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KR102367039B1 - 이송대차 및 이송대차 시스템, 상기 이송대차를 이용한 이송 대상물 이송방법 - Google Patents

이송대차 및 이송대차 시스템, 상기 이송대차를 이용한 이송 대상물 이송방법 Download PDF

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KR102367039B1
KR102367039B1 KR1020200161215A KR20200161215A KR102367039B1 KR 102367039 B1 KR102367039 B1 KR 102367039B1 KR 1020200161215 A KR1020200161215 A KR 1020200161215A KR 20200161215 A KR20200161215 A KR 20200161215A KR 102367039 B1 KR102367039 B1 KR 102367039B1
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KR
South Korea
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hoist
belt
transfer
gripper
rail
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KR1020200161215A
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구성헌
김승현
오창익
김용오
정준모
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주식회사 에스에프에이
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Abstract

이송대차 및 이송대차 시스템, 상기 이송대차를 이용한 이송 대상물 이송방법이 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 이송대차는, 레일(rail) 상에서 이동 가능하며, 이송 대상물이 수용되는 이송대차 본체; 이송 대상물을 그립핑(gripping)하는 그립퍼(gripper)와, 그립퍼에 연결되는 호이스트 벨트(hoist belt)를 구비하며, 이송대차 본체에 적어도 일부분이 결합하는 호이스트 장치; 및 호이스트 장치에 인접하게 배치되며, 호이스트 벨트의 적어도 일부를 이송대차 본체의 적어도 일측으로 푸싱(pushing)해서 그립퍼를 미리 결정된 위치로 이동시키는 벨트 푸싱 장치를 포함한다.

Description

이송대차 및 이송대차 시스템, 상기 이송대차를 이용한 이송 대상물 이송방법{Carriage and carriage system, and transfer method using the carriage}
본 발명은, 이송대차 및 이송대차 시스템, 상기 이송대차를 이용한 이송 대상물 이송방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는, 호이스트 벨트를 구동하는 호이스트 벨트 구동부를 전부 이동시켜야 하는 종래 슬라이딩 방식에서 탈피하여 호이스트 벨트만을 이동시키기 위한 벨트 푸싱(belt pushing) 방식을 적용함으로써 구조의 단순화를 꾀하고 이송 대상물의 핸들링에 드는 동력 손실(loss)을 줄일 수 있는, 이송대차 및 이송대차 시스템, 상기 이송대차를 이용한 이송 대상물 이송방법에 관한 것이다.
OHS(Overhead Shuttle), OHT(Overhead Hoist Transport) 등을 포함하는 이송대차 시스템은 이송할 소형 이송 대상물이 많은 대형병원, 반도체 및 평판 디스플레이 생산 공장 등에 설치될 수 있다.
이러한 이송대차 시스템은 이송 대상물을 이송하는 이송대차와, 이송대차가 주행 가능하도록 천장에 설치되되 주행레일 및 주행레일에서 분기된 분기레일을 구비하는 레일(rail)을 포함할 수 있다.
이송대차 시스템이 반도체 또는 디스플레이 평판패널 생산라인에 설치된 경우를 예를 들어 설명하면, 클린 룸(clean room) 내의 천장공간에 주행레일과 주행레일에서 분기된 분기레일이 설치되며, 이송대차는 이송포트들 사이를 주행레일 및 분기레일을 따라 주행하면서 이송 대상물을 이송한다.
이러한 동작을 위해, 즉 레일 상에서 이송하는 이송대차가 일정한 위치에 도달한 후, 이송 대상물을 공급받거나 공급하기 위해 이송대차에는 이송 대상물을 그립핑(gripping)해서 핸들링하는 호이스트 장치(hoist device)가 설치된다. 호이스트 장치는 호이스트 벨트와, 호이스트 벨트의 단부에 결합하는 그립퍼와, 호이스트 벨트를 구동하는 호이스트 벨트 구동부 등을 포함한다.
이때, 이송대차에 설치된 호이스트 장치는 레일의 바로 밑, 즉 직하방 위치에 있는 이송 대상물을 공급받거나 레일의 직하방 위치로 이송 대상물을 공급할 수도 있지만, 공간 효율상 레일 측부의 하방, 즉 측하방에 위치하는 이송 대상물을 공급받거나 그 위치로 이송 대상물을 공급해야 할 경우도 있다.
이러한 경우, 종래의 호이스트 장치는 측방으로 슬라이딩 가능한 별도의 측방향 이동부재의 단부에 결합하며, 측방향 이동부재가 측방으로 슬라이딩한 이후에 측방향 이동부재 단부에서 호이스트 벨트 구동부에 의해 호이스트 벨트가 동작하게 하면서 이송 대상물을 공급받거나 공급할 수 있다.
이처럼 종래의 호이스트 장치는 측방향 이동부재의 단부에 결합하는 구조이고, 호이스트 벨트 구동부를 포함하는 전체 구성이 측방향 이동부재의 슬라이딩에 의하여 이송대차 본체의 일측으로 함께 이동한 이후에 이송 대상물을 공급받거나 공급하는 즉 핸들링하는 구조라서 구조가 복잡해질 수밖에 없으며, 또한 이송 대상물의 핸들링에 드는 동력 손실(loss)이 커질 수밖에 없다는 점을 고려해볼 때, 기존에 알려지지 않은 신개념의 이송대차 시스템에 관한 필요성이 대두된다.
선행기술 1 ; KR20127021492A 선행기술 2 ; KR20147016337A
따라서 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는, 호이스트 벨트를 구동하는 호이스트 벨트 구동부를 전부 이동시켜야 하는 종래 슬라이딩 방식에서 탈피하여 호이스트 벨트만을 이동시키기 위한 벨트 푸싱(belt pushing) 방식을 적용함으로써 구조의 단순화를 꾀하고 이송 대상물의 핸들링에 드는 동력 손실(loss)을 줄일 수 있는, 이송대차 및 이송대차 시스템, 상기 이송대차를 이용한 이송 대상물 이송방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 레일(rail) 상에서 이동 가능하며, 이송 대상물이 수용되는 이송대차 본체; 상기 이송 대상물을 그립핑(gripping)하는 그립퍼(gripper)와, 상기 그립퍼에 연결되는 호이스트 벨트(hoist belt)를 구비하며, 상기 이송대차 본체에 적어도 일부분이 결합하는 호이스트 장치; 및 상기 호이스트 장치에 인접하게 배치되며, 상기 호이스트 벨트의 적어도 일부를 상기 이송대차 본체의 적어도 일측으로 푸싱(pushing)해서 상기 그립퍼를 미리 결정된 위치로 이동시키는 벨트 푸싱 장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 이송대차가 제공될 수 있다.
상기 호이스트 장치는, 상기 이송대차 본체에 위치 고정되게 마련되며, 상기 호이스트 벨트가 풀리거나 감기게 상기 호이스트 벨트를 구동시키는 호이스트 벨트 구동부를 더 포함할 수 있다.
상기 호이스트 장치는, 상기 벨트 푸싱 장치에 이웃한 상기 호이스트 벨트의 일측에 회전 가능하게 연결되며, 상기 벨트 푸싱 장치의 동작 시 상기 호이스트 벨트가 이동되게 푸싱(pushing)하는 호이스트 벨트 푸싱 롤러(pushing roller)를 더 포함할 수 있다.
상기 호이스트 장치는, 상기 호이스트 벨트 푸싱 롤러에 이웃하게 배치되며, 상기 호이스트 벨트의 경로 이탈이 방지되도록 상기 호이스트 벨트 푸싱 롤러와 함께 상기 호이스트 벨트를 가이드하는 호이스트 벨트 가이드 롤러를 더 포함할 수 있다.
