JPWO2019220582A1 - 車両用後側方警報装置および車両用後側方警報方法 - Google Patents

Abstract

近接移動体の存在を報知する際、過度な報知を抑制することを目的として、自車両の後側方の画像を取得する周辺監視カメラ部（１）および近接移動体を検出するセンサ部（２）の出力に基づき、自車両の後側方の所定範囲内に存在する近接移動体を検出する近接移動体検出部（５）と、近接移動体と自車両との相対速度を検出する相対速度検出部（５ｂ）と、近接移動体を検出し、自車両が車線を変更しようとした場合において、相対速度検出部（５ｂ）で検出された相対速度が車線変更可能な基準相対速度を超えているとき、警報出力部（６）の警報を発生させる警報出力判定部（５ｄ）とを設けたものである。

Description

本願は、車両用後側方警報装置および車両用後側方警報方法に関するものである。

従来、車両に搭載され、車両の後側方に車両が存在していることをドライバに報知する車両用後側方警報装置が知られている。
このような従来の車両用後側方警報装置は、自車両の所定の走行状態を検出する走行状態検出手段と、検出された走行状態に基づいて、自車両の対向車線側の後側方の第１の報知対象領域を設定する第１の報知対象領域設定手段と、検出された走行状態に基づいて、自車両の路肩側の後側方の第２の報知対象領域を設定する第２の報知対象領域設定手段と、第１の報知対象領域に存在し自車両に接近する車両を検出する第１の車両検出手段と、第２の報知対象領域に存在し自車両に接近する車両を検出する第２の車両検出手段と、第１の報知対象領域における接近車両の存在をドライバに報知する第１の報知手段と、検出された第２の報知対象領域における接近車両の存在をドライバに報知する第２の報知手段とを備え、第１または第２の報知対象領域に存在する車両を検出し、方向指示器の操作またはハンドルの操作により自車両が車線を変更しようとした場合、第１または第２の報知手段によって接近車両の存在をドライバに報知するものである。（例えば、特許文献１参照）

特開２００３−１１８５２３号公報

上述のような特許文献１に記載の従来の車両用後側方警報装置においては、第１または第２の報知対象領域に存在する車両を検出した場合、第１または第２の報知手段によって検知した車両の存在をドライバに報知するものであるが、自車両と接近車両との相対関係を考慮していないため、接近する恐れがない車両または接近するまでに十分な余裕を有する車両に対してもドライバに報知することがあり、このような過度な報知は、ドライバにとって非常に煩わしいものとなる。

本願は、上述のような問題を解決するための技術を開示するもので、自車両の後側方における車両の存在を報知する際、過度な報知を抑制し、ドライバに快適な運転環境を提供することを目的とする。

本願に開示される車両用後側方警報装置は、自車両の後側方の画像を取得する周辺監視カメラ部と、前記自車両の後側方に存在する近接移動体を検出するセンサ部と、前記自車両の動作状況を検出する車両状況検出部と、前記自車両に視覚情報を表示するとともに聴覚情報および振動による接触情報を発生させる警報出力部と、前記周辺監視カメラ部、前記センサ部および前記車両状況検出部の出力に基づき、前記警報出力部を動作させる中央処理装置とを備えた車両用後側方警報装置であって、前記中央処理装置は、前記周辺監視カメラ部および前記センサ部の出力に基づき、前記自車両の後側方の所定範囲内に存在する近接移動体を検出する近接移動体検出部と、前記近接移動体検出部で検出された近接移動体と前記自車両との相対速度を検出する相対速度検出部と、前記近接移動体検出部、前記相対速度検出部および前記車両状況検出部の出力に基づき、前記近接移動体検出部により近接移動体を検出し、前記車両状況検出部により前記自車両が車線を変更しようとしていることを検出した場合において、前記相対速度検出部で検出された相対速度が車線変更可能な基準相対速度を超えているとき、前記警報出力部の警報を発生させる警報出力判定部とを有することを特徴とするものである。

また、本願に開示される車両用後側方警報装置は、自車両の後側方の画像を取得する周辺監視カメラ部と、前記自車両の後側方に存在する近接移動体を検出するセンサ部と、前記自車両の動作状況を検出する車両状況検出部と、前記自車両に視覚情報を表示するとともに聴覚情報および振動による接触情報を発生させる警報出力部と、前記周辺監視カメラ部、前記センサ部および前記車両状況検出部の出力に基づき、前記警報出力部を動作させる中央処理装置とを備えた車両用後側方警報装置であって、前記中央処理装置は、前記周辺監視カメラ部および前記センサ部の出力に基づき、前記自車両の後側方の所定範囲内に存在する近接移動体を検出する近接移動体検出部と、前記近接移動体検出部で検出された近接移動体と前記自車両との衝突までの時間を検出する衝突時間検出部と、前記近接移動体検出部、前記相対速度検出部および前記車両状況検出部の出力に基づき、前記近接移動体検出部により近接移動体を検出し、前記車両状況検出部により前記自車両が車線を変更しようとしていることを検出した場合において、前記衝突時間検出部で検出された時間と車線変更可能な基準時間との比較結果に基づいて、前記警報出力部の警報を発生させる警報出力判定部とを有することを特徴とするものである。

また、本願に開示される車両用後側方警報装置は、自車両の後側方の画像を取得する周辺監視カメラ部と、前記自車両の後側方に存在する近接移動体を検出するセンサ部と、前記自車両の動作状況を検出する車両状況検出部と、前記自車両に視覚情報を表示するとともに聴覚情報および振動による接触情報を発生させる警報出力部と、前記周辺監視カメラ部、前記センサ部および前記車両状況検出部の出力に基づき、前記警報出力部を動作させる中央処理装置とを備えた車両用後側方警報装置であって、前記中央処理装置は、前記周辺監視カメラ部および前記センサ部の出力に基づき、前記自車両の後側方の所定範囲内に存在する近接移動体を検出する近接移動体検出部と、前記近接移動体検出部の出力に基づき、前記近接移動体の走行方向が前記自車両の進行方向と異なる方向であることを検知する近接移動体進行方向検知部と、前記近接移動体検出部で検出された近接移動体と前記近接移動体進行方向検知部および前記車両状況検出部の出力に基づき、前記近接移動体検出部により近接移動体を検出し、前記車両状況検出部により前記自車両が車線を変更しようとしていることを検出した場合において、前記近接移動体進行方向検知部の出力に基づいて、前記警報出力部の警報を発生させる警報出力判定部とを有することを特徴とするものである。

