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KR102292944B1 - 비콘을 이용한 사용자 추적 방법 및 장치 - Google Patents

비콘을 이용한 사용자 추적 방법 및 장치 Download PDF

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KR102292944B1
KR102292944B1 KR1020190180068A KR20190180068A KR102292944B1 KR 102292944 B1 KR102292944 B1 KR 102292944B1 KR 1020190180068 A KR1020190180068 A KR 1020190180068A KR 20190180068 A KR20190180068 A KR 20190180068A KR 102292944 B1 KR102292944 B1 KR 102292944B1
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Abstract

본 발명은 비콘을 이용한 사용자 추적 방법 및 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 사용자가 소지한 단말과 비콘(beacon) 신호 발신기가 구비된 카트가 모두 이동하고 있는 경우, 카트에 대한 사용자의 상대적 위치 및 이동 방향을 파악하여 카트가 사용자의 위치를 따라가도록 제어하는 방법 및 그 장치에 관한 것이다.
본 발명에 의하면, 비콘 신호 발신기가 설치된 카트와 사용자가 소지한 단말이 모두 움직이고 있는 상황에서 비교적 인접한 위치에 있게 되므로, 비콘 신호의 전파세기가 작은 경우에도 충분히 사용자 위치 추적이 가능하게 하는 사용자 위치 추적 장치를 제공한다.

Description

비콘을 이용한 사용자 추적 방법 및 장치{Method and apparatus for user tracking with beacon}
본 발명은 비콘을 이용한 사용자 추적 방법 및 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 사용자가 소지한 단말과 비콘(beacon) 신호 발신기가 구비된 카트가 모두 이동하고 있는 경우, 카트에 대한 사용자의 상대적 위치 및 이동 방향을 파악하여 카트가 사용자의 위치를 따라가도록 제어하는 방법 및 그 장치에 관한 것이다.
일반적으로 비콘을 이용하여 단말의 위치를 파악하는 경우, 단말기가 이동하고 고정된 비콘을 사용하는 경우가 많다. 그러나 그러한 경우, 비콘이 특정 지점에 고정되어 설치되어야 하고, 이동하는 단말기가 예를 들어 필드 상에서 매우 멀어질 경우도 고려하여야 하므로, 비콘은 매우 강한 전파를 발생시켜야 하고, 그에 따라 설치 비용도 커지게 되는 문제점이 있었다.
KR 10-2011-0096321 A
본 발명은 이와 같은 문제점을 해결하기 위해 창안된 것으로서, 비콘 신호 발신기가 설치된 카트와 사용자가 소지한 단말이 모두 움직이고 있는 상황에서 비교적 인접한 위치에 있게 되므로, 비콘 신호의 전파세기가 작은 경우에도 충분히 사용자 위치 추적이 가능하게 하는 사용자 위치 추적 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.
이와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 사용자 위치 및 방향 결정 장치가, 사용자의 위치 및 이동 방향을 결정하는 방법은, (a) 카트에 장착된 사용자 추적 장치의 다수의 비콘 신호 발신기로부터의 비콘 신호를 수신하는 단계; (b) 수신한 각 비콘 신호의 발신기 정보와 RSSI 정보를 획득하는 단계; (c) 상기 RSSI 정보로부터, 상기 다수의 비콘 신호 발신기에 대한 사용자의 1차 위치를 파악하는 단계; (d) 사용자와 상기 카트 사이의 거리를 파악하는 단계; 및, (e) 상기 사용자의 1차 위치와, 상기 사용자와 카트 사이의 거리로부터, 비콘 신호 발신기를 기준으로 한 사용자의 방향과 거리에 의해 파악되는 사용자의 현재 위치를 결정하는 단계를 포함하고, 상기 단계(c)의 1차 위치 파악은, 다수의 비콘 신호 발신기에 대한, 사용자 위치 및 방향 결정 장치의 가능한 위치를 8개의 범위로 나누고, 각 비콘 신호 발신기로부터 수신된 각 비콘 신호의 RSSI 크기 비교를 통해, 사용자 위치 및 방향 결정 장치의 위치가 어떤 범위에 속하는지를 파악함으로써 이루어지며, 상기 단계(d)의 사용자와 상기 카트 사이의 거리는, GPS 정보로부터 산출되고, 상기 단계(e) 이후, (f) 사용자의 이전 위치와 현재 위치로부터 사용자의 이동 방향을 결정하는 단계; 및, (g) 상기 단계(e)에서 결정된 사용자의 위치 정보와 상기 단계(f)에서 결정된 사용자의 이동 방향 정보를 사용자 추적 장치로 전달하는 단계를 더 포함한다.