상기 호이스트 장치는, 상기 호이스트 벨트가 풀리거나 감기는 경로 상에 마련되고 상기 호이스트 벨트를 텐션 가능하기 지지하는 복수 개의 호이스트 벨트 텐션 롤러를 더 포함할 수 있다.
상기 호이스트 벨트는 복수 개 마련되되 상기 그립퍼 상의 서로 다른 위치에 각각 단부가 연결되게 마련될 수 있으며, 상기 호이스트 벨트 구동부는 복수 개의 상기 호이스트 벨트를 공용으로 동기 구동하는 공용 호이스트 벨트 구동부일 수 있다.
상기 벨트 푸싱 장치는, 텔레스코픽 바아 타입(telescopic bar type)으로 구동하는 텔레스코픽 벨트 푸싱 장치일 수 있다.
상기 텔레스코픽 벨트 푸싱 장치가 상기 호이스트 장치의 양측에 대칭되게 배치되고 동기 구동할 수 있다.
상기 이송 대상물의 이송을 위한 신호를 입력하는 신호 입력부; 및 상기 신호 입력부의 입력값에 기초하여 복수 개의 상기 텔레스코픽 벨트 푸싱 장치를 동기적으로 컨트롤하는 한편 상기 호이스트 장치를 컨트롤하는 대차 컨트롤러를 더 포함할 수 있다.
상기 벨트 푸싱 장치는 상기 호이스트 벨트의 적어도 일부를 상기 이송대차 본체의 일측 또는 타측의 양쪽 방향으로 푸싱(pushing)해서 상기 그립퍼를 미리 결정된 위치로 이동시키는 양쪽 방향 벨트 푸싱 장치일 수 있다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 레일(rail) 상에서 이동 가능하며 이송대차; 및 상기 이송대차와 결합하되 상기 레일 상에서 주행하면서 상기 이송대차를 목적지로 이송하는 캐리어 유닛을 포함하며, 상기 이송대차는, 이송 대상물이 수용되는 이송대차 본체; 상기 이송 대상물을 그립핑(gripping)하는 그립퍼(gripper)와, 상기 그립퍼에 연결되는 호이스트 벨트(hoist belt)를 구비하며, 상기 이송대차 본체에 적어도 일부분이 결합하는 호이스트 장치; 및 상기 호이스트 장치에 인접하게 배치되며, 상기 호이스트 벨트의 적어도 일부를 상기 이송대차 본체의 적어도 일측으로 푸싱(pushing)해서 상기 그립퍼를 미리 결정된 위치로 이동시키는 벨트 푸싱 장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 이송대차 시스템이 제공될 수 있다.
상기 호이스트 장치는, 상기 이송대차 본체에 위치 고정되게 마련되며, 상기 호이스트 벨트가 풀리거나 감기게 상기 호이스트 벨트를 구동시키는 호이스트 벨트 구동부를 더 포함할 수 있다.
상기 호이스트 장치는, 상기 벨트 푸싱 장치에 이웃한 상기 호이스트 벨트의 일측에 회전 가능하게 연결되며, 상기 벨트 푸싱 장치의 동작 시 상기 호이스트 벨트가 이동되게 푸싱(pushing)하는 호이스트 벨트 푸싱 롤러(pushing roller)를 더 포함할 수 있다.
상기 호이스트 장치는, 상기 호이스트 벨트 푸싱 롤러에 이웃하게 배치되며, 상기 호이스트 벨트의 경로 이탈이 방지되도록 상기 호이스트 벨트 푸싱 롤러와 함께 상기 호이스트 벨트를 가이드하는 호이스트 벨트 가이드 롤러; 및 상기 호이스트 벨트가 풀리거나 감기는 경로 상에 마련되고 상기 호이스트 벨트를 텐션 가능하기 지지하는 복수 개의 호이스트 벨트 텐션 롤러를 더 포함할 수 있다.
상기 호이스트 벨트는 복수 개 마련되되 상기 그립퍼 상의 서로 다른 위치에 각각 단부가 연결되게 마련될 수 있으며, 상기 호이스트 벨트 구동부는 복수 개의 상기 호이스트 벨트를 공용으로 동기 구동하는 공용 호이스트 벨트 구동부일 수 있다.
상기 벨트 푸싱 장치는 텔레스코픽 바아 타입(telescopic bar type)으로 구동하는 텔레스코픽 벨트 푸싱 장치일 수 있으며, 상기 텔레스코픽 벨트 푸싱 장치가 상기 호이스트 장치의 양측에 대칭되게 배치되고 동기 구동할 수 있다.
상기 이송 대상물의 이송을 위한 신호를 입력하는 신호 입력부; 및 상기 신호 입력부의 입력값에 기초하여 복수 개의 상기 텔레스코픽 벨트 푸싱 장치를 동기적으로 컨트롤하는 한편 상기 호이스트 장치를 컨트롤하는 대차 컨트롤러를 더 포함할 수 있다.
상기 벨트 푸싱 장치는 상기 호이스트 벨트의 적어도 일부를 상기 이송대차 본체의 일측 또는 타측의 양쪽 방향으로 푸싱(pushing)해서 상기 그립퍼를 미리 결정된 위치로 이동시키는 양쪽 방향 벨트 푸싱 장치일 수 있다.
상기 캐리어 유닛은, 캐리어 본체부; 상기 캐리어 본체부에 연결되되 상기 레일의 주행레일 또는 분기레일에 접촉되어 상기 캐리어 본체부를 주행 가능하게 하는 한 쌍의 주행롤러; 및 상기 캐리어 본체부에 연결되고 상기 한 쌍의 주행롤러의 일측에 인접하게 배치되되 상기 주행레일 또는 상기 분기레일의 측부에 접촉되어 상기 캐리어 본체부를 지지하는 한 쌍의 지지롤러를 포함할 수 있다.
상기 캐리어 유닛은, 상기 레일의 분기구간에서 주행레일측 분기가이드와 분기레일측 분기가이드 중 어느 하나에 선택적으로 접촉되는 한 쌍의 분기롤러; 및 상기 한 쌍의 분기롤러에 연결되되 상기 한 쌍의 분기롤러 중 하나의 분기롤러가 상기 주행레일측 분기가이드와 상기 분기레일측 분기가이드 중 어느 하나에 선택적으로 접촉되도록 상기 한 쌍의 분기롤러를 상호 연동시키는 분기롤러 연동모듈을 더 포함할 수 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 이송 대상물이 수용 가능한 이송대차 본체와, 상기 이송 대상물을 그립핑(gripping)하는 그립퍼(gripper) 및 상기 그립퍼에 연결되는 호이스트 벨트(hoist belt)를 구비하되 상기 이송대차 본체에 적어도 일부분이 결합하는 호이스트 장치를 갖는 이송대차를 목적지로 이송시키는 단계; 상기 호이스트 벨트의 적어도 일부를 상기 이송대차 본체의 적어도 일측으로 푸싱(pushing)해서 상기 그립퍼를 상기 이송대차 본체 외부의 미리 결정된 위치로 이동시키는 단계; 및 상기 그립퍼를 하강시켜 상기 이송 대상물을 그립핑하거나 그립핑 해제하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이송대차를 이용한 이송 대상물 이송방법이 제공될 수 있다.
상기 그립퍼를 상기 이송대차 본체 외부의 미리 결정된 위치로 이동시키는 단계는, 상기 호이스트 장치에 인접하게 배치되며, 상기 호이스트 벨트의 적어도 일부를 상기 이송대차 본체의 적어도 일측으로 푸싱(pushing)해서 상기 그립퍼를 미리 결정된 위치로 이동시키는 벨트 푸싱 장치에 의하여 이루어질 수 있다.
