KR101349037B1

KR101349037B1 - 탄두 자동이송 장치

Info

Publication number: KR101349037B1
Application number: KR1020120055424A
Authority: KR
Inventors: 이승범
Original assignee: 이승범
Priority date: 2012-05-24
Filing date: 2012-05-24
Publication date: 2014-01-16
Also published as: KR20130131689A

Abstract

본 발명은 탄두 자동이송 장치를 개시한다.
본 발명은, 다수의 사각 프레임의 결합으로 직사각틀 형상을 이루며, 상면에는 일정간격으로 팔레트가 안내되는 다수의 가이드 롤러가 회전 가능하게 배열 설치되고, 후측단 일측에는 안내되는 팔레트의 위치를 감지하는 센서가 마련된 컨베이어와; 컨베이어의 일측에 위치하며 탄두를 컨베이어에서 집고 회전시켜서 일정한 위치로 이동시키는 회전 3축로봇과; 회전 3축로봇에 의해서 이송된 상기 탄두를 가이드 레일에 걸수 있도록 일정한 높이로 들어 올리는 수직로봇;을 포함하여 된 것으로서, 컨베이어를 따라 이동되는 탄두을 회전 3축로봇을 이용해서 수직로봇에 놓고, 수직로봇은 탄두를 가이드레일에 걸수 있는 높이까지 이동시키므로 빠른 시간 내에 안전하게 탄두를 컨베이어에서 가이드 레일로 이동시킬 수 있게 된다.
즉, 작업자의 수작업 없이 로봇의 자동 공정으로 빠른 시간 내에 탄두를 컨베이어에서 가이드 레일로 이동할 수 있는 효과를 얻게 된다.

Description

탄두 자동이송 장치{AUTOMATIC TRANSFER EQUIPMENT OF WARHEAD}

본 발명은 탄두를 컨베이어에서 가이드 레일에 걸 수 있도록 하는 탄두 자동이송 장치에 관한 것이다.

일반적으로, 탄두는 포에 장착되어 발사되는 것이기 때문에 이들은 이송이나 위치변경 시에 충격이 발생되지 않아야 한다.

그러나 무거운 탄두를 이송하거나 위치를 변경할 때는 일일이 작업자의 수작업을 통해서 이루어지기 때문에 이송 시간도 많이 걸리고 안전사고도 발생할 수 있는 문제점이 야기된다.

[문헌1]국내 출원번호 20-2012-0000314(탄두 이송 장치) 2012.01.12

상술한 문제점을 해소하기 위한 본 발명의 목적은, 탄두를 이송하는데 있어서 장비의 멈춤 없이 탄두를 안정적이면서 자동으로 이송하는 탄두 자동이송 장치를 제공함에 있다.

이와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 탄두 자동이송 장치는, 탄두를 자동으로 이송하는 장치를 구성함에 있어서, 다수의 사각 프레임의 결합으로 직사각틀 형상을 이루며, 상면에는 일정간격으로 팔레트가 안내되는 다수의 가이드 롤러가 회전 가능하게 배열 설치되고, 후측단 일측에는 안내되는 팔레트의 위치를 감지하는 센서가 마련된 컨베이어와; 상기 컨베이어의 하부 내측에 설치되어 팔레트와 탄두를 컨베이어의 중심부로 정렬되도록 양측에 정렬바가 나란하게 설치된 정렬기와; 상기 컨베이어의 일측에 위치하며 탄두를 컨베이어에서 집고 회전시켜서 일정한 위치로 이동시키는 회전 3축로봇과; 상기 회전 3축로봇에 의해서 이송된 상기 탄두를 가이드 레일에 걸수 있도록 일정한 높이로 들어 올리는 수직로봇;을 포함하여 된 것을 그 특징으로 한다.

본 발명의 정렬기는 상기 컨베이어의 하단에 연결된 플레이트와; 상기 플레이트 상단의 가이드와; 상기 플레이트의 양 끝단에 회전 가능하도록 베어링 지지되어 있는 풀리와; 상기 풀리들은 연결하는 벨트와; 상기 풀리의 한쪽에 연결된 모터와; 상기 벨트의 하단에 연결된 좌측 정렬바와; 상기 벨트의 상단에 연결된 우측 정렬바;를 포함하여 된 것을 특징으로 한다.

본 발명의 상기 회전 3축로봇은, 상기 컨베이어의 일측에 위치하며 상기 컨베이어와 직교되는 방향으로 움직이는 1번 로봇과; 상기 1번 로봇 상에 위치하며 상기 1번 로봇과 직교되며 상기 컨베이어와 나란한 방향으로 이동하는 2번 로봇과; 상기 2번 로봇 상에 위치하며 수직방향으로 움직이는 3번 로봇과; 상기 3번 로봇의 끝단에는 복수의 실린더에 의해 내측으로 이동되어 탄두의 양측 외면을 가압하며 모터에 의해서 회전하는 홀더;를 포함하여 된 것을 그 특징으로 한다.