また、本願に開示される車両用後側方警報方法は、自車両の周辺の所定範囲内に存在する近接移動体を検出する第１のステップと、前記第１のステップで近接移動体を検出した際、前記自車両が隣接走行車線に車線を変更しようとした場合に警報を出力する第２のステップと、前記第１のステップで検出された近接移動体と前記自車両との相対速度を検出する第３のステップと、前記第３のステップで検出された相対速度と基準相対速度との比較結果に基づいて、前記第２のステップの警報出力を制御する第４のステップとを備えたことを特徴とするものである。

また、本願に開示される車両用後側方警報方法は、自車両の周辺の所定範囲内に存在する近接移動体を検出する第１のステップと、前記第１のステップで近接移動体を検出した際、前記自車両が隣接走行車線に車線を変更しようとした場合に警報を出力する第２のステップと、前記第１のステップで検出された近接移動体と前記自車両との衝突までの時間を演算する第５のステップと、前記第５のステップで求められた時間と基準時間との比較結果に基づいて、前記第２のステップの警報出力を制御する第６のステップとを備えたことを特徴とするものである。

また、本願に開示される車両用後側方警報方法は、自車両の周辺の所定範囲内に存在する近接移動体を検出する第１のステップと、前記第１のステップで近接移動体を検出した際、前記自車両が前記隣接走行車線に車線を変更しようとした場合に警報を出力する第２のステップと、前記近接移動体の走行方向が前記自車両の進行方向と異なる方向であることを検知する第７のステップと、前記第７のステップの検知結果に基づいて、前記第２のステップの警報出力を制御する第８のステップとを備えたことを特徴とするものである。

本願に開示される車両用後側方警報装置によれば、近接移動体の存在を自車両のドライバに報知する際、過度の警報の発生を抑制し、ドライバに快適な運転環境を提供することができる。

実施の形態１に係る車両用後側方警報装置の構成を概念的に示すブロック図である。 図１における車両用後側方警報装置の要部であるＣＰＵのハードウエア構成を示すブロック図である。 実施の形態１における車両用後側方警報装置の動作を説明するためのフローチャートである。 実施の形態２に係る車両用後側方警報装置の構成を概念的に示すブロック図である。 実施の形態２における車両用後側方警報装置の動作を説明するためのフローチャートである。 実施の形態３における車両用後側方警報装置の構成を概念的に示すブロック図である。 実施の形態１における車両用後側方警報装置の動作を説明するためのフローチャートである。

以下、実施の形態について、図面に基づいて説明する。
実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係る車両用後側方警報装置の構成を概念的に示すブロック図である。
図において、車両用後側方警報装置１００は、リアカメラ、右サイドカメラ、左サイドカメラを含む周辺監視カメラ部１と、超音波センサ、ミリ波センサまたはライダーからなるセンサ部２と、車両における車速センサ、ハンドル操舵角センサまたは方向指示器の動作状態を含む車両状況検出部３と、光学カメラまたは赤外線カメラを含むドライバ視線検知カメラ部４と、周辺監視カメラ部１、センサ部２、車両状況検出部３およびドライバ視線検知カメラ部４の信号に基づき、警報の要否を判定して出力する中央処理装置５（以下、ＣＰＵと称す）と、このＣＰＵ５による出力が供給され、警報を出力する警報出力部６とから構成されている。

ここで、周辺監視カメラ部１は、リアカメラ、左サイドカメラ、右サイドカメラ等複数の光学カメラが車両の後側方（斜め後方）に向けて取り付けられ、車両後側方の画像情報を取得するものである。なお、この図１には、３台のカメラを例示しているが、自車両の後側方を撮像するためのカメラであれば、何台装着してもよい。

また、センサ部２は、超音波レーダ、ミリ波レーダ、ライダーの内少なくとも１つの能動型センサからなり、自車両の周囲に超音波、ミリ波あるいはレーザー光を照射し、その反射波を受信して近接車両の存在を検出するものである。

さらに、車両状況検出部３は、車速センサの出力、ハンドル操舵角センサの出力、方向指示器の駆動信号に基づき、車速信号、ハンドル操舵角信号、ウインカ信号等のＣＡＮ（Controller Area Network）信号を取得するものである。

また、ドライバ視線検知カメラ部４は、1つ若しくは複数の光学カメラ、赤外カメラ、アイカメラからなり、ドライバの顔の向きおよび眼球の動きを取得するものである。
さらに、警報出力部６は、ＣＰＵ５の警報出力情報に基づき、ブザーまたはＬＥＤを動作させ、さらには座席およびハンドルを振動させるものである。

一方、ＣＰＵ５は、近接車両検出部５ａと、相対速度検出部５ｂと、車両周囲状況認知状態判定部５ｃと、警報出力判定部５ｄとを備えており、これらの構成部分は、ハードウエア構成の一例を図３に示すように、プロセッサ５１と記憶装置５２とによって形成される。この記憶装置５２は、詳細を図示していないが、ランダムアクセスメモリ等の揮発性記憶装置と、フラッシュメモリ等の不揮発性の補助記憶装置とを具備しており、記憶装置５２から入力されたプログラムを実行する。この場合、補助記憶装置から揮発性記憶装置を介してプロセッサ５１にプログラムが入力される。また、プロセッサ５１は、演算結果等のデータを記憶装置５２の揮発性記憶装置に出力してもよいし、揮発性記憶装置を介して補助記憶装置にデータを保存してもよい。さらに、フラッシュメモリの代わりにハードディスクの補助記憶装置を具備してもよい。

このＣＰＵ５における近接車両検出部５ａは、周辺監視カメラ部１から取り込んだ画像情報とセンサ部２から取り込んだセンサ情報とに基づいて画像認識処理を行い、センサの検知結果と画像認識の検知結果から自車両の後側方の所定の距離範囲に車両またはバイク等の近接車両が存在するかを検出し、近接車両が存在する場合、自車に対する近接車両の位置を算出する。なお、画像認識処理は、ＨｏＧ（(Histograms of Oriented Gradients)）またはディープラーニング等の機械学習により処理しても良く、オプティカルフローまたはモーションステレオ等のフローを用いて処理しても良い。

また、ＣＰＵ５における相対速度検出部５ｂは、近接車両検出部５ａから取り込んだ近接車両情報の現在の位置情報と、過去に受け取った位置情報とから相対速度を算出する。相対速度の算出は、単純に、ある一定時間の過去の位置と現在の位置の２点から単位時間当たりの移動量を算出しても良いし、複数の過去の位置情報と現在の位置情報からカルマンフィルタ等のフィルタ処理によって算出しても良く、さらに、他の方法を用いても良い。なお、相対速度は、近接車両が自車両に近づく場合に正の値とし、遠ざかる場合に負の値とする。

