주파수에 대한 APS(Angular Power Spectrum)을 산출하는 APS 산출 단계 및 산출된 APS를 기초로 측정치의 위치(Measurement Position))를 산출하고, 측정치의 위치를 기초로 객체가 복수 개인지 판단하는 객체 개수 판단 단계를 포함하는 레이더 제어 방법을 제공한다.
본 개시에 의하면, 레이더 제어 장치 및 방법은 미리 설정된 시간 동안 APS의 합인 SAPS를 산출함으로써, 좁은 각도에서 감지된 복수의 객체를 감지할 수 있다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 레이더 제어 장치를 설명하기 위한 블록도이다.
도 2는 일 실시예에 따른, 레이더의 감지 각도에 따라 특정 각도에서 복수의 객체를 감지하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 일 실시예에 따른 감지 지역(Region)에 따라 APS를 산출하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 일 실시예에 따른 시간에 따라 측정치가 산출되는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 일 실시예에 따른 제1 지역 및 제2 지역에서 산출된 APS를 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 일 실시예에 따른 SAPS를 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 일 실시예에 따른 SAPS를 기초로 복수의 객체를 구분하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 본 개시의 일 실시예에 따른 레이더 제어 방법을 설명하는 흐름도이다.
이하, 본 개시의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 참조하여 상세하게 이하, 이하, 본 개시의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 참조하여 상세하게 이하, 본 개시의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성 요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가질 수 있다. 또한, 본 실시예들을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 기술 사상의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략할 수 있다. 본 명세서 상에서 언급된 "포함한다", "갖는다", "이루어진다" 등이 사용되는 경우 "~만"이 사용되지 않는 이상 다른 부분이 추가될 수 있다. 구성 요소를 단수로 표현한 경우에 특별한 명시적인 기재 사항이 없는 한 복수를 포함하는 경우를 포함할 수 있다.
또한, 본 개시의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제1, 제2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질, 차례, 순서 또는 개수 등이 한정되지 않는다.
구성 요소들의 위치 관계에 대한 설명에 있어서, 둘 이상의 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속" 등이 된다고 기재된 경우, 둘 이상의 구성 요소가 직접적으로 "연결", "결합" 또는 "접속" 될 수 있지만, 둘 이상의 구성 요소와 다른 구성 요소가 더 "개재"되어 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 여기서, 다른 구성 요소는 서로 "연결", "결합" 또는 "접속" 되는 둘 이상의 구성 요소 중 하나 이상에 포함될 수도 있다.
구성 요소들이나, 동작 방법이나 제작 방법 등과 관련한 시간적 흐름 관계에 대한 설명에 있어서, 예를 들어, "~후에", "~에 이어서", "~다음에", "~전에" 등으로 시간적 선후 관계 또는 흐름적 선후 관계가 설명되는 경우, "바로" 또는 "직접"이 사용되지 않는 이상 연속적이지 않은 경우도 포함할 수 있다.
한편, 구성 요소에 대한 수치 또는 그 대응 정보(예: 레벨 등)가 언급된 경우, 별도의 명시적 기재가 없더라도, 수치 또는 그 대응 정보는 각종 요인(예: 공정상의 요인, 내부 또는 외부 충격, 노이즈 등)에 의해 발생할 수 있는 오차 범위를 포함하는 것으로 해석될 수 있다.
이하에서는 첨부되는 도면들을 참조하여 본 개시의 일 실시예에 따른 레이더 제어 장치(10)를 설명하기로 한다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 레이더 제어 장치(10)를 설명하기 위한 블록도이다.
본 개시의 일 실시예에 따른 레이더 제어 장치(10)는 수신부(110), 산출부(120) 및 판단부(130) 등을 포함할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따른 레이더 제어 장치(10)는 자차량(20)에 탑재되어 자차량(20)의 주행에 도움을 주는 정보를 제공하거나, 운전자의 자차량(20) 제어에 도움을 제공하는 ADAS(Advance Driver Assistance Systems)일 수 있다.