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본 발명의 다른 측면에 따르면, 사용자의 위치 및 이동 방향을 결정하는 장치는, 적어도 하나의 프로세서; 및 컴퓨터로 실행가능한 명령을 저장하는 적어도 하나의 메모리를 포함하되, 상기 적어도 하나의 메모리에 저장된 상기 컴퓨터로 실행가능한 명령은, 상기 적어도 하나의 프로세서에 의하여, (a) 카트에 장착된 사용자 추적 장치의 다수의 비콘 신호 발신기로부터의 비콘 신호를 수신하는 단계; (b) 수신한 각 비콘 신호의 발신기 정보와 RSSI 정보를 획득하는 단계; (c) 상기 RSSI 정보로부터, 상기 다수의 비콘 신호 발신기에 대한 사용자의 1차 위치를 파악하는 단계; (d) 사용자와 상기 카트 사이의 거리를 파악하는 단계; 및, (e) 상기 사용자의 1차 위치와, 상기 사용자와 카트 사이의 거리로부터, 비콘 신호 발신기를 기준으로 한 사용자의 방향과 거리에 의해 파악되는 사용자의 현재 위치를 결정하는 단계가 실행되도록 하고, 상기 단계(c)의 1차 위치 파악은, 다수의 비콘 신호 발신기에 대한, 사용자 위치 및 방향 결정 장치의 가능한 위치를 8개의 범위로 나누고, 각 비콘 신호 발신기로부터 수신된 각 비콘 신호의 RSSI 크기 비교를 통해, 사용자 위치 및 방향 결정 장치의 위치가 어떤 범위에 속하는지를 파악함으로써 이루어지며, 상기 단계(d)의 사용자와 상기 카트 사이의 거리는, GPS 정보로부터 산출되고, 상기 단계(e) 이후, (f) 사용자의 이전 위치와 현재 위치로부터 사용자의 이동 방향을 결정하는 단계; 및, (g) 상기 단계(e)에서 결정된 사용자의 위치 정보와 상기 단계(f)에서 결정된 사용자의 이동 방향 정보를 사용자 추적 장치로 전달하는 단계를 더 포함한다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 사용자의 위치 및 이동 방향을 결정하기 위한, 비일시적 저장매체에 저장된 컴퓨터 프로그램은, 비일시적 저장매체에 저장되며, 프로세서에 의하여, (a) 카트에 장착된 사용자 추적 장치의 다수의 비콘 신호 발신기로부터의 비콘 신호를 수신하는 단계; (b) 수신한 각 비콘 신호의 발신기 정보와 RSSI 정보를 획득하는 단계; (c) 상기 RSSI 정보로부터, 상기 다수의 비콘 신호 발신기에 대한 사용자의 1차 위치를 파악하는 단계; (d) 사용자와 상기 카트 사이의 거리를 파악하는 단계; 및, (e) 상기 사용자의 1차 위치와, 상기 사용자와 카트 사이의 거리로부터, 비콘 신호 발신기를 기준으로 한 사용자의 방향과 거리에 의해 파악되는 사용자의 현재 위치를 결정하는 단계가 실행되도록 하는 명령을 포함하고, 상기 단계(c)의 1차 위치 파악은, 다수의 비콘 신호 발신기에 대한, 사용자 위치 및 방향 결정 장치의 가능한 위치를 8개의 범위로 나누고, 각 비콘 신호 발신기로부터 수신된 각 비콘 신호의 RSSI 크기 비교를 통해, 사용자 위치 및 방향 결정 장치의 위치가 어떤 범위에 속하는지를 파악함으로써 이루어지며, 상기 단계(d)의 사용자와 상기 카트 사이의 거리는, GPS 정보로부터 산출되고, 상기 단계(e) 이후, (f) 