KR102279695B1 - 하모닉 감속기 - Google Patents

Abstract

링형상으로 형성되며, 내주면에 내치가 형성된 서큘러스플라인; 상기 서큘러스플라인의 내치에 맞물리도록 외주면에 외치가 형성되며, 중공이 형성된 플렉스스플라인; 및 상기 플렉스스플라인의 중공에 끼워지며, 비원형 형상으로 형성되어, 상기 외치의 일부가 상기 내치와 맞물리도록 하는 파동발생기; 를 포함하고, 상기 외치의 이두께 중심선을 기준으로, 좌우 대칭형상으로 이끝 부위에 위치한 이끝 곡선부는 원호형상으로 형성된 것을 특징으로 하는 하모닉 감속기가 개시된다. 따라서, 이와 같이 내치와 외치가 서로 맞물리는 원호로 형성되어, 파동발생기의 최장축에 위치하는 내치와 외치가 서로 맞물려, 파동발생기의 장축방향으로 상하 움직임이 줄어들어, 내구성 및 진동이 저감되는 효과가 있다.

Description

하모닉 감속기{HARMONIC REDUCER}

본 발명은 감속기에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 하모닉 감속기에 관한 것이다.

하모닉감속기(조화감속기)는 웨이브제너레이터에 의하여 발생되는 파동에 의하여 형상 변형되는 플렉스 스플라인과 서큘러 스플라인 사이의 치수 차이를 이용하여 감속을 구현하는 고정밀 감속기의 일종이다. 이 하모닉감속기는 소형, 경량이면서도 고감속비를 얻을 수 있고, 전달 토오크의 용량이 크며, 백래시가 작기 때문에 정밀한 감속비가 요구되는 산업분야에 이용되고 있다.

일반적으로 하모닉감속기는 웨이브제너레이터, 플렉스 스플라인 및 서큘러 스플라인으로 구성된다. 웨이브제너레이터에 의해 생성된 파동에 의해 플렉스 스플라인이 변형되어 조화운동(하모닉 운동)을 하게 되어 플렉스 스플라인의 일부 치형과 서큘러 스플라인의 치형일부가 서로 맞물리게 된다. 플렉스 스플라인의 치수(齒數)와 서큘러 스플라인의 치수(齒數)의 차이가 플렉스 스플라인의 치수 대비 미소한 차이가 나기 때문에 그러한 치수 차이로 인해 비교적 큰 감속비를 갖는 감속기가 구현될 수 있다.

전형적인 하모닉 감속기로서, 컵 형상 또는 "실크 햇" 형상의 서큘러 스플라인을 구비한 형식의 하모닉 감속기가 알려져 있다.

도 1은 종래의 하모닉 감속기의 분리 사시도이고, 도 2는 도 1의 플렉스스플라인의 개구부를 타원 형상으로 휘게 한 상태를 도시한 단면도으로서, (a)는 변형 전의 상태, (b)는 타원의 장축(major axis)을 포함하는 단면, (c)는 단축(minor axis)을 포함하는 단면이며, 도 2에는 "실크 햇" 형상의 플렉스스플라인을 파선으로 도시되어 있다.

이러한 도면에 도시한 바와 같이, 종래의 하모닉 감속기(1)는, 고리 형상의 서큘러스플라인(2)과, 상기 서큘러스플라인(2)의 내측에 동심 형상으로 배치된 컵 형상의 플렉스스플라인(3)과, 상기 플렉스스플라인(3)에 삽입된 타원형 윤곽의 웨이브 제너레이터(4)를 구비하고 있다.

컵 형상의 가요성 플렉스스플라인(3)은 원통형의 몸통부(31)와, 그일단에 연속하는 고리 형상의 다이어프램(32; diaphragm)과, 상기 다이어프램(32)의 중심부에 일체 형성된 고리 형상의 보스(33; boss)와, 몸통부(31)의 개구부(34)의 외주면에 형성된 외부 톱니(35)를 구비하고 있다.

"실크 햇" 형상의 플렉스스플라인(3A)의 다이어프램(32A)은, 도 2에서 파선으로 도시한 바와 같이, 반경 방향 외측으로 확장된 고리 형상 플레이트이다. 상기 다이어프램(32A)의 외주 가장자리를 따라 고리 형상 보스(33A)가 일체적으로 형성되어 있다.

