Nothing Special   »   [go: up one dir, main page]

KR102739234B1 - 레이더 제어 장치 및 방법 - Google Patents

레이더 제어 장치 및 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR102739234B1
KR102739234B1 KR1020220133523A KR20220133523A KR102739234B1 KR 102739234 B1 KR102739234 B1 KR 102739234B1 KR 1020220133523 A KR1020220133523 A KR 1020220133523A KR 20220133523 A KR20220133523 A KR 20220133523A KR 102739234 B1 KR102739234 B1 KR 102739234B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
track
self
radar control
reference point
Prior art date
Application number
KR1020220133523A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20240053433A (ko
Inventor
장상희
Original Assignee
주식회사 에이치엘클레무브
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 에이치엘클레무브 filed Critical 주식회사 에이치엘클레무브
Priority to KR1020220133523A priority Critical patent/KR102739234B1/ko
Priority to US18/199,365 priority patent/US20240125914A1/en
Publication of KR20240053433A publication Critical patent/KR20240053433A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102739234B1 publication Critical patent/KR102739234B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/66—Radar-tracking systems; Analogous systems
    • G01S13/72—Radar-tracking systems; Analogous systems for two-dimensional tracking, e.g. combination of angle and range tracking, track-while-scan radar
    • G01S13/723—Radar-tracking systems; Analogous systems for two-dimensional tracking, e.g. combination of angle and range tracking, track-while-scan radar by using numerical data
    • G01S13/726—Multiple target tracking
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/66—Radar-tracking systems; Analogous systems
    • G01S13/72—Radar-tracking systems; Analogous systems for two-dimensional tracking, e.g. combination of angle and range tracking, track-while-scan radar
    • G01S13/723—Radar-tracking systems; Analogous systems for two-dimensional tracking, e.g. combination of angle and range tracking, track-while-scan radar by using numerical data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/114—Yaw movement
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/06—Direction of travel
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/14—Yaw
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2530/00—Input parameters relating to vehicle conditions or values, not covered by groups B60W2510/00 or B60W2520/00
    • B60W2530/10—Weight
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/932—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using own vehicle data, e.g. ground speed, steering wheel direction
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93271—Sensor installation details in the front of the vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

본 개시는 레이더 제어 장치 및 방법에 관한 것이다. 구체적으로 본 개시에 따른 레이더 제어 장치는 자차량의 주변을 감지하기 위한 송신신호를 송신하고, 반사되는 수신신호를 수신하는 송수신부, 수신신호에서 측정치(Measurement)를 산출하고, 측정치를 기초로 감지된 객체에 대한 트랙(Track)을 생성하는 트랙 생성부, 미리 설정된 주기마다 자차량의 위치를 산출하는 차량 위치 산출부 및 트랙과 자차량의 위치를 기초로 상기 트랙의 방향각(Orientation angle)을 추정하는 방향각 추정부를 포함한다.