사용자의 이전 위치와 현재 위치로부터 사용자의 이동 방향을 결정하는 단계; 및, (g) 상기 단계(e)에서 결정된 사용자의 위치 정보와 상기 단계(f)에서 결정된 사용자의 이동 방향 정보를 사용자 추적 장치로 전달하는 단계를 더 포함한다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 카트에 장착된 사용자 추적 장치가, 카트가 사용자 쪽으로 이동하도록 제어하는 방법, (a) 사용자 위치 및 방향 결정 장치로부터, 사용자 위치 정보 및 사용자의 이동 방향 정보를 수신하는 단계; (b) 관성센서부로부터, 현재 카트의 움직임 정보를 수신하는 단계; (c) 상기 사용자 위치 정보, 카트 움직임 정보 및 사용자의 이동 방향 정보로부터, 사용자 쪽으로 접근하는 방향(이하 '추적방향'이라 한다)을 결정하는 단계; (d) 상기 추적방향 정보로부터 모터 제어 정보를 산출하는 단계; 및, (e) 상기 모터 제어 정보에 따라 상기 카트의 모터를 제어하는 단계를 포함한다.
상기 단계(c)와 단계(d) 사이에, (c1) 초음파센서부로부터 장애물 인지 정보를 수신한 경우, 장애물을 회피하기 위한 이동 방향(이하 '회피 방향'이라 한다)을 결정하는 단계를 더 포함할 수 있고, 상기 단계(d)의 모터 제어 정보를 산출하기 위한 정보에는, 상기 회피 방향 정보를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 카트에 장착되어, 카트가 사용자 쪽으로 이동하도록 제어하기 위한 장치는, 적어도 하나의 프로세서; 및 컴퓨터로 실행가능한 명령을 저장하는 적어도 하나의 메모리를 포함하되, 상기 적어도 하나의 메모리에 저장된 상기 컴퓨터로 실행가능한 명령은, 상기 적어도 하나의 프로세서에 의하여, (a) 사용자 위치 및 방향 결정 장치로부터, 사용자 위치 정보 및 사용자의 이동 방향 정보를 수신하는 단계; (b) 관성센서부로부터, 현재 카트의 움직임 정보를 수신하는 단계; (c) 상기 사용자 위치 정보, 카트 움직임 정보 및 사용자의 이동 방향 정보로부터, 사용자 쪽으로 접근하는 방향(이하 '추적방향'이라 한다)을 결정하는 단계; (d) 상기 추적방향 정보로부터 모터 제어 정보를 산출하는 단계; 및, (e) 상기 모터 제어 정보에 따라 상기 카트의 모터를 제어하는 단계가 실행되도록 한다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 카트가 사용자 쪽으로 이동하도록 제어하기 위한, 비일시적 저장매체에 저장된 컴퓨터 프로그램은, 비일시적 저장매체에 저장되며, 프로세서에 의하여, (a) 사용자 위치 및 방향 결정 장치로부터, 사용자 위치 정보 및 사용자의 이동 방향 정보를 수신하는 단계; (b) 관성센서부로부터, 현재 카트의 움직임 정보를 수신하는 단계; (c) 상기 사용자 위치 정보, 카트 움직임 정보 및 사용자의 이동 방향 정보로부터, 사용자 쪽으로 접근하는 방향(이하 '추적방향'이라 한다)을 결정하는 단계; (d) 상기 추적방향 정보로부터 모터 제어 정보를 산출하는 단계; 및, (e) 상기 모터 제어 정보에 따라 상기 카트의 모터를 제어하는 단계가 실행되도록 하는 명령을 포함한다.