웨이브 제너레이터(4)는, 타원형의 강성 캠 플레이트(41; cam plate)와, 상기 캠 플레이트(41)의 외주면에 끼움결합된 웨이브 베어링(42; wave bearing)을 구비하고 있다.

웨이브 베어링(42)은 내측 레이스(42a; inner race), 외측 레이스(42b; outer race), 및 내측 및 외측 레이스 사이에 전동 가능하게 장착된 복수의 베어링 볼(42c;bearing ball)로 구성되어 있다. 내측 및 외측 레이스(42a, 42b)는 가요성이다.

플렉스스플라인(3)은 웨이브 제너레이터(4)에 의해 타원형으로 휠 수 있으며, 상기 타원형의 장축(3a) 상에 위치하는 상기 플렉스스플라인(3)의 외부 톱니(35)가, 서큘러스플라인(2)의 내부 톱니(21)의 대응 부분에 맞물린다.

즉, 타원형의 장축(3a) 상에 위치하는 상기 플렉스스플라인(3)의 외부톱니(35)와 서큘러스플라인(2)의 내부 톱니(21) 대응 부분만 맞물리게 되며, 단축(3b)에 위치한 톱니(35, 31)은 서로 이격되어 맞물리지 않게 된다. 이와 같이, 전체 이수대비 맞물리는 톱니의 비율을 이맞물림율이라고 하는 데, 이맞물림율이 높을 수록 하중전달력이 좋아져, 개별 톱니의 크기를 줄일 수 있어, 소형 경량화에 유리하다.

이와 같이, 이맞물림율을 높이기 위해서 종래에 많은 연구개발이 있었으나, 이맞물림율을 일정정도 올리는 데에는 한계가 있었다.

도 3은 미국특허공보제5,485,766호(이하, '선행기술')의 도6의 도면을 도시한 것이다.

도 3을 살펴보면 플렉스스플라인의 외부 톱니(35)가 장축(3a) 상에 정확히 위치할 때, 서큘러스프라인(2) 내부 톱니(21)와 맞물리지 않는 것을 확인할 수 있다. 이와 같이 치형이 형성되는 경우, 전술한 바와 같이, 이맞물림율을 높이는 데, 한계가 있을 뿐만 아니라, 동력 전달에 안정성이 낮아진다는 문제점이 있다.

또한, 하모닉 감속기의 외부 톱니 및 내부 톱니의 형상에 대한 많은 연구개발이 있었으나, 대부분의 톱니의 형상이 매우 복잡하고, 코닝으로 인해 발생하는 간섭을 방지하기 위해서, 서큘러스플라인의 길이방향으로 외부 톱니의 형상이 변화하여, 제조가 매우 번거롭다는 문제점이 있다.

1. 미국특허공보 제5,485,766호(1996. 1. 23. 공개) 2. 미국특허공보 제4,823,638호(1989. 4. 25. 공개) 3. 일본특허공보 제3132777호(2000. 11. 24. 공개)

상기와 같은 점을 감안하여 안출된 본 발명의 목적은, 이맞물림율을 증대시키고, 동력 전달 효과를 증대시킬 수 있으며, 제조가 간단한 하모닉 감속기를 제공함에 있다.

상기와 같은 과제를 달성하기 위해, 본 발명은, 링형상으로 형성되며, 내주면에 내치가 형성된 서큘러스플라인; 상기 서큘러스플라인의 내치에 맞물리도록 외주면에 외치가 형성되며, 중공이 형성된 플렉스스플라인; 및 상기 플렉스스플라인의 중공에 끼워지며, 비원형 형상으로 형성되어, 상기 외치의 일부가 상기 내치와 맞물리도록 하는 파동발생기;를 포함하고, 상기 외치의 이두께 중심선을 기준으로, 좌우 대칭형상으로 이끝 부위에 위치한 이끝 곡선부는 원호형상으로 형성된 것을 특징으로 하는 하모닉 감속기를 제공한다.

여기서, 상기 이두께 중심선을 기준으로 좌우에 위치한 상기 이끝 곡선부는 하나의 원의 일부를 이루는 것이 바람직하다.