상기 호이스트 벨트의 적어도 일부를 상기 이송대차 본체의 적어도 일측으로 상기 벨트 푸싱 장치가 푸싱(pushing)해서 상기 그립퍼를 미리 결정된 위치로 이동시킬 때, 상기 이송대차 본체에 위치 고정되게 마련되되 상기 호이스트 벨트가 풀리거나 감기게 상기 호이스트 벨트를 구동시키는 호이스트 벨트 구동부가 동작하여 상기 호이스트 벨트를 풀어줄 수 있다.
상기 그립퍼를 하강시켜 상기 이송 대상물을 그립핑하거나 그립핑 해제하는 단계는, 상기 이송대차 본체에 위치 고정되게 마련되되 상기 호이스트 벨트가 풀리거나 감기게 상기 호이스트 벨트를 구동시키는 호이스트 벨트 구동부가 동작하여 상기 그립퍼를 하강시키는 단계; 및 상기 그립퍼가 하강한 후에 상기 이송 대상물을 그립핑하거나 그립핑 해제하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명에 따르면, 호이스트 벨트를 구동하는 호이스트 벨트 구동부를 전부 이동시켜야 하는 종래 슬라이딩 방식에서 탈피하여 호이스트 벨트만을 이동시키기 위한 벨트 푸싱(belt pushing) 방식을 적용함으로써 구조의 단순화를 꾀하고 이송 대상물의 핸들링에 드는 동력 손실(loss)을 줄일 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송대차 시스템을 개략적으로 나타내는 구조도이다.
도 2는 도 1의 A 부분 확대도로서, 분기구간에서 이송대차의 주행상태를 나타내는 도면이다.
도 3은 이송대차의 구조도이다.
도 4 및 도 5는 이송대차에 대한 이송 대상물의 핸들링 구조도이다.
도 6은 도 3에 대응하는 호이스트 장치와 벨트 푸싱 장치 영역의 사시도이다.
도 7은 도 6에서 벨트 푸싱 장치를 점선으로 표시한 도면이다.
도 8은 도 4에 대응하는 호이스트 장치와 벨트 푸싱 장치 영역의 사시도이다.
도 9는 도 8에서 벨트 푸싱 장치를 점선으로 표시한 도면이다.
도 10은 도 9의 요부 확대도이다.
도 11 내지 도 13은 호이스트 장치와 벨트 푸싱 장치의 단계별 동작도이다.
도 14는 도 3의 캐리어 유닛 영역의 확대도이다.
도 15는 본 발명의 일 실시예에 따른 이송대차 시스템의 제어블록도이다.
도 16은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송대차를 이용한 이송 대상물 이송방법의 순서도이다.
본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 첨부도면 및 첨부도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.
이하, 첨부도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송대차 시스템을 개략적으로 나타내는 구조도이고, 도 2는 도 1의 A 부분 확대도로서, 분기구간에서 이송대차의 주행상태를 나타내는 도면이며, 도 3은 이송대차의 구조도이고, 도 4 및 도 5는 이송대차에 대한 이송 대상물의 핸들링 구조도이며, 도 6은 도 3에 대응하는 호이스트 장치와 벨트 푸싱 장치 영역의 사시도이고, 도 7은 도 6에서 벨트 푸싱 장치를 점선으로 표시한 도면이며, 도 8은 도 4에 대응하는 호이스트 장치와 벨트 푸싱 장치 영역의 사시도이고, 도 9는 도 8에서 벨트 푸싱 장치를 점선으로 표시한 도면이며, 도 10은 도 9의 요부 확대도이고, 도 11 내지 도 13은 호이스트 장치와 벨트 푸싱 장치의 단계별 동작도이며, 도 14는 도 3의 캐리어 유닛 영역의 확대도이고, 도 15는 본 발명의 일 실시예에 따른 이송대차 시스템의 제어블록도이며, 도 16은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송대차를 이용한 이송 대상물 이송방법의 순서도이다.
이들 도면을 참조하면, 본 발명은 호이스트 벨트(252)를 구동하는 호이스트 벨트 구동부(253)를 전부 이동시켜야 하는 종래 슬라이딩 방식에서 탈피하여 호이스트 벨트(252)만을 이동시키기 위한 벨트 푸싱(belt pushing) 방식을 적용함으로써 구조의 단순화를 꾀하고 이송 대상물(M)의 핸들링에 드는 동력 손실(loss)을 줄일 수 있도록 한다.
이러한 효과를 제공할 수 있는 본 발명은 이송대차(200) 외에도 캐리어 유닛(230)을 포함하는 이송대차 시스템, 또한 이송 대상물 이송방법에 그 권리범위가 적용될 수 있다.
본 실시예에 따른 이송대차 시스템은 이송대차(200)와, 이송대차(200)와 결합하되 소정의 레일(100, rail) 상에서 주행하면서 이송대차(200)를 목적지로 이송하는 캐리어 유닛(230)을 포함할 수 있다.
도 1 및 도 2를 참조해서 레일(100)에 대해 먼저 알아본다. 참고로, 도 1 및 도 2에 도시된 레일(100)은 하나의 예일 뿐 레일의 궤적이 반드시 도 1 및 도 2와 같아야 하는 것은 아니며, 얼마든지 변경될 수 있다. 따라서, 도면의 형상에 본 발명의 권리범위가 제한되지 않는다.
레일(100)은 이송대차(200)의 주행을 안내하는 궤적을 이룬다. 전술한 것처럼 대략 3~4m 길이의 직선 단위부재(미도시)와 곡선 단위부재(미도시)를 체결부로 연결해서 지상에 설치할 수 있다. 레일(100)의 길이는 수 킬로미터(km)에 이를 수도 있다.
이러한 레일(100)을 구성함에 있어서 레일(100)은 직진구간(S1), 커브 연결구간(S2) 및 분기구간(S3, 또는 분기 및 합류구간)을 포함할 수 있다.
직진구간(S1)은 이송대차(200)가 직진으로 주행할 수 있는 구간이고, 커브 연결구간(S2)은 연속된 직진구간(S1)의 일부가 일정 곡률을 가지는 구간이며, 분기구간(S3)은 나란히 배치되되 상호 이격된 직진구간(S1)을 상호 연결하는 구간을 가리킨다.
직진구간(S1) 및 커브 연결구간(S2)에는 주행레일(110)이 배치될 수 있으며, 분기구간(S3)은 이격되게 배치된 복수의 주행레일(110)을 상호 연결하도록 주행레일(110)에서 분기된 분기레일(130)이 배치될 수 있다. 도 3 및 도 14에 도시된 바와 같이, 주행레일(110) 및 분기레일(130)에는 이송대차(200)가 접촉되어 주행할 수 있도록 레일본체(140)가 마련된다.
그리고, 도 2에 도시된 것처럼 분기구간(S3)에는 이송대차(200)가 주행레일(110)을 따라 계속 직진주행할 수 있도록 안내하는 주행레일측 분기가이드(150)와, 이송대차(200)가 분기레일(130)을 따라 분기주행할 수 있도록 안내하는 분기레일측 분기가이드(170)가 마련된다.
예를 들어, 이송대차(200)가 분기구간(S3)에서 주행레일(110)을 따라 계속 직진주행하고자 하는 경우에 이송대차(200)는 주행레일측 분기가이드(150)를 따라 주행하게 되며, 이송대차(200)가 분기구간(S3)에서 분기레일(130)을 따라 분기주행하고자 하는 경우에 이송대차(200)는 분기레일측 분기가이드(170)를 따라 주행할 수 있다.
