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KR101755458B1 - 전기 자동차의 제동 제어 시스템 및 방법 - Google Patents

전기 자동차의 제동 제어 시스템 및 방법 Download PDF

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KR101755458B1
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cruise control
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driver
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허지욱
조태환
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현대자동차 주식회사
기아자동차 주식회사
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Abstract

본 발명은 스마트 크루즈 컨트롤 시스템이 장착된 전기 자동차에서 스마트 크루즈 컨트롤 시스템에 의한 제동력 손실을 방지하는 전기 자동차의 제동 제어 시스템 및 방법에 관한 것이다.
본 발명의 실시예에 따른 스마트 크루즈 컨트롤 시스템이 구비된 전기 자동차의 제동 제어 방법은 스마트 크루즈 컨트롤 제어기에 의한 제동 제어가 수행 중 운전자의 제동 요구를 검출하는 단계; 상기 운전자의 제동 요구가 검출되면, 상기 스마트 크루즈 컨트롤 제어기에 의한 제동 제어는 해제하고 스마트 크루즈 컨트롤 제어기에 의한 제동량은 유지하는 단계; 운전자의 제동 요구에 따른 요구 제동량을 연산하는 단계; 그리고 상기 유지된 스마트 크루즈 컨트롤 제어기에 의한 제동량과 요구 제동량으로 제동 제어를 수행하는 단계;를 포함할 수 있다.

Description

전기 자동차의 제동 제어 시스템 및 방법{SYSTEM AND METHOD FOR CONTROLLING BRAKING OF ELECTRIC VEHICLE}
본 발명은 전기 자동차의 제동 제어 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 스마트 크루즈 컨트롤 시스템이 장착된 전기 자동차에서 스마트 크루즈 컨트롤 시스템에 의한 제동력 손실을 방지하는 전기 자동차의 제동 제어 시스템 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로 친환경 차량으로 불리는 전기 자동차(Electric vehicle), 연료 전지 자동차(Fuel cell vehicle), 및 하이브리드 자동차(Hybrid electric vehicle) 등은 전기 에너지로 회전력을 얻는 구동 모터에 의해 구동된다.
전기 자동차는 배터리 전원에 의해 동작하는 구동 모터의 동력만으로 운행되며, 하이브리드 자동차는 내연기관의 동력과 구동 모터의 동력을 효율적으로 조합하여 운행된다.
이러한 전기 자동차에 구비된 모터는 차량의 제동시 발전기로 작동하여 이 때 발생하는 운동 에너지를 전기 에너지로 변환시킨다. 그리고 변환된 전기 에너지는 배터리에 충전된다. 이와 같이, 전기 자동차의 제동시 발생하는 운동 에너지를 모터에서의 발전을 통하여 전기 에너지로 회수하는 시스템을 회생 제동 시스템이라고 한다.
한편, 차량의 편의 장치 중 하나로 스마트 크루즈 컨트롤(Smart Cruise Control, SCC) 시스템이 점차 널리 적용되고 있다. 스마트 크루즈 컨트롤 시스템은 차량 전방에 장착된 레이더에서 검출되는 전방 차량의 위치 및 거리 등에 따라 차량의 스로틀 밸브, 브레이크, 변속기를 자동 제어하여 적절한 가감속을 수행함으로써 운전자의 개입 없이 전방 차량과의 적정 거리를 유지하도록 조정하는 시스템이다.
따라서, 스마트 크루즈 컨트롤 시스템은 전방 차량이 없으면 정속 주행 제어를 수행하고, 전방 차량이 있는 경우에는 적정 거리를 유지하도록 차간 거리 제어를 수행한다. 여기서, 상기 차간 거리 제어란 설정된 안전 거리 미만으로 전방 차량과의 거리가 좁혀지면 제동 장치를 이용하여 차량의 속도를 감속시킴으로써 안전 거리를 확보하는 것이다.
그런데 스마트 크루즈 컨트롤 시스템이 작동하여 유압에 의한 제동력이 발생되는 중, 운전자가 제동 의지를 가지고 브레이크 페달을 직접 조작하는 경우에는 스마트 크루즈 컨트롤 시스템을 해제하면서 추가적인 제동력을 발생시키게 된다. 이 때, 가솔린 엔진을 이용하는 차량은 스마트 크루즈 컨트롤 시스템이 제동 유압을 증가시켜 제동력을 발생시기 때문에 브레이크 페달의 스트로크가 증가하는 효과가 나타나므로 운전자가 추가 제동을 요구하는 경우에도 스마트 크루즈 컨트롤 시스템에 의한 제동력은 유지된다.
