KR100413058B1 - 모터 구동방식의 대장검사용 마이크로 로봇 - Google Patents

Abstract

본 발명은 대장 내에서 스스로 이동할 수 있게 하는 메카니즘에 의하여 환자에게 고통을 주지 않으면서 환자의 장을 검사하는 모터 구동방식의 대장 내부 검사용 마이크로 로봇에 관한 것으로서, 조명장치, 촬영장치, 구동수단 및 바퀴들을 갖는 전반구동부와; 상기 전반구동부와 일정한 거리를 두고 떨어져 배치되고 다른 구동수단과 바퀴들을 갖는 후반구동부와; 상기 전반구동부와 후반구동부를 연결하여 전/후진 및 방향전환을 하게 하는 조향부와; 상기 전반구동부와 후반구동부의 외각을 연결하여 지지하며, 마이크로 로봇을 장 벽에 고정시키는 몸체 고정부와; 상기 전반구동부, 후반구동부, 상기 조향부 및 상기 몸체 고정부를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

모터 구동방식의 대장검사용 마이크로 로봇{Micro Robotic Colonoscope with Motor Locomotion }

본 발명은 대장 내부 검사용 마이크로 로봇에 관한 것으로, 특히 대장 내에서 스스로 이동할 수 있게 하는 메카니즘에 의하여 환자에게 고통을 주지 않으면서 환자의 장을 검사하는 모터 구동방식의 대장 내부 검사용 마이크로 로봇에 관한 것이다.

지금까지 개발된 대부분의 대장 검사용 마이크로 로봇은 자벌레가 움직이는 모양(자벌레 구동방식)으로 이동하는 형식이다.

그러나, 이와 같은 자벌레 구동방식은 대장의 지름이 25~50mm까지 현저하게 변화하기 때문에 소정의 진공장치에 의하여 상기 마이크로 로봇을 장벽에 부착하는 데에는 그 한계가 있다.

또한, 상기 자벌레 구동방식은 진공장치를 이용하여 마이크로 로봇의 일부를 부착한 다음에 그 장벽을 잡아 당겨 이동하기 때문에 장벽에 상처를 주거나 또는 흔적을 남긴다. 따라서, 장벽에 상처 또는 흔적이 실제 질병으로 인하여 생긴 부분과 쉽게 구분되게 검사되게 하지 않는다.

본 발명의 목적은, 대장에서 마이크로 모터에 의하여 봉 형태의 바퀴가 구동되어 전진/후진 이동하고, 선형구동기에 의하여 그 이동방향이 조절되어 대장의 루프를 스스로 유연하게 통과하여 대장 내부를 검사하는 모터 구동방식의 대장 검사용 마이크로 로봇을 제공하는 데에 있다.

상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 모터 구동방식의 대장 검사용 마이크로 로봇은, 장 내부에 빛을 비추는 조명장치와, 상기 조명장치에 의하여 비춰지는 장 내부를 촬영하는 촬영장치와, 장 내부를 이동할 수 있게 구동력을 생성하는 제1구동수단과, 상기 제1구동수단의 구동력에 의하여 회전하는 제1바퀴들을 갖는 전반구동부와; 상기 전반구동부와 일정한 거리를 두고 배치되어 상기 전반구동부의 이동에 상응하여 장내를 이동할 수 있게 구동력을 생성하는 제2구동수단과, 상기 제2구동수단의 구동력에 의하여 회전하는 제2바퀴들을 갖는 후반구동부와; 상기 전반구동부와 후반구동부의 연결하는 가상의 중심축과 나란하게 상기 전반구동부와 상기 후반구동부를 상호 연결하고, 상기 전반구동부와 상기 후반구동부가 안정된 상태로 이동할 수 있게 지지하는 조향부와; 상기 전반구동부와 상기 후반구동부의 외각을 연결하여 지지하고, 필요에 따라 장내의 일정한 지점에서 마이크로 로봇을 장벽에 고정시키는 몸체 고정부와; 상기 전반구동부, 상기 후반구동부, 상기 조향부 및 상기 몸체 고정부를 제어하는 제어부를 포함하여 실시함으로써 달성된다.