이때, 주행레일측 분기가이드(150)와 분기레일측 분기가이드(170)는 이송대차(200)의 상부에 상호 대향되게 배치된다. 이는 후술할 한 쌍의 분기롤러(237) 중 하나의 분기롤러(237)가 상승되어 주행레일측 분기가이드(150) 및 분기레일측 분기가이드(170) 중 어느 하나에 선택적으로 접촉되어 주행레일(110) 또는 분기레일(130)을 따라 주행하도록 하기 위함이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 이송대차 시스템이 반도체 또는 디스플레이 평판패널 생산라인에 설치된 경우에 주행레일측 분기가이드(150) 및 분기레일측 분기가이드(170)는 지주 등에 의해 클린룸 내의 천장공간에 설치될 수 있는데, 이때 주행레일(110) 및 분기레일(130)의 레일본체(140)는 도 3 및 도 14처럼 주행레일측 분기가이드(150) 및 분기레일측 분기가이드(170)의 하부에 배치될 수 있다.
한편, 도 2를 참조하여 이송대차(200)가 상측 주행레일(110)에서 분기되어 하측 주행레일(110)로 합류되는 경우를 간략하게 살펴보면 다음과 같다.
분기구간(S3)에는 이송대차(200)가 상측 주행레일(110)에서 분기되기 시작하는 분기영역(A1)에 인접하게 상측 분기레일측 분기가이드(170)가 마련되고, 하측 주행레일(110)에 합류되는 합류영역(A2)에 인접하게 하측 분기레일측 분기가이드(170)가 마련된다. 이에 따라, 이송대차(200)는 분기구간(S3)의 분기영역(A1)에서 상측 분기레일측 분기가이드(170)와, 하측 분기레일측 분기가이드(170)를 따라 연속적으로 접촉되어 안내될 수 있다.
또한, 이송대차(200)가 하측 분기레일측 분기가이드(170)를 따라 주행하는 경우에, 합류영역(A2)에 인접한 하측 주행레일(110)에는 상측 주행레일(110)에 마련된 상측 주행레일측 분기가이드(150)에 대응하여 하측 주행레일측 분기가이드(150)가 마련된다. 따라서 이송대차(200)는 하측 분기레일측 분기가이드(170) 및 하측 주행레일측 분기가이드(150)를 따라 하측 주행레일(110)에 합류되어 주행할 수 있다.
이처럼 이송대차(200)는 상측 주행레일(112)에 상측 분기레일측 분기가이드(170), 하측 분기레일측 분기가이드(170) 및 하측 주행레일측 분기가이드(150)를 따라 순차로 주행된 후 하측 주행레일(110)에 합류되어 주행할 수 있다.
본 실시예에서 이송대차(200)가 분기구간(S3)에서 주행레일측 분기가이드(150) 또는 분기레일측 분기가이드(170)를 따라 주행할지는 후술할 한 쌍의 분기롤러(237)가 주행레일측 분기가이드(150) 또는 분기레일측 분기가이드(170)에 선택적으로 접촉됨에 따라 수행될 수 있다.
한편, 레일(100)의 주변에는 레일(100)에 인접하게 이송 대상물(M)이 로딩 및 언로딩되는 이송포트(P, 도 1 참조)가 배치될 수 있다.
앞서 기술한 것처럼 만약 이송포트(P)가 레일(100)의 바로 밑, 즉 직하방 위치에 있으면 이송 대상물(M)을 아래로 내리거나 위로 올리면 되므로 이송 대상물(M)에 대한 핸들링 작업이 어렵지 않다.
하지만, 도 1에 도시된 것처럼 공간 효율상 레일(100) 측부의 하방, 즉 측하방에 위치하는 이송 대상물(M)을 공급받거나 그 위치로 이송 대상물(M)을 공급해야 할 경우도 있는데, 이때 본 실시예에 따른 이송대차(200)가 활용될 수 있다.
자세히 후술하겠지만, 본 실시예에 따른 이송대차(200)는 호이스트 벨트(252)를 구동하는 호이스트 벨트 구동부(253)를 전부 이동시켜야 하는 종래 슬라이딩 방식에서 탈피하여 호이스트 벨트(252)만을 이동시키기 위한 벨트 푸싱(belt pushing) 방식을 적용함으로써 구조의 단순화를 꾀하고 이송 대상물(M)의 핸들링에 드는 동력 손실을 줄일 수 있게끔 한다.
이러한 효과를 제공할 수 있는 본 실시예에 따른 이송대차(200)는 이송대차 본체(210)와, 이송대차 본체(210)에 적어도 일부분이 결합하는 호이스트 장치(250)와, 호이스트 벨트(252)의 적어도 일부를 이송대차 본체(210)의 적어도 일측으로 푸싱(pushing)해서 그립퍼(251)를 미리 결정된 위치로 이동시키는 벨트 푸싱 장치(270)를 포함할 수 있다.
이송대차 본체(210)는 이송 대상물(M)이 수용되는 장소를 이룬다. 본 실시예의 도면에 도시되는 이송 대상물(M)은 풉(FOUP)일 수 있다. 풉(FOUP)은 웨이퍼 카세트의 뚜껑에 맞추어 공정장비의 도어를 규격화한 것을 의미한다. 물론, 이송 대상물(M)이 반드시 풉(FOUP)일 필요는 없으므로, 도면의 형상에 본 발명의 권리범위가 제한되지 않는다.
호이스트 장치(250)는 벨트 푸싱 장치(270)와의 상호작용으로 이송 대상물(M)을 그립핑(gripping)해서 핸들링한다. 이송대차 본체(210)에서 이송 대상물(M)을 도 1의 이송포트(P)로 공급할 수도 있고, 반대로 이송포트(P)의 이송 대상물(M)를 그립핑해서 이송대차 본체(210) 내로 수용할 수도 있다.
이러한 호이스트 장치(250)는 그립퍼(251, gripper)와, 그립퍼(251)에 연결되는 호이스트 벨트(252, hoist belt)를 포함할 수 있으며, 이송대차 본체(210)에 적어도 일부분이 결합하는 형태로 마련된다.
그립퍼(251)는 이송 대상물(M)의 상단부에 접하여 이송 대상물(M)을 그립핑하는 수단이다. 앞서 기술한 것처럼 이송 대상물(M)은 풉(FOUP)이라서 그에 적합한 형태의 그립퍼(251)가 개시된다. 하지만, 만약 이송 대상물(M)이 도면과 다른 형태라면 그립퍼(251) 역시, 다른 것이 사용될 수 있다. 따라서, 도면의 형상에 본 발명의 권리범위가 제한되지 않는다.
호이스트 벨트(252)는 그립퍼(251)에 연결되는 수단이다. 호이스트 벨트(252)를 풀면 도 4 및 도 5의 점선처럼 그립퍼(251)가 하강하고, 호이스트 벨트(252)를 감으면 도 4 및 도 5의 실선처럼 그립퍼(251)가 이송대차 본체(210)의 위치까지 상승할 수 있다.
본 실시예에서 호이스트 벨트(252)는 복수 개 마련되되 그립퍼(251) 상의 서로 다른 위치에 각각 단부가 연결되게 마련된다. 예컨대, 본 실시예에서 호이스트 벨트(252)는 3개로 마련되고 삼각구도 형태로 그립퍼(251) 상의 서로 다른 위치에 연결된다. 따라서, 그립퍼(251)의 안정적인 승하강 운동을 구현할 수 있다. 물론, 호이스트 벨트(252)의 개수가 3개에 한정되는 것은 아니므로 이러한 수치사항에 본 발명의 권리범위가 제한되지 않는다.
호이스트 벨트(252)들의 작용, 즉 풀리거나 감기는 작용을 위하여 호이스트 장치(250)는 호이스트 벨트 구동부(253)를 포함한다. 호이스트 벨트 구동부(253)는 이송대차 본체(210)에 위치 고정되게 마련되며, 호이스트 벨트(252)가 풀리거나 감기게 호이스트 벨트(252)를 구동시키는 역할을 한다.