또한, 상기 내치의 치골의 이뿌리측 치골곡선부는, 원호로 형성되어 상기 이끝 곡선부와 맞물리는 것이 효과적이다.

상기 외치의 이끝과 상기 내치의 치골 중 적어도 어느 한 부위에는 홈이 형성된다.

상기 외치의 이뿌리 인접한 위치의 곡선으로 형성된 이뿌리부 곡선부와, 상기 이끝 곡선부는, 직선 형상의 측면부로 연결되며, 상기 측면부를 형성하는 직선과 상기 이끝 곡선부를 형성하는 원호가 접하는 지점에서, 상기 측면부와 상기 이끝 곡선부가 연결되는 것이 바람직하다.

상기 측면부와, 이두께 중심선 사이의 각도은 30도 이하, 3도 이상인 것이 바람직하다.

상기 외치의 이두께는 상기 내치의 이두께 보다 작은 것이 효과적이다.

상기 이끝곡선의 반지름은 상기 플렉스스플라인의 피치원의 원주를 상기 플렉스스플라인의 이빨수로 나눈 값의 80% 이상 100% 미만인 것이 바람직하다.

한편, 본 발명은, 링형상으로 형성되며, 내주면에 내치가 형성된 서큘러스플라인; 상기 서큘러스플라인의 내치에 맞물리도록 외주면에 외치가 형성되며, 중공이 형성된 플렉스스플라인; 및 상기 플렉스스플라인의 중공에 끼워지며, 비원형 형상으로 형성되어, 상기 외치의 일부가 상기 내치와 맞물리도록 하는 파동발생기; 를 포함하고, 상기 내치의 치형은, 상기 파동발생기에 의해서 발생하는 상기 외치의 이동궤적에 따른 상기 외치의 외각선이 이루는 최외각선을 연결하여 형성된 것을 특징으로 하는 하모닉 감속기로 구현될 수도 있다.

상기 내치의 치형은, 각각의 상기 최외각선이 만나는 변곡점을 곡선화하여 연결된다.

상기 플렉스스플라인은, 일단이 개방된 개구부며, 타단은 결합판과 결합되며, 상기 내치의 이빨 사이의 간격은 치폭방향으로 변하도록 형성된다.

상기 내치가 치폭방향으로 상기 플렉스스플라인의 중심축에 대해서 경사지도록 형성된다.

상기 외치의 치높이는 치폭방향으로 변하도록 형성된다.

한편, 본 발명은, 링형상으로 형성되며, 내주면에 내치가 형성된 서큘러스플라인; 상기 서큘러스플라인의 내치에 맞물리도록 외주면에 외치가 형성되며, 중공이 형성된 플렉스스플라인; 및 상기 플렉스스플라인의 중공에 끼워지며, 비원형 형상으로 형성되어, 상기 외치의 일부가 상기 내치와 맞물리도록 하는 파동발생기;를 포함하고, 상기 외치의 이끝과, 상기 내치의 치골 중 적어도 어느 하나에 힘전달 돌기가 형성되며, 나머지에 상기 힘전달 돌기와 맞물리는 힘전달 홈이 형성된 것을 특징으로 하는 하모닉 감속기를 제공한다.

도 1은 종래의 하모닉 감속기의 분리 사시도
도 2는 도 1의 플렉스플라인의 개구부를 타원 형상으로 휘게 한 상태를 도시한 단면도
도 3은 미국특허공보 제5,485,766호의 도 6을 도시한 도면
도 4는 본발명의 제1실시예에 따른 하모닉 감속기의 정면도
도 5는 도 4의 외치의 확대 정면도
도 6은 도 4의 타원형 파동발생기의 회동에 따른 도 5의 플렉스스플라인 외치의 이동궤적을 도시한 도면
도 7은 도 5의 플렉스 스플라인의 측단면도
도 8은 도 7의 A부분 외치의 이동궤적을 도시한 개념도
도 9는 도 7의 B부분 외치의 이동궤적을 도시한 개념도
도 10은 도 7의 C부분 외치의 이동궤적을 도시한 개념도
도 11은 도 4의 내치 및 외치가 대응되는 관계를 이격하여 도시한 개념도
도 12는 도 11의 절단선 ⅩⅡ-ⅩⅡ에 따른 단면도
도 13은 외치의 치높이를 변화시켜, 내치와 외치의 치 간섭을 방지한 실시예를 도시한 도면
도 14는 본 발명의 제 2 실시예에 따른 하모닉 감속기를 도시한 개념도이며, 도 15는 도 14의 변형가능한 예를 도시한 도면

이하, 본 발명의 제1실시예에 따른 하모닉 감속기를 첨부된 도면을 참조하여 보다 상세히 설명하면 다음과 같다.