도 1은 본 발명에 따른 모터 구동방식의 대장 검사용 마이크로 로봇을 이용한 대장검사용 시스템의 구성도.

도 2는 본 발명에 따른 모터 구동방식의 대장 검사용 마이크로 로봇을 상세하게 나타낸 구성도.

도 3a는 본 발명에 따른 모터 구동방식의 대장 검사용 마이크로 로봇의 구동부의 동작을 설명하기 위한 상태도.

도 3b는 본 발명의 구동부의 바퀴의 제1실시예를 나타낸 구성도.

도 3c는 본 발명의 구동부의 바퀴의 제2실시예를 나타낸 구성도.

도 4는 본 발명에 따른 모터 구동방식의 대장 검사용 마이크로 로봇이 함몰된 대장 내를 이동하는 과정을 설명하기 위한 구성도.

도 5는 본 발명에 따른 모터 구동방식의 대장검사용 마이크로 로봇의 조향부의 제 1 실시예를 나타낸 구성도.

도 6a는 도 5의 조향부의 조작에 따라 마이크로 로봇이 우측방향으로 이동하는 원리를 설명하기 위한 구성도.

도 6b는 도 5의 조향부의 조작에 따라 마이크로 로봇이 좌측방향으로 이동하는 원리를 설명하기 위한 구성도.

도 7은 본 발명에 따른 모터 구동방식의 대장검사용 마이크로 로봇의 조향부의 제2실시예를 나타낸 구성도.

도 8a는 도 7의 조향부의 조작에 따라 마이크로 로봇이 좌측방향으로 이동하는 원리를 설명하기 위한 구성도.

도 8b는 도 7의 조향부의 조작에 따라 마이크로 로봇이 우측방향으로 이동하는 원리를 설명하기 위한 구성도.

도 9a는 본 발명에 따른 마이크로 로봇이 전진하는 과정을 설명하기 위한 구성도.

도 9b는 본 발명에 따른 마이크로 로봇이 대장 내벽에 고정되는 과정을 설명하기 위한 구성도.

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>

1: 전원공급장치

3: 마이크로 모터 3a: 전반부 마이크로 모터

3b: 후반부 마이크로 모터 4: 동력전달장치

5: 봉 형태의 실리콘 바퀴 5a: 좌측 앞바퀴

5b: 우측 앞바퀴 5c: 좌측 뒷바퀴

5d: 우측 뒷바퀴 6:조향용 선형구동기

7: 카메라 8: 발광 다이오드

9: 수동조향장치 10: 대장

11: 전선 12: 촉각센서

13: 몸체 고정부 14: 팽기추벽

15: 팽창 용수철 16: 회전관절

17: 몸체고정용 선형구동기 18: 풀리

19: 타이밍벨트 20: 슬라이딩 장치

50: 전반구동부 60: 후반구동부

70: 조향부 80: 몸체 고정부

90: 제어부 100: 마이크로 로봇

이하에서 도면과 함께 본 발명에 따른 모터 구동방식의 대장 검사용 마이크로 로봇을 상세하게 설명한다.

도 1은 본 발명에 따른 모터 구동방식의 대장 검사용 마이크로 로봇을 이용한 대장 검사용 시스템의 구성도이고, 도 2는 도 1의 본 발명에 따른 모터 구동방식의 대장 검사용 마이크로 로봇을 상세하게 나타낸 구성도이다.

