KR20160143383A

KR20160143383A - 오버헤드 호이스트 이송장치의 그립퍼 유닛

Info

Publication number: KR20160143383A
Application number: KR1020150080010A
Authority: KR
Inventors: 이현오; 김구; 강래근; 문인호; 윤영민; 송재연; 김상현
Original assignee: 주식회사 대성엔지니어링
Priority date: 2015-06-05
Filing date: 2015-06-05
Publication date: 2016-12-14
Also published as: KR101725871B1

Abstract

본 발명의 오버헤드 호이스트 이송장치의 그립퍼 유닛(100)은 베이스 플레이트(10)와, 양열 볼스크류(12)를 따라서 좌,우로 이동하는 제1 및 제2 연결블럭(22,24)과, 제1 및 제2 엘엠 레일(21,23)을 따라 이동하는 제1 및 제2 엘엠 블럭(25,26)과, 한 쌍의 그립 핸드(31)와 상기 그립 핸드(31)가 매거진(M)을 그립하는 여부를 확인하기 위한 매거진 감지센서(35)로 이루어진 매거진 감지장치(30)와, 댐핑부재(45)를 갖는 센터링 부재(47)와 가이드 샤프트(42)에 부싱(44)을 개재하여 배치된 도그(46)를 갖는 도그 부재(48)로 이루어진 센터링 장치(40)와, 제1 및 제2 풀리(52,54)와 상기 제1 및 제2 풀리(52,54)에 감겨진 벨트(56)로 이루어진 동력전달부재(50)와, 상기 동력전달부재(50)를 동작시켜 제1 및 제2 연결블럭(22,24)을 좌우로 이동시키기 위한 구동원(60)과, 매거진(M)의 안착 유무를 감지하기 위한 센서(70)와, 매거진 간섭 감지용 샤프트(82)와 충격을 완화하기 위한 탄성부재(84)로 이루어진 매거진 간섭 확인장치(90)로 이루어진다.

Description

오버헤드 호이스트 이송장치의 그립퍼 유닛{Gripper unit for overhead hoist transport}

본 발명은 오버헤드 호이스트 이송장치의 그립퍼 유닛에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 그립퍼 유닛이 매거진을 안전하고 정확하게 파지하고 해제하는 오버헤드 호이스트 이송장치의 그립퍼 유닛에 관한 것이다.

종래, 오버헤드 호이스트 이송장치(Overhead Hoist Transport)로 불리는 천정 주행식의 이송장치는 반도체 소자나 평판 디스플레이 제조라인의 천정에 고정되어 있는 선로를 따라 이동하면서 웨이퍼나 평판 디스플레이에 사용되는 유리기판 등을 이송하기 위해 사용된다.

오버헤드 호이스트 이송장치에서 주행유닛은 반도체 소자나 평판 디스플레이 등의 반송물을 구비한 매거진을 운반하기 위해 주행유닛(Driving unit), 그립퍼(Gripper) 및 평판 벨트(Plane belt) 등으로 이루어지게 된다. 상기 주행유닛은 가이드 레일을 따라 이동하며, 그립퍼는 반송물을 핸들링하기 위해 구비되며, 평판 벨트는 그립퍼를 주행유닛에 고정시킨 상태에서 승,하강시키기 위해 사용된다.