도 4는 본발명의 제1실시예에 따른 하모닉 감속기의 정면도이다.

도 4에 도시된 바와같이, 본 발명의 제1실시예에 따른 하모닉 감속기는, 링형상으로 형성되며, 내주면에 내치(110)가 형성된 서큘러스플라인(100)과, 상기 서큘러스플라인의 내치(110)에 맞물리도록 외주면에 외치(210)가 형성되며, 중공이 형성된 플렉스스플라인(200)과, 상기 플렉스스플라인(200)의 중공에 끼워지며, 비원형 형상으로 형성되어, 상기 외치의 일부가 상기 내치와 맞물리도록 하는 파동발생기(300)를 포함한다.

파동발생기(wave generator)(300))는, 타원형의 강성 캠 플레이트(310; cam plate)와, 상기 캠 플레이트(310)의 외주면에 끼움결합된 웨이브 베어링(320; wave bearing)을 구비하고 있다.

서큘러스플라인(100)은 전술한 바와 같이 원형 링형상으로 형성되며, 내주면에 내치(110)가 형성되어 있다.

플렉스스플라인(200)은 컵 형상의 가요성 금속재질로 형성되거나, 도 2의 점선과 같이 형성된 "실크 햇" 형상 혹은 원형 띠형상등 다양한 형상으로 형성될 수 있다. 플렉스스플라인(200)의 내주면에는 내치(110)와 맞물릴 수 있도록 외치(210)가 형성된다.

외치(210)의 치수(齒數)와 내치(110) 치수(齒數)는 미소한 차이가 있기 때문에, 비교적 큰 감속비를 갖는 감속기가 구현될 수 있다.

도 5는 도 4의 외치의 확대 정면도이다.

외치(210)는 이두께 중심선(214)를 기준으로 좌우 대칭형으로 형성되며, 플렉스스플라인(220)에 고정되는 부분 즉, 외치(210)의 이뿌리에 인접한 위치의 곡선으로 형성된 이뿌리부 곡선부(213)와, 외치(210)의 이끝에 부위에 위치한 이끝 곡선부(211)와, 이뿌리부 곡선부(213)와 이끝 곡선부(211)를 연결하는 측면부(212)를 포함한다.

이끝 곡선부(211)는, 상기 외치의 이두께 중심선(214)을 기준으로, 좌우 대칭형상으로 형성될 뿐만 아니라, 원호형상으로 형성된다. 즉, 이끝 곡선부(211)는 이두께 중심선(214)를 기준으로 좌측에 위치한 좌측 이끝 곡선부(211a)와, 우측에 위치한 우측 이끝 곡선부(211b)를 포함하고, 좌측 이끝 곡선부(211a) 및 우측 이끝 곡선부(211b)가 중심점(211c)를 기준으로하는 하나의 원의 일부를 이루고 있도록 형성된다.

상기 이끝곡선의 반지름(r)은 상기 플렉스스플라인의 피치원의 원주(P)를 상기 플렉스스플라인의 이빨수로 나눈 값의 80% 이상 100% 미만인 것이 바람직하다.

상기 측면부(212)를 형성하는 직선과 상기 이끝 곡선부(211)를 형성하는 원호가 접하는 지점에서, 상기 측면부와 상기 이끝 곡선부가 연결된다. 즉, 측면부(212)를 형성하는 직선은 이끝 곡선부(211)를 형성하는 원호의 접선이 된다. 이와 같이, 이끝 곡선부(211)와 측면부(212)가 접선으로 형성됨으로써, 기울기의 급격한 변화가 없어진다. 이뿌리 곡선부(211)와 측면부(212) 사이도 접선관계가 형성되는 것이 바람직하다.

상기 측면부와, 이두께 중심선 사이의 각도(θ)는 30도 이하, 3도 이상의 각도로 형성된다.