Description

레이더 제어 장치 및 방법{RADAR CONTROL APPARATUS AND METHOD}
본 실시예들은 레이더 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
최근 레이더가 장착된 차량이 증가하고 있다. 차량에 장착된 레이더로부터 출력된 정보를 바탕으로 차량의 전자제어유닛은 자차량 주변의 물체와 자차량 사이의 거리, 상대 속도 및 각도를 계산할 수 있다.
이와 같이 레이더를 장착한 차량은 자차량과 주변의 물체와 자차량 사이의 거리, 상대 속도 및 각도 등을 이용하여 다양한 안전 기능이나 편의 기능을 제공할 수 있다.
예를 들어, 주정차 중 충돌방지기능, 주행 중 스마트 크루즈 기능이나 자동주차기능은 차량에 장착된 레이더로부터 입력된 정보를 이용하여 자차량과 자차량 주변의 물체 사이의 거리, 각도 또는 상대속도를 파악함으로써 이루어질 수 있다.
이를 위해, 감지된 타차량의 움직임을 정확히 판단하는게 중요하며, 타차량의 초기 방향각이 정확히 산출될수록 전술한 편의 기능의 신뢰도가 높아 질수 있다.
이러한 배경에서, 본 개시는 자차량의 위치를 계속해서 보상하고, 보상된 자차량의 위치를 고려하여 트랙의 방향각을 추정하는 레이더 제어 장치 및 방법을 제공하고자 한다.
전술한 과제를 해결하기 위하여, 일 측면에서, 본 개시는 자차량의 주변을 감지하기 위한 송신신호를 송신하고, 반사되는 수신신호를 수신하는 송수신부, 수신신호에서 측정치(Measurement)를 산출하고, 측정치를 기초로 감지된 객체에 대한 트랙(Track)을 생성하는 트랙 생성부, 미리 설정된 주기마다 자차량의 위치를 산출하는 차량 위치 산출부 및 트랙과 자차량의 위치를 기초로 상기 트랙의 방향각(Orientation angle)을 추정하는 방향각 추정부를 포함하는 레이더 제어 장치를 제공한다.
다른 측면에서, 본 개시는 자차량의 주변을 감지하기 위한 송신신호를 송신하고, 반사되는 수신신호를 수신하는 레이더 송수신 단계, 수신신호에서 측정치(Measurement)를 산출하고, 측정치를 기초로 감지된 객체에 대한 트랙(Track)을 생성하는 트랙 생성 단계, 미리 설정된 주기마다 자차량의 위치를 산출하는 차량 위치 산출 단계 및 트랙과 상기 자차량의 위치를 기초로 트랙의 방향각(Orientation angle)을 추정하는 방향각 추정 단계를 포함하는 레이더 제어 방법을 제공한다.
본 개시에 의하면, 레이더 제어 장치 및 방법은 자차량의 위치를 보상함으로써, 감지되는 객체에 대한 방향각을 추정할 수 있고, 먼 거리에서 감지되는 객체에 대해서도 방향각을 추정할 수 있다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 레이더 제어 장치를 설명하기 위한 블록도이다.
도 2는 일 실시예에 따른 자차량의 위치를 보정하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 일 실시예에 따른 자차량의 자량 경로를 산출하기 위한 도면이다.
도 4는 일 실시예에 따른 트랙에 대한 방향각을 추정하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 일 실시예에 다른 트랙에 대한 방향각을 추정하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 일 실시예에 따른 제3 차량 경로가 트랙을 분할하는 경우 방향각을 추정하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 개시의 일 실시예에 따른 레이더 제어 방법을 설명하는 흐름도이다.
도 8은 일 실시예에 따른 단계 S740을 보다 구체적으로 설명하기 위한 도면이다.
도 9는 다른 일 실시예에 따른 S740을 보다 구체적으로 설명하기 위한 도면이다.
이하, 본 개시의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성 요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가질 수 있다. 또한, 본 실시예들을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 기술 사상의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략할 수 있다. 본 명세서 상에서 언급된 "포함한다", "갖는다", "이루어진다" 등이 사용되는 경우 "~만"이 사용되지 않는 이상 다른 부분이 추가될 수 있다. 구성 요소를 단수로 표현한 경우에 특별한 명시적인 기재 사항이 없는 한 복수를 포함하는 경우를 포함할 수 있다.
또한, 본 개시의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제1, 제2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질, 차례, 순서 또는 개수 등이 한정되지 않는다.
구성 요소들의 위치 관계에 대한 설명에 있어서, 둘 이상의 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속" 등이 된다고 기재된 경우, 둘 이상의 구성 요소가 직접적으로 "연결", "결합" 또는 "접속" 될 수 있지만, 둘 이상의 구성 요소와 다른 구성 요소가 더 "개재"되어 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 여기서, 다른 구성 요소는 서로 "연결", "결합" 또는 "접속" 되는 둘 이상의 구성 요소 중 하나 이상에 포함될 수도 있다.
구성 요소들이나, 동작 방법이나 제작 방법 등과 관련한 시간적 흐름 관계에 대한 설명에 있어서, 예를 들어, "~후에", "~에 이어서", "~다음에", "~전에" 등으로 시간적 선후 관계 또는 흐름적 선후 관계가 설명되는 경우, "바로" 또는 "직접"이 사용되지 않는 이상 연속적이지 않은 경우도 포함할 수 있다.
