KR20200077694A - System and Method for Providing Unmanned Vehicle IoT Service Based on Cloud Server - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 무인이동체 제어에 관한 것으로, 구체적으로 클라우드 서버 기반 IoT 서비스를 통하여 최초 전달받은 경로상에서 장애물 환경 변화가 있는 경우에도 무인이동체가 목적지까지 효율적으로 이동할 수 있도록 한 클라우드 서버 기반의 무인이동체 IoT 서비스를 위한 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to unmanned moving object control, specifically, a cloud server-based unmanned moving object IoT service that enables an unmanned moving object to efficiently move to a destination even when there is an obstacle environment change in a path initially received through a cloud server based IoT service. It relates to a device and method for.
사물인터넷(Internet of Things)은 세상에 존재하는 유형 혹은 무형의 객체들이 다양한 방식으로 서로 연결되어 개별 객체들이 제공하지 못했던 새로운 서비스를 제공하는 것을 말한다.The Internet of Things (Internet of Things) refers to providing new services that individual objects could not provide by connecting various types or intangible objects in the world in various ways.
사물 인터넷(IoT) 개념은 급속도로 진화하고 다양한 응용 분야에서 새로운 개발에 영향을 미치고 있다. 객체에 고유한 주소를 지정하여 객체끼리 연결이 가능하다The Internet of Things (IoT) concept is evolving rapidly and is influencing new developments in a variety of applications. Objects can be connected to each other by specifying a unique address.
현재 무인이동체는 GPS의 위치신호나 관성 측정 장치(Inertial Measurement Unit; IMU)의 위치 값을 기반으로 정해진 경로를 따라 카메라, 레이다, 라이다, 및 초음파 등의 센서들을 이용하여 스스로 장애물을 피해가며 이동한다.Currently, the unmanned moving object moves itself while avoiding obstacles by using sensors such as camera, radar, lidar, and ultrasound along a predetermined path based on the location signal of the GPS or the position value of the inertial measurement unit (IMU). do.
무인이동체는 LIDAR SENSOR를 이용하여 주변환경에 대한 정보를 받아 올 수 있다. 흔히 알려진 SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)기술을 이용하여 무인이동체의 주변환경을 맵핑하여 움직일 방향을 정하고 무인이동체가 목적점까지 이동이 가능하게 한다. Unmanned mobile devices can receive information about the surrounding environment using LIDAR SENSOR. Using the commonly known Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) technology, the surrounding environment of an unmanned mobile body is mapped to determine the direction of movement and the unmanned mobile body can be moved to a target point.
무인이동체가 스스로 이동하기 위해서는 내비게이션 알고리즘을 적용하여 출발점에서부터 목적점까지 최단경로를 전달받아 이동한다.In order for the unmanned mobile body to move on its own, it applies a navigation algorithm and receives the shortest path from the starting point to the destination point to move.
또한, 이동 중에는 회피알고리즘을 통해 경로상 전달받지 못한 장애물에 대하여 회피하여 다시 목적점까지 계속 주행한다.In addition, while moving, it avoids obstacles that are not transmitted on the route through the avoidance algorithm and continues to travel to the destination point again.
그러나 전달받은 경로에는 문과 같이 상태에 따라 무인이동체의 경로에 장애를 가져다주는 요소들이 있다.However, there are factors in the received path that cause obstacles to the path of the unmanned mobile vehicle depending on the state, such as the door.
최초 최단경로를 전달 받을때에는 문이 열려있었으나, 무인이동체이 주행하는 중 누군가에 의하여 문이 닫힌 경우. 무인이동체은 방에 갇혀서 길을 잃고 계속 방안을 돌며 방황하게 된다. When the first shortest route was received, the door was open, but the door was closed by someone while the unmanned mobile vehicle was driving. The unmanned mobile body gets trapped in a room, gets lost and keeps wandering around the room.
따라서, 최초 전달받은 경로상에서 장애물 환경 변화가 있는 경우에도 목적지까지 효율적으로 이동할 수 있도록 하는 새로운 기술의 개발이 요구되고 있다.Accordingly, there is a need to develop a new technology to efficiently move to a destination even when there is a change in an obstacle environment on the first received route.
본 발명은 종래 기술의 무인이동체 주행 제어 기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 클라우드 서버 기반 IoT 서비스를 통하여 최초 전달받은 경로상에서 장애물 환경 변화가 있는 경우에도 목적지까지 효율적으로 이동할 수 있도록 한 클라우드 서버 기반의 무인이동체 IoT 서비스를 위한 장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention is to solve the problems of the unmanned moving object driving control technology of the prior art, based on a cloud server that enables to efficiently move to the destination even when there is an obstacle environment change on the route initially received through the cloud server-based IoT service The purpose is to provide a device and method for an unmanned mobile station IoT service.
본 발명은 전체적인 사물을 통제할 수 있는 클라우드 서버에 연결된 무인이동체가 주행도중 수시로 클라우드 서버와 통신을 하여 위치공유를 하며, 장애물이 인지되는 경우 클라우드 서버를 통하여 환경적 변화가 가능한가에 대한 판단을 하여 주행 가능한 환경을 만드는 클라우드 서버 기반의 무인이동체 IoT 서비스를 위한 장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.In the present invention, an unmanned mobile body connected to a cloud server capable of controlling an overall object communicates with a cloud server at any time during driving to share a location, and if an obstacle is recognized, determine whether environmental changes are possible through the cloud server The purpose is to provide a device and method for an unmanned mobile phone IoT service based on a cloud server that creates a driving environment.
본 발명은 클라우드 서버를 통하여 다른 사물들을 통제할 수 있도록 하여 무인이동체의 활동 영역을 넓혀 더욱 넓은 공간에서 이동 및 활동을 할 수 있도록 한 클라우드 서버 기반의 무인이동체 IoT 서비스를 위한 장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention provides a device and a method for a cloud server based unmanned mobile station IoT service that enables control of other objects through a cloud server, thereby expanding the area of activity of the unmanned mobile device and allowing movement and activity in a wider space. It has a purpose.
본 발명은 문 또는 엘리베이터와 같이 환경적인 요소로 인해 주행 장애로 판단하여 계속 길을 찾아 해매던 무인이동체가 갖는 문제를 클라우드 서버와 통신을 통하여 길로 인식하지 못한 장애를 해결하여 무인이동체를 목적점까지 최단거리로 이동 할 수 있도록 한 클라우드 서버 기반의 무인이동체 IoT 서비스를 위한 장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention solves a problem that an unmanned mobile vehicle, which has been determined to be a driving obstacle due to environmental factors such as a door or an elevator, continues to search for a way, and solves a problem that is not recognized as a road through communication with a cloud server, to the unmanned mobile station to a target point The purpose is to provide a device and method for an unmanned mobile phone IoT service based on a cloud server that can be moved in the shortest distance.
본 발명의 다른 목적들은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.Other objects of the present invention are not limited to the above-mentioned objects, and other objects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 클라우드 서버 기반의 무인이동체 IoT 서비스를 위한 장치는 환경맵 구축을 하여 이동경로를 생성하고, 주행중 감지된 장애물 정보의 전송 및 장애물 회피정보를 수신하고, 장애물 감지가 이루어지면 클라우드 서버와 통신을 하여 장애물 제거의 가능 여부를 확인 요청을 하는 무인이동체;상기 무인이동체의 장애물 제거의 가능 여부를 확인 요청에 의해 장에물이 되는 IoT 제어 대상체와의 통신 가능 여부에 따라 장애물 회피정보를 제공하거나, 무인이동체가 지나갈 수 있게 IoT 제어 대상체의 상태 변경을 하는 클라우드 서버;상기 클라우드 서버에 연결되고, IoT 제어 대상체들 및 무인이동체의 통제 및 주행 모니터링을 하는 유저 단말;을 포함하는 것을 특징으로 한다.The device for cloud server-based unmanned mobile phone IoT service according to the present invention for achieving the above object is to construct an environment map to generate a movement path, transmit obstacle information detected during driving, and receive obstacle avoidance information, When an obstacle is detected, an unmanned mobile device that requests a confirmation of whether or not an obstacle can be removed by communicating with a cloud server; communication with an IoT control object that becomes an object by requesting confirmation of whether or not the obstacle of the unmanned mobile vehicle is removed is possible A cloud server that provides obstacle avoidance information depending on whether or not an unmanned mobile station can pass through, a cloud server that changes the state of an IoT control object; a user terminal connected to the cloud server and controlling and driving the IoT control objects and the unmanned mobile device It is characterized by including.
여기서, 상기 무인이동체는 무인이동체 IoT 서비스를 통한 주행을 위하여, 클라우드 서버 및 무인이동체의 센싱부의 데이터를 수신하는 데이터 수신부와,센싱부에서 센싱을 하면서 수신 데이터 확인 및 환경맵 구축을 하여 이동경로를 생성하는 맵핑부와,최단경로 생성을 통한 주행 제어를 하고, 장애물 감지 및 장애물 제거 판단 요청을 하는 무빙 제어부와,무인이동체의 상태 데이터들을 클라우드 서버로 전송하고, 주행중 감지된 장애물 정보의 전송 및 장애물 회피정보를 수신하는 상태 정보 및 장애물 정보 처리부를 포함하는 것을 특징으로 한다.Here, the unmanned mobile station is a data receiving unit for receiving data of the sensing unit of the cloud server and the unmanned mobile unit for driving through the unmanned mobile unit IoT service, and the sensing unit senses the received data while sensing and builds an environment map to establish a movement path. A mapping unit that generates, a driving control unit that controls driving through the shortest path generation, requests obstacle detection and obstacle removal determination, and transmits status data of the unmanned moving object to the cloud server, transmits obstacle information detected during driving, and obstacles It characterized in that it comprises a state information and obstacle information processing unit for receiving the avoidance information.