여기서, ADAS는 다양한 종류의 첨단 운전자 보조 시스템을 의미할 수 있으며, 운전자 보조 시스템으로는 예를 들면, 긴급 제동 시스템(Autonomous Emergency Braking), 스마트 주차 보조 시스템(SPAS: Smart Parking Assistance System), 사각 감지(BSD: Blind Spot Detection) 시스템, 적응형 크루즈 컨트롤(ACC: Adaptive Cruise Control) 시스템, 차선 이탈 경고 시스템(LDWS: Lane Departure Warning System), 차선 유지 보조 시스템(LKAS: Lane Keeping Assist System), 차선 변경 보조 시스템(LCAS: Lane Change Assist System) 등을 포함할 수 있다. 하지만, 이에 한정되는 것은 아니다.
여기서 자차량(20)은 원동기를 장착하여 그 동력으로 바퀴를 굴려서 철길이나 가설된 선에 의하지 아니하고 땅 위를 움직이도록 만든 차를 의미할 수 있다. 또한, 자차량(20)은 전기를 동력으로 하는 자동차로, 화석 연료의 연소로부터 구동 에너지를 얻는 것이 아닌 배터리에 축적된 전기로 모터를 회전시켜서 구동에너지를 얻는 전기차일 수 있다.
레이더 제어 장치(10)는 운전자가 탑승하여 자차량(20)의 제어하는 유인 자동차 및 자율주행차량에 적용될 수 있다.
수신부(110)는 레이더로부터 자차량(20) 주변에 대한 차량 주행 정보를 수신할 수 있다.
여기서, 레이더는 안테나부, 레이더 송신부 및 레이더 수신부를 포함할 수 있다.
안테나부는 1 이상의 송신안테나와 1 이상의 수신안테나를 포함하며, 각 송수신 안테나는 1 이상의 방사 소자가 급전선로에 의하여 직렬로 연결되는 어레이 안테나 일 수 있으나 그에 한정되는 것은 아니다.
이러한 안테나부는, 복수 개의 송신 안테나 및 복수 개의 수신 안테나를 포함하며, 그 배열 순서 및 배열 간격 등에 따라 여러 형태의 안테나 배열 구조를 가질 수 있다.
레이더 송신부는 안테나부에 포함되는 복수 개의 송신 안테나 중 1개로 스위칭(Switching)하여 스위칭 된 송신 안테나를 통해 송신신호를 송신하거나 복수 개의 송신 안테나에 할당된 멀티 송신채널을 통해 송신신호를 송신하는 기능을 할 수 있다.
이러한 레이더 송신부는, 스위칭 된 송신 안테나에 할당된 한 개의 송신채널 또는 복수 개의 송신 안테나에 할당된 멀티 송신채널에 대한 송신신호를 생성하는 발진부를 포함한다. 이러한 발진부는, 일 예로서, 전압 제어 발진기(VCO: Voltage-Controlled Oscillator) 및 오실레이터(Oscillator) 등을 포함할 수 있다.
레이더 수신부는 객체(30)에서 반사되어 수신되는 수신신호를 수신안테나를 통하여 수신할 수 있다.
또한, 레이더 수신부는 복수의 수신 안테나 중 한 개로 스위칭하여 스위칭 된 수신 안테나를 통해 송신된 송신신호가 타깃에 의해 반사된 반사신호인 수신신호를 수신하거나 복수 개의 수신 안테나에 할당된 멀티 수신채널을 통해 수신신호를 수신하는 기능을 할 수 있다.
이러한 레이더 수신부는, 스위칭 된 수신 안테나에 할당된 한 개의 수신채널을 통해 수신되거나 복수 개의 송신 안테나에 할당된 티 수신채널을 통해 수신된 수신신호를 저잡음 증폭하는 저잡음 증폭부(LNA: Low Noise Amplifier)와, 저잡음 증폭된 수신신호를 믹싱하는 믹싱부(Mixer)와, 믹싱된 수신신호를 증폭하는 증폭부(Amplifier)와, 증폭된 수신신호를 디지털 변환하여 수신데이터를 생성하는 변환부(ADC: Analog Digital Converter) 등을 포함할 수 있다.