도면에 나타낸 것과 같이, 본 발명에 따른 모터 구동방식의 대장 검사용 마이크로 로봇은, 전원공급장치(1)와, 전원공급장치로부터 전원을 공급받고, 모터 구동방식에 의하여 장 내부를 검사하는 대장검사용 마이크로 로봇(100)과, 상기 전원공급장치(1)로부터 전원을 공급받고, 상기 마이크로 로봇(100)을 제어하는 제어부(90)를 포함한다.여기서, 상기 마이크로 로봇(100)은, 장 내부가 밝도록 빛을 쪼여주는 조명장치(8)와 조명장치에 의하여 밝아진 장 내부를 촬영하는 카메라(7)와 같은 촬영장치 및 장 내부를 이동할 수 있게 마이크로 모터(3)와 같은 구동수단을 갖는 전반구동부(50)와; 상기 전반구동부(50)와 일정한 거리를 두고 배치되어, 상기 전반구동부(50)의 이동에 대응하여, 장 내부를 이동할 수 있게 하는 별도의 마이크로 모터(3)와 같은 구동수단을 갖는 후반구동부(60)와; 상기 전반구동부(50)와 상기 후반구동부(60)를 연결하는 가상의 중심축과 나란하게 상기 전반구동부(50)와 상기 후반구동부(60)를 연결하여, 상기 전반구동부(50)와 후반구동부(60)가 안정된 상태로 이동할 수 있게 지지하는 조향부(70)와; 상기 전반구동부(50)와 상기 후반구동부(60)의 외각을 연결하여 지지하고, 필요에 따라 장내의 일정한 지점에서 마이크로 로봇을 장벽에 고정시키는 몸체 고정부(80)를 포함한다.상기 제어부(90)는 장을 검사할 때 신체의 외부에 위치하여 상기 마이크로 로봇(100)과 연결되는 전선(11)을 통하여 상기 마이크로 로봇(100)의 상기 전반구동부(50), 상기 후반구동부(60), 상기 조향부(70) 및 상기 몸체고정부(80)를 제어한다.

상기와 같이 구성되는 상기 제어부(90)는 장을 검사할 때 신체의 외부에 위치하여 상기 마이크로 로봇(100)과 연결되는 전선(11)을 통하여 상기 마이크로 로봇(100)의 상기 전반구동부(50), 상기 후반구동부(60), 상기 조향부(70) 및 상기 몸체고정부(80)를 제어한다. .

상기 전반구동부(50)에는 촬영장치인 카메라(7)와 더불어 조명장치인 발광다이오드(8)가 구비되고, 상기 발광다이오드(8)는 상기 전원공급장치(1)로부터 전원을 공급받아 장내에 빛을 비춘다.

상기 제어부(90)는 마이크로 모터(3)의 토크 및 속도를 제어하고, 전반구동부에 설치된 촉각센서(12)로부터 신호를 받아 처리하며 조향용 선형구동기(6)의 운동을 제어한다. 즉, 상기 제어부(90)는 마이크로 로봇(100)의 구동기 역할을 하는 마이크로 모터(3)의 회전동력을 제어함으로써 마이크로 모터(3)로부터 바퀴(5)에 전달되는 동력이 제어되고 그에 따라 마이크로 로봇(100)의 이동이 제어된다.

또한, 상기 제어부(90)로부터 출력되는 제어신호가 상기 조향용 선형구동기(6)에 제어신호를 입력함으로써 상기 조향용 선형구동기(6)는 상기 마이크로 로봇(100)을 조향하고, 카메라(7)와 조명장치(8)에 입력함으로써 상기 카메라(7)는 장(10) 내부를 촬영한다.

또한, 본 발명에 따른 마이크로 로봇의 바퀴(5)는 봉형태로 구현되어 팽기추벽을 유연하게 걸고 넘어감으로써 마이크로 로봇(100)이 장내에서 쉽게 전진하고 후진할 수 있게 하고, 함몰된 부위에서는 조향용 선형구동기(6)와 수동조향장치(9)가 함께 동작함으로써 마이크로 로봇(100)이 그 부위를 쉽게 헤치고 지나가게 한다.이를 좀 더 상세하게 설명하면 다음과 같다.

도 2에 도시된 것과 같이, 촉각센서(12)는 전단부 수동조향장치(9)의 축에 장착되고, 그 촉각센서의 감지신호에 따라 그 전단부 수동조향장치(9)가 동작하여 장 내벽(10)에 마이크로 로봇이 상대적으로 큰 전진력으로 전진하지 않게 함으로써, 대장 내벽(10)이 손상되지 않게 한다. 카메라(7)와 발광 다이오드(8)는 전반구동부의 전단부에 설치되어 대장 내벽(10)을 촬영한다. 두개의 마이크로 모터(3)는 전반구동부와 후반구동부에 설치된 동력전달장치(4)를 통해 각각 2개조의 바퀴(5a,5b,5c,5d)에 회전력을 전달한다. 상기 회전관절(16)과 상기 선형구동기(6)는 전반구동부와 후반구동부의 마이크로 모터(3)들 사이를 연결하고, 상기 선형구동기(6)가 수축됨으로써 마이크로 로봇이 조향된다.