본 발명에 의하면, 비콘 신호 발신기가 설치된 카트와 사용자가 소지한 단말이 모두 움직이고 있는 상황에서 비교적 인접한 위치에 있게 되므로, 비콘 신호의 전파세기가 작은 경우에도 충분히 사용자 위치 추적이 가능하게 하는 사용자 위치 추적 장치를 제공하는 효과가 있다.
도 1은 사용자가 소지하는 사용자 위치 및 방향 결정 장치와, 비콘 신호 발신기를 포함하며, 사용자의 위치를 따라 카트를 제어하는 사용자 추적 장치를 도시한 모식도.
도 2는 사용자가 소지하는 사용자 위치 및 방향 결정 장치의 구성을 도시한 도면.
도 3은 도 2의 사용자 위치 및 방향 결정 장치가, GPS 및 비콘 신호를 이용하여 사용자 위치 및 이동 방향을 결정하는 방법을 나타내는 순서도.
도 4는 비콘 신호를 이용하여, 범위 구분에 의한 사용자의 위치를 결정하는 방법을 설명하기 위한 모식도.
도 5는 카트에 장착된 사용자 추적 장치의 구성을 나타내는 도면.
도 6은 도 5의 사용자 추적 장치가, 도 2의 사용자 위치 및 방향 결정 장치로부터 수신한 사용자 위치 및 방향 정보를 이용하여, 카트가 사용자 쪽으로 이동하도록 제어하는 방법을 나타내는 순서도.
이하 첨부된 도면을 참조로 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다. 이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 따라서, 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.
도 1은 사용자가 소지하는 사용자 위치 및 방향 결정 장치(100)와, 비콘 신호 발신기를 포함하며, 사용자의 위치를 따라 카트(300)를 제어하는 사용자 추적 장치(200)를 도시한 모식도이다.
비콘 신호 발신기를 포함하는 사용자 추적장치(200)가 설치된 카트(300)와 사용자가 소지한 단말(100)이 모두 움직이고 있는 상황에서 비교적 인접한 위치에 있게 되므로, 비콘 신호의 전파세기가 작은 경우에도 충분히 사용자 위치 추적이 가능하다. 즉, 본 발명은 고정된 비콘 신호 발신기가 아닌, 움직이는 비콘 신호 발신기를 사용하며, 이에 대한 상대적 위치로서의 사용자의 위치를 파악한다. 또한 본원발명은 서버에서 사용자 단말(100)의 위치를 파악하는 것이 아닌, 사용자 단말(100)이 자신의 위치를 파악하며, 파악한 사용자 단말의 위치 및 이동 방향 정보를 사용자 추적 장치(200)에 보내고, 사용자 추적 장치(200)는 이 정보와, 카트(300)의 움직임 정보를 이용하여 카트(300)가 사용자를 추적하는 방향으로 움직이도록 모터를 제어하게 된다.
도 2는 사용자가 소지하는 사용자 위치 및 방향 결정 장치(100)의 구성을 도시한 도면이고, 도 3은 도 2의 사용자 위치 및 방향 결정 장치(100)가, GPS 및 비콘 신호를 이용하여 사용자 위치 및 이동 방향을 결정하는 방법을 나타내는 순서도이고, 도 4는 비콘 신호를 이용하여, 범위 구분에 의한 사용자의 위치를 결정하는 방법을 설명하기 위한 모식도이다.