한편, 구성 요소에 대한 수치 또는 그 대응 정보(예: 레벨 등)가 언급된 경우, 별도의 명시적 기재가 없더라도, 수치 또는 그 대응 정보는 각종 요인(예: 공정상의 요인, 내부 또는 외부 충격, 노이즈 등)에 의해 발생할 수 있는 오차 범위를 포함하는 것으로 해석될 수 있다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 레이더 제어 장치(10)를 설명하기 위한 블록도이다.
도 1를 참조하면, 본 개시에 따른 레이더 제어 장치(10)는 송수신부(110), 트랙 생성부(120), 차량 위치 산출부(130) 및 방향각 추정부(140) 등을 포함할 수 있다.
레이더 제어 장치(10)는 레이더로부터 자차량(20) 주변의 감지 결과인 수신신호를 수신하고, 수신신호에서 측정치(Measurement)를 산출하고, 측정치를 기초로 감지된 객체에 대한 트랙(Track)(410)을 생성하고, 미리 설정된 주기마다 자차량(20)의 위치를 산출하여 트랙(410)과 자차량(20)의 위치를 기초로 트랙(410)의 방향각(Orientation angle)을 추정할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따른 레이더 제어 장치(10)는 자차량(20)의 주행에 도움을 주는 정보를 제공하거나, 운전자의 자차량(20) 제어에 도움을 제공하는 ADAS(Advance Driver Assistance Systems)일 수 있다.
여기서, ADAS는 다양한 종류의 첨단 운전자 보조 시스템을 의미할 수 있으며, 운전자 보조 시스템으로는 예를 들면, 긴급 제동 시스템(Autonomous Emergency Braking), 스마트 주차 보조 시스템(SPAS: Smart Parking Assistance System), 사각 감지(BSD: Blind Spot Detection) 시스템, 적응형 크루즈 컨트롤(ACC: Adaptive Cruise Control) 시스템, 차선 이탈 경고 시스템(LDWS: Lane Departure Warning System), 차선 유지 보조 시스템(LKAS: Lane Keeping Assist System), 차선 변경 보조 시스템(LCAS: Lane Change Assist System) 등을 포함할 수 있다. 하지만, 이에 한정되는 것은 아니다.
본 개시에 따른 레이더 제어 장치(10)는 운전자가 탑승하여 자차량(20)의 제어하는 유인 자동차 및 자율주행차량에 탑재될 수 있다.
송수신부(110)는 자차량(20)의 주변을 감지하기 위한 송신신호를 송신하고, 반사되는 수신신호를 수신할 수 있다.
일 예에서, 송수신부(110)는 안테나부, 레이더 송신부 및 레이더 수신부를 포함하는 레이더 센서일 수 있다.
구체적으로, 안테나부는 1 이상의 송신안테나와 1 이상의 수신안테나를 포함하며, 각 송수신 안테나는 1 이상의 방사 소자가 급전선로에 의하여 직렬로 연결되는 어레이 안테나 일 수 있으나 그에 한정되는 것은 아니다.
이러한 안테나부는, 복수 개의 송신 안테나 및 복수 개의 수신 안테나를 포함하며, 그 배열 순서 및 배열 간격 등에 따라 여러 형태의 안테나 배열 구조를 가질 수 있다.
레이더 송신부는 안테나부에 포함되는 복수 개의 송신 안테나 중 1개로 스위칭(Switching)하여 스위칭 된 송신 안테나를 통해 송신신호를 송신하거나 복수 개의 송신 안테나에 할당된 멀티 송신채널을 통해 송신신호를 송신하는 기능을 할 수 있다.
이러한 레이더 송신부는, 스위칭 된 송신 안테나에 할당된 한 개의 송신채널 또는 복수 개의 송신 안테나에 할당된 멀티 송신채널에 대한 송신신호를 생성하는 발진부를 포함한다. 이러한 발진부는, 일 예로서, 전압 제어 발진기(VCO: Voltage-Controlled Oscillator) 및 오실레이터(Oscillator) 등을 포함할 수 있다.
레이더 수신부는 객체에서 반사되어 수신되는 수신신호를 수신안테나를 통하여 수신할 수 있다.
또한, 레이더 수신부는 복수의 수신 안테나 중 한 개로 스위칭하여 스위칭 된 수신 안테나를 통해 송신된 송신신호가 타깃에 의해 반사된 반사신호인 수신신호를 수신하거나 복수 개의 수신 안테나에 할당된 멀티 수신채널을 통해 수신신호를 수신하는 기능을 할 수 있다.
이러한 레이더 수신부는, 스위칭 된 수신 안테나에 할당된 한 개의 수신채널을 통해 수신되거나 복수 개의 송신 안테나에 할당된 티 수신채널을 통해 수신된 수신신호를 저잡음 증폭하는 저잡음 증폭부(LNA: Low Noise Amplifier)와, 저잡음 증폭된 수신신호를 믹싱하는 믹싱부(Mixer)와, 믹싱된 수신신호를 증폭하는 증폭부(Amplifier)와, 증폭된 수신신호를 디지털 변환하여 수신데이터를 생성하는 변환부(ADC: Analog Digital Converter) 등을 포함할 수 있다.
다른 일 예에서, 송수신부(110)는 전술한 레이더를 제어하여 레이더에 송신하도록 제어 신호를 출력하고, 레이더로부터 수신신호를 수신할 수 있다.
트랙 생성부(120)는 수신신호에 대해 FFT(Fast Fourier Transform)를 수행하여 측정치(Measurement)를 산출할 수 있다. 구체적으로, 1차 FFT를 수행하여 주파수에 대하여 거리(Range)-시간(Time) 인덱스(Index)로 변환하고, 시간에 대해서 2차 FFT를 수행하여 거리(Range)-속도(Doppler) 인덱스로 변환함으로써 측정치를 산출할 수 있다.
그리고, 트랙 생성부(120)는 측정치를 기초로 감지된 객체에 대한 트랙(410)을 생성할 수 있다.
일 예에서, 트랙 생성부(120)는 산출된 측정치들로부터 트랙 중심 위치(Track center position)를 산출하고, 트랙 중심 위치를 무게 중심으로 하는 직사각형 또는 정사각형으로 트랙(410)을 생성할 수 있다.
전술한 트랙(410)의 형태는 일 예일 뿐, 특정 형태에 한정되지 않는다.
이하에서는 설명의 편의를 위해 트랙(410)의 형태를 직사각형으로 가정하고 설명하기로 한다.
차량 위치 산출부(130)는 미리 설정된 주기마다 자차량(20)의 위치를 산출할 수 있다.