상기 전반구동부와 상기 후반구동부의 외곽에 장착된 몸체 고정부(13)는 마이크로 로봇을 대장(10) 벽에 고정시켜, 카메라(7)가 대장을 검사할 때 촬영될 영상이 흔들리지 않게 한다.

한편, 상기 장치들은 전선(11)을 통하여 외부의 전원공급장치(1)와 제어부 (90)가 연결이 된다.이하에서 본 발명에 따른 마이크로 로봇의 이동상태를 상세히 설명하기로 한다.도 3a는 본 발명에 따른 모터 구동방식의 대장 검사용 마이크로 로봇의 구동부의 동작을 설명하기 위한 상태이고, 도 3b는 본 발명의 구동부 바퀴의 제1실시예를 나타낸 구성도이고, 도 3c는 본 발명의 구동부 바퀴의 제2실시예를 나타낸 구성도이며, 도 4는 본 발명에 따른 모터 구동방식의 대장 검사용 마이크로 로봇이 함몰된 대장 내를 이동하는 과정을 설명하기 위한 구성도이다.도면에 나타낸 것과 같이, 본 발명의 마이크로 로봇(100)이 대장(10)의 팽기추벽(14)을 걸고 넘어갈 수 있도록 봉형태의 바퀴(5a,5b,5c,5d; 도 4 참조)로 구현되고, 상기 바퀴가 전반구동부의 전륜(5a,5b) 또는 후반구동부의 후륜(5c,5d)으로서 장내에서 미끄러져 헛도는 상태를 감안하여, 본 발명에 따른 마이크로 로봇은 4륜구동으로 동작되게 구현되었다. 이때, 상기 전륜(5a,5b)축과 상기 후륜(5c,5d) 축 사이의 거리는, 팽기추벽(14)들 사이의 거리를 고려하여 최소한 한쪽이 팽기추벽을 걸고 넘어갈 수 있도록 결정하였다.

본 발명에 따른 본 발명에 따른 바퀴는, 도 3b에 나타낸 것과 같이, 그 몸체의 단면도가 봉형태이면서 동시에 그 외주연의 끝이 반구형상으로 구현되거나, 도 3c에 나타낸 것과 같이, 그 몸체의 단면도가 봉형태이면서 동시에 그 외주연이 그 몸체의 두께보다 큰 지금의 구와 결합된 형상으로 구현되어 장내에서 회전될 때 장벽에 상처를 주지 않는다.

도 4에 나타낸 것과 같이, 본 발명에 따른 모터 구동방식의 대장 검사용 마이크로 로봇이 함몰된 대장 내를 전진하기 위하여, 마이크로 모터(3)로부터 발생된 동력이 바퀴(5)에 전달되면, 그 바퀴의 회전에 의하여 마이크로 로봇이 추진력을 얻어 장 내부를 통과하려고 동작하고, 이때 전단부에 설치된 수동조향장치(9)는 마이크로 로봇이 장벽과 최소한으로 마찰되게 하기 위하여 함몰된 대장을 벌린다.

한편, 마이크로 로봇(100)은, 상기 제어부(90)에 의하여 마이크로 모터(3)에 공급되는 전원의 극성이 반대로 바뀌어 공급됨으로써 마이크로 모터(3)의 축 및 바퀴(5a,5b,5c,5d)의 회전방향이 이전방향과 반대로 동작함으로써, 장내에서 이전 방향에 대하여 반대로 이동된다.

이때 마이크로 로봇이 전진할 때와는 달리, 외부에서 미량의 힘으로 전선을 잡아당김으로써, 마이크로 로봇의 후진동작을 더 원활하게 하게 함과 동시에 그 조향기능을 높일 수 있다. 따라서, 마이크로 로봇이 후진할 때에는 외부에서 전선을 통하여 잡아당기는 힘이 마이크로 로봇에 가해질 수 있기 때문에, 그 후반구동부는 전반구동부의 전반부에 장착된 수동조향장치(9)와 같은 수단이 설치되지 않는다.