전술한 수신부(110)에서 수신한 차량 주행 정보는 레이더의 수신신호이거나, 디지털로 변환된 수신데이터일 수 있다. 여기서, 차량 주행 정보의 범위는 자차량(20)의 전방에 대한 정보에 한정되는 것이 아닌, 자차량(20)에 탑재된 이미지 센서 등에 의해 결정될 수 있다. 따라서, 자차량(20)에 자차량(20) 주변을 감지할 수 있는 센서가 탑재된 경우, 차량 주행 정보는 자차량(20)의 전방위에 대한 정보를 포함할 수 있다.
도 2는 일 실시예에 따른, 레이더의 감지 각도에 따라 특정 각도에서 복수의 객체(30)를 감지하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
산출부(120)는 차량 주행 정보에서 객체(30)가 감지되는 경우, 차량 주행 정보를 기초로 미리 정해진 주파수에 대한 APS(Angular Power Spectrum)을 산출할 수 있다. 그리고, 산출부(120)는 특정 각도에서 산출되는 수신 파워 값에 따라 해당 각도에서 객체(30)가 존재함을 판단할 수 있다.
도 2를 참조하면, 일반적인 레이더는 자차량(20)에 장착된 레이더의 성능에 따라 복수의 객체(30)를 감지하는 감지 각도가 달라지게 된다. 도 2의 a는 전방에 객체(30)가 복수 개 위치하고, 자차량(20)의 전방을 기준으로 복수의 객체(30)가 이루는 각도인 θ가 전술한 레이더의 복수의 객체(30)를 구분하는 각도인 α보다 작은 경우, 복수의 객체(30)는 복수 개로 감지하지 못하고, 한 개의 객체(30)로 감지될 수 있다. 도 2를 참조하여 예를 들면, 도 2의 a와 같은 경우, 레이더의 복수의 객체(30)를 구분하는 각도인 α보다 작으므로, APS의 피크 값이 한 개로 산출되어 전방에 위치하는 객체(30)가 한 개라고 판단될 수 있다.
반대로, 도 2의 b는 자차량(20) 및 복수 개의 객체(30-1, 30-2)가 이루는 각도인 θ가 α보다 큰 경우, 복수의 객체(30-1, 30-2)는 복수 개로 감지될 수 있다. 이러한 경우도 마찬가지로, 특정 각도에서 산출되는 APS의 피크 값이 두 개로 산출되어 전방에 위치하는 객체(30)가 두 개라고 판단될 수 있다.
이러한 상황에서, 전방에 위치하는 복수 개의 객체(30)를 감지하기 위해, 높은 성능의 레이더를 탑재하려면 높은 단가가 발생할 수 있다.
본 개시에 따른 레이더 제어 장치(10)는 복수 개를 감지할 수 없는 각도로 위치하는 복수의 객체(30)에 대해 복수 개로 감지할 수 있는 방법을 제시하고자 한다.
도 3은 일 실시예에 따른 감지 지역(Region)에 따라 APS를 산출하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 3을 참조하면, 자차량(20)의 정면에 위치하는 객체(30)와 그 객체(30)의 옆에 위치하는 객체(30)는 자차량(20)에 탑재된 레이더의 반사 면적이 각각 달라짐에 따라 APS의 피크 값의 위치가 달라질 수 있다.
구체적으로, 전방의 객체(30-1)의 경우, 제1 지역(Region 1), 즉, 객체(30-1)의 후면만 레이더의 신호가 반사되므로 후면 위치 주변에서 APS의 피크 값이 산출될 수 있다. 그리고, 그 옆 객체(30-2)의 경우, 제1 지역 및 제2 지역(Region 2)에서 모두 레이더의 신호가 반사되므로 옆 객체(30-2)의 후면 및 옆면에서 APS의 피크 값이 산출될 수 있다.