하지만, 앞서 언급한 바와 같이 전기 자동차는 운전자의 브레이크 페달 조작에 따라 유압에 의해 제동력을 일으키는 유압 제동 시스템과 모터에 의한 회생 제동 시스템이 별개로 수행되는데, 전기 자동차의 스마트 크루즈 컨트롤 시스템은 연비 극대화를 위해서 회생 제동을 통해 상기 차간 거리 제어를 수행한다. 이에 따라, 제동 유압을 증가시켜 제동력을 발생시키는 가솔린 차량과는 달리, 전기 자동차에서는 스마트 크루즈 컨트롤 시스템에 의한 제동력이 발생되어도 브레이크 페달의 위치값이 0%이므로 가솔린 차량에 비해 운전자의 제동 요구에 대한 제동감이 상실된다.
이 배경기술 부분에 기재된 사항은 발명의 배경에 대한 이해를 증진하기 위하여 작성된 것으로서, 이 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술이 아닌 사항을 포함할 수 있다.
따라서, 본 발명은 상기한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여 창출된 것으로, 스마트 크루즈 컨트롤 시스템이 장착된 전기 자동차에서 스마트 컨트롤 시스템에 의한 제동 중 운전자의 제동 요구가 발생하더라도 스마트 크루즈 컨트롤 시스템에 의한 제동력 손실을 방지하는 전기 자동차의 제동 제어 시스템 및 방법을 제공하는 것이다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 실시예에 따른 스마트 크루즈 컨트롤 시스템이 구비된 전기 자동차의 제동 제어 방법은 스마트 크루즈 컨트롤 제어기에 의한 제동 제어가 수행 중 운전자의 제동 요구를 검출하는 단계; 상기 운전자의 제동 요구가 검출되면, 상기 스마트 크루즈 컨트롤 제어기에 의한 제동 제어는 해제하고 스마트 크루즈 컨트롤 제어기에 의한 제동량은 유지하는 단계; 운전자의 제동 요구에 따른 요구 제동량을 연산하는 단계; 그리고 상기 유지된 스마트 크루즈 컨트롤 제어기에 의한 제동량과 요구 제동량으로 제동 제어를 수행하는 단계;를 포함할 수 있다.
상기 운전자의 제동 요구를 검출하는 단계는 브레이크 페달의 위치값과 설정값을 비교하는 단계; 및 상기 브레이크 페달의 위치값이 설정값보다 크면, 운전자의 제동 요구가 있는 것으로 판단하는 단계;를 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 스마트 크루즈 컨트롤 시스템이 구비된 전기 자동차의 제동 제어 방법은 스마트 크루즈 컨트롤 제어기에 의한 제동 제어가 수행 중 운전자의 제동 요구를 검출하는 단계; 상기 운전자의 제동 요구가 검출되면, 브레이크 페달의 위치값에 따른 운전자의 요구 제동량을 연산하는 단계; 상기 요구 제동량이 상기 스마트 크루즈 컨트롤 제어기에 의한 제동량과 동일하면 상기 스마트 크루즈 컨트롤 제어기에 의한 제동 제어를 해제하는 단계; 그리고 상기 요구 제동량으로 제동 제어를 수행하는 단계;를 포함할 수 있다.
본 발명의 또 다른 실시예에 따른 스마트 크루즈 컨트롤 시스템이 구비된 전기 자동차의 제동 제어 방법은 스마트 크루즈 컨트롤 제어기에 의한 제동 제어가 수행 중 운전자의 제동 요구를 검출하는 단계; 상기 운전자의 제동 요구가 검출되면, 상기 스마트 크루즈 컨트롤 제어기에 의한 제동 제어는 해제하고 스마트 크루즈 컨트롤 제어기에 의한 제동량은 유지하는 단계; 운전자의 제동 요구에 따른 요구 제동량을 연산하는 단계; 상기 요구 제동량이 상기 스마트 크루즈 컨트롤 제어기에 의한 제동량보다 크면, 상기 스마트 크루즈 컨트롤 제어기에 의한 제동량을 해제하는 단계; 그리고 상기 요구 제동량으로 제동 제어를 수행하는 단계;를 포함할 수 있다.
상기 운전자의 제동 요구를 검출하는 단계는 브레이크 페달의 위치값과 설정값을 비교하는 단계; 및 상기 브레이크 페달의 위치값이 설정값보다 크면, 운전자의 제동 요구가 있는 것으로 판단하는 단계;를 포함할 수 있다.
