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KR101994101B1 - Autonomous Mobile Radar System and Method for Improving Detection Rate - Google Patents

Autonomous Mobile Radar System and Method for Improving Detection Rate Download PDF

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KR101994101B1
KR101994101B1 KR1020180128304A KR20180128304A KR101994101B1 KR 101994101 B1 KR101994101 B1 KR 101994101B1 KR 1020180128304 A KR1020180128304 A KR 1020180128304A KR 20180128304 A KR20180128304 A KR 20180128304A KR 101994101 B1 KR101994101 B1 KR 101994101B1
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KR
South Korea
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detection rate
detection
point
sensing
control signal
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Application number
KR1020180128304A
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Korean (ko)
Inventor
신동준
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엘아이지넥스원 주식회사
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Abstract

An autonomous mobile radar system and a detection rate improvement method are disclosed. A detection rate improvement method, according to an embodiment of the present invention, comprises the steps of: a sensing step of allowing an autonomous mobile radar device to sense a surrounding environment by using at least one sensor to generate surrounding sensing information; a detection rate lowering factor determining step of determining the presence of a detection rate lowering factor based on the surrounding sensing information; a detection rate improvement control step of searching for a specific detection point or an interference minimization point for improving a detection rate when the detection rate lowering factor exists and generating a detection rate improvement control signal including the specific detection point or the interference minimization point; and an automatic driving control step of controlling the driving of an autonomous moving body based on the detection rate improvement control signal.

Description

자율주행 이동형 레이더 시스템 및 탐지율 향상 방법{Autonomous Mobile Radar System and Method for Improving Detection Rate}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0002] The present invention relates to an autonomous mobile moving type radar system,

본 발명은 자율주행 이동형 레이더 시스템 및 자율주행 이동형 레이더 시스템에서의 탐지율 향상 방법에 관한 것이다. The present invention relates to an autonomous mobile moving type radar system and a method for improving the detection rate in an autonomous mobile moving type radar system.

이 부분에 기술된 내용은 단순히 본 발명의 실시예에 대한 배경 정보를 제공할 뿐 종래기술을 구성하는 것은 아니다.The contents described in this section merely provide background information on the embodiment of the present invention and do not constitute the prior art.

일반적인 이동형 레이더 시스템은 차량에 탑재된 레이더, 레이더를 운용하기 위한 쉘터 및 발전기가 한 조를 이루게 된다. A typical mobile radar system is a set of radar, radar, shelter and generator.

이동형 레이더 시스템은 지속적으로 이동하면서 레이더를 이용한 감시정찰 임무를 수행해야 하기 때문에, 레이더 뿐만 아니라 쉘터 및 발전기도 차량에 탑재하여 이동해야 한다. Since portable radar systems must carry out surveillance and reconnaissance missions using radar while moving continuously, shelters and generators as well as radars must be loaded on the vehicle.

이동형 레이더 시스템은 전시 상황시 매우 중요한 역할을 수행함에 따라 큰 위험에 노출될 수 있으며, 상대방의 선제타격의 첫 대상이 될 수 있다. 이동형 레이더 시스템을 운용하기 위해서는 레이더, 쉘터, 발전기 등을 탑재한 이동체의 주행을 조작하는 인력, 레이더를 운용하여 상대방 및 공중 이동체 등의 표적을 탐지 및 관리하는 쉘터 내 운용인력, 발전기 및 전체 레이더 시스템을 운용하기 위한 인력 등 매우 많은 인력이 소요된다. The mobile radar system can be exposed to a great danger as it plays a very important role in the exhibition situation, and it can be the first target of the opponent's preemptive strike. In order to operate the portable radar system, manpower that manages the traveling of a moving object equipped with a radar, a shelter, a generator, etc., manages the inside of the shelter to detect and manage targets such as the opponent and the public moving object by operating a radar, And the manpower required to operate it.

이동형 레이더 시스템은 상대방의 레이더에 노출되는 경우, 상대방의 타격으로 인해 장비 및 매우 많은 인력이 피해를 입게 되며, 이는 전체 군 전력에 큰 손실을 줄 수 있다. When a mobile radar system is exposed to an opponent's radar, the impact of the opponent will cause damage to the equipment and a great deal of manpower, which can lead to a large loss in power of the entire group.

종래의 이동형 레이더 시스템은 레이더를 탑재한 차량 및 쉘터, 발전기/체계 등을 인력으로 운용되었기 때문에 적의 선제타격에 큰 위험성이 노출되어 있으며, 상대방의 공중 이동체에 대한 타격의 징후가 있더라도 신속히 반응하여 대피 할 수 있는 능력이 제한되어 있었다. 또한 사람이 직접 운전하여 레이더를 운용하고 작전을 수행하므로 상대방이 잘 탐지되지 않는 지역이나 레이더 수신율이 좋지 않은 지역에 있어도 최적화된 곳으로 이동하는 것이 연동이 되지 않아 불가능 하다.Since the conventional mobile radar system is operated by manpower such as a vehicle, a shelter, a generator, and a system equipped with a radar, a great danger is exposed to an enemy preliminary strike, and even if there is an indication of a blow to the opponent's public mobile object, The ability to do was limited. In addition, it is not possible for a person to operate the radar and operate the radar, so it is not possible to move to the optimized location even if the other party is not well detected or the radar reception ratio is poor.

인력으로 운용되는 종래의 이동형 레이더는 이동 시 사람의 판단으로 이동 및 주행경로를 선택하여 운전하고, 긴급한 위험에 노출 시 상황판단에 한계가 있을 수 있다. 또한, 작전 중 상대방의 레이더 탐지율이 떨어지는 곳에서 작전을 수행 할 경우 탐지율을 높이기 위한 주행을 사람의 판단으로 하는 것은 불가능하다. 또한, 대기 상태나 주변 지형이 클러터(레이더 탐지를 방해하는 요소)가 많이 발생 할 경우 발생하지 않는 지역으로 이동하여야 하는데 어느 곳으로 이동할지 판단이 불가능하게 된다.Conventional mobile type radar operated by manpower may be operated by selecting a moving route and a traveling route at the judgment of a person when moving, and there may be a limit to the situation judgment when the vehicle is exposed to an urgent danger. In addition, if the opponent's radar detection rate is lowered during the operation, it is impossible for the user to judge the driving to increase the detection rate. In addition, it is impossible to determine where to move to the area that is not generated when the waiting state or the surrounding terrain is large in the case of clutter (elements that interfere with radar detection).

본 발명은 주변 센싱정보에 근거하여 탐지율 저하요소를 판단하고, 탐지율을 향상시키기 위한 탐지율 향상 제어신호에 근거하여 자율주행 이동체의 주행을 제어하는 자율주행 이동형 레이더 시스템 및 탐지율 향상 방법을 제공하는 데 주된 목적이 있다.The present invention provides an autonomous mobile moving type radar system and a detection rate improvement method for determining the detection rate lowering factor based on the surrounding sensing information and controlling the running of the autonomous moving vehicle based on the detection rate increase control signal for improving the detection rate, There is a purpose.