도 2는 일 실시예에 따른 자차량(20)의 위치를 보정하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 2를 참조하면, 자차량(20)의 폭 정보를 이용하여 차량의 양쪽 끝 두 개의 점을 입력으로 가정하여 n개의 점을 갖는 배열 Left side, Right side를 아래의 수학식 1과 같이 설정할 수 있다.
[수학식 1]
차량 위치 산출부(130)는 최초의 자차량(20)의 위치를 아래의 수학식 2와 같이 설정할 수 있다.
[수학식 2]
여기서, width는 자차량(20)의 폭을 의미할 수 있다. x1, y1은 도 2의 point 1을 설명한 것이다. 즉, 차량 위치 산출부(130)가 산출한 두 개의 점은 자차량(20)의 양측 끝을 의미할 수 있다. 이것은 일 예일 뿐, 다른 값으로 자차량(20)의 최초 위치를 설정할 수 있으며, 최초 위치는 센서 등에 의해 검출되는 자차량(20)의 위치에 한정되지 않는다.
그리고, 차량 위치 산출부(130)는 미리 정해진 주기마다 자차량(20)의 위치를 산출하며, 현재 주기에 산출한 자차량(20)의 위치를 기준으로 과거에 산출된 자차량(20)의 위치들을 아래의 수학식 3을 통해 보상할 수 있다.
[수학식 3]
여기서, xn, yn은 현재 주기에서 산출된 자차량(20)의 위치이고, xn+1, yn+1은 이전 주기에서 산출된 자차량(20)의 위치이고, 각각 세로 위치(Longitudinal positon) 및 가로 위치(Lateral positon)이다. 그리고 는 미리 정해진 주기 동안 자차량(20)의 헤딩 앵글의 변위, 즉, 요레이트를 의미할 수 있고, vx, h는 자차량(20)의 종속도(Longitudinal velocity of ego vehicle), vy, h는 자차량(20)의 횡속도(Lateral velocity of ego vehicle)를 의미할 수 있다.
따라서, 현재 주기에서 산출된 자차량(20)의 위치를 전술한 수학식 2 및 3에 적용하면, 도 2의 point 1 내지 6과 같이 산출될 수 있다.
즉, 차량 위치 센서는 미리 정해진 주기 동안의 자차량(20)의 요레이트 변위 및 현재 차속을 기초로 이전 주기의 자차량(20)의 위치를 보상할 수 있다.
이를 위해, 차량 위치 산출부(130)는 요레이트 센서로부터 요레이트 정보를 수신할 수 있고, 조향각 센서로부터 스티어링 휠의 조향각 정보를 수신할 수 있으며, 차속 센서로부터 차속 정보를 수신할 수 있다.
도 3은 일 실시예에 따른 자차량(20)의 자량 경로를 산출하기 위한 도면이다.
도 3을 참조하면, 본 개시의 레이더 제어 장치(10)는 미리 정해진 주기마다 산출되는 자차량(20)의 위치들을 연결하여 자차량(20)의 차량 경로를 산출하는 차량 경로 산출부를 더 포함할 수 있다.
차량 경로 산출부는 산출하는 자차량(20)의 위치가 2개인 경우, 좌측(Left side)와 우측(Right side)의 위치를 구분하여 좌측에서 산출된 자차량(20)의 위치만으로 제1 차량 경로(310)를 산출하고, 우측에서 산출된 자차량(20)의 위치만으로 제2 차량 경로(320)를 산출할 수 있다.
즉, 차량 경로 산출부는 전술한 수학식 2 및 3에 따라, 좌측에서 산출되는 x1 내지 xn을 연결하여 제1 차량 경로(310)를 산출하고, 우측에서 산출되는 x1 내지 xn을 연결하여 제2 차량 경로(320)를 산출할 수 있다.
따라서, 자차량(20)의 위치가 2개로 산출되어 제1 위치 및 제1 위치와 미리 정해진 간격만큼 이격된 제2 위치를 포함할 수 있고, 차량 경로 산출부는 제1 위치 및 제2 위치를 구분하여 미리 주기 마다 산출되는 제1 위치를 기초로 제1 차량 경로(310)를 산출할 수 있고, 제1 차량 경로(310)와 미리 정해진 간격만큼 이격된 제2 차량 경로(320)를 산출할 수 있다.
전술한 바에 따르면, 본 개시에 따른 레이더 제어 장치(10)는 차량 경로를 생성함으로써, 트랙(410)에 대한 방향각을 추정하는 데에 정확도를 향상시킬 수 있다.
방향각 추정부(140)는 트랙(410)과 자차량(20)의 위치를 기초로 트랙(410)의 방향각을 추정할 수 있다.
도 4는 일 실시예에 따른 트랙(410)에 대한 방향각을 추정하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 4를 참조하면, 방향각 추정부(140)는 상기 트랙(410)이 제1 차량 경로(310) 및 제2 차량 경로(320) 사이에 생성되는 경우에만, 트랙(410)에 대한 방향각을 추정할 수 있다.
일 예에서, 방향각 추정부(140)는 제1 차량 경로(310)와 제2 차량 경로(320) 사이에 트랙(410)의 트랙 중심 위치가 존재한다고 판단하는 경우에만 트랙(410)에 대한 방향각을 추정할 수 있다. 즉, 트랙(410)을 형성하는 테두리가 제1 차량 경로(310)와 제2 차량 경로(320) 사이를 벗어나서 형성되어도 트랙 중심 위치가 제1 차량경로와 제2 차량 경로(320) 사이에 위치한다고 판단되면, 트랙(410)에 대한 방향각을 추정할 수 있다.
전술한 바에 따르면, 본 개시에 따른 레이더 제어 장치(10)는 레이더에 의해 감지된 객체가 차선변경 등으로 자차량(20)을 추종하지 않는 경우를 고려하여 생성된 산출된 방향각에 대한 신뢰성을 높일 수 있다.
도 5는 일 실시예에 다른 트랙(410)에 대한 방향각을 추정하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
방향각 추정부(140)는 산출된 복수의 자차량(20)의 위치 중 생성된 트랙(410)에서 가장 가까운 위치에 산출된 자차량(20)의 위치를 제1 기준점으로 설정하고, 제1 기준점과 가장 가까운 위치에 산출된 자차량(20)의 위치를 제2 기준점으로 설정하여 제1 기준점 및 제2 기준점을 기초로 트랙(410)에 대한 방향각을 추정할 수 있다.
방향각 추정부(140)는 자차량(20)의 진행방향과 제1 기준점과 제2 기준점을 지나는 직선이 이루는 사잇각을 트랙(410)에 대한 방향각으로 추정할 수 있다.
일 예에서, 방향각 추정부(140)는 아래의 수학식 4를 활용하여 트랙(410)에 대한 방향각을 추정할 수 있다.
[수학식 4]