본 발명의 또 다른 실시예에 따른 스마트 크루즈 컨트롤 시스템이 구비된 전기 자동차의 제동 제어 방법은 스마트 크루즈 컨트롤 제어기에 의한 제동 제어가 수행 중 운전자의 제동 요구를 검출하는 단계; 상기 운전자의 제동 요구가 검출되면, 상기 스마트 크루즈 컨트롤 제어기에 의한 제동 제어는 해제하면서 스마트 크루즈 컨트롤 제어기에 의한 제동량을 천천히 감소시키는 단계; 운전자의 제동 요구에 따른 요구 제동량을 연산하는 단계; 상기 요구 제동량이 상기 스마트 크루즈 컨트롤 제어기에 의한 제동량보다 크면, 상기 스마트 크루즈 컨트롤 제어기에 의한 제동량을 해제하는 단계; 그리고 상기 요구 제동량으로 제동 제어를 수행하는 단계;를 포함할 수 있다.
상기 운전자의 제동 요구를 검출하는 단계는 브레이크 페달의 위치값과 설정값을 비교하는 단계; 및 상기 브레이크 페달의 위치값이 설정값보다 크면, 운전자의 제동 요구가 있는 것으로 판단하는 단계;를 포함할 수 있다.
본 발명의 또 다른 실시예에 따른 전기 자동차의 제동 제어 시스템은 전기 자동차의 운전 정보를 검출하는 운전정보 검출기; 상기 운전정보 검출기의 신호를 기초로 선행 차량과의 거리에 따라 회생 제동 또는 유압 제동을 통한 제동 제어를 수행하는 스마트 크루즈 컨트롤 제어기; 상기 운전정보 검출기의 신호 및 상기 스마트 크루즈 컨트롤 제어기의 신호를 기초로 유압 제동량에 따라 구동 휠의 브레이크 실린더에 공급되는 유압을 제어하는 브레이크 제어기; 그리고 상기 스마트 크루즈 컨트롤 제어기의 제동 제어 수행 중 운전자의 제동 요구가 검출되면, 상기 스마트 크루즈 컨트롤 제어기에 의한 제동 제어는 해제하면서 스마트 크루즈 컨트롤 제어기에 의한 제동량을 조절하고, 운전자의 요구 제동량을 연산하여 전기 자동차의 제동을 제어하는 차량 제어기;를 포함할 수 있다.
상기 차량 제어기는 상기 스마트 크루즈 컨트롤 제어기에 의한 제동량은 유지하고, 유지된 스마트 크루즈 컨트롤 제어기에 의한 제동량과 상기 운전자의 요구 제동량을 합하여 제동 제어를 수행할 수 있다.
상기 차량 제어기는 상기 스마트 크루즈 컨트롤 제어기에 의한 제동량을 유지하면서 상기 운전자의 요구 제동량이 상기 스마트 크루즈 컨트롤 제어기에 의한 제동량보다 크면, 상기 스마트 크루즈 컨트롤 제어기에 의한 제동량을 해제한 후, 상기 요구 제동량으로 제동 제어를 수행할 수 있다.
상기 차량 제어기는 상기 스마트 크루즈 컨트롤 제어기에 의한 제동량을 천천히 감소시키면서 상기 운전자의 요구 제동량이 상기 스마트 크루즈 컨트롤 제어기에 의한 제동량보다 크면, 상기 스마트 크루즈 컨트롤 제어기에 의한 제동량을 해제한 후, 상기 요구 제동량으로 제동 제어를 수행할 수 있다.
상기 차량 제어기는 브레이크 페달의 위치값이 설정값보다 크면, 운전자의 제동 요구가 있는 것으로 판단할 수 있다.
본 발명의 또 다른 실시예에 따른 전기 자동차의 제동 제어 시스템은 전기 자동차의 운전 정보를 검출하는 운전정보 검출기; 상기 운전정보 검출기의 신호를 기초로 선행 차량과의 거리에 따라 회생 제동 또는 유압 제동을 통한 제동 제어를 수행하는 스마트 크루즈 컨트롤 제어기; 상기 운전정보 검출기의 신호 및 상기 스마트 크루즈 컨트롤 제어기의 신호를 기초로 유압 제동량에 따라 구동 휠의 브레이크 실린더에 공급되는 유압을 제어하는 브레이크 제어기; 그리고 상기 스마트 크루즈 컨트롤 제어기의 제동 제어 수행 중 운전자의 제동 요구가 검출되면, 운전자의 요구 제동량을 연산하여 상기 요구 제동량이 상기 스마트 크루즈 컨트롤 제어기에 의한 제동량과 동일하면 상기 스마트 크루즈 컨트롤 제어기에 의한 제동 제어를 해제한 후, 상기 요구 제동량으로 전기 자동차의 제동을 제어하는 차량 제어기;를 포함할 수 있다.
상술한 바와 같이 본 발명의 실시예에 따르면, 스마트 크루즈 컨트롤 시스템에 의한 제동량 손실을 방지하여 하이브리드 차량의 제동 시에도 가솔린 차량과 비교하여 제동 상실감을 감소시킬 수 있다.