그리고 상기 무인이동체는 무인이동체 IoT 서비스를 통한 주행을 위하여 무인이동체의 실행이 시작되면, 센서간의 데이터 수신 및 전송상태 체크, 배터리 통신을 시작하여 무인이동체 장치에 이상이 있는지 확인을 하는 상태 체크부와,상기 상태 체크부에서의 상태 체크 동작중에 문제가 있는 것으로 체크되면 에러 LED를 작동시켜 무인이동체 장치안에 문제가 있음을 알려주는 에러 표시부를 포함하고, 문제가 없음이 확인되면 LIDAR 센서를 통한 센싱을 하는 것을 특징으로 한다.In addition, the unmanned mobile body, when the execution of the unmanned mobile body for driving through the unmanned mobile body IoT service starts, checks data reception and transmission status between sensors, starts battery communication, and checks whether there is an abnormality in the unmanned mobile device. ,If it is checked that there is a problem during the status check operation in the status check unit, an error LED is activated to indicate that there is a problem in the unmanned mobile device, and if no problem is confirmed, sensing through the LIDAR sensor is performed. It is characterized by.
그리고 상기 맵핑부는, 센싱부의 LIDAR 센서로부터 수신데이터를 확인하는 수신 데이터 확인부와, LIDAR 센서로 부터 데이터가 오지 않을 경우 LIDAR 센서에 데이터 전송을 다시 요청하는 센싱 데이터 요청부와,LIDAR 센서로부터 받은 데이터를 기반으로 SLAM(Simultaneously Localization and Mapping) 알고리즘을 통해 주변환경 맵을 만드는 환경맵 구축부와,상기 환경맵 구축부에서 만들어진 주변환경 맵을 기준으로 목적지 지점까지 루트생성을 하고 무빙 제어부로 목적지 위치에 대한 정보를 전달하는 이동경로 생성부를 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the mapping unit includes a reception data confirmation unit that checks reception data from the LIDAR sensor of the sensing unit, a sensing data request unit that requests data transmission to the LIDAR sensor again when data is not coming from the LIDAR sensor, and data received from the LIDAR sensor. Based on the SLAM (Simultaneously Localization and Mapping) algorithm, an environment map construction unit that creates an environment map, and creates a route to a destination point based on the environment map created by the environment map construction unit, and moves to a destination location with a moving control unit. It characterized in that it comprises a movement path generation unit for transmitting information.
그리고 상기 무빙 제어부는, 내비게이션 알고리즘을 실행하여 맵핑부에서 전송받은 목적지 위치에 대한 정보를 기준으로 최단경로를 생성하는 최단경로 생성부와,최단경로 생성부에서 생성된 최단경로를 따라 무인이동체의 주행을 제어하는 주행 제어부와,무인이동체가 주행을 하는 중에 장애물 감지를 하는 장애물 감지부와,장애물 감지부에서 장애물 감지가 없다면 계속 주행을 하고, 장애물 감지부에서 장애물 감지가 이루어지면 클라우드 서버와 통신을 하여 장애물 제거의 가능 여부를 확인 요청하는 장애물 제거 판단 요청부를 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the moving control unit executes a navigation algorithm to generate a shortest path based on information on a destination location received from the mapping unit and a shortest path generation unit that runs along the shortest path generated by the shortest path generation unit. The driving control unit for controlling the obstacle, the obstacle detection unit for detecting an obstacle while the unmanned mobile vehicle is driving, and if there is no obstacle detection by the obstacle detection unit, continues driving, and when the obstacle detection is performed by the obstacle detection unit, communication with the cloud server is performed. It characterized in that it comprises an obstacle removal determination request unit for requesting to confirm whether the removal of the obstacle.
그리고 상기 상태 정보 및 장애물 정보 처리부는, 무인이동체의 상태 데이터들을 확인하는 상태 데이터 확인부와,상태 데이터 확인부에서 확인된 상태 데이터들을 클라우드 서버로 전송하여 클라우드 서버가 무인이동체의 위치를 계속 파악 할 수 있도록 하는 상태 데이터 전송부와,주행중 감지된 장애물 정보를 클라우드 서버로 전송하는 장애물 정보 전송부와,클라우드 서버로부터 장애물 회피정보를 수신하는 장애물 회피정보 수신부를 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the status information and obstacle information processing unit, the status data checking unit for checking the status data of the unmanned mobile station, and the status data confirmed by the status data checking unit to the cloud server to keep the cloud server to keep track of the location of the unmanned mobile unit It characterized in that it comprises a state data transmission unit to enable, the obstacle information transmission unit for transmitting obstacle information detected during driving to the cloud server, and an obstacle avoidance information receiving unit for receiving obstacle avoidance information from the cloud server.
그리고 상기 클라우드 서버는, 상기 무인이동체로부터 전송되는 상태 데이터들을 수신하는 상태 데이터 수신부와,상태 데이터 수신부를 통하여 수신된 상태 데이터를 확인하여 무인이동체의 위치를 판단하는 무인이동체 위치 판단부와,무인이동체 이외에 다른 사물들과 통신을 시도하여, 신호가 송수신되지 않는 사물이 있는지에 대한 판별을 하는 IoT 통신부와,무인이동체로부터 상태 데이터를 받으면 센서 값들을 중심으로 주행에 필요한 정보를 계산하여 필요에 따른 결과 값을 무인이동체에 전달하는 주행 제어값 산출 및 전송부를 포함하는 것을 특징으로 한다.The cloud server includes a status data receiving unit for receiving status data transmitted from the unmanned mobile unit, an unmanned mobile location determination unit for checking the status data received through the status data receiving unit to determine the location of the unmanned mobile unit, and the unmanned mobile unit In addition, IoT communication unit that attempts to communicate with other objects to determine whether there is an object that does not transmit or receive signals, and when receiving status data from an unmanned mobile station, calculates information necessary for driving based on sensor values and results as necessary And it characterized in that it comprises a driving control value calculation and transmission unit for transmitting the value to the unmanned moving object.
그리고 상기 클라우드 서버는, 무인 이동체가 만난 사물이 통신이 가능한 사물인지에 대한 판별을 하고, IoT 통신부를 통한 통신이 가능한 사물이 아닌 경우에는 장애물을 피해갈 수 있는 정보를 산출하여 무인 이동체로 전송하는 장애물 회피 정보 산출 및 전송부와,IoT 통신부를 통한 통신이 연결되는 사물일 경우 무인이동체가 지나갈 수 있게 사물의 상태 변경을 하는 장애물 상태 변경 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the cloud server determines whether an object that the unmanned mobile object encounters is an object capable of communication, and when the object is not an object capable of communication through the IoT communication unit, calculates information to avoid an obstacle and transmits it to the unmanned mobile object. It characterized in that it comprises an obstacle avoidance information calculation and transmission unit, and an obstacle state change control unit for changing the state of the object so that the unmanned mobile body can pass through when the communication through the IoT communication unit is connected.
다른 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 클라우드 서버 기반의 무인이동체 IoT 서비스를 위한 방법은 환경맵 구축을 하여 이동경로를 생성하고, 주행중 감지된 장애물 정보의 전송 및 장애물 회피정보를 수신하고, 장애물 감지가 이루어지면 클라우드 서버와 통신을 하여 장애물 제거의 가능 여부를 확인 요청을 하는 무인이동체 제어 단계;상기 무인이동체 제어 단계에서의 무인이동체의 장애물 제거의 가능 여부를 확인 요청에 의해 장에물이 되는 IoT 제어 대상체와의 통신 가능 여부에 따라 장애물 회피정보를 제공하거나, 무인이동체가 지나갈 수 있게 IoT 제어 대상체의 상태 변경을 하는 클라우드 서버 제어 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.The method for cloud server-based unmanned-mobile IoT service according to the present invention for achieving another object is to construct an environment map to generate a movement path, transmit obstacle information detected during driving, receive obstacle avoidance information, and detect obstacles When is made, the unmanned object control step of requesting confirmation of the possibility of removing the obstacle by communicating with the cloud server; IoT that becomes an obstacle by a request to check whether the obstacle of the unmanned object is removed in the unmanned object control step And providing obstacle avoidance information according to whether communication with the control object is possible, or controlling the cloud server to change the state of the IoT control object so that the unmanned mobile station can pass.
여기서, 무인이동체 제어 단계에서 무인이동체 IoT 서비스를 통한 주행을 위하여, 무인이동체의 실행이 시작되면 센서간의 데이터 수신 및 전송상태 체크, 배터리 통신을 시작하여 무인이동체 장치에 이상이 있는지 확인을 하는 단계와,상태 체크 동작중에 문제가 있는 것으로 체크되면 에러 LED를 작동시켜 무인이동체 장치안에 문제가 있음을 알려주는 에러 표시를 하는 단계와,상태 데이터의 송수신 에러가 발생하는 경우에는 무인이동체의 실행을 종료하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.Here, for driving through the unmanned mobile body IoT service in the unmanned mobile body control step, when the execution of the unmanned mobile body starts, check the data reception and transmission status between the sensors, and start battery communication to check whether there is an abnormality in the unmanned mobile device. , If it is checked that there is a problem during the status check operation, activate the error LED to display an error indicating that there is a problem in the unmanned mobile device, and terminate the execution of the unmanned mobile device in the event of an error in sending and receiving status data. It characterized in that it comprises a step.
