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KR102547198B1 - 스캐닝 폴디드 카메라의 광학 이미지 안정화 - Google Patents

스캐닝 폴디드 카메라의 광학 이미지 안정화 Download PDF

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KR102547198B1
KR102547198B1 KR1020227044442A KR20227044442A KR102547198B1 KR 102547198 B1 KR102547198 B1 KR 102547198B1 KR 1020227044442 A KR1020227044442 A KR 1020227044442A KR 20227044442 A KR20227044442 A KR 20227044442A KR 102547198 B1 KR102547198 B1 KR 102547198B1
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KR
South Korea
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camera
tele
rotational motion
stc
pov
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KR1020227044442A
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에브라임 골든베르그
노이 코헨
이프타 코왈
Original Assignee
코어포토닉스 리미티드
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
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Abstract

이러한 카메라를 포함하는 핸드헬드 전자 장치의 원하지 않는 회전 운동을 보상하도록 작동하는 텔레 폴디드 카메라로서, 보상은 원하지 않는 회전 운동 및 텔레 폴디드 카메라의 관점에 따라 달라집니다.

Description

스캐닝 폴디드 카메라의 광학 이미지 안정화{OPTICAL IMAGE STABILIZATION IN A SCANNING FOLDED CAMERA}
관련 출원에 대한 상호 참조
본 출원은 2020년 8월 12일에 출원된 미국 가특허출원 제63/064,565호로부터 우선권의 이익을 주장하며, 이는 그 전체가 참조로 여기에 통합된다.
본 명세서에 개시된 예는 일반적으로 디지털 카메라에 관한 것으로서, 특히 폴디드 디지털 카메라로 획득된 이미지의 보정에 관한 것이다.
"폴디드 카메라"라고도 하는 폴디드 광학 장치를 갖는 컴팩트 디지털 카메라가 공지되어 있고, 이와 관련하여 공동 소유 국제 특허 출원 PCT/IB2016/057366를 참조하라. 스마트폰, 태블릿 등과 같은 핸드헬드(handheld) 전자 장치(여기에서 "핸드헬드 장치"라고도 함)에서, 폴디드 텔레 카메라는 종종 멀티-카메라의 일부이며, 하나 이상의 추가 카메라, 예를 들어 울트라-와이드 카메라 및 와이드 카메라를 수반한다. 울트라-와이드 카메라는 FOVT를 갖는 텔레 카메라보다 더 큰 FOVW를 갖는 와이드 카메라보다 더 큰 시야(FOVUW)를 갖는다(유사한 이미지 센서 크기로 가정함).
도 1a는 100으로 번호 매겨진 폴디드 텔레 카메라를 개략적으로 도시한 사시도이다. 카메라(100)는 렌즈 광축(110)을 갖는 렌즈(102), 광학 경로 폴딩 요소(OPFE)(104) 및 이미지 센서(106)를 포함한다. OPFE(104)는 객체, 장면 또는 파노라마 뷰 섹션(114)으로부터 X 축에 실질적으로 평행한 축(108)을 따르는 제1 광학 경로를 Z 축에 실질적으로 평행한 축(110)을 따르는 제2 광학 경로로 폴딩한다. 카메라(100)는 이미지 센서에 대해 축(110)(X축)을 중심으로 OPFE(104)를 회전시키도록 설계되었다. 즉, Y-Z 평면에서 화살표(112)로 표시된 회전이다. 즉, 폴디드 텔레 카메라(100)는 "스캐닝" 텔레 카메라("STC")이다. 도 1b는 제로 위치로부터 30도만큼 회전한 후의 OPFE(104)를 도시한다.
도 1c는 렌즈(102), OPFE(104) 및 이미지 센서(106)를 갖는 STC(100)를 포함하는 핸드헬드 장치(120)를 평면도로 도시한다. 장치 법선("N")은 장치(120)의 스크린(116)에 직교하고, 관찰자를 향한다. 카메라의 광축은 X축과 평행하다. 다른 예에서, STC(100)는 카메라의 광축이 Y축과 평행하도록 120에 포함될 수 있다.
이미지는 카메라의 특정 시점(POV, Point Of View)으로부터 획득된다. POV는 카메라 애퍼처의 위치를 시작점으로 하고 FOV 중심의 객체지점을 끝점으로 하는 벡터에 의해 정의되는 방향이다(2개의 FOVT(326 및 332)에 대응하는 2 개의 POV 벡터(324 및 328)를 가짐. 도 3a 참조). POV 벡터 대신에, FOV 중심 방향 벡터(FOVCD)라고 말할 수도 있다. 예를 들어, ISO 규칙에 따라 정의된 구면 좌표(r, θ, φ)에서, r = 0에서의 카메라의 POV는 극각(θ) 및 방위각(φ)를 갖는 (1, θ, φ)로 정의되고, 이는 텔레 FOV의 중심에서 객체지점의 위치를 정의하다. POV 벡터의 길이는 1(단위 벡터)이거나 일정한 길이(예를 들어, EFL)를 갖거나 가변 길이를 가질 수 있어서, 예를 들어 특정 평면에 놓일 수 있다.
예를 들어, 공동 소유의 PCT 특허 출원 PCT/IB2016/057366호 및 도 1a 내지 도 1b를 참조하면, PFE의 회전은 도 1a 내지 도 1b에서 2차원(2D)의 FOV로 "스캐닝"하기 위해 X축 중심 및 Y축 중심으로 수행될 수 있다.
핸드헬드 장치에 포함된 최신 카메라는 사용자의 손 움직임(종종 "손떨림"이라고도 함)으로 인한 원하지 않는 카메라 동작을 완화하기 위한 광학 이미지 안정화(OIS)를 포함한다. OIS의 경우, 광학 구성 요소는 카메라의 이미지 센서에서의 촬영된 객체의 움직임을 줄이기 위해 이동한다. 렌즈 모듈 및/또는 이미지 센서 및/또는 OPFE 및/또는 전체 카메라가 이동될 수 있다. 핸드헬드 장치에 포함된 관성 측정 유닛(IMU)은 6개의 자유도에 따른 모션 데이터를 제공하는데, 즉 도 1c를 참조하면, X-Y-Z에서의 선형 이동, Z축 중심으로의 롤 "틸팅"(또는 "기울이기"), 요(Y축 중심으로의 틸팅) 및 피치(X축 중심으로의 틸팅)이다. 일반적으로, OIS는 피치 및 요 회전 보정을 위해서만 제공되고 롤 회전을 위해서는 제공되지 않는데, 이는 피치 및 요 회전이 손떨림으로 야기되는 이미지 품질 저하의 주요 부분을 차지하기 때문이다. 일반(즉, 비-스캐닝) 카메라 및 포함된 핸드헬드 장치에서의 IMU의 좌표계는 정렬될 수 있으며 시간이 지나면서 진화하지(evolve) 않는다. STC의 경우, 이는 유효하지 않다. 핸드헬드 장치의 좌표계와 STC의 좌표계 사이의 관계는 FOV 스캐닝이 수행될 때 변경된다. 따라서, 당업계에 알려진 OIS는 STC에서 손 움직임 보상을 위해 사용될 수 없다.