본 발명의 상기 수직로봇은, 상기 컨베이어의 일측에 위치하며 상기 회전 3축로봇에 의해서 이송된 상기 탄두를 가이드 레일에 걸 수 있도록 일정한 높이로 상,하 이송하는 기능을 하는 것으로, 중심부에는 복수의 실린더에 의해 상기 탄두의 하부 외주면을 감싸는 형태로 조임력을 발휘하는 고정홀더와; 상기 홀더를 상하로 이송시키는 상하이송로봇;을 포함하여 된 것을 그 특징으로 한다.

상술한 본 발명에 따른 특징으로 인해 기대되는 효과로는, 컨베이어를 따라 이동되는 탄두를 회전 3축로봇을 이용해서 수직로봇에 놓고, 수직로봇은 탄두를 가이드레일에 걸수 있는 높이까지 이동시키므로 빠른 시간 내에 안전하게 탄두를 컨베이어에서 가이드 레일로 이동시킬 수 있게 된다.

즉, 작업자의 수작업 없이 로봇의 자동 공정으로 빠른 시간 내에 탄두를 컨베이어에서 가이드 레일로 이동할 수 있는 효과를 얻게 된다.

도 1은 본 발명의 전체 사시도.
도 2는 회전 3축로봇의 사시도
도 3은 정렬기의 사시도.

발명의 상술한 목적과 여러 가지 장점은 이 기술 분야에 숙련된 사람들에 의해, 첨부된 도면을 참조하여 후술되는 본 발명의 바람직한 실시 예로부터 더욱 명확하게 될 것이다.

도시되어진 바와 같이, 본 발명에 따른 탄두 자동이송 장치는 컨베이어(100)에 있는 탄두(10)를 가이드 레일(400)로 이송하기 위한 장치이다.

이러한 탄두 자동이송 장치의 구성을 보면 크게 컨베이어(100)와 회전 3축로봇(200) 그리고 수직로봇(300)으로 대별된다.

먼저 컨베이어(100)의 상세구조를 보면, 다수의 사각 프레임의 결합으로 직사각틀 형상을 이루며, 상면에는 일정간격으로 팔레트(20)가 안내되는 다수의 가이드 롤러(110)가 회전 가능하게 배열 설치되고, 후측단 일측에는 안내되는 팔레트(20)의 위치를 감지하는 센서(미도시)가 마련된다.

그리고 정렬기(400)는 컨베이어(100)의 하부 내측에 설치되는 것으로서, 팔레트(20)가 센서(미도시)에 의해서 컨베이어(100)의 일정위치에 오면 팔레트(20)가 컨베이어(100)의 중심부에 정확하게 위치될 수 있도록 팔레트(20)를 정렬시키는 정렬바(421, 422)가 양측에 나란하게 설치된다.

정렬기(400)의 상세구조를 보면, 플레이트(401) 상부에 가이드(402)가 있고, 플레이트(401)의 양 끝단에는 풀리(403)가 회전 가능하도록 베어링 지지되어 있고, 이 풀리(403)들은 벨트(404)로 연결 되어있다.

또한 풀리(403)의 한쪽에 모터(410)가 연결되어서 모터(410)의 회전에 따라서 벨트(404)가 회전된다.

이 벨트(404)의 하단에는 좌측 정렬바(421)가 연결되고, 벨트(404)의 상단에는 우측 정렬바(422)가 연결되어서 벨트(404)가 회전할 때 서로 좌측 정렬바(421)와 우측 정렬바(422)가 서로 안쪽으로 움직여서 팔레트(20)를 가운데로 정렬시킨다.

다음으로 회전 3축로봇(200)은 컨베이어(100)의 일측에 위치하며 컨베이어(100)와 직교되는 방향으로 움직이는 1번 로봇(210)과, 1번 로봇(210) 상에 위치하며 1번 로봇(210)과 직교되고 컨베이어(100)와 나란한 방향으로 이동하는 2번 로봇(220)과, 2번 로봇(220) 상에 위치하며 수직방향으로 움직이는 3번 로봇(230)이 있고, 이 3번 로봇(230)의 끝단에는 복수의 실린더(241)에 의해 내측으로 이동되어 탄두(10)의 양측 외면을 가압하는 홀더(240)와 이 홀더(240)를 회전시키는 모터(231)가 있다.

그리고 수직로봇(300)은, 컨베이어(100)의 일측에 위치하며 회전 3축로봇(200)에 의해서 이송된 탄두(10)를 가이드 레일(400)에 걸 수 있도록 일정한 높이로 상,하 이송하는 기능을 하는 것으로, 중심부에는 복수의 실린더(311)에 의해 탄두(10)의 하부 외주면을 감싸는 형태로 조임력을 발휘하는 고정홀더(310)와 이 홀더(310)를 상하로 이송시키는 상하이송로봇(320)이 있다.

이와 같은 구성을 갖는 본 발명의 작동 상태를 설명하면 다음과 같다.

먼저 컨베이어(100)를 타고 온 팔레트(20)와 탄두(10)가 컨베이어(100)의 일정위치에 오면 센서(미도시)에 의해서 탄두(10)를 감지하고 컨베이어(100)가 멈춘다.