본 발명의 일 측면에 의하면, 상기 목적을 달성하기 위한 탐지율 향상 방법은 자율주행 이동형 레이더 장치에서 적어도 하나의 센서를 이용하여 주변 환경을 센싱하여 주변 센싱정보를 생성하는 센싱 단계; 상기 주변 센싱정보에 근거하여 탐지율 저하요소의 존재 여부를 판단하는 탐지율 저하요소 판단 단계; 상기 탐지율 저하요소가 존재하는 경우 상기 탐지율을 향상시키기 위한 특정 탐지 지점 또는 간섭 최소화 지점을 검색하고, 상기 특정 탐지 지점 또는 상기 간섭 최소화 지점을 포함하는 탐지율 향상 제어신호를 생성하는 탐지율 향상 제어 단계; 및 상기 탐지율 향상 제어신호에 근거하여 자율주행 이동체의 주행을 제어하는 자율주행 제어단계를 포함할 수 있다. According to an aspect of the present invention, there is provided a method for improving the detection rate to achieve the above object, including: a sensing step of sensing ambient environment using at least one sensor in an autonomous mobile moving type radar device to generate surrounding sensing information; Determining a presence of a detection rate lowering element based on the surrounding sensing information; A detection rate enhancement control step of searching a specific detection point or an interference minimization point for improving the detection rate when the detection rate lowering element exists, and generating a detection rate enhancement control signal including the specific detection point or the interference minimization point; And an autonomic drive control step of controlling the running of the autonomous moving vehicle based on the detection ratio improvement control signal.

본 발명의 다른 측면에 의하면, 자율주행 이동형 레이더 장치는 적어도 하나의 센서; 상기 적어도 하나의 센서를 이용하여 주변 환경을 센싱하여 주변 센싱정보를 생성하는 센싱부; 상기 주변 센싱정보에 근거하여 탐지율 저하요소의 존재 여부를 판단하는 탐지율 저하요소 판단부; 상기 탐지율 저하요소가 존재하는 경우 상기 탐지율을 향상시키기 위한 특정 탐지 지점 또는 간섭 최소화 지점을 검색하고, 상기 특정 탐지 지점 또는 상기 간섭 최소화 지점을 포함하는 탐지율 향상 제어신호를 생성하는 탐지율 향상 제어부; 및 상기 탐지율 향상 제어신호에 근거하여 자율주행 이동체의 주행을 제어하는 자율주행 제어부를 포함할 수 있다. According to another aspect of the present invention, an autonomous mobile moving type radar apparatus includes at least one sensor; A sensing unit for sensing the surrounding environment using the at least one sensor to generate ambient sensing information; A detection rate lowering factor determiner for determining whether a detection rate lowering factor exists based on the surrounding sensing information; A detection rate enhancement controller for searching a specific detection point or an interference minimization point for improving the detection rate when the detection rate lowering element exists, and generating a detection rate increase control signal including the specific detection point or the interference minimization point; And an autonomic drive control unit for controlling the running of the autonomous moving vehicle based on the detection ratio improvement control signal.

이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명은 상대방의 탐지율이 높아 지는 곳으로 자율주행하여 이동 할 수 있게 되므로, 효율적인 탐지 작전 수행이 가능한 효과가 있다. INDUSTRIAL APPLICABILITY As described above, the present invention is capable of self-running and moving to a place where the detection rate of the other party increases, so that an efficient detection operation can be performed.

또한, 본 발명은 레이더 빔 차폐를 최소화 할 수 있는 지역, 클러터 발생을 최소화할 수 있는 지역으로 자율주행하여 이동하므로, 효과적인 탐지 작전 수행이 가능한 효과가 있다.In addition, the present invention is capable of performing an effective detection operation because it moves autonomously to an area where the radar beam shielding can be minimized and an area where clutter generation can be minimized.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자율주행 이동형 레이더 시스템을 개략적으로 나타낸 블록 구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 자율주행 이동형 레이더 장치를 개략적으로 나타낸 블록 구성도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 자율주행 이동형 레이더 시스템의 탐지율 향상 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 자율주행 이동형 레이더 장치의 탐지율 향상 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 자율주행 이동형 레이더 시스템의 탐지율 향상 동작을 나타낸 예시도이다.1 is a block diagram schematically showing an autonomous mobile moving type radar system according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram schematically showing an autonomous mobile moving type radar apparatus according to an embodiment of the present invention.
3 is a flowchart illustrating a method of improving the detection rate of an autonomous mobile moving type radar system according to an embodiment of the present invention.
4 is a flowchart illustrating a method of improving the detection rate of an autonomous mobile moving type radar apparatus according to an embodiment of the present invention.
5 is an exemplary view illustrating a detection rate improving operation of the autonomous mobile wireless system according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다. 또한, 이하에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명할 것이나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정하거나 제한되지 않고 당업자에 의해 변형되어 다양하게 실시될 수 있음은 물론이다. 이하에서는 도면들을 참조하여 본 발명에서 제안하는 자율주행 이동형 레이더 시스템 및 탐지율 향상 방법에 대해 자세하게 설명하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the following description of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear. In addition, the preferred embodiments of the present invention will be described below, but it is needless to say that the technical idea of the present invention is not limited thereto and can be variously modified by those skilled in the art. Hereinafter, the autonomous mobile moving type radar system and the detection rate improvement method proposed by the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자율주행 이동형 레이더 시스템을 개략적으로 나타낸 블록 구성도이다. 1 is a block diagram schematically showing an autonomous mobile moving type radar system according to an embodiment of the present invention.

본 실시예에 따른 자율주행 이동형 레이더 시스템(100)은 자율주행 이동형 레이더 장치(110), 쉘터(130) 및 관제 센터(140)를 포함한다. 여기서, 자율주행 이동형 레이더 장치(110)는 레이더 탐지 및 센싱 동작을 위한 안테나(120)를 포함할 수 있다. 도 1의 자율주행 이동형 레이더 시스템(100)은 일 실시예에 따른 것으로서, 도 1에 도시된 모든 블록이 필수 구성요소는 아니며, 다른 실시예에서 자율주행 이동형 레이더 시스템(100)에 포함된 일부 블록이 추가, 변경 또는 삭제될 수 있다. The autonomous mobile mobile radar system 100 according to the present embodiment includes an autonomous mobile mobile radar device 110, a shelter 130 and a control center 140. Here, the autonomous mobile mobile radar device 110 may include an antenna 120 for radar detection and sensing operations. The autonomous mobile moving radar system 100 of FIG. 1 is according to one embodiment, and not all of the blocks shown in FIG. 1 are required, and in some embodiments, some of the blocks included in the autonomous mobile, Can be added, changed or deleted.

자율주행 이동형 레이더 장치(110)는 자율주행 이동체에 안테나(120)를 장착하여 레이더 탐지 동작을 수행하면서 무인으로 이동 가능한 장치를 의미한다. 자율주행 이동형 레이더 장치(110)는 전시 상황시 전방 지역에 배치되어 상대방에 대한 다양한 탐지를 수행한다. 여기서, 자율주행 이동형 레이더 장치(110)는 구비된 안테나(120)를 이용하여 레이더 탐지 동작만을 수행하는 것으로 기재하고 있으나 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 라이다(LIDAR: Light Detection And Ranging), 레이더(Radar), 이미지 촬영장치 등과 같이 자율주행 이동형 레이더 장치(110)의 주변 환경을 센싱할 수 있는 복수의 센서 또는 복합 센서와 같은 형태로 구현될 수 있다.The autonomous mobile moving type radar apparatus 110 refers to a device capable of moving unattended while carrying out a radar detection operation by mounting an antenna 120 on an autonomous traveling mobile unit. The autonomous mobile type radar apparatus 110 is disposed in a front area at the time of an exhibition to perform various detection for the other party. Here, although the autonomous mobile moving type radar apparatus 110 is described as performing only the radar detecting operation using the antenna 120 provided therein, the present invention is not limited thereto, and may be applied to various types of apparatuses such as a LIDAR (Light Detection And Ranging) A plurality of sensors capable of sensing the surrounding environment of the autonomous mobile wireless device 110 such as a radar device, an image pickup device, and the like.