스캐닝 텔레 카메라를 위한 OIS가 필요하고 이를 구비하는 것이 이점이 될 것이다.
이제부터 단순화를 위해, "전자 장치", "전자 휴대용 장치" "휴대용 장치" 또는 "장치"라는 용어는 상호 교환적으로 사용된다. 이제부터 단순화를 위해, "스마트폰"이라는 용어는 폴디드 카메라를 스캐닝하고 본 명세서에 기재된 카메라에서 OIS를 위한 방법을 구현하는 모든 전자 핸드헬드 장치를 나타내는 데 사용될 수 있다.
다양한 실시예에서, 그러한 카메라를 포함하는 핸드헬드 전자 장치의 원하지 않는 회전 운동을 보상하도록 작동하는 텔레 폴디드 카메라가 제공되며, 여기서 보상은 원하지 않는 회전 운동 및 텔레 폴디드 카메라의 시점에 따라 달라진다(depend on).
다양한 실시예에서, 핸드헬드 전자 장치는 장치의 법선에 대해 90도 미만의 각도를 형성하는 제1 광학 경로로부터 장치의 법선에 실질적으로 직교하는 제2 광학 경로를 향해 광을 폴딩하기 위한 OPFE, 상기 제2 광학 경로를 따르는 렌즈 광축을 갖는 렌즈, 및 이미지 센서를 포함하는 텔레 폴디드 카메라, 여기서 상기 장치는 핸드헬드 전자 장치이고; 상기 텔레 폴디드 카메라의 시점(POV)을 장면의 세그먼트 쪽으로 지향하기 위해 상기 OPFE를 하나 이상의 방향으로 틸팅하기 위한 OPFE 액추에이터; 상기 장치의 원하지 않는 회전 운동을 감지하기 위한 모션 센서; 및 상기 장치의 원하지 않는 회전 운동을 보상하기 위해 상기 텔레 폴디드 카메라의 적어도 하나의 구성 요소를 이동시키기 위한 적어도 하나의 액추에이터, 여기서 상기 보상은 상기 장치의 원하지 않는 회전 운동 및 상기 텔레 폴디드 카메라의 POV에 따라 달라지는 적어도 하나의 액추에이터를 포함한다.
일부 실시예에서, 원하지 않는 회전 운동은 장치의 법선을 중심으로 이루어진다.
일부 실시예에서, 장치는 텔레 카메라의 시야(FOVT)보다 큰 시야(FOVW)를 갖는 와이드 카메라를 더 포함한다.
일부 실시예에서, 회전 운동을 감지하는 것은 3 방향에서 회전 운동을 측정하는 것을 포함한다.
일부 실시예에서, 장치의 원하지 않는 회전 운동을 보상하기 위해 텔레 폴디드 카메라의 구성 요소를 이동시키기 위한 액추에이터는 텔레 폴디드 카메라의 POV를 장면의 일 세그먼트를 향해 지향시키기 위해 OPFE를 하나 이상의 방향으로 틸팅하기 위한 OPFE 액추에이터이다.
일부 실시예에서, 장치의 원하지 않는 회전 운동을 보상하기 위해 텔레 폴디드 카메라의 구성 요소를 이동시키는 것은 렌즈를 이동시키는 것을 포함한다.
일부 실시예에서, 장치의 원하지 않는 회전 운동을 보상하기 위해 텔레 폴디드 카메라의 구성 요소를 이동시키는 것은 이미지 센서를 이동시키는 것을 포함한다.
일부 실시예에서, 장치는 텔레 카메라의 좌표를 핸드헬드 장치의 좌표와 정렬하거나, 그 반대로 정렬하기 위해 좌표 변환을 수행하도록 구성된 처리 유닛을 더 포함한다.
일부 실시예에서, 장치는 기준 좌표계의 좌표를 핸드헬드 장치의 좌표 및 텔레 카메라의 좌표와 정렬하기 위해 좌표 변환을 수행하도록 구성된 처리 유닛을 더 포함한다.
일부 실시예에서, 좌표 변환은 로드리게스의 회전 공식을 이용하여 수행된다.
*일부 실시예에서, 모션 센서는 관성 측정 유닛(IMU)을 포함한다.
일부 실시예에서, 장치는 모션 센서를 판독하고 회전 운동 보상 액추에이터에 제어 신호를 제공하도록 구성된 마이크로컨트롤러 유닛(MCU)을 더 포함한다. 일부 실시예에서, MCU는 애플리케이션 프로세서(AP)에 포함된다.
일부 실시예에서, 장치는 OPFE를 틸팅하기 위해 OPFE 액추에이터에 POV 제어 신호를 제공하도록 구성된 애플리케이션 프로세서를 더 포함한다.
다양한 실시예에서, 장치의 법선에 대해 90도 미만의 각도를 형성하는 제1 광학 경로로부터 장치의 법선에 실질적으로 직교하는 제2 광학 경로를 향해 광을 폴딩하기 위한 OPFE, 상기 제2 광학 경로를 따르는 렌즈 광축을 갖는 렌즈, 및 이미지 센서를 포함하는 텔레 폴디드 카메라를 포함하는 핸드 헬드 장치를 제공하는 단계; 상기 텔레 폴디드 카메라의 시점(POV)을 장면의 세그먼트 쪽으로 지향하기 위해 상기 OPFE를 하나 이상의 방향으로 틸팅하기 위한 OPFE 액추에이터를 제공하는 단계; 상기 장치의 원하지 않는 회전 운동을 감지하는 단계; 및 상기 장치의 원하지 않는 회전 운동을 보상하는 단계, 여기서 상기 보상은 상기 원하지 않는 회전 운동 및 상기 텔레 폴디드 카메라의 POV에 따라 달라지는 단계를 포함하는 방법이 제공된다.
일부 실시예에서, 원하지 않는 회전 운동을 보상하는 단계는 텔레 폴디드 카메라의 구성 요소를 이동시키는 것을 포함한다.
일부 실시예에서, 원하지 않는 회전 운동을 보상하는 단계는 장치의 법선 방향 중심의 회전 운동을 보상하는 것을 포함한다.
일부 실시예에서, 방법은 텔레 카메라의 좌표를 IMU의 좌표와 정렬하기 위해 좌표 변환을 수행하는 단계를 더 포함한다.
일부 실시예에서, 방법은 IMU의 좌표를 텔레 카메라의 좌표와 정렬하기 위해 좌표 변환을 수행하는 단계를 더 포함한다.