앞서 기술한 것처럼 종래기술의 호이스트 장치(미도시)는 측방으로 슬라이딩 가능한 별도의 측방향 이동부재(미도시)의 단부에 결합하며, 측방향 이동부재가 측방으로 슬라이딩한 이후에 측방향 이동부재 단부에서 호이스트 벨트 구동부(미도시)에 의해 호이스트 벨트(미도시)가 동작하게 하면서 이송 대상물을 공급받거나 공급하는 구조로 적용되었는데, 이러한 종래기술의 경우에는 구조가 복잡해질 수밖에 없고, 이송 대상물(M)의 핸들링에 드는 동력 손실이 커질 수밖에 없다.
하지만, 본 실시예의 경우에는 종래와 달리, 호이스트 벨트 구동부(253)를 이송대차 본체(210)에 위치 고정되게 마련한 후, 후술할 벨트 푸싱 장치(270)를 이용해서 호이스트 벨트(252)의 적어도 일부를 이송대차 본체(210)의 적어도 일측으로 푸싱(pushing)하는 방식을 적용하고 있기 때문에, 종래보다 구조의 단순화를 꾀할 수 있음은 물론 이송 대상물(M)의 핸들링에 드는 동력 손실을 줄일 수 있게 되는 것이다.
본 실시예에서 호이스트 벨트 구동부(253)는 복수 개의 호이스트 벨트(252)를 공용으로 동기 구동하는 공용 호이스트 벨트 구동부(253)로 적용된다. 즉 본 실시예의 경우에는 3개의 호이스트 벨트(252)가 하나의 그립퍼(251)에 연결될 수 있는데, 3개의 호이스트 벨트(252)는 공용 호이스트 벨트 구동부(253)에 의해 공용으로 구동된다.
공용 호이스트 벨트 구동부(253)는 호이스트 벨트(252)들에 각각 개별적으로 대응되게 연결되고 해당 호이스트 벨트(252)를 풀거나 감는 복수 개의 풀리(253a)와, 복수 개의 풀리(253a)에 연결되고 복수 개의 풀리(253a)를 동기 회전시키는 풀리 연결부(253b)를 포함한다. 3개의 호이스트 벨트(252)가 적용되기 때문에 풀리(253a) 역시 3개가 된다.
반복해서 설명하는 것처럼 본 실시예의 경우, 벨트 푸싱 장치(270)가 호이스트 벨트(252)의 적어도 일부를 이송대차 본체(210)의 적어도 일측으로 푸싱하는데, 이를 위해 호이스트 장치(250)에는 호이스트 벨트 푸싱 롤러(255, pushing roller)가 갖춰진다.
이러한 호이스트 벨트 푸싱 롤러(255)는 벨트 푸싱 장치(270)에 이웃한 호이스트 벨트(252)의 일측에 회전 가능하게 연결되며, 벨트 푸싱 장치(270)의 동작 시 호이스트 벨트(252)가 이동되게 푸싱한다. 다시 말해, 벨트 푸싱 장치(270)는 벨트 푸싱 롤러(255)를 미는, 즉 푸싱하는 방식으로 호이스트 벨트(252)의 적어도 일부를 이송대차 본체(210)의 적어도 일측으로 푸싱할 수 있다.
이때, 호이스트 벨트 푸싱 롤러(255) 상에서 호이스트 벨트(252)가 경로 이탈할 수도 있는데, 이러한 현상이 발생하지 않게 호이스트 장치(250)에 호이스트 벨트 가이드 롤러(256)가 마련된다.
호이스트 벨트 가이드 롤러(256)는 호이스트 벨트 푸싱 롤러(255)에 이웃하게 배치되며, 호이스트 벨트(252)의 경로 이탈이 방지되도록 호이스트 벨트 푸싱 롤러(255)와 함께 호이스트 벨트(252)를 가이드하는 역할을 한다.
그리고, 호이스트 장치(250)에는 호이스트 벨트 텐션 롤러(257)가 더 갖춰진다. 호이스트 벨트 텐션 롤러(257)들은 호이스트 벨트(252)가 풀리거나 감기는 경로 상에 마련되고 호이스트 벨트(252)를 텐션 가능하기 지지하는 역할을 한다. 따라서, 호이스트 벨트 텐션 롤러(257)는 호이스트 벨트(252)가 풀리거나 감기는 경로 상에 복수 개로 배치된다.
한편, 벨트 푸싱 장치(270)는 호이스트 장치(250)에 인접하게 배치되며, 호이스트 벨트(252)의 적어도 일부를 이송대차 본체(210)의 적어도 일측으로 푸싱해서 그립퍼(251)를 미리 결정된 위치로 이동시키는 역할을 한다.
본 실시예에서 벨트 푸싱 장치(270)는 텔레스코픽 바아 타입(telescopic bar type)으로 구동하는 텔레스코픽 벨트 푸싱 장치(270)로 적용된다. 즉 도 6 및 도 7처럼 포개져 있다가 도 9 및 도 10처럼 텔레스코픽 방식으로 펼쳐지는 형태로 길이가 연장될 수 있는데, 이러한 동작을 통해 호이스트 벨트(252)의 적어도 일부를 이송대차 본체(210)의 적어도 일측으로 푸싱한다. 따라서, 벨트 푸싱 장치(270)의 단부에 호이스트 벨트 푸싱 롤러(255)가 결합할 수 있다. 본 실시예에서 텔레스코픽 벨트 푸싱 장치(270)는 호이스트 장치(250)의 양측에 대칭되게 배치되고 동기 구동한다.
그리고, 본 실시예에서 벨트 푸싱 장치(270)는 호이스트 벨트(252)의 적어도 일부를 이송대차 본체(210)의 일측 또는 타측의 양쪽 방향으로 푸싱해서 그립퍼(251)를 미리 결정된 위치로 이동시키는 양쪽 방향 벨트 푸싱 장치(270)로 적용될 수 있다.
따라서, 도 4처럼 예컨대 벨트 푸싱 장치(270)는 호이스트 벨트(252)의 적어도 일부를 이송대차 본체(210)의 일측 즉 ??X축 방향으로 이동시켜 그립퍼(251)를 이동시킨 후, 호이스트 벨트 구동부(253)의 작용으로 그립퍼(251)가 ??Y축 방향을 이동되게 할 수 있다. 그뿐만 아니라 도 5처럼 예컨대 벨트 푸싱 장치(270)는 호이스트 벨트(252)의 적어도 일부를 이송대차 본체(210)의 타측 즉 +X축 방향으로 이동시켜 그립퍼(251)를 이동시킨 후, 호이스트 벨트 구동부(253)의 작용으로 그립퍼(251)가 ??Y축 방향을 이동되게 할 수 있다. 이는 예컨대, 도 1에서 이송포트(P)가 레일(100)을 기준으로 좌측에 있는지 우측에 있는지의 여부에 따라 동작이 결정될 수 있다.
이러한 호이스트 장치(250)와 벨트 푸싱 장치(270)의 컨트롤을 위하여 즉 이송 대상물(M)의 이송을 위하여 신호 입력부(280)와 대차 컨트롤러(290)가 더 갖춰진다.
신호 입력부(280)는 이송 대상물(M)의 이송을 위한 신호를 입력한다. 그리고, 대차 컨트롤러(290)는 신호 입력부(280)의 입력값에 기초하여 복수 개의 텔레스코픽 벨트 푸싱 장치(270)를 동기적으로 컨트롤하는 한편 호이스트 장치(250)를 컨트롤한다.
이러한 역할을 수행하는 대차 컨트롤러(290)는 중앙처리장치(291, CPU), 메모리(292, MEMORY), 그리고 서포트 회로(293, SUPPORT CIRCUIT)를 포함할 수 있다.
