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KR20130053604A - 차량 후진 보조 전자제어장치 및 보조 방법 - Google Patents

차량 후진 보조 전자제어장치 및 보조 방법 Download PDF

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KR20130053604A
KR20130053604A KR1020110118995A KR20110118995A KR20130053604A KR 20130053604 A KR20130053604 A KR 20130053604A KR 1020110118995 A KR1020110118995 A KR 1020110118995A KR 20110118995 A KR20110118995 A KR 20110118995A KR 20130053604 A KR20130053604 A KR 20130053604A
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KR
South Korea
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vehicle
reverse
vehicle speed
memory
backward
Prior art date
Application number
KR1020110118995A
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English (en)
Inventor
이찬규
임은묵
이시형
이동구
Original Assignee
현대자동차주식회사
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Publication date
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Abstract

본 발명의 차량 후진 보조 전자제어장치는 메모리, 차속 센서로부터 차속 데이터를 수신하여 차속이 기준 차속 이하인지 판단하는 차속 판단부, 차속이 상기 기준 차속 이하인 경우에는 주행 궤적을 상기 메모리에 기록하는 주행 궤적 기록부 및 상기 메모리에 기록된 주행 궤적을 이용하여 자동으로 차량의 후진 보조 기능을 수행하는 후진 보조 처리부를 포함한다.

Description

차량 후진 보조 전자제어장치 및 보조 방법{REVERSE ASSIST ELECTRONIC CONTROL UNIT OF VEHICLE AND THE METHOD THEREOF}
본 발명은 차량 후진 보조 전자제어장치 및 그 방법에 관한 것으로, 후방 측정 센서를 이용한 자동 주차 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는, 운전자가 좁은 골목길 또는 만차인 상태에서 일정 시간 동안의 주행 경로를 저장하고 후진을 해야 하는 상황 발생시 운전자가 이동하고자 하는 위치를 선택하고 차량에 탑재된 센서를 통해 주변 차량사물 및 사람등을 감지하여 후진이 가능하다고 판단되면 조향엔진 및 브레이크 제어를 통해 자동으로 후진할 수 있도록 도와주는 차량의 후진 보조 전자제어장치 및 그 방법에 관한 것이다.
동력을 이용한 조향장치는 오일을 이용한 유압식과 전기모터를 이용한 전자식이 있다. 유압식은 파워펌프라는 유압을 발생시키는 동력장치가 엔진의 힘으로 유체를 펌핑하며 유압을 형성하고 있다가 운전자가 핸들을 돌릴 때 조향하는 방향으로 유압을 보내어 핸들링이 가벼워지게 하는 것이다.
한편, 전동식 동력 조향장치인 MDPS(Motor Driven Power Steering)는 전기모터를 이용해 조타력(핸들조작능력)을 향상시킨 조향축 보조 전동 조향 배력장치이다. MDPS는 기존의 유압식 조향배력장치(자동차 방향전환시 엔진힘을 배분하는 장치)와는 달리 주행조건에 따라 전기모터가 자동으로 제어기능을 발휘토록 함으로써 조타성능과 조타감을 크게 향상시켰다. 각각 구동력을 주는 위치(모터 부착위치)에 따라 컬럼 구동식, 피니언 구동식, 랙 구동식으로 구분되며, 그 기본적인 작동원리는 동일하다.
대한민국 등록특허 10-0599279호(전동식 동력 조향 장치)에는 전동식 동력 조향 장치에 대하여 기재되어 있다.
대한민국 공개특허 10-2007-0059370호(후방 측정 센서를 이용한 자동 주차 시스템)에는 후방 측정 센서를 이용하여 자동 주차를 수행하는 기술이 기재되어 있다.
일반적으로 운전이 미숙한 초보 운전자나, 여성 운전자 또는 노약자들이, 좁은 주차장에서 차량을 후진 주차시키는 경우, 양측에 주차된 차량들과의 간격을 정확하게 측정하지 못하기 때문에, 여러 번에 걸쳐 차량을 후진과 직진을 반복해 가면서 간격을 조정하게 된다.