일 실시예에서, 산출부(120)는 자차량(20)에 탑재된 이미지 센서를 통해 제1 지역 및 제2 지역을 설정할 수 있다. 여기서 이미지 센서는, 예를 들면, 카메라 또는 라이다 센서를 포함할 수 있다. 다른 일 실시예에서, 산출부(120)는 측정치를 기초로 제1 지역 및 제2 지역을 설정할 수 있으며, 구체적으로, 산출부(120)는 자차량(20) 정면에서 산출된 측정치에서 미리 설정된 거리까지 제1 지역, 제1 지역에서 미리 설정된 거리까지 제2 지역으로 설정할 수 있다.
전술한 제1 지역 및 제2 지역에 대한 설정은 일 예일 뿐, 자차량(20)의 주행 환경에 따라 달라질 수 있고, 이미지 센서뿐만 아니라 다른 센서들을 통해 제1 지역 및 제2 지역을 설정할 수 있음은 물론이다.
도 4는 일 실시예에 따른 시간에 따라 측정치가 산출되는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 4를 참조하면, 레이더 제어 장치(10)는 객체(30)의 위치를 추적하기 위해 레이더의 수신정보에서 산출된 측정치(Measurement)들을 기초로 트랙(410)(Track)을 설정할 수 있다. 설정된 트랙(410)의 범위 내에 측정치들이 포함될 수 있지만, 매 레이더의 감지 주기마다 측정치들이 포함되는 것이 아니고, 특정 감지 주기에서 설정된 트랙(410) 안에 포함되지 않을 수 있다.
구체적으로 살펴보면, 설정된 트랙(410) 안에 포함되지 않은 도 4의 c와 같은 경우, 측정치들은 전방의 두 객체(30-1, 30-2)의 위치에서 산출될 수 있다. 즉, 도 2의 제1 지역에서 산출된 측정치와 제2 지역에서 산출된 측정치로 구분될 수 있다.
도 5는 일 실시예에 따른 제1 지역 및 제2 지역에서 산출된 APS를 설명하기 위한 도면이다.
판단부(130)는 산출된 APS를 기초로 측정치의 위치(Measurement Position)를 산출하고, 측정치의 위치를 기초로 객체(30)가 복수 개인지 판단할 수 있다.
도 5를 참조하면, APS는 측정치들의 수신 파워를 기초로 산출되므로, 이러한 경우, 제1 지역에서 산출된 APS와 제2 지역에서 산출된 APS는 서로 피크 값의 위치가 달라질 수 있다.
이에 따라, 판단부(130)는 APS의 피크 값에 대응하는 위치를 측정치의 위치로 산출할 수 있다. 예를 들면, 도 5의 a에서, 판단부(130)는 제1 지역의 측정치의 위치는 자차량(20)의 진행 방향을 기준으로 1도로 산출할 수 있다.
도 4에서 산출된 측정치의 위치와 APS를 기초로 산출된 측정치의 위치는 다를 수 있다. 도 4에서는 복수의 측정치 각각의 위치를 설명한 것이고, 도 5에서 측정치의 위치는 복수의 측정치를 기초로 산출된 APS의 피크 값에 대응되는 위치가 측정치의 위치라는 것을 설명하기 위함이다.
이렇듯, 일반적인 경우, 레이더의 복수의 객체(30)를 구분하는 각도 이내에서 복수의 객체(30)가 감지되면 한 개의 피크 값을 갖는 APS가 산출되어 한 개의 객체(30)가 위치한다고 판단될 수 있다. 그러나, 매 감지 주기마다 객체(30)에 대한 측정치를 산출해보면 제1 지역에서 수신되는 반사 파워와 제2 지역에서 수신되는 반사 파워가 각각 존재하고, 이는 제1 지역에서의 측정치 및 제2 지역에서의 측정치가 존재한다는 의미이므로, 레이더의 복수의 객체(30)를 감지하는 각도 이내에서도 복수의 객체(30)를 구분할 수 있다는 것을 알 수 있다.