일부 실시예에서, 방법은 기준 좌표계의 좌표를 IMU의 좌표 및 텔레 카메라의 좌표와 정렬하기 위해 좌표 변환을 수행하는 단계를 더 포함한다.
일부 실시예에서, 좌표 변환을 수행하는 단계는 로드리게스의 회전 공식을 이용하여 변환을 수행하는 것을 포함한다.
일부 실시예에서, 장치의 원하지 않는 회전 운동을 감지하는 단계는 3 방향에서 원하지 않는 회전 운동을 감지하는 것을 포함한다.
일부 실시예에서, 장치의 원하지 않는 회전 운동을 보상하는 단계는 OPFE를 회전시키는 것을 포함한다.
일부 실시예에서, 장치의 원하지 않는 회전 운동을 보상하는 단계는 렌즈를 이동시키는 것을 포함한다.
일부 실시예에서, 장치의 원하지 않는 회전 운동을 보상하는 단계는 이미지 센서를 이동시키는 것을 포함한다.
일부 실시예에서, 원하지 않는 회전 운동을 보상하는 단계는 방정식:
Figure 112022136264112-pat00001
을 사용함으로써, X 방향으로의 원하지 않는 회전 운동에 의해 야기되는 변화된 POV를 계산하는 것을 포함한다.
일부 실시예에서, 원하지 않는 회전 운동을 보상하는 단계는 방정식:
Figure 112022136264112-pat00002
을 사용함으로써, Y 방향으로의 원하지 않는 회전 운동에 의해 야기되는 변화된 POV를 계산하는 것을 포함한다.
일부 실시예에서, 원하지 않는 회전 운동을 보상하는 단계는 방정식:
Figure 112022136264112-pat00003
을 사용함으로써, X 방향으로의 원하지 않는 회전 운동에 의해 야기되는 변화된 POV를 계산하는 것을 포함한다.
*일부 실시예에서, 원하지 않는 회전 운동을 보상하는 단계는 방정식:
Figure 112022136264112-pat00004
을 사용함으로써, X, Y 및 Z 방향으로의 원하지 않는 회전 운동에 의해 함께 야기되는 변화된 POV의 방향을 계산하는 것을 포함한다.
일부 실시예에서, 원하지 않는 회전 운동을 보상하는 단계는 방정식:
Figure 112022136264112-pat00005
을 사용함으로써, X, Y 및 Z 방향으로의 원하지 않는 회전 운동에 의해 함께 야기되는 변화된 POV의 벡터를 계산하는 것을 포함한다.
본 명세서에 개시된 실시예의 비-제한적인 예는 이 단락 다음에 열거되는 여기에 첨부된 도면을 참조하여 아래에서 설명된다. 도면 및 설명은 본 명세서에 개시된 실시예를 조명하고 명확히 하기 위한 것이며, 어떤 식으로든 제한하는 것으로 간주되어서는 안 된다. 상이한 도면에서 동일한 요소는 동일한 숫자로 표시될 수 있다.
도 1a는 공지된 폴디드 스캐닝 카메라를 개략적으로 도시하는 사시도이다.
도 1b는 제로 위치에서 30도만큼 회전한 후의 도 1a의 텔레 카메라에서의 OPFE를 도시한다.
도 1c는 스마트폰에서 "후면" 또는 "전면(world-facing)" 카메라로 통합된, 도 1a 및 도 1b에 도시된 것과 같은 스캐닝 카메라를 도시한다.
도 2a는 제로 위치에 있는 제1 스캐닝 텔레 카메라 및 제2 와이드 카메라를 포함하는 스마트폰을 예시적으로 도시한다.
도 2b는 0이 아닌 위치에 있는 텔레 카메라를 갖는 도 2a의 스마트폰을 도시한다.
도 2c는 0이 아닌 또다른 위치에 있는 텔레 카메라를 갖는 도 2a의 스마트폰을 도시한다.
도 3a는 텔레 카메라에 대한 좌표계를 유도하는데 사용되는 2차원(2D) 차트를 도시한다.
도 3b는 도 3a의 2차원 차트에서 손떨림에 의해 야기되는 회전 장치 움직임의 영향을 도시한다.
도 3c는 본 명세서에 개시된 스캐닝 텔레 카메라 OIS를 위한 방법의 주요 단계를 흐름도로 도시한다.
도 4a는 본 명세서에 개시된 적어도 하나의 스캐닝 텔레 카메라를 갖는 멀티-애퍼처 카메라를 포함하는 핸드헬드 장치의 실시예를 블록도로 개략적으로 도시한다.
도 4b는 본 명세서에 개시된 적어도 하나의 스캐닝 텔레 카메라를 갖는 멀티-애퍼처 카메라를 포함하는 핸드헬드 장치의 다른 실시예를 블록도로 개략적으로 도시한다.
도 2a는 제로 위치에 있는 STC(202) 및 와이드 카메라(204)를 포함하는 스마트폰(200)을 예시적으로 도시한다. 와이드 카메라(204)는 스캐닝 카메라가 아니며, 그 POV("POVW")는 스마트폰의 장치 법선(N)에 평행하다(Z축에 평행함). 장치 법선(N)은 가장 큰 면적을 갖는 스마트폰(200)의 표면 상의 법선에 평행(또는 역-평행)하다. 스마트폰(200)의 IMU(예를 들어, 도 4a 및 4b의 IMU(460), 여기에 도시되지 않음)의 좌표계는 도 2a에 도시된 좌표계와 같은 스마트폰(200)의 좌표계와 정렬될 수 있다. 도 2a에서, 좌표계의 3개의 축이 스마트폰(200)의 3개의 대칭 축과 평행하므로, IMU(및 스마트폰(200)) 좌표계의 Z축은 POVW와 평행하다. STC(202)의 POV("POVT")는 도 1a에 도시된 바와 같은 OPFE 회전 상태에 대응하는, 제로 위치("POVT,0")로 지향된다. 제로 위치에서 POVT를 사용하면, IMU, 와이드 카메라(204) 및 STC(202)의 좌표계는 정렬된다.
OIS에 대한 제1 예시적인 방법("예 1")에서, (간단함을 위해) 피치 회전만을 보정할 수 있는 와이드 카메라(204)용 OIS를 고려해보자. 원하지 않는 손 움직임의 양을 검출하기 위해, IMU로부터 X축을 중심으로 한 피치 회전 값("XIMU")을 판독하고, 예를 들어 렌즈를 특정 방향(dir1)으로 특정 양만큼 이동시키고, 여기서 이동량(또는 스트로크)은 XIMU에 비례한다. 즉, 렌즈 스트로크(SW)는 SW = CW · XIMU(일부 상수(CW) 포함)를 충족한다. 이는 제로 위치에서 STC(202)의 OIS를 위해서도 유효하다. dir1에서 ST = CT · XIMU(일부 상수(CT) 포함)만큼 렌즈를 이동시킴으로써, 손 움직임이 보상된다.