사용자 추적 장치(200)의 비콘 신호 발신부(210, 도 5 참조)에서 발생시킨 비콘 신호는, 사용자 위치 및 방향 결정 장치(100)의 비콘 신호 수신부(110)에서 수신한다(S301). 비콘 신호 발신부(210)는 세 개의 비콘 신호 발신기(211,212,213)를 구비하는데, 비콘 신호 수신부(110)는 비콘 신호를 수신한 후, 어떤 비콘 신호 발신기에서 발생된 비콘인지 정보와 해당 비콘 신호의 RSSI 정보를 파악하여 각각 RSSI 정보 수신모듈(120)로 전달한다(S302). RSSI 정보 수신모듈(120)은 해당 비콘 신호의 비콘 신호 발신기 정보 및 RSSI 정보를 위치 결정 모듈(150)로 전달하고, 위치 결정 모듈(150)은 이로부터 사용자의 1차 위치를 파악한다(S303).
1차 위치라 함은 다음과 같다. 즉, 도 4를 참조하면, 비콘 신호 발신부(210)의 세 개의 비콘 신호 발신기(211,212,213)가 도 4와 같이 배열(①,②,③)되어 있는 경우, 비콘 신호 발신기(211,212,213)에 대한 수신기, 즉, 사용자가 소지한 사용자 위치 및 방향 결정 장치(100)의 가능한 위치를 8개의 범위(도 4에서 1번 ~ 8번)로 나눈다.
도 4에 도시된 바와 같이, 세 개의 비콘 신호 발신기(211,212,213)로부터 수신된 각 비콘 신호 ①,②,③의 RSSI 크기 비교를 통해, 수신기, 즉, 사용자가 소지한 사용자 위치 및 방향 결정 장치(100)의 위치가 1차적으로 결정된다. 예를 들어 도 4에서 RSSI 크기가 ①≥②>③ 인 경우 수신기, 즉, 사용자가 소지한 사용자 위치 및 방향 결정 장치(100)의 위치는 1번 범위와 같이 파악될 수 있는 것이다. 이를 '1차 위치'로 표현한 것이다.
그러나 사용자 위치 및 방향 결정 장치(100)의 위치가 '그 방향'에 있다는 것까지는 파악되나, 비콘 신호 발신기(211,212,213)의 위치로부터 얼마나 떨어져 있는지는 파악되기 어렵다. 이를 파악하기 위해, GPS 수신부(130)가 수신한 GPS 정보(S304)로부터 거리 결정 모듈(140)이, 사용자와 카트(300) 사이의 거리를 파악한다(S305).
위치 결정 모듈(150)은, 자신이 파악한 1차 위치 및, 거리 결정 모듈(140)이 파악한 거리를 통하여, 비콘 신호 발신기(211,212,213)에 대한 사용자 위치 및 방향 결정 장치(100)의 현재의 상대적 위치를 정확하게 파악할 수 있다.
나아가 사용자 위치 및 방향 결정 장치(100)의 직전에 파악된 위치와 현재 파악된 위치로부터, 방향 결정 모듈(160)은, 사용자의 이동 방향을 결정할 수 있다(S307). 이와 같이 위치 결정 모듈(150)에 의해 결정된 사용자의 위치 정보와 방향 결정 모듈(160)에 의해 파악된 사용자의 이동 방향 정보는 카트(300)에 부착된 사용자 추적 장치(200)로 전달된다.
도 5는 카트(300)에 장착된 사용자 추적 장치(200)의 구성을 나타내는 도면이고, 도 6은 도 5의 사용자 추적 장치(200)가, 도 2의 사용자 위치 및 방향 결정 장치(100)로부터 수신한 사용자 위치 및 방향 정보를 이용하여, 카트(300)가 사용자 쪽으로 이동하도록 제어하는 방법을 나타내는 순서도이다.
