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KR20160086623A - Surveillance Robot System for abnormal behavior detection - Google Patents

Surveillance Robot System for abnormal behavior detection Download PDF

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Publication number
KR20160086623A
KR20160086623A KR1020150004190A KR20150004190A KR20160086623A KR 20160086623 A KR20160086623 A KR 20160086623A KR 1020150004190 A KR1020150004190 A KR 1020150004190A KR 20150004190 A KR20150004190 A KR 20150004190A KR 20160086623 A KR20160086623 A KR 20160086623A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
obstacle
surveillance
agv
location
abnormal behavior
Prior art date
Application number
KR1020150004190A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
김성신
조현학
김은경
Original Assignee
부산대학교 산학협력단
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 부산대학교 산학협력단 filed Critical 부산대학교 산학협력단
Priority to KR1020150004190A priority Critical patent/KR20160086623A/en
Publication of KR20160086623A publication Critical patent/KR20160086623A/en

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Abstract

The present invention relates to a robot surveillance system for detecting abnormal behaviors capable of improving the reliability of surveillance by recognizing the current location of a robot and if any abnormal signal occurs due to a dynamic obstacle or moved static obstacle at the location delivering the location information and the abnormal signal to a situation room. The system includes: an abnormal behavior surveillance module which detects any abnormal behavior of a dynamic obstacle or due to a moved static obstacle, transmits images in real time, and sends a warning if any problem; an AGV location movement control module which controls the movement of the location of an AGV; an AGV location measurement module which measures the location following the movement of the location of the AGV by the AGV location movement control module; a command execution control unit which checks a movement command from a situation management and control server and executes the movement command; and the situation management and control server which designates and inputs a route in advance, controls autonomous driving and driving route change in case of an obstacle, detects a dynamic obstacle by the abnormal behavior surveillance module, identifies a case where a static obstacle is moved on a map environment, and controls surveillance of abnormal behaviors.

Description

이상행위 감시를 위한 감시로봇 시스템{Surveillance Robot System for abnormal behavior detection}Surveillance Robot System for abnormal behavior monitoring [

본 발명은 감시 경계 시스템에 관한 것으로, 구체적으로 현재 로봇의 위치를 인식하고 해당 위치에서 동적 장애물/변경된 정적 장애물로 인한 이상 신호가 발생 시 상황실로 위치 정보와 이상 신호를 전달하여 감시 경계의 신뢰성을 높일 수 있도록 한 이상행위 감시를 위한 감시로봇 시스템에 관한 것이다.More particularly, the present invention relates to a surveillance system that recognizes a current robot position and transmits position information and an abnormality signal to a situation room when an abnormal signal due to a dynamic obstacle / modified static obstacle occurs at the corresponding position, And more particularly to a surveillance robot system for surveillance of an abnormal behavior so that the surveillance robot system can be increased.

오늘날 보안 및 감시 시스템은 복잡하고 빠르게 변화하는 현대 사회에서 인적 혹은 기술적 자원을 보호 또는 감시할 필요성이 증가함에 따라 그 중요성이 나날이 높아가고 있다. Today, security and surveillance systems are becoming increasingly important as the need to protect or monitor human or technological resources in complex and rapidly changing modern societies increases.

이러한 감시 시스템의 감시 성능은 그 시스템의 자동화성능과 시스템으로부터 얻어지는 영상으로 인하여 향상되고 있다. 예를 들어, 관공서 및 기업의 출입자 감시, 금융권의 객장 감시 및 증거물 확보를 위한 영상획득 및 사거리/교차로 등의 교통 통행량 감시 등 사회의 다양한 분야에서 감시 시스템의 활용이 증가되고 있다.The surveillance performance of this surveillance system is being improved due to the automation performance of the system and the image obtained from the system. For example, the use of surveillance systems is increasing in various fields of society, such as surveillance of public authorities and corporations, surveillance of banking sites, acquisition of images to secure evidence, and traffic volume monitoring at crossroads / intersections.

최근에는 감시 시스템이 다양한 기술로 구현되고 있는데. 이러한 기술의 일 예로 파노라마 영상 시스템이라는 전방향 카메라를 장착한 감시 시스템이 개발되어 사용되고 있다. 이 시스템을 통해 얻어지는 파노라마 영상은 기존 감시 시스템의 좁은 시야의 영상을 보완하는 장점을 가진다.Recently, surveillance systems have been implemented with various technologies. As an example of such a technique, a surveillance system equipped with an omnidirectional camera called a panoramic imaging system has been developed and used. The panorama image obtained through this system has an advantage of supplementing the narrow view of the existing surveillance system.