*도 2b는 0이 아닌 위치에 있는 STC(202)를 갖는 스마트폰(200)을 도시한다. POVT는 POVW에 대해 α도의 각도를 갖는다. 예를 들어, α = 30도인 경우, 이는 도 1b에 도시된 바와 같은 OPFE 회전 상태에 대응한다. IMU, 와이드 카메라(204) 및 STC(202)의 좌표계는 더 이상 정렬되지 않는다.
0이 아닌 위치에 STC(202)를 갖는 예 1(피치 방향으로의 손 움직임)을 고려해 보자. 와이드 카메라(204)에 대한 OIS는 예 1에서와 같이 수행될 수 있다. 그러나, STC(202)의 OIS에 대해, 예 1의 방법은 더 이상 손 움직임 보상을 수행할 수 없다. 즉, (일반적으로) CT가 없으므로, 텔레 렌즈를 ST = CT · XIMU만큼 이동시킴으로써, 손 움직임이 보상된다. 이는 STC(202)와 IMU의 좌표계가 더 이상 정렬되지 않기 때문이다.
OIS에 대한 제2 예시적인 방법("예 2")에 대해서는 도 2c를 참조한다. 도2a와 비교하여, POVT는 Y축을 중심으로 90도만큼 회전된다. 즉, POVT와 POVW는 서로 수직이다. 예 1에서와 같이, 피치 회전 보정만을 위한 와이드 카메라의 OIS를 고려하자. 손 움직임은 회전(XIMU)에 대한 IMU의 값을 판독하고 dir1에서 SW = CW · XIMU(일부 상수(CW) 포함)만큼 와이드 카메라의 렌즈(도시되지 않음)를 이동시킴으로써 완전히 보상될 수 있다. 그러나, 손 움직임은 dir1에서 ST = CT · XIMU(일부 상수(CT) 포함)만큼 STC의 렌즈(도시되지 않았지만 렌즈(102)와 유사함)를 이동시킴으로써, 보상될 수 없다. 그 대신, 회전 방향이 dir1로부터 dir1과 상이한 특정 방향 dir2로 수정되어야만 한다. 손 움직임은 dir2에서 STC 렌즈를 ST = CT · XIMU만큼 이동시킴으로써 보상될 수 있다. 일반적으로, STC의 경우, OIS 축은 STC의 POV 또는 스캐닝 상태에 따라 달라지므로, 와이드 카메라의 경우와 같이, 일정하지 않다.
도 3a는 STC에 대한 좌표계를 유도하기 위한 2차원(2D) 차트(320)를 도시한다. STC의 애퍼처(322)는 좌표(0, 0, 0)에 위치한다. 제로 상태 STC POVT(POVT,0)(324)는 장치 법선(N)(도 2a-c 참조)에 평행하며 좌표(0, 0, EFLT)를 가질 수 있는 제1 광학 경로에 대응하며, 여기서 EFLT는 STC의 EFL이다. FOVT(326)는 POVT,0(324)에서 STC의 FOVT에 대응한다. 대응하는 FOVT(332)를 갖는 원하는 또는 타겟 POVT(328)("POVT,T")도 또한 도시된다.
도 3b는 STC를 포함하는 핸드헬드 장치가 예를 들어, 사용자의 손 움직임 때문에 Z축을 중심으로 회전 "롤" 모션을 겪은 후의 도 3a의 2D 차트(320)를 도시한다. POVT,0(324)는 어떠한 변경을 겪지 않았다. 그러나, 대응하는 FOVT는 회전된 FOVT(326')으로 변경되었다. 대조적으로, 회전 운동은 POVT,T(328)을 POVT,T(328')로 변경하였다. 회전 장치 동작에 응답하여 POVT,T(328)와 같은 POV의 변경은 회전 각도 또는 회전량뿐만 아니라 POVT의 위치에 따라 달라진다.
도 3c는 본 명세서에 개시된 STC OIS를 위한 방법의 주요 단계를 흐름도로 도시한다.
제1 단계(302)에서, 인간 사용자 또는 프로그램에 의해 트리거되고 FOV 스캐너(442)(도 4a)에 의해 처리된 명령은 FOVT를 장면 내의 관심 영역(ROI)으로 지향한다. 스캐닝은 OPFE 액추에이터(414)(도 4a)로 OPFE를 회전시킴으로써, 수행될 수 있다. OPFE 회전에 의한 FOV 스캐닝은 즉시 수행되지 않지만, 약간의 안정화 시간이 필요하며, 이는 2-5도 스캐닝의 경우, 약 1-50ms, 10-45도 스캐닝의 경우, 약 5-500ms일 수 있다. 안정화 시간이 지나면, STC는 텔레 이미지를 캡처하기 위해 작동한다. STC는 사용자 명령에 의해 또는 자율적으로 객체에 포커싱될 수 있다. STC의 스캐닝 방향은 초기(또는 타겟) POV 벡터(PI)에 의해 주어질 수 있다.
단계(304)에서, IMU가 판독되고, 피치, 요 및 롤 방향, 즉 각각 XIMU, YIMU 및 ZIMU 중심의 회전 운동을 제공한다. 일반적으로, IMU는 회전 각도를 결정하기 위해 포함되어야 하는 각가속도에 대한 데이터를 제공한다. IMU 데이터는 장치의 원하지 않는 회전 운동을 계산하는 데 사용될 수 있다.
단계(306)에서, 좌표 변환이 수행된다. 장치의 원하지 않는 회전 운동에 의해 야기된 STC의 POV 변화 및 원하지 않는 회전 운동의 감지는 서로 다른 좌표계에서 발생하기 때문에, 좌표 변환이 필요하다.
AP 또는 MCU와 같은 처리 유닛은 좌표 변환을 수행하도록 구성될 수 있다(예를 들어, 도 4a에서의 장치(400) 또는 장치(480)의 AP(440), 또는 장치(400)의 MCU(470)). 일부 예에서, AP 또는 MCU는 아래 방정식을 해석적으로 또는 분석적으로 풀 수 있거나, AP 또는 MCU는 방정식을 대략적으로 풀기 위해 다항식 피팅(fit) 또는 선형 피팅을 사용할 수 있다. 다른 예들에서, AP 또는 MCU는 계산을 수행하지 않고 좌표 변환을 위해 룩업 테이블(LUT)을 사용할 수 있다. 일부 예에서는 예를 들어 도 4a에 도시된 바와 같이, 좌표 변환은 STC 모듈(410)에 연결된 MCU(470)와 같은 MCU에 의해 수행될 수 있다.