즉, 방향각 θ는 제1 기준점의 y성분(yref1)에서 제2 기준점의 y성분(yref2)를 뺀 값에 (제1 기준점의 x성분(xref1)에서 제2 기준점의 x성분(xref2)을 뺀 값을 나눠서 산출될 수 있다.
여기서, 좌표축 x는 자차량(20)의 진행방향과 동일할 수 있다.
도 5를 참조하면, 방향각 추정부(140)는 도 5에서 트랙(410)과 가장 가까운 자차량(20)의 위치인 point 4를 좌측과 우측 각각 산출하여 제1 기준점(Ref 1)을 설정하고, 제1 기준점으로 설정된 point 4와 가장 가까운 위치로 판단된 point 5를 각각 제2 기준점으로 설정할 수 있다.
일 예에서, 방향각 추정부(140)는 트랙 중심 위치와 가장 가까운 자차량(20)의 위치를 제1 기준점으로 설정할 수 있다.
다른 일 예에서, 방향각 추정부(140)는 차량 경로가 복수 개인 경우, 한 개의 차량 경로를 기준으로 기준점을 설정할 수 있다.
차량 경로가 복수개인 경우, 트랙(410)은 생성된 위치에 따라 늘 같은 주기의 자차량(20)의 위치가 트랙(410)과 가장 가까운 위치로 판단되지 않을 수 있다. 이에 따라, 제1 차량 경로(310)에서 추정된 방향각 값과 제2 차량 경로(320)에서 추정된 방향각 값이 서로 다를 수 있다. 이러한 경우, 방향각 추정부(140)는 추정된 두 개의 방향각의 평균값을 방향각으로 추정할 수 있다.
도 6은 일 실시예에 따른 제3 차량 경로(610)가 트랙(410)을 분할하는 경우 방향각을 추정하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
자차량(20)의 위치는 자차량(20)의 중심인 제3 위치를 포함할 수 있고, 차량 경로 산출부는 제3 위치를 연결하여 제3 차량 경로(610)를 산출할 수 있다.
도 6을 참조하면, 방향각 추정부(140)는 제3 차량 경로(610)에 의해 분할된 트랙(410) 중 넓은 면적을 가진 트랙(410)의 면적이 분할 전 트랙(410)의 면적에 차지하는 비율이 미리 정해진 비율 이상일 경우에만, 트랙(410)에 대한 방향각을 추정할 수 있다.
예를 들면, 제3 차량 경로(610)에 의해 트랙(410)은 도 6의 a와 b로 분할된 경우, 방향각 추정부(140)는 분할된 트랙(410) a와 b의 면적을 비교할 수 있다. 분할된 트랙(410) a가 b보다 면적이 더 큰 경우, 방향각 추정부(140)는 분할된 트랙(410) a와 분할 전 트랙(410)의 면적을 비교하여 트랙(410) a의 면적이 분할 전 트랙(410)의 면적에 차이하는 비율이 미리 정해진 비율 이하인 경우에만 트랙(410)에 대한 방향각을 추정할 수 있다.
제3 차량 경로(610)는 자차량(20)의 중심을 기준으로 산출된 것이므로, 타차량이 자차량(20)을 추종하는 상황에서 이상적으로 트랙(410)이 생성된 경우, 제3 차량 경로(610)는 생성된 트랙(410)을 약 5:5의 면적 비율로 분할할 수 있다.
여기서, 추종하는 타차량이 차선변경 등으로 주행중인 차로를 이탈하는 경우, 트랙(410)에 추정하는 방향각의 정확도는 떨어지게 된다. 따라서, 온전히 자차량(20)을 추종하는 타차량에 의해 생성된 트랙(410)에 대해서만 방향각을 추정해야 하는데 전술한 바에 따르면, 본 개시의 레이더 제어 장치(10)는 차로를 이탈하는 타차량을 트랙(410)의 분할 면적비를 통해 구분할 수 있으므로, 방향각의 정확도를 향상시킬 수 있다.
전술한 바에 따르면, 본 개시의 레이더 제어 장치(10)는 트랙(410)의 방향각을 보다 정확히 추정함으로써, 감지된 객체의 레인지 레이트(Range rate)를 속도 성분으로 추출할 수 있고, 이에 따라, 먼 거리에서 감지되어 비교적 적은 측정치 만으로도 객체를 추적할 수 있다.
이러한 레이더 제어 장치(10)는 전자 제어 유닛(Electronic Controller Unit; ECU), 마이컴 등으로 구현될 수 있다.
일 실시예에서, 레이더 제어 장치(10) 등의 컴퓨터 시스템(미도시됨)은 전자 제어 유닛으로 구현될 수 있다. 전자 제어 유닛은 하나 이상의 프로세서, 메모리, 저장부, 사용자 인터페이스 입력부 및 사용자 인터페이스 출력부 중 적어도 하나 이상의 요소를 포함할 수 있으며, 이들은 버스를 통해 서로 통신할 수 있다. 또한, 컴퓨터 시스템은 네트워크에 접속하기 위한 네트워크 인터페이스를 또한 포함할 수 있다. 프로세서는 메모리 및/또는 저장소에 저장된 처리 명령어를 실행시키는 CPU 또는 반도체 소자일 수 있다. 메모리 및 저장부는 다양한 유형의 휘발성/비휘발성 기억 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리는 ROM 및 RAM을 포함할 수 있다.
이하에서는 전술한 본 개시를 모두 수행할 수 있는 레이더 제어 장치(10)를 이용하는 레이더 제어 방법에 대해 설명하기로 한다.
도 7은 본 개시의 일 실시예에 따른 레이더 제어 방법을 설명하는 흐름도이다.
도 7을 참조하면, 본 개시에 따른 레이더 제어 방법은 자차량(20)의 주변을 감지하기 위한 송신신호를 송신하고, 반사되는 수신신호를 수신하는 레이더 송수신 단계(S710), 수신신호에서 측정치(Measurement)를 산출하고, 측정치를 기초로 감지된 객체에 대한 트랙(410)(Track)을 생성하는 트랙 생성 단계(S720), 미리 설정된 주기마다 자차량(20)의 위치를 산출하는 차량 위치 산출 단계(S730) 및 트랙(410)과 상기 자차량(20)의 위치를 기초로 트랙(410)의 방향각(Orientation angle)을 추정하는 방향각 추정 단계(S740)를 포함할 수 있다.
레이더 제어 방법은 미리 정해진 주기마다 산출되는 자차량(20)의 위치들을 연결하여 자차량(20)의 차량 경로를 산출하는 차량 경로 산출부를 더 포함할 수 있다. 여기서, 자차량(20)의 위치는 자차량(20)의 제1 위치 및 제1 위치와 미리 정해진 간격만큼 이격된 제2 위치를 포함하고, 상기 차량 경로는 제1 위치를 기초로 산출되는 제1 차량 경로(310) 및 제1 차량 경로(310)와 미리 정해진 간격만큼 이격된 제2 차량 경로(320)를 포함할 수 있다. 자차량(20)의 위치는 자차량(20)의 중심인 제3 위치를 포함하고 차량 경로는 제3 위치들을 연결하여 산출되는 제3 차량 경로(610)를 포함할 수 있다.