자율주행 이동형 레이더 장치(110)는 주변 환경을 센싱하여 주변 센싱정보를 생성하고, 주변 센싱정보를 기반으로 탐지율 저하요소의 존재 여부를 판단한다. 여기서, 탐지율 저하요소는 기 탐지된 타겟 대상체의 탐지율 저하 또는 기 설정된 임계치 이상 클러터(Clutter)가 생성 등의 상황을 포함할 수 있다. The autonomous mobile mobile radar device 110 senses the surrounding environment to generate surrounding sensing information, and determines whether there is a detection rate deterioration factor based on the surrounding sensing information. Here, the detection rate lowering factor may include a situation such as a decrease in the detection rate of a previously detected target object or generation of a clutter above a predetermined threshold value.

자율주행 이동형 레이더 장치(110)는 탐지율 저하요소가 존재하는 경우, 탐지율을 향상시키기 위한 특정 탐지 지점 또는 간섭 최소화 지점을 검색하고, 특정 탐지 지점 또는 간섭 최소화 지점을 포함하는 탐지율 향상 제어신호를 생성하여 자율주행 이동체의 주행을 제어한다. The autonomous mobile moving type radar apparatus 110 searches for a specific detection point or interference minimization point for improving the detection ratio when there is a detection rate lowering element and generates a detection ratio improvement control signal including a specific detection point or an interference minimization point Thereby controlling the running of the autonomous moving vehicle.

또한, 자율주행 이동형 레이더 장치(110)는 무선 통신 방식을 이용하여 작전 수행 정보 즉, 주변 센싱정보, 탐지율 향상 제어신호 및 탐지율 향상 제어신호에 따른 탐지율 향상 제어결과 등을 쉘터(130)와 공유할 수 있다. In addition, the autonomous mobile wireless radar apparatus 110 uses the wireless communication scheme to share operation performance information, such as surrounding sensing information, a detection rate increase control signal, and a detection rate increase control result based on the detection rate increase control signal, with the shelter 130 .

쉘터(130)는 센싱 신호처리를 수행하는 장비를 구비하며, 자율주행 이동형 레이더 장치(110)로부터 획득한 데이터를 저장 및 관리하는 동작을 수행한다. The shelter 130 includes a device for performing sensing signal processing and stores and manages data acquired from the autonomous mobile wireless device 110.

쉘터(130)는 자율주행 이동형 레이더 장치(110)와 별도로 운용되며, 전시 상황시 후방 지역에 배치되고, 자율주행 이동형 레이더 장치(110)와는 무선통신 방식을 이용하여 통신할 수 있다. 여기서, 후방 지역은 관제 센터(140)가 존재하는 위치이거나 자율주행 이동형 레이더 장치(110) 및 관제 센서(140) 사이의 소정의 지역일 수도 있다. The shelter 130 is operated separately from the autonomous mobile mobile radar device 110 and is disposed in a rear area at the time of the exhibition and communicates with the autonomous mobile mobile radar device 110 using a wireless communication method. Here, the rear area may be a location where the control center 140 exists, or may be a predetermined area between the autonomous mobile radar device 110 and the control sensor 140.

쉘터(130)는 자율주행 이동형 레이더 장치(110)로부터 주변 센싱정보를 수신하여 상대방, 공중 이동체 등의 타겟 대상체를 탐지 및 관리할 수 있다. 여기서, 쉘터(130)는 운용자의 조작에 의해 자율주행 이동형 레이더 장치(110)의 탐지 동작, 주행 동작 등을 제어할 수도 있다. The shelter 130 receives the surrounding sensing information from the autonomous mobile moving type radar device 110, and can detect and manage a target object such as a counterpart, a public moving object, and the like. Here, the shelter 130 may control the detection operation, the traveling operation, and the like of the autonomous mobile moving type radar apparatus 110 by the operation of the operator.

쉘터(130)는 자율주행 이동형 레이더 장치(110)로부터 탐지율 향상 제어신호 및 탐지율 향상 제어신호에 따른 탐지율 향상 제어결과를 전달받을 수 있다. 쉘터(130)는 전달받은 정보에 근거하여 자율주행 이동형 레이더 장치(110)의 탐지 성능 상태를 판단할 수 있다. The shelter 130 can receive the detection rate improvement control result according to the detection rate increase control signal and the detection rate increase control signal from the autonomous mobile wireless device 110. [ The shelter 130 may determine the detection performance state of the autonomous mobile wireless device 110 based on the received information.

관제 센터(140)는 전시상황에서 작전을 총괄하는 작전본부 장비일 수 있으며, 쉘터(130)로부터 타겟 대상체의 탐지 결과를 획득하여 타 운용 장비(공중 이동체, 지상 이동체 등)의 운용을 위한 작전 명령을 생성하여 전달할 수 있다. 여기서, 관제 센터(140)는 쉘터(130)와 별도의 장비인 것으로 기재하고 있으나 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 쉘터(130)의 기능을 포함하는 관제 센터(140)의 형태로 구현될 수도 있다.The control center 140 may be an operational headquarters equipment that manages operations in an exhibition situation. The control center 140 obtains a detection result of the target object from the shelter 130 and transmits an operation command for operating the other operation equipment (public moving body, ground moving body, Can be generated and transmitted. Here, the control center 140 is described as a separate apparatus from the shelter 130, but the present invention is not limited thereto. The control center 140 may be implemented in the form of a control center 140 including the function of the shelter 130.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 자율주행 이동형 레이더 장치를 개략적으로 나타낸 블록 구성도이다. 2 is a block diagram schematically showing an autonomous mobile moving type radar apparatus according to an embodiment of the present invention.

본 실시예에 따른 자율주행 이동형 레이더 장치(110)는 안테나(120), 센싱부(210), 탐지율 저하요소 판단부(220), 탐지율 향상 제어부(230), 저장부(240), 통신부(250) 및 자율주행 제어부(260)를 포함한다. 도 2의 자율주행 이동형 레이더 장치(110)는 일 실시예에 따른 것으로서, 도 2에 도시된 모든 블록이 필수 구성요소는 아니며, 다른 실시예에서 자율주행 이동형 레이더 장치(110)에 포함된 일부 블록이 추가, 변경 또는 삭제될 수 있다. The autonomous mobile mobile radar apparatus 110 includes an antenna 120, a sensing unit 210, a detection rate lowering factor determination unit 220, a detection rate improvement control unit 230, a storage unit 240, a communication unit 250 And an autonomous drive control unit 260. The autonomous mobile moving type radar device 110 of FIG. 2 is according to one embodiment, and not all the blocks shown in FIG. 2 are essential components, and in some embodiments, some of the blocks included in the autonomous mobile moving type radar device 110 Can be added, changed or deleted.