일부 예에서, 변환은 IMU의 좌표계에서 STC의 좌표를 표현하기 위해 수행될 수 있다. 그 다음, 장치 회전 및 보상 동작이 IMU의 좌표계에서 계산될 수 있다.
일부 예에서, 도 3b에 도시된 차트(320)와 같은 2D 차트는 IMU의 좌표계에서 STC의 좌표를 표현하는데 사용될 수 있다. 차트(320)는 STC를 캘리브레이션하거나, 예컨대 텔레 카메라와 와이드 카메라를 포함하는 듀얼 카메라를 캘리브레이션하기 위한 캘리브레이션 차트와 유사할 수 있다. STC 애퍼처(322)는 (0, 0, 0)에 위치할 수 있다. 핸드헬드 장치는 "가로(landscape)" 방향으로 차트(320) 쪽을 향할 수 있고, 즉 도 3b의 좌표계를 참조하면 도 1c에 도시된 스마트폰의 긴 측(long side)이 X축에 평행하며 짧은 측이 Y축에 평행할 수 있으며, 그와 함께 STC 애퍼처는 Z 방향으로 차트 쪽을 향하고 있다. STC가 도달할 수 있는 모든 POV는 차트(320) 상에 있는 좌표를 가리키는 "POV 벡터" 또는 "카메라 포인팅 벡터"(P)로 제공된다. 제로 상태 위치의 좌표는 (0, 0, EFLT)일 수 있으며, 여기서 EFLT는 STC의 EFL이다. 제로 위치에서, IMU(및 핸드헬드 장치)의 좌표는 STC의 좌표와 겹친다.
STC가 0이 아닌 POV로 지향되면, IMU로부터 STC의 좌표로의 좌표 변환이 수행되어야 하다. 일부 예에서, 로드리게스(Rodrigues)의 회전 공식이 이용될 수 있다. IMU의 피치/요/롤 회전 값은 "hnd_pitch", "hnd_yaw" 및 "hnd_roll"로 명명될 수 있다. IMU는 다음과 같은 단위 벡터를 갖는 좌표계에서 hnd_pitch, hnd_yaw 및 hnd_roll을 제공한다.
- 피치 단위 벡터(RP): RP = (1, 0, 0),
- 요 단위 벡터(RY): RY = (0, 1, 0),
- 롤 단위 벡터(RR): RR = (0, 0, 1).
일반적으로, OIS는 작은 각도만 보정하다. 따라서, 어떤 상황에서는 대략적으로, 피치/요/롤 회전을 독립적으로 처리할 수 있다. 장치의 (약간) 회전에 대해, 로드리게스의 회전 공식은 피치/요/롤 회전에 독립적으로 적용될 수 있다. 여기서, (약간의) 회전은 피치/요/롤 회전에 대한 합으로 표시될 수 있다. 초기 POV 벡터(PI)에 적용된 hnd_pitch, hnd_yaw 또는 hnd_roll(IMU의 좌표에서, RP, RY 및 RR)에 의한 손 움직임은 다음과 같은 최종 POV 벡터(PF)를 초래할 수 있다(("cross(x, y)"는 벡터 x와 y의 외적을 나타내고, "dot(x, y)"는 벡터 x와 y의 내적을 나타냄).
*RP를 중심으로 hnd_pitch 회전 후 POV 벡터 PF P(hnd_yaw, hnd_roll = 0):
Figure 112022136264112-pat00006
RY를 중심으로 hnd_yaw 회전 후 POV 벡터 PF Y(hnd_pitch, hnd_roll = 0):
Figure 112022136264112-pat00007
RR 중심으로 hnd_roll 회전 후 POV 벡터 PF R(hnd_pitch, hnd_yaw = 0):
Figure 112022136264112-pat00008
작은 각도의 경우, 피치, 요 및 롤 회전을 모두 거친 최종 POV 벡터(PF,)(정규화 이전)는 다음과 같이 주어진다:
Figure 112022136264112-pat00009
최종 POV 벡터(PF)가 차트(320) 상에 놓이도록 하기 위해 정규화가 수행될 수 있다. 일부 예에서, PF는 PF,를 EFLT/PF, z로 정규화함으로써 얻어질 수 있으며, 여기서 PF, z는 PF,의 z-성분이다. 즉:
Figure 112022136264112-pat00010
위의 방정식으로부터 단지 요 및 피치 중심의 원하지 않는 회전 손 움직임을 보상할 수 있는 예를 들어, 와이드 카메라(204)와 같은 비-스캐닝 카메라와 대조적으로, STC에서 원하지 않는 회전 손 움직임을 보상하기 위해서는 요, 피치 및 롤의 3 방향 중심의 회전 손 움직임을 보상해야만 한다.
좌표 변환을 위한 다른 예에서, 변환은 STC의 좌표계에서 IMU의 좌표를 표현하기 위해 수행될 수 있다. 그 다음, 손 움직임 회전 및 보상 동작은 STC의 좌표계에서 계산될 수 있다. 위와 같이, 로드리게스의 회전 공식이 이용될 수 있다.
좌표 변환을 위한 또 다른 예들에서, 변환은 제3 좌표계("기준 좌표계")으로의 변환일 수 있다. STC와 IMU의 좌표는 모두 기준 좌표계에 표현된다. 그 다음, 손 움직임 회전 및 보상 동작은 기준 좌표계에서 계산될 수 있다. 위와 같이, 로드리게스의 회전 공식이 이용될 수 있다.
단계(308)에서, OIS를 위한 이동이 수행될 수 있다. 일부 예에서, OIS는 STC의 OPFE를 이동시킴으로써 수행될 수 있다. 다른 예에서, 렌즈(102)와 같은 렌즈 및/또는 이미지 센서(106)와 같은 이미지 센서가 OIS를 위해 이동될 수 있다. 이상적인 OIS를 가정하면, OPFE 및/또는 렌즈 및/또는 센서의 이동은 POV 벡터에 대한 손 움직임의 효과를 정확히 취소하는 POC 벡터 수정(POIS)으로 이어질 수 있다. 즉, PF + POIS = PI. 따라서, 단계(308)를 수행한 후, STC는 다시 PI를 향해 지향된다. 다른 예들에서, 전체 STC는 OIS를 위해 이동될 수 있다. 즉, OPFE, 렌즈, 이미지 센서가 OIS를 위한 하나의 유닛으로 함께 이동한다.
일부 실시예에서, 단계(304-308)는 STC를 연속적으로 안정화하기 위해 반복될 수 있다. 단계(304-308)를 포함하는 OIS 사이클은 예를 들어, 500Hz - 100kHz의 주파수에서 수행될 수 있다. 상기 OIS 방법이 수행되는 동안, STC 이미지 또는 이미지 스트림이 캡처된다.