그리고, 차량간의 간격 측정을 잘못한 경우, 주차된 차량과 충돌이 발생하거나, 하차시, 상대 차량과의 간격이 부족하여 도어를 정상적으로 열지 못하게 되는 경우가 빈번히 발생하게 된다.
또한, 실제 차량 간격을 측정하는 자동 센서 장치가 있는 경우에도, 주차시 양쪽 차량과의 간격이 일정하지 않게 주차되면, 도어를 열거나 하차시 상대방 차량과의 간섭이 생길 소지가 많으며, 이 경우 주차를 순전히 백 미러나 창문을 열어서 주변 차량과의 간격을 유지하면서 주차를 해야만 하기 때문에, 운전자가 불편함을 느끼게 된다. 이러한 사항은 좁은 골목길 또는 만차인 상황에서 더욱 불편한다.
그리고, 운전자가 수동으로 핸들을 조작하는 데 미숙한 경우, 차량간에 충돌이 발생하게 되며, 후방 감시 카메라가 있는 경우에도, 양측에 주차된 차량들과의 간격 확인이 불가능하기 때문에, 후진 주차를 불안하게 할 수밖에 없는 문제점이 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 운전자가 좁은 골목길 또는 만차인 상황에서 일정 시간 동안의 주행 경로를 저장한 상태에서, 후진을 해야 하는 상황 발생 시 운전자가 이동하고자 하는 위치를 선택하고 차량에 탑재된 초음파 또는 비전 센서를 통해 주변 차량사물 및 사람등을 감지하여 후진이 가능하다고 판단되면 조향엔진 및 브레이크 제어를 통해 자동으로 후진할 수 있도록 도와주는 차량의 후진 보조 장치 및 그 방법을 제공하는데 있다.
본 발명의 일측면에 의하면, 메모리; 차속 센서로부터 차속 데이터를 수신하여 차속이 기준 차속 이하인지 판단하는 차속 판단부; 차속이 상기 기준 차속 이하인 경우에는 주행 궤적을 상기 메모리에 기록하는 주행 궤적 기록부; 및 상기 메모리에 기록된 주행 궤적을 이용하여 자동으로 차량의 후진 보조 기능을 수행하는 후진 보조 처리부를 포함하는 차량 후진 보조 전자제어장치가 제공된다.
상기 차량 후진 보조 전자제어장치는 사용자로부터 후진 위치가 선택되면 측후방 센서를 이용하여 측후방에 임의의 물체가 있는지를 감지하는 물체 감지부를 더 포함할 수 있다.
상기 후진 보조 처리부는 상기 메모리에 저장되어 있는 주행 궤적의 역순에 따라 조향 장치를 구동하여 후진을 수행할 수 있다.
본 발명의 다른 측면에 의하면, 차속 센서로부터 차속 데이터를 수신하여 차속이 기준 차속 이하인지 판단하는 단계; 차속이 상기 기준 차속 이하인 경우에는 주행 궤적을 메모리에 기록하는 단계; 및 상기 메모리에 기록된 주행 궤적을 이용하여 자동으로 차량의 후진 보조 기능을 수행하는 단계를 포함하는 차량 후진 보조 방법이 제공된다.
상기 차량 후진 보조 방법은 사용자로부터 후진 위치가 선택되면 측후방 센서를 이용하여 측후방에 임의의 물체가 있는지를 감지하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 후진 보조 기능을 수행하는 단계는 상기 메모리에 저장되어 있는 주행 궤적의 역순에 따라 조향 장치를 구동하여 후진을 수행할 수 있다
본 발명에 따르면, 운전자가 좁은 골목길 또는 만차인 상황에서 일정 시간 동안의 주행 경로를 저장한 상태에서, 후진을 해야 하는 상황 발생 시 운전자가 이동하고자 하는 위치를 선택하고 차량에 탑재된 초음파 또는 비전 센서를 통해 주변 차량사물 및 사람등을 감지하여 후진이 가능하다고 판단되면, 주행 경로에 따라 조향엔진 및 브레이크 제어를 통해 자동으로 편리하게 후진할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 차량 후진 보조 전자제어장치가 차량에 설치된 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 차량 후진 보조 전자제어장치의 구성 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 차량 후진 보조 전자제어장치의 제어부를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 차량 후진 보조 전자제어장치의 동작 흐름도이다.