또한, 스마트 크루즈 컨트롤 시스템의 제동 해제 시점과 스마트 크루즈 컨트롤 시스템의 제동량 해제 시점을 이원화하여 스마트 크루즈 컨트롤 시스템에 의한 제동이 해제되더라도 제동 안정성을 확보할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 전기 자동차의 제동 제어 시스템을 개략적으로 나타낸 블록도이다.
도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 전기 자동차의 제동 제어 방법을 나타내는 순서도이다.
도 3은 본 발명의 제1 실시예에 따른 전기 자동차의 제동 제어 방법의 제동량을 나타내는 그래프이다.
도 4는 본 발명의 제2 실시예에 따른 전기 자동차의 제동 제어 방법을 나타내는 순서도이다.
도 5는 본 발명의 제2 실시예에 따른 전기 자동차의 제동 제어 방법의 제동량을 나타내는 그래프이다.
도 6은 본 발명의 제3 실시예 및 제4실시예에 따른 전기 자동차의 제동 제어 방법을 나타내는 순서도이다.
도 7은 본 발명의 제3 실시예에 따른 전기 자동차의 제동 제어 방법의 제동량을 나타내는 그래프이다.
도 8은 본 발명의 제4 실시예에 따른 전기 자동차의 제동 제어 방법의 제동량을 나타내는 그래프이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호로 표시된 부분들은 동일한 구성요소들을 의미한다.
본 명세서 및 특허청구범위에서 전기 자동차란 전기를 동력원의 전부로써 사용하는 전기 자동차(Electric Vehicle) 뿐만 아니라, 전기를 동력원의 일부로써 사용하는 플러그인 하이브리드 자동차(Plug in Hybrid Electric Vehicle)또는 하이브리드 자동차(Hybrid Electric Vehicle)를 포함하는 구동 모터를 구비한 전기를 동력원으로써 사용하는 모든 차량을 의미하는 것으로 이해하여야 할 것이다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면에 의거하여 상세하게 설명하면 다음과 같다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 전기 자동차의 제동 제어 장치를 개략적으로 나타낸 블록도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 전기 자동차의 제동 제어 장치는 운전 정보 검출기(10), 모터(16), 변속기(18), 구동 휠(20), 배터리(22), 브레이크 제어기(25), 모터 제어기(30), 스마트 크루즈 컨트롤 제어기(35), 및 차량 제어기(10)를 포함한다.
본 발명의 실시예가 적용되는 전기 자동차는 경우에 따라 엔진(12) 및 엔진 클러치(14)를 더 포함할 수 있다. 이 경우 상기 전기 자동차는 엔진(12)과 모터(16)가 별개로 또는 동시에 동력원으로 작동하는 주행 모드를 제공할 수 있다. 이를 위하여 엔진(12)의 동력을 구동 휠(20)로 전달하거나 단속하는 동력 전달 장치인 엔진 클러치(14)가 엔진(12)과 모터(16)에 연결되어 있다.
운전 정보 검출기(10)는 전기 자동차의 주행 상태와 운전자의 제동 요구를 검출하여, 이에 대한 신호를 차량 제어기(50)에 전달한다.
상기 운전 정보 검출기(10)는 엔진의 속도를 검출하는 엔진 속도 센서, 모터의 속도를 검출하는 모터 속도 센서, 차량의 속도를 검출하는 차속 센서, 가속 페달의 위치값을 검출하는 가속 페달 위치 센서, 브레이크 페달의 위치값을 검출하는 브레이크 페달 위치 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
모터(16)는 모터 제어기(30)에서 인가되는 3상 교류 전압에 의해 동작되어 토크를 발생시키다. 상기 모터(16)는 타행 주행 또는 회생 제동 시 발전기로 동작되어 전압을 배터리(22)에 공급한다.
모터 제어기(30)는 차량 제어기(50)의 제어에 따라 모터(16)의 구동 및 토크를 제어하고, 회생 제동 시 모터(16)에서 발전되는 전기를 배터리(40)에 저장한다.
이러한 목적을 위하여, 상기 모터 제어기(30)에는 하나 또는 다수의 마이크로프로세서가 구비되어 있으며, 상기 하나 또는 다수의 마이크로프로세서는 모터(16)의 구동 및 토크를 제어하는 방법을 실행하기 위한 설정된 프로그램에 의하여 동작할 수 있다.
변속기(18)는 엔진 클러치(14)의 결합 및 해제에 따라 결정되는 엔진(12)의 출력 토크와 모터(16)의 출력 토크의 합이 입력 토크로 공급되며, 차속과 운행 조건에 따라 임의의 변속단이 선택되어 구동력을 구동 휠(20)에 출력함으로써 주행을 유지한다.