도 6은 도 4의 타원형 파동발생기의 회동에 따른 도 5의 플렉스스플라인 외치의 이동궤적을 도시한 도면이다.

도 6에 도시된 바와 같이, 서큘러스플라인의 내치(110)의 치형은, 상기 파동발생기(310)에 의해서 발생하는 상기 외치(210)의 이동궤적에 따른 상기 외치(210)의 외각선이 이루는 최외각선을 연결하여 형성된다. 또한, 상기 최외각선이 만나는 점이 기울기가 달라지는 변곡점인 경우, 상기 내치의 치형(110)은, 각각의 상기 최외각선이 만나는 변곡점을 곡선화하여 연결된 것이 바람직하다. 즉, 최외각선을 연속하여 도시한 경우, 도 6에서 내치(110)의 형상과 같이 매끄러운 곡선으로 형성되나, 내치의 위치를 끊김없이 연속적으로 표시할 수는 없으므로, 최외각선(120) 사이에 변곡점(121)이 도 6에 도시된 바와 같이 형성된다. 이때, 변곡점을 곡선화 하여, 도 5의 내치(110)의 형상과 동일하게 보정을 한다.

이와 같이, 내치의 치형을 외치의 이동궤적의 최외각선으로 형성함으로써, 상기 내치의 치골의 이뿌리측 치골곡선부(111)는, 원호로 형성되어 상기 이끝 곡선부(211)와 맞물리도록 형성된다.

상기와 같이, 이와 같이 내치와 외치가 서로 맞물리는 원호로 형성되어, 파동발생기의 최장축에 위치하는 내치와 외치가 서로 맞물려, 파동발생기의 장축방향으로 상하 움직임이 줄어들어, 내구성 및 진동이 저감되는 효과가 있다.

도 7은 도 5의 플렉스 스플라인의 측단면도이다.

도 7에 도시된 바와 같이, 플렉스스플라인은 컵형상(혹은 실크햇 형상)으로 형성된다. 플렉스스프라인(200)은 원통형의 몸통부(220)로 구성되며, 몸통부(220)의 일단은 개구부(221)이며, 타단은 결합판(230)과 결합된다. 결합판(230)은 원판형의 다이어프램(231)과, 다이어프램(231)에 형성된 보스(232)를 포함한다.

이와 같이 플렉스스프라인이 컵형상 혹은 실크햇 형상으로 형성되면, 파동발생기에 의해 몸통부(220)와 결합판(230)이 만나는 모서리 점(11)을 기준으로 플렉스스플라인의 몸통부(220)는 외팔보 회전운동과 유사한 운동을 하게된다. 이에 따라, 외치(210)는 도 7에 도시된 길이방향에 따라 다른 운동궤적을 형성하게 된다. 개구부(221)에 가장 가까운 A점에 위치한 외치는 도 8과 같이, 상하로 좀 더 많은 운동을 하게 되며, 중간 지점인 b점에 위치한 외치는 도 9와 같은 운동을 하게 되며, 결합판(230)에 가까운 지점인 c점에 위치한 외치는 도 10과 같은 운동을 하게 된다.

즉, 도 10에 도시된 외치의 궤적은 높낮이는 낮으나, 외치의 수평방향 운동폭이 넓으며, 도 8에 도시된 외치의 궤적은 높낮이는 높으나, 수평 방향의 운동폭은 좁게 형성된다. 따라서, 동일한 외치(210)에 대해서 간섭을 일으키지 않는 내치(110)의 형상이 상이하게 된다. 즉, 도 8에 맞춰 내치를 형성하게 되는 경우, 도 9 및 도 10 부분은 내치의 폭방향으로 간섭이 일으나게 되며, 도 10에 맞춰 내치를 형성하게 되는 경우, 도 8 및 도 9 부분의 내치의 상하 방향으로 간섭이 일어나게 된다.

이를 해소하는 방법으로 모든 부분에 대해서 간섭을 일으키지 않토록 내치를 형성하는 방법을 사용할 수 있다. 그러나, 모든 부분에 간섭을 일으키지 않도록 내치의 폭 혹은 높이를 동일하게 형성하는 경우, 내치와 외치가 맞물리는 맞물림율이 낮아진다는 문제점이 있다.