그리고 상태 체크 동작에 의해 문제가 없음이 확인되면, LIDAR 센서를 통한 센싱을 하는 단계와,센싱을 하면서 수신 데이터 확인 및 환경맵 구축을 하여 이동경로를 생성을 하는 맵핑 동작 제어 단계와,최단경로 생성을 통한 주행 제어를 하여 목적점까지 이동을 하는 무빙 제어 단계를 수행하는 것을 특징으로 한다.And if it is confirmed that there is no problem by the state check operation, the sensing step through the LIDAR sensor, the receiving data check while sensing, and the mapping operation control step of creating the environment path by constructing the environment map and the shortest path generation It characterized in that it performs a driving control through the moving control step to move to the target point.
그리고 무빙 제어 단계를 수행하여 주행중에 장애물 감지가 되면 장애물 제거 판단 요청을 하고, 무인이동체의 상태 데이터들을 클라우드 서버로 전송하고, 주행중 감지된 장애물 정보의 전송 및 장애물 회피정보를 수신하는 상태 정보 및 장애물 정보 처리 단계를 수행하는 것을 특징으로 한다.Then, when an obstacle is detected while driving by performing a moving control step, a request is made to remove the obstacle, the status data of the unmanned moving object is transmitted to the cloud server, and the status information and the obstacle receiving the obstacle information detected while driving and the obstacle avoidance information are received. It is characterized by performing the information processing step.
그리고 맵핑 동작 제어 단계는, 최초 데이터 수신을 받을 때에는 클라우드 서버로부터 받는 데이터가 없기에 바로 LIDAR 센서로부터 수신데이터를 확인하는 단계와,LIDAR 센서로 부터 데이터가 오지 않을 경우 LIDAR 센서에 데이터 전송을 다시 요청을 하는 단계와,LIDAR 센서로부터 받은 데이터를 기반으로 SLAM(Simultaneously Localization and Mapping) 알고리즘을 통해 주변환경 맵을 만드는 단계와,만들어진 주변환경 맵을 기준으로 목적지 지점까지 루트생성을 하고, 무빙 제어부로 목적지 위치에 대한 정보를 전달하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.And the mapping operation control step, when receiving the first data, there is no data received from the cloud server, so immediately check the received data from the LIDAR sensor, and when no data comes from the LIDAR sensor, request the data transmission to the LIDAR sensor again. Step of creating a surrounding environment map through SLAM (Simultaneously Localization and Mapping) algorithm based on the data received from the LIDAR sensor, creating a route to the destination point based on the created surrounding environment map, and moving the destination to the destination It characterized in that it comprises the step of transmitting information about.
그리고 무빙 제어 단계는, 무인이동체의 무빙 제어부에서 내비게이션 알고리즘을 실행하여 맵핑부에서 전송받은 목적지 위치에 대한 정보를 기준으로 최단경로를 생성하는 단계와,최단경로 생성 단계에서 생성된 최단경로를 따라 무인이동체의 주행을 제어하는 단계와,무인이동체가 주행을 하는 중에 장애물 감지를 하면, 클라우드 서버와 통신을 하여 장애물 제거의 가능 여부를 확인 요청을 하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the moving control step includes generating a shortest path based on information on a destination location received from the mapping unit by executing a navigation algorithm in the moving control unit of the unmanned moving object, and unmanning along the shortest path generated in the shortest path generation step. It characterized in that it comprises the step of controlling the driving of the moving object, and if the unmanned moving object detects an obstacle while driving, communicating with a cloud server and requesting confirmation of whether it is possible to remove the obstacle.
그리고 클라우드 서버 제어 단계는, 무인이동체 상태 데이터들을 클라우드 서버로 송신하면, 무인이동체의 상태 데이터들을 확인하는 단계와,LIDAR 센서로 데이터를 요청하여 확인된 상태 데이터들을 기준으로 클라우드 서버가 무인이동체의 위치를 계속 파악하는 단계와,주행중 감지된 장애물 정보를 클라우드 서버로 전송하면, 장애물 회피정보를 산출하여 무인이동체로 제공하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.And in the cloud server control step, when the unmanned mobile station status data is transmitted to the cloud server, checking the status data of the unmanned mobile station, and requesting data from the LIDAR sensor, and the cloud server is based on the verified status data to locate the unmanned mobile station. It characterized in that it comprises the step of continuously grasping, and if the obstacle information detected during driving is transmitted to the cloud server, the obstacle avoidance information is calculated and provided to the unmanned moving object.
그리고 클라우드 서버 제어 단계는, 클라우드 서버가 무인이동체로부터 전송되는 상태 데이터들을 수신하고, 상태 데이터 수신 성공 신호를 무인이동체로 전송하는 단계와,무인이동체로부터 전송되는 상태 데이터들을 수신하지 못하면 대기상태를 유지하는 하는 단계와,수신된 상태 데이터를 확인하고 무인이동체의 맵핑부를 구동하여 무인이동체의 위치를 판단하는 단계와,무인이동체 이외에 다른 사물들과 통신을 시도하여, 신호가 송수신되지 않는 사물이 있는지에 대한 판별을 하고 신호가 송수신되지 않는 사물에 대한 데이터 연결 및 데이터 테스트를 하는 단계와,무인이동체 메인 알고리즘을 통하여 센서 값들을 중심으로 주행에 필요한 정보를 계산하여 필요에 따른 결과 값을 무인이동체에 전달하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.And the cloud server control step, the cloud server receives the status data transmitted from the unmanned mobile station, the step of transmitting a success signal to receive the status data to the unmanned mobile station, and maintains the standby state if it does not receive the status data transmitted from the unmanned mobile device And checking the received state data and driving the mapping unit of the unmanned moving object to determine the location of the unmanned moving object, and attempting to communicate with other objects other than the unmanned moving object to determine whether there is an object for which a signal is not transmitted or received. Determining the data and performing data connection and data testing for objects that do not transmit or receive signals, and calculate the information required for driving based on sensor values through the unmanned moving object main algorithm and deliver the result values as needed to the unmanned moving object It characterized in that it comprises a step.
그리고 클라우드 서버 제어 단계는, 무인 이동체가 주행중에 인식한 장애물이 통신이 가능한 사물인지에 대한 판별을 하는 단계와,통신이 가능한 사물이 아닌 경우에는 장애물을 피해갈 수 있는 정보를 산출하여 무인 이동체로 전송하는 단계와,통신이 연결되는 사물일 경우 무인이동체가 지나갈 수 있게 사물의 상태 변경을 하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the cloud server control step determines whether an obstacle recognized by the unmanned mobile vehicle while driving is an object capable of communication, and when the object is not capable of communication, calculates information that can avoid the obstacle to be an unmanned mobile device. It characterized in that it comprises the step of transmitting, and the step of changing the state of the object so that the unmanned mobile station can pass if the communication is connected.
이상에서 설명한 바와 같은 본 발명에 따른 클라우드 서버 기반의 무인이동체 IoT 서비스를 위한 장치 및 방법은 다음과 같은 효과가 있다.The apparatus and method for a cloud server based unmanned mobile IoT service according to the present invention as described above has the following effects.
첫째, 클라우드 서버 기반 IoT 서비스를 통하여 최초 전달받은 경로상에서 장애물 환경 변화가 있는 경우에도 무인이동체가 목적지까지 효율적으로 이동할 수 있도록 한다.First, through the cloud server-based IoT service, the unmanned mobile station can efficiently move to the destination even if there is an obstacle environment change on the route initially received.
둘째, 전체적인 사물을 통제할 수 있는 클라우드 서버에 연결된 무인이동체가 주행도중 수시로 클라우드 서버와 통신을 하여 위치공유를 하며, 장애물이 인지되는 경우 클라우드 서버를 통하여 환경적 변화가 가능한가에 대한 판단을 하여 무인이동체의 주행 가능한 환경을 만들 수 있다.Second, the unmanned mobile device connected to a cloud server that can control the whole thing communicates with the cloud server at any time while driving to share the location, and if an obstacle is recognized, determine whether environmental changes are possible through the cloud server and unmanned It is possible to create an environment in which the movable body can travel.
셋째, 클라우드 서버를 통하여 다른 사물들을 통제할 수 있도록 하여 무인이동체의 활동 영역을 넓혀 더욱 넓은 공간에서 이동 및 활동을 할 수 있도록 한다.Third, by allowing other objects to be controlled through the cloud server, the activity area of the unmanned mobile device is expanded to allow movement and activity in a wider space.
넷째, 문 또는 엘리베이터와 같이 환경적인 요소로 인해 주행 장애로 판단하여 계속 길을 찾아 해매던 무인이동체가 갖는 문제를 클라우드 서버와 통신을 통하여 길로 인식하지 못한 장애를 해결하여 무인이동체를 목적점까지 최단거리로 이동 할 수 있도록 한다.Fourth, it solves a problem that the unmanned mobile vehicle, which has been determined to be a driving obstacle due to environmental factors such as a door or an elevator, continues to find a way and tries to find a way through the cloud server and communicates with the cloud, and resolves the obstacle that was not recognized as the road to the shortest point. Make it move to the street.
