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JPS63257807A - ロボツト制御装置 - Google Patents

ロボツト制御装置

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Publication number
JPS63257807A
JPS63257807A JP62092866A JP9286687A JPS63257807A JP S63257807 A JPS63257807 A JP S63257807A JP 62092866 A JP62092866 A JP 62092866A JP 9286687 A JP9286687 A JP 9286687A JP S63257807 A JPS63257807 A JP S63257807A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
data
robot
command data
gathered
control device
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP62092866A
Other languages
English (en)
Inventor
Toru Mizuno
徹 水野
Tetsuya Kosaka
哲也 小坂
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fanuc Corp
Original Assignee
Fanuc Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fanuc Corp filed Critical Fanuc Corp
Priority to JP62092866A priority Critical patent/JPS63257807A/ja
Priority to KR1019880701562A priority patent/KR920002346B1/ko
Priority to EP88903375A priority patent/EP0309592B1/en
Priority to PCT/JP1988/000374 priority patent/WO1988008158A1/ja
Priority to US07/269,149 priority patent/US5057995A/en
Priority to DE3854030T priority patent/DE3854030T2/de
Publication of JPS63257807A publication Critical patent/JPS63257807A/ja
Pending legal-status Critical Current

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Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/402—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control arrangements for positioning, e.g. centring a tool relative to a hole in the workpiece, additional detection means to correct position
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/408—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by data handling or data format, e.g. reading, buffering or conversion of data

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Numerical Control (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （ａ業上の利用分野） 本発明は、教示再生方式のロボットをプログラム制御す
るロボット制御装置に関する。
（従来の技術） 通常、多数の制御軸を有するロボットを所定の動作経路
に沿ってプログラム制御するには、指定された点を順次
に教示して、それをデータメモリに格納する必要があっ
た。こうしたロボット指令データの教示では、まずデー
タメモリ内のどの場所に教示内容を格納するかについて
のアドレス設定と表示を行ない、次に教示操作盤などに
より実際にロボットハンドを８動させながら、動作させ
る目標の位置と動作速度を指示する。教示された位置デ
ータは、通常は、それぞれに第５図（ａ）のようにｐｌ
、ｐ２・・・または第５図（ｂ）のようにＰＫ−１、Ｐ
Ｋ　、・・・などと名前をつけて記憶されることになる
。
（発明が解決しようとする問題点） ところで、最近になフてロボットに複雑な作業を実行さ
せることが可能になったため、このような従来の教示点
の記憶方式では、教示される目標位置が多くなって、プ
ログラムが長くなり、特に動作プログラムの変更に際し
てプログラムと動作経路との対応が見づらくなり、位置
データの書き換え操作に膨大な時間を要するという不都
合が生じていた。
本発明は、上記の点に鑑みてなされたもので、従来技術
の持つ問題点を解消し、ロボットの動作プログラムの中
での動作指令と位置データを見やすくして、取り扱いの
容易なロボット指令データを作、成することのできるロ
ボット制御装置を提供しようとするものである。
（問題点を解決するための手段） 本発明によれ、ば、教示操作盤と、この教示操作盤から
入力される複数のロボット指令データに含まれる位置デ
ータ群をその他のロボット指令データとともに集合型の
指令データに変換するデータ変換手段と、変換された指
令データを記憶するデータメモリと、このデータメモリ
の指令データを編集してロボットの動作プログラムを作
成する演算制御手段とを有することを特徴とするロボッ
ト制御装置を提供でき、とりわけ前記データ変換手段で
は、ロボットに教示される動作位置情報と速度、経路及
びその他のサービスコード情報とから集合型の指令デー
タに変換するものを提供できる。
（作用） 本発明のロボット制御装置では、複数のロボット指令デ
ータに含まれる位置データ群をその他のロボット指令デ
ータとともに集合型の指令データに変換して記憶させて
いるので、それに適宜に名前を付けることにより取り扱
いの容易なロボット指令データを作成できる。
（実施例） 以下、本発明の一実施例を図面に従って詳細に説明する
。
第１図は、本発明が適用されるロボット制御装置の概略
構成を示すブロック図である。図において、中央処理装
置（ＣＰＵ）ａには、パスラインｇを介してメモリ（Ｒ
ＯＭ）ｂおよびメモリ（ＲＡＭ）ｃ、教示操作盤ｄ、軸
ＩＩＪＪ器ｅ、テープリーダｆが接続される。テープリ
ーダｆは、テープｈから入力されるデータを読み出し、
軸