변속기(18)는 차량 제어기(10)의 제어에 따라 기어비가 조정될 수 있으며, 주행 모드에 따라 인가되는 출력 토크를 변속비로 분배하여 구동 휠(20)에 전달함으로써 차량이 주행될 수 있도록 한다.
배터리(22)는 다수 개의 단위 셀로 이루어지며, 모터(16)에 전압을 제공하기 위한 고전압이 저장된다. 배터리(22)는 HEV 모드나 EV 모드에서 모터(16)에 구동 전압을 공급하고, 회생 제동 시 모터(16)에서 발전되는 전압으로 충전된다.
상기 배터리(22)는 상용 전원이 플러그 인 접속되는 경우에 충전 장치를 통해 공급되는 전압 및 전류에 의해 충전될 수 있다.
브레이크 제어기(25)는 운전자의 제동 요구가 검출되면 페달 스트로크 및 마스터 실린더의 유압으로부터 요구되는 제동 토크를 연산한다. 그리고 상기 브레이크 제어기(25)는 연산된 제동 토크에 따라 각 구동 휠(20)의 브레이크 실린더에 공급되는 유압 제동을 제어한다.
이러한 목적을 위하여, 상기 브레이크 제어기(25)에는 하나 또는 다수의 마이크로프로세서가 구비되어 있으며, 상기 하나 또는 다수의 마이크로프로세서는 유압 제동을 제어하는 방법을 실행하기 위한 설정된 프로그램에 의하여 동작할 수 있다.
스마트 크루즈 컨트롤 제어기(35)는 운전정보 검출기(10)의 신호를 기초로 선행 차량과의 거리 및 선행 차량과의 상대 속도를 감지하여 차량 제어기(50)에 요구 가속도 및 정차 요구 등을 전달한다.
또한, 상기 스마트 크루즈 컨트롤 제어기(35)는 선행 차량과의 차간 거리 제어를 위해 제동이 요구되는 경우에는 브레이크 제어기(25)에 제동량을 전달하여 브레이크 제어가 이루어지도록 할 수 있고, 차량 제어기(50)에 제동량을 전달하여 회생 제동 제어가 이루어지도록 할 수 있다.
이러한 목적을 위하여, 상기 스마트 크루즈 컨트롤 제어기(35)에는 하나 또는 다수의 마이크로프로세서가 구비되어 있으며, 상기 하나 또는 다수의 마이크로프로세서는 차간 거리를 제어하는 방법을 실행하기 위한 설정된 프로그램에 의하여 동작할 수 있다.
차량 제어기(50)는 전기 자동차의 전반적인 동작을 제어하는 최상위 제어기로, 네트워크로 연결되는 하위 제어기들을 통합 제어하고, 각 하위 제어기들의 정보를 수집 및 분석하여 운전자의 요구와 차량의 상태에 따라 전기 자동차의 전반적인 구동을 제어한다.
상기 차량 제어기(50)는 상기 스마트 크루즈 컨트롤 제어기(35)의 제동 제어 수행 중 운전자의 제동 요구가 검출되면, 상기 스마트 크루즈 컨트롤 제어기(35)에 의한 제동 제어는 해제하면서 스마트 크루즈 컨트롤 제어기에 의한 제동량을 조절하고, 운전자의 요구 제동량을 연산하여 전기 자동차의 제동을 제어한다.
이러한 목적을 위하여, 상기 차량 제어기(50)에는 하나 또는 다수의 마이크로프로세서가 구비되어 있으며, 상기 하나 또는 다수의 마이크로프로세는 전기 자동차의 제동을 제어하는 방법을 실행하기 위한 설정된 프로그램에 의하여 동작할 수 있다.
이하, 도 2 내지 도 8을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 따른 전기 자동차의 제동 제어 방법에 대해 구체적으로 설명하기로 한다.
도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 전기 자동차의 제동 제어 방법을 나타내는 순서도이고, 도 3은 본 발명의 제1 실시예에 따른 전기 자동차의 제동 제어 방법의 제동량을 나타내는 그래프이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 제1 실시예에 따른 전기 자동차의 제동 제어 방법은 스마트 크루즈 컨트롤 시스템에 의한 제동 제어가 수행됨으로써 시작된다(S100).
상기 S100 단계에서 스마트 크루즈 컨트롤 시스템에 의한 제동 제어가 수행되면, 차량 제어기(50)는 운전자의 제동 요구를 검출하기 위해 브레이크 페달의 위치값과 설정값을 비교한다(S110).
상기 S110 단계에서 브레이크 페달의 위치값이 설정값보다 크면, 차량 제어기(50)는 스마트 크루즈 컨트롤 시스템에 의한 제동을 해제한다(S120).
상기 S120 단계에서 차량 제어기(50)가 스마트 크루즈 컨트롤 시스템에 의한 제동을 해제하더라도, 차량 제어기(50)는 스마트 크루즈 컨트롤 시스템에 의한 제동량은 유지한다(S130).