도 1은 본 발명에 따른 클라우드 서버 기반의 무인이동체 IoT 서비스를 위한 장치의 구성도
도 2a 내지 도 2e는 본 발명에 따른 클라우드 서버 기반의 무인이동체 IoT 서비스를 위한 장치의 상세 구성도
도 3a와 도 3b는 본 발명에 따른 클라우드 서버 기반의 무인이동체 IoT 서비스를 위한 네비게이션 스택 셋업 및 출입구 제어 알고리즘을 나타낸 구성도
도 4는 본 발명에 따른 무인이동체 동작 제어 방법을 나타낸 플로우차트
도 5는 본 발명에 따른 무인이동체의 맵핑 동작 제어 방법을 나타낸 플로우 차트
도 6은 본 발명에 따른 무인이동체의 무빙 동작 제어 방법을 나타낸 플로우 차트
도 7은 본 발명에 따른 클라우드 서버의 동작 제어 방법을 나타낸 플로우 차트
도 8은 클라우드 서버에서의 장애물 회피 정보 획득 방법을 나타낸 플로우 차트
도 9는 클라우드 서버에서의 무인이동체 IoT 서비스를 위한 동작 제어 방법을 나타낸 플로우 차트
도 10은 클라우드 서버에서의 장애물 상태 변경 방법을 나타낸 플로우 차트1 is a block diagram of a device for an unmanned mobile phone IoT service based on a cloud server according to the present invention
2A to 2E are detailed configuration diagrams of a device for an unmanned mobile phone IoT service based on a cloud server according to the present invention.
3A and 3B are diagrams illustrating a navigation stack setup and doorway control algorithm for cloud server-based unmanned mobile station IoT service according to the present invention.
Figure 4 is a flow chart showing a method for controlling an unmanned moving object according to the present invention
Figure 5 is a flow chart showing a method of controlling the mapping operation of the unmanned moving object according to the present invention
6 is a flow chart showing a method for controlling a moving operation of an unmanned moving object according to the present invention
7 is a flow chart showing a method for controlling the operation of a cloud server according to the present invention
8 is a flow chart showing a method of obtaining obstacle avoidance information in a cloud server
9 is a flow chart showing a method of controlling motion for an unmanned mobile IoT service in a cloud server
10 is a flow chart showing a method of changing an obstacle state in a cloud server
이하, 본 발명에 따른 클라우드 서버 기반의 무인이동체 IoT 서비스를 위한 장치 및 방법의 바람직한 실시 예에 관하여 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, a preferred embodiment of an apparatus and method for an unmanned mobile phone IoT service based on a cloud server according to the present invention will be described in detail as follows.
본 발명에 따른 클라우드 서버 기반의 무인이동체 IoT 서비스를 위한 장치 및 방법의 특징 및 이점들은 이하에서의 각 실시 예에 대한 상세한 설명을 통해 명백해질 것이다.Features and advantages of an apparatus and method for a cloud server based unmanned mobile phone IoT service according to the present invention will become apparent through detailed description of each embodiment below.
도 1은 본 발명에 따른 클라우드 서버 기반의 무인이동체 IoT 서비스를 위한 장치의 구성도이다.1 is a configuration diagram of an apparatus for an unmanned mobile phone IoT service based on a cloud server according to the present invention.
본 발명에 따른 클라우드 서버 기반의 무인이동체 IoT 서비스를 위한 장치 및 방법은 클라우드 서버 기반 IoT 서비스를 통하여 최초 전달받은 경로상에서 장애물 환경 변화가 있는 경우에도 목적지까지 효율적으로 이동할 수 있도록 한 것이다.The apparatus and method for an unmanned mobile phone IoT service based on the cloud server according to the present invention is to efficiently move to a destination even when there is an obstacle environment change on a path initially received through the cloud server based IoT service.
이를 위하여 본 발명은 전체적인 사물을 통제할 수 있는 클라우드 서버에 연결된 무인이동체가 주행도중 수시로 클라우드 서버와 통신을 하여 위치공유를 하며, 장애물이 인지되는 경우 클라우드 서버를 통하여 환경적 변화가 가능한가에 대한 판단을 하여 주행 가능한 환경을 만드는 구성을 포함할 수 있다.To this end, the present invention communicates with the cloud server from time to time while the unmanned mobile device connected to the cloud server capable of controlling the whole thing communicates with the cloud server to share the location, and determines whether environmental changes are possible through the cloud server when obstacles are recognized. It may include a configuration to create a driving environment.
본 발명은 클라우드 서버를 통하여 다른 사물들을 통제할 수 있도록 하여 무인이동체의 활동 영역을 넓혀 더욱 넓은 공간에서 이동 및 활동을 할 수 있도록 하는 구성을 포함할 수 있다.The present invention may include a configuration that enables control and control of other objects through a cloud server, thereby expanding an activity area of an unmanned mobile device and allowing movement and activity in a wider space.
본 발명에 따른 클라우드 서버 기반의 무인이동체 IoT 서비스를 위한 장치는 도 1에서와 같이, 환경맵 구축을 하여 이동경로를 생성하고, 주행중 감지된 장애물 정보의 전송 및 장애물 회피정보를 수신하고, 장애물 감지가 이루어지면 클라우드 서버(200)와 통신을 하여 장애물 제거의 가능 여부를 확인 요청을 하는 무인이동체(100)와, 무인이동체(100)의 장애물 제거의 가능 여부를 확인 요청에 의해 장에물이 되는 IoT 제어 대상체(300)의 통신 가능 여부에 따라 장애물 회피정보를 제공하거나, 무인이동체(100)가 지나갈 수 있게 IoT 제어 대상체(300)의 상태 변경을 하는 클라우드 서버(200)와, 클라우드 서버(200)에 연결되어 IoT 제어 대상체(300)들을 통제할 수 있도록 하는 유저 단말(400)을 포함한다.The apparatus for cloud server-based unmanned-mobile IoT service according to the present invention, as shown in FIG. 1, constructs an environment map to generate a movement path, transmits obstacle information detected during driving, receives obstacle avoidance information, and detects obstacles When the communication is made with the
이와 같은 구성을 갖는 본 발명에 따른 클라우드 서버 기반의 무인이동체 IoT 서비스를 위한 장치의 상세 구성을 설명하면 다음과 같다.When explaining the detailed configuration of the device for the cloud server based unmanned mobile IoT service according to the present invention having such a configuration as follows.
도 2a 내지 도 2e는 본 발명에 따른 클라우드 서버 기반의 무인이동체 IoT 서비스를 위한 장치의 상세 구성도이다.2A to 2E are detailed configuration diagrams of a device for an unmanned mobile phone IoT service based on a cloud server according to the present invention.
도 2a는 무인이동체의 주행 제어를 위한 상세 구성도이다.2A is a detailed configuration diagram for driving control of an unmanned mobile body.
무인이동체(100)는 무인이동체 IoT 서비스를 통한 주행을 위하여 무인이동체의 실행이 시작되면 클라우드 서버(200) 및 센싱부(24)의 데이터를 수신하는 데이터 수신부(21)와, 센서간의 데이터 수신 및 전송상태 체크, 배터리 통신을 시작하여 무인이동체 장치에 이상이 있는지 확인을 하는 상태 체크부(22)와, 상태 체크부(22)에서의 상태 체크 동작중에 문제가 있는 것으로 체크되면 에러 LED를 작동시켜 무인이동체 장치안에 문제가 있음을 알려주는 에러 표시부(23)와, 문제가 없음이 확인되면 LIDAR 센서를 통한 센싱을 하는 센싱부(24)와, 센싱부(24)에서 센싱을 하면서 수신 데이터 확인 및 환경맵 구축을 하여 이동경로를 생성하는 맵핑부(25)와, 최단경로 생성을 통한 주행 제어를 하고, 장애물 감지 및 장애물 제거 판단 요청을 하는 무빙 제어부(26)와, 무인이동체(100)의 상태 데이터들을 클라우드 서버(200)로 전송하고, 주행중 감지된 장애물 정보의 전송 및 장애물 회피정보를 수신하는 상태 정보 및 장애물 정보 처리부(27)를 포함한다.The unmanned moving
도 2b는 무인이동체(100)의 맵핑부(25)의 상세 구성도이다.2B is a detailed configuration diagram of the
무인이동체(100)의 맵핑부(25)는 최초 데이터 수신을 받을 때에는 클라우드 서버로부터 받는 데이터가 없기에 바로 LIDAR 센서로부터 수신데이터를 확인하는 수신 데이터 확인부(31)와, LIDAR 센서로 부터 데이터가 오지 않을 경우 LIDAR 센서에 데이터 전송을 다시 요청하는 센싱 데이터 요청부(32)와, LIDAR 센서로부터 받은 데이터를 기반으로 SLAM(Simultaneously Localization and Mapping) 알고리즘을 통해 주변환경 맵을 만드는 환경맵 구축부(33)와, 환경맵 구축부(33)에서 만들어진 주변환경 맵을 기준으로 목적지 지점까지 루트생성을 하고 무빙 제어부(26)로 목적지 위치에 대한 정보를 전달하는 이동경로 생성부(34)를 포함한다.When receiving the first data, the
도 2c는 무인이동체(100)의 무빙 제어부(26)의 상세 구성도이다.2C is a detailed configuration diagram of the moving
무인이동체(100)의 무빙 제어부(26)는 내비게이션 알고리즘을 실행하여 맵핑부(25)에서 전송받은 목적지 위치에 대한 정보를 기준으로 최단경로를 생성하는 최단경로 생성부(41)와, 최단경로 생성부(41)에서 생성된 최단경로를 따라 무인이동체(100)의 주행을 제어하는 주행 제어부(42)와, 무인이동체(100)가 주행을 하는 중에 장애물 감지를 하는 장애물 감지부(43)와, 장애물 감지부(43)에서 장애물 감지가 없다면 계속 주행을 하고, 장애물 감지부(43)에서 장애물 감지가 이루어지면 클라우드 서버(200)와 통신을 하여 장애물 제거의 가능 여부를 확인 요청하는 장애물 제거 판단 요청부(44)를 포함한다.The moving
도 2d는 장애물 정보 전송 및 장애물 회피정보 수신을 위한 상태 정보 및 장애물 정보 처리부(27)의 상세 구성도이다.2D is a detailed configuration diagram of the state information and obstacle
상태 정보 및 장애물 정보 처리부(27)는 무인이동체(100)의 상태 데이터들을 확인하는 상태 데이터 확인부(51)와, 상태 데이터 확인부(51)에서 확인된 상태 데이터들을 클라우드 서버(200)로 전송하여 클라우드 서버(200)가 무인이동체(100)의 위치를 계속 파악 할 수 있도록 하는 상태 데이터 전송부(52)와, 주행중 감지된 장애물 정보를 클라우드 서버(200)로 전송하는 장애물 정보 전송부(53)와, 클라우드 서버(200)로부터 장애물 회피정보를 수신하는 장애물 회피정보 수신부(54)를 포함한다.The status information and the obstacle
도 2e는 클라우드 서버(200)의 상세 구성도이다.2E is a detailed configuration diagram of the
클라우드 서버(200)는 무인이동체(100)로부터 전송되는 상태 데이터들을 수신하는 상태 데이터 수신부(61)와, 상태 데이터 수신부(61)를 통하여 수신된 상태 데이터를 확인하여 무인이동체(100)의 위치를 판단하는 무인이동체 위치 판단부(62)와, 무인이동체(100) 이외에 다른 사물들과 통신을 시도하여, 신호가 송수신되지 않는 사물이 있는지에 대한 판별을 하는 IoT 통신부(63)와, 무인이동체(100)로부터 상태 데이터를 받으면 센서 값들을 중심으로 주행에 필요한 정보를 계산하여 필요에 따른 결과 값을 무인이동체(100)에 전달하는 주행 제어값 산출 및 전송부(64)와, 무인 이동체(100)가 만난 사물이 통신이 가능한 사물인지에 대한 판별을 하고, IoT 통신부(63)를 통한 통신이 가능한 사물이 아닌 경우에는 장애물을 피해갈 수 있는 정보를 산출하여 무인 이동체(100)로 전송하는 장애물 회피 정보 산출 및 전송부(65)와, IoT 통신부(63)를 통한 통신이 연결되는 사물일 경우 무인이동체(100)가 지나갈 수 있게 사물의 상태 변경을 하는 장애물 상태 변경 제어부(66)를 포함한다.The
도 3a와 도 3b는 본 발명에 따른 클라우드 서버 기반의 무인이동체 IoT 서비스를 위한 네비게이션 스택 셋업 및 출입구 제어 알고리즘을 나타낸 구성도이다.3A and 3B are diagrams illustrating a navigation stack setup and doorway control algorithm for a cloud server-based unmanned mobile station IoT service according to the present invention.