안테나(120)는 자율주행 이동형 레이더 장치(110)의 외부 일측에 장착되어 상대방을 탐지하기 위한 신호를 송수신하는 동작을 수행한다. 안테나(120)는 적어도 하나의 센서로 구현될 수 있으며, 자율주행 이동형 레이더 장치(110)의 주변 환경을 센싱하기 위한 신호를 송수신한다. 다시 말해, 자율주행 이동형 레이더 장치(110)의 안테나(120)는 레이더 신호를 송수신하는 안테나일 수 있으나 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 라이다(LIDAR: Light Detection And Ranging), 레이더(Radar), 이미지 촬영장치 등과 같이 자율주행 이동형 레이더 장치(110)의 주변 환경을 센싱할 수 있는 복수의 센서 또는 복합 센서와 같은 형태로 구현될 수 있다. The antenna 120 is mounted on one side of the autonomous mobile moving type radar device 110 and transmits and receives a signal for detecting the other side. The antenna 120 may be implemented by at least one sensor and transmits / receives a signal for sensing the surrounding environment of the autonomous mobile wireless device 110. In other words, the antenna 120 of the autonomous mobile wireless device 110 may be an antenna for transmitting and receiving a radar signal, but is not limited thereto. For example, there are a plurality of sensors or a composite sensor capable of sensing the surrounding environment of the autonomous mobile wireless device 110, such as LIDAR (Light Detection and Ranging), a radar, . ≪ / RTI >

센싱부(210)는 안테나(120)를 포함하는 적어도 하나의 센서를 통해 센싱신호를 획득하고, 센싱신호를 이용하여 자율주행 이동형 레이더 장치(110)의 주변 환경에 대한 주변 센싱정보를 생성한다. 여기서, 센싱부(210)는 라이다(LIDAR), 레이더(Radar), 이미지 촬영장치 등과 같이 다양한 센서를 활용하여 센싱된 결과를 이용하여 주변 센싱정보를 생성한다. 센싱부(210)는 센싱을 통해 타겟 대상체의 탐지율, 클러터(Clutter) 등을 판단하기 위한 주변 센싱정보를 생성할 수 있다. The sensing unit 210 acquires a sensing signal through at least one sensor including the antenna 120 and generates surrounding sensing information about the surrounding environment of the autonomous mobile portable radar device 110 using the sensing signal. Here, the sensing unit 210 generates surrounding sensing information using sensed results using various sensors such as a LIDAR, a radar, and an image sensing device. The sensing unit 210 may generate surrounding sensing information for determining a detection rate, a clutter, and the like of the target object through sensing.

탐지율 저하요소 판단부(220)는 주변 센싱정보에 근거하여 탐지율 저하요소의 존재 여부를 판단한다. The detection rate lowering factor determiner 220 determines whether a detection rate lowering factor exists based on the surrounding sensing information.

탐지율 저하요소 판단부(220)는 기 탐지된 타겟 대상체의 탐지율이 저하되거나 기 설정된 임계치 이상 클러터(Clutter)가 생성되면 탐지율 저하요소가 존재하는 것으로 판단한다. The detection rate lowering factor determiner 220 determines that a detection rate lowering factor exists when the detection rate of the target object detected earlier is lowered or a predetermined threshold value clutter is generated.

탐지율 저하요소 판단부(220)는 주변 센싱정보와 이전 시점의 이전 센싱정보를 비교하여 주변 센싱정보에 의한 타겟 대상체의 탐지율이 기 설정된 임계치 이하로 저하되면, 탐지율 저하요소가 존재하는 것으로 판단할 수 있다. The detection rate lowering factor determiner 220 compares the surrounding sensing information with the previous sensing information at the previous time point and determines that the detection rate lowering element exists if the detection rate of the target object by the surrounding sensing information falls below a preset threshold value have.

또한, 탐지율 저하요소 판단부(220)는 주변 지형물 등에 의해 기 설정된 임계치 이상 클러터가 발생되면, 탐지율 저하요소가 존재하는 것으로 판단한다. In addition, the detection rate lowering factor determiner 220 determines that a detection rate lowering factor exists when a predetermined threshold value clutter occurs due to surrounding terrain or the like.

탐지율 향상 제어부(230)는 탐지율 저하요소가 존재하는 것을 판단된 경우, 탐지율을 향상시키기 위한 특정 탐지 지점 또는 간섭 최소화 지점을 검색하고, 특정 탐지 지점 또는 간섭 최소화 지점을 포함하는 탐지율 향상 제어신호를 생성한다. 여기서, 탐지율 향상 제어신호는 자율주행 제어부(260)로 전달되어 실질적인 자율주행 제어를 위한 신호를 의미한다. When it is determined that the detection rate lowering element exists, the detection rate enhancement controller 230 searches for a specific detection point or an interference minimization point for improving the detection rate and generates a detection rate enhancement control signal including a specific detection point or an interference minimization point do. Here, the detection rate enhancement control signal is transmitted to the autonomous drive control unit 260 to signify a signal for substantially autonomous drive control.

이하, 탐지율 향상 제어부(230)는 기 탐지된 타겟 대상체의 탐지율 저하에 따른 탐지율 저하요소가 존재하는 경우 탐지율 향상 제어신호를 생성하는 동작에 대해 설명하도록 한다. Hereinafter, the detection rate enhancement control unit 230 will describe an operation of generating a detection rate enhancement control signal when there is a detection rate decrease factor due to a decrease in the detection rate of the target target object detected in the previous period.

탐지율 향상 제어부(230)는 탐지율을 향상시키기 위한 조건에 매칭되는 특정 탐지 지점을 검색하고, 특정 탐지 지점을 포함하는 탐지율 향상 제어신호를 생성한다. 여기서, 탐지율을 향상시키기 위한 조건은 고도, 신호 송수신률, 주변 지형물 등에 대한 조건일 수 있다. 예를 들어, 탐지율 향상 제어부(230)는 현재 위치보다 고도가 상승된 지점 및 센싱정보의 송수신율이 높은 지점 중 적어도 하나의 지점을 특정 탐지 지점을 선정할 수 있다. The detection rate enhancement controller 230 searches for a specific detection point that matches a condition for improving the detection rate and generates a detection rate increase control signal including a specific detection point. Here, the conditions for improving the detection rate may be conditions for altitude, signal transmission / reception ratio, surrounding terrain and the like. For example, the detection rate enhancement controller 230 may select a specific detection point as a point at which the altitude is higher than the current position and at a point where the transmission / reception ratio of the sensing information is high.

탐지율 향상 제어부(230)는 탐지율 향상 제어신호에 의해 특정 탐지 지점으로 자율주행 이동 중에도 센서부(210)를 통해 실시간으로 주변 센싱정보를 획득하고, 주변 센싱정보에 근거하여 기존 특정 탐지 지점보다 탐지율이 높을 것으로 예측되는 신규 특정 탐지 지점이 검색된 경우 탐지율 향상 제어신호를 갱신하여 자율주행 이동체의 이동 목적 지점이 신규 특정 탐지 지점으로 변경되도록 한다. The detection rate enhancement control unit 230 acquires the surrounding sensing information in real time through the sensor unit 210 even during the autonomous traveling movement by the detection rate enhancement control signal and detects the detection rate from the existing detection point based on the surrounding sensing information When a new specific detection point predicted to be high is detected, the detection rate enhancement control signal is updated so that the moving destination point of the autonomous moving vehicle is changed to the new specific detection point.

이하, 탐지율 향상 제어부(230)는 기 설정된 임계치 이상 클러터(Clutter) 생성에 따른 탐지율 저하요소가 존재하는 경우 탐지율 향상 제어신호를 생성하는 동작에 대해 설명하도록 한다. Hereinafter, the detection rate enhancement control unit 230 will describe an operation of generating a detection rate increase control signal when there is a detection rate decrease factor due to generation of Clutter above a predetermined threshold value.