이후, 차량 제어기(50)는 브레이크 페달 위치값에 따른 요구 제동량을 연산하고(S140), 상기 연산된 요구 제동량과 상기 유지된 스마트 크루즈 컨트롤 시스템에 의한 제동량을 이용하여 제동 제어를 수행한다(S150).
도 3에 도시된 바와 같이, 운전자가 브레이크 페달을 통하여 제동 요구가 있는 경우에 차량 제어기(50)는 스마트 크루즈 컨트롤 시스템에 의한 제동 제어를 해제하더라도 스마트 크루즈 컨트롤 시스템에 의한 제동량을 유지한다.
따라서, 스마트 크루즈 컨트롤 시스템에 의한 제동량과 운전자의 요구 제동량을 합하여 차량의 총 제동량을 만족시킬 수 있다.
이와 같이 본 발명의 제1 실시예에 따르면 스마트 크루즈 컨트롤 시스템에 의한 제동 제어가 해제되더라도 가솔린 차량과 유사한 제동량 제어를 통하여 제동감 상실을 방지할 수 있다.
도 4는 본 발명의 제2 실시예에 따른 전기 자동차의 제동 제어 방법을 나타내는 순서도이고, 도 5는 본 발명의 제2 실시예에 따른 전기 자동차의 제동 제어 방법의 제동량을 나타내는 그래프이다.
도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 제2 실시예에 따른 전기 자동차의 제동 제어 방법은 스마트 크루즈 컨트롤 시스템에 의한 제동 제어가 수행됨으로써 시작된다(S200).
상기 S200 단계에서 스마트 크루즈 컨트롤 시스템에 의한 제동 제어가 수행되는 중에 운전자의 제동 요구가 검출되면(S210), 차량 제어기(50)는 운전자의 요구 제동량과 스마트 크루즈 컨트롤 시스템에 의한 제동량을 비교한다(S220).
상기 S220 단계에서 운전자의 요구 제동량이 스마트 크루즈 컨트롤 시스템에 의한 제동량과 동일하게 되면, 차량 제어기(50)는 스마트 크루즈 컨트롤 시스템에 의한 제동을 해제한다(S230).
도 5에 도시된 바와 같이, 운전자의 요구 제동량이 증가하여 스마트 크루즈 컨트롤 시스템에 의한 제동량과 동일하게 되기 전까지 스마트 크루즈 컨트롤 시스템에 의한 제동 제어가 유지된다. 즉. 스마트 크루즈 컨트롤 시스템에 의한 제동 해제 시점을 뒤로 늦출 수 있다.
이 경우에는 스마트 크루즈 컨트롤 시스템에 의한 제동 제어가 해제되더라도 요구 제동량이 총 제동량을 추종하게 되므로, 차량 제어기(50)는 브레이크 페달 위치값에 따른 요구 제동량을 연산하여(S240), 연산된 요구 제동량으로 제동 제어를 수행한다(S250).
이와 같이 본 발명의 제2 실시예에 따르면, 스마트 크루즈 컨트롤 시스템에 의한 제동 제어가 해제된 후, 운전자의 브레이크 페달 조작에 따른 총 제동량의 변화가 스마트 크루즈 컨트롤 시스템을 작동하지 않았을 때와 동일하기 때문에 제동 상실감을 방지할 수 있다.
도 6은 본 발명의 제3 실시예 및 제4실시예에 따른 전기 자동차의 제동 제어 방법을 나타내는 순서도이다. 또한, 도 7은 본 발명의 제3 실시예에 따른 전기 자동차의 제동 제어 방법의 제동량을 나타내는 그래프이고, 도 8은 본 발명의 제4 실시예에 따른 전기 자동차의 제동 제어 방법의 제동량을 나타내는 그래프이다.
도 6에 도시된 바와 같이 본 발명의 제3 실시예에 따른 전기 자동차의 제동 제어 방법은 스마트 크루즈 컨트롤 시스템에 의한 제동 제어가 수행됨으로써 시작된다(S300).
상기 S300 단계에서 스마트 크루즈 컨트롤 시스템에 의한 제동 제어가 수행되면, 차량 제어기(50)는 운전자의 제동 요구를 검출하기 위해 브레이크 페달의 위치값과 설정값을 비교한다(S310).
상기 S310 단계에서 브레이크 페달의 위치값이 설정값보다 크면, 차량 제어기(50)는 스마트 크루즈 컨트롤 시스템에 의한 제동을 해제한다(S320).
상기 S320 단계에서 차량 제어기(50)가 스마트 크루즈 컨트롤 시스템에 의한 제동을 해제하더라도, 차량 제어기(50)는 스마트 크루즈 컨트롤 시스템에 의한 제동량은 유지한다(S330).