중앙처리장치(291)는 본 실시예에서 신호 입력부(280)의 입력값에 기초하여 복수 개의 텔레스코픽 벨트 푸싱 장치(270)를 동기적으로 컨트롤하는 한편 호이스트 장치(250)를 컨트롤하기 위해서 산업적으로 적용될 수 있는 다양한 컴퓨터 프로세서들 중 하나일 수 있다.
메모리(292, MEMORY)는 중앙처리장치(291)와 연결된다. 메모리(292)는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로서 로컬 또는 원격지에 설치될 수 있으며, 예를 들면 랜덤 액세스 메모리(RAM), ROM, 플로피 디스크, 하드 디스크 또는 임의의 디지털 저장 형태와 같이 쉽게 이용가능한 적어도 하나 이상의 메모리일 수 있다.
서포트 회로(293, SUPPORT CIRCUIT)는 중앙처리장치(291)와 결합되어 프로세서의 전형적인 동작을 지원한다. 이러한 서포트 회로(293)는 캐시, 파워 서플라이, 클록 회로, 입/출력 회로, 서브시스템 등을 포함할 수 있다.
본 실시예에서 대차 컨트롤러(290)는 신호 입력부(280)의 입력값에 기초하여 복수 개의 텔레스코픽 벨트 푸싱 장치(270)를 동기적으로 컨트롤하는 한편 호이스트 장치(250)를 컨트롤하는데, 이러한 일련의 컨트롤 프로세스 등은 메모리(292)에 저장될 수 있다. 전형적으로는 소프트웨어 루틴이 메모리(292)에 저장될 수 있다. 소프트웨어 루틴은 또한 다른 중앙처리장치(미도시)에 의해서 저장되거나 실행될 수 있다.
본 발명에 따른 프로세스는 소프트웨어 루틴에 의해 실행되는 것으로 설명하였지만, 본 발명의 프로세스들 중 적어도 일부는 하드웨어에 의해 수행되는 것도 가능하다. 이처럼, 본 발명의 프로세스들은 컴퓨터 시스템 상에서 수행되는 소프트웨어로 구현되거나 집적 회로와 같은 하드웨어로 구현되거나 소프트웨어와 하드웨어의 조합에 의해서 구현될 수 있다.
한편, 이송대차 본체(210)가 레일(100) 상에서 이송할 수 있도록 이송대차 본체(210)에 캐리어 유닛(230)이 연결된다. 즉 캐리어 유닛(230)은 이송대차 본체(210)와 연결되며, 이송대차 본체(210)를 레일(100) 즉 주행레일(110) 및 분기레일(130)을 따라 주행 가능하게 하는 역할을 한다.
이러한 캐리어 유닛(230)은 캐리어 본체부(231)와, 캐리어 본체부(231)에 연결되되 주행레일(110) 및 분기레일(130)에 접촉되어 캐리어 본체부(231)를 주행 가능하게 하는 한 쌍의 주행롤러(233)와, 캐리어 본체부(231)에 연결되고 한 쌍의 주행롤러(233)의 일측에 인접하게 배치되되 주행레일(110) 및 분기레일(130)의 측부에 접촉되어 캐리어 본체부(231)를 지지하는 한 쌍의 지지롤러(235)와, 분기구간(S3)에서 주행레일측 분기가이드(150) 및 분기레일측 분기가이드(170) 중 어느 하나에 선택적으로 접촉되는 한 쌍의 분기롤러(237)와, 한 쌍의 분기롤러(237)에 연결되되 한 쌍의 분기롤러(237) 중 하나의 분기롤러(237)가 주행레일측 분기가이드(150) 및 분기레일측 분기가이드(170) 중 어느 하나에 선택적으로 접촉되도록 한 쌍의 분기롤러(237)를 상호 연동시키는 분기롤러 연동모듈(239)을 포함할 수 있다.
캐리어 본체부(231)는 이송대차 본체(210)에 연결되어 이송대차 본체(210)에 안착된 이송 대상물(M)을 목적지까지 이송하는 역할을 한다. 이때, 캐리어 본체부(231)와 이송대차 본체(210)의 연결은 캐리어 본체부(231)의 하부에 결합한 결합바(232)가 이송대차 본체(210)의 상부에 고정 결합하여 캐리어 본체부(231)의 이송에 따라 이송대차 본체(210)를 레일(100)을 따라 이송되도록 한다.
한 쌍의 주행롤러(233)는 캐리어 본체부(231)에 양측부에 연결되어 캐리어 본체부(231)가 주행레일(110) 및 분기레일(130)을 따라 주행 가능하게 하는 역할을 한다. 캐리어 본체부(231)가 주행레일(110) 및 분기레일(130)을 따라 주행하는 경우에 한 쌍의 주행롤러(233)는 주행레일(110) 및 분기레일(130)에 마련된 레일본체(140)들에 접촉되어 주행한다.
다만, 분기레일(130)의 분기영역(A1) 및 합류영역(A2)에서는 한 쌍의 주행롤러(233) 중 하나의 주행롤러(233)가 분기레일(130)에 접촉되어 주행한다. 이는 도 2에 도시된 것처럼 분기구간(S3)의 분기영역(A1, 도 2 참조) 또는 합류영역(A2, 도 2 참조)의 일부구간에 한 쌍의 주행롤러(233)가 접촉될 수 있는 레일본체(140)의 일부가 부존재하기 때문이다.
전술한 바와 같이, 캐리어 본체부(231) 및 이송대차 본체(210)는 주행레일(110) 및 분기레일(130)을 따라 주행하는 한 쌍의 주행롤러(233)에 의해 이송 대상물(M)을 목적하는 이송포트(P, 도 1 참조)로 이송한다. 그리고 한 쌍의 지지롤러(235)는 캐리어 본체부(231) 및 이송대차 본체(210)가 주행레일(110) 및 분기레일(130)을 따라 주행하는 경우에 주행레일(110) 및 분기레일(130)에 접촉되어 캐리어 본체부(231) 및 이송대차 본체(210)를 지지하는 역할을 한다.
특히, 분기구간(S3)에서 캐리어 본체부(231)가 주행하는 경우에, 분기구간(S3)이 시작되는 분기영역(A1)과 분기구간(S3)이 끝나는 합류영역(A2)에서 한 쌍의 주행롤러(233)가 접촉될 수 있는 레일본체(140)의 일부가 부존재하여 한 쌍의 주행롤러(233) 중 하나의 주행롤러(233)만이 레일본체(140)를 따라 주행하게 되므로, 분기구간(S3)의 분기영역(A1) 및 합류영역(A2)에서 캐리어 본체부(231)가 레일본체(140)에서 탈선되는 경우가 발생할 수도 있다.
이에, 본 실시예에서는 한 쌍의 지지롤러(235)를 마련하여, 분기구간(S3)에서 캐리어 본체부(231)가 탈선되는 것을 방지함과 아울러 캐리어 본체부(231)가 레일본체(140)를 따라 매끄럽게 주행할 수 있도록 한다. 한 쌍의 지지롤러(235)는 캐리어 본체부(231)에 연결되되 한 쌍의 주행롤러(233)의 일측에 인접하게 배치된다. 그리고 한 쌍의 지지롤러(235)는 주행레일(110) 및 분기레일(130)의 레일본체(140)의 측부에 접촉되어 구동된다. 한 쌍의 지지롤러(235)는 한 쌍의 주행롤러(233)에 대해 교차되게 배치되어 캐리어 본체부(231)가 레일본체(140)에서 탈선되는 것을 방지한다.
