KR20170050499A - 무선통신을 이용한 무인반송차의 자체 경로보정 및 이탈 방지 시스템 - Google Patents
무선통신을 이용한 무인반송차의 자체 경로보정 및 이탈 방지 시스템 Download PDFInfo
- Publication number
- KR20170050499A KR20170050499A KR1020150152100A KR20150152100A KR20170050499A KR 20170050499 A KR20170050499 A KR 20170050499A KR 1020150152100 A KR1020150152100 A KR 1020150152100A KR 20150152100 A KR20150152100 A KR 20150152100A KR 20170050499 A KR20170050499 A KR 20170050499A
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- repeater
- vehicle
- self
- path
- unmanned
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 24
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 8
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims abstract description 8
- 230000002265 prevention Effects 0.000 claims abstract description 8
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 3
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 4
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 239000003086 colorant Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000004321 preservation Methods 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
- 238000012384 transportation and delivery Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
- G05D1/028—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using a RF signal
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
본 발명은 무선통신을 이용한 무인반송차의 자체 경로보정 및 이탈 방지 시스템에 관한 것으로, 무인반송차와 상기 무인반송차와 무선으로 통신하는 자체 경로보정 및 이탈 방지 시스템 중계기와 상기 무인반송차와 중계기를 컨트롤하는 메인 서버와 상기 무인반송차의 내부에 구비되며 중계기에서 송신하는 신호를 분석하여 해당 신호에 담긴 중계기의 정보와 신호의 세기를 판별할 수 있는 처리장치를 구비하는 것을 특징으로 하는 무선통신을 이용한 무인반송차의 자체경로보정 및 이탈 방지 시스템을 제공함으로써 무인반송차를 이용할 때, 라인 트레이스 방식이나 GPS 방식을 사용하지 않더라도 경로를 따라 정확하게 이동할 수 있으며, 라인 트레이스 방식과 혼용할 경우 정확한 경로를 더 빠르게 이동할 수 있고 경로 이탈 시 더 정확하게 감지하여 올바른 경로로 수정할 수 있는 효과가 있다.
Description
본 발명은 무선통신을 이용한 무인반송차의 자체 경로보정 및 이탈 방지 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 정해진 경로를 따라 이동하는 무인반송차의 이동 중에 경로를 이탈하였을 경우, 무인반송차와 중계기의 신호 강도 차이로 인하여 어긋난 경로를 자동으로 수정할 수 있는 기술을 제공하는 무선통신을 이용한 무인반송차의 자체 경로보전 및 이탈 방지 시스템이다.
산업 현장에서, 특히 공장이나 라인을 돌리는 생산현장에서 가장 많이 사용되는 기술 중에 하나는 무인반송차이다. 무인반송차란, 사람이 운행하지 않으며 일정하게 정해진 경로를 따라 이동하는 자동 운행차량을 말한다. 무인반송차는 특히 생산 현장에서, 모자란 조립 부품의 정기적 배달이나 쓰레기의 운반, 조립에 모두 사용하고 남은 부품의 이동 등 반복적이고 지속적인 물체의 이동이나, 사람이 이동시키기에 많은 양을 이동시키거나, 굳이 사람이 하지 않아도 되는 자질구레한 일을 처리하는데 자주 사용된다.
일반적으로 무인반송차는 바닥에 이동 경로를 제공하기 위한 유색 테이프가 부착되어 있어 해당 경로를 따라가는 라인 트레이스 방식을 사용한다. 라인 트레이스 방식이란, 무인반송차 하단에 색을 구별할 수 있는 센서를 설치하여, 원하는 경로를 따라 직선으로 이동하는 중에는 센서는 항상 같은 색을 인식하기 때문에 별도의 동작을 하지 않으나, 이동 중에 종전과 다른 색을 인식하는 경우는 유색 테이프를 인식하는 경우가 되며 이것은 현재 경로가 직선 방향이 아니게 틀어졌다는 것을 의미하기 때문에, 이동을 중지하고 인식한 센서의 방향으로 바퀴를 회전하여 각도를 틀어주어 재이동 하는 방식을 말한다. 라인 트레이스 방식을 사용하는 무인반송차를 제작하는 것은 상기에 서술된 바와 같이 크게 어려움이 있는 기술이 아니기 때문에 유지보수가 쉽고, 산업 현장에 도입하기 위한 특별한 전자적 기술이 없이 바닥면과 다른 유색 테이프를 이용하여 경로를 만들기만 하면 되기 때문에 도입 비용 역시 저렴하여 많은 산업 현장에서 사용하고 있다.