도 6은 일 실시예에 따른 SAPS를 설명하기 위한 도면이고, 도 7은 일 실시예에 따른 SAPS를 기초로 복수의 객체(30)를 구분하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
산출부(120)는 APS를 기초로 SAPS(Sum of Angular Power Spectrum)를 산출할 수 있다. 그리고, 판단부(130)는 산출된 SAPS에서 산출된 측정치의 위치를 기초로 객체(30)가 복수 개인지 판단할 수 있다.
도 6을 참조하면, 산출부(120)는 미리 정해진 시간 동안 산출되는 APS를 합산한 SAPS를 산출할 수 있다. 구체적으로, 산출부(120)는 미리 정해진 시간 동안 레이더에서 수 회의 스캔이 수행되고, 매 감지 주기마다 APS를 산출한 결과를 각각 합산하여 SAPS를 산출할 수 있다.
전술한 바와 같이, 레이더의 복수의 객체(30)를 감지하는 각도 이내에서도 제1 지역 및 제2 지역에서 산출되는 측정치에 따라 구분되는 APS가 산출되므로, 산출부(120)는 미리 정해진 시간 동안 산출되는 APS를 더하면 도 6과 같이 각 지역에서 산출되는 SAPS 값을 산출할 수 있다. 여기서, 제1 지역 및 제2 지역 각각 한 개의 SAPS를 산출하는 경우, 판단부(130)는 제1 지역의 제1 측정치의 위치인 도 6의 y1과 제2 지역의 제2 측정치의 위치인 y2를 산출할 수 있다.
판단부(130)는 전술한 제1 지역의 SAPS, 제2 지역의 SAPS 중 어느 하나가 수신 파워 값이 미리 정해진 값 미만인 경우, 해당 지역의 SAPS를 제외하고 객체(30)의 개수를 판단할 수 있다. 그리고, 판단부(130)는 SAPS에서 산출된 피크 값이 복수 개인 경우, 객체(30)를 복수 개라고 판단할 수 있다.
도 7을 참조하면, 판단부(130)는 자차량(20)을 기준으로 좌측, 우측에 각각 자차량(20)과 미리 정해진 간격을 갖는 제1 기준선 및 제2 기준선을 설정할 수 있고, SAPS에서 제1 피크 값 및 제2 피크 값이 산출된 경우, 제1 피크 값과 대응되는 제1 측정치의 위치 및 제2 피크 값과 대응되는 제2 측정치의 위치를 기초로 객체(30)가 복수 개인지 판단할 수 있다. 도 7에서 제1 기준선은 도 7의 a이고, 제2 기준선은 도 7의 b이다. 또한, 제1 피크 값과 대응되는 제1 측정치의 위치는 도 7의 (y1)이고, 제2 피크 값과 대응되는 제2 측정치의 위치는 도 7의 y2이다.
도 7을 참조하여 예를 들면, 판단부(130)는 제1 측정치의 위치(y1) 및 제2 측정치의 위치(y2)가 제1 기준선과 제2 기준선 사이에 위치하고 있는 경우, 상기 객체(30)가 한 개라고 판단할 수 있다. 판단부(130)는 제1 측정치의 위치(y1) 및 제2 측정치의 위치(y2)가 제1 기준치보다 좌측에 위치하거나 제2 기준치보다 우측에 위치하는 경우, 객체(30)가 한 개라고 판단할 수 있다. 판단부(130)는 제1 측정치의 위치 및 제2 측정치의 위치가 제2 기준선보다 우측에 위치하는 경우, 객체(30)가 한 개라고 판단할 수 있다. 판단부(130)는 제1 측정치의 위치와 제1 기준선이 미리 정해진 거리 내에 위치하고, 제2 측정치의 위치가 제1 측정치의 위치보다 좌측에 위치하는 경우, 객체(30)가 복수 개, 즉, 두 개라고 판단할 수 있다. 판단부(130)는 제2 측정치의 위치와 제2 기준선이 미리 정해진 거리 내에 위치하고, 제1 측정치의 위치가 상기 제2 측정치의 위치보다 우측에 위치하는 경우, 객체(30)가 복수 개라고 판단할 수 있다.