이와 같이 종래의 감시 경계 시스템은 카메라를 이용한 감시 시스템으로서, 특정인을 인식하고 추적할 수 있는 기술까지 진보하였지만, 이동로봇의 활용이나 상황 인지 능력의 결합을 통하여 지능적인 무인 감시 및 통제를 수행할 수 있는 수준에 도달하지 못한 상태이다.As such, the conventional surveillance boundary system is a surveillance system using a camera, and it has advanced to a technique of recognizing and tracking a specific person. However, intelligent unmanned surveillance and control can be performed through the use of a mobile robot or a combination of a situation- Has not reached a certain level.

대한민국 공개특허 제10-2006-0121503호Korean Patent Publication No. 10-2006-0121503 대한민국 공개특허 제10-2008-0073993호Korean Patent Publication No. 10-2008-0073993

본 발명은 이와 같은 종래 기술의 감시 경계 시스템의 문제를 해결하기 위한 것으로, 현재 로봇의 위치를 인식하고 해당 위치에서 동적 장애물/변경된 정적 장애물로 인한 이상 신호가 발생 시 상황실로 위치 정보와 이상 신호를 전달하여 감시 경계의 신뢰성을 높일 수 있도록 한 이상행위 감시를 위한 감시로봇 시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention solves the problem of the conventional surveillance boundary system. The present invention recognizes the position of the robot at present and, when an abnormal signal due to a dynamic obstacle / modified static obstacle occurs at the corresponding position, And to provide a surveillance robot system for surveillance of an abnormal behavior so as to increase the reliability of the surveillance boundary.

본 발명은 이상 행위 감시를 위한 감시로봇 시스템을 구축하여 항만을 통해서 들어오는 밀입국자나 산업 현장에 침입해 있는 산업 스파이, 제한된 지역에 침입한 침입자 등을 판별하여 조기에 이 문제들을 해결할 수 있도록 한 이상행위 감시를 위한 감시로봇 시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention provides a surveillance robot system for abnormal behavior monitoring to identify illegal immigrants entering the port, industrial spies invading industrial sites, intruders invading restricted areas, A surveillance robot system for surveillance is provided.

본 발명은 정적 장애물의 파손으로 인한 변경(벽면 파손, 기둥 파손 등으로 인해 정적 장애물의 정보가 변경된 경우) 등의 정보를 손쉽게 파악할 수 있도록 한 이상행위 감시를 위한 감시로봇 시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.The object of the present invention is to provide a surveillance robot system for surveillance of an abnormal behavior which can easily grasp information such as changes due to damage of a static obstacle (when the information of the static obstacle is changed due to wall breakage, column breakage, etc.) have.

본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The objects of the present invention are not limited to the above-mentioned objects, and other objects not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

이와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 이상행위 감시를 위한 감시로봇 시스템은 동적 장애물 및 변경된 정적 장애물로 인한 이상 행위 감시를 수행하여 실시간 영상 전송 및 문제 발생시의 경고 발송을 하는 이상 행위 감시 모듈;AGV 위치 이동을 제어하는 AGV 위치 이동 제어 모듈;상기 AGV 위치 이동 제어 모듈을 통한 AGV 위치 이동에 따른 위치 측정을 수행하는 AGV 위치 측정 모듈;상황 관리 및 제어 서버의 이동 명령을 확인하여 이동 명령을 수행하는 명령 실행 제어부;미리 경로를 지정해서 입력하고 자율적 주행 및 장애물 인식 시 주행 경로 변경을 제어하고 이상 행위 감시 모듈을 통하여 동적 장애물을 판별하고 또한 맵 환경에서 정적 장애물이 변경된 경우를 파악하여 이상 행위의 감시 제어를 하는 상황 관리 및 제어 서버;를 포함하는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, according to the present invention, there is provided a surveillance robot system for surveillance of anomalous behavior, the surveillance robot system comprising: an abnormal behavior monitoring module for monitoring abnormal behavior due to a dynamic obstacle and a changed static obstacle; An AGV position movement control module for controlling an AGV position movement, an AGV position measurement module for performing position measurement in accordance with an AGV position movement through the AGV position movement control module, a movement command for a situation management and a control server, And a control unit for controlling the change of the traveling route in the case of autonomous traveling and obstacle recognition, determining the dynamic obstacle through the abnormal behavior monitoring module, and detecting the case where the static obstacle is changed in the map environment, And a situation management and control server for monitoring and controlling It characterized.

