KR102514921B1 - 선택적 무인이동체 경로 추적방법 - Google Patents

Abstract

도킹 스테이션이 제1신호를 송신하고, 무인이동체에서 상기 제1신호를 수신한 무인이동체가 송신하는 제2신호를 탐지하는 신호탐지단계 및 상기 제2신호가 상기 도킹 스테이션에 수신되지 않으면 상기 무인이동체의 경로를 기설정된 경로추적알고리즘을 통하여 추적하고, 상기 제2신호가 상기 도킹 스테이션에 수신되면 상기 무인이동체에 설치되어 있는 경로제어기를 동작시켜 상기 무인이동체의 경로를 추적하는 선택적추적단계를 포함하는 선택적 무인이동체 경로 추적방법이 개시된다.

Description

선택적 무인이동체 경로 추적방법{SELECTIVE TRACKING METHOD FOR AUTONOMOUS UNDERWATER VEHICLE}

본 발명은 무인이동체의 경로를 추적하는 방법에 관한 것이다.

무인이동체는 미국을 중심으로 기술이 발전되었으며, 컴퓨터 기술의 발전과, 민군의 접근 및 이용성이 증가되면서 급속한 발전을 이뤄왔다. 최근에는 무인이동체를 이용하여 수중의 해저 지형 탐사 작업에 활용되고 있다.

무인이동체는 무인으로 동작되므로, 동력을 공급하는 배터리 충전이 필수적으로 요구되는 바, 최근에는 배터리 충전을 하면서 동시에 데이터의 송수신을 위하여 무인이동체를 도킹 스테이션에 도킹하는 기술이 각광받고 있다.

그러나, 무인이동체의 도킹 스테이션으로 회귀는 매우 어려운 동작 중 하나로 손꼽히고 있다. 특히나 작동기(actuator)의 수가 자유도 수보다 적어 비홀로노믹(nonholonomic) 제약 특성을 가지는 무인이동체(일례로 어뢰형(torpedo type) 잠수정, 쥐 가오리형(manta type) 잠수정)는 도킹이 더 어렵다고 알려져 있다.

이러한 무인이동체의 도킹을 위하여는 경로를 추적하는 것이 선제되어야 한다. 그러나 최근에는 기술 발전에 따라 무인이동체의 작업이 복잡해 지고 있으며, 그로 인하여 무인이동체의 정교한 경로 추적이 어려운 실정이다. 당연하게도 무인이동체의 경로 추적에 실패에 따라 무인이동체를 도킹 스테이션에 도킹 실패 사례가 빈번하게 발생하고 있다.

따라서 당해 업계에서는 무인이동체의 도킹을 위하여 무인이동체의 경로를 정확하게 추적할 수 있는 방안에 대한 요구의 목소리가 높아지고 있다.

국내 공개특허 공개번호 10-2020-0079133

본 발명은 정확하게 무인이동체의 경로를 정확하게 추적할 수 있는 무인이동체 경로 추적방법을 제공하는데 목적이 있다.

본 발명인 선택적 무인이동체 경로 추적방법은 관제서버가 도킹 스테이션이 송신한 제1신호에 대해 무인이동체가 상기 제1신호에 대향하는 제2신호를 송신하는지를 판단하는 신호탐지단계 및 상기 관제서버가 상기 무인이동체의 이동 경로를 기설정된 경로추적알고리즘을 이용하여 추적하다가, 상기 무인이동체가 상기 제2신호를 송신하면 상기 무인이동체에 설치되어 있는 경로제어기로부터 정보를 수신하여 상기 무인이동체의 경로를 추적하는 선택적추적단계를 포함한다.

상기 경로추적알고리즘은, 기설정된 제1포인트와 제2포인트 사이에 그려지는 기준직선과, 상기 기준직선과 상기 무인이동체 사이의 거리 차이를 이용하여 상기 무인이동체의 위치를 추적하는 것을 특징으로 한다.

상기 경로추적알고리즘은 상기 무인이동체를 중심으로 하여 원을 그리고, 상기 무인이동체의 전면부가 에서 상기 기준직선 방향으로 그려지는 경로직선을 연결하고, 상기 무인이동체에서 상기 기준직선을 교차하는 방향으로 에러직선을 그려서 상기 무인이동체의 위치를 추적하는 것을 특징으로 한다.