さらに、ＣＰＵ５における車両周囲状況認知状態判定部５ｃは、ドライバ視線検知カメラ部４から取得したドライバの顔の向きおよび両眼若しくは片眼の眼球の動きの画像からドライバの顔の方向と視線方向を算出し、近接車両検出部５ａで取得した近接車両の位置情報と比較してドライバが自車両の周囲状況を認知しているか否かを判定する。この車両の周囲状況を認知しているか否かを判定する方法としては、算出したドライバの顔の方向と視線方向から近接車両が存在する方向または近接車両が存在する側のサイドミラーをドライバが予め設定した所定の時間以上連続して注視していた場合、もしくは予め設定した所定時間の間に注視した回数をカウントして所定回数以上注視していた場合を検出したときに、自車両の後側方の周囲状況を認知していると判定する。

また、ＣＰＵ５における警報出力判定部５ｄは、近接車両検出部５ａから取得した近接車両情報と、相対速度検出部５ｂから取得した相対速度情報と、車両周囲状況認知状態判定部５ｃから取得した車両周囲状況認知状態情報から警報方法を決定し、警報出力部６に駆動信号を出力する。具体的には、近接車両が存在する場合に、近接車両の相対速度またはドライバの車両周囲状況認知状態に関わらず、左右のサイドミラー近傍に設置した、例えばＬＥＤ等からなるインジケータを点灯するように出力を発生する。このようにすることによって、近接車両の存在を視覚情報によりドライバに伝達し、車線変更を行う際の注意喚起を行うことができる。

さらに、警報出力判定部５ｄは、視覚情報による注意喚起状態において、近接車両が存在する隣接走行車線側へ車線変更を行うために、ドライバがハンドルを操作し、または隣接走行車線側にウインカ信号を出した場合、相対速度検出部５ｂから取得した近接車両の相対速度と車線変更可能な基準相対速度とを比較し、近接車両の相対速度が自車両に接近する基準相対速度より大きい場合には、ブザーによる警報の発生および座席、ハンドルの振動による警報を発生させ、ドライバに対して近接車両の存在をより明確に伝達して車線変更動作の中断を促す。
なお、近接車両の相対速度が基準相対速度より小さい場合は、自車両に接近する恐れがない、若しくは接近するまでに十分な余裕があるため、ブザーによる警報音の出力または座席、ハンドルの振動による警報を発生させず、ドライバに対して過度な報知を抑制することになる。

次に、実施の形態１における動作を図３に示すフローチャートにより説明する。
まず、車のキーをオンすると(ステップＳ１)、ＣＰＵ５は、周辺監視カメラ部１により車両後側方カメラ画像を取得し(ステップＳ２)、1つ若しくは複数の能動型センサで構成されているセンサ部２によりセンサ情報を取得する(ステップＳ３)。次に、ドライバ視線検知カメラ部４によりドライバ視線検知カメラ画像を取得し(ステップＳ４)、車両状況検出部３により車両の動作状況を取得する(ステップＳ５)。

次に、近接車両検出部５ａは、センサ部２から取り込んだセンサ情報と周辺監視カメラ部１から取り込んだ画像情報に基づいて、自車両の後側方における所定の距離範囲に車両またはバイク等の近接車両が存在しているかを判定し、近接車両が存在する場合、自車両に対する近接車両の位置を算出する(ステップＳ５)。その後、相対速度検出部５ｂは、近接車両検出部５ａにおける近接車両の現在の位置情報と過去に受け取った位置情報とに基づいて相対速度を算出する(ステップＳ７)。

次に、車両周囲状況認知状態判定部５ｃは、ドライバ視線検知カメラ部４から取得したドライバの顔の向きと両眼若しくは片眼の眼球の動きの画像からドライバの顔の方向と視線方向を算出し、近接車両検出部５ａから取得した近接車両情報の近接車両の位置情報と比較し、ドライバが自車両の周囲状況を認知しているか否かを判定する(ステップＳ８)。

次に、警報出力判定部５ｄは、近接車両検出部５ａによる近接車両情報から自車両後側方に近接車両が存在するか否かを判定し(ステップＳ９)、近接車両が存在しない場合（Ｎ）は、後側方警報処理を行う必要がないので、ステップＳ１８に進む。また、近接車両が存在する場合（Ｙ）は、ステップＳ１０に進み、ＬＥＤ等からなるインジケータを点灯させる。次に、このインジケータによる点灯状態において、警報出力判定部５ｄは、車両状況検出部３から取り込んだ車両状況情報から近接車両が存在する隣接走行車線側へ自車両が車線を変更しようとしているか否かを判定する(ステップＳ１１)。

このステップＳ１１において、車線を変更しようとしていないと判定した場合（Ｎ）は、インジケータ点灯による視覚注意喚起のみでステップＳ１８に進む。また、車線を変更しようとしていると判定した場合（Ｙ）は、車両周囲状況認知状態判定部５ｃから取り込んだ車両周囲状況認知状態情報からドライバが自車両の周囲状況を認知しているかを判定する(ステップＳ１２)。ここで、ドライバが自車両の周囲状況を認知していると判定した場合（Ｙ）、車線変更可能な基準相対速度を大きく設定し（ステップＳ１３）、警報の発生を抑制し易くする。また、認知していないと判定した場合（Ｎ）は、認知していると判定した場合に比して基準相対速度を小さく設定し（ステップＳ１４）、警報を発生させ易くする。

なお、近接車両の位置が自車両に近い場合は、基準相対速度を小さく設定してより警報を発生させ易くし、近接車両の位置が遠い場合は、基準相対速度を大きく設定して警報を抑制し易くすることもできる。このように基準相対速度を変動させることによって警報を発生するか否かの判断を的確に行なわせることができる。また、この基準相対速度は、固定値としてもよい。

次に、ステップＳ１５において、警報出力判定部５ｄは、相対速度検出部５ｂから取得した近接車両の相対速度が基準相対速度より大きいか否かを判定し、近接車両の相対速度が基準相対速度より大きい場合（Ｙ）は、警報出力部６に出力を供給してブザーにより警報音を出力させ（ステップＳ１６）、さらに、座席およびハンドルを振動させる（ステップＳ１７）。
また、ステップＳ１５において、警報出力判定部５ｄは、近接車両の相対速度が基準相対速度より小さいと判定した場合（Ｎ）は、そのままステップＳ１８に進み、ブザー等による警報音、座席およびハンドルの振動による警報を発生させず、過度な警報の報知を抑制することになる。

最後に、ステップＳ１８において、車両の電源がオフになったかを判定し、電源がオンの状態であれば、再びステップＳ１に戻り、以上の処理を繰り返す。また、車両の電源がオフの状態となると、全処理を終了させる。