그러나 상술한 라인 트레이스 방식의 무인반송차가 이동하기 위한 경로를 제공하여 주는 유색 테이프의 너비가 좁기 때문에, 라인 트레이스 방식의 무인반송차는 빠른 속도로 이동할 수 없다. 무인반송차가 경로와 평행이 아닌 방향으로 빠른 속도로 이동하게 되면, 경로를 이탈하여 유색 테이프를 인식하고 이동 중이던 무인반송차를 멈추는 동안 관성에 의해 무인반송차가 일정 거리를 더 이동하게 될 때, 센서가 달린 부분이 유색 테이프의 경로선을 통과해버리는 위험이 있기 때문이다. 이 경우 무인반송차는 설정한 경로와 완전히 다른 방향으로 탈선하여 이동하게 되고, 사용자의 경로 수정 등을 필요로 한다. 유색 테이프를 여러 번 사용하여 선의 굵기를 늘린 후 센서의 폭을 늘려 상기한 문제를 해결할 수 있으나, 이 경우 이동 경로를 촘촘하게 구성하지 못하며 라인 교차시의 움직임이나 방향 전환 경로 설정에 어려움이 생기게 된다.
상기한 문제점을 해결하기 위해 산업 현장에서 대안으로 고려되고 있는 것이 바로 GPS(Global positioning system) 등을 이용한 위치 파악이다. 이러한 위치 결정 기술은 본래의 군사적인 적용예 외에도 다양한 분야로 확장되었다. 예를 들면, 철도 수송과 같은 지상 운송에서, 위치 결정 기술은 기차들이 서로 충돌하는 것을 막기 위해 기차들의 위치를 결정하고 운행을 통제하도록 적응되고, 또한 시스템 수송 능력과 효율을 증가시킨다. 자동차 네비게이션에서는, 차량 운전자들에게 목적지까지의 가장 짧은 경로를 찾는 자동 항법 기능을 제공하기 위해, 위치 결정 기술들이 사용된다. 항공 운송에서는, 착륙 및 비행 동안 항공기들의 자동 항법 시스템을 돕고 쉽게 하도록 GPS 기술의 위치 결정 및 네비게이션 기능들이 사용된다.
하지만 GPS를 이용한 물체의 움직임을 파악하기에는 산업 현장에서 실제 사용되는 공간은 오차 범위가 너무 넓고, GPS를 탑재한 무인반송차가 자동 운항을 하더라도 경로의 이탈에서 자유로울 수 없었다.
본 발명은 상기한 종래의 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, 근거리 무선통신모듈을 이용하여 무인반송차의 현재 경로를 파악하고 정해진 경로를 이탈하였을 때 자동으로 해당 경로로 복귀할 수 있게 하는 기술을 제공하고자 하는 것이다.
전술한 기술적 과제를 해결하기 위한 수단으로서, 일정 간격마다 특정 신호를 송신할 수 있는 중계기에서 신호를 송신하여, 현재 자동으로 이동 중인 무인반송차의 수신부 및 메인 컨트롤러에서 해당 신호를 수신 및 분석하고, 수신된 신호의 세기에 따라 현재 이동 중인 경로가 맞는지 판단하며 경로가 어긋난 경우 알맞은 경로로 수정할 수 있는 기술을 제공한다.
본 발명을 이용하면 무인반송차를 이용할 때, 라인 트레이스 방식이나 GPS 방식을 사용하지 않더라도 경로를 따라 정확하게 이동할 수 있으며, 라인 트레이스 방식과 혼용할 경우 정확한 경로를 더 빠르게 이동할 수 있고 경로 이탈 시 더 정확하게 감지하여 올바른 경로로 수정할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 직선 경로의 이동 중 이탈 여부를 판단하기 위한 순서도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 직선 경로의 이동 중 이탈 여부를 판단하는 과정을 나타낸 개요도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 곡선 경로의 이동 중 이탈 여부를 판단하기 위한 순서도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 곡선 경로의 이동 중 이탈 여부를 판단하는 과정을 나타낸 개요도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 순서도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 직선 경로의 이동 중 이탈 여부를 판단하는 과정을 나타낸 개요도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 곡선 경로의 이동 중 이탈 여부를 판단하기 위한 순서도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 곡선 경로의 이동 중 이탈 여부를 판단하는 과정을 나타낸 개요도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 순서도이다.
이하에서는, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 생략하였다.
또한, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 “포함” 또는 “구비” 한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
도 5은 본 발명의 일 실시예에 따른 순서도이다.