상기 무인이동체는 상기 경로직선의 방향과 상기 전면부의 방향이 적어도 상기 에러직선에서 상기 제1포인트 사이에 위치되지 않도록 제어하는 것을 특징으로 한다.

상기 신호탐지단계에서 상기 도킹 스테이션은 상기 무인이동체에 상이한 위치에 배치되어 상기 제1신호를 수신한 후 제2신호를 송신하는 수신부로부터 복수의 제2신호를 수신하는 것을 특징으로 한다.

상기 신호탐지단계에서 상기 도킹 스테이션에 수신되는 복수의 제2신호의 수신 시간 차이를 이용하여 상기 무인이동체의 전면부의 각도를 추적하는 것을 특징으로 한다.

상기 신호탐지단계에서 상기 도킹 스테이션에 기설정된 수의 제2신호가 수신되지 않으면, 상기 선택적추적단계에서 상기 경로추적알고리즘을 통하여 상기 무인이동체의 경로를 추적하는 것을 특징으로 한다.

상기 신호탐지단계에서 상기 관제서버는 상기 도킹 스테이션이 제1신호를 설정된 간격으로 송신하고, 상기 제1신호에 대응되어 상기 제2신호가 상기 무인이동체로부터 송신되지 않으면 상기 선택적추적단계에서는 상기 경로추적알고리즘과 상기 경로제어기를 상기 제2신호의 수신 여부에 따라서 스위칭하는 것을 특징으로 한다.

본 발명은 무인이동체가 원거리에 위치되는 경우 경로추적알고리즘을 이용하여 무인이동체의 경로를 추적하며, 무인이동체가 근거리에 위치되는 경우 무인이동체의 경로제어기를 이용하여 무인이동체의 경로를 추적함으로써 무인이동체의 정확한 경로 추적이 가능하다.

도 1은 본 발명인 무인이동체 경로 추적방법을 수행하는 각 구성을 도시한 것이다.
도 2는 무인이동체 경로 추적방법의 순서도이다.
도 3은 본 발명인 무인이동체 경로 추적방법의 경로추적알고리즘의 방법을 도시한 것이다.
도 4는 본 발명인 도킹 스테이션과 경로제어기, 수신부를 포함한 무인이동체를 도시한 것이다.
도 5는 본 발명자가 수행한 실험의 일부를 도시한 것이다.
도 6은 도 5의 실험에서 본 발명인 무인이동체 경로 추적방법을 통하여 경로 추적 결과를 도시한 것이다.
도 7은 도 5의 실험에서 본 발명인 무인이동체 경로 추적방법을 통하여 경로 추적 결과를 도시한 것이다.

이하, 본 발명의 일실시예를 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 그러나 이는 본 발명의 범위를 한정하려고 의도된 것은 아니다.

각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.

또한, 도면에 도시된 구성요소의 크기나 형상 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시될 수 있다. 또한, 본 발명의 구성 및 작용을 고려하여 특별히 정의된 용어들은 본 발명의 실시예를 설명하기 위한 것일 뿐이고, 본 발명의 범위를 한정하는 것이 아니다.

도 1은 본 발명인 무인이동체 경로 추적방법을 수행하는 각 구성을 도시한 것이다.

도 2는 무인이동체 경로 추적방법의 순서도이다.

이하에서 설명되는 무인이동체(300)는 비홀로노믹 특성을 가지는 무인잠수정을 의미할 수 있다.

본 발명은 무인이동체(300)의 경로를 추적 시 상황에 따라서 무인이동체(300)의 경로 추적을 선택적으로 수행함으로써 무인이동체(300)의 정확한 경로 추적이 가능할 수 있다.

본 발명인 선택적 무인이동체(300) 경로 추적방법은 신호탐지단계, 선택적추적단계를 포함한다.

본 발명은 관제서버(100)를 포함한다. 관제서버(100)는 도킹 스테이션(200)과 무인이동체(300)와 무선으로 연결될 수 있다. 관제서버(100)는 후술할 방법으로 무인이동체(300)의 이동 경로를 추적한다. 관제서버(100)는 일례로 해수면에 위치된 선박일 수 있다.