なお、上述の実施の形態１においては、キーオン状態からキーオフ状態まで後側方警報装置１００を動作させているが、自車両の車速が閾値以上の車速である場合またはドライバのスイッチ操作に伴って自動的に起動させてもよい。

以上説明したように、本願における車両用後側方警報装置１００によれば、車線を変更しようとした場合に、自車両周辺の所定範囲内に近接車両が存在するか判定し、基準相対速度を超えている危険な近接車両に対しては、警告を発生させ、接近する恐れがないかまたは接近するまでに十分な余裕を有する近接車両に対しては、警告の発生を抑制するため、ドライバに過度な警報の報知をすることがなく、快適な運転環境を提供することができる。

実施の形態２．
図４は、本願の実施の形態２に係る車両用後側方警報装置の構成を概念的に示すブロック図である。
この実施の形態２は、実施の形態１における相対速度検出部５ｂに代えて衝突時間検出部５ｅを設けたものである。この衝突時間検出部５ｅは、近接車両検出部５ａから取り込んだ近接車両情報の現在の位置情報と過去に受け取った位置情報とから近接車両の相対速度を算出し、算出した相対速度と近接車両の現在の位置情報から自車両が車線を変更した場合の隣接車線の車両位置に到達するまでの時間を衝突時間として算出し、警報出力判定部５ｄに出力する。
警報出力判定部５ｄは、近接車両検出部５ａから取得した近接車両情報と衝突時間検出部５ｅから取得した衝突時間情報と、車両周囲状況認知状態判定部５ｃから取得した車両周囲状況認知状態情報から警報方法を決定し、警報出力部６に出力を発生させる。
なお、他の構成は、実施の形態１と同じであるため、同一符号を付して説明を省略する。

次に、実施の形態２における車両用後側方警報装置１００の動作を図４に示すフローチャートにより説明する。
まず、車のキーをオンにすると(ステップＳ２１)、図２に示すフローチャートと同様に、車両後側方カメラ画像、センサ情報、ドライバ視線検知カメラ画像、車両の動作状況を取得し(ステップＳ２２〜Ｓ２５)、センサ情報と車両後側方カメラ画像とから近接車両の有無と、近接車両の位置を判定する（ステップＳ２６）。

次に、衝突時間検出部５ｅにより近接車両検出部５ａで取り込んだ近接車両情報の現在の位置情報と過去に受け取った位置情報とから近接車両の相対速度を算出し、算出した近接車両の相対速度と現在の位置情報とから自車両が車線を変更した場合の隣接車線の車両位置に到達するまでの時間を衝突時間として算出する (ステップＳ２７)。

次に、車両周囲状況認知状態判定部５ｃによりドライバ視線検知カメラ部４で取得したドライバの顔の向き、両眼、もしくは片眼の眼球の動きの画像からドライバの顔の方向と視線方向を算出し、近接車両検出部５ａ取得した近接車両情報の近接車両の位置情報と比較してドライバが自車両の周囲状況を認知しているか否かを判定する(ステップＳ２８)。

その後、警報出力判定部５ｄは、近接車両検出部５ａで取得した近接車両情報から自車両後側方に近接車両が存在するか否かを判定し(ステップＳ２９)、近接車両が存在しない場合（Ｎ）は、後側方警報処理を行う必要がないのでステップＳ３８に進む。近接車両が存在する場合（Ｙ）は、左右のサイドミラー近傍に設置したＬＥＤなどのインジケータを点灯させる(ステップＳ３０)。

次に、このインジケータによる点灯状態において、車両状況検出部３による車両の動作状況情報から近接車両が存在する隣接走行車線側へ車線を変更しようとしているか否かを判定し(ステップＳ３１)、車線を変更しようとしていない場合（Ｎ）は、視覚情報による注意喚起のみでステップＳ３８に進む。
また、車線を変更しようとしている場合（Ｙ）は、車両周囲状況認知状態判定部５ｃにより車両周囲状況認知状態情報からドライバが自車両の周囲状況を認知しているかを判定し(ステップＳ３２)、自車両の周囲状況を認知している場合（Ｙ）は、ステップＳ３３に進み、車線変更可能な基準時間を決定する。この基準時間は、小さく設定して警報を抑制し易くしている。一方、自車両の周囲状況を認知していない場合（Ｎ）は、ステップＳ３４に進み、ステップＳ３３より大きな基準時間を決定し、警報を発生し易くしている。

警報出力判定部５ｄは、衝突時間検出部５ｅで取得した近接車両の衝突時間が決定した基準時間より小さいか否かを判定し(ステップＳ３５)、近接車両の衝突時間が基準時間より小さい場合（Ｙ）は、車線変更を行うと危険なため、警報出力部６に駆動信号を出力してブザー等により警報音を発生させ(ステップＳ３６)、座席およびハンドルを振動させる(ステップＳ３７)。これによって、近接車両の存在を聴覚情報と接触情報により明確に伝達し、車線変更動作の中断を促すことができる。また、近接車両の衝突時間が基準時間より大きい場合（Ｎ）は、ステップＳ３８に進み、警報音、座席、ハンドルの振動による警報を発生させず、ドライバに対して過度な報知を抑制する。

最後に、後側方警報処理の後は、車両の電源キーがオフになったかを判定し(ステップＳ３８)、電源がオンの状態であれば（Ｎ）、ステップＳ２２に戻って上述の処理を繰り返し、車両の電源がオフとなると、全処理を終了させる。
なお、キーオン状態からキーオフ状態まで後側方警報装置１００を動作させていたが、自車両の車速が閾値以上の車速である場合またはドライバのスイッチ操作等により自動で起動させてもよい。また、警報を行うか否かを判定するための閾値である基準時間は、固定値でもよい。

以上のように、実施の形態２においては、自車両の周辺の所定範囲内に近接車両が存在する際に車線を変更しようとした場合、自車両が近接車両に衝突するまでの時間が基準時間より小さいか否かによって警報出力を制御するように構成したもので、危険な近接車両に対して警告を行い、接近する恐れがない、または接近するまでに十分な余裕を有する近接車両に対しては、警告の発生を抑制するため、ドライバに対して過度な報知をすることがなく、快適な運転環境を提供することができる。

実施の形態３．
図６は、本願の実施の形態３に係る車両用後側方警報装置の構成を概念的に示すブロック図である。
この実施の形態３は、実施の形態１における相対速度検出部５ｂ、車両周囲状況認知状態判定部５ｃおよびドライバ視線検知カメラ部４に代えて近接車両進行方向検出部５ｆを設けたものである。この近接車両進行方向検出部５ｆは、近接車両検出部５ａで取り込んだ近接車両情報の現在の位置情報と過去に受け取った位置情報とから、近接車両の進行方向を算出する。または、周辺監視カメラ部１から取り込んだ画像から、近接車両の走行車線とウインカ信号の点灯情報とから近接車両の進行方向を算出し、算出した近接車両進行方向情報を警報出力判定部５ｄに出力する。