이러한 레이더 제어 장치(10)는 전자 제어 유닛(Electronic Controller Unit; ECU), 마이컴 등으로 구현될 수 있다.
일 실시예에서, 레이더 제어 장치(10) 등의 컴퓨터 시스템(미도시됨)은 전자 제어 유닛(Electronic Control Unit: ECU)으로 구현될 수 있다. 전자 제어 유닛은 하나 이상의 프로세서, 메모리, 저장부, 사용자 인터페이스 입력부 및 사용자 인터페이스 출력부 중 적어도 하나 이상의 요소를 포함할 수 있으며, 이들은 버스를 통해 서로 통신할 수 있다. 또한, 컴퓨터 시스템은 네트워크에 접속하기 위한 네트워크 인터페이스를 또한 포함할 수 있다. 프로세서는 메모리 및/또는 저장소에 저장된 처리 명령어를 실행시키는 CPU 또는 반도체 소자일 수 있다. 메모리 및 저장부는 다양한 유형의 휘발성/비휘발성 기억 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리는 ROM 및 RAM을 포함할 수 있다.
이하에서는 전술한 본 개시를 모두 수행할 수 있는 레이더 제어 장치(10)를 이용하는 레이더 제어 방법에 대해 설명하기로 한다.
도 8은 본 개시의 일 실시예에 따른 레이더 제어 방법을 설명하는 흐름도이다.
도 8을 참조하면, 본 개시에 따른 레이더 제어 방법은 레이더(Radar)로부터 자차량(20) 주변에 대한 차량 주행 정보를 수신하는 전방 정보 수신 단계(S810), 차량 주행 정보에서 객체(30)가 감지되는 경우, 차량 주행 정보를 기초로 미리 정해진 주파수에 대한 APS(Angular Power Spectrum)을 산출하는 APS 산출 단계(S820) 및 산출된 APS를 기초로 측정치의 위치(Measurement Position))를 산출하고, 측정치의 위치를 기초로 객체(30)가 복수 개인지 판단하는 객체(30) 개수 판단 단계(S830)를 포함할 수 있다.
객체(30) 개수 판단 단계(S830)는 APS의 피크 값에 대응하는 위치를 상기 측정치의 위치로 산출할 수 있다.
APS 산출 단계(S820)는 APS를 기초로 SAPS(Sum of Angular Power Spectrum)을 산출할 수 있고, 객체(30) 개수 판단 단계(S830)는 SAPS에서 산출된 측정치의 위치를 기초로 객체(30)가 복수 개인지 판단할 수 있다. 여기서, SAPS는 미리 정해진 시간 동안 레이더의 감지 주기마다 산출된 상기 APS의 합으로 산출될 수 있다.
객체(30) 개수 판단 단계(S830)는 SAPS에서 산출된 피크 값이 복수 개인 경우, 상기 객체(30)를 복수 개라고 판단할 수 있다.
객체(30) 개수 판단 단계(S830)는 자차량(20)을 기준으로 좌측, 우측에 각각 자차량(20)과 미리 정해진 간격을 갖는 제1 기준선 및 제2 기준선을 설정할 수 있고, SAPS에서 제1 피크 값 및 제2 피크 값이 산출된 경우, 제1 피크 값과 대응되는 제1 측정치의 위치 및 상기 제2 피크 값과 대응되는 제2 측정치의 위치를 기초로 객체(30)가 복수 개인지 판단할 수 있다.
객체(30) 개수 판단 단계(S830)는 제1 측정치의 위치 및 제2 측정치의 위치가 제1 기준선과 제2 기준선 사이에 위치하고 있는 경우, 객체(30)가 한 개라고 판단할 수 있다.
객체(30) 개수 판단 단계(S830)는 제1 측정치의 위치 및 제2 측정치의 위치가 제1 기준치보다 좌측에 위치하거나 제2 기준치보다 우측에 위치하는 경우, 객체(30)가 한 개라고 판단할 수 있다.