탐지율 향상 제어부(230)는 센싱부(210)로부터 획득한 주변 센싱정보에 근거하여 기 설정된 임계치 이상 클러터(Clutter)가 생성되는 경우 주변 센싱정보의 간섭을 감소시킬 수 있는 간섭 최소화 지점을 검색하고, 간섭 최소화 지점을 포함하는 탐지율 향상 제어신호를 생성한다. 예를 들어, 탐지율 향상 제어부(230)는 자율주행 이동형 레이더 장치(110)의 현재 위치보다 고도가 상승된 지점 및 주변 지형물의 개수가 적은 지점 중 적어도 하나의 지점을 간섭 최소화 지점으로 검색하여 탐지율 향상 제어신호를 생성할 수 있다. The detection rate enhancement controller 230 searches for an interference minimization point that can reduce the interference of the surrounding sensing information when a predetermined threshold value clutter is generated based on the surrounding sensing information acquired from the sensing unit 210 , And a detection rate enhancement control signal including an interference minimization point. For example, the detection rate enhancement controller 230 searches at least one point of the point where the altitude is higher than the current position of the autonomous mobile, moving type radar device 110 and the point where the number of peripheral terrain is small, as the interference minimization point, A control signal can be generated.

탐지율 향상 제어부(230)는 간섭 최소화 지점이 복수 개 검색된 경우, 주변 지형물의 개수가 가장 적은 지점을 기반으로 탐지율 향상 제어신호를 생성할 수 있다. The detection rate enhancement controller 230 may generate the detection rate increase control signal based on the point where the number of the nearby terrain is the smallest when a plurality of interference minimized points are detected.

탐지율 향상 제어부(230)는 탐지율 향상 제어신호에 의해 간섭 최소화 지점으로 자율주행 이동 중에도 센서부(210)를 통해 실시간으로 주변 센싱정보를 획득하고, 주변 센싱정보에 근거하여 신규 간섭 최소화 지점이 검색된 경우 탐지율 향상 제어신호를 갱신하여 자율주행 이동체의 이동 목적 지점이 신규 간섭 최소화 지점으로 변경되도록 한다. The detection rate enhancement control unit 230 acquires the surrounding sensing information in real time through the sensor unit 210 during the autonomous traveling movement to the interference minimizing point by the detection rate enhancement control signal and detects the new interference minimizing point based on the surrounding sensing information The detection rate enhancement control signal is updated so that the movement destination point of the autonomous moving vehicle is changed to the new interference minimization point.

저장부(240)는 자율주행 이동형 레이더 장치(110)에서 생성되는 다양한 신호 및 데이터를 저장하는 동작을 수행한다. 저장부(240)는 메모리로 구현될 수 있으나 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 데이터베이스와 같은 형태로 구현될 수도 있다. The storage unit 240 stores various signals and data generated by the autonomous mobile wireless device. The storage unit 240 may be implemented as a memory, but is not limited thereto, and may be implemented in the form of a database.

저장부(240)는 쉘터(130)와의 통신을 위한 신호 및 데이터를 저장하며, 예를 들어, 자율주행 이동형 레이더 장치(110)에 대한 주변 센싱정보, 탐지율 향상 제어신호 등을 저장할 수 있다. 저장부(240)에 저장된 신호 및 데이터는 통신부(250)를 통해 쉘터(130)로 전송될 수 있다. The storage unit 240 stores signals and data for communication with the shelter 130 and may store surrounding sensing information, detection rate enhancement control signals, and the like for the autonomous mobile wireless device 110, for example. The signals and data stored in the storage unit 240 may be transmitted to the shelter 130 through the communication unit 250.

또한, 저장부(240)는 자율주행 이동체의 이동을 위한 맵 정보, 지형 정보 등에 대한 기본적인 정보를 저장할 수 있다. 이러한 정보는 무선 통신 방식으로 다운로드한 정보일 수 있으나 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 초기 자율주행 이동형 레이더 장치(110)의 제작시 저장된 정보일 수도 있다. In addition, the storage unit 240 may store basic information on map information, terrain information, and the like for movement of the autonomous moving vehicle. Such information may be information downloaded by a wireless communication method, but is not limited thereto, and may be information stored at the time of manufacturing the initial autonomous mobile moving radar apparatus 110. [

통신부(250)는 주변 센싱정보에 근거하여 표적 대상체를 관리하는 쉘터(130)와 신호 및 데이터를 송수신하는 동작을 수행한다. 통신부(250)는 무선 통신 방식을 기반으로 쉘터(130)와 통신하며, 주변 센싱정보, 탐지율 향상 제어신호 및 탐지율 향상 제어신호에 따른 탐지율 향상 제어결과 등을 쉘터(130)로 전송할 수 있다. 여기서, 쉘터(130)로 전송되는 신호 및 데이터는 저장부(240)에 저장된 신호 및 데이터일 수 있으나 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 저장 동작을 생략하고 실시간으로 제공되는 신호 및 데이터일 수도 있다. The communication unit 250 transmits and receives signals and data to and from the shelter 130 that manages the target object based on the surrounding sensing information. The communication unit 250 communicates with the shelter 130 based on the wireless communication method and can transmit the detection result of the detection rate enhancement control result according to the surrounding sensing information, the detection rate improvement control signal, and the detection rate improvement control signal to the shelter 130. Here, the signals and data transmitted to the shelter 130 may be signals and data stored in the storage unit 240, but the present invention is not limited thereto, and may be a signal and data provided in real time by omitting the storing operation.

자율주행 제어부(260)는 탐지율 향상 제어신호에 근거하여 자율주행 이동체의 주행을 제어하는 동작을 수행한다. The autonomous drive control unit 260 performs an operation of controlling the running of the autonomous moving vehicle based on the detection rate improvement control signal.

자율주행 제어부(260)는 탐지율 향상 제어신호에 포함된 특정 탐지 지점 또는 간섭 최소화 지점으로 자율주행 이동체가 이동되도록 제어한다. 자율주행 제어부(260)는 탐지율 저하요소가 존재하는 경우, 자율주행 이동형 레이더 장치(110)의 탐지율을 향상 시키기 위하여 탐지율 향상 제어신호에 따라 자율주행 이동체의 주행을 제어한다. The autonomous drive control unit 260 controls the autonomous traveling mobile object to move to a specific detection point or an interference minimized point included in the detection rate improvement control signal. When there is a detection rate lowering element, the autonomous drive controller 260 controls the autonomous mobile traveling body in accordance with the detection rate increase control signal to improve the detection rate of the autonomous mobile wireless radar apparatus 110.

한편, 자율주행 제어부(260)는 탐지율 저하요소가 존재하지 않은 경우 주변 센싱정보, 기 저장된 맵 정보 등을 기반으로 자율주행 이동체의 주행을 제어할 수 있다. 여기서, 자율주행 제어부(260)는 쉘터(130)로부터 기 획득한 작전명령에 따라 이동되도록 자율주행 이동체를 제어하며, 주변 센싱정보, 기 저장된 맵 정보 등에 의해 결정된 이동 속도로 자율주행 이동체의 주행을 제어할 수 있다.On the other hand, the autonomous drive control unit 260 can control the traveling of the autonomous moving vehicle based on the surrounding sensing information, the stored map information, and the like when the detection rate lowering element does not exist. Here, the autonomous drive control unit 260 controls the autonomous moving object to move in accordance with the operation command acquired from the shelter 130, and controls the traveling of the autonomous moving object at the moving speed determined by the surrounding sensing information, Can be controlled.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 자율주행 이동형 레이더 시스템의 탐지율 향상 방법을 설명하기 위한 순서도이다. 3 is a flowchart illustrating a method of improving the detection rate of an autonomous mobile moving type radar system according to an embodiment of the present invention.