한국등록특허공보 제10-1433911호(특허문헌 1)는 베이스 플레이트와, 상기 베이스 플레이트에 부싱을 개재하여 설치되며 반송물과의 접촉에 의해 부싱에 가이드되어 승하강되는 센터링기구와, 상기 베이스 플레이트의 상측에 설치되어 센터링기구의 승강 높이를 감지하는 제1높이감지센서와, 상기 제1높이감지센서의 일측에 위치되도록 베이스 플레이트에 설치되어 센터링기구의 승강 높이를 감지하는 제2높이감지센서와, 상기 베이스 플레이트의 하측에 설치되어 상기 제1높이감지센서와 제2높이감지센서 중 하나가 센터링기구를 감지하면 반송물을 파지하는 핸드로 구성되며, 상기 베이스 플레이트의 상측에는 이송벨트 길이조절기와 이송벨트 고정기 및 가이드 핀이 설치되고, 상기 이송벨트 길이조절기는 나사산이 형성되는 다수개의 길이조정 볼트와, 상기 다수개의 길이조정 볼트와 나사 결합되도록 하측면에 나사산이 형성된 다수개의 삽입홈이 형성되는 홀더 지지블럭과, 상기 홀더 지지블럭의 하측에 삽입홈과 연통되도록 설치되어 길이조정 볼트가 각각 체결되는 다수개의 너트와, 상기 홀더 지지블럭에 연결되는 고정축과, 상기 고정축에 삽입 설치되는 베어링과, 상기 베어링에 삽입 설치되어 이송 벨트를 고정시키고 베어링에 의해 구름 회전되어 베이스 플레이트가 수평이 유지되도록 하며 길이조정 볼트와 홀더 지지블럭의 나사 결합 길이에 따라 수직방향으로 승하강되는 벨트 홀더로 구성되어 있다.

상기 특허문헌 1은 그립퍼 유닛이 반송물을 파지하기 위하여 센터링 기구와 복수개의 높이감지센서에만 의존하여 반송물을 파지하게 되므로 반송물이 정위치에 위치하지 않은 경우(예를 들어, 비뚤어진 경우나 이탈한 경우)에 정확한 감지가 어어려우므로 비뚤어진 상태의 반송물을 파지하게 되고, 이로 인해 상,하 이송시는 물론 주행중에 그립퍼가 벌어지거나 불안전한 그립상태로 인해 주행중에 반송물이 낙하하게 되는 문제점을 내포하고 있다.

한국등록특허공보 제10-1433911호(공개일:2014.08.19)

본 발명은 종래 기술의 오버헤드 호이스트 이송장치의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은 매거진을 그립(파지)하기 전에 그 상태를 확인하고 매거진을 그립하여 소정의 위치로 이송하여 다시 매거진을 해제시킬 수 있는 오버헤드 호이스트 이송장치의 그립퍼 유닛을 제공하는 점에 있다.

본 발명의 다른 목적은 한 쌍의 그립 핸드가 매거진을 그립하는지의 여부를 확인하기 위한 매거진 감지센서를 적용하여 보다 정확하게 매거진을 그립할 수 있고, 아울러 호이스트 이송장치의 이동 중에도 매거진의 그립(파지) 상태를 확인할 수 있는 오버헤드 호이스트 이송장치의 그립퍼 유닛을 제공하는 점에 있다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 오버헤드 호이스트 이송장치의 그립퍼 유닛은 베이스 플레이트와; 상기 베이스 플레이트의 상부에 배치된 지지 플레이트와 벨트 브라켓에 삽입 설치된 양열 볼스크류의 양측에 간격을 두고 배치되며, 양열 볼스크류를 따라서 좌,우로 이동하는 제1 및 제2 연결블럭과; 상기 제1 및 제2 연결블럭이 안착되며, 상기 양열 볼스크류와 수평으로 간격을 두고 배치된 제1 및 제2 엘엠 레일을 따라 이동하는 제1 및 제2 엘엠 블럭과; 상기 제1 및 제2 연결블럭에 각기 연결된 제1 및 제2 보조 연결블럭에 배치되고, 상기 제1 및 제2 보조 연결블럭의 하부 일측에 배치된 한 쌍의 그립 핸드와, 상기 그립 핸드가 매거진을 그립하는 여부를 확인하기 위한 매거진 감지센서로 이루어진 매거진 감지장치와; 상기 베이스 플레이트의 하부 중앙에 배치되고, 가이드 샤프트에 스프링을 개재하여 삽설된 댐핑부재를 갖는 센터링 부재와, 상기 센터링 부재의 일측에 배치되어 상기 센터링 부재의 승하강에 따라 이동하며, 가이드 샤프트에 부싱을 개재하여 배치된 도그를 갖는 도그 부재로 이루어진 센터링 장치와; 상기 베이스 플레이트의 상부에 배치된 벨트 브라켓에 간격을 두고 배치된 제1 및 제2 풀리와, 상기 제1 및 제2 풀리에 감겨진 벨트로 이루어진 동력전달부재와; 상기 베이스 플레이트의 상부 일측에 배치되고, 상기 동력전달부재를 동작시켜 제1 및 제2 연결블럭을 좌우로 이동시키기 위한 구동원과; 상기 베이스 플레이트의 상부 중앙에 배치된 보조블럭의 일측에 배치되며, 매거진의 안착 유무를 감지하기 위한 센서와; 베이스 플레이트의 하부 양측에 배치된 보조 브라켓에 배치된 매거진 간섭 감지용 샤프트와, 상기 매거진 간섭 감지용 샤프트의 상부에 각기 배치되며 충격을 완화하기 위한 탄성부재로 이루어진 매거진 간섭 확인장치로 구성되는 점에 있다.