警報出力判定部５ｄは、近接車両検出部５ａで取得した近接車両情報と近接車両進行方向検出部５ｆで取得した近接車両進行方向情報とから警報方法を決定し、警報出力部６に出力を発生させる。また、警報出力判定部５ｄは、近接車両が存在する隣接走行車線側へ車線を変更するために、ハンドルを操作し、あるいは隣接走行車線側にウインカ信号を出した場合は、近接車両進行方向検出部５ｆで取得した近接車両の進行方向が自車両の車線変更方向であるかを判定し、車線を変更すると危険な場合、出力を発生し、警報出力部６を動作させる。
なお、他の構成は、実施の形態１と同じであるため、同一符号を付して説明を省略する。

次に、実施の形態３における車両用後側方警報装置１００の動作を図７に示すフローチャートにより説明する。
まず、車のキーをオンにすると(ステップＳ４１)、図２に示すフローチャートと同様に、車両後側方カメラ画像、センサ情報、ドライバ視線検知カメラ画像、車両の動作状況を取得し(ステップＳ４２〜Ｓ４５)、センサ情報と車両後側方カメラ画像とから近接車両の有無と、近接車両の位置を判定する（ステップＳ４６）。

次に、センサ部２で取り込んだセンサ情報と周辺監視カメラ部１で取り込んだ画像とから、近接車両検出部５ａは、自車両の後側方の所定の距離範囲にある検出領域に対して、車両またはバイク等の近接車両の有無を検出し、近接車両が存在する場合の近接車両の位置を算出する(ステップＳ４７)。

次に、近接車両進行方向検出部５ｆは、近接車両検出部５ａで取り込んだ近接車両情報の現在の位置情報と過去に受け取った位置情報とから近接車両の進行方向を算出する。または、近接車両進行方向検出部５ｆは、周辺監視カメラ部１から取り込んだ画像から近接車両の走行車線とウインカ信号の点灯情報とから近接車両の進行方向を算出し(ステップＳ４６)、算出した近接車両進行方向情報を警報出力判定部５ｄに出力する。

次に、警報出力判定部５ｄは、近接車両検出部５ａで取得した近接車両情報から自車両後側方に近接車両が存在するか否かを判定する(ステップＳ４７)。近接車両が存在しない場合（Ｎ）は、後側方警報処理を行う必要がないので、ステップＳ５３に進む。
一方、近接車両が存在する場合（Ｙ）は、警報出力部６に出力を発生し、左右のサイドミラー近傍に設置したＬＥＤ等からなるインジケータを点灯させる(ステップＳ４８)。

このインジケータによる点灯状態において、警報出力判定部５ｄは、車両状況検出部３で取り込んだ車両状況情報から近接車両が存在する隣接走行車線側へ車線を変更しようとしているか否かを判定する(ステップＳ４９)。車線を変更しようとしていない場合（Ｎ）は、視覚情報による注意喚起のみでステップＳ５３に進む。車線を変更しようとしている場合（Ｙ）、警報出力判定部５ｄは、近接車両進行方向検出部５ｆで取得した近接車両の進行方向が自車両の車線変更方向であるかを判定する(ステップＳ５０)。ここで、自車両の車線変更方向が近接車両の進行方向である場合（Ｙ）は、聴覚情報と接触情報を出力してドライバに対して近接車両の存在をより明確に伝達し、車線変更動作の中断を促すために、警報出力判定部５ｄは、警報出力部６に出力を発生してブザー等による警報音を発生させ(ステップＳ５１)、座席およびハンドルを振動させる(ステップＳ５２)。自車両の車線変更方向が近接車両の進行方向でない場合（Ｎ）は、警報音の出力、座席およびハンドルの振動による警報の発生を行わず、ドライバに対して過度な報知を抑制することになる。

最後に、ステップＳ５３において、車両の電源がオフになったか否かを判定し、車両の電源がオンの状態ならば（Ｎ）、ステップＳ４２に戻り、車両の電源がオフとなるまで処理を繰り返す。

なお、上述の実施の形態３においては、キーオン状態からキーオフ状態まで後側方警報装置１００を起動させていたが、自車両の車速が閾値以上の車速である場合またはドライバのスイッチ操作等によって自動で起動させてもよい。

以上のように、実施の形態３においては、自車両の周辺の所定範囲内に近接車両が存在する際に車線を変更しようとした場合、自車両の車線変更方向が近接車両の走行方向であるか否かによって警報出力を制御するように構成したもので、危険な近接車両に対して警告を行い、接近する恐れがない、または接近するまでに十分な余裕を有する近接車両に対しては、警告の発生を抑制するため、ドライバに対して過度な報知をすることがなく、快適な運転環境を提供することができる。

なお、上述の実施の形態においては、自車両の後側方の所定の範囲内に近接車両が存在するか否かを検出する近接車両検出部を設けるように構成したが、車両に加えてバイク、自転車、ランナー（人）、動物などの近接した移動体を検出する近接移動体検出部を設けてもよい。

以上、本願の実施の形態を説明したが、本願の車両用後側方警報装置１００における特徴的な構成、動作の概要をまとめると次のとおりとなる。
第１の特徴的構成は、自車両の後側方の所定の範囲内に近接移動体が存在するか否かを検出する近接移動体検出部と、近接移動体検出部で検出された近接移動体と自車両との相対速度を検出する相対速度検出部と、この相対速度検出部で検出された相対速度と車線変更可能な基準相対速度との比較結果に基づいて、近接移動体検出部が近接移動体を検出し、自車両が隣接走行車線に車線を変更しようとした場合に警報を出力する警報出力判定部とを備えたものである。
このような構成により、車両の周辺の所定範囲内に車両が存在する際に、車線を変更しようとした場合に、近接移動体の相対速度により警報出力を制御することによって、危険な近接移動体に対しては警告を行い、接近する恐れがない、または接近するまでに十分な余裕を有する近接移動体に対しては警告を抑制することができるため、ドライバに対して過度な報知をすることがなく、快適な運転環境を提供することができる。

第２の特徴的構成は、警報出力を制御する警報出力判定部が相対速度検出部で検出された相対速度および基準相対速度の比較結果と、近接移動体検出部が検出した近接移動体の位置情報とに基づき、警報出力部の警報出力を制御することを特徴とする。
このような構成により、近接移動体の相対速度と位置情報とから警報出力を制御することによって、より精度のよい警報出力制御をすることができる。