방향각 추정 단계(S740)는 트랙(410)이 상기 제1 차량 경로(310) 및 제2 차량 경로(320) 사이에 생성되는 경우에만, 트랙(410)에 대한 방향각을 추정할 수 있다.
방향각 추정 단계(S740)는 제3 차량 경로(610)에 의해 분할된 트랙(410) 중 넓은 면적을 가진 트랙(410)의 면적이 분할 전 트랙(410)의 면적에 차지하는 비율이 미리 정해진 비율 이하인 경우에만, 트랙(410)에 대한 방향각을 추정할 수 있다.
트랙 생성 단계(S720)는 측정치를 기초로 트랙 중심 위치(Track center position)를 산출하고, 트랙 중심 위치를 무게 중심으로 하는 직사각형 또는 정사각형으로 트랙(410)을 생성할 수 있다. 트랙 생성 단계(S720)는 측정치들을 그룹으로 설정하여 그룹의 중심점을 트랙 중심 위치로 설정할 수 있다.
차량 위치 산출 단계(S730)는 미리 정해진 주기 동안의 자차량(20)의 요레이트 변위 및 현재 차속을 기초로 이전 주기의 자차량(20)의 위치를 보상할 수 있다.
이를 위해, 레이더 제어 장치(10)는 자차량(20)에 탑재된 센서들로부터 요레이트 정보, 차속 정보 등을 수신하거나, 조향을 제어 하는 조향 제어 장치로부터 관련된 정보를 수신할 수 있다.
방향각 추정 단계(S740)는 산출된 복수의 자차량(20)의 위치 중 트랙(410)에서 가장 가까운 위치에 산출된 상기 자차량(20)의 위치를 제1 기준점으로 설정하고, 제1 기준점과 가장 가까운 위치에 산출된 자차량(20)의 위치를 제2 기준점으로 설정하여 제1 기준점 및 제2 기준점을 기초로 상기 트랙(410)에 대한 방향각을 추정할 수 있다.
방향각 추정 단계(S740)는 자차량(20)의 진행방향과 제1 기준점과 제2 기준점을 지나는 직선이 이루는 사잇각을 트랙(410)에 대한 방향각으로 추정할 수 있다.
도 8은 일 실시예에 따른 단계 S740을 보다 구체적으로 설명하기 위한 도면이다.
도 8을 참조하면, 레이더 제어 장치(10)는 트랙(410)과 자차량(20)의 위치가 미리 정해진 거리 이내인지 판단할 수 있다(S810). 여기서 레이더 제어 장치(10)는 산출된 차량 경로가 복수 개인 경우, 복수 개의 차량 경로에 포함되는 자차량(20)의 위치를 모두 판단하여 트랙(410)과의 거리를 비교할 수 있고, 특정 차량 경로 하나에 포함되는 자차량(20)의 위치에 대한 거리 판단을 수행할 수 있다.
트랙(410)과 자차량(20)의 위치가 미리 정해진 거리 이내인 경우(S810의 Yes), 레이더 제어 장치(10)는 제1 기준점 및 제2 기준점을 설정할 수 있다(S820).
일 실시예에서, 레이더 제어 장치(10)는 제1 기준점을 설정할 때 트랙 중심 위치와 가장 가까운 자차량(20)의 위치를 제1 기준점으로 설정할 수 있다.
레이더 제어 장치(10)는 자차량(20)의 진행방향과 제1 기준점과 제2 기준점을 지나는 직선이 이루는 사잇각 산출할 수 있다(S830). 여기서 산출된 사잇각은 방향각으로 추정될 수 있다.
일 예에서, 레이더 제어 장치(10)는 제1 기준점과 제2 기준점의 x성분 및 y 성분을 전술한 수학식 4에 적용하여 θ값을 산출하고 산출된 θ값을 트랙(410)에 대한 방향각으로 추정할 수 있다.
도 9는 다른 일 실시예에 따른 S740을 보다 구체적으로 설명하기 위한 도면이다.
도 9를 참조하면, 레이더 제어 장치(10)는 트랙(410)이 제1 차량 경로(310)와 제2 차량 경로(320) 사이에 생성되었는지 판단할 수 있다(S910). 일 예에서, 레이더 제어 장치(10)는 트랙(410)의 무게 중심인 트랙 중심 위치가 제1 차량 경로(310)와 제2 차량 경로(320) 사이에 산출되었는지 판단할 수 있다.
트랙(410)이 제1 차량 경로(310)와 제2 차량 경로(320)에 생성됐다고 판단되면(S910의 Yes), 레이더 제어 장치(10)는 제1 기준점 및 제2 기준점을 설정할 수 있다(S920).
레이더 제어 장치(10)는 트랙 중심 위치에서 가장 가까운 자차량(20)의 위치를 제1 기준점으로 설정할 수 있다.
레이더 제어 장치(10)는 자차량(20)의 진행방향과 제1 기준점과 제2 기준점을 지나는 직선이 이루는 사잇각 산출할 수 있다(S930). 여기서 사잇각은 방향각으로 추장될 수 있다. 일 예에서, 제1 차량 경로(310)를 기초로 추정된 방향각과 제2 차량 경로(320)를 기초로 추정된 방향각이 서로 다르게 산출된 경우, 추정된 방향각들 간의 차가 미리 정해진 각도 이상인 경우, 추정된 방향각들의 평균값을 최종 방향각으로 추정할 수 있다.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 개시에 의하면, 레이더 제어 장치 및 방법은 트랙의 방향각을 보다 정확히 추정함으로써, 감지된 객체의 레인지 레이트(Range rate)를 속도 성분으로 추출할 수 있고, 이에 따라, 먼 거리에서 감지되어 비교적 적은 측정치 만으로도 객체를 추적할 수 있다.
이상의 설명은 본 개시의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 기술 사상의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 또한, 본 실시예들은 본 개시의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이므로 이러한 실시예에 의하여 본 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 개시의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 개시의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
10: 레이더 제어 장치 20: 자차량
110: 송수신부 120: 트랙 생성부
130: 차량 위치 산출부 140: 방향각 추정부