그리고 컨베이어(100)의 하부 내측에 설치된 정렬기(120)의 정렬바(121)가 양끝에서 중심으로 이동하면서 팔레트(20)를 컨베이어(100)의 중심부에 정확하게 위치되도록 한다.

다음으로 회전 3축로봇(200)의 3번 로봇(230)의 끝단에 있는 홀더(240)가 1,2,3번 로봇(210,220,230)의 이동으로 탄두(10) 위치에 오고 홀더(240)에 있는 실린더(241)가 탄두(10)를 가압해서 잡는다.

그리고 모터(231)가 탄두(10)를 잡고있는 홀더(240)를 90도 회전시키고 1,2,3번 로봇(210,220,230)의 이동으로 탄두(10)를 수직로봇(300)의 홀더(310)에 넣는다.

그리고 수직로봇(300)의 고정홀더(310)의 실린더(311)가 탄두(10)를 가압해서 탄두(10)가 흔들리지 않도록 한다.

그리고 이송된 탄두(10)를 가이드 레일(400)에 걸 수 있도록 일정한 높이로 이송시키고 탄두(10)를 가이드 레일(400)에 걸기 위하여 탄두(10)의 상단부에는 걸림링(11)이 마련되고, 대응되는 가이드 레일(400) 상에는 도시되지 않았지만 걸고리가 마련된다.

따라서 컨베이어(100)로 이송되어온 탄두(10)를 안정되게 가이드 레일(400)로 이송되는 작업이 완료되는 것이다.

결과적으로 상술한 동작을 반복하게 되면, 작업자가 수작업을 행하지 않고 탄두(10)를 컨베이어(100)로부터 가이드 레일(400)로 빠르고 안전하게 이송할 수 있다.

이상의 설명에서 본 발명은 특정의 실시 예와 관련하여 도시 및 설명하였지만, 특허청구범위에 의해 나타난 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 한도 내에서 다양한 개조 및 변화가 가능하다는 것을 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구나 쉽게 알 수 있을 것이다.

*도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명
10 : 탄두
20 : 팔레트
100 : 컨베이어
200 : 회전 3축로봇
300 : 수직로봇

Claims

탄두를 자동으로 이송하는 장치를 구성함에 있어서,
다수의 사각 프레임의 결합으로 직사각틀 형상을 이루며, 상면에는 일정간격으로 팔레트가 안내되는 다수의 가이드 롤러가 회전 가능하게 배열 설치되고, 후측단 일측에는 안내되는 팔레트의 위치를 감지하는 센서가 마련된 컨베이어와;
상기 컨베이어의 하부 내측에 설치되어 팔레트와 탄두를 컨베이어의 중심부로 정렬되도록 양측에 정렬바가 나란하게 설치된 정렬기와;
상기 컨베이어의 일측에 위치하며 탄두를 컨베이어에서 집고 회전시켜서 일정한 위치로 이동시키는 회전 3축로봇과;
상기 회전 3축로봇에 의해서 이송된 탄두를 가이드 레일에 걸수 있도록 일정한 높이로 들어 올리는 수직로봇;을 포함하여 된 것을 특징으로 하는 탄두 자동이송 장치.
제 1항에 있어서,
상기 정렬기는, 컨베이어의 하단에 연결된 플레이트와;
상기 플레이트 상단의 가이드와;
상기 플레이트의 양 끝단에 회전 가능하도록 베어링 지지되어 있는 풀리와; 상기 풀리들은 연결하는 벨트와;
상기 풀리의 한쪽에 연결된 모터와;
상기 벨트의 하단에 연결된 좌측 정렬바와;
상기 벨트의 상단에 연결된 우측 정렬바;를 포함하여 된 것을 특징으로 하는 탄두 자동이송 장치.
제 1항에 있어서,
상기 회전 3축로봇은, 상기 컨베이어의 일측에 위치하며 상기 컨베이어와 직교되는 방향으로 움직이는 1번 로봇과;
상기 1번 로봇 상에 위치하며 상기 1번 로봇과 직교되며 상기 컨베이어와 나란한 방향으로 이동하는 2번 로봇과;
상기 2번 로봇상에 위치하며 수직방향으로 움직이는 3번 로봇과;
상기 3번 로봇의 끝단에는 복수의 실린더에 의해 내측으로 이동되어 탄두의 양측 외면을 가압하며 모터에 의해서 회전하는 홀더;로 이루어진 것을 특징으로 하는 탄두 자동이송 장치.
제 1항에 있어서,
상기 수직로봇은, 상기 컨베이어의 일측에 위치하며 상기 회전 3축로봇에 의해서 이송된 상기 탄두를 가이드 레일에 걸 수 있도록 일정한 높이로 상,하 이송하는 기능을 하는 것으로, 중심부에는 복수의 실린더에 의해 상기 탄두의 하부 외주면을 감싸는 형태로 조임력을 발휘하는 고정홀더와;
상기 홀더를 상하로 이송시키는 상하이송로봇;으로 이루어진 것을 특징으로 하는 탄두 자동이송 장치.