第３の特徴的構成は、車両のドライバが隣接走行車線の後側方の道路の状態を認知していることを推定する車両周囲状況認知状態推定部を備え、ドライバの後側方の道路の状態の認知状況によって警報出力部の警報出力の制御を変更することを特徴とする。
このような構成により、ドライバが後側方の道路の状態を認知しているか否かで警報出力の制御を変更することによって、後側方の道路の状態を認知しているドライバに対しては、必要以上の警報発生を抑制するため、ドライバに与える煩わしさをなくすことができるとともに、後側方の道路の状態を認知していないドライバに対しては、適切な警報を発生することができる。

第４の特徴的構成は、相対速度が車線変更可能な基準相対速度を超えていない場合、警報出力判定部が警報出力部の警報出力を抑制することを特徴とする。
このような構成により、後側方の車両の相対速度が基準相対速度を超えておらず、車線を変更するに際し、危険でない状況に対して警報出力部の警報出力を抑制することによって、ドライバに与える煩わしさをなくすことができる。

第５の特徴的構成は、警報出力部が光または表示からなる視覚情報と、音または音声からなる聴覚情報と、振動による接触情報とを出力するものであって、警報出力判定部が視覚情報、聴覚情報および接触情報の出力を制御するものであることを特徴とする。
このような構成により、聴覚情報および振動からなる接触情報の警報出力を抑制し、視覚情報のみを出力することで、ドライバにとって煩わしい警告を抑制し、かつ、近接移動体が存在することをドライバに通知することができる。

第６の特徴的構成は、車両の走行車線と隣接する隣接走行車線において、自車両周辺の所定範囲内に近接移動体を検出する近接移動体検出部と、近接移動体検出部で検出された近接移動体と自車両との衝突までの時間を演算する衝突時間検出部と、この衝突時間検出部で求められた時間と予め定められた基準時間との比較結果に基づいて、近接移動体検出部により近接移動体を検出し、車両状況検出部により前記自車両が車線を変更しようとしていることを検出した場合に警報を出力する警報出力判定部とを備えたものである。
このような構成により、車両の周辺の所定の範囲内に車両が存在する際に、車線を変更しようとした場合に、近接移動体と自車両との衝突までの時間により警報出力を制御することで、危険な近接移動体に対しては警告を発生させ、接近する恐れがない、または接近するまでに十分な余裕を有する近接移動体に対しては警告を抑制するため、ドライバに対して過度な報知をすることがなく、快適な運転環境を提供することができる。

第７の特徴的構成は、衝突時間検出部で求められた時間が予め定められた基準時間内の場合、警報出力判定部により警報出力部の警報出力を抑制することを特徴とするものである。
このような構成により、自車両と後側方の車両との衝突までの時間が車線変更可能な基準時間を超えておらず、車線の変更が危険でない場合に、警報出力部の警報出力を抑制し、ドライバに与える煩わしさをなくすことができる。

第８の特徴的構成は、車両の走行車線と隣接する隣接走行車線において、自車両の周辺の所定の範囲内に近接移動体を検出する近接移動体検出部と、近接移動体の走行方向が自車両の走行方向と異なる方向であるか否かを検知する近接移動体進行方向検知部と、近接移動体検出部により近接移動体を検出し、進行方向検知部により隣接走行車線に車線を変更しようとした場合に警報出力部の警報出力を制御する警報出力判定部とを備えたものである。
このような構成により、自車両の周辺の所定範囲内に近接移動体が存在する際に、車線を変更しようとした場合に、近接移動体の走行方向が自車両と異なる方向か否かにより警報出力を制御し、危険な近接移動体に対しては警報を発生させ、接近する恐れがない近接移動体に対しては、警報の発生を抑制することができ、ドライバに対して過度な報知をすることがなく、快適な運転環境を提供することができる。

本開示は、例示的な実施の形態が記載されているが、実施の形態に記載された様々な特徴、態様、及び機能は特定の実施の形態の適用に限られるのではなく、単独で、または様々な組み合わせで実施の形態に適用可能である。
従って、例示されていない無数の変形例が、本願明細書に開示される技術の範囲内において想定される。例えば、少なくとも１つの構成要素を変形する場合、追加する場合または省略する場合が含まれるものとする。

１：周辺監視カメラ部、 ２：センサ部、 ３：車両状況検出部、 ４：ドライバ視線検知カメラ部、 ５：中央処理装置（ＣＰＵ）、 ５ａ：近接車両検出部（近接移動体検出部）、 ５ｂ：相対速度検出部、 ５ｃ：車両周囲状況認知状態判定部、 ５ｄ：警報出力判定部、 ５ｅ：衝突時間検出部、 ５ｆ：近接車両進行方向検出部、 ６：警報出力部

また、本願に開示される車両用後側方警報装置は、自車両の後側方の画像を取得する周辺監視カメラ部と、前記自車両の後側方に存在する近接移動体を検出するセンサ部と、前記自車両の動作状況を検出する車両状況検出部と、前記自車両に視覚情報を表示するとともに聴覚情報および振動による接触情報を発生させる警報出力部と、前記周辺監視カメラ部、前記センサ部および前記車両状況検出部の出力に基づき、前記警報出力部を動作させる中央処理装置とを備えた車両用後側方警報装置であって、前記中央処理装置は、前記周辺監視カメラ部および前記センサ部の出力に基づき、前記自車両の後側方の所定範囲内に存在する近接移動体を検出する近接移動体検出部と、前記近接移動体検出部で検出された近接移動体と前記自車両との衝突までの時間を検出する衝突時間検出部と、前記近接移動体検出部、前記衝突時間検出部および前記車両状況検出部の出力に基づき、前記近接移動体検出部により近接移動体を検出し、前記車両状況検出部により前記自車両が車線を変更しようとしていることを検出した場合において、前記衝突時間検出部で検出された時間と車線変更可能な基準時間との比較結果に基づいて、前記警報出力部の警報を発生させる警報出力判定部とを有することを特徴とするものである。