본 발명은 클라우드 서버 기반 IoT 서비스를 통하여 최초 전달받은 경로상에서 장애물 환경 변화가 있는 경우에도 목적지까지 효율적으로 이동할 수 있도록 한 것이다.The present invention is to efficiently move to a destination even when there is an obstacle environment change on a path initially received through a cloud server-based IoT service.
이를 위하여 본 발명은 전체적인 사물을 통제할 수 있는 클라우드 서버에 연결된 무인이동체가 주행도중 수시로 클라우드 서버와 통신을 하여 위치공유를 하며, 장애물이 인지되는 경우 클라우드 서버를 통하여 환경적 변화가 가능한가에 대한 판단을 하여 주행 가능한 환경을 만드는 구성을 포함할 수 있다.To this end, the present invention communicates with the cloud server from time to time while the unmanned mobile device connected to the cloud server capable of controlling the whole thing communicates with the cloud server to share the location, and determines whether environmental changes are possible through the cloud server when obstacles are recognized. It may include a configuration to create a driving environment.
예를 들어, 무인이동체의 주행중에 감지된 장애물이 문(door)인 경우에는 문 상태를 판단하여 문이 열린 상태인지 아니면 닫힌 상태인지를 판단한다.For example, when an obstacle detected during driving of the unmanned mobile station is a door, the door state is determined to determine whether the door is open or closed.
문이 열린 상태이면 계속 주행을 하고, 닫힌 상태이면 문 열림 요청을 하고 유저에 의해 허용이 이루어진 것이면, 문 잠김을 해제하고 계속 주행을 한다.If the door is open, the vehicle continues to run, if it is closed, the door is opened, and if the user permits, the door is unlocked and the vehicle continues to run.
이와 같은 본 발명에 따른 무인이동체 동작 제어 방법을 구체적으로 설명하면 다음과 같다.The method for controlling the operation of the unmanned moving object according to the present invention will be described in detail as follows.
본 발명에 따른 클라우드 서버 기반의 무인이동체 IoT 서비스를 위한 방법은 환경맵 구축을 하여 이동경로를 생성하고, 주행중 감지된 장애물 정보의 전송 및 장애물 회피정보를 수신하고, 장애물 감지가 이루어지면 클라우드 서버와 통신을 하여 장애물 제거의 가능 여부를 확인 요청을 하는 무인이동체 제어 단계와, 무인이동체 제어 단계에서의 무인이동체의 장애물 제거의 가능 여부를 확인 요청에 의해 장에물이 되는 IoT 제어 대상체와의 통신 가능 여부에 따라 장애물 회피정보를 제공하거나, 무인이동체가 지나갈 수 있게 IoT 제어 대상체의 상태 변경을 하는 클라우드 서버 제어 단계를 포함한다.The method for cloud server-based unmanned mobile phone IoT service according to the present invention is to construct an environment map to generate a movement path, receive obstacle information detected during driving, and receive obstacle avoidance information, and when an obstacle is detected, the cloud server An unmanned mobile station control step for requesting confirmation of the possibility of removing obstacles by communication, and an IoT control object that becomes an obstacle by requesting confirmation of whether an obstacle of the unmanned mobile station can be removed in the unmanned mobile station control step is possible. And a cloud server control step of providing the obstacle avoidance information according to whether or not, or changing the state of the IoT control object so that the unmanned mobile vehicle can pass.
도 4는 본 발명에 따른 무인이동체 동작 제어 방법을 나타낸 플로우차트이다.4 is a flowchart illustrating a method for controlling an unmanned moving object according to the present invention.
먼저, 무인이동체(100)가 무인이동체 IoT 서비스를 통한 주행을 위하여 무인이동체의 실행이 시작되면 센서간의 데이터 수신 및 전송상태 체크, 배터리 통신을 시작하여 무인이동체 장치에 이상이 있는지 확인을 한다.(S401)First, when the unmanned
이어, 상태 체크 동작중에 문제가 있는 것으로 체크되면 에러 LED를 작동시켜 무인이동체 장치안에 문제가 있음을 알려주는 에러 표시를 한다.(S402)Subsequently, if it is checked that there is a problem during the status check operation, an error LED is activated to display an error indicating that there is a problem in the unmanned mobile device (S402).
만약, 상태 데이터의 송수신 에러가 발생하는 경우에는 무인이동체의 실행을 종료한다.(S403)If an error occurs in the transmission and reception of status data, the execution of the unmanned moving object is terminated (S403).
그리고 상태 체크 동작에 의해 문제가 없음이 확인되면 LIDAR 센서를 통한 센싱을 한다.(S404)And if it is confirmed that there is no problem by the state check operation, sensing is performed through the LIDAR sensor. (S404)
이어, 센싱을 하면서 수신 데이터 확인 및 환경맵 구축을 하여 이동경로를 생성을 하는 맵핑 동작 제어 단계를 수행한다.(S405)Subsequently, while sensing, the received data is checked and an environment map is constructed to perform a mapping operation control step of generating a movement path. (S405)
그리고 최단경로 생성을 통한 주행 제어를 하여 목적점까지 이동을 하는 무빙 제어 단계를 수행한다.(S406)In addition, a moving control step of moving to a target point by performing driving control through generating the shortest path is performed (S406).
이와 같은 주행중에 장애물 감지가 되면 장애물 제거 판단 요청을 하고, 무인이동체(100)의 상태 데이터들을 클라우드 서버(200)로 전송하고, 주행중 감지된 장애물 정보의 전송 및 장애물 회피정보를 수신하는 상태 정보 및 장애물 정보 처리 단계를 수행한다.When such an obstacle is detected while driving, status information for requesting determination to remove the obstacle, transmitting status data of the unmanned moving
도 4에서 Cloud1 server와 Cloud2 server로 동작 제어를 나누어 설명하고 있는데, 이는 클라우드 서버가 개별로 2개가 아니라 1개의 서버에서 역할별로 나눈 것이다.In FIG. 4, the operation control is divided into a Cloud1 server and a Cloud2 server, and this is divided into roles in one server, not two separately.
도 5는 본 발명에 따른 무인이동체의 맵핑 동작 제어 방법을 나타낸 플로우 차트이다.5 is a flow chart showing a method for controlling a mapping operation of an unmanned moving object according to the present invention.
맵핑 동작 제어 단계는, 최초 데이터 수신을 받을 때에는 클라우드 서버로부터 받는 데이터가 없기에(S501) 바로 LIDAR 센서로부터 수신데이터를 확인한다.(S502)In the mapping operation control step, when receiving the first data reception, since there is no data received from the cloud server (S501), the received data is immediately checked from the LIDAR sensor (S502).