도 5는 본 발명에 따른 모터 구동방식의 대장 검사용 마이크로 로봇의 조향부의 제1실시예를 나타낸 구성도로써, 전반부 마이크로 모터(3a)와 후반부 마이크로 모터(3b)와, 상기 전반부 마이크로 모터(3a)와 상기 후반부 마이크로 모터(3b)가 서로 상대적으로 회전할 수 있도록 연결하는 회전관절(16)과, 상기 전반부 마이크로 모터(3a)와 상기 후반부 마이크로 모터(3b)의 양쪽을 각각 연결하는 조향용 선형구동기(6)로 이루어진다.

상기 조향용 선형구동기의 동작방법을 설명하면 다음과 같다.도 6a는 도 5의 조향부의 조작에 따라 마이크로 로봇이 우측방향으로 이동하는 원리를 설명하기 위한 구성도로써, 조향용 선형구동기(6)가 오른쪽으로 수축하면 우회전을 하고, 도 6b는 도 5의 조향부의 조작에 따라 마이크로 로봇이 좌측방향으로 이동하는 원리를 설명하기 위한 구성도로써, 조향용 선형구동기(6)가 왼쪽으로 수축하면 좌회전을 한다.

여기서, 상기 조향용 선형구동기(6)는 공압실린더나 형상기억합금 내지는 폴리머 등을 이용하여 구현되고, 적절한 전원이 공급됨으로써 수축을 한다.

한편, 상기 각 조향용 선형구동기(6)에는 팽창용수철(15)이 더 장착되어, 상기 회전관절을 중심으로 상기 전반부 마이크로 모터(3a)와 상기 후반부 마이크로 모터(3b)가 일직선이 되도록 유지하고, 상기 조향용 선형구동기(6)에 전원이 인가되지 않는 상태에서 마이크로 로봇이 직진운동하게 그 상태를 유지시킨다.

도 7은 본 발명에 따른 모터 구동방식의 대장 검사용 마이크로 로봇의 조향부의 제2실시예를 나타낸 구성도로서, 마이크로 로봇이 전진하거나 후진할 수 있고 그 진행방향을 바꿀 수 있게 하는 전반부 모터(3a) 및 후반부 모터(3b)와, 상기 전반부 모터(3a) 및 후반부 모터(3b)의 일측의 앞바퀴(5a) 뒷바퀴(5c) 및 타측의 앞바퀴(5b)와 뒷바퀴(5d)를 각각 연결시키는 타이밍 벨트(19)와, 상기 바퀴들의 축에 설치되고 상기 타이밍 벨트가 감기는 풀리(18)로 이루어진다.

상기와 같이 구성되는 조향부 제2실시예에서는, 전반부 모터(3a)에 의해서 좌측 앞바퀴(5a)가 구동되면 그 앞바퀴(5a)의 축에 설치된 풀리를 감은 타이밍 벨트(19)를 통하여 좌측 뒷바퀴(5c)의 축에 설치된 풀리에 구동력이 전달됨으로써 뒷바퀴(5c)도 앞바퀴(5a)와 같은 방향으로 구동된다.

마찬가지로, 후반부 모터(3b)에 의해 우측 뒷바퀴(5d)가 구동되면 그 뒷바퀴(5d)의 축에 설치된 풀리를 감은 타이밍 벨트(19)룰 통하여 우측 앞바퀴(5d)의 축에 설치된 풀리에 구동력이 전달됨으로써 앞바퀴(5b)도 뒷바퀴(5d)와 같은 방향으로 구동된다.

즉, 전반부 모터(3)에 의해 좌측 두바퀴(5a,5c)의 회전방향이 결정되고, 후반부 모터(3b)에 의해서 우측 두바퀴(5b,5d)의 회전방향이 결정된다.

따라서 전반부 모터(3a)와 후반부 모터(3b)의 회전방향이 각각 독립적으로 제어될 수 있기 때문에, 좌측바퀴(5a,5c)와 우측바퀴(5b,5d)가 같은 방향으로 회전되도록 제어되면 마이크로 로봇은 전진하거나 후진한다.또한 도 8에 나타낸 것과 같이, 좌측바퀴(5a,5c)가 후진하는 방향으로 회전되도록 제어되고, 우측바퀴(5b,5d)가 전진하는 방향으로 회전시되도록 제어되면, 마이크로 로봇은 좌회전한다. 상기 마이크로 로봇이 좌회전하도록 제어되는 바퀴의 회전방향과 반대방향으로 그 바퀴들이 회전되게 제어되면, 도 8b에 나타낸 것과 같이 마이크로 로봇은 우회전을 한다.