また、本願に開示される車両用後側方警報装置は、自車両の後側方の画像を取得する周辺監視カメラ部と、前記自車両の後側方に存在する近接移動体を検出するセンサ部と、前記自車両の動作状況を検出する車両状況検出部と、前記自車両に視覚情報を表示するとともに聴覚情報および振動による接触情報を発生させる警報出力部と、前記周辺監視カメラ部、前記センサ部および前記車両状況検出部の出力に基づき、前記警報出力部を動作させる中央処理装置とを備えた車両用後側方警報装置であって、前記中央処理装置は、前記周辺監視カメラ部および前記センサ部の出力に基づき、前記自車両の後側方の所定範囲内に存在する近接移動体を検出する近接移動体検出部と、前記近接移動体検出部の出力に基づき、前記近接移動体の走行方向が前記自車両の進行方向と異なる方向であることを検知する近接移動体進行方向検知部と、前記近接移動体検出部、前記近接移動体進行方向検知部および前記車両状況検出部の出力に基づき、前記近接移動体検出部により近接移動体を検出し、前記車両状況検出部により前記自車両が車線を変更しようとしていることを検出した場合において、前記近接移動体進行方向検知部の出力に基づいて、前記警報出力部の警報を発生させる警報出力判定部とを有することを特徴とするものである。

実施の形態１に係る車両用後側方警報装置の構成を概念的に示すブロック図である。 図１における車両用後側方警報装置の要部であるＣＰＵのハードウエア構成を示すブロック図である。 実施の形態１における車両用後側方警報装置の動作を説明するためのフローチャートである。 実施の形態２に係る車両用後側方警報装置の構成を概念的に示すブロック図である。 実施の形態２における車両用後側方警報装置の動作を説明するためのフローチャートである。 実施の形態３における車両用後側方警報装置の構成を概念的に示すブロック図である。 実施の形態３における車両用後側方警報装置の動作を説明するためのフローチャートである。

一方、ＣＰＵ５は、近接車両検出部５ａと、相対速度検出部５ｂと、車両周囲状況認知状態判定部５ｃと、警報出力判定部５ｄとを備えており、これらの構成部分は、ハードウエア構成の一例を図２に示すように、プロセッサ５１と記憶装置５２とによって形成される。この記憶装置５２は、詳細を図示していないが、ランダムアクセスメモリ等の揮発性記憶装置と、フラッシュメモリ等の不揮発性の補助記憶装置とを具備しており、記憶装置５２から入力されたプログラムを実行する。この場合、補助記憶装置から揮発性記憶装置を介してプロセッサ５１にプログラムが入力される。また、プロセッサ５１は、演算結果等のデータを記憶装置５２の揮発性記憶装置に出力してもよいし、揮発性記憶装置を介して補助記憶装置にデータを保存してもよい。さらに、フラッシュメモリの代わりにハードディスクの補助記憶装置を具備してもよい。

次に、近接車両検出部５ａは、センサ部２から取り込んだセンサ情報と周辺監視カメラ部１から取り込んだ画像情報に基づいて、自車両の後側方における所定の距離範囲に車両またはバイク等の近接車両が存在しているかを判定し、近接車両が存在する場合、自車両に対する近接車両の位置を算出する(ステップＳ６)。その後、相対速度検出部５ｂは、近接車両検出部５ａにおける近接車両の現在の位置情報と過去に受け取った位置情報とに基づいて相対速度を算出する(ステップＳ７)。

次に、実施の形態２における車両用後側方警報装置１００の動作を図５に示すフローチャートにより説明する。
まず、車のキーをオンにすると(ステップＳ２１)、図３に示すフローチャートと同様に、車両後側方カメラ画像、センサ情報、ドライバ視線検知カメラ画像、車両の動作状況を取得し(ステップＳ２２〜Ｓ２５)、センサ情報と車両後側方カメラ画像とから近接車両の有無と、近接車両の位置を判定する（ステップＳ２６）。

次に、車両周囲状況認知状態判定部５ｃによりドライバ視線検知カメラ部４で取得したドライバの顔の向き、両眼、もしくは片眼の眼球の動きの画像からドライバの顔の方向と視線方向を算出し、近接車両検出部５ａで取得した近接車両情報の近接車両の位置情報と比較してドライバが自車両の周囲状況を認知しているか否かを判定する(ステップＳ２８)。

次に、実施の形態３における車両用後側方警報装置１００の動作を図７に示すフローチャートにより説明する。
まず、車のキーをオンにすると(ステップＳ４１)、図３に示すフローチャートと同様に、車両後側方カメラ画像、センサ情報、ドライバ視線検知カメラ画像、車両の動作状況を取得し(ステップＳ４２〜Ｓ４５)、センサ情報と車両後側方カメラ画像とから近接車両の有無と、近接車両の位置を判定する（ステップＳ４６）。

第８の特徴的構成は、車両の走行車線と隣接する隣接走行車線において、自車両の周辺の所定の範囲内に近接移動体を検出する近接移動体検出部と、近接移動体の走行方向が自車両の走行方向と異なる方向であるか否かを検知する近接移動体進行方向検知部と、近接移動体検出部により近接移動体を検出し、進行方向検知部により隣接走行車線に車線を変更しようとしていることを検出した場合に警報出力部の警報出力を制御する警報出力判定部とを備えたものである。
このような構成により、自車両の周辺の所定範囲内に近接移動体が存在する際に、車線を変更しようとした場合に、近接移動体の走行方向が自車両と異なる方向か否かにより警報出力を制御し、危険な近接移動体に対しては警報を発生させ、接近する恐れがない近接移動体に対しては、警報の発生を抑制することができ、ドライバに対して過度な報知をすることがなく、快適な運転環境を提供することができる。

Claims (12)