이와 같은 문제점을 해소하기 위해서, 본 발명의 실시예에서는, 도 11 및 도 12에 도시된 바와 같이, 상기 내치(110)의 이빨 사이의 간격이 치폭방향으로 변하도록 형성하였다.

즉, 도 12에 도시된 바와 같이, c점에 위치한 외치(210)와 맞물리는 위치의 내치 폭(치골사이의 폭)(B)이 넓으며, a점에 위치한 외치(210)와 맞물리는 위치의 내치 폭(b)은 좁게 형성된다. 이와 같이, 형성하는 일 방법으로서, 상기 내치(110)가 치폭방향으로 상기 플렉스스플라인의 중심축(240)에 대해서 경사지도록 형성된다. 즉, 서큘러스프라인(100)의 내치(110)의 이뿌리측 치골 곡선부(111)을 폭방향으로 연결한 선(120)이 중심축(240)에 대해서 기울어 지도록 내치(110)를 가공한다. 이때, C점에 위치한 내치가 중심축(240)에서 더 이격되도록 형성되어야, 내치의 치폭이 더 넓게 형성된다.

이와 같이, 형성함으로써, 컵타입 혹은 실크햇 타입의 플렉스스프라인의 경우에도 폭방향으로 형성된 외치에 간섭을 일으키지 않을 뿐만 아니라, 폭방향 전영역에 걸쳐서, 외치와 내치가 맞물려 구동되므로, 동력 전달 효율성이 높다. 또한, 내치의 폭방향으로 직선 비례하여 변화되므로, 가공의 난이도가 그리 높지 않다는 장점도 있다.

도 13은 외치의 치높이를 변화시켜, 내치와 외치의 치 간섭을 방지한 실시예를 도시한 도면이다.

즉, 외치(1210)의 치높이를 치폭방향(X)으로 변하도록 형성하여, 내치와 외치의 치 간섭을 방지하고 있다. 이때에도 외치(1120)를 중심축(2410)에 대해서 기울어지도록 형성함으로써, 가공의 난이도를 낮출 수 있다.

도 14는 본 발명의 제 2 실시예에 따른 하모닉 감속기를 도시한 개념도이며, 도 15는 도 14의 변형가능한 예이다.

이들 도면에 도시된 하모닉 감속기는, 링형상으로 형성되며, 내주면에 내치가 형성된 서큘러스플라인과, 상기 서큘러스플라인의 내치(2110)에 맞물리도록 외주면에 외치(2210)가 형성되며, 중공이 형성된 플렉스스플라인과, 플렉스스플라인의 중공에 끼워지며, 비원형 형상으로 형성되어, 상기 외치(2210)의 일부가 상기 내치(2110)와 맞물리도록 하는 파동발생기를 포함한다.

제 2 실시예의 하모닉 감속기는 전술한 제 1 실시예의 하모닉 감속기와 외치와 내치의 일부 형상만 상이하므로, 차이점에 대해서만 기술하며, 나머지 부분은 설명을 생략한다.

제 2 실시예의 하모닉 감속기는, 상기 외치(2210)의 이끝과, 상기 내치(2110)의 치골 중 적어도 어느 하나에 힘전달 돌기(2115, 2215)가 형성되며, 나머지에 상기 힘전달 돌기(2115, 2215)와 맞물리는 힘전달 홈(2216, 2116)이 형성된다.

도 14는 힘전달 돌기(2215)가 외치(2210)에 형성되고, 힘전달 홈(2116)이 내치(2110)에 도시된 것을 예시한 것이며, 도 15는 힘전달 돌기(2115)가 내치(2110)에 형성되고, 힘전달 홈(2216)이 외치(2210)에 형성된 것을 도시한 것이다.

이와 같이, 힘전달 돌기(2215, 2115)와 힘전달 홈(2216, 2116)이 형성됨으로써, 힘전달 돌기와 힘전달 홈이 토크 전달에 참여하게 함으로써, 토크 전달력을 증대시킬 수 있을 뿐만 아니라, 각도전달 오차를 감소시킬 수 있으며, 부수적으로 내치와 외치가 정렬되는 효과도 있다.