여기서, 상기 AGV 위치 측정 모듈은, GPS, 레이저 내비게이션(Laser Navigation), 실내 위성(Indoor Satellite), 엔코더(Encoder), 자이로스코프(Gyroscope)의 센서로 현재 로봇의 위치를 스스로 인식하고, 미리 지정된 경로를 주행하거나 자율적으로 주행, ID를 지니지 않은 동적 장애물을 추적이 가능하도록 하는 동적 경로 생성을 하는 것을 특징으로 한다.Here, the AGV position measurement module can recognize the current position of the robot by a sensor of GPS, Laser Navigation, Indoor Satellite, Encoder, Gyroscope, And dynamic path generation that enables tracking of a dynamic obstacle that does not have an ID.

그리고 상기 상황 관리 및 제어 서버는, 레이저 거리 측정기(Laser Range Finder)를 이용하여 장애물을 탐색 시 이를 회피하여 주행할 수 있는 제어하는 것을 특징으로 한다.And, the situation management and control server controls the laser range finder (laser range finder) so that the obstacle can be avoided while traveling.

이와 같은 본 발명에 따른 이상행위 감시를 위한 감시로봇 시스템은 다음과 같은 효과를 갖는다.The surveillance robot system for abnormal behavior monitoring according to the present invention has the following effects.

첫째, 동적 장애물/변경된 정적 장애물로 인한 이상 신호가 발생 시 상황실로 위치 정보와 이상 신호를 전달하여 감시 경계의 신뢰성을 높일 수 있다.First, when the abnormal signal due to the dynamic obstacle / modified static obstacle occurs, the reliability of the monitoring boundary can be improved by transmitting the position information and the abnormal signal to the situation room.

둘째, 밀입국자나 산업 현장에 침입해 있는 산업 스파이, 제한된 지역에 침입한 침입자 등을 판별하여 조기에 이 문제들을 해결할 수 있다.Second, it can solve these problems early by identifying the illegal immigrants, industrial spies that have invaded industrial sites, and intruders who have entered restricted areas.

셋째, 24 시간 밤낮 구분 없이 침입자나 산업 스파이 색출 등의 경계 근무를 할 수 있으며, 인력으로 확인할 수 없는 부분들에도 적용하여 음영 지역을 축소할 수 있다. Third, it is possible to perform boundary work such as intruder or industrial spy detection without any disturbance 24 hours a day and night, and it can be applied to parts that can not be confirmed by manpower.

넷째, 정적 장애물의 변화로 인한 환경을 확인하여 보수 작업 등을 미리 사고 발생 이전에 미리 방지할 수 있다.
Fourth, the environment due to the change of the static obstacle can be confirmed, and the maintenance work can be prevented in advance before the occurrence of the accident.

도 1은 본 발명에 따른 이상행위 감시를 위한 감시로봇 시스템의 구성도
도 2는 실외 환경에서의 감시로봇 시스템의 위치측정을 위한 방법을 나타낸 플로우 차트
도 3은 동적 장애물/맵 환경에서 변경된 정적 장애물을 판단하기 위한 방법을 나타낸 플로우 차트1 is a block diagram of a surveillance robot system for monitoring abnormal behavior according to the present invention
2 is a flowchart showing a method for measuring the position of a surveillance robot system in an outdoor environment
Figure 3 is a flow chart illustrating a method for determining a static obstacle that has changed in a dynamic obstacle / map environment;

이하, 본 발명에 따른 이상행위 감시를 위한 감시로봇 시스템의 바람직한 실시 예에 관하여 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, a preferred embodiment of a surveillance robot system for monitoring abnormal behavior according to the present invention will be described in detail.

본 발명에 따른 이상행위 감시를 위한 감시로봇 시스템의 특징 및 이점들은 이하에서의 각 실시 예에 대한 상세한 설명을 통해 명백해질 것이다.The features and advantages of the surveillance robot system for abnormal behavior monitoring according to the present invention will be apparent from the following detailed description of each embodiment.

도 1은 본 발명에 따른 이상행위 감시를 위한 감시로봇 시스템의 구성도이다.1 is a configuration diagram of a surveillance robot system for monitoring abnormal behavior according to the present invention.