그리고, 본 실시예에서 캐리어 본체부(231)는 분기구간(S3)에서 주행레일(110) 또는 분기레일(130)을 따라 주행할 수 있는데, 이는 한 쌍의 분기롤러(237)와 한 쌍의 분기롤러(237)를 주행레일측 분기가이드(150) 및 분기레일측 분기가이드(170) 중 하나에 선택적으로 접촉되도록 하는 분기롤러 연동모듈(239)에 의해 실행될 수 있다.
이하, 이송대차(200)를 이용한 이송 대상물 이송방법에 관해 설명한다.
레일(100)이 도 1과 같은 궤적이라 가정할 때, 이송대차(200)를 목적지, 즉 이송포트(P)의 주변 목적지로 이송시킨다. 이송대차(200)의 이송은 캐리어 유닛(230)이 담당한다. 물론, 이송대차(200)은 앞서 자세히 설명한 것처럼 이송 대상물(M)이 수용 가능한 이송대차 본체(210)와, 이송 대상물(M)을 그립핑하는 그립퍼(251) 및 그립퍼(251)에 연결되는 호이스트 벨트(252)를 구비하되 이송대차 본체(210)에 적어도 일부분이 결합하는 호이스트 장치(250)를 포함한다.
다음, 도 3에서 도 4처럼 호이스트 벨트(252)의 적어도 일부를 이송대차 본체(210)의 적어도 일측으로 푸싱해서 그립퍼(251)를 이송대차 본체(210) 외부의 미리 결정된 위치, 예컨대 이송포트(P)의 상부로 이동시킨다. 이러한 단계, 즉 그립퍼(251)를 이송대차 본체(210) 외부의 미리 결정된 위치로 이동시키는 단계는 호이스트 장치(250)에 인접하게 배치되며, 호이스트 벨트(252)의 적어도 일부를 이송대차 본체(210)의 적어도 일측으로 푸싱해서 그립퍼(251)를 미리 결정된 위치로 이동시키는 벨트 푸싱 장치(270)에 의하여 이루어진다.
이때, 호이스트 벨트(252)의 적어도 일부를 이송대차 본체(210)의 적어도 일측으로 벨트 푸싱 장치(270)가 푸싱해서 그립퍼(251)를 미리 결정된 위치로 이동시킬 때, 이송대차 본체(210)에 위치 고정되게 마련되되 호이스트 벨트(252)가 풀리거나 감기게 호이스트 벨트(252)를 구동시키는 호이스트 벨트 구동부(253)가 동작하여 호이스트 벨트(252)를 풀어줄 수 있다.
그런 다음, 그립퍼(251)를 하강시켜 이송 대상물(M)을 그립핑하거나 그립핑 해제한다. 이이때는 이송대차 본체(210)에 위치 고정되게 마련되되 호이스트 벨트(252)가 풀리거나 감기게 호이스트 벨트(252)를 구동시키는 호이스트 벨트 구동부(253)가 동작하여 그립퍼(251)를 하강시키는 단계를 진행한 다음, 그립퍼(251)가 하강한 후에 이송 대상물(M)을 그립핑하거나 그립핑 해제하는 단계를 진행할 수 있다.
이상 설명한 바와 같은 구조로 작용을 하는 본 실시예에 따르면, 호이스트 벨트(252)를 구동하는 호이스트 벨트 구동부(253)를 전부 이동시켜야 하는 종래 슬라이딩 방식에서 탈피하여 호이스트 벨트(252)만을 이동시키기 위한 벨트 푸싱 방식을 적용함으로써 구조의 단순화를 꾀하고 이송 대상물의 핸들링에 드는 동력 손실을 줄일 수 있게 된다.
이처럼 본 발명은 기재된 실시예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 수정예 또는 변형예들은 본 발명의 청구범위에 속한다고 하여야 할 것이다.
100 : 레일 110 : 주행레일
130 : 분기레일 200 : 이송대차
210 : 이송대차 본체 230 : 캐리어 유닛
231 : 캐리어 본체부 233 : 주행롤러
235 : 지지롤러 237 : 분기롤러
250 : 호이스트 장치 251 : 그립퍼
252 : 호이스트 벨트 253 : 호이스트 벨트 구동부
253a : 풀리 253b : 풀리 연결부
255 : 호이스트 벨트 푸싱 롤러 256 : 호이스트 벨트 가이드 롤러
257 : 호이스트 벨트 텐션 롤러 270 : 벨트 푸싱 장치
280 : 신호 입력부 290 : 대차 컨트롤러

Claims (24)

  1. 레일(rail) 상에서 이동 가능하며, 이송 대상물이 수용되는 이송대차 본체;
    상기 이송 대상물을 그립핑(gripping)하는 그립퍼(gripper)와, 상기 그립퍼에 연결되는 호이스트 벨트(hoist belt)를 구비하며, 상기 이송대차 본체에 적어도 일부분이 결합하는 호이스트 장치; 및
    상기 호이스트 장치에 인접하게 배치되며, 상기 호이스트 벨트의 적어도 일부를 상기 이송대차 본체의 적어도 일측으로 푸싱(pushing)해서 상기 그립퍼를 미리 결정된 위치로 이동시키는 벨트 푸싱 장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 이송대차.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 호이스트 장치는,
    상기 이송대차 본체에 위치 고정되게 마련되며, 상기 호이스트 벨트가 풀리거나 감기게 상기 호이스트 벨트를 구동시키는 호이스트 벨트 구동부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이송대차.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 호이스트 장치는,
    상기 벨트 푸싱 장치에 이웃한 상기 호이스트 벨트의 일측에 회전 가능하게 연결되며, 상기 벨트 푸싱 장치의 동작 시 상기 호이스트 벨트가 이동되게 푸싱(pushing)하는 호이스트 벨트 푸싱 롤러(pushing roller)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이송대차.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 호이스트 장치는,
    상기 호이스트 벨트 푸싱 롤러에 이웃하게 배치되며, 상기 호이스트 벨트의 경로 이탈이 방지되도록 상기 호이스트 벨트 푸싱 롤러와 함께 상기 호이스트 벨트를 가이드하는 호이스트 벨트 가이드 롤러를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이송대차.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 호이스트 장치는,
    상기 호이스트 벨트가 풀리거나 감기는 경로 상에 마련되고 상기 호이스트 벨트를 텐션 가능하기 지지하는 복수 개의 호이스트 벨트 텐션 롤러를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이송대차.
  6. 제2항에 있어서,
    상기 호이스트 벨트는 복수 개 마련되되 상기 그립퍼 상의 서로 다른 위치에 각각 단부가 연결되게 마련되며,
    상기 호이스트 벨트 구동부는 복수 개의 상기 호이스트 벨트를 공용으로 동기 구동하는 공용 호이스트 벨트 구동부인 것을 특징으로 하는 이송대차.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 벨트 푸싱 장치는,
    텔레스코픽 바아 타입(telescopic bar type)으로 구동하는 텔레스코픽 벨트 푸싱 장치인 것을 특징으로 하는 이송대차.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 텔레스코픽 벨트 푸싱 장치가 상기 호이스트 장치의 양측에 대칭되게 배치되고 동기 구동하는 것을 특징으로 하는 이송대차.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 이송 대상물의 이송을 위한 신호를 입력하는 신호 입력부; 및
    상기 신호 입력부의 입력값에 기초하여 복수 개의 상기 텔레스코픽 벨트 푸싱 장치를 동기적으로 컨트롤하는 한편 상기 호이스트 장치를 컨트롤하는 대차 컨트롤러를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이송대차.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 벨트 푸싱 장치는 상기 호이스트 벨트의 적어도 일부를 상기 이송대차 본체의 일측 또는 타측의 양쪽 방향으로 푸싱(pushing)해서 상기 그립퍼를 미리 결정된 위치로 이동시키는 양쪽 방향 벨트 푸싱 장치인 것을 특징으로 하는 이송대차.