이하, 첨부한 도면들을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다. 다음에 소개되는 실시예는 당업자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 예로서 제공되어지는 것이다. 따라서, 본 발명은 이하 설명되어지는 실시예들에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 그리고, 도면들에 있어서, 길이, 두께 등은 편의를 위하여 과장되어 표현될 수도 있다. 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호들은 동일한 구성요소들을 나타낸다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 차량 후진 보조 전자제어장치가 차량에 설치된 것을 설명하기 위한 도면이다. 도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 차량 후진 보조 전자제어장치의 구성 블록도이다. 도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 차량 후진 보조 전자제어장치의 제어부를 설명하기 위한 도면이다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 차량 후진 보조 전자제어장치(100)는 각종 전자제어장치(200)와 각종 센서들(300)에 연결되어 조향엔진 및 브레이크 제어를 통해 자동으로 후진할 수 있도록 도와주는 차량의 후진 보조 기능을 수행할 수 있다.
각종 전자제어장치(ECU : Eletronic Control Unit)들(200)은 예컨대 제동장치, 현가장치, 자세제어장치, 타이어압력제어장치 및 조향장치 등을 포함한다. 여기에서 조향장치는 전동식 동력 조향장치인 MDPS(Motor Driven Power Steering)를 포함할 수 있다.
센서들(300)은 차량에 설치되어 있는 각종 거리센서, 각도 센서, 위치 센서, 속도 센서들, 전방 카메라, 후방 카메라, 측후방 카메라들을 포함할 수 있다. 예컨대, 초음파 또는 비전 센서들을 포함할 수 있다.
차량 후진 보조 전자제어장치(100)는 네트워크 인터페이스부(110), 제어부(120), 메모리(130), 표시부(140), 스피커(150), 키입력부(160)를 포함하여 구성될 수 있다.
네트워크 인터페이스부(110)는 CAN(Controller Area Network)이고, LIN(Local Interconnect Network)이고, MOST(Media Oriented Systiems Transport)이며, FlexRay일 수 있으나, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니다.
네트워크 인터페이스부(110)는 각종 전자제어장치(200)와 각종 센서들(300)을 차량 후진 보조 전자제어장치(100)의 제어부(120)에 연결하는 기능을 수행할 수 있다. 네트워크 인터페이스부(110)는 각종 전자제어장치(200)와 각종 센서들(300)로부터 차량상태정보 및 각종 센서들의 감지신호를 제어부(120)에 전달한다. 차량 상태정보에는 주행 경로 정보, 주행 궤적도 포함된다.
제어부(120)는 일정 시간 동안의 주행 경로를 저장한 상태에서, 후진을 해야 하는 상황 발생 시 운전자가 이동하고자 하는 위치를 선택하고 차량에 탑재된 센서로부터 주변 차량사물 및 사람등을 감지하여 후진이 가능하다고 판단되면 조향 엔진 및 브레이크 제어를 통해 자동으로 후진하는 동작을 수행한다. 후진 보조 기능 (SRAS:Smart Reverse Assist System)는 기어를 후진으로 놓은 상태에서만 활성화되는 기능이다.
제어부(120)는 차속 판단부(121), 주행 궤적 기록부(122), 후진 보조 처리부(123), 물체 감지부(124)를 포함하여 구성될 수 있다.
차속 판단부(121)는 차속 센서로부터 차속 데이터를 수신하여 차속이 시속 30Km 이이하인지를 판단한다.
주행 궤적 기록부(122)는 주행 궤적을 메모리(130)에 기록한다. 주행 궤적 기록부(122)는 차속 판단부(121)의 판단결과 차속이 시속 30Km 이하인 경우에는 주행 궤적을 메모리(130)에 기록하고 그렇지 않은 경우에는 주행 궤적을 메모리(130)에 기록하지 않는다. 주행 궤적 기록부(122)는 전자제어장치(200)로부터 수신된 주행 궤적을 메모리(130)에 저장되도록 하되, 시간 스탬프(time stamp)를 삽입하여 저장되도록 함이 바람직하다. 여기에서, 시간은 내장 타이머(미도시)에 의해 계산된 시간일 수 있다.