그리고 도 2는 실외 환경에서의 감시로봇 시스템의 위치측정을 위한 방법을 나타낸 플로우 차트이고, 도 3은 동적 장애물/맵 환경에서 변경된 정적 장애물을 판단하기 위한 방법을 나타낸 플로우 차트이다.FIG. 2 is a flow chart showing a method for measuring the position of a surveillance robot system in an outdoor environment, and FIG. 3 is a flowchart showing a method for determining a static obstacle changed in a dynamic obstacle / map environment.

본 발명에 따른 이상 행위 감시를 위한 감시로봇 시스템은 항만 산업 현장에서 밀입국자 또는 공장, 창고 등의 현장에서 ID를 가지지 않은 사람들이 해당 현장에 존재하는 경우(산업 스파이 등)를 판단하기 위한 감시로봇 시스템이다. The surveillance robot system for abnormal behavior monitoring according to the present invention is a surveillance robot for judging a case where people who do not have IDs in the field such as illegal immigrants, factories, warehouses, etc. exist in the field (industrial spies, etc.) System.

감시 로봇 시스템은 GPS, Laser Navigation, Indoor Satellite, Encoder, Gyroscope 등의 위치측정 센서를 이용하여 현재 로봇의 위치를 인식하게 되며, 해당 위치에서 Laser Range Finder를 통해서 동적 장애물이나 변경된 정적 장애물 등으로 인한 환경 변화를 감지한다. The surveillance robot system recognizes the current position of the robot by using position measurement sensors such as GPS, Laser Navigation, Indoor Satellite, Encoder, Gyroscope, etc., and detects the environment due to dynamic obstacle or changed static obstacle Detects changes.

그리고 동적 장애물/변경된 정적 장애물로 인한 이상 신호가 발생 시 상황실로 위치 정보와 이상 신호를 전달한다. And, when abnormal signal due to dynamic obstacle / modified static obstacle occurs, it transmits position information and abnormal signal to the situation room.

그리고 만약 동적 장애물인 경우에 RFID 시스템을 이용하여 인부 또는 해당 업종에 속해 있는 인원과 침입자를 판별하여 해당 정보 역시 동반하여 정보를 전달한다.And if it is a dynamic obstacle, it uses the RFID system to identify the personnel or the persons belonging to the industry and the intruder, and transmits the information together with the information.

본 발명에 따른 이상 행위 감시를 위한 감시로봇 시스템을 구축하기 위해서GPS, 레이저 내비게이션(Laser Navigation), 실내 위성(Indoor Satellite), 엔코더(Encoder), 자이로스코프(Gyroscope) 등의 센서로 현재 로봇의 위치를 스스로 인식할 수 있는 위치측정 기술과 미리 지정된 경로를 주행하거나 자율적으로 주행, ID를 지니지 않은 동적 장애물을 추적이 가능하도록 하는 동적 경로 생성을 하는 무인 주행 로봇 기술 구성을 포함한다.In order to construct a surveillance robot system for abnormal behavior monitoring according to the present invention, sensors such as GPS, Laser Navigation, Indoor Satellite, Encoder, Gyroscope, , And an unmanned mobile robot technology configuration that generates a dynamic path that enables a user to track a dynamic obstacle that does not have an ID while traveling on a predetermined route or autonomously.

또한, 레이저 거리 측정기(Laser Range Finder)를 이용하여 장애물을 탐색 시 이를 회피하여 주행할 수 있는 제어 기술, 동적 장애물/정적 장애물을 판단할 수 있는 알고리즘, RFID 시스템을 이용하여 원거리에서 ID를 판단할 수 있는 시스템, 이상 상황이 발생하였을 때, 해당 정보를 상황실로 전송해야하는 통신 시스템 구성을 포함한다.In addition, by using the laser range finder (Laser Range Finder), it is possible to judge the ID at a distance using the control technology that can avoid obstacles when searching for obstacles, algorithms that can determine dynamic obstacles / static obstacles, And a communication system configuration in which, when an abnormal situation occurs, the corresponding information must be transmitted to the situation room.

이와 같은 이상 행위를 하는 침입자, 산업 스파이 판별 및 정적 장애물의 파손 등으로 인한 환경 정보가 변경된 경우를 파악하기 위한 이상 행위 감시를 위한 감시로봇시스템의 전반적인 구성은 도 1에서와 같다.FIG. 1 shows a general configuration of a surveillance robot system for monitoring an abnormal behavior for identifying an intruder who performs such an abnormal behavior, an industrial spy identification, and a change in environmental information due to destruction of a static obstacle.