자율주행 이동형 레이더 장치(110)는 맵 정보 및 주변 센싱정보에 근거하여 자율주행으로 이동(작전)을 수행한다(S310). 자율주행 이동형 레이더 장치(110)는 쉘터(130)로부터 기 획득한 작전명령에 따라 이동되도록 자율주행 이동체를 제어하며, 주변 센싱정보, 기 저장된 맵 정보 등에 의해 결정된 이동 속도로 자율주행 이동체의 주행을 제어할 수 있다.The autonomous mobile wireless device 110 moves to an autonomous traveling based on map information and surrounding sensing information (S310). The autonomous mobile mobile radar apparatus 110 controls the autonomous mobile traveling body to move in accordance with an operation command acquired from the shelter 130 and controls the traveling of the autonomous traveling mobile body at the traveling speed determined by the surrounding sensing information, Can be controlled.

자율주행 이동형 레이더 장치(110)는 주변 센싱정보를 이용하여 탐지율 저하요소를 감지한다(S320). 여기서, 자율주행 이동형 레이더 장치(110)는 기 탐지된 타겟 대상체의 탐지율이 저하되거나 기 설정된 임계치 이상 클러터(Clutter)가 생성되면 탐지율 저하요소가 존재하는 것으로 판단한다.The autonomous mobile type radar device 110 detects the detection rate lowering factor using the surrounding sensing information (S320). Here, the autonomous mobile wireless radar apparatus 110 determines that there is a detection rate lowering element when the detection rate of the target target object is low or a clutter having a predetermined threshold value or more is generated.

자율주행 이동형 레이더 장치(110)는 탐지율 저하요소에 대응하는 탐지율 향상 제어신호를 생성한다(S330). 자율주행 이동형 레이더 장치(110)는 탐지율 저하요소가 존재하면, 탐지율을 향상시키기 위한 특정 탐지 지점 또는 간섭 최소화 지점을 검색하고 특정 탐지 지점 또는 간섭 최소화 지점을 포함하는 탐지율 향상 제어신호를 생성한다.The autonomous mobile wireless device 110 generates a detection rate improvement control signal corresponding to the detection rate lowering factor (S330). The autonomous mobile wireless radar apparatus 110 searches for a specific detection point or interference minimization point for improving the detection ratio, and generates a detection ratio improvement control signal including a specific detection point or an interference minimization point, if a detection rate lowering element exists.

자율주행 이동형 레이더 장치(110)는 탐지율 향상 제어신호에 근거하여 자율주행 이동체의 주행을 제어한다(S340). 자율주행 이동형 레이더 장치(110)는 탐지율 향상 제어신호에 포함된 특정 탐지 지점 또는 간섭 최소화 지점으로 자율주행 이동체의 주행을 제어한다.The autonomous mobile moving type radar apparatus 110 controls the running of the autonomous moving vehicle based on the detection rate improvement control signal (S340). The autonomous mobile moving type radar apparatus 110 controls the running of the autonomous moving vehicle at a specific detection point or interference minimization point included in the detection rate improvement control signal.

자율주행 이동형 레이더 장치(110)는 탐지율 향상 제어결과를 쉘터(130)와 공유한다(S350). 여기서, 자율주행 이동형 레이더 장치(110)는 무선통신방식을 통해 쉘터(130)와 통신하며, 탐지율 향상 제어신호에 따른 탐지율 향상 제어결과뿐만 아니라, 자율주행 이동형 레이더 장치(110)의 주변 센싱정보, 탐지율 향상 제어신호 등도 공유할 수 있다.The autonomous mobile moving type radar apparatus 110 shares the detection rate increase control result with the shelter 130 (S350). Here, the autonomous mobile moving type radar apparatus 110 communicates with the shelter 130 through the wireless communication system and not only detects the detection rate increase control result according to the detection rate increase control signal, but also the surrounding sensing information of the autonomous mobile type radar apparatus 110, The detection rate enhancement control signal and the like can be shared.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 자율주행 이동형 레이더 장치의 탐지율 향상 방법을 설명하기 위한 순서도이다.4 is a flowchart illustrating a method of improving the detection rate of an autonomous mobile moving type radar apparatus according to an embodiment of the present invention.

자율주행 이동형 레이더 장치(110)는 레이더를 탑재한 이동형 레이더 차량만 자율주행으로 작전 수행하고, GPS 및 라이다, 레이더 등을 통해 실시간 지형 및 위험요소 등을 파악하여 작전 수행할 수 있다(S410)The autonomous mobile portable radar apparatus 110 can operate only the portable radar vehicle equipped with the radar by autonomous navigation and can perform the operation by detecting the real time terrain and the dangerous factor through the GPS, the radar, and the radar (S410)

자율주행 이동형 레이더 장치(110)는 상대방의 탐지율이 낮아질 경우(S420) 레이더 시스템과 자율주행 시스템이 연동되어 탐지율 향상 최적화 알고리즘을 통해 탐지율이 높아지는 곳을 찾아 자율주행으로 이동한다(S430).When the detection rate of the other party is lowered (S420), the autonomous mobile mobile radar apparatus 110 moves to the autonomous mobile station by searching for a place where the detection rate is increased through the detection rate increase optimization algorithm in conjunction with the radar system and the autonomous travel system.

자율주행 이동형 레이더 장치(110)는 주변 지형이 레이더 빔 차폐를 하거나 클러터 발생율이 높아 질 경우(S440), 자율 주행 최적화 알고리즘을 통해 클러터를 최소화 할 수 있는 곳 또는 빔차폐를 최소화 할 수 있는 곳으로 이동한다(S450).The autonomous mobile moving radar apparatus 110 is capable of minimizing clutter or minimizing beam shielding through an autonomous driving optimization algorithm when the surrounding terrain shields the radar beam or increases the clutter rate (S440) (S450).

자율주행 이동형 레이더 장치(110)의 타겟 대상체를 탐지정보를 신호처리하고 운용하기 위한 쉘터(130)를 본진에 은밀하게 배치하고 운용하여 전시에 인명피해가 없도록 하면서 일반 운행모드를 통해 효율적으로 작전을 수행할 수 있으며, 타겟 대상체와 관련된 작전 수행 정보를 광대역 무선통신으로 송수신할 수 있다(S460).The shelter 130 for signal processing and operating the detection target information of the target object of the autonomous mobile wireless device 110 is secretly disposed and operated in the main station so as to avoid damage to the display and to efficiently operate the robot through the general operation mode And can transmit and receive operational performance information related to the target object through the broadband wireless communication (S460).

도 3 및 도 4에서는 각 단계를 순차적으로 실행하는 것으로 기재하고 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. 다시 말해, 도 3 및 도 4에 기재된 단계를 변경하여 실행하거나 하나 이상의 단계를 병렬적으로 실행하는 것으로 적용 가능할 것이므로, 도 3 및 도 4는 시계열적인 순서로 한정되는 것은 아니다.3 and FIG. 4, the steps are sequentially executed. However, the present invention is not limited thereto. In other words, Figures 3 and 4 are not limited to time-series order, as they would be applicable to altering and executing the steps described in Figures 3 and 4 or performing one or more steps in parallel.

도 3 및 도 4에 기재된 본 실시예에 따른 탐지율 향상 방법은 애플리케이션(또는 프로그램)으로 구현되고 단말장치(또는 컴퓨터)로 읽을 수 있는 기록매체에 기록될 수 있다. 본 실시예에 따른 탐지율 향상 방법을 구현하기 위한 애플리케이션(또는 프로그램)이 기록되고 단말장치(또는 컴퓨터)가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨팅 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치 또는 매체를 포함한다.The detection rate enhancement method according to the embodiment described in Figs. 3 and 4 can be recorded in a recording medium that is implemented by an application (or a program) and can be read by a terminal device (or a computer). A recording medium on which an application (or a program) for realizing the detection rate improving method according to the present embodiment is recorded and which can be read by the terminal device (or computer) includes any kind of recording device Media.