객체(30) 개수 판단 단계(S830)는 제1 측정치의 위치와 제1 기준선이 미리 정해진 거리 내에 위치하고, 제2 측정치의 위치가 제1 측정치의 위치보다 좌측에 위치하는 경우, 객체(30)가 복수 개라고 판단할 수 있다.
객체(30) 개수 판단 단계(S830)는 제2 측정치의 위치와 제2 기준선이 미리 정해진 거리 내에 위치하고, 제1 측정치의 위치가 제2 측정치보다 우측에 위치하는 경우, 객체(30)가 복수 개라고 판단할 수 있다.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 개시에 의하면, 레이더 제어 장치 및 방법은 미리 설정된 시간 동안 APS의 합인 SAPS를 산출함으로써, 좁은 각도에서 감지된 복수의 객체를 감지할 수 있다.
이상의 설명은 본 개시의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 기술 사상의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 또한, 본 실시예들은 본 개시의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이므로 이러한 실시예에 의하여 본 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 개시의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 개시의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
10: 레이더 제어 장치 20: 자차량
30: 객체 110: 수신부
120: 산출부 130: 판단부

Claims (20)

  1. 레이더(Radar)로부터 자차량 주변에 대한 차량 주행 정보를 수신하는 수신부;
    상기 차량 주행 정보에서 객체가 감지되는 경우, 상기 차량 주행 정보를 기초로 미리 정해진 주파수에 대한 APS(Angular Power Spectrum)을 산출하는 산출부; 및
    상기 산출된 APS를 기초로 측정치의 위치(Measurement Position)를 산출하고, 상기 측정치의 위치를 기초로 상기 객체가 복수 개인지 판단하는 판단부를 포함하는 레이더 제어 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 판단부는,
    상기 APS의 피크 값에 대응하는 위치를 상기 측정치의 위치로 산출하는 레이더 제어 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 산출부는,
    상기 APS를 기초로 SAPS(Sum of Angular Power Spectrum)을 산출하고,
    상기 판단부는,
    상기 SAPS에서 산출된 측정치의 위치를 기초로 상기 객체가 복수 개인지 판단하는 레이더 제어 장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 SAPS는,
    미리 정해진 시간 동안 상기 레이더의 감지 주기마다 산출된 상기 APS의 합으로 산출되는 레이더 제어 장치.
  5. 제3항에 있어서,
    상기 판단부는,
    상기 SAPS에서 산출된 피크 값이 복수 개인 경우, 상기 객체를 복수 개라고 판단하는 레이더 제어 장치.
  6. 제3항에 있어서,
    상기 판단부는,
    상기 자차량을 기준으로 좌측, 우측에 각각 상기 자차량과 미리 정해진 간격을 갖는 제1 기준선 및 제2 기준선을 설정하고,
    상기 SAPS에서 제1 피크 값 및 제2 피크 값이 산출된 경우, 상기 제1 피크 값과 대응되는 제1 측정치의 위치 및 상기 제2 피크 값과 대응되는 제2 측정치의 위치를 기초로 상기 객체가 복수 개인지 판단하는 레이더 제어 장치.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 판단부는,
    상기 제1 측정치의 위치 및 상기 제2 측정치의 위치가 상기 제1 기준선과 상기 제2 기준선 사이에 위치하고 있는 경우, 상기 객체가 한 개라고 판단하는 레이더 제어 장치.
  8. 제6항에 있어서,
    상기 판단부는,
    상기 제1 측정치의 위치 및 상기 제2 측정치의 위치가 상기 제1 기준치보다 좌측에 위치하거나 상기 제2 기준치보다 우측에 위치하는 경우, 상기 객체가 한 개라고 판단하는 레이더 제어 장치.
  9. 제6항에 있어서,
    상기 판단부는,
    상기 제1 측정치의 위치와 상기 제1 기준선이 미리 정해진 거리 내에 위치하고, 상기 제2 측정치의 위치가 상기 제1 측정치의 위치보다 좌측에 위치하는 경우, 상기 객체가 복수 개라고 판단하는 레이더 제어 장치.