신호탐지단계는 도킹 스테이션(200)이 무인이동체(300)가 근거리에 위치되었는지 아닌지를 지속적으로 탐지하는 단계이다.

도킹 스테이션(200)은 수중에 위치되어 무인이동체(300)가 도킹될 수 있다.

도킹 스테이션(200)은 정확하게 도시되어 있지는 않지만 지면에 지지될 수 있는 지지부와 지지부에 일방향으로 연장된 프레임과 프레임의 단부에 설치된 깔대기 형상으로 도킹콘과 깔대기 형상의 도킹콘의 원형의 둘레를 따라서 설치되는 송신부과 프레임에 고정적으로 배치된 제어장치를 포함할 수 있다.

도킹 스테이션(200)은 일례로 관제서버(100)에 무선 통신으로 연결될 수 있다.

송신부는 제1신호를 송신한다. 일례로 송신부는 광원유도센서, 또는 소나센서일 수 있다. 송신부가 송신하는 제1신호는 설정된 거리만큼 전파될 수 있다.

무인이동체(300)는 수신부가 배치되어 있다. 무인이동체(300)의 수신부는 제1신호를 수신하고, 제2신호를 송신한다. 도킹 스테이션(200)은 제2신호의 수신 유무에 따라 무인이동체(300)의 경로 추적을 상이하게 한다.

선택적추적단계는 관제서버(100)가 무인이동체(300)가 제2신호를 송신하는지와 그렇지 않은지에 따라서 무인이동체(300)의 경로 추적 방법을 상이하게 하는 단계이다.

여기서 관제서버(100)가 경로 추적 방법을 상이하게 하는 기준은 단순하게 무인이동체(300)가 제2신호를 생성하는 경우, 또는 제2신호가 도킹 스테이션(200)에 도달한 경우를 둘 다 포함할 수 있다. 따라서 이하에서 제2신호가 송신된 경우는 양 상황을 모두 포함할 수 있다.

관제서버(100)는 무인이동체(300)가 제2신호를 송신하지 않은 경우 무인이동체(300)의 경로를 경로추적알고리즘을 이용하여 추적할 수 있다.

도 3은 본 발명인 무인이동체 경로 추적방법의 경로추적알고리즘의 방법을 도시한 것이다.

경로추적알고리즘은 기준직선, 원, 경로직선, 에러직선을 통하여 무인이동체(300)의 이동경로를 추적한다.

기준직선은 미리 알고 있는 두 개의 포인트(제1포인트, 제2포인트)를 직선으로 연결한 직선을 의미한다. 일례로 도 5에서 도시된 바와 같이 WP1과 WP2는 제1포인트, 제2포인트를 의미할 수 있다. 그리고, 당연하게도 WP2, WP3도 제1포인트, 제2포인트일 수 있다. 즉, 경로추적알고리즘의 기준직선은 예정된 포인트, 즉, 무인이동체(300)가 직선 운동을 하지 않는 위치일 수 있다.

관제서버(100)는 무인이동체(300)를 중심으로 기준직선이 관통되는 원을 그릴 수 있다. 따라서 원은 기준직선과 두 지점에서 맞닿도록 그려진다.

경로직선은 무인이동체(300)의 전면부가 향하는 방향으로 기준직선을 향하여 그려진다. 여기서 경로직선은 무인이동체(300)의 위치에서 일직선으로 향하는 벡터로 그려질 수 있다.

에러직선은 무인이동체(300)에서 기준직선을 향하여 그려진다.

이와 같이 기준직선, 경로직선, 에러직선을 통하여 삼각형이 그려질 수 있으며, 관제서버(100)는 기준직선을 기준으로 무인이동체(300)가 어느정도 위치만큼 벗어났는지 연산하여 무인이동체(300)의 경로를 추적한다. 또한, 관제서버(100)는 무인이동체(300)의 전면부가 다음 목표 포인트를 향하여 설정되어 있는지를 실시간 체크할 수 있다.