사용자 위치 및 방향 정보 수신모듈(220)은 사용자 위치 및 방향 결정 장치(100)로부터 전술한 바와 같은 사용자 현재 위치 정보 및 이동 방향 정보를 수신한다(S601). 한편 관성센서부(230)는 예를 들어 3축 가속도센서, 자이로센서, 지자기센서 등을 구비할 수 있는데, 이러한 관성센서부(230)는 사용자 추적 장치(200)가 장착된 카트(300)의 움직임에 관한 정보를 감지할 수 있고(S602), 추적 방향 결정 모듈(240)은, 사용자 위치 및 방향 정보 수신모듈(220)로부터 사용자 현재 위치 정보 및 이동 방향 정보를 전달받고, 또한 관성센서부(230)로부터 카트(300)의 움직임에 관한 정보를 전달받아, 이로부터 카트(300)가 사용자 방향으로 추적하여 움직이기 위해서는 어느 방향으로 움직여야 하는 지에 대한 정보, 즉, 추적방향 정보를 결정한다(S603).
한편 초음파센서부(250)는 카트(300)가 움직이는 방향에 장애물이 있는지를 감지하여, 이에 대한 정보, 즉, 장애물 인지 정보를 장애물 인지 및 회피 방향 결정모듈(260)로 전달한다(S604). 장애물 인지 및 회피 방향 결정모듈(260)은 이에 따라 장애물을 회피하기 위한 이동 방향(회피 방향)을 결정한다(S605).
이와 같은 추적방향 정보(S603) 및 회피 방향 정보(S605)는 지속적으로 업데이트 되어 모터 제어정보 산출모듈(270)로 전달되고, 모터 제어정보 산출모듈(270)은 이로부터 카트(300)의 모터를 어느 방향으로 구동 제어할 것인지에 대한 정보(모터 제어 정보)를 지속적으로 산출한 후(S606), 산출된 모터 제어 정보에 따라 모터의 구동을 제어함으로써(S607), 장애물을 회피하면서, 이동중인 사용자의 위치로 지속적으로 접근해 가게 된다.
100: 사용자 위치 및 방향 결정 장치
200: 사용자 추적 장치
300: 카트

Claims (11)

  1. 사용자 위치 및 방향 결정 장치가, 사용자의 위치 및 이동 방향을 결정하는 방법으로서,
    (a) 카트에 장착된 사용자 추적 장치의 다수의 비콘 신호 발신기로부터의 비콘 신호를 수신하는 단계;
    (b) 수신한 각 비콘 신호의 발신기 정보와 RSSI 정보를 획득하는 단계;
    (c) 상기 RSSI 정보로부터, 상기 다수의 비콘 신호 발신기에 대한 사용자의 1차 위치를 파악하는 단계;
    (d) 사용자와 상기 카트 사이의 거리를 파악하는 단계; 및,
    (e) 상기 사용자의 1차 위치와, 상기 사용자와 카트 사이의 거리로부터, 비콘 신호 발신기를 기준으로 한 사용자의 방향과 거리에 의해 파악되는 사용자의 현재 위치를 결정하는 단계
    를 포함하고,
    상기 단계(c)의 1차 위치 파악은,
    다수의 비콘 신호 발신기에 대한, 사용자 위치 및 방향 결정 장치의 가능한 위치를 8개의 범위로 나누고, 각 비콘 신호 발신기로부터 수신된 각 비콘 신호의 RSSI 크기 비교를 통해, 사용자 위치 및 방향 결정 장치의 위치가 어떤 범위에 속하는지를 파악함으로써 이루어지며,
    상기 단계(d)의 사용자와 상기 카트 사이의 거리는,
    GPS 정보로부터 산출되고,
    상기 단계(e) 이후,
    (f) 사용자의 이전 위치와 현재 위치로부터 사용자의 이동 방향을 결정하는 단계; 및,
    (g) 상기 단계(e)에서 결정된 사용자의 위치 정보와 상기 단계(f)에서 결정된 사용자의 이동 방향 정보를 사용자 추적 장치로 전달하는 단계
    를 더 포함하는,
    사용자 위치 및 이동 방향 결정 방법.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 사용자의 위치 및 이동 방향을 결정하는 장치로서,