본 발명의 오버헤드 호이스트 이송장치의 그립퍼 유닛은 매거진의 파지전에 매거진의 상태(배치된 상태)를 확인하고 그립하게 되므로 그립퍼 유닛의 안정된 그립 동작을 수행할 수 있고, 이로 인해 호이스트 이송장치의 그립퍼 유닛이 매거진을 매단 상태에서, 소정위치로 이동 시 그립퍼 핸드가 서로 이격되어 벌어지는 일이 없고, 매거진이 낙하될 우려가 없는 이점이 있다.

본 발명의 오버헤드 호이스트 이송장치의 그립퍼 유닛은 매거진을 그립(파지)이나 해지(해제)시에 매거진을 안정되게 그립이나 해지할 수 있으므로 매거진의 손상되는 것을 방지할 수 있는 이점이 있다.

도 1은 본 발명에 적용된 오버헤드 호이스트 이송장치를 개략적으로 나타낸 사시도,
도 2는 본 발명의 오버헤드 호이스트 이송장치의 그립퍼 유닛의 사시도,
도 3은 도 2의 상면도,
도 4는 도 2의 정면도,
도 5는 본 발명에 적용된 호이스트 유닛을 개략적으로 나타낸 사시도,
도 6은 본 발명에 적용된 슬라이딩 유닛을 개략적으로 나타낸 사시도,
도 7은 본 발명의 오버헤드 호이스트 이송장치의 그립퍼 유닛이 매거진을 그립한 상태를 나타낸 단면도,
도 8은 본 발명의 오버헤드 호이스트 이송장치의 그립퍼 유닛이 매거진을 그립하기 위하여 하강하는 상태를 나타낸 단면도이다.

이하, 본 발명의 오버헤드 호이스트 이송장치의 그립퍼 유닛에 대하여 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.

호이스트 유닛(200)은 도 1, 도 7 및 도 8에 도시된 바와 같이, 천정에 설치된 주행 레일(410)에 매달려서(현수되어) 주행하게 된다. 상기 호이스트 유닛(200)에는 도 5 및 도 8에 도시된 바와 같이, 리프터 장치(250)가 내장되어 있고, 상기 리프터 장치(250)에 그립퍼 유닛(100)이 3개의 승강 벨트(또는 이송벨트)(220)에 의해 승강 가능하게 현수되어 지지하게 된다. 상기 리프터 장치(250)는 샤프트(245)에 간격을 두고 삽입 설치된 3개의 드럼(240)과, 상기 3개의 드럼(240)에 각기 감겨진 승강 벨트(220)와, 상기 승강 벨트(220)를 고정하기 위한 승강 벨트 고정기(225)로 구성된다. 그리고, 상기 샤프트(245)에는 구동모터(260)의 샤프트(262)에 끼워진 풀리(270)에 감겨진 벨트(275)가 상호 끼워져 있다. 즉, 구동 모터(260)를 동작시킴에 의해 풀리(270)와, 샤프트(245)에 끼워진 풀리(도시되지 않음)사이에 끼워진 벨트(275)가 회전하게 되므로 드럼(240)이 회전하게 되고 이에 따라 승강벨트(220)를 전,후진 동작시키도록 구성되어 있다. 그리고, 상기 리프터 장치(250)를 작동시켜 상기 승강 벨트(220)를 계속 내보내거나 되감거나 함으로써, 그립퍼 유닛(100)이 승강된다. 상기 그립퍼 유닛(100)은 매거진(M)을 현수 지지하기 위한 것이다.