1. 自車両の後側方の画像を取得する周辺監視カメラ部と、前記自車両の後側方に存在する近接移動体を検出するセンサ部と、前記自車両の動作状況を検出する車両状況検出部と、前記自車両に視覚情報を表示するとともに聴覚情報および振動による接触情報を発生させる警報出力部と、前記周辺監視カメラ部、前記センサ部および前記車両状況検出部の出力に基づき、前記警報出力部を動作させる中央処理装置とを備えた車両用後側方警報装置であって、
   前記中央処理装置は、前記周辺監視カメラ部および前記センサ部の出力に基づき、前記自車両の後側方の所定範囲内に存在する近接移動体を検出する近接移動体検出部と、前記近接移動体検出部で検出された近接移動体と前記自車両との相対速度を検出する相対速度検出部と、前記近接移動体検出部、前記相対速度検出部および前記車両状況検出部の出力に基づき、
   前記近接移動体検出部により近接移動体を検出し、前記車両状況検出部により前記自車両が車線を変更しようとしていることを検出した場合において、前記相対速度検出部で検出された相対速度が車線変更可能な基準相対速度を超えているとき、前記警報出力部の警報を発生させる警報出力判定部とを有することを特徴とする車両用後側方警報装置。
2. 前記警報出力部の警報出力を制御する前記警報出力判定部は、相対速度検出部で検出された相対速度および前記基準相対速度の比較結果と、前記近接移動体検出部が検出した近接移動体の位置とに基づき、警報出力部の警報を発生させることを特徴とする請求項１に記載の車両用後側方警報装置。
3. 前記自車両のドライバの視線を検知するドライバ視線検知カメラ部と、このドライバ視線検知カメラ部の出力に基づき、前記自車両のドライバが隣接走行車線の後側方の道路状態を認知していることを推定する車両周囲状況認知状態推定部とをさらに備え、前記警報出力判定部は、ドライバの後側方道路状態の認知状況に基づき、前記警報出力部の警報を変更することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両用後側方警報装置。
4. 前記警報出力判定部は、前記相対速度が基準相対速度を超えていない場合、前記警報出力部の警報出力を抑制することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の車両用後側方警報装置。
5. 自車両の後側方の画像を取得する周辺監視カメラ部と、前記自車両の後側方に存在する近接移動体を検出するセンサ部と、前記自車両の動作状況を検出する車両状況検出部と、前記自車両に視覚情報を表示するとともに聴覚情報および振動による接触情報を発生させる警報出力部と、前記周辺監視カメラ部、前記センサ部および前記車両状況検出部の出力に基づき、前記警報出力部を動作させる中央処理装置とを備えた車両用後側方警報装置であって、
   前記中央処理装置は、前記周辺監視カメラ部および前記センサ部の出力に基づき、前記自車両の後側方の所定範囲内に存在する近接移動体を検出する近接移動体検出部と、前記近接移動体検出部で検出された近接移動体と前記自車両との衝突までの時間を検出する衝突時間検出部と、前記近接移動体検出部、前記衝突時間検出部および前記車両状況検出部の出力に基づき、前記近接移動体検出部により近接移動体を検出し、前記車両状況検出部により前記自車両が車線を変更しようとしていることを検出した場合において、前記衝突時間検出部で検出された時間と車線変更可能な基準時間との比較結果に基づいて、前記警報出力部の警報を発生させる警報出力判定部とを有することを特徴とする車両用後側方警報装置。
6. 前記自車両のドライバの視線を検知するドライバ視線検知カメラ部と、このドライバ視線検知カメラ部の出力に基づき、前記自車両のドライバが隣接走行車線の後側方の道路状態を認知していることを推定する車両周囲状況認知状態推定部とをさらに備え、
   前記ドライバの後側方の道路状態の認知に基づき、前記警報出力部の警報を変更することを特徴とする請求項５に記載の車両用後側方警報装置。
7. 前記警報出力判定部は、前記衝突時間検出部で求められた時間が車線変更可能な基準時間内の場合、前記警報出力部の警報出力を抑制することを特徴とする請求項６に記載の車両用後側方警報装置。
8. 自車両の後側方の画像を取得する周辺監視カメラ部と、前記自車両の後側方に存在する近接移動体を検出するセンサ部と、前記自車両の動作状況を検出する車両状況検出部と、前記自車両に視覚情報を表示するとともに聴覚情報および振動による接触情報を発生させる警報出力部と、前記周辺監視カメラ部、前記センサ部および前記車両状況検出部の出力に基づき、前記警報出力部を動作させる中央処理装置とを備えた車両用後側方警報装置であって、
   前記中央処理装置は、前記周辺監視カメラ部および前記センサ部の出力に基づき、前記自車両の後側方の所定範囲内に存在する近接移動体を検出する近接移動体検出部と、前記近接移動体検出部の出力に基づき、前記近接移動体の走行方向が前記自車両の進行方向と異なる方向であることを検知する近接移動体進行方向検知部と、前記近接移動体検出部で検出された近接移動体と前記近接移動体進行方向検知部および前記車両状況検出部の出力に基づき、前記近接移動体検出部により近接移動体を検出し、前記車両状況検出部により前記自車両が車線を変更しようとしていることを検出した場合において、前記近接移動体進行方向検知部の出力に基づいて、前記警報出力部の警報を発生させる警報出力判定部とを有することを特徴とする車両用後側方警報装置。
9. 自車両の後側方の画像を取得する周辺監視カメラ部と、前記自車両の後側方に存在する近接移動体を検出するセンサ部と、前記自車両の動作状況を検出する車両状況検出部と、後述の警報出力判定部の判定結果に基づき、警報を発生する警報出力部と、前記周辺監視カメラ部および前記センサ部の出力に基づき、前記自車両の後側方の所定範囲内に存在する近接移動体を検出する近接移動体検出部と、前記近接移動体検出部で検出された近接移動体と前記自車両との相対速度を検出する相対速度検出部とを備え、
   警報出力判定部は、
   イ）前記近接移動体検出部が近接移動体を検出した場合、前記警報出力部に第１の警報を発生させ、
   ロ）更に、前記自車両が車線を変更しようとしていることを前記車両状況検出部が検出した場合において、
   ｉ）前記相対速度検出部で検出された相対速度が車線変更可能な基準相対速度を超えている場合、前記警報出力部の第２の警報を発生させ、
   ｉｉ）前記相対速度検出部で検出された相対速度が車線変更可能な基準相対速度を超えない場合、前記警報出力部の第２の警報を抑制させることを特徴とする車両用後側方警報装置。
10. 自車両の周辺の所定範囲内に存在する近接移動体を検出する第１のステップと、
    前記第１のステップで近接移動体を検出した際、前記自車両が隣接走行車線に車線を変更しようとした場合に警報を出力する第２のステップと、
    前記第１のステップで検出された近接移動体と前記自車両との相対速度を検出する第３のステップと、
    前記第３のステップで検出された相対速度と基準相対速度との比較結果に基づいて、前記第２のステップの警報出力を制御する第４のステップとを備えたことを特徴とする車両用後側方警報方法。
11. 自車両の周辺の所定範囲内に存在する近接移動体を検出する第１のステップと、
    前記第１のステップで近接移動体を検出した際、前記自車両が隣接走行車線に車線を変更しようとした場合に警報を出力する第２のステップと、
    前記第１のステップで検出された近接移動体と前記自車両との衝突までの時間を演算する第５のステップと、
    前記第５のステップで求められた時間と基準時間との比較結果に基づいて、前記第２のステップの警報出力を制御する第６のステップとを備えたことを特徴とする車両用後側方警報方法。
12. 自車両の周辺の所定範囲内に存在する近接移動体を検出する第１のステップと、
    前記第１のステップで近接移動体を検出した際、前記自車両が隣接走行車線に車線を変更しようとした場合に警報を出力する第２のステップと、
    前記近接移動体の走行方向が前記自車両の進行方向と異なる方向であることを検知する第７のステップと、
    前記第７のステップの検知結果に基づいて、前記第２のステップの警報出力を制御する第８のステップとを備えたことを特徴とする車両用後側方警報方法。

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