    적어도 하나의 프로세서; 및
    컴퓨터로 실행가능한 명령을 저장하는 적어도 하나의 메모리를 포함하되,
    상기 적어도 하나의 메모리에 저장된 상기 컴퓨터로 실행가능한 명령은, 상기 적어도 하나의 프로세서에 의하여,
    (a) 카트에 장착된 사용자 추적 장치의 다수의 비콘 신호 발신기로부터의 비콘 신호를 수신하는 단계;
    (b) 수신한 각 비콘 신호의 발신기 정보와 RSSI 정보를 획득하는 단계;
    (c) 상기 RSSI 정보로부터, 상기 다수의 비콘 신호 발신기에 대한 사용자의 1차 위치를 파악하는 단계;
    (d) 사용자와 상기 카트 사이의 거리를 파악하는 단계; 및,
    (e) 상기 사용자의 1차 위치와, 상기 사용자와 카트 사이의 거리로부터, 비콘 신호 발신기를 기준으로 한 사용자의 방향과 거리에 의해 파악되는 사용자의 현재 위치를 결정하는 단계
    가 실행되도록 하고,
    상기 단계(c)의 1차 위치 파악은,
    다수의 비콘 신호 발신기에 대한, 사용자 위치 및 방향 결정 장치의 가능한 위치를 8개의 범위로 나누고, 각 비콘 신호 발신기로부터 수신된 각 비콘 신호의 RSSI 크기 비교를 통해, 사용자 위치 및 방향 결정 장치의 위치가 어떤 범위에 속하는지를 파악함으로써 이루어지며,
    상기 단계(d)의 사용자와 상기 카트 사이의 거리는,
    GPS 정보로부터 산출되고,
    상기 단계(e) 이후,
    (f) 사용자의 이전 위치와 현재 위치로부터 사용자의 이동 방향을 결정하는 단계; 및,
    (g) 상기 단계(e)에서 결정된 사용자의 위치 정보와 상기 단계(f)에서 결정된 사용자의 이동 방향 정보를 사용자 추적 장치로 전달하는 단계
    를 더 포함하는,
    사용자 위치 및 이동 방향 결정 장치.
  6. 사용자의 위치 및 이동 방향을 결정하기 위한, 비일시적 저장매체에 저장된 컴퓨터 프로그램으로서,
    비일시적 저장매체에 저장되며, 프로세서에 의하여,
    (a) 카트에 장착된 사용자 추적 장치의 다수의 비콘 신호 발신기로부터의 비콘 신호를 수신하는 단계;
    (b) 수신한 각 비콘 신호의 발신기 정보와 RSSI 정보를 획득하는 단계;
    (c) 상기 RSSI 정보로부터, 상기 다수의 비콘 신호 발신기에 대한 사용자의 1차 위치를 파악하는 단계;
    (d) 사용자와 상기 카트 사이의 거리를 파악하는 단계; 및,
    (e) 상기 사용자의 1차 위치와, 상기 사용자와 카트 사이의 거리로부터, 비콘 신호 발신기를 기준으로 한 사용자의 방향과 거리에 의해 파악되는 사용자의 현재 위치를 결정하는 단계
    가 실행되도록 하는 명령을 포함하고,
    상기 단계(c)의 1차 위치 파악은,
    다수의 비콘 신호 발신기에 대한, 사용자 위치 및 방향 결정 장치의 가능한 위치를 8개의 범위로 나누고, 각 비콘 신호 발신기로부터 수신된 각 비콘 신호의 RSSI 크기 비교를 통해, 사용자 위치 및 방향 결정 장치의 위치가 어떤 범위에 속하는지를 파악함으로써 이루어지며,
    상기 단계(d)의 사용자와 상기 카트 사이의 거리는,
    GPS 정보로부터 산출되고,
    상기 단계(e) 이후,
    (f) 사용자의 이전 위치와 현재 위치로부터 사용자의 이동 방향을 결정하는 단계; 및,
    (g) 상기 단계(e)에서 결정된 사용자의 위치 정보와 상기 단계(f)에서 결정된 사용자의 이동 방향 정보를 사용자 추적 장치로 전달하는 단계
    를 더 포함하는,
    사용자의 위치 및 이동 방향을 결정하기 위한, 비일시적 저장매체에 저장된 컴퓨터 프로그램.