이어, LIDAR 센서로 부터 데이터가 오지 않을 경우 LIDAR 센서에 데이터 전송을 다시 요청을 한다.(S503)Subsequently, when data is not coming from the LIDAR sensor, the data transmission is requested again to the LIDAR sensor (S503).
그리고 LIDAR 센서로부터 데이터를 받으면 LIDAR 센서로부터 받은 데이터를 기반으로 SLAM(Simultaneously Localization and Mapping) 알고리즘을 통해 주변환경 맵을 만든다.(S504)And when receiving data from the LIDAR sensor, based on the data received from the LIDAR sensor, a surrounding environment map is created through a SLAM (Simultaneously Localization and Mapping) algorithm. (S504)
이어, 만들어진 주변환경 맵을 기준으로 목적지 지점까지 루트생성을 하고(S505) 무빙 제어부(26)로 목적지 위치에 대한 정보를 전달한다.(S506)Subsequently, a route is generated to the destination point based on the created surrounding environment map (S505), and information on the destination location is transmitted to the moving control unit 26 (S506).
도 6은 본 발명에 따른 무인이동체의 무빙 동작 제어 방법을 나타낸 플로우 차트이다.6 is a flow chart showing a method for controlling a moving operation of an unmanned moving object according to the present invention.
먼저, 무인이동체(100)의 무빙 제어부(26)에서 내비게이션 알고리즘을 실행하여 맵핑부(25)에서 전송받은 목적지 위치에 대한 정보를 기준으로 최단경로를 생성한다.(S601)First, the navigation algorithm is executed by the moving
최단경로 생성 단계에서 생성된 최단경로를 따라 무인이동체(100)의 주행을 제어하고(S602)The driving of the unmanned moving
무인이동체(100)가 주행을 하는 중에 장애물 감지를 하면(S603), 클라우드 서버(200)와 통신을 하여 장애물 제거의 가능 여부를 확인 요청을 한다.(S604)When the unmanned moving
도 7은 본 발명에 따른 클라우드 서버의 동작 제어 방법을 나타낸 플로우 차트이다.7 is a flow chart showing a method of controlling the operation of a cloud server according to the present invention.
클라우드 서버 1(Cloud1 server)에서 무인이동체 상태 데이터들을 클라우드 서버로 송신하고(S701), 무인이동체(100)의 상태 데이터들을 확인하고(S702), LIDAR 센서로 데이터를 요청하여(S703) 확인된 상태 데이터들을 클라우드 서버(200)로 전송하여 클라우드 서버(200)가 무인이동체(100)의 위치를 계속 파악 할 수 있도록 한다. The cloud server 1 (Cloud1 server) sends the unmanned mobile station status data to the cloud server (S701), checks the status data of the unmanned mobile station 100 (S702), and requests data from the LIDAR sensor (S703). The data is transmitted to the
도 8은 클라우드 서버에서의 장애물 회피 정보 획득 방법을 나타낸 플로우 차트이다.8 is a flow chart illustrating a method for obtaining obstacle avoidance information in a cloud server.
클라우드 서버 2(Cloud2 server)에서 주행중 감지된 장애물 정보를 클라우드 서버(200)로 전송하고(S801), 데이터 전송이 성공하여 신호를 수신하면 장애물 회피정보를 클라우드 서버(200)로부터 얻는다.(S802)The obstacle information detected while driving in the
도 9는 클라우드 서버에서의 무인이동체 IoT 서비스를 위한 동작 제어 방법을 나타낸 플로우 차트이다.9 is a flow chart illustrating a method of controlling motion for an unmanned mobile IoT service in a cloud server.
클라우드 서버(200)가 무인이동체(100)로부터 전송되는 상태 데이터들을 수신하고(S901), 상태 데이터 수신 성공 신호를 무인이동체(100)로 전송한다.(S903)The
만약, 무인이동체(100)로부터 전송되는 상태 데이터들을 수신하지 못하면 대기상태를 유지한다.(S902)If the state data transmitted from the unmanned
이어, 수신된 상태 데이터를 확인하고 무인이동체(100)의 맵핑부(25) 구동하여(S904) 무인이동체(100)의 위치를 판단한다.(S905)Subsequently, the received state data is checked and the
그리고 무인이동체(100) 이외에 다른 사물들과 통신을 시도하여(S906), 신호가 송수신되지 않는 사물이 있는지에 대한 판별을 하고 신호가 송수신되지 않는 사물에 대한 데이터 연결 및 데이터 테스트를 한다.(S907)Then, by attempting to communicate with other objects other than the unmanned moving object 100 (S906), it is determined whether there is an object for which a signal is not transmitted and received, and data connection and data test for an object for which the signal is not transmitted/received (S907). )
이어, 무인이동체 메인 알고리즘을 통하여(S908) 센서 값들을 중심으로 주행에 필요한 정보를 계산하여 필요에 따른 결과 값을 무인이동체에 전달하고, 장애물을 피해갈 수 있는 정보를 산출하여 무인 이동체(100)로 전송한다.(S909)Subsequently, through the main algorithm of the unmanned vehicle (S908), information necessary for driving is calculated based on sensor values, and a result value as necessary is transmitted to the unmanned vehicle, and information capable of avoiding obstacles is calculated to generate an
클라우드 서버는 무인이동체로부터 데이터 수신을 받기 이전에는 대기상태로 유지하고 있으며, 데이터 수신을 받는 순간 수신성공 신호를 보내며 맵핑부(25) 및 IoT 통신부(63), 무인이동체 메인 알고리즘 순으로 작동을 시킨다. The cloud server maintains the standby state before receiving data from the unmanned mobile station, sends a reception success signal upon receiving the data, and operates in the order of the
맵핑부(25)는 학습된 전체적인 맵을 띄움으로 무인이동체의 위치를 파악하는 것을 도와주며, IoT 통신부(63)는 무인이동체 이외에 다른 사물들과 통신을 시도하여, 신호가 송수신되지 않는 사물이 있는지에 대한 판별을 한다.The
무인 이동체 메인 알고리즘에서는 무인이동체로부터 센서데이터를 받으면 센서 값들을 중심으로 주행에 필요한 정보를 계산하여 필요에 따른 결과 값을 무인이동체에 전달한다.In the unmanned moving object main algorithm, when sensor data is received from the unmanned moving object, information necessary for driving is calculated based on the sensor values, and the result value as necessary is transmitted to the unmanned moving object.
무인이동체에서도 단순한 알고리즘은 작동하나 세밀한 알고리즘 계산을 할 때에는 높은 CPU파워를 필요로 함으로 무인 이동체 개별로 하기 보다는 클라우드 서버로부터 전달 받은 정보를 중심으로 움직이는 것이 바람직하다.Simple algorithms work even on unmanned mobile devices, but it is desirable to move around the information received from the cloud server rather than individual unmanned moving objects because it requires high CPU power when calculating detailed algorithms.
도 10은 클라우드 서버에서의 장애물 상태 변경 방법을 나타낸 플로우 차트10 is a flow chart showing a method of changing an obstacle state in a cloud server
클라우드 서버 2(Cloud2 server)에서 무인 이동체(100)가 만난 사물이 통신이 가능한 사물인지에 대한 판별을 하고(S1101), 통신이 가능한 사물이 아닌 경우에는 장애물을 피해갈 수 있는 정보를 산출하여 무인 이동체(100)로 전송하고, 통신이 연결되는 사물일 경우 무인이동체의 위치를 확인하여 목적지에 도착하기 이전이면(S1102) 무인이동체(100)가 지나갈 수 있게 사물의 상태 변경을 한다.(S1103)In the cloud server 2 (Cloud2 server), the object that the unmanned
이상에서 설명한 본 발명에 따른 클라우드 서버 기반의 무인이동체 IoT 서비스를 위한 장치 및 방법은 클라우드 서버 기반 IoT 서비스를 통하여 최초 전달받은 경로상에서 장애물 환경 변화가 있는 경우에도 목적지까지 효율적으로 이동할 수 있도록 한 것이다.The apparatus and method for a cloud server-based unmanned-mobile IoT service according to the present invention described above is to efficiently move to a destination even when there is an obstacle environment change on a path initially received through a cloud server-based IoT service.
이상에서의 설명에서와 같이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 본 발명이 구현되어 있음을 이해할 수 있을 것이다.It will be understood that the present invention is implemented in a modified form without departing from the essential characteristics of the present invention as described above.
그러므로 명시된 실시 예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 하고, 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구 범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.Therefore, the specified embodiments should be considered in terms of explanation, not limitation, and the scope of the present invention is shown in the claims rather than the above description, and all differences within the equivalent range are included in the present invention. Should be interpreted.
100. 무인이동체 200. 클라우드 서버
300. IoT 제어 대상체 400. 유저 단말100. Unmanned
300.
Claims (17)
상기 무인이동체의 장애물 제거의 가능 여부를 확인 요청에 의해 장에물이 되는 IoT 제어 대상체와의 통신 가능 여부에 따라 장애물 회피정보를 제공하거나, 무인이동체가 지나갈 수 있게 IoT 제어 대상체의 상태 변경을 하는 클라우드 서버;
상기 클라우드 서버에 연결되고, IoT 제어 대상체들 및 무인이동체의 통제 및 주행 모니터링을 하는 유저 단말;을 포함하는 것을 특징으로 하는 클라우드 서버 기반의 무인이동체 IoT 서비스를 위한 장치.An unmanned mobile body that constructs an environment map to generate a movement path, transmits obstacle information detected while driving, and receives obstacle avoidance information, and when an obstacle is detected, communicates with a cloud server to request whether to remove the obstacle;
The obstacle control information is provided according to whether it is possible to communicate with the IoT control object that becomes an obstacle by requesting confirmation of whether the unmanned mobile vehicle can remove the obstacle, or the state of the IoT control object is changed so that the unmanned mobile vehicle can pass. Cloud server;
Device connected to the cloud server, IoT control objects and a user terminal for controlling and monitoring the driving of the unmanned moving object; Cloud server-based device for an unmanned moving object IoT service comprising a.