한편, 카메라(7)에 의하여 대장 내벽의 자세한 관찰을 위하여, 본 발명에 따른 대장 검사용 마이크로 로봇은 대장(10) 벽에 고정되어야 한다.이를 위하여 아래에서는 마이크로 로봇이 대장 벽에 고정되는 과정과, 아울러 마이크로 로봇이 전진하는 과정을 도면과 함께 설명한다.

도 9a는 본 발명에 따른 마이크로 로봇이 전진하는 과정을 설명하기 위한 구성도이고, 도 9b는 본 발명에 따른 마이크로 로봇이 대장 내벽에 고정되는 과정을 설명하기 위한 구성도로서, 마이크로 로봇이 대장에서 전진하는 경우와 멈추어 선 경우를 나타낸다. 마이크로 로봇이 대장(10) 벽에 고정되는 방법은 몸체고정용 선형구동기(17)가 수축 및 인장됨으로서, 몸체 고정부(13)가 변경되고 그에 따라 마이크로 로봇이 대장벽에 고정된다.

여기서 몸체고정부(13)의 양끝은 몸체(전반부와 후반부)에 설치된 슬라이딩장치(20)에 각각 연결되고, 상기 몸체 고정용 선형구동기(17)의 구동력에 의하여 변형된다.

다시 말하면, 도 9a에 나타낸 것과 같이, 마이크로 로봇이 이동하는 경우에는 몸체 고정용 선형구동기(17)가 인장된다. 또한 마이크로 로봇이 대장벽에 고정되려면, 도 9b에 나타낸 것과 같이 몸체 고정용 선형구동기(17)가 수축되도록 제어되고 그에 따라 몸체 고정부(13)가 대장벽에 닿음으로써 마이크로 로봇이 대장벽에 고정된다.

따라서, 본 발명에 따른 대장 검사용 마이크로 로봇은 환자의 장을 검사하는 동안에 장벽에 상처를 최대한 줄일 수 있고, 그 자율주행으로 검사자의 부담을 최소로 줄일 수 있다.

상술한 바와 같이 바와 같이 본 발명에 따른 마이크로 로봇은 마이크로 모터를 구동됨에 따라 장내에서 전후진하고, 선형구동기의 신장/축소됨에 따라 그 조향 및 대장내벽에 고정된다.

또한, 마이크로 로봇에 대하여 좌측 바퀴열과 우측 바퀴열을 별도로 회전되게 하는 모터와 상기 바퀴열들을 연결하는 타이밍 벨트가 감기는 풀리를 구비토록 마이크로 로봇이 구현됨으로써, 상기 모터의 회전방향 제어에 의하여 로봇의 전후진 및 방향제어가 된다.

또한, 모터에 공급되는 전력을 조절됨으로써 마이크로 로봇의 속도와 주행이 조절되기 때문에 의사의 기술에 전적으로 의존하던 종래의 내시경의 동작에 비하여, 본 발명에 따른 마이크로 로봇은 환자가 내장 검사를 받는 동안에 고통을 거의 주지 않는다.

Claims (18)

1. 장 내부에 빛을 비추는 조명장치와, 상기 조명장치에 의하여 비춰지는 장 내부를 촬영하는 촬영장치와, 장 내부를 이동할 수 있게 구동력을 생성하는 제1구동수단과, 상기 제1구동수단의 구동력에 의하여 회전하는 제1바퀴들을 갖는 전반구동부와;

   상기 전반구동부와 일정한 거리를 두고 배치되어 전반구동부의 이동에 상응하여 장내를 이동할 수 있게 구동력을 생성하는 제2구동수단과, 상기 제2구동수단의 구동력에 의하여 회전하는 제2바퀴들을 갖는 후반구동부와;