본 발명은 이와 같은 방식으로 무인이동체(300)가 기준직선으로부터 어느 정도 이탈되어 있는지, 기준직선을 기준으로 일방향 또는 타방향에 위치되는지 등을 추적할 수 있다.

여기서, 무인이동체(300)의 이동경로는 관제서버(100)는 무인이동체(300)에 설치된 PD 또는 PID제어기로부터 제어신호를 수신하고, 이것이 분석되어 추적될 수 있다. PD제어기 또는 PID제어기는 피드백제어기로 무인이동체(300)의 상태가 변화되는 경우 이를 감지하고, 원래 의도된 상태로 무인이동체(300)를 원상회복 시키기 위하여 제어신호를 송신한다. 따라서 제어신호가 분석되면 무인이동체(300)의 이동경로는 추적될 수 있다.

또한, PD제어기 또는 PID제어기를 이용하여 무인이동체(300)는 전면부의 제어를 할 수 있다. 즉, 무인이동체(300)의 전면부의 방향이 에러직선과 제2포인트 사이에 위치되지 않고, 에러직선과 제1포인트 사이에 위치되는 경우 무인이동체(300)의 전면부를 회동시키는 제어가 수행될 수 있다.

제2신호가 송신되면 관제서버(100)는 무인이동체(300)에 설치되어 있는 경로제어기(210)로부터 정보를 수신하여 무인이동체(300)의 경로를 추적한다. 경로제어기(210)는 일례로 강인제어기일 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 도 5에서 WP5(제1포인트)와 종료점(제2포인트) 사이에 무인이동체(300)가 위치되는 경우 무인이동체(300)는 제1신호를 수신하여 제2신호를 송신한다는 것으로 가정하여 본 발명을 설명하도록 하겠다.

이 경우 무인이동체(300)의 경로 추적은 경로제어기(210)의 정보를 분석하여 수행될 수 있다. 무인이동체(300)는 전면부와 후면부 사이를 x축으로 정의할 수 있으며, 이와 교차되는 방향을 y축으로 정의하고, x축과 y축과 동시에 교차되며, 무인이동체(300)의 높이와 관계되는 축을 z축으로 정의할 수 있다. 그리고 x축을 축으로 하여 회전되는 경우 Φ로 정의할 수 있고, y축을 축으로 하여 회전되는 경우를 θ, z축을 축으로 하여 회전되는 경우 Ψ로 정의할 수 있다.

무인이동체(300)의 경로제어기(210)는 무인이동체(300)의 이동을 위하여 전술하여 정의된 수치들의 변화된 정도를 제어하여 무인이동체(300)의 이동을 가능하도록 한다. 따라서 무인이동체(300)의 상태 및 모델 등을 세부적으로 알 수 있으면 경로제어기(210)를 이용하여 무인이동체(300)의 경로를 추적할 수 있다. 따라서 본 발명인 도킹 스테이션(200)이 제2신호를 수신하면 무인이동체(300)의 경로제어기(210)를 이용하여 무인이동체(300)의 경로를 추적한다.

본 발명이 이와 같이 선택적으로 무인이동체(300)의 경로를 도킹 스테이션(200)과 무인이동체(300)의 거리 차에 따라서 무인이동체(300)의 경로를 다르게 추적하는 이유는 다음과 같다.

본 발명인 경로추적알고리즘을 이용한 무인이동체(300)의 경로 추적 방식은 무인이동체(300)의 상태정보가 정확하지 않아도 경로 추적을 할 수 있으며, 외부의 장애가 있어도 경로 추적이 가능하나, 전술한 바와 같이 에러직선만큼의 에러가 존재한다는 문제점이 있다.

경로제어기(210)를 이용하는 경우에는 외부 환경에 경로제어기(210)가 무인이동체(300)의 경로 제어 한계를 벗어난 경우 경로 추적이 어려워지는 문제점이 있다.

본 발명은 이와 같은 경로추적알고리즘을 이용한 경우 장점과 단점, 경로제어기(210)를 이용한 경우 장점과 단점에서 장점만을 취합하여 도킹 스테이션(200)에서 무인이동체(300)가 원거리에 위치된 경우 경로추적알고리즘을 활용하여 무인이동체(300)의 경로를 추적하고, 근거리에 위치된 경우 경로제어기(210)를 이용하여 무인이동체(300)의 경로를 추적한다.