본 발명에 따른 무선통신을 이용한 무인반송차의 자체 경로보정 및 이탈 방지 시스템 중계기, 무인반송차로 구성되며, 더욱 상세하게는 상기 무인반송차와 중계기를 컨트롤하는 메인 서버, 상기 무인반송차의 내부에 구비되며 중계기에서 송신하는 신호를 분석하여 해당 신호에 담긴 중계기의 정보와 신호의 세기를 판별할 수 있는 처리장치로 구성된다.
본 발명을 사용하기 위해, 본 발명을 사용할 산업 현장에서 일정 간격을 두고 중계기를 설치한다. 각 중계기에서는 무인반송차가 수신할 수 있는 고유 신호를 송신한다. 각 중계기는 현재 중계기의 좌표상의 위치를 담은 신호를 송신한다. 이 때, 상기한 중계기의 좌표상의 위치는 본 발명을 사용할 산업 현장의 작업 평면을 기준으로 설정한다. 상기한 본 발명은 상기한 신호의 종류에 대해 특정하지 않으며, 중계기의 좌표상의 위치의 원점 등 실제 사용하는 경우 필요한 세부적인 내용에 대해 특정하지 않는다. 예를 들어, 중계기는 블루투스, Wi-Fi, NFC(Near Field Communication)과 같이 이미 공지된 신호를 사용할 수 있다.
이하에서 거리 정보를 파악하고 경로를 수정하는 방법을 도시한다.
무인반송차 내부에 구비되어 있는 수신기에서 상기한 하나 이상의 중계기에서 송신한 신호를 수신하면, 해당 신호를 무인반송차 내부에 구비되어 있는 메인 컨트롤러에 전달한다. 메인 컨트롤러는 수신된 신호를 분석하여 해당 신호가 어느 중계기에서 출발된 신호인지를 파악하며, 또한 해당 신호의 세기를 분석하여 현재 해당 중계기에서 대략적으로 얼마나 떨어져있는지에 대한 거리 정보를 파악한다.
상기 각각의 중계기에서의 무인반송차 거리 정보를 파악하면, 메인 프로세서는 해당 무인반송차에 신호를 송신하였던 2개의 중계기끼리의 거리를 파악한다. 상기에서 파악한 해당 중계기와 중계기 사이의 거리가, 상기 각각의 중계기와 무인반송차의 거리의 합 이상이 되는 경우, 현재 무인반송차가 설정된 기존의 경로에서 이탈한 것으로 판단한다. 무인반송차가 설정된 기존의 경로와 일치하게 이동하고 있을 경우에는, 상기 각각의 중계기에서의 무인반송차의 거리의 합은 상기 2개의 중계기끼리의 거리의 합과 일치하기 때문이다. 상기의 일례에서 기존의 경로에서 이탈한 경우, 삼각법을 이용하여 자체적으로 경로를 수정한다.
이상에서는 특정의 실시예에 대하여 도시하고 설명하였다. 그러나, 상기한 실시예에만 한정되지 않으며, 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이하의 청구범위에 기재된 발명의 기술적 사상의 요지를 벗어남이 없이 얼마든지 다양하게 변경 실시할 수 있을 것이다.
미도시
Claims (4)
- 무선통신을 이용한 무인반송차의 자체경로보정 및 이탈 방지 시스템에 있어서,
무인반송차;
상기 무인반송차와 무선으로 통신하는 자체 경로보정 및 이탈 방지 시스템 중계기;
상기 무인반송차와 중계기를 컨트롤하는 메인 서버;
상기 무인반송차의 내부에 구비되며 중계기에서 송신하는 신호를 분석하여 해당 신호에 담긴 중계기의 정보와 신호의 세기를 판별할 수 있는 처리장치를 구비하는 것을 특징으로 하는 무선통신을 이용한 무인반송차의 자체경로보정 및 이탈 방지 시스템.
- 제 1항에 있어서,
상기 중계기는 적어도 2개 이상을 작업 평면에 일정한 간격으로 배치하어 작업 평면을 형성할 수 있도록 구비되는 것을 특징으로 하는 무선통신을 이용한 무인반송차의 자체경로보정 및 이탈 방지 시스템.
- 제 1항에 있어서,
상기 이탈 방지 시스템은 두 개의 직선 거리상에 있는 중계기를 이용하여 상기 무인반송차와 각각의 중계기와의 거리의 합이 상기의 두 개의 직선 거리상에 있는 중계기의 거리와 일치하지 않으면 설정된 위치를 벗어났다고 판단하는 것을 특징으로 하는 무선통신을 이용한 무인반송차의 자체경로보정 및 이탈 방지 시스템.