   상기 전반구동부와 후반구동부의 연결하는 가상의 중심축에 나란하게 상기 전반구동부와 상기 후반구동부를 상호 연결하고, 상기 전반구동부와 상기 후반구동부가 안정된 상태로 이동할 수 있게 지지하는 조향부와;

   상기 전반구동부와 후반구동부의 외각을 연결하여 지지하고 필요에 따라 장내의 일정한 지점에서 마이크로 로봇을 장벽에 고정시키는 몸체 고정부와;

   상기 전반구동부, 상기 후반구동부, 상기 조향부 및 상기 몸체 고정부를 제어하는 제어부를 포함한 것을 특징으로 하는 모터 구동방식의 대장검사용 마이크로 로봇.
2. 제 1 항에 있어서,

   상기 조명장치는 발광다이오드인 것을 특징으로 하는 모터 구동방식의 대장검사용 마이크로 로봇.
3. 제 1 항에 있어서,

   상기 전반구동부는 대장과 마찰을 줄이기 위해 상기 후반구동부를 향하는 쪽의 반대방향에 원형 휠 형태의 수동조향장치를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 모터 구동방식의 대장검사용 마이크로 로봇.
4. 제 1 항에 있어서,

   상기 바퀴들은 그 단면적이 봉형상으로서 그 외주연이 반구형상인 것을 특징으로 하는 모터 구동방식의 대장검사용 마이크로 로봇.
5. 삭제
6. 제 1 항에 있어서,

   상기 바퀴들은 그 외주연이 그 바퀴의 두께보다 큰 지름의 구와 결합된 형상인 것을 특징으로 하는 모터 구동방식의 대장검사용 마이크로 로봇.
7. 제 1 항에 있어서,

   상기 전반구동부의 제1구동수단은 상기 전반구동부의 바퀴들을 구동시키고,

   상기 후반구동부의 제2구동수단은 상기 후반구동부의 바퀴들을 구동시키는 것을 특징으로 하는 모터 구동방식의 대장검사용 마이크로 로봇.
8. 제 1 항에 있어서,

   상기 전반구동부는, 대장과 마찰을 피하기 위해, 장 내벽으로부터 전달되는 압력을 감지하여 상기 제어부에 전송하는 촉각센서를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 모터 구동방식의 대장검사용 마이크로 로봇.
9. 삭제
10. 제 1 항에 있어서,

    상기 조향부는,

    상기 전반구동부와 상기 후반구동부의 상대적인 위치를 제어하는 조향용 선형구동기와,

    상기 전반구동부와 후반구동부의 상대적으로 회전할 수 있게 연결하는 회전관절과,

    상기 회전관절에 힘의 평형을 이루도록 상기 제1구동수단과 상기 제2구동수단의 좌우에 장착되는 팽창용수철을 포함하는 것을 특징으로 하는 모터 구동방식의 대장검사용 마이크로 로봇.
11. 제 1 항에 있어서,

    상기 전반구동부의 제1구동수단은 제1타이밍벨트를 통하여 상기 전반구동부와 상기 후반구동부의 한쪽 바퀴열들을 구동시키고,

    상기 후반구동부의 제2구동수단은 제2타이밍벨트를 통하여 상기 후반구동부와 상기 전반구동부의 다른쪽 바퀴열들을 구동시키는 것을 특징으로 하는 모터 구동방식의 대장검사용 마이크로 로봇.
12. 제 1 항에 있어서,

    상기 몸체 고정부는,

    탄성재질의 지지부와,

    상기 지지부의 휨 각도를 변환하여 상기 마이크로 로봇이 방향 전환되게 하거나 장벽에 고정되게 하는 몸체고정용 선형구동기를 포함하는 것을 특징으로 하는 모터 구동방식의 대장검사용 마이크로 로봇.
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14. 제 11 항 또는 제 12 항에 있어서,

    상기 조향용 선형구동기와 상기 몸체 고정용 선형구동기는

    온도에 따라 길이가 변환되는 형상기억합금인 것을 특징으로 하는 모터 구동방식의 대장검사용 마이크로 로봇.
15. 제 11 항 또는 제 12 항에 있어서,

    상기 조향용 선형구동기 및 몸체고정용 선형구동기는 폴리머인 것을 특징으로 하는 모터 구동방식의 대장검사용 마이크로 로봇.
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