일부 실시예들에서, IMU는 OPFE에 고정적으로 부착될 수 있으므로, OPFE를 이동할 때, IMU도 그에 따라 이동한다. 이것은 STC 및 IMU 모두에 대해 동일한 기저 벡터를 갖는 좌표계를 사용할 수 있게 하여, 단계(306)에서의 좌표 변환이 요구되지 않는다.
일부 실시예에서, 센서 액추에이터는 STC 이미지의 POV 수차를 보정하기 위해 이미지 센서를 작동시킬 수 있다. 공동 소유의 국제 특허 출원 PCT/IB2021/056311에 기술된 바와 같이, STC 이미지는 POV 수차를 겪는다. 하나의 수차는 이미지 센서에서 STC 이미지의 회전이다("회전 POV 수차"). 본 명세서에 개시된 바와 같이, OPFE를 이동함으로써 원하지 않는 회전 손 움직임이 보상될 때, OPFE의 이동은 POV 수차를 도입한다. 센서 액추에이터는 회전 POV 수차를 보상하기 위해 이미지 센서의 법선을 중심으로 이미지 센서를 회전시키는 데 사용될 수 있다.
도 4a는 본 명세서에 개시된 적어도 하나의 STC를 갖는 멀티-애퍼처 카메라를 포함하며 400으로 번호 매겨진 핸드헬드 장치의 실시예를 개략적으로 도시한다. 장치(400)는 FOV 스캐닝 및/또는 OIS를 위한 OPFE 액추에이터(414) 뿐만 아니라 OPFE(412)를 포함하는 STC 모듈(410), 및 이미지 센서(416)에 의해 기록된 텔레 이미지를 형성하는 텔레 렌즈 모듈(420)을 포함한다. 텔레 렌즈 액추에이터(422)는 포커싱 및/또는 OIS를 위해 렌즈 모듈(420)을 이동시킬 수 있다. 핸드헬드 장치(400)는 FOV 스캐너(442), OIS 컨트롤러(444), 이미지 생성기(446) 및 객체 추적기(448)를 포함하는 애플리케이션 프로세서(AP)(440)를 더 포함할 수 있다.
다른 예들에서, 장치(400)는 2개의 OPFE뿐만 아니라 2개의 OPFE 각각에 대한 OPFE 액추에이터를 포함하는 STC를 포함할 수 있다. 일부 예에서, OPFE 액추에이터는 본 명세서에 개시된 바와 같이 OIS를 수행하기 위해 OPFE를 작동시킬 수 있다. 다른 예에서, 렌즈 액추에이터는 렌즈를 작동시킬 수 있거나 센서 액추에이터는 본 명세서에 개시된 바와 같이 OIS를 수행하기 위해 센서를 작동시킬 수 있다. 2개의 OPFE를 기반으로 하는 STC 카메라는 예를 들어, PCT/IB2021/054186에 기재되어 있다. 이러한 STC에서, 카메라 내부의 광학 경로는 두 번 폴딩되어, 이를 더블-폴디드 스캐닝 텔레 카메라라 일컫는다.
핸드헬드 장치(400)는 제2 이미지 센서(432)에 의해 기록된 이미지를 형성하는 제2 렌즈 모듈(434)을 포함하는 와이드(또는 울트라-와이드) 카메라 모듈(430)을 더 포함한다. 제2 렌즈 액추에이터(436)는 포커싱 및/또는 OIS를 위해 렌즈 모듈(434)를 이동시킬 수 있다. 일부 예에서, STC는 전체 FOVW 또는 심지어 더 큰 FOV를 스캐닝할 수 있다. 다른 예에서, STC는 FOVW보다 작은 FOV를 스캐닝할 수 있다.
일부 예에서, 객체 추적기(448)는 FOVW 내에서 객체를 추적하고 추적 데이터를 FOV 스캐너(442) 및/또는 OIS 컨트롤러(444)에 제공하도록 구성될 수 있다. 추적 데이터에 기초하여, FOV 스캐너(442) 및/또는 OIS 컨트롤러(444)는 STC로 객체를 추적하기 위해 OPFE 회전을 작동시키는 OPFE 액추에이터(414)에 제어 신호를 제공한다. 예를 들어, 객체가 FOVT의 중심에 오도록 객체를 추적할 수 있다. 아래에 설명된 예 3 내지 7은 이러한 추적 시나리오를 참조하며, 여기서 와이드 카메라 이미지 데이터는 텔레 FOV 스캐닝을 트리거하는 추적 정보를 제공하는 데 사용된다.
일부 예들에서, 추적 정보 및 OIS 정보가 간섭할 수 있고 원하는 객체 추적 및/또는 OIS 결과를 달성하기 위해 추적과 OIS 간의 조정이 필요할 수 있다.
OIS에 대한 제3 예시적인 방법으로, OIS가 없는 와이드 카메라 및 STC를 포함하는 장치(400 또는 480)와 같은 장치를 고려해 보자. STC는 정지된 객체를 추적하여, 객체의 중심이 FOVT의 중심에 위치하도록 할 수 있다. 추적은 실시간(RT)으로 발생할 수 있다. 즉, 추적 편차의 검출과 보상 사이에 지연이 없다고 가정한다. 사용자의 손 움직임으로 야기되는 장치의 회전 동작은 와이드 카메라에서 객체의 움직임으로 검출된다. 이에 대한 응답으로, STC의 추적 이동이 트리거되고, 텔레 FOV에서의 객체의 위치가 업데이트된다. 결론적으로, RT 시나리오에서, 객체 추적기는 객체가 항상 FOVT의 중앙에 위치하고 사용자의 손 움직임에 영향을 받지 않는다는 의미에서 OIS를 수행한다.
OIS에 대한 제4 예시적인 방법으로, OIS가 없는 와이드 카메라 및 OIS가 있는 STC를 포함하는 장치(400 또는 480)와 같은 장치를 고려해 보자. 예 3에서와 같이, (움직이지 않는) 객체의 중심이 FOVT의 중심에 위치하도록 FOVW에서 RT 객체 추적을 한다고 가정하자. OIS는 RT에서도 수행될 수 있다. 사용자의 손 움직임으로 야기된 장치의 회전 동작은 와이드 카메라에서 객체의 움직임으로 검출된다. 이에 대한 응답으로, STC에 대한 추적 이동(ΔT)이 트리거된다. 동시에, 장치의 회전 동작도 STC의 OIS에 의해 검출되고, 이에 대한 응답으로 STC의 OIS 이동(ΔOIS)이 트리거될 것이다. OIS 이동은 본 명세서에 개시된 OIS 방법에 따라 수행될 수 있다. ΔT와 ΔOIS는 방향과 크기 면에서 동일하다. 즉, 2·ΔT = 2·ΔOIS의 STC 이동이 트리거될 것이며, 이는 객체를 FOVT의 중심에 유지하기 위해(원하는 추적 결과), 그리고 STC 이미지 상의 손 움직임의 영향을 억제하기 위해(원하는 OIS 결과) 요구되는 이동량의 2배이다. 결론적으로, 텔레 추적이나 텔레 OIS 모두에 대해 원하는 결과를 얻지 못한다. 따라서, 일부 예에서는 객체 추적을 사용할 때 STC의 OIS가 디스에이블된다.