- 제 3항에 있어서,
상기 거리의 판단 방법은 수신 및 송신된 신호의 세기를 이용하는 무선통신을 이용한 무인반송차의 자체경로보정 및 이탈 방지 시스템.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020150152100A KR20170050499A (ko) | 2015-10-30 | 2015-10-30 | 무선통신을 이용한 무인반송차의 자체 경로보정 및 이탈 방지 시스템 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020150152100A KR20170050499A (ko) | 2015-10-30 | 2015-10-30 | 무선통신을 이용한 무인반송차의 자체 경로보정 및 이탈 방지 시스템 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20170050499A true KR20170050499A (ko) | 2017-05-11 |
Family
ID=58741253
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020150152100A KR20170050499A (ko) | 2015-10-30 | 2015-10-30 | 무선통신을 이용한 무인반송차의 자체 경로보정 및 이탈 방지 시스템 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR20170050499A (ko) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102076804B1 (ko) * | 2018-11-12 | 2020-02-12 | 숭실대학교산학협력단 | 이동경로 제어 장치 및 방법 |
| KR20200039041A (ko) * | 2018-09-28 | 2020-04-16 | 최종갑 | 전동지게차의 지능형 배터리 교환장치 |
| RU2746026C1 (ru) * | 2019-12-25 | 2021-04-06 | Общество с ограниченной ответственностью "Яндекс Беспилотные Технологии" | Способ и система для генерации опорного пути беспилотного автомобиля (SDC) |
-
2015
- 2015-10-30 KR KR1020150152100A patent/KR20170050499A/ko not_active Application Discontinuation
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20200039041A (ko) * | 2018-09-28 | 2020-04-16 | 최종갑 | 전동지게차의 지능형 배터리 교환장치 |
| KR102076804B1 (ko) * | 2018-11-12 | 2020-02-12 | 숭실대학교산학협력단 | 이동경로 제어 장치 및 방법 |
| RU2746026C1 (ru) * | 2019-12-25 | 2021-04-06 | Общество с ограниченной ответственностью "Яндекс Беспилотные Технологии" | Способ и система для генерации опорного пути беспилотного автомобиля (SDC) |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN107291076B (zh) | 物品输送设备 | |
| US10676022B2 (en) | Visually indicating vehicle caution regions | |
| JP5928402B2 (ja) | 走行車制御システム | |
| JP4920645B2 (ja) | 自律移動ロボットシステム | |
| CN108780317B (zh) | 自动搬运车 | |
| TWI439404B (zh) | 自動搬運車導引系統及自動搬運車導引方法 | |
| CN105182981B (zh) | 机器人的行进方法、控制方法、控制系统和服务器 | |
| CN103492968B (zh) | 碰撞避免方法和相关的系统 | |
| WO2017189070A3 (en) | Unmanned or optionally manned vehicle, system and methods for determining positional information of unmanned or optionally manned vehicles | |
| CA2640769A1 (en) | Variable path automated guided vehicle | |
| KR20150069207A (ko) | 무인운반차의 다중센서기반 통합주행장치 | |
| CN107091647B (zh) | 港口集装箱水平搬运无人车导航方法 | |
| JP2006331053A (ja) | 搬送システム | |
| CN104111656A (zh) | 多台移动机器人平台导航控制系统及其控制方法 | |
| KR20150097062A (ko) | 무인운반차의 복합항법 주행시스템 | |
| KR20170050499A (ko) | 무선통신을 이용한 무인반송차의 자체 경로보정 및 이탈 방지 시스템 | |
| KR20170133970A (ko) | 교차로에서의 무인 반송차의 트래픽 흐름 제어 방법, 시스템 및 이를 위한 트래픽 제어기 | |
| CN203038110U (zh) | 基于射频识别的自动引导车及系统 | |
| JP2023507088A (ja) | 交差点軌道決定およびメッセージング | |
| CN103076804B (zh) | 基于超声测距仪的自动引导车、系统及导航方法 | |
| JP2018194937A (ja) | 無人搬送車の走行制御装置および走行制御方法 | |
| CN108227701A (zh) | 用于自动移动搬运车辆的光学引导定位系统 | |
| SG10201609375XA (en) | Vehicle, system and method for remote convoying | |
| CN107315412A (zh) | 自动引导小车定位导航系统及导航方法 | |
| KR102409528B1 (ko) | 무인 팔레트트럭 자율주행시스템 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A201 | Request for examination | ||
| E902 | Notification of reason for refusal | ||
| E601 | Decision to refuse application |