클라우드 서버 및 무인이동체의 센싱부의 데이터를 수신하는 데이터 수신부와,
센싱부에서 센싱을 하면서 수신 데이터 확인 및 환경맵 구축을 하여 이동경로를 생성하는 맵핑부와,
최단경로 생성을 통한 주행 제어를 하고, 장애물 감지 및 장애물 제거 판단 요청을 하는 무빙 제어부와,
무인이동체의 상태 데이터들을 클라우드 서버로 전송하고, 주행중 감지된 장애물 정보의 전송 및 장애물 회피정보를 수신하는 상태 정보 및 장애물 정보 처리부를 포함하는 것을 특징으로 하는 클라우드 서버 기반의 무인이동체 IoT 서비스를 위한 장치.According to claim 1, The unmanned mobile body for driving through the unmanned mobile body IoT service,
Data receiving unit for receiving data of the sensing unit of the cloud server and the unmanned mobile station,
A mapping unit that senses received data and builds an environment map while sensing in the sensing unit to generate a movement path,
A moving control unit that controls driving through the shortest path generation and requests obstacle detection and obstacle removal determination,
Apparatus for cloud server based unmanned mobile station IoT service, characterized by including status information and obstacle information processing unit that transmits status data of unmanned moving object to cloud server and receives obstacle information detected during driving and obstacle avoidance information .
센서간의 데이터 수신 및 전송상태 체크, 배터리 통신을 시작하여 무인이동체 장치에 이상이 있는지 확인을 하는 상태 체크부와,
상기 상태 체크부에서의 상태 체크 동작중에 문제가 있는 것으로 체크되면 에러 LED를 작동시켜 무인이동체 장치안에 문제가 있음을 알려주는 에러 표시부를 포함하고,
문제가 없음이 확인되면 LIDAR 센서를 통한 센싱을 하는 것을 특징으로 하는 클라우드 서버 기반의 무인이동체 IoT 서비스를 위한 장치.According to claim 1, When the execution of the unmanned mobile body is started for driving through the unmanned mobile body IoT service,
A status check unit for checking data reception and transmission status between sensors, and checking whether there is an abnormality in the unmanned mobile device by starting battery communication;
When it is checked that there is a problem during the state check operation in the status check unit, an error LED is activated to indicate that there is a problem in the unmanned mobile device, and an error display unit is included.
When it is confirmed that there is no problem, a device for an unmanned mobile phone IoT service based on a cloud server, characterized in that sensing is performed through a LIDAR sensor.
센싱부의 LIDAR 센서로부터 수신데이터를 확인하는 수신 데이터 확인부와,
LIDAR 센서로 부터 데이터가 오지 않을 경우 LIDAR 센서에 데이터 전송을 다시 요청하는 센싱 데이터 요청부와,
LIDAR 센서로부터 받은 데이터를 기반으로 SLAM(Simultaneously Localization and Mapping) 알고리즘을 통해 주변환경 맵을 만드는 환경맵 구축부와,
상기 환경맵 구축부에서 만들어진 주변환경 맵을 기준으로 목적지 지점까지 루트생성을 하고 무빙 제어부로 목적지 위치에 대한 정보를 전달하는 이동경로 생성부를 포함하는 것을 특징으로 하는 클라우드 서버 기반의 무인이동체 IoT 서비스를 위한 장치.The method of claim 2, wherein the mapping unit,
A reception data confirmation unit for confirming reception data from the LIDAR sensor of the sensing unit;
If there is no data from the LIDAR sensor, the sensing data request unit requests data transmission to the LIDAR sensor again,
Based on the data received from the LIDAR sensor, an environment map construction unit that creates a surrounding environment map through a SLAM (Simultaneously Localization and Mapping) algorithm,
A cloud server-based unmanned mobile IoT service comprising a movement path generation unit that generates a route to a destination point based on the surrounding environment map created by the environment map construction unit and transmits information on the destination location to a moving control unit. Device for.
내비게이션 알고리즘을 실행하여 맵핑부에서 전송받은 목적지 위치에 대한 정보를 기준으로 최단경로를 생성하는 최단경로 생성부와,
최단경로 생성부에서 생성된 최단경로를 따라 무인이동체의 주행을 제어하는 주행 제어부와,
무인이동체가 주행을 하는 중에 장애물 감지를 하는 장애물 감지부와,
장애물 감지부에서 장애물 감지가 없다면 계속 주행을 하고, 장애물 감지부에서 장애물 감지가 이루어지면 클라우드 서버와 통신을 하여 장애물 제거의 가능 여부를 확인 요청하는 장애물 제거 판단 요청부를 포함하는 것을 특징으로 하는 클라우드 서버 기반의 무인이동체 IoT 서비스를 위한 장치.According to claim 2, The moving control unit,
A shortest path generation unit that executes a navigation algorithm to generate a shortest path based on information on a destination location received from the mapping unit;
A driving control unit for controlling the driving of the unmanned moving object along the shortest path generated by the shortest path generating unit,
Obstacle detection unit for detecting an obstacle while the unmanned moving object is driving,
If there is no obstacle detection by the obstacle detection unit, the vehicle continues to travel, and when the obstacle detection is performed by the obstacle detection unit, the cloud server includes an obstacle removal determination request unit that communicates with the cloud server to check whether the obstacle is removed or not. Device for IoT service based on unmanned mobile devices.
무인이동체의 상태 데이터들을 확인하는 상태 데이터 확인부와,
상태 데이터 확인부에서 확인된 상태 데이터들을 클라우드 서버로 전송하여 클라우드 서버가 무인이동체의 위치를 계속 파악 할 수 있도록 하는 상태 데이터 전송부와,
주행중 감지된 장애물 정보를 클라우드 서버로 전송하는 장애물 정보 전송부와,
클라우드 서버로부터 장애물 회피정보를 수신하는 장애물 회피정보 수신부를 포함하는 것을 특징으로 하는 클라우드 서버 기반의 무인이동체 IoT 서비스를 위한 장치.The method of claim 2, wherein the status information and obstacle information processing unit,
A status data checking unit that checks status data of the unmanned moving object,
A status data transmission unit that transmits the status data confirmed by the status data confirmation unit to the cloud server so that the cloud server can continuously grasp the location of the unmanned mobile station;
Obstacle information transmission unit for transmitting the obstacle information detected while driving to the cloud server,
And an obstacle avoidance information receiving unit receiving obstacle avoidance information from the cloud server.
상기 무인이동체로부터 전송되는 상태 데이터들을 수신하는 상태 데이터 수신부와,
상태 데이터 수신부를 통하여 수신된 상태 데이터를 확인하여 무인이동체의 위치를 판단하는 무인이동체 위치 판단부와,
무인이동체 이외에 다른 사물들과 통신을 시도하여, 신호가 송수신되지 않는 사물이 있는지에 대한 판별을 하는 IoT 통신부와,
무인이동체로부터 상태 데이터를 받으면 센서 값들을 중심으로 주행에 필요한 정보를 계산하여 필요에 따른 결과 값을 무인이동체에 전달하는 주행 제어값 산출 및 전송부를 포함하는 것을 특징으로 하는 클라우드 서버 기반의 무인이동체 IoT 서비스를 위한 장치.The method of claim 1, wherein the cloud server,
A status data receiving unit that receives status data transmitted from the unmanned mobile station,
An unmanned moving object position determination unit for determining the position of the unmanned moving object by checking the received state data through the state data receiving unit,
An IoT communication unit that attempts to communicate with other objects other than an unmanned mobile device to determine whether there is an object for which signals are not transmitted or received,
When receiving the status data from the unmanned moving object, the cloud server-based unmanned moving object IoT comprising a driving control value calculation and transmission unit that calculates information necessary for driving based on sensor values and delivers the result value as necessary to the unmanned moving object. Device for service.
무인 이동체가 만난 사물이 통신이 가능한 사물인지에 대한 판별을 하고, IoT 통신부를 통한 통신이 가능한 사물이 아닌 경우에는 장애물을 피해갈 수 있는 정보를 산출하여 무인 이동체로 전송하는 장애물 회피 정보 산출 및 전송부와,
IoT 통신부를 통한 통신이 연결되는 사물일 경우 무인이동체가 지나갈 수 있게 사물의 상태 변경을 하는 장애물 상태 변경 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 클라우드 서버 기반의 무인이동체 IoT 서비스를 위한 장치.The method of claim 7, wherein the cloud server,
Calculation and transmission of obstacle avoidance information to determine whether the object that the unmanned mobile object encounters is an object capable of communication, and to avoid obstacles when it is not an object that can communicate through the IoT communication unit Boo,
A device for cloud server based unmanned mobile station IoT service comprising an obstacle state change control unit for changing the state of an object so that the unmanned mobile station can pass when communication through the IoT communication unit is connected.