OIS에 대한 제5 예시적인 방법으로, OIS가 없는 와이드 카메라 및 OIS가 있는 STC를 포함하는 장치(400 또는 480)와 같은 장치를 고려해 보자. (움직이지 않는) 객체의 중심이 FOVT의 중심에 위치하도록 FOVW에서 객체 추적이 수행될 수 있다. 그러나, RT에서는 객체 추적 및 OIS가 수행되지 않을 수 있다. 일반적으로, OIS는 객체 추적보다 높은 주파수에서 수행된다. 예를 들어, OIS는 500Hz - 100kHz에서 수행되고 객체 추적은 1Hz - 100Hz에서 수행될 수 있다. 일부 예에서, OIS와 객체 추적 간의 원하지 않는 간섭을 방지하기 위해, 객체 추적을 사용할 때 OIS를 디스에이블할 수 있다. 다른 실시예에서, 주파수 영역에서 OIS 및 객체 추적의 제어를 분리할 수 있다. 예를 들어, 예컨대 30Hz보다 높은 주파수에서 일어나는, 사용자의 손 움직임으로 야기되는 장치의 회전 동작에 대해, 장치 모션 보정을 위해 OIS를 사용할 수 있다. 예를 들어, 30Hz보다 낮은 주파수에 대해서는 장치 모션 보정을 위해 OIS를 사용하지 않을 수 있다. 그 대신, 낮은 주파수의 장치의 움직임은 객체 추적기에 의해 보상될 것이다.
OIS에 대한 제6 예시적인 방법으로, OIS가 있는 와이드 카메라 및 OIS가 없는 STC를 포함하는 장치(400 또는 480)와 같은 장치를 고려해 보자. (움직이지 않는) 객체의 중심이 FOVT의 중심에 위치하도록 FOVW에서 객체 추적이 수행될 수 있다. 객체 추적 및 OIS는 RT에서 수행될 수 있다. 와이드 카메라의 OIS와 같이, 사용자의 손 움직임으로 야기되는 장치의 회전 동작은 와이드 이미지 스트림에 영향을 주지 않을 것이다. 객체가 FOVW에서 움직이지 않기 때문에, STC의 어떠한 추적 이동이 트리거되지 않는다. 결론적으로, 손의 움직임에 대한 보상이 없고, 객체는 더 이상 FOVT의 중심에 위치하지 않아, 원치 않는 객체 추적 결과가 발생한다. 이러한 원하지 않는 결과를 방지하기 위한 일부 예에서, 객체 추적을 수행할 때 와이드 카메라의 OIS를 디스에이블할 수 있다. 다른 예에서, STC에 제공되는 객체 추적 제어 신호는 와이드 카메라의 OIS 제어 신호를 추가로 포함할 수 있다. 두 신호를 겹쳐 놓음으로써, 와이드 카메라 OIS와 적절한 STC 추적의 이점을 모두 누릴 수 있다.
OIS에 대한 제7 예시적인 방법으로, 모두 OIS가 있는 와이드 카메라 및 STC를 구비하는 장치(400 또는 480)와 같은 장치를 고려해 보자. 객체의 중심이 FOVT의 중심에 위치하도록 RT 추적을 가정한다. 사용자의 손 움직임으로 야기되는 장치의 회전 동작은 RT에서 와이드 카메라와 STC 모두에서의 OIS 이동으로 보정될 것이다. 결론적으로, 사용자의 손 움직임은 객체 추적기의 원하는 출력에 영향을 미치지 않을 것이다.
캘리브레이션 데이터는 제1 메모리(424), 예를 들어 EEPROM(전기적으로 소거 가능한 프로그램 가능 읽기 전용 메모리) 및/또는 제2 메모리(438) 및/또는 NVM(비휘발성 메모리)과 같은 제3 메모리(450)에 저장될 수 있다. 캘리브레이션 데이터는 와이드 카메라(430)와 STC(410) 사이의 캘리브레이션 데이터를 포함할 수 있다. 캘리브레이션 데이터는 OPFE의 위치와 STC의 대응하는 POV 사이의 캘리브레이션 데이터를 더 포함할 수 있다.
핸드헬드 장치(400)는 400의 모션 정보를 제공하는 관성 측정 유닛(IMU, 예를 들어, 자이로스코프)(460)을 더 포함한다. 예를 들어, 마이크로컨트롤러 유닛(MCU)(470)은 IMU(460)의 데이터를 판독 및 처리하는 데 사용될 수 있다. 일부 예들에서, MCU는 AP(440)의 일부인 OIS 컨트롤러(444)에 의해 제어될 수 있다. 일부 예들에서, 단계(304) 및 단계(306)은 MCU에 의해 수행될 수 있고, 단계(308)은 OPFE 액추에이터(414)(OIS가 렌즈 시프트 또는 센서 시프트에 의해 각각 수행되는 경우, 렌즈 액추에이터(436) 및/또는 센서 액추에이터(418))에 의해 수행될 수 있다. 일부 예들에서, MCU(470)는 AP(440)에 통합될 수 있다.
본 명세서에 개시된 바와 같은 적어도 하나의 STC를 갖는 멀티-애퍼처 카메라를 포함하는 핸드헬드 장치(480)의 다른 실시예가 도 4b에 도시되어 있다. IMU(460)로부터 모션 데이터를 판독 및 처리하고 OIS 제어 신호를 공급하기 위한 MCU(미도시)는 STC 모듈(410), 예를 들어 OPFE 액추에이터(414)의 드라이버내에 포함될 수 있다.
일부 예들에서, 손 모션 추정을 위해 추가 데이터가 사용될 수도 있다. 추가 데이터는 예를 들어, 와이드 카메라(430)로부터의 이미지 데이터 또는 핸드헬드 장치에 존재하는 추가 감지 유닛으로부터의 데이터일 수 있다.
일부 예에서, 와이드 카메라(430)로부터의 이미지 데이터는 당업계에 알려진 바와 같이, 복수의 이미지로부터 "광학 흐름(optical flow)"을 추정하는 데 사용될 수 있으며, 여기서 OIS 컨트롤러(444)는 장치(400)의 모션을 추정하기 위해 IMU(460)로부터의 데이터와 함께 광학 흐름의 데이터를 사용할 수 있다. 다른 예에서, 카메라(410) 및/또는 카메라(430)의 이미지 데이터로부터 추정된 광학 흐름 데이터만이 장치(400)의 모션을 추정하는데 사용될 수 있다.