  7. 카트에 장착된 사용자 추적 장치가, 카트가 사용자 쪽으로 이동하도록 제어하는 방법으로서,
    (a) 사용자 위치 및 방향 결정 장치로부터, 사용자 위치 정보 및 사용자의 이동 방향 정보를 수신하는 단계;
    (b) 관성센서부로부터, 현재 카트의 움직임 정보를 수신하는 단계;
    (c) 상기 사용자 위치 정보, 카트 움직임 정보 및 사용자의 이동 방향 정보로부터, 사용자 쪽으로 접근하는 방향(이하 '추적방향'이라 한다)을 결정하는 단계;
    (d) 상기 추적방향 정보로부터 모터 제어 정보를 산출하는 단계; 및,
    (e) 상기 모터 제어 정보에 따라 상기 카트의 모터를 제어하는 단계
    를 포함하는 카트 이동 제어 방법.
  8. 삭제
  9. 청구항 7에 있어서,
    상기 단계(c)와 단계(d) 사이에,
    (c1) 초음파센서부로부터 장애물 인지 정보를 수신한 경우, 장애물을 회피하기 위한 이동 방향(이하 '회피 방향'이라 한다)을 결정하는 단계
    를 더 포함하고,
    상기 단계(d)의 모터 제어 정보를 산출하기 위한 정보에는,
    상기 회피 방향 정보
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 카트 이동 제어 방법.
  10. 카트에 장착되어, 카트가 사용자 쪽으로 이동하도록 제어하기 위한 장치로서,
    적어도 하나의 프로세서; 및
    컴퓨터로 실행가능한 명령을 저장하는 적어도 하나의 메모리를 포함하되,
    상기 적어도 하나의 메모리에 저장된 상기 컴퓨터로 실행가능한 명령은, 상기 적어도 하나의 프로세서에 의하여,
    (a) 사용자 위치 및 방향 결정 장치로부터, 사용자 위치 정보 및 사용자의 이동 방향 정보를 수신하는 단계;
    (b) 관성센서부로부터, 현재 카트의 움직임 정보를 수신하는 단계;
    (c) 상기 사용자 위치 정보, 카트 움직임 정보 및 사용자의 이동 방향 정보로부터, 사용자 쪽으로 접근하는 방향(이하 '추적방향'이라 한다)을 결정하는 단계;
    (d) 상기 추적방향 정보로부터 모터 제어 정보를 산출하는 단계; 및,
    (e) 상기 모터 제어 정보에 따라 상기 카트의 모터를 제어하는 단계
    가 실행되도록 하는,
    카트 이동 제어 장치.
  11. 카트가 사용자 쪽으로 이동하도록 제어하기 위한, 비일시적 저장매체에 저장된 컴퓨터 프로그램으로서,
    비일시적 저장매체에 저장되며, 프로세서에 의하여,
    (a) 사용자 위치 및 방향 결정 장치로부터, 사용자 위치 정보 및 사용자의 이동 방향 정보를 수신하는 단계;
    (b) 관성센서부로부터, 현재 카트의 움직임 정보를 수신하는 단계;
    (c) 상기 사용자 위치 정보, 카트 움직임 정보 및 사용자의 이동 방향 정보로부터, 사용자 쪽으로 접근하는 방향(이하 '추적방향'이라 한다)을 결정하는 단계;
    (d) 상기 추적방향 정보로부터 모터 제어 정보를 산출하는 단계; 및,
    (e) 상기 모터 제어 정보에 따라 상기 카트의 모터를 제어하는 단계
    가 실행되도록 하는 명령을 포함하는,
    카트가 사용자 쪽으로 이동하도록 제어하기 위한, 비일시적 저장매체에 저장된 컴퓨터 프로그램.
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