상기 무인이동체 제어 단계에서의 무인이동체의 장애물 제거의 가능 여부를 확인 요청에 의해 장에물이 되는 IoT 제어 대상체와의 통신 가능 여부에 따라 장애물 회피정보를 제공하거나, 무인이동체가 지나갈 수 있게 IoT 제어 대상체의 상태 변경을 하는 클라우드 서버 제어 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 클라우드 서버 기반의 무인이동체 IoT 서비스를 위한 방법.Build an environment map to create a movement path, transmit obstacle information detected during driving and receive obstacle avoidance information, and when an obstacle is detected, communicate with a cloud server to check whether or not obstacle removal is possible. step;
In the step of controlling the unmanned moving object, providing an obstacle avoidance information according to whether it is possible to communicate with an IoT control object that becomes an obstacle by requesting confirmation of whether the unmanned moving object is capable of removing obstacles, or controlling the IoT to allow the unmanned moving object to pass Cloud server control step of changing the state of the object; Method for a cloud server based unmanned mobile station IoT service comprising a.
무인이동체의 실행이 시작되면 센서간의 데이터 수신 및 전송상태 체크, 배터리 통신을 시작하여 무인이동체 장치에 이상이 있는지 확인을 하는 단계와,
상태 체크 동작중에 문제가 있는 것으로 체크되면 에러 LED를 작동시켜 무인이동체 장치안에 문제가 있음을 알려주는 에러 표시를 하는 단계와,
상태 데이터의 송수신 에러가 발생하는 경우에는 무인이동체의 실행을 종료하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 클라우드 서버 기반의 무인이동체 IoT 서비스를 위한 방법.10. The method of claim 9, For driving through the unmanned object IoT service in the unmanned object control step,
When the execution of the unmanned mobile device starts, check the data reception and transmission status between the sensors, and start the battery communication to check whether there is an abnormality in the unmanned mobile device,
If it is checked that there is a problem during the status check operation, an error LED is activated to display an error indicating that there is a problem in the unmanned mobile device, and
A method for cloud server based unmanned mobile station IoT service, comprising the step of terminating the execution of the unmanned mobile station when an error occurs in transmitting and receiving state data.
LIDAR 센서를 통한 센싱을 하는 단계와,
센싱을 하면서 수신 데이터 확인 및 환경맵 구축을 하여 이동경로를 생성을 하는 맵핑 동작 제어 단계와,
최단경로 생성을 통한 주행 제어를 하여 목적점까지 이동을 하는 무빙 제어 단계를 수행하는 것을 특징으로 하는 클라우드 서버 기반의 무인이동체 IoT 서비스를 위한 방법.The method of claim 10, wherein, when it is confirmed that there is no problem by the status check operation,
Sensing through the LIDAR sensor,
A mapping operation control step of generating a movement path by checking received data and constructing an environment map while sensing,
A method for cloud server based unmanned mobile station IoT service characterized by performing a moving control step of moving to a target point by driving control through shortest path generation.
무인이동체의 상태 데이터들을 클라우드 서버로 전송하고, 주행중 감지된 장애물 정보의 전송 및 장애물 회피정보를 수신하는 상태 정보 및 장애물 정보 처리 단계를 수행하는 것을 특징으로 하는 클라우드 서버 기반의 무인이동체 IoT 서비스를 위한 방법.12. The method of claim 11, If an obstacle is detected while driving by performing a moving control step, an obstacle removal determination request is made,
A cloud server based unmanned mobile IoT service for transmitting unmanned mobile station status data to a cloud server, and performing status information and obstacle information processing steps for transmitting obstacle information detected during driving and receiving obstacle avoidance information Way.
최초 데이터 수신을 받을 때에는 클라우드 서버로부터 받는 데이터가 없기에 바로 LIDAR 센서로부터 수신데이터를 확인하는 단계와,
LIDAR 센서로 부터 데이터가 오지 않을 경우 LIDAR 센서에 데이터 전송을 다시 요청을 하는 단계와,
LIDAR 센서로부터 받은 데이터를 기반으로 SLAM(Simultaneously Localization and Mapping) 알고리즘을 통해 주변환경 맵을 만드는 단계와,
만들어진 주변환경 맵을 기준으로 목적지 지점까지 루트생성을 하고, 무빙 제어부로 목적지 위치에 대한 정보를 전달하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 클라우드 서버 기반의 무인이동체 IoT 서비스를 위한 방법.The method of claim 11, wherein the mapping operation control step,
When receiving the first data, since there is no data received from the cloud server, immediately checking the received data from the LIDAR sensor,
If data is not coming from the LIDAR sensor, requesting data transmission to the LIDAR sensor again,
Based on the data received from the LIDAR sensor, creating a surrounding environment map through a SLAM (Simultaneously Localization and Mapping) algorithm,
A method for cloud server based unmanned mobile station IoT service comprising the steps of creating a route to a destination point based on the created environment map and transmitting information on the destination location to a moving control unit.
무인이동체의 무빙 제어부에서 내비게이션 알고리즘을 실행하여 맵핑부에서 전송받은 목적지 위치에 대한 정보를 기준으로 최단경로를 생성하는 단계와,
최단경로 생성 단계에서 생성된 최단경로를 따라 무인이동체의 주행을 제어하는 단계와,
무인이동체가 주행을 하는 중에 장애물 감지를 하면, 클라우드 서버와 통신을 하여 장애물 제거의 가능 여부를 확인 요청을 하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 클라우드 서버 기반의 무인이동체 IoT 서비스를 위한 방법.12. The method of claim 11, Moving control step,
Generating a shortest path based on information on a destination location transmitted from the mapping unit by executing a navigation algorithm in the moving control unit of the unmanned mobile unit,
Controlling the driving of the unmanned moving object along the shortest path generated in the shortest path generation step,
A method for a cloud server based unmanned body IoT service comprising the step of making a request to check whether the obstacle is removed by communicating with a cloud server when an obstacle is detected while the unmanned body is driving.
무인이동체 상태 데이터들을 클라우드 서버로 송신하면, 무인이동체의 상태 데이터들을 확인하는 단계와,
LIDAR 센서로 데이터를 요청하여 확인된 상태 데이터들을 기준으로 클라우드 서버가 무인이동체의 위치를 계속 파악하는 단계와,
주행중 감지된 장애물 정보를 클라우드 서버로 전송하면, 장애물 회피정보를 산출하여 무인이동체로 제공하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 클라우드 서버 기반의 무인이동체 IoT 서비스를 위한 방법.10. The method of claim 9, Cloud server control step,
When the unmanned mobile station status data is transmitted to the cloud server, checking the unmanned mobile station status data,
The step of requesting the data from the LIDAR sensor to continuously determine the location of the unmanned mobile station based on the confirmed status data,
The method for cloud server based unmanned mobile station IoT service comprising the step of calculating obstacle avoidance information when the obstacle information detected while driving is transmitted to the cloud server and providing the obstacle avoidance information to the unmanned mobile station.
클라우드 서버가 무인이동체로부터 전송되는 상태 데이터들을 수신하고, 상태 데이터 수신 성공 신호를 무인이동체로 전송하는 단계와,
무인이동체로부터 전송되는 상태 데이터들을 수신하지 못하면 대기상태를 유지하는 하는 단계와,
수신된 상태 데이터를 확인하고 무인이동체의 맵핑부를 구동하여 무인이동체의 위치를 판단하는 단계와,
무인이동체 이외에 다른 사물들과 통신을 시도하여, 신호가 송수신되지 않는 사물이 있는지에 대한 판별을 하고 신호가 송수신되지 않는 사물에 대한 데이터 연결 및 데이터 테스트를 하는 단계와,
무인이동체 메인 알고리즘을 통하여 센서 값들을 중심으로 주행에 필요한 정보를 계산하여 필요에 따른 결과 값을 무인이동체에 전달하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 클라우드 서버 기반의 무인이동체 IoT 서비스를 위한 방법.10. The method of claim 9, Cloud server control step,
A step in which the cloud server receives the status data transmitted from the unmanned mobile station, and transmits a status data reception success signal to the unmanned mobile station;
Maintaining a standby state when the state data transmitted from the unmanned mobile station is not received;
Checking the received state data and driving the mapping unit of the unmanned moving object to determine the position of the unmanned moving object,
Attempting to communicate with objects other than the unmanned mobile station, determining whether there is an object for which signals are not transmitted and receiving, and performing data connection and data testing for the object for which signals are not transmitted and received;
A method for a cloud server-based unmanned body IoT service, comprising calculating information required for driving based on sensor values through an unmanned body main algorithm and passing a result value as needed to the unmanned body.
무인 이동체가 주행중에 인식한 장애물이 통신이 가능한 사물인지에 대한 판별을 하는 단계와,
통신이 가능한 사물이 아닌 경우에는 장애물을 피해갈 수 있는 정보를 산출하여 무인 이동체로 전송하는 단계와,
통신이 연결되는 사물일 경우 무인이동체가 지나갈 수 있게 사물의 상태 변경을 하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 클라우드 서버 기반의 무인이동체 IoT 서비스를 위한 방법.
10. The method of claim 9, Cloud server control step,
Determining whether an obstacle recognized by the unmanned moving object is an object capable of communication;
If the communication is not possible, calculating the information that can avoid the obstacle and transmitting it to the unmanned moving object,
Method for a cloud server-based unmanned mobile station IoT service comprising the step of changing the state of the object so that the unmanned mobile station can pass if the communication is connected.
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| KR1020180166717A KR102148010B1 (en) | 2018-12-20 | 2018-12-20 | System and Method for Providing Unmanned Vehicle IoT Service Based on Cloud Server |
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| KR1020180166717A KR102148010B1 (en) | 2018-12-20 | 2018-12-20 | System and Method for Providing Unmanned Vehicle IoT Service Based on Cloud Server |
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| KR (1) | KR102148010B1 (en) |
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2018
- 2018-12-20 KR KR1020180166717A patent/KR102148010B1/en active IP Right Grant
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