RFID 인식 센서, 카메라, LMS(Location and Monitoring Service)를 이용하여 동적 장애물/변경된 정적 장애물로 인한 이상 행위 감시를 수행하여 실시간 영상 전송 및 문제 발생시의 경고 발송을 하는 이상 행위 감시 모듈(10)과, AGV 위치 이동을 제어하는 AGV 위치 이동 제어 모듈(20)과, AGV 위치 이동 제어 모듈(20)을 통한 AGV 위치 이동에 따른 위치 측정을 수행하는 AGV 위치 측정 모듈(30)과, 상황 관리 및 제어 서버(50)의 이동 명령을 확인하여 이동 명령을 수행하는 명령 실행 제어부(40)와, 미리 경로를 지정해서 입력하고 자율적 주행 및 장애물 인식 시 주행 경로 변경을 제어하고 이상 행위 감시 모듈(10)을 통하여 동적 장애물을 판별하고 또한 맵 환경에서 정적 장애물이 변경된 경우를 파악하여 이상 행위의 감시 제어를 하는 상황 관리 및 제어 서버(50)를 포함한다.An abnormal behavior monitoring module 10 for performing monitoring of an abnormal behavior due to a dynamic obstacle / modified static obstacle by using an RFID recognition sensor, a camera, and a location and monitoring service (LMS) An AGV position movement control module 20 for controlling the AGV position movement, an AGV position measurement module 30 for performing position measurement in accordance with the AGV position movement through the AGV position movement control module 20, (40) for confirming a movement command of the vehicle (50) and performing a movement command; a controller (40) for inputting a predetermined path and controlling the change of the traveling path during autonomous travel and obstacle recognition, And a situation management and control server 50 for discriminating dynamic obstacles and detecting a change in the static obstacle in the map environment to monitor and control the abnormal behavior.

이와 같은 본 발명에 따른 이상행위 감시를 위한 감시로봇 시스템은 미리 경로를 지정해서 입력하고, 자율적 주행 및 장애물 인식 시 주행 경로 변경을 한다.The surveillance robot system for monitoring the abnormal behavior according to the present invention inputs a path in advance and changes the traveling path when autonomous traveling and obstacle recognition are performed.

그리고 GPS, 레이저 내비게이션(Laser Navigation), 실내 위성(Indoor Satellite), 엔코더(Encoder), 자이로스코프(Gyroscope) 등의 센서로 현재 위치를 인식한다.And recognizes the current position with sensors such as GPS, Laser Navigation, Indoor Satellite, Encoder, Gyroscope, and the like.

그리고 레이저 거리 측정기(Laser Range Finder)를 이용하여 동적 장애물 판별하고, 레이저 거리 측정기(Laser Range Finder)를 이용하여 맵 환경에서 변경된 정적 장애물 확인한다.Then, dynamic obstacles are identified by using a laser range finder, and static obstacles changed in a map environment are detected by using a laser range finder.

그리고 RFID 인식 센서를 이용한 인식 ID를 이용하여 밀입국자/산업스파이 등의 침입자를 판별하고, 이상 신호 발생 시에는 이를 상황 관리 및 제어 서버(50)로 전송한다.An intruder such as a smuggler / industrial spy is identified using a recognition ID using the RFID recognition sensor. When an abnormal signal is generated, the intruder is sent to the situation management and control server 50.

이와 같은 본 발명에 따른 이상행위 감시를 위한 감시로봇 시스템은 크게 감시 로봇과 모니터링 시스템으로 구성된다.The surveillance robot system for abnormal behavior monitoring according to the present invention comprises a monitoring robot and a monitoring system.

감시 로봇은 현재의 위치를 파악하기 위해 GPS, Laser Navigation, Indoor Satellite와 Encoder, Gyroscope 등의 센서를 이용하여 현재의 위치를 파악한다. The surveillance robot uses the sensors such as GPS, Laser Navigation, Indoor Satellite, Encoder, and Gyroscope to grasp the current location to grasp the current location.

그리고 미리 주어진 주행 경로를 따라 주행하거나 자율적으로 주행하는 방식에서는 목표점을 지점하여 현재 위치와 가상 경로를 설정하여 이에 따라 무인 주행 로봇이 주행한다.In the method of traveling along a predetermined traveling route or autonomously traveling, the unmanned traveling robot travels by setting the current position and the virtual route by pointing the target point.