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 자율주행 이동형 레이더 시스템의 탐지율 향상 동작을 나타낸 예시도이다.5 is an exemplary view illustrating a detection rate improving operation of the autonomous mobile wireless system according to an embodiment of the present invention.

단계 S510에서, 자율주행 이동형 레이더 장치(110)는 자율주행을 통한 무인 이동형 레이더를 운용하는 것으로서, 라이더 센서 및 레이더 센서 등을 통해 주변의 탐지율 저하요소를 파악하여 탐지율을 향상시킬 수 있는 지점으로 주행하고, 최적화 알고리즘을 통해 탐지율 이 높은 곳으로 자동으로 운행하여 작전을 수행할 수 있다. In step S510, the autonomous mobile moving type radar apparatus 110 manages the unmanned mobile radar system through autonomous navigation. The autonomous mobile moving radar apparatus 110 grasps the detection rate deterioration factor of the surrounding environment through a rider sensor and a radar sensor, , And can be operated automatically by the optimization algorithm to the high detection rate.

단계 S520에서, 이동형 레이더를 운용하기 위한 쉘터(130)는 레이더의 상대방 3 차원 표적정보를 군용 원거리 무선 통신망을 통해 송수신하여 본진에 은밀하게 배치하여 작전을 수 행할 수 있다. 종래의 쉘터는 이동형 레이더와 함께 이동하여 케이블로 데이터를 송수신 했기 때문에 전시에 상대방의 미사일 타격에 노출되어 장비 및 인명피해가 컸지만, 자율주행 이동형 레이더 시스템에서는 이를 방지할 수 있다.In step S520, the shelter 130 for operating the portable radar can transmit and receive the counterpart three-dimensional target information of the radar through the military long distance wireless communication network and secretly place it in the main station to perform the operation. Since the conventional shelter moved with the mobile radar and transmitted and received data through the cable, it was exposed to the attack of the other party's missile and suffered serious damage to the equipment and human life. However, the self-moving mobile radar system can prevent this.

단계 S530에서, 상대방에 대한 탐지율 저하 시 자율주행 이동형 레이더 장치(110)는 탐지율 향상 최적화 알고리즘을 통해 상대방의 탐지율을 높여 주는 지점으로 자율 주행하여 이동하여 작전능력을 향상 시켜 준다. 여기서, 탐지율 향상 최적화 알고리즘은 최적화 알고리즘 중 Genetic Algorithm을 적용하는 것이 바람직하나 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. In step S530, when the detection rate of the other party is lowered, the autonomous mobile wireless device 110 may autonomously travel to the point where the detection rate of the other party is increased through the detection rate improvement optimization algorithm, thereby improving the operational capability. Here, the detection rate improvement optimization algorithm preferably applies the genetic algorithm among the optimization algorithms, but is not limited thereto.

단계 S540에서, 레이더의 빔 차폐가 심한 곳이나 클러터 발생율이 높은 곳에 있을 때 자율주행 이동형 레이더 장치(110)는 최적화 알고리즘을 적용하여 레이더 시스템과 자율주행 운행시스템이 연동되어 실시간 데이터를 수신하여 빔 차폐가 가장 적은 지점 또는 클러터 발생율이 가장 낮은 지점을 찾아서 자율주행하여 이동할 수 있다. In step S540, when the beam shielding of the radar is severe or the clutter generation rate is high, the autonomous mobile wireless system 110 applies the optimization algorithm to interfere with the radar system and the autonomous navigation system to receive real- It is possible to find the point with the least shielding or the point where the clutter occurrence rate is the lowest and move it by self-running.

단계 S550에서, 전시상황 중 관제 센터(140)는 자율주행 및 탐지율 향상 최적화 알고리즘 활용을 통해 효율적인 군 작전을 수행이 가능하며, 클러터 발생을 최소화 하는 지점으로 자동으로 이동하여 상대방의 위치 파악 및 탐지율을 자동으로 높여 신속 및 정확한 군사 작전을 수행할 수 있다.In step S550, the control center 140 can perform efficient military operations through the utilization of the autonomous driving and detection rate improvement optimization algorithms, and automatically moves to a point where clutter generation is minimized, Can be automatically raised to perform fast and accurate military operations.

이상의 설명은 본 발명의 실시예의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명의 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 실시예의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명의 실시예들은 본 발명의 실시예의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 실시예의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 실시예의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 실시예의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. Modifications will be possible. Therefore, the embodiments of the present invention are not intended to limit the scope of the technical idea of the embodiment of the present invention, but the scope of the technical idea of the embodiment of the present invention is not limited by these embodiments. The scope of protection of the embodiments of the present invention should be construed according to the following claims, and all technical ideas within the scope of equivalents should be construed as being included in the scope of the embodiments of the present invention.

100: 자율주행 이동형 레이더 시스템
110: 자율주행 이동형 레이더 장치 120: 안테나
130: 쉘터 140: 관제 센터
210: 센싱부 220: 탐지율 판단부
230: 탐지율 향상 제어부 240: 저장부
250: 통신부 260: 자율주행 제어부100: Autonomous mobile type radar system
110: autonomous mobile moving type radar device 120: antenna
130: Shelter 140: Control center
210: sensing unit 220: detection rate determining unit
230: Detection rate enhancement control unit 240:
250: communication unit 260: autonomous drive control unit

Claims (11)