상기 매거진(M)은 소정 매수의 웨이퍼가 수용되는 것으로 다양한 크기로 구성되고, 상기 매거진(M)의 상부 양단측에는 도 1에 도시된 바와 같이, 각기 수용부(232)가 형성되며, 상부 중앙에는 장공부(232a)가 형성된다. 그리고, 상기 매거진(M)은 후술하는 그립퍼 유닛(100)의 한 쌍의 그립 핸드(31)에 의해 상기 매거진(M)의 수용부(232)를 안쪽으로 밀고 들어가서 그립(파지)하게 된다.

본 발명의 그립퍼 유닛(100)은 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 베이스 플레이트(10)와, 제1 및 제2 연결블럭(22,24)과, 제1 및 제2 엘엠 블럭(25,26)과, 매거진 감지장치(30)와, 센터링 장치(40)와, 동력전달부재(50)와, 구동원(60)과, 매거진(M)의 안착 유무를 감지하기 위한 센서(70) 및 매거진 간섭 확인장치(90)로 크게 구성된다.

상기 베이스 플레이트(10)는 도 2에 도시된 바와 같이, 직사각형 형태로 구성되고, 상부에 호이스트 유닛(200)에 얼라이닝을 하기 위한 3개의 가이드 샤프트(11,11,11)가 소정의 간격을 두고 배치되고, 상기 가이드 샤프트(11,11,11)와 대응되는 위치에 소정의 간격을 두고 이송벨트 길이 조절기(15,15,15)가 배치된다.

상기 제1 및 제2 연결블럭(22,24)은 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 베이스 플레이트(10)의 상부에 배치된 지지 플레이트(14)와 벨트 브라켓(16)에 삽입 설치된 양열 볼스크류(12)의 양측에 간격을 두고 배치된다. 상기 양열 볼스크류(12)는 베이스 플레이트(100)의 상부 바닥면의 거의 중앙에 세로 방향으로 배치된다. 또한, 상기 양열 볼스크류(12)는 그 중간 부분을 기점으로 나사 방향이 서로 반대 방향으로 배치되므로 서로 벌어지거나 좁아지게 집게 형태로 동작하게 된다. 그리고, 상기 제1 및 제2 연결블럭(22,24)은 후술하는 구동원(60)의 동작에 상응하여 양열 볼스크류(12)를 따라서 좌,우로 이동하도록 구성된다.

상기 제1 및 제2 엘엠 블럭(25,26)은 그 상부 일측에 제1 및 제2 연결블럭(22,24)이 안착되며, 양열 볼스크류(12)와 수평으로 간격을 두고 배치된 제1 및 제2 엘엠 레일(21,23)을 따라 이동하도록 구성된다. 즉, 상기 제1 및 제2 연결블럭(22,24)의 하부에는 상기 제1 및 제2 엘엠 블럭(25,26)이 각기 배치되며, 상기 제1 및 제2 엘엠 블럭(25,26)의 하부에는 제1 및 제2 엘엠 레일(21,23)이 각기 배치된다. 따라서, 상기 제1 및 제2 연결블럭(22,24)의 이동시, 제1 및 제2 연결블럭(22,24)의 하부에 배치된 제1 및 제2 엘엠 블럭(25,26)이 제1 및 제2 엘엠 레일(21,23)을 따라서 동시에 이동하도록 구성된다.

상기 제1 및 제2 엘엠 레일(21,23)의 일측에는 한 개의 언그립 감지센서(37)가 배치되지만, 사용자의 요구에 따라 두 개를 배치할 수도 있다. 그리고, 상기 언그립 감지센서(37)는 그립퍼 유닛의 하강시, 제1 및 제2 연결블럭(22,24)의 벌어진 상태에 상응하여 매거진(M)의 그립 유/무를 확인하는 역할을 수행하게 된다.

상기 매거진 감지장치(30)는 도 4에 도시된 바와 같이, 제1 및 제2 연결블럭(22,24)의 일측에 각기 연결된 제1 및 제2 보조 연결블럭(32,34)에 배치된다. 상기 매거진 감지센서(30)는 상기 제1 및 제2 보조 연결블럭(32,34)의 하부 일측에 배치된 한 쌍의 그립 핸드(31)와, 상기 그립 핸드(31)가 매거진(M)을 그립하는 여부를 확인하기 위한 매거진 감지센서(35)로 이루어지게 된다. 상기 매거진 감지센서(35)는 그립 핸드(31)의 상부에 배치된 센서 누름블럭(33)의 일측에 배치된다.