그리고 Laser Range Finder를 이용하여 동적 장애물을 판별하고 또한 맵 환경에서 정적 장애물이 변경된 경우를 파악한다. 이 행위가 이상 신호로 판단되는 경우 상황실로 해당 정보를 전송하는 시스템이다.Then, the laser range finder is used to identify dynamic obstacles and also to identify when static obstacles have changed in the map environment. When this action is judged as an abnormal signal, this information is transmitted to the situation room.

이상에서의 설명에서와 같이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 본 발명이 구현되어 있음을 이해할 수 있을 것이다.As described above, it will be understood that the present invention is implemented in a modified form without departing from the essential characteristics of the present invention.

그러므로 명시된 실시 예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 하고, 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구 범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.It is therefore to be understood that the specified embodiments are to be considered in an illustrative rather than a restrictive sense and that the scope of the invention is indicated by the appended claims rather than by the foregoing description and that all such differences falling within the scope of equivalents thereof are intended to be embraced therein It should be interpreted.

10. 이상 행위 감시 모듈 20. AGV 위치 이동 제어 모듈
30. AGV 위치 측정 모듈 40. 명령 실행 제어부
50. 상황 관리 및 제어 서버10. Abnormal activity monitoring module 20. AGV position movement control module
30. AGV position measurement module 40. Instruction execution control section
50. Situation management and control server

Claims (3)

동적 장애물 및 변경된 정적 장애물로 인한 이상 행위 감시를 수행하여 실시간 영상 전송 및 문제 발생시의 경고 발송을 하는 이상 행위 감시 모듈;
AGV 위치 이동을 제어하는 AGV 위치 이동 제어 모듈;
상기 AGV 위치 이동 제어 모듈을 통한 AGV 위치 이동에 따른 위치 측정을 수행하는 AGV 위치 측정 모듈;
상황 관리 및 제어 서버의 이동 명령을 확인하여 이동 명령을 수행하는 명령 실행 제어부;
미리 경로를 지정해서 입력하고 자율적 주행 및 장애물 인식 시 주행 경로 변경을 제어하고 이상 행위 감시 모듈을 통하여 동적 장애물을 판별하고 또한 맵 환경에서 정적 장애물이 변경된 경우를 파악하여 이상 행위의 감시 제어를 하는 상황 관리 및 제어 서버;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이상행위 감시를 위한 감시로봇 시스템.An abnormal behavior monitoring module for performing monitoring of abnormal actions due to dynamic obstacles and modified static obstacles to transmit real time images and warning when a trouble occurs;
An AGV position movement control module for controlling an AGV position movement;
An AGV position measurement module for performing position measurement according to an AGV position movement through the AGV position movement control module;
A command execution control unit for confirming a situation management and a move command of the control server and executing a move command;
It is used to control the change of the traveling route when autonomous driving and obstacle recognition are recognized, to identify dynamic obstacles through the abnormal behavior monitoring module, and to monitor the abnormal behavior by detecting the change of the static obstacle in the map environment And a management and control server for monitoring abnormal behavior of the robot. 제 1 항에 있어서, 상기 AGV 위치 측정 모듈은,
GPS, 레이저 내비게이션(Laser Navigation), 실내 위성(Indoor Satellite), 엔코더(Encoder), 자이로스코프(Gyroscope)의 센서로 현재 로봇의 위치를 스스로 인식하고,
미리 지정된 경로를 주행하거나 자율적으로 주행, ID를 지니지 않은 동적 장애물을 추적이 가능하도록 하는 동적 경로 생성을 하는 것을 특징으로 하는 이상행위 감시를 위한 감시로봇 시스템.The apparatus of claim 1, wherein the AGV position measurement module comprises:
GPS, Laser Navigation, Indoor Satellite, Encoder, and Gyroscope sensors are used to detect the position of the current robot,
And a dynamic path generation unit that generates a dynamic path for tracking a dynamic obstacle that travels on a predetermined path or runs autonomously and does not have an ID. 제 1 항에 있어서, 상기 상황 관리 및 제어 서버는,
레이저 거리 측정기(Laser Range Finder)를 이용하여 장애물을 탐색 시 이를 회피하여 주행할 수 있는 제어하는 것을 특징으로 하는 이상행위 감시를 위한 감시로봇 시스템.

The system according to claim 1, wherein the situation management and control server comprises:
Wherein the control unit controls the robot to travel while avoiding the obstacle when the obstacle is detected by using a laser range finder.

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