  11. 레일(rail) 상에서 이동 가능하며 이송대차; 및
    상기 이송대차와 결합하되 상기 레일 상에서 주행하면서 상기 이송대차를 목적지로 이송하는 캐리어 유닛을 포함하며,
    상기 이송대차는,
    이송 대상물이 수용되는 이송대차 본체;
    상기 이송 대상물을 그립핑(gripping)하는 그립퍼(gripper)와, 상기 그립퍼에 연결되는 호이스트 벨트(hoist belt)를 구비하며, 상기 이송대차 본체에 적어도 일부분이 결합하는 호이스트 장치; 및
    상기 호이스트 장치에 인접하게 배치되며, 상기 호이스트 벨트의 적어도 일부를 상기 이송대차 본체의 적어도 일측으로 푸싱(pushing)해서 상기 그립퍼를 미리 결정된 위치로 이동시키는 벨트 푸싱 장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 이송대차 시스템.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 호이스트 장치는,
    상기 이송대차 본체에 위치 고정되게 마련되며, 상기 호이스트 벨트가 풀리거나 감기게 상기 호이스트 벨트를 구동시키는 호이스트 벨트 구동부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이송대차 시스템.
  13. 제11항에 있어서,
    상기 호이스트 장치는,
    상기 벨트 푸싱 장치에 이웃한 상기 호이스트 벨트의 일측에 회전 가능하게 연결되며, 상기 벨트 푸싱 장치의 동작 시 상기 호이스트 벨트가 이동되게 푸싱(pushing)하는 호이스트 벨트 푸싱 롤러(pushing roller)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이송대차 시스템.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 호이스트 장치는,
    상기 호이스트 벨트 푸싱 롤러에 이웃하게 배치되며, 상기 호이스트 벨트의 경로 이탈이 방지되도록 상기 호이스트 벨트 푸싱 롤러와 함께 상기 호이스트 벨트를 가이드하는 호이스트 벨트 가이드 롤러; 및
    상기 호이스트 벨트가 풀리거나 감기는 경로 상에 마련되고 상기 호이스트 벨트를 텐션 가능하기 지지하는 복수 개의 호이스트 벨트 텐션 롤러를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이송대차 시스템.
  15. 제11항에 있어서,
    상기 호이스트 벨트는 복수 개 마련되되 상기 그립퍼 상의 서로 다른 위치에 각각 단부가 연결되게 마련되며,
    상기 호이스트 벨트 구동부는 복수 개의 상기 호이스트 벨트를 공용으로 동기 구동하는 공용 호이스트 벨트 구동부인 것을 특징으로 하는 이송대차 시스템.
  16. 제11항에 있어서,
    상기 벨트 푸싱 장치는 텔레스코픽 바아 타입(telescopic bar type)으로 구동하는 텔레스코픽 벨트 푸싱 장치이며,
    상기 텔레스코픽 벨트 푸싱 장치가 상기 호이스트 장치의 양측에 대칭되게 배치되고 동기 구동하는 것을 특징으로 하는 이송대차 시스템.
  17. 제16항에 있어서,
    상기 이송 대상물의 이송을 위한 신호를 입력하는 신호 입력부; 및
    상기 신호 입력부의 입력값에 기초하여 복수 개의 상기 텔레스코픽 벨트 푸싱 장치를 동기적으로 컨트롤하는 한편 상기 호이스트 장치를 컨트롤하는 대차 컨트롤러를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이송대차 시스템.
  18. 제11항에 있어서,
    상기 벨트 푸싱 장치는 상기 호이스트 벨트의 적어도 일부를 상기 이송대차 본체의 일측 또는 타측의 양쪽 방향으로 푸싱(pushing)해서 상기 그립퍼를 미리 결정된 위치로 이동시키는 양쪽 방향 벨트 푸싱 장치인 것을 특징으로 하는 이송대차 시스템.
  19. 제11항에 있어서,
    상기 캐리어 유닛은,
    캐리어 본체부;
    상기 캐리어 본체부에 연결되되 상기 레일의 주행레일 또는 분기레일에 접촉되어 상기 캐리어 본체부를 주행 가능하게 하는 한 쌍의 주행롤러; 및
    상기 캐리어 본체부에 연결되고 상기 한 쌍의 주행롤러의 일측에 인접하게 배치되되 상기 주행레일 또는 상기 분기레일의 측부에 접촉되어 상기 캐리어 본체부를 지지하는 한 쌍의 지지롤러를 포함하는 것을 특징으로 하는 이송대차 시스템.
  20. 제19항에 있어서,
    상기 캐리어 유닛은,
    상기 레일의 분기구간에서 주행레일측 분기가이드와 분기레일측 분기가이드 중 어느 하나에 선택적으로 접촉되는 한 쌍의 분기롤러; 및
    상기 한 쌍의 분기롤러에 연결되되 상기 한 쌍의 분기롤러 중 하나의 분기롤러가 상기 주행레일측 분기가이드와 상기 분기레일측 분기가이드 중 어느 하나에 선택적으로 접촉되도록 상기 한 쌍의 분기롤러를 상호 연동시키는 분기롤러 연동모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이송대차 시스템.
  21. 이송 대상물이 수용 가능한 이송대차 본체와, 상기 이송 대상물을 그립핑(gripping)하는 그립퍼(gripper) 및 상기 그립퍼에 연결되는 호이스트 벨트(hoist belt)를 구비하되 상기 이송대차 본체에 적어도 일부분이 결합하는 호이스트 장치를 갖는 이송대차를 목적지로 이송시키는 단계;
    상기 호이스트 벨트의 적어도 일부를 상기 이송대차 본체의 적어도 일측으로 푸싱(pushing)해서 상기 그립퍼를 상기 이송대차 본체 외부의 미리 결정된 위치로 이동시키는 단계; 및
    상기 그립퍼를 하강시켜 상기 이송 대상물을 그립핑하거나 그립핑 해제하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이송대차를 이용한 이송 대상물 이송방법.
  22. 제21항에 있어서,
    상기 그립퍼를 상기 이송대차 본체 외부의 미리 결정된 위치로 이동시키는 단계는,
    상기 호이스트 장치에 인접하게 배치되며, 상기 호이스트 벨트의 적어도 일부를 상기 이송대차 본체의 적어도 일측으로 푸싱(pushing)해서 상기 그립퍼를 미리 결정된 위치로 이동시키는 벨트 푸싱 장치에 의하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 이송대차를 이용한 이송 대상물 이송방법.
  23. 제22항에 있어서,
    상기 호이스트 벨트의 적어도 일부를 상기 이송대차 본체의 적어도 일측으로 상기 벨트 푸싱 장치가 푸싱(pushing)해서 상기 그립퍼를 미리 결정된 위치로 이동시킬 때, 상기 이송대차 본체에 위치 고정되게 마련되되 상기 호이스트 벨트가 풀리거나 감기게 상기 호이스트 벨트를 구동시키는 호이스트 벨트 구동부가 동작하여 상기 호이스트 벨트를 풀어주는 것을 특징으로 하는 이송대차를 이용한 이송 대상물 이송방법.
  24. 제22항에 있어서,
    상기 그립퍼를 하강시켜 상기 이송 대상물을 그립핑하거나 그립핑 해제하는 단계는,
    상기 이송대차 본체에 위치 고정되게 마련되되 상기 호이스트 벨트가 풀리거나 감기게 상기 호이스트 벨트를 구동시키는 호이스트 벨트 구동부가 동작하여 상기 그립퍼를 하강시키는 단계; 및
    상기 그립퍼가 하강한 후에 상기 이송 대상물을 그립핑하거나 그립핑 해제하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이송대차를 이용한 이송 대상물 이송방법.
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