상기 센터링 장치(40)는 도 4에 도시된 바와 같이, 베이스 플레이트(10)의 하부 중앙에 배치된다. 그리고, 상기 센터링 장치(40)는 가이드 샤프트(41)에 스프링(43)을 개재하여 삽설된 댐핑부재(45)를 갖는 센터링 부재(47)와, 가이드 샤프트(42)에 부싱(44)을 개재하여 배치된 도그(46)를 갖는 도그 부재(48)로 이루어지게 된다. 상기 센터링 부재(47)는 베이스 플레이트(10)에 부싱(49)을 개재하여 배치되며, 매거진(M)과의 접촉에 의해 부싱(49)에 가이드되어 승하강하게 된다. 그리고, 상기 센터링 부재(47)는 가이드 샤프트(41)와, 스프링(43)과, 댐핑부재(45) 및 부싱(49)으로 구성된다.

상기 도그부재(48)는 센터링 부재(47)의 일측에 배치되어 센터링 부재(47)의 승하강에 따라 이동하게 된다. 그리고, 상기 도그부재(48)는 가이드 샤프트(42)와, 부싱(44) 및 도그(46)로 구성된다.

상기 동력전달부재(50)는 베이스 플레이트(10)의 상부에 배치된 벨트 브라켓(16)에 간격을 두고 배치된 제1 및 제2 풀리(52,54)와, 상기 제1 및 제2 풀리(52,54)에 감겨진 벨트(56)로 이루어진다. 상기 벨트 브라켓(16)은 도 2에 도시된 바와 같이, 후술하게 되는 구동원(60)의 일측에 배치되고, 벨트 브라켓(16)의 일측에 상기 제1 및 제2 풀리(52,54)와 벨트(56)가 배치된다.

상기 구동원(60)은 베이스 플레이트(10)의 상부 일측에 배치되고, 상기 동력전달부재(50)를 동작시켜 제1 및 제2 연결블럭(22,24)을 좌우로 이동시키기 위한 것이다. 여기서, 상기 구동원(60)은 스테핑 모터를 적용하게 된다. 상기 베이스 플레이트(10)의 상부 중앙에 배치된 보조블럭(72)의 일측에는 매거진(M)의 안착 유무를 감지하기 위한 센서(70)가 배치된다. 상기 센서(70)는 매거진(M)을 그립 핸드(31)에 의해 그립한 후, 그 안착 유무를 감지하기 위한 센서이다.

한편, 매거진 간섭 확인장치(90)는 도 4에 도시된 바와 같이, 베이스 플레이트(10)의 하부 양측에 배치된 보조 브라켓(80)에 배치된 매거진 간섭 감지용 샤프트(82)와, 상기 매거진 간섭 감지용 샤프트(82)의 상부에 각기 배치되며 충격을 완화하기 위한 탄성부재(84)로 이루어지게 된다. 상기 매거진 간섭 확인장치(90)는 사용자의 요구에 따라 전술한 바와 같이, 매거진 간섭 감지용 샤프트(82)와 탄성부재(84)로 구성하여 사용할 수도 있지만, 확실한 매거진 간섭을 확인하기 위하여 탄성부재(84)의 상부에 각기 배치되며, 그립퍼 유닛 하강시 매거진(M)의 간섭을 감지하기 위한 센서(86)를 더 포함하여 구성시킬 수도 있다.

이하, 본 발명의 일 실시예에 따른 오버헤드 호이스트 이송장치의 그립퍼 유닛의 동작 관계에 대하여 설명하기로 한다.

먼저, 본 발명의 그립퍼 유닛(100)이 적용된 오버헤드 호이스트 이송장치는 도 1, 도 7 및 도 8에 도시된 바와 같이, 주행 유닛(400), 슬라이딩 유닛(300), 호이스트 유닛(200), 그립퍼 유닛(100), 안티 드롭 유닛(Anti drop unit)(500) 및 제어기(600)로 이루어진다.