이상은 본 발명에 의해 구현될 수 있는 바람직한 실시예의 일부에 관하여 설명한 것에 불과하므로, 주지된 바와 같이 본 발명의 범위는 위의 실시예에 한정되어 해석되어서는 안 될 것이며, 위에서 설명된 본 발명의 기술적 사상과 그 근본을 함께 하는 기술적 사상은 모두 본 발명의 범위에 포함된다고 할 것이다.

110: 내치 111: 이뿌리측 치골곡선부
100: 서큘러스플라인 120: 최외각선
200: 플렉스스플라인 210: 외치
213: 이뿌리부 곡선부 211: 이끝 곡선부
212: 측면부 214: 중심선
211a: 좌측 이끝 곡선부 211b: 우측 이끝 곡선부
211c: 중심점 220: 몸통부
221: 개구부 230: 결합판
231: 다이어프램 232: 보스
240: 중심축 300: 파동발생기
310: 캠 플레이트 320: 웨이브 베어링
2115, 2215: 힘전달돌기 2216, 2116: 힘전달 홈

Claims (10)

1. 링형상으로 형성되며, 내주면에 내치가 형성된 서큘러스플라인;
   상기 서큘러스플라인의 내치에 맞물리도록 외주면에 외치가 형성되며, 중공이 형성된 플렉스스플라인; 및
   상기 플렉스스플라인의 중공에 끼워지며, 비원형 형상으로 형성되어, 상기 외치의 일부가 상기 내치와 맞물리도록 하는 파동발생기;
   를 포함하고,
   상기 외치의 이두께 중심선을 기준으로, 좌우 대칭형상으로 이끝 부위에 위치한 이끝 곡선부는 원호형상으로 형성되며,
   상기 이두께 중심선을 기준으로 좌우에 위치한 상기 이끝 곡선부는 하나의 원의 일부를 이루며,
   상기 내치의 이뿌리측 치골곡선부는 원호로 형성되며, 원호로 형성된 상기 내치의 이뿌리측 치골곡선부 전체는 상기 파동발생기의 장축부에서 상기 이끝 곡선부와 동시에 맞물리도록 형성된 것을 특징으로 하는 하모닉 감속기.
   
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4. 제 1 항에 있어서,
   상기 외치의 이끝과 상기 내치의 치골 중 적어도 어느 한 부위에는 홈이 형성된 것을 특징으로 하는 하모닉 감속기.
   
5. 제 1 항 또는 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 외치의 이뿌리 인접한 위치의 곡선으로 형성된 이뿌리부 곡선부와, 상기 이끝 곡선부는, 직선 형상의 측면부로 연결된 것을 특징으로 하는 하모닉 감속기.
   
6. 제 5 항에 있어서,
   상기 측면부를 형성하는 직선과 상기 이끝 곡선부를 형성하는 원호가 접하는 지점에서, 상기 측면부와 상기 이끝 곡선부가 연결된 것을 특징으로 하는 하모닉 감속기.
   
7. 링형상으로 형성되며, 내주면에 내치가 형성된 서큘러스플라인;
   상기 서큘러스플라인의 내치에 맞물리도록 외주면에 외치가 형성되며, 중공이 형성된 플렉스스플라인; 및
   상기 플렉스스플라인의 중공에 끼워지며, 비원형 형상으로 형성되어, 상기 외치의 일부가 상기 내치와 맞물리도록 하는 파동발생기;
   를 포함하고,
   상기 외치의 이두께 중심선을 기준으로, 좌우 대칭형상으로 이끝 부위에 위치한 이끝 곡선부는 원호형상으로 형성되며,
   상기 내치의 치형은,
   상기 파동발생기에 의해서 발생하는 상기 외치의 이동궤적에 따른 상기 외치의 외각선이 이루는 최외각선을 연결하여 형성된 것을 특징으로 하는 하모닉 감속기.
   
8. 제 7 항에 있어서,
   상기 내치의 치형은,
   각각의 상기 최외각선이 만나는 변곡점을 곡선화하여 연결한 것을 특징으로 하는 하모닉 감속기.
   
9. 제 7 항 또는 제 8 항에 있어서,
   상기 플렉스스플라인은, 일단이 개방된 개구부며, 타단은 결합판과 결합되며,
   상기 내치의 이빨 사이의 간격은 치폭방향으로 변하도록 형성된 것을 특징을 하는 하모닉 감속기.
   
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