이후, 차량 제어기(50)는 브레이크 페달 위치값에 따른 요구 제동량을 연산하고(S340), 연산된 요구 제동량과 스마트 크루즈 컨트롤 시스템에 의한 제동량을 비교한다(S350).
상기 S350 단계에서 요구 제동량이 스마트 크루즈 컨트롤 시스템에 의한 제동량보다 크면, 차량 제어기(50)는 스마트 크루즈 컨트롤 시스템에 의한 제동량을 해제한다(S360).
즉, 도 7에 도시된 바와 같이, 차량 제어기(50)는 서서히 증가하는 요구 제동량이 스마트 크루즈 컨트롤 시스템에 의한 제동량보다 커질 때까지 스마트 크루즈 컨트롤 시스템에 의한 제동량을 유지한다.
운전자의 요구 제동량이 스마트 크루즈 컨트롤 시스템에 의한 제동량보다 커지면 요구 제동량이 총 제동량을 추종하게 되므로, 차량 제어기(50)는 요구 제동량으로 제동 제어를 수행한다(S370).
이와 같이, 본 발명의 제3 실시예에 따르면, 스마트 크루즈 컨트롤 시스템의 제동 해제 시점과 스마트 크루즈 컨트롤 시스템의 제동량 해제 시점을 이원화하여 스마트 크루즈 컨트롤 시스템에 의한 제동이 해제되더라도 제동 안정성을 확보할 수 있다.
본 발명의 제4 실시예는 본 발명의 제3 실시예와 동일하게 진행되며 스마트 크루즈 컨트롤 시스템에 의한 제동량을 유지하는 S330 단계에만 차이가 있다. 즉, 본 발명의 제4 실시예에서 차량 제어기(50)는 스마트 크루즈 컨트롤 시스템에 의한 제동량을 천천히 감소시킨다.
도 8에 도시된 바와 같이, 차량 제어기(50)는 일정한 기울기에 따라 스마트 크루즈 컨트롤 시스템에 의한 제동량을 천천히 감소시킨다. 이에 따라, 천천히 감소시키는 스마트 크루즈 컨트롤 시스템에 의한 제동량과 운전자의 요구 제동량이 동일해지는 시점까지 스마트 크루즈 컨트롤 시스템에 의한 제동량을 확보할 수 있다.
이와 같이 본 발명의 제4 실시예에 따르면, 스마트 크루즈 시스템에 의한 제동 제어를 해제한 후 운전자가 브레이크 페달의 위치값이 감소시키라도 총 제동량이 감소 중이므로 쉽게 대응이 가능하다. 또한, 운전자가 추가 제동 의지를 가질 경우에도 제동감 저하가 발생하지 않아 제동 상실감을 최소화할 수 있다.
이상으로 본 발명에 관한 바람직한 실시예를 설명하였으나, 본 발명은 상기 실시예에 한정되지 아니하며, 본 발명의 실시예로부터 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의한 용이하게 변경되어 균등하다고 인정되는 범위의 모든 변경을 포함한다.

Claims (13)

  1. 스마트 크루즈 컨트롤 시스템이 구비된 전기 자동차의 제동 제어 방법에 있어서,
    스마트 크루즈 컨트롤 제어기에 의한 제동 제어가 수행 중 운전자의 제동 요구를 검출하는 단계;
    상기 운전자의 제동 요구가 검출되면, 상기 스마트 크루즈 컨트롤 제어기에 의한 제동 제어는 해제하고 스마트 크루즈 컨트롤 제어기에 의한 제동량은 유지하는 단계;
    운전자의 제동 요구에 따른 요구 제동량을 연산하는 단계; 그리고
    상기 유지된 스마트 크루즈 컨트롤 제어기에 의한 제동량과 요구 제동량으로 제동 제어를 수행하는 단계;
    를 포함하는 전기 자동차의 제동 제어 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 운전자의 제동 요구를 검출하는 단계는
    브레이크 페달의 위치값과 설정값을 비교하는 단계; 및
    상기 브레이크 페달의 위치값이 설정값보다 크면, 운전자의 제동 요구가 있는 것으로 판단하는 단계;
    를 포함하는 전기 자동차의 제동 제어 방법.