상기 주행 유닛(400)은 천정에 고정된 주행 레일(410)을 따라 이동되도록 설치되고, 슬라이딩 유닛(300), 호이스트 유닛(200), 그립퍼 유닛(100), 안티 드롭 유닛(Anti drop unit)(500) 및 제어기(600)는 각각 프레임 유닛(520)의 내측에 배치되어 매거진(M)을 그립(파지)하기 위하여 수평방향이나 수직방향으로 그립퍼 유닛(100)을 이송시킨다.

상기 슬라이딩 유닛(300)은 도 6에 도시된 바와 같이, 슬라이드 플레이트(310)의 하부에는 호이스트 유닛(200)을 회전시키기 위한 로테이션 블럭(320)이 배치된다. 그리고, 상기 슬라이드 플레이트(320)의 상부에는 상기 로테이션 블럭(320)과 같은 축(324)에 하모닉 드라이브(322)가 배치된다. 그리고, 상기 축(324)과 서보 모터(330)의 축(332)에는 구동 전달벨트(326)가 끼워지게 된다. 즉, 서보 모터(330)를 구동함에 의해 상기 로테이션 블럭(320)을 동작시키게 된다.

상기 그립퍼 유닛(100)은 슬라이딩 유닛(300)에 의해 수평방향으로 이송되며, 호이스트 유닛(200)의 샤프트(245)에 각각 삽입된 드럼(240)의 회전에 의해 승강 벨트(220)가 승하강함에 의해 수직방향으로 승하강되어 매거진(M)을 파지하게 된다. 그리고, 이와 같은 동작의 제어는 제어기(600)에 의해 수행되며, 그립퍼 유닛(100)이 매거진(M)의 수용부(232)를 그립하고, 안티 드롭 유닛(500)이 매거진(M)의 하측을 그립(파지)하여 매거진(M)이 주행 유닛(400)에 의해 주행 레일(410)을 따라 안정되게 이송하게 된다.

매거진(M)의 수용부(232)를 그립하는 그립퍼 유닛(100)은 도 1 및 도 7에 도시된 바와 같이, 한 쌍의 그립 핸드(31)에 의해 매거진(M)의 양측단에 형성된 수용부(232)를 그립하게 된다. 상기 그립 핸드(31)는 제어기(600)의 지령에 의해 구동원(60)이 동작하게 되면, 구동원(60)의 동작에 따라 한 쌍의 제1 및 제2 풀리(52,54) 중 하나가 회전하게 된다. 이에 따라 양열 볼스크류(12)가 회전하게 되고, 상기 양열 볼스크류(12)에 배치된 제1 및 제2 연결블럭(22,24)이 서로 좁아지거나 벌어지는 방향으로 이동하게 된다. 상기 제1 및 제2 연결블럭(22,24)과 각기 연결된 제1 및 제2 보조 연결블럭(32,34)의 하부 일측에 각기 배치된 한 쌍의 그립 핸드(31)가 상기 제1 및 제2 연결블럭(22,24)의 이동에 상응하여 매거진(M)을 그립하거나 해제하게 된다. 여기서, 매거진 감지센서(35)는 그립 핸드(31)가 매거진(M)을 그립하는지 여부를 확인하게 된다. 또한, 상기 제1 및 제2 연결블럭(22,24)은 제1 및 제2 엘엠 레일(21,23)을 따라 이동하는 제1 및 제2 엘엠 블럭(25,26)의 상부에 배치되므로 보다 안정되게 이동하게 된다. 즉, 상기 제1 및 제2 연결블럭(22,24)은 그 일측은 양열 볼스크류(12)에 연결되어 양열 볼스크류(12)를 따라서 이동하고, 그 타측은 제1 엘엠 블럭(25,26)의 상부에 배치되므로 제1 및 제2 엘엠 레일(21,23)을 따라 이동하게 되므로 안정되게 이동하게 된다.