Claims (20)

  1. 자차량의 주변을 감지하기 위한 송신신호를 송신하고, 반사되는 수신신호를 수신하는 송수신부;
    상기 수신신호에서 측정치(Measurement)를 산출하고, 상기 측정치를 기초로 감지된 객체에 대한 트랙(Track)을 생성하는 트랙 생성부;
    미리 설정된 주기마다 상기 자차량의 위치를 산출하는 차량 위치 산출부; 및
    상기 트랙과 상기 자차량의 위치를 기초로 상기 트랙의 방향각(Orientation angle)을 추정하는 방향각 추정부를 포함하되,
    상기 방향각 추정부는,
    상기 산출된 복수의 자차량의 위치 중 상기 트랙에서 가장 가까운 위치에 산출된 상기 자차량의 위치를 제1 기준점으로 설정하고, 상기 제1 기준점과 가장 가까운 위치에 산출된 상기 자차량의 위치를 제2 기준점으로 설정하여 상기 제1 기준점 및 상기 제2 기준점을 기초로 상기 트랙에 대한 방향각을 추정하는 레이더 제어 장치.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 방향각 추정부는,
    상기 자차량의 진행방향과 상기 제1 기준점과 상기 제2 기준점을 지나는 직선이 이루는 사잇각을 상기 트랙에 대한 방향각으로 추정하는 레이더 제어 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    미리 정해진 주기마다 산출되는 상기 자차량의 위치들을 연결하여 상기 자차량의 차량 경로를 산출하는 차량 경로 산출부를 더 포함하는 레이더 제어 장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 자차량의 위치는,
    상기 자차량의 제1 위치 및 상기 제1 위치와 미리 정해진 간격만큼 이격된 제2 위치를 포함하고,
    상기 차량 경로는,
    상기 제1 위치를 기초로 산출되는 제1 차량 경로 및 상기 제1 차량 경로와 미리 정해진 간격만큼 이격된 제2 차량 경로를 포함하는 레이더 제어 장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 방향각 추정부는,
    상기 트랙이 상기 제1 차량 경로 및 제2 차량 경로 사이에 생성되는 경우에만, 상기 트랙에 대한 방향각을 추정하는 레이더 제어 장치.
  7. 제4항에 있어서,
    상기 자차량의 위치는 상기 자차량의 중심인 제3 위치를 포함하고,
    상기 차량 경로는,
    상기 제3 위치들을 연결하여 산출되는 제3 차량 경로를 포함하는 레이더 제어 장치.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 방향각 추정부는,
    상기 제3 차량 경로에 의해 분할된 트랙 중 넓은 면적을 가진 트랙의 면적이 분할 전 트랙의 면적에 차지하는 비율이 미리 정해진 비율 이하일 경우에만, 상기 트랙에 대한 방향각을 추정하는 레이더 제어 장치.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 차량 위치 산출부는,
    미리 정해진 주기 동안의 상기 자차량의 요레이트 변위 및 현재 차속을 기초로 이전 주기의 자차량의 위치를 보상하는 레이더 제어 장치.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 트랙 생성부는,
    상기 측정치를 기초로 트랙 중심 위치(Track center position)를 산출하고, 상기 트랙 중심 위치를 무게 중심으로 하는 직사각형 또는 정사각형으로 트랙을 생성하는 레이더 제어 장치.
  11. 자차량의 주변을 감지하기 위한 송신신호를 송신하고, 반사되는 수신신호를 수신하는 레이더 송수신 단계;
    상기 수신신호에서 측정치(Measurement)를 산출하고, 상기 측정치를 기초로 감지된 객체에 대한 트랙(Track)을 생성하는 트랙 생성 단계;
    미리 설정된 주기마다 상기 자차량의 위치를 산출하는 차량 위치 산출 단계; 및
    상기 트랙과 상기 자차량의 위치를 기초로 상기 트랙의 방향각(Orientation angle)을 추정하는 방향각 추정 단계를 포함하되,
    상기 방향각 추정 단계는,
    상기 산출된 복수의 자차량의 위치 중 상기 트랙에서 가장 가까운 위치에 산출된 상기 자차량의 위치를 제1 기준점으로 설정하고, 상기 제1 기준점과 가장 가까운 위치에 산출된 상기 자차량의 위치를 제2 기준점으로 설정하여 상기 제1 기준점 및 상기 제2 기준점을 기초로 상기 트랙에 대한 방향각을 추정하는 레이더 제어 방법.
  12. 삭제
  13. 제11항에 있어서,
    상기 방향각 추정 단계는,
    상기 자차량의 진행방향과 상기 제1 기준점과 상기 제2 기준점을 지나는 직선이 이루는 사잇각을 상기 트랙에 대한 방향각으로 추정하는 레이더 제어 방법.
  14. 제11항에 있어서,
    미리 정해진 주기마다 산출되는 상기 자차량의 위치들을 연결하여 상기 자차량의 차량 경로를 산출하는 차량 경로 산출부를 더 포함하는 레이더 제어 방법.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 자차량의 위치는,
    상기 자차량의 제1 위치 및 상기 제1 위치와 미리 정해진 간격만큼 이격된 제2 위치를 포함하고,
    상기 차량 경로는,
    상기 제1 위치를 기초로 산출되는 제1 차량 경로 및 상기 제1 차량 경로와 미리 정해진 간격만큼 이격된 제2 차량 경로를 포함하는 레이더 제어 방법.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 방향각 추정 단계는,
    상기 트랙이 상기 제1 차량 경로 및 제2 차량 경로 사이에 생성되는 경우에만, 상기 트랙에 대한 방향각을 추정하는 레이더 제어 방법.
  17. 제14항에 있어서,
    상기 자차량의 위치는 상기 자차량의 중심인 제3 위치를 포함하고,
    상기 차량 경로는,
    상기 제3 위치들을 연결하여 산출되는 제3 차량 경로를 포함하는 레이더 제어 방법.
  18. 제17항에 있어서,
    상기 방향각 추정 단계는,
    상기 제3 차량 경로에 의해 분할된 트랙 중 넓은 면적을 가진 트랙의 면적이 분할 전 트랙의 면적에 차지하는 비율이 미리 정해진 비율 이하인 경우에만, 상기 트랙에 대한 방향각을 추정하는 레이더 제어 방법.
  19. 제11항에 있어서,
    상기 차량 위치 산출 단계는,
    미리 정해진 주기 동안의 상기 자차량의 요레이트 변위 및 현재 차속을 기초로 이전 주기의 자차량의 위치를 보상하는 레이더 제어 방법.
  20. 제11항에 있어서,
    상기 트랙 생성 단계는,
    상기 측정치를 기초로 트랙 중심 위치(Track center position)를 산출하고, 상기 트랙 중심 위치를 무게 중심으로 하는 직사각형 또는 정사각형으로 트랙을 생성하는 레이더 제어 방법.
KR1020220133523A 2022-10-17 2022-10-17 레이더 제어 장치 및 방법 KR102739234B1 (ko)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020220133523A KR102739234B1 (ko) 2022-10-17 2022-10-17 레이더 제어 장치 및 방법
US18/199,365 US20240125914A1 (en) 2022-10-17 2023-05-19 Radar control device and method