이미지 생성기(446)는 이미지 및 이미지 스트림을 생성하도록 구성될 수 있다. 일부 예에서, 이미지 생성기(446)는 카메라(430)로부터의 제1 이미지 데이터만을 사용하도록 구성될 수 있다. 다른 예에서, 이미지 생성기(446)는 카메라(410) 및/또는 카메라(430)로부터의 이미지 데이터를 사용할 수 있다.
본 개시내용은 특정 실시예 및 일반적으로 관련된 방법의 관점에서 설명되었지만, 실시예 및 방법의 변경 및 치환은 당업자에게 명백할 것이다. 본 개시내용은 본 명세서에 기재된 특정 실시예에 의해 제한되지 않고 첨부된 청구범위에 의해서만 제한되는 것으로 이해되어야 한다.
달리 명시되지 않는 한, 선택 옵션 목록의 마지막 두 구성원 사이에 "및/또는"이라는 표현을 사용하는 것은 나열된 옵션 중 하나 이상이 적절하고 선택될 수 있음을 나타낸다.
청구범위 또는 명세서가 "a" 또는 "an" 요소를 언급하는 경우, 그러한 참조는 해당 요소 중 하나만 존재하는 것으로 해석되어서는 안 된다는 것을 이해해야 하다.
또한, 명확성을 위해, "실질적으로"라는 용어는 허용 가능한 범위 내에서 값의 변동 가능성을 암시하는 데 사용된다. 일 예에 따르면, 본 명세서에서 사용된 "실질적으로"라는 용어는 임의의 특정된 값의 최대 5% 이상 또는 이하로의 가능한 변동을 의미하는 것으로 해석되어야 한다. 다른 예에 따르면, 본 명세서에서 사용된 "실질적으로"라는 용어는 임의의 특정된 값의 최대 2.5% 이상 또는 이하로의 가능한 변동을 의미하는 것으로 해석되어야 한다. 추가 예에 따르면, 본 명세서에서 사용된 "실질적으로"라는 용어는 임의의 특정된 값의 최대 1% 이상 또는 이하로의 가능한 변동을 의미하는 것으로 해석되어야 한다.
본 명세서에 언급된 모든 특허 및/또는 특허 출원은 각각의 개별 참조가 구체적이고 개별적으로 여기에 표시된 것과 동일한 정도로, 그 전체가 참조에 의해 명세서에 포함된다. 또한, 본 출원에서 인용 또는 식별은 그러한 참조가 본 발명에 대한 선행 기술로서 이용가능하다는 인정으로 해석되어서는 안 된다.

Claims (15)

  1. 장치 법선을 가지며, 상기 장치 법선에 대해 90도 미만의 각도를 형성하는 제1 광학 경로로부터 상기 장치 법선에 직교하는 제2 광학 경로를 향해 광을 폴딩하기 위한 광학 경로 폴딩 요소(OPFE), 상기 제2 광학 경로를 따르는 렌즈 광축을 갖는 렌즈, 및 이미지 센서를 포함하는 텔레 폴디드 카메라를 포함하는 핸드헬드 전자 장치에서, 하기 단계들:
    상기 텔레 폴디드 카메라의 시점(POV)을 장면의 세그먼트 쪽으로 지향하기 위해 상기 OPFE를 하나 이상의 방향으로 틸팅하는 단계;
    상기 장치의 원하지 않는 회전 운동을 감지하기 위하여 모션 센서를 사용하는 단계;
    상기 원하지 않는 회전 운동을 보상하기 위해 상기 텔레 폴디드 카메라의 적어도 하나의 구성 요소를 이동시키는 단계, 여기서 상기 보상은 상기 원하지 않는 회전 운동 및 상기 텔레 폴디드 카메라의 POV에 따라 달라지고; 및
    상기 텔레 폴디드 카메라의 좌표를 상기 장치의 좌표와 정렬하거나, 또는 그 반대로 정렬하기 위해 좌표 변환을 수행하는 단계;
    을 포함하는 방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 원하지 않는 회전 운동을 보상하는 단계는 상기 장치 법선 중심의 회전 운동을 보상하는 것을 포함하는 방법.
  3. 제1항에 있어서, 상기 텔레 폴디드 카메라의 좌표를 상기 모션 센서의 좌표와 정렬하거나, 또는 그 반대로 정렬하기 위해 좌표 변환을 수행하는 단계를 더 포함하는 방법.
  4. 제1항에 있어서, 기준 좌표계의 좌표를 상기 모션 센서의 좌표 및 상기 텔레 폴디드 카메라의 좌표와 정렬하기 위해 좌표 변환을 수행하는 단계를 더 포함하는 방법.
  5. 제2항에 있어서, 상기 좌표 변환은 로드리게스의 회전 공식을 이용하여 수행되는 방법.
  6. 제2항에 있어서, 상기 좌표 변환은 분석적 솔루션에 의해 수행되는 방법.
  7. 제2항에 있어서, 상기 좌표 변환은 근사 솔루션에 의해 수행되는 방법.
  8. 제1항에 있어서, 상기 원하지 않는 회전 운동을 감지하는 단계는 3 방향에서 상기 원하지 않는 회전 운동을 감지하는 것을 포함하는 방법.
  9. 제1항에 있어서, 상기 원하지 않는 회전 운동을 보상하는 단계는 3 방향에서 상기 원하지 않는 회전 운동을 보상하는 것을 포함하는 방법.
  10. 제1항에 있어서, 상기 원하지 않는 회전 운동을 보상하는 단계는 상기 OPFE를 회전시키는 것을 포함하는 방법.
  11. 제1항에 있어서, 상기 장치의 회전 운동을 보상하는 단계는 상기 렌즈를 이동시키는 것을 포함하는 방법.
  12. 제1항에 있어서, 상기 장치의 회전 운동을 보상하는 단계는 상기 이미지 센서를 이동시키는 것을 포함하는 방법.
  13. 제1항에 있어서, 상기 텔레 폴디드 카메라는 2개의 OPFE를 포함하는 더블-폴디드 텔레 카메라인 방법.
  14. 제1항 내지 제13항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 장치는 텔레 카메라의 시야(FOVT)보다 큰 시야(FOVW)를 갖는 와이드 카메라를 더 포함하고, 상기 와이드 카메라는 와이드 이미지 데이터를 출력하도록 작동하는 방법.
  15. 제14항에 있어서, 상기 와이드 이미지 데이터는 FOVW에서 객체를 추적하는 데 사용되고, 상기 추적으로부터 획득된 정보는 상기 텔레 폴디드 카메라로 객체를 추적하기 위해 상기 텔레 폴디드 카메라의 POV를 추적되는 객체 쪽을 향해 지향하는 데 사용되는 방법.

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