상기 그립 핸드(31)가 매거진(M)의 수용부(232)를 그립하기 위하여 그립퍼 유닛(100)은 주행 유닛(400)에 의해 로드 포트(도시되지 않음)에 위치한 매거진(M)의 상측에 정렬시키게 된다. 그리고, 그립퍼 유닛(100)이 정렬되면, 호이스트 유닛(200)의 드럼(240)이 회전하면서 승강 벨트(220)를 풀어서 도 8에 도시된 바와 같이, 그립퍼 유닛(100)을 하강시키게 된다. 그립퍼 유닛(100)의 하강시, 매거진 간섭 감지용 샤프트(82)가 매거진(M)의 정렬 상태를 확인하고, 정렬 상태가 양호한 경우에만 그립 핸드(31)가 매거진(M)을 그립하게 된다. 그러나, 매거진(M)의 정렬 상태가 양호하지 않은 경우에는 매거진(M)의 간섭을 감지하기 위한 센서(86)가 에러를 감지하고 제어부(600)에 에러 신호를 보내주게 된다.

또한, 그립퍼 유닛(100)은 도 1, 도 4 및 도 7에 도시된 바와 같이, 센터링 장치(40)의 센터링 부재(47)가 구비한 댐핑부재(45)가 매거진(M)의 장공부(232a)에 삽설되면서 정렬되게 된다. 댐핑부재(45)에 의해 매거진(M)이 정렬되면, 제어기(600)는 그립퍼 유닛(100)을 하강시켜 댐핑부재(45)가 매거진(M)의 장공부(232a)에 삽입되도록 하고, 이 상태에서 도그부재(48)의 도그(46)에 의해 높이를 감지하게 된다.

상기 댐핑부재(45)가 정위치(댐핑부재(45)가 매거진(M)의 장공부(232a)에 삽입되는 상태)가 되면, 그립퍼 유닛(100)은 그립 핸드(31)를 동작시켜 매거진(M)의 수용부(232)를 그립한 상태에서 호이스트 유닛(200)에 의해 승강하여 매거진(M)이 프레임 유닛(520)의 내측에 위치한 상태에서 안티 드롭 유닛(500)이 매거진(M)의 하측(하부)를 그립하도록 하고, 소정위치로 이동하게 된다.

이와 같이, 본 발명의 호이스트 이송장치의 그립퍼 유닛은 그립퍼 유닛이 매거진(M)을 그립하기 전에, 매거진 간섭 확인장치를 이용하여 매거진(M)의 상태를 확인하고 그립퍼 유닛이 그립하도록 하므로 그립퍼 유닛이나 매거진(M)의 손상을 방지하게 된다. 또한, 본 발명의 호이스트 이송장치의 그립퍼 유닛은 제1 및 제2 연결블럭이, 양열 볼스크류와 양열 볼스크류의 이동에 따라 연동하는 제1 및 제2 엘엠 레일을 따라 이동하게 되므로 보다 안정된 이동을 할 수 있다.

본 발명의 오버헤드 호이스트 이송장치의 그립퍼 유닛은 매거진이나 물품을 이송하는 호이스트 장치 분야에 적용할 수 있고 아울러, 다양한 종류의 물품을 그립/해지하는 물류 및 자동차 분야 등에 널리 적용할 수 있다.

10: 베이스 플레이트 12: 양열 볼스크류
22,24: 제1 및 제2 연결블럭 25,26: 제1 및 제2 엘엠 블럭
30: 매거진 감지장치 40: 센터링 장치
50: 동력전달부재 60: 구동원
70: 센서 90: 매거진 간섭 확인장치