후진 보조 처리부(123)는 키입력부(160)를 통해 사용자의 후진 보조 기능 수행(SRAS) 입력에 따라 후진 보조 기능을 전반적인 절차를 수행한다.
후진 보조 처리부(123)는 SRAS 입력이 있는 경우 메모리(130)에 저장된 주행 궤적에 따라 후진 주행을 수행한다.
이때, 후진 보조 처리부(123)는 메모리(130)에 저장된 주행 궤적이 있는 경우에만 후진 보조 기능을 수행할 수 있다. 따라서, 후진 보조 처리부(123)는 사용자로부터 후진 보조 기능 수행 신호가 입력되면 먼저 메모리(130)에 주행 궤적이 저장되어 있는지를 판단한다. 판단 결과 메모리(130)에 주행 궤적이 저장되어 있는 경우, 후진 보조 처리부(123)는 후진할 위치에 대한 선택정보가 입력되었는지를 판단한다. 후진할 위치에 대한 선택정보는 후진 보조 처리부(123)가 키입력부(160)를 통해 사용자로부터 SRAS 입력이 있는 경우 후방카메라를 통해 어라운드 뷰 모니터링(around view monitoting) 기능을 통해 표시부(124)에 표시된 위치중에서 키입력부(160)를 통해 사용자로부터 입력받을 수 있다.
물론, 주행 궤적이 저장되어 있는지 판단하는 과정과 후진 위치 선택 정보가 입력되었는지 판단하는 과정의 순서는 얼마든지 변형이 가능하다.
후진 보조 처리부(123)는 사용자로부터 후진 보조 기능 수행 신호가 입력된 경우에라도 메모리(130)에 저장된 주행 궤적이 없는 경우에는 후진 보조 기능을 수행할 수 없다는 경고 메시지를 표시부(140) 및 스피커(160)를 통해 출력한다. 후진 보조 처리부(123)는 후진 위치 선택의 입력 판단을 예컨대 5초마다 수행할 수 있다.
후진 보조 처리부(123)는 측후방 센서에 의해 감지되는 물체가 있는지 여부에 따라 후진 가능 여부를 판단한다.
후진 보조 처리부(123)는 후진이 가능하다고 판단되면 메모리(130)에 저장되어 있는 주행 궤적의 역순에 따라 조향 장치를 구동하여 후진을 수행한다. 한편, 후진 보조 처리부(123)는 측후방 센서에 의해 감지되는 물체가 존재하는 경우 후진 주행 취소 입력이 있는지 여부에 따라 후진 주행 보조 기능을 취소하거나 다시 후진 보조 기능 수행(SRAS) 입력이 있는지 여부를 판단하는 이전 과정을 수행한다.
물체 감지부(124)는 측후방 센서를 이용하여 측후방에 임의의 물체가 있는지 여부를 감지한다. 따라서, 물체 감지부(124)는 사용자로부터 후진 위치가 선택되면 측후방 센서를 이용하여 측후방에 임의의 물체가 있는지를 감지한다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 차량 후진 보조 전자제어장치의 동작 흐름도이다.
도 4를 참조하면, 차속 판단부(121)는 차속 센서로부터 차속 데이터를 수신하여 차속이 시속 30Km 이이하인지를 판단한다(S1). 판단결과 차속이 시속 30Km 이하인 경우에는 주행 궤적 기록부(122)는 주행 궤적을 메모리(130)에 기록한다(S2). 후진 보조 처리부(123)는 후진 보조 기능(SRAS) 수행 입력이 있는지 판단한다(S3). 판단 결과 SRAS 입력이 있는 경우 후진 보조 처리부(123)는 메모리(130)에 저장된 주행 궤적이 있는지를 판단한다(S4). 판단 결과 메모리(130)에 주행 궤적이 저장되어 있는 경우, 후진 위치 선택이 입력되었는지를 판단한다(S5). 한편, 후진 보조 처리부(123)는 메모리(130)에 저장된 주행 궤적이 없는 경우에는 후진 보조 기능을 수행할 수 없다는 경고 메시지를 표시부(140)기능을 수행한다(S6). 후진 위치 선택의 입력 판단은 예컨대 5초마다 수행될 수 있다(S7).