자율주행 이동형 레이더 장치에서 탐지율을 향상시키는 방법에 있어서,
적어도 하나의 센서를 이용하여 주변 환경을 센싱하여 주변 센싱정보를 생성하는 센싱 단계;
상기 주변 센싱정보에 근거하여 탐지율 저하요소의 존재 여부를 판단하는 탐지율 저하요소 판단 단계;
상기 탐지율 저하요소가 존재하는 경우 상기 탐지율을 향상시키기 위한 특정 탐지 지점 또는 간섭 최소화 지점을 검색하고, 상기 특정 탐지 지점 또는 상기 간섭 최소화 지점을 포함하는 탐지율 향상 제어신호를 생성하는 탐지율 향상 제어 단계; 및
상기 탐지율 향상 제어신호에 근거하여 자율주행 이동체의 주행을 제어하는 자율주행 제어단계를 포함하되,
상기 주변 센싱정보에 근거하여 표적 대상체를 관리하는 쉘터와 통신하는 통신 단계를 추가로 포함하며, 상기 통신 단계는 상기 쉘터와 상기 탐지율 향상 제어신호 및 상기 탐지율 향상 제어신호에 따른 탐지율 향상 제어결과를 공유하는 것을 특징으로 하는 탐지율 향상 방법.A method for improving detection rate in an autonomous mobile wireless radar device,
A sensing step of sensing the surrounding environment using at least one sensor to generate surrounding sensing information;
Determining a presence of a detection rate lowering element based on the surrounding sensing information;
A detection rate enhancement control step of searching a specific detection point or an interference minimization point for improving the detection rate when the detection rate lowering element exists, and generating a detection rate enhancement control signal including the specific detection point or the interference minimization point; And
And an autonomic travel control step of controlling the travel of the autonomous moving vehicle based on the detection rate improvement control signal,
Further comprising a communication step of communicating with a shelter for managing a target object based on the surrounding sensing information, wherein the communication step includes sharing the detection rate enhancement control result with the detection rate enhancement control signal and the detection rate enhancement control signal with the shelter, The detection rate is increased. 제1항에 있어서,
상기 탐지율 저하요소 판단 단계는,
상기 센싱 단계에서 기 탐지된 타겟 대상체의 탐지율이 저하되면 상기 탐지율 저하요소가 존재하는 것으로 판단하고, 상기 탐지율 향상 제어신호에 의한 탐지율 향상 동작이 수행되도록 하는 것을 특징으로 하는 탐지율 향상 방법.The method according to claim 1,
The detection rate lowering factor determination step may include:
Wherein when the detection rate of the target object detected in the sensing step is lowered, it is determined that the detection rate lowering element exists, and the detection rate enhancement operation is performed by the detection rate enhancement control signal. 제2항에 있어서,
상기 탐지율 저하요소 판단 단계는,
상기 센싱 단계에서 센싱된 상기 주변 센싱정보와 이전 시점의 이전 센싱정보를 비교하여 상기 주변 센싱정보에 의한 상기 탐지율이 기 설정된 임계치 이하로 저하되면 상기 탐지율 향상 동작이 수행되도록 하는 것을 특징으로 하는 탐지율 향상 방법.3. The method of claim 2,
The detection rate lowering factor determination step may include:
Wherein the detection rate enhancement operation is performed when the detection rate of the surrounding sensing information is lower than a preset threshold value by comparing the surrounding sensing information sensed in the sensing step with the previous sensing information of the previous time point, Way. 제2항에 있어서,
상기 탐지율 향상 제어 단계는,
기 탐지된 상기 타겟 대상체에 대한 상기 탐지율 저하요소가 존재하는 것으로 판단되면, 탐지율을 향상시키기 위한 조건에 매칭되는 특정 탐지 지점을 검색하고, 상기 특정 탐지 지점을 포함하는 상기 탐지율 향상 제어신호에 따라 상기 주행이 제어되도록 하는 것을 특징으로 하는 탐지율 향상 방법.3. The method of claim 2,
The detection rate enhancement control step includes:
Searching for a specific detection point that matches a condition for improving the detection rate if the detection rate lowering element for the detected target object exists, So that the traveling is controlled. 제4항에 있어서,
상기 탐지율 향상 제어 단계는,
현재 위치보다 고도가 상승된 지점 및 센싱정보의 송수신율이 높은 지점 중 적어도 하나의 지점을 상기 특정 탐지 지점으로 검색하는 것을 특징으로 하는 탐지율 향상 방법.5. The method of claim 4,
The detection rate enhancement control step includes:
Wherein at least one of a point where the altitude is higher than the current position and a point where the transmission / reception ratio of the sensing information is high is detected as the specific detection point. 제1항에 있어서,
상기 탐지율 저하요소 판단 단계는,
상기 센싱 단계에서 기 설정된 임계치 이상 클러터(Clutter)가 생성되면 상기 탐지율 저하요소가 존재하는 것으로 판단하고, 상기 탐지율 향상 제어신호에 의한 탐지율 향상 동작이 수행되도록 하는 것을 특징으로 하는 탐지율 향상 방법.The method according to claim 1,
The detection rate lowering factor determination step may include:
Wherein when the predetermined threshold value clutter is generated in the sensing step, it is determined that the detection rate lowering element exists, and the detection rate improving operation by the detection rate increase control signal is performed. 제6항에 있어서,
상기 탐지율 저하요소 판단 단계는,
상기 클러터의 생성에 대한 상기 탐지율 저하요소가 존재하는 것으로 판단되면, 주변 센싱정보의 간섭을 감소시킬 수 있는 간섭 최소화 지점을 검색하고, 상기 간섭 최소화 지점을 포함하는 상기 탐지율 향상 제어신호에 따라 상기 주행이 제어되도록 하는 것을 특징으로 하는 탐지율 향상 방법.The method according to claim 6,
The detection rate lowering factor determination step may include:
Searching for an interference minimization point that can reduce the interference of the surrounding sensing information if it is determined that the detection rate lowering factor for the generation of the clutter exists, So that the traveling is controlled. 제7항에 있어서,
상기 탐지율 향상 제어 단계는,
현재 위치보다 고도가 상승된 지점 및 주변 지형물의 개수가 적은 지점 중 적어도 하나의 지점을 상기 간섭 최소화 지점으로 검색하는 것을 특징으로 하는 탐지율 향상 방법.8. The method of claim 7,
The detection rate enhancement control step includes:
Wherein at least one of a point where the altitude is higher than the current position and a point where the number of the nearby terrain is small is searched for as the interference minimization point. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 센싱 단계는,
라이다(LIDAR: Light Detection And Ranging), 레이더(Radar) 및 이미지 촬영장치 중 적어도 하나의 센서를 이용하여 센싱된 결과에 근거하여 상기 주변 센싱정보를 생성하고, 상기 자율주행 제어단계는 상기 탐지율 저하요소가 존재하지 않은 경우 상기 주변 센싱정보 및 기 저장된 맵 정보를 기반으로 상기 자율주행 이동체의 주행을 제어하는 것을 특징으로 하는 하는 탐지율 향상 방법.The method according to claim 1,
In the sensing step,
Wherein the sensing means generates the surrounding sensing information based on a result of sensing using at least one of a light detection and ranging (LIDAR), a radar, and an image sensing device, and the self- Wherein the controller controls the traveling of the autonomous traveling mobile body based on the surrounding sensing information and the stored map information when the element does not exist. 적어도 하나의 센서;
상기 적어도 하나의 센서를 이용하여 주변 환경을 센싱하여 주변 센싱정보를 생성하는 센싱부;
상기 주변 센싱정보에 근거하여 탐지율 저하요소의 존재 여부를 판단하는 탐지율 저하요소 판단부;
상기 탐지율 저하요소가 존재하는 경우 상기 탐지율을 향상시키기 위한 특정 탐지 지점 또는 간섭 최소화 지점을 검색하고, 상기 특정 탐지 지점 또는 상기 간섭 최소화 지점을 포함하는 탐지율 향상 제어신호를 생성하는 탐지율 향상 제어부; 및
상기 탐지율 향상 제어신호에 근거하여 자율주행 이동체의 주행을 제어하는 자율주행 제어부를 포함하되,
상기 주변 센싱정보에 근거하여 표적 대상체를 관리하는 쉘터와 통신하는 통신부를 추가로 포함하며, 상기 통신부는 상기 쉘터와 상기 탐지율 향상 제어신호 및 상기 탐지율 향상 제어신호에 따른 탐지율 향상 제어결과를 공유하는 것을 특징으로 하는 자율주행 이동형 레이더 장치.
At least one sensor;
A sensing unit for sensing the surrounding environment using the at least one sensor to generate ambient sensing information;
A detection rate lowering factor determiner for determining whether a detection rate lowering factor exists based on the surrounding sensing information;
A detection rate enhancement controller for searching a specific detection point or an interference minimization point for improving the detection rate when the detection rate lowering element exists, and generating a detection rate increase control signal including the specific detection point or the interference minimization point; And
And an autonomic drive control unit for controlling the running of the autonomous moving vehicle based on the detection ratio improvement control signal,
Further comprising a communication unit for communicating with a shelter for managing a target object based on the surrounding sensing information, wherein the communication unit shares the detection rate enhancement control result with the detection rate increase control signal and the detection rate increase control signal with the shelter Wherein the radar device is an autonomous mobile moving type radar device.
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JP5062364B2 (en) * 2009-11-27 2012-10-31 トヨタ自動車株式会社 Autonomous mobile body and control method thereof
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