Claims

천장에 설치된 레일에 현수 상태에서 주행하는 오버헤드 호이스트 이송장치에 승강 가능하게 설치되고 수평으로 접근 및 이격하는 한 쌍의 그립 핸드가 매거진(M)을 현수 그립하는 그립퍼 유닛에 있어서,
상기 그립퍼 유닛(100)은,
베이스 플레이트(10)와;
상기 베이스 플레이트(10)의 상부에 배치된 지지 플레이트(14)와 벨트 브라켓(16)에 삽입 설치된 양열 볼스크류(12)의 양측에 간격을 두고 배치되며, 양열 볼스크류(12)를 따라서 좌,우로 이동하는 제1 및 제2 연결블럭(22,24)과;
상기 제1 및 제2 연결블럭(22,24)이 상부에 안착되며, 상기 양열 볼스크류(12)와 수평으로 간격을 두고 배치된 제1 및 제2 엘엠 레일(21,23)을 따라 이동하는 제1 및 제2 엘엠 블럭(25,26)과;
상기 제1 및 제2 연결블럭(22,24)에 각기 연결된 제1 및 제2 보조 연결블럭(32,34)에 배치되고, 상기 제1 및 제2 보조 연결블럭(32,34)의 하부 일측에 배치된 한 쌍의 그립 핸드(31)와, 상기 그립 핸드(31)가 매거진(M)을 그립하는지 여부를 확인하기 위한 매거진 감지센서(35)로 이루어진 매거진 감지장치(30)와;
상기 베이스 플레이트(10)의 하부 중앙에 배치되고, 가이드 샤프트(41)에 스프링(43)을 개재하여 삽설된 댐핑부재(45)를 갖는 센터링 부재(47)와, 상기 센터링 부재(47)의 일측에 배치되어 상기 센터링 부재(47)의 승하강에 따라 이동하며, 가이드 샤프트(42)에 부싱(44)을 개재하여 배치된 도그(46)를 갖는 도그 부재(48)로 이루어진 센터링 장치(40)와;
상기 베이스 플레이트(10)의 상부에 배치된 벨트 브라켓(16)에 간격을 두고 배치된 제1 및 제2 풀리(52,54)와, 상기 제1 및 제2 풀리(52,54)에 감겨진 벨트(56)로 이루어진 동력전달부재(50)와;
상기 베이스 플레이트(10)의 상부 일측에 배치되고, 상기 동력전달부재(50)를 동작시켜 제1 및 제2 연결블럭(22,24)을 좌우로 이동시키기 위한 구동원(60)과;
상기 베이스 플레이트(10)의 상부 중앙에 배치된 보조블럭(72)의 일측에 배치되며, 매거진(M)의 안착 유무를 감지하기 위한 센서(70)와;
베이스 플레이트(10)의 하부 양측에 배치된 보조 브라켓(80)에 배치된 매거진 간섭 감지용 샤프트(82)와, 상기 매거진 간섭 감지용 샤프트(82)의 상부에 각기 배치되며 충격을 완화하기 위한 탄성부재(84)로 이루어진 매거진 간섭 확인장치(90)로 이루어지는 것을 특징으로 하는 오버헤드 호이스트 이송장치의 그립퍼 유닛.
제1항에 있어서,
상기 베이스 플레이트(10)는 상부에 오버헤드 호이스트 이송장치와 얼라이닝을 하기 위한 3개의 가이드 샤프트(11,11,11)가 배치되고, 상기 가이드 샤프트(11,11,11)와 대응되는 위치에 이송벨트 길이 조절기(15,15,15)가 배치되는 것을 특징으로 하는 오버헤드 호이스트 이송장치의 그립퍼 유닛.
제1항에 있어서,
상기 매거진 감지장치(30)의 매거진 감지센서(35)는 그립 핸드(31)의 상부에 배치된 센서 누름블럭(33)의 일측에 배치되는 것을 특징으로 하는 오버헤드 호이스트 이송장치의 그립퍼 유닛.
제1항에 있어서,
상기 제1 및 제2 엘엠 레일(21,23)의 일측에는 적어도 한 개의 언그립 감지센서(37)가 배치되고, 상기 언그립 감지센서(37)는 그립퍼 유닛의 하강시, 제1 및 제2 연결블럭(22,24)의 벌어진 상태에 상응하여 매거진(M)의 그립 유/무를 확인하는 것을 특징으로 하는 오버헤드 호이스트 이송장치의 그립퍼 유닛.
제1항에 있어서,
상기 구동원(60)은 스테핑 모터로 이루어지는 것을 특징으로 하는 오버헤드 호이스트 이송장치의 그립퍼 유닛.
제1항에 있어서,
상기 매거진 간섭 확인장치(90)는 탄성부재(84)의 상부에 각기 배치되며 그립퍼 유닛 하강시 매거진(M)의 간섭을 감지하기 위한 센서(86)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 오버헤드 호이스트 이송장치의 그립퍼 유닛.