  10. 제6항에 있어서,
    상기 판단부는,
    상기 제2 측정치의 위치와 상기 제2 기준선이 미리 정해진 거리 내에 위치하고,
    상기 제1 측정치의 위치가 상기 제2 측정치의 위치보다 우측에 위치하는 경우, 상기 객체가 복수 개라고 판단하는 레이더 제어 장치.
  11. 레이더(Radar)로부터 자차량 주변에 대한 차량 주행 정보를 수신하는 전방 정보 수신 단계;
    상기 차량 주행 정보에서 객체가 감지되는 경우, 상기 차량 주행 정보를 기초로 미리 정해진 주파수에 대한 APS(Angular Power Spectrum)을 산출하는 APS 산출 단계; 및
    상기 산출된 APS를 기초로 측정치의 위치(Measurement Position)를 산출하고, 상기 측정치의 위치를 기초로 상기 객체가 복수 개인지 판단하는 객체 개수 판단 단계를 포함하는 레이더 제어 방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 객체 개수 판단 단계는,
    상기 APS의 피크 값에 대응하는 위치를 상기 측정치의 위치로 산출하는 레이더 제어 방법.
  13. 제11항에 있어서,
    상기 APS 산출 단계는,
    상기 APS를 기초로 SAPS(Sum of Angular Power Spectrum)을 산출하고,
    상기 객체 개수 판단 단계는,
    상기 SAPS에서 산출된 측정치의 위치를 기초로 상기 객체가 복수 개인지 판단하는 레이더 제어 방법.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 SAPS는,
    미리 정해진 시간 동안 상기 레이더의 감지 주기마다 산출된 상기 APS의 합으로 산출되는 레이더 제어 방법.
  15. 제13항에 있어서,
    상기 객체 개수 판단 단계는,
    상기 SAPS에서 산출된 피크 값이 복수 개인 경우, 상기 객체를 복수 개라고 판단하는 레이더 제어 방법.
  16. 제13항에 있어서,
    상기 객체 개수 판단 단계는,
    상기 자차량을 기준으로 좌측, 우측에 각각 상기 자차량과 미리 정해진 간격을 갖는 제1 기준선 및 제2 기준선을 설정하고,
    상기 SAPS에서 제1 피크 값 및 제2 피크 값이 산출된 경우, 상기 제1 피크 값과 대응되는 제1 측정치의 위치 및 상기 제2 피크 값과 대응되는 제2 측정치의 위치를 기초로 상기 객체가 복수 개인지 판단하는 레이더 제어 방법.
  17. 제16항에 있어서,
    상기 객체 개수 판단 단계는,
    상기 제1 측정치의 위치 및 상기 제2 측정치의 위치가 상기 제1 기준선과 상기 제2 기준선 사이에 위치하고 있는 경우, 상기 객체가 한 개라고 판단하는 레이더 제어 방법.
  18. 제16항에 있어서,
    상기 객체 개수 판단 단계는,
    상기 제1 측정치의 위치 및 상기 제2 측정치의 위치가 상기 제1 기준치보다 좌측에 위치하거나 상기 제2 기준치보다 우측에 위치하는 경우, 상기 객체가 한 개라고 판단하는 레이더 제어 방법.
  19. 제16항에 있어서,
    상기 객체 개수 판단 단계는,
    상기 제1 측정치의 위치와 상기 제1 기준선이 미리 정해진 거리 내에 위치하고, 상기 제2 측정치의 위치가 상기 제1 측정치의 위치보다 좌측에 위치하는 경우, 상기 객체가 복수 개라고 판단하는 레이더 제어 방법.
  20. 제16항에 있어서,
    상기 객체 개수 판단 단계는,
    상기 제2 측정치의 위치와 상기 제2 기준선이 미리 정해진 거리 내에 위치하고, 상기 제1 측정치의 위치가 상기 제2 측정치보다 우측에 위치하는 경우, 상기 객체가 복수 개라고 판단하는 레이더 제어 방법.
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