여기서, 본 발명은 경로추적알고리즘과 경로제어기(210)를 스위칭하며 무인이동체(300)의 경로를 추적할 수 있다.

일례로 무인이동체(300)가 전술한 WP5(제1포인트)와 도착점(제2포인트) 사이에 위치되지 않은 경우에도 제2신호를 송신할 수 있다. 이 경우 무인이동체(300)의 제2신호 송신은 정확하지 않은 신호 송신일 수 있다.

관제서버(100)는 무인이동체(300)가 제2신호를 송신한 경우, 무인이동체(300)의 경로 추적을 경로추적기를 이용하여 할 수 있다. 그러나 무인이동체(300)의 제2신호 송신이 지속적으로 도킹 스테이션(200)의 제1신호에 대응하여 송신되지 않으면 관제서버(100)는 경로추적알고리즘을 이용하여 무인이동체(300)의 경로를 추적한다. 즉, 관제서버(100)는 경로추적알고리즘을 통한 경로 추적방식과 경로제어기(210)를 통한 경로 추적방식을 스위칭하며 무인이동체(300)의 경로를 추적한다.

또한, 본 발명인 무인이동체(300) 경로 추적방법은 복수의 제2신호가 도킹 스테이션(200)에 도달되는 시간 차를 이용하여 무인이동체(300)의 전면부의 위치를 추적할 수 있다.

도 4는 본 발명인 도킹 스테이션과 경로제어기, 수신부를 포함한 무인이동체를 도시한 것이다.

일례로 도 4에서 도시된 바와 같이 무인이동체(300)는 복수의 수신부를 포함할 수 있다. 즉, 상부에 제1수신부(221)와 제1수신부(221)와 대응되는 위치인 무인이동체(300)의 하부에는 제2수신부(222)가 배치되고, 제1수신부(221)와 대응되는 위치인 무인이동체(300)의 상부 후측에는 제3수신부(223)가, 그리고 제2수신부(222)와 대응되는 위치인 무인이동체(300)의 하부 후측에는 제4수신부(224)가 배치될 수 있다.

각각의 수신부는 제1신호를 수신하면 이에 대응한 제2신호를 송신할 수 있다. 일례로 제1수신부(221)는 제2A신호, 제2수신부(222)는 제2B신호, 제3수신부(223)는 제2C신호, 제4수신부(224)는 제2D신호를 도킹 스테이션(200)으로 송신한다.

관제서버(100)에는 제2A신호, 제2B신호, 제2C신호, 제2D신호에 대한 정보가 기저장되어 있을 수 있다. 일례로 무인이동체(300)가 도 5의 WP5에 위치된 경우, 도킹 스테이션(200)의 정면에 위치된 경우 제2A신호, 제2B신호, 제2C신호, 제2D신호가 도킹 스테이션(200)에 수신되는 시간, 무인이동체(300)가 도킹 스테이션(200)을 기준으로 좌측으로 설정된 각도로 틀어진 경우 제2A신호, 제2B신호, 제2C신호, 제2D신호가 도킹 스테이션(200)에 수신되는 시간 등이 저장되어 있을 수 있다. 이처럼 관제서버(100)는 도킹 스테이션(200)에 송신되는 제2A신호, 제2B신호, 제2C신호, 제2D신호의 시간(위상차)를 통하여 무인이동체(300)의 위치 또는 무인이동체(300)가 도킹 스테이션(200)으로부터 틀어진 각도 등을 파악할 수 있다.

관제서버(100)는 이 정보들을 통하여 무인이동체(300)의 전면부의 위치, 도킹 스테이션(200)과 무인이동체(300) 사이의 거리 등을 감지하여, 경로제어기(210)가 송신하는 정보와 함께 조합하여 무인이동체(300)의 경로를 측정할 수 있다.

도 5는 본 발명자가 수행한 실험의 일부를 도시한 것이다.

도 6은 도 5의 실험에서 본 발명인 무인이동체 경로 추적방법을 통하여 경로 추적 결과를 도시한 것이다.