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020220133523A KR102739234B1 (ko) 2022-10-17 2022-10-17 레이더 제어 장치 및 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20240053433A KR20240053433A (ko) 2024-04-24
KR102739234B1 true KR102739234B1 (ko) 2024-12-05

Family

ID=90627104

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020220133523A KR102739234B1 (ko) 2022-10-17 2022-10-17 레이더 제어 장치 및 방법

Country Status (2)

Country Link
US (1) US20240125914A1 (ko)
KR (1) KR102739234B1 (ko)

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102497027B1 (ko) * 2018-06-22 2023-02-07 현대자동차주식회사 차량의 위치 추정 제어방법 및 제어시스템
KR102599748B1 (ko) * 2020-08-27 2023-11-08 주식회사 에이치엘클레무브 조향 제어 장치 및 방법
KR20220125491A (ko) * 2021-03-05 2022-09-14 현대모비스 주식회사 타겟의 속도 감지 방법 및 감지 시스템

Also Published As

Publication number Publication date
US20240125914A1 (en) 2024-04-18
KR20240053433A (ko) 2024-04-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9983301B2 (en) Automated vehicle radar system to determine yaw-rate of a target vehicle
US11002849B2 (en) Driving lane detection device and driving lane detection method
US20180356517A1 (en) Method of determining the yaw rate of a target vehicle
US20070010937A1 (en) Road shape recognition apparatus
JP6714148B2 (ja) 自動車レーダを利用する標的対象物の改善された検出
US11608059B2 (en) Method and apparatus for method for real time lateral control and steering actuation assessment
US20180095103A1 (en) State calculation apparatus, state calculation method, and recording medium storing program for moving object
EP3834008B1 (en) An apparatus and method for providing driver assistance of a vehicle
CN108698605B (zh) 推定装置
KR102739234B1 (ko) 레이더 제어 장치 및 방법
US20240288566A1 (en) Radar control device and method
CN114675271B (zh) 客体大小估计装置及方法
KR20150134063A (ko) 차량용 레이다를 이용한 터널 내 미러 트랙 제거 방법 및 시스템
KR102608033B1 (ko) 레이더 제어 장치 및 방법
KR20240137310A (ko) 레이더 제어 장치 및 방법
KR102686717B1 (ko) 레이더 제어 장치 및 방법
KR20230055136A (ko) 레이더 제어 장치 및 방법
KR102687407B1 (ko) 레이더 제어 장치 및 방법
KR20220108544A (ko) 레이더 제어 장치 및 방법
KR20230120775A (ko) 레이더 제어 장치 및 방법
KR20230006673A (ko) 레이더 제어 장치 및 방법
KR20230073789A (ko) 레이더 제어 장치 및 방법
KR20230126965A (ko) 레이더 제어 장치 및 방법
KR20220052116A (ko) 객체 감지 장치 및 방법
KR20220120232A (ko) 레이더 제어 장치 및 방법

Legal Events

Date Code Title Description
PA0109 Patent application

Patent event code: PA01091R01D

Comment text: Patent Application

Patent event date: 20221017

PA0201 Request for examination

Patent event code: PA02012R01D

Patent event date: 20221116

Comment text: Request for Examination of Application

Patent event code: PA02011R01I

Patent event date: 20221017

Comment text: Patent Application

PG1501 Laying open of application
E902 Notification of reason for refusal
PE0902 Notice of grounds for rejection

Comment text: Notification of reason for refusal

Patent event date: 20240529

Patent event code: PE09021S01D

E701 Decision to grant or registration of patent right
PE0701 Decision of registration

Patent event code: PE07011S01D

Comment text: Decision to Grant Registration

Patent event date: 20241129

GRNT Written decision to grant
PR0701 Registration of establishment

Comment text: Registration of Establishment

Patent event date: 20241202

Patent event code: PR07011E01D

PR1002 Payment of registration fee

Payment date: 20241203

End annual number: 3

Start annual number: 1

PG1601 Publication of registration