  3. 삭제
  4. 스마트 크루즈 컨트롤 시스템이 구비된 전기 자동차의 제동 제어 방법에 있어서,
    스마트 크루즈 컨트롤 제어기에 의한 제동 제어가 수행 중 운전자의 제동 요구를 검출하는 단계;
    상기 운전자의 제동 요구가 검출되면, 상기 스마트 크루즈 컨트롤 제어기에 의한 제동 제어는 해제하고 스마트 크루즈 컨트롤 제어기에 의한 제동량은 유지하는 단계;
    운전자의 제동 요구에 따른 요구 제동량을 연산하는 단계;
    상기 요구 제동량이 상기 스마트 크루즈 컨트롤 제어기에 의한 제동량보다 크면, 상기 스마트 크루즈 컨트롤 제어기에 의한 제동량을 해제하는 단계; 그리고
    상기 요구 제동량으로 제동 제어를 수행하는 단계;
    를 포함하는 전기 자동차의 제동 제어 방법.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 운전자의 제동 요구를 검출하는 단계는
    브레이크 페달의 위치값과 설정값을 비교하는 단계; 및
    상기 브레이크 페달의 위치값이 설정값보다 크면, 운전자의 제동 요구가 있는 것으로 판단하는 단계;
    를 포함하는 전기 자동차의 제동 제어 방법.
  6. 스마트 크루즈 컨트롤 시스템이 구비된 전기 자동차의 제동 제어 방법에 있어서,
    스마트 크루즈 컨트롤 제어기에 의한 제동 제어가 수행 중 운전자의 제동 요구를 검출하는 단계;
    상기 운전자의 제동 요구가 검출되면, 상기 스마트 크루즈 컨트롤 제어기에 의한 제동 제어는 해제하면서 스마트 크루즈 컨트롤 제어기에 의한 제동량을 천천히 감소시키는 단계;
    운전자의 제동 요구에 따른 요구 제동량을 연산하는 단계;
    상기 요구 제동량이 상기 스마트 크루즈 컨트롤 제어기에 의한 제동량보다 크면, 상기 스마트 크루즈 컨트롤 제어기에 의한 제동량을 해제하는 단계; 그리고
    상기 요구 제동량으로 제동 제어를 수행하는 단계;
    를 포함하는 전기 자동차의 제동 제어 방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 운전자의 제동 요구를 검출하는 단계는
    브레이크 페달의 위치값과 설정값을 비교하는 단계; 및
    상기 브레이크 페달의 위치값이 설정값보다 크면, 운전자의 제동 요구가 있는 것으로 판단하는 단계;
    를 포함하는 전기 자동차의 제동 제어 방법.
  8. 전기 자동차의 운전 정보를 검출하는 운전정보 검출기;
    상기 운전정보 검출기의 신호를 기초로 선행 차량과의 거리에 따라 회생 제동 또는 유압 제동을 통한 제동 제어를 수행하는 스마트 크루즈 컨트롤 제어기;
    상기 운전정보 검출기의 신호 및 상기 스마트 크루즈 컨트롤 제어기의 신호를 기초로 유압 제동량에 따라 구동 휠의 브레이크 실린더에 공급되는 유압을 제어하는 브레이크 제어기; 그리고
    상기 스마트 크루즈 컨트롤 제어기의 제동 제어 수행 중 운전자의 제동 요구가 검출되면, 상기 스마트 크루즈 컨트롤 제어기에 의한 제동 제어는 해제하면서 스마트 크루즈 컨트롤 제어기에 의한 제동량을 조절하고, 운전자의 요구 제동량을 연산하여 전기 자동차의 제동을 제어하는 차량 제어기;
    를 포함하는 전기 자동차의 제동 제어 시스템.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 차량 제어기는 상기 스마트 크루즈 컨트롤 제어기에 의한 제동량은 유지하고, 유지된 스마트 크루즈 컨트롤 제어기에 의한 제동량과 상기 운전자의 요구 제동량을 합하여 제동 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 전기 자동차의 제동 제어 시스템.
  10. 제8항에 있어서,
    상기 차량 제어기는 상기 스마트 크루즈 컨트롤 제어기에 의한 제동량을 유지하면서 상기 운전자의 요구 제동량이 상기 스마트 크루즈 컨트롤 제어기에 의한 제동량보다 크면, 상기 스마트 크루즈 컨트롤 제어기에 의한 제동량을 해제한 후, 상기 요구 제동량으로 제동 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 전기 자동차의 제동 제어 시스템.
  11. 제8항에 있어서,
    상기 차량 제어기는 상기 스마트 크루즈 컨트롤 제어기에 의한 제동량을 천천히 감소시키면서 상기 운전자의 요구 제동량이 상기 스마트 크루즈 컨트롤 제어기에 의한 제동량보다 크면, 상기 스마트 크루즈 컨트롤 제어기에 의한 제동량을 해제한 후, 상기 요구 제동량으로 제동 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 전기 자동차의 제동 제어 시스템.
  12. 제8항에 있어서,
    상기 차량 제어기는 브레이크 페달의 위치값이 설정값보다 크면, 운전자의 제동 요구가 있는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 전기 자동차의 제동 제어 시스템.
  13. 삭제
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