도 7은 도 5의 실험에서 본 발명인 무인이동체 경로 추적방법을 통하여 경로 추적 결과를 도시한 것이다.

도 5에서 도시된 바와 같이, 본 발명자는 무인이동체(300)의 각각의 포인트를 설정하여 무인이동체(300)의 경로를 본 발명에 의하여 추적하여 보았다.

확인 결과 도 6, 7에서 확인할 수 있듯이, 본 발명에 의하여 무인이동체(300)의 경로를 추적한 결과 무인이동체(300)의 실제 이동 경로와는 약간의 차이가 있으나, 무인이동체(300)의 경로를 정교하게 추적할 수 있음을 알 수 있다.

본 발명은 특정한 실시 예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.

100 : 관제서버
200 : 도킹 스테이션
210 : 경로제어기
221 : 제1수신부
222 : 제2수신부
223 : 제3수신부
224 : 제4수신부
300 : 무인이동체

Claims (8)

1. 관제서버가 도킹 스테이션이 송신한 제1신호에 대해 무인이동체가 상기 제1신호에 대향하는 제2신호를 송신하는지를 판단하는 신호탐지단계; 및
   상기 관제서버가 상기 무인이동체의 이동 경로를 기설정된 경로추적알고리즘을 이용하여 추적하다가, 상기 무인이동체가 상기 제2신호를 송신하면 상기 무인이동체에 설치되어 있는 경로제어기로부터 정보를 수신하여 상기 무인이동체의 경로를 추적하는 선택적추적단계를 포함하며,
   상기 경로추적알고리즘은,
   기설정된 제1포인트와 제2포인트 사이에 그려지는 기준직선과,
   상기 기준직선과 상기 무인이동체 사이의 거리 차이를 이용하여 상기 무인이동체의 위치를 추적하고,
   상기 경로추적알고리즘은
   상기 무인이동체를 중심으로 하여 원을 그리고, 상기 무인이동체의 전면부에서 상기 기준직선 방향으로 그려지는 경로직선을 연결하고, 상기 무인이동체에서 상기 기준직선을 교차하는 방향으로 에러직선을 그려서 상기 무인이동체의 위치를 추적하는 것
   을 특징으로 하는 선택적 무인이동체 경로 추적방법.
2. 삭제
3. 삭제
4. 제1항에 있어서,
   상기 무인이동체는
   상기 경로직선의 방향과 상기 전면부의 방향이 적어도 상기 에러직선에서 상기 제1포인트 사이에 위치되지 않도록 제어하는 것
   을 특징으로 하는 선택적 무인이동체 경로 추적방법.
5. 제1항에 있어서,
   상기 신호탐지단계에서
   상기 도킹 스테이션은 상기 무인이동체에 상이한 위치에 배치되어 상기 제1신호를 수신한 후 제2신호를 송신하는 수신부로부터 복수의 제2신호를 수신하는 것
   을 특징으로 하는 선택적 무인이동체 경로 추적방법.
6. 제5항에 있어서,
   상기 신호탐지단계에서
   상기 도킹 스테이션에 수신되는 복수의 제2신호의 수신 시간 차이를 이용하여 상기 무인이동체의 전면부의 각도를 추적하는 것
   을 특징으로 하는 선택적 무인이동체 경로 추적방법.
7. 제5항에 있어서,
   상기 신호탐지단계에서
   상기 도킹 스테이션에 기설정된 수의 제2신호가 수신되지 않으면,
   상기 선택적추적단계에서
   상기 경로추적알고리즘을 통하여 상기 무인이동체의 경로를 추적하는 것
   을 특징으로 하는 무인이동체 경로 추적방법.
8. 제1항에 있어서,
   상기 신호탐지단계에서 상기 관제서버는 상기 도킹 스테이션이 제1신호를 설정된 간격으로 송신하고, 상기 제1신호에 대응되어 상기 제2신호가 상기 무인이동체로부터 송신되지 않으면
   상기 선택적추적단계에서는
   상기 경로추적알고리즘과 상기 경로제어기를 상기 제2신호의 수신 여부에 따라서 스위칭하는 것
   을 특징으로 하는 무인이동체 경로 추적방법.

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