사용자로부터 후진 위치가 선택되면 물체 감지부(124)는 측후방 센서를 이용하여 측후방에 임의의 물체가 있는지를 감지한다(S8). 후진 보조 처리부(123)는 측후방 센서에 의해 감지되는 물체가 있는지 여부에 따라 후진 가능 여부를 판단한다(S9). 후진 보조 처리부(123)는 후진이 가능하다고 판단되면 메모리(130)에 저장되어 있는 주행 궤적의 역순에 따라 조향 장치를 구동하여 후진을 수행한다(S10). 한편, 후진 보조 처리부(123)는 측후방 센서에 의해 감지되는 물체가 존재하는 경우 후진 주행 취소 입력이 있는지 여부를 판단한다(S11). 판단 결과, 후진 주행 취소 입력이 있으면 종료 단계로 진행하고 후진 주행 취소 입력이 없는 경우 다시 후진 보조 처리부는 후진 보조 기능 수행(SRAS) 입력이 있는지 여부를 판단하는 이전 단계로 복귀한다.
이상의 본 발명은 상기에 기술된 실시예들에 의해 한정되지 않고, 당업자들에 의해 다양한 변형 및 변경을 가져올 수 있으며, 이는 첨부된 청구항에서 정의되는 본 발명의 취지와 범위에 포함된다.
100 : 차량 후진 보조 전자제어장치 110 : 네트워크 인터페이스부
120 : 제어부 121 : 차속 판단부
122 : 주행 궤적 기록부 123 : 후진 보조 처리부
124 : 물체 감지부 130 : 메모리
140 : 표시부(140) 150 : 스피커
160 : 키입력부 130 : 메모리
140 : 표시부 150 : 스피커
160 : 키입력부 200 : 전자제어장치
300 : 센서들

Claims (6)

  1. 메모리;
    차속 센서로부터 차속 데이터를 수신하여 차속이 기준 차속 이하인지 판단하는 차속 판단부;
    차속이 상기 기준 차속 이하인 경우에는 주행 궤적을 상기 메모리에 기록하는 주행 궤적 기록부; 및
    상기 메모리에 기록된 주행 궤적을 이용하여 자동으로 차량의 후진 보조 기능을 수행하는 후진 보조 처리부를 포함하는 차량 후진 보조 전자제어장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    사용자로부터 후진 위치가 선택되면 측후방 센서를 이용하여 측후방에 임의의 물체가 있는지를 감지하는 물체 감지부를 더 포함하는 차량 후진 보조 전자제어장치.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 후진 보조 처리부는 상기 메모리에 저장되어 있는 주행 궤적의 역순에 따라 조향 장치를 구동하여 후진을 수행하는 차량 후진 보조 전자제어장치.
  4. 차속 센서로부터 차속 데이터를 수신하여 차속이 기준 차속 이하인지 판단하는 단계;
    차속이 상기 기준 차속 이하인 경우에는 주행 궤적을 메모리에 기록하는 단계; 및
    상기 메모리에 기록된 주행 궤적을 이용하여 자동으로 차량의 후진 보조 기능을 수행하는 단계를 포함하는 차량 후진 보조 방법.
  5. 청구항 4에 있어서,
    사용자로부터 후진 위치가 선택되면 측후방 센서를 이용하여 측후방에 임의의 물체가 있는지를 감지하는 단계를 더 포함하는 차량 후진 보조 방법.
  6. 청구항 4에 있어서,
    상기 후진 보조 기능을 수행하는 단계는 상기 메모리에 저장되어 있는 주행 궤적의 역순에 따라 조향 장치를 구동하여 후진을 수행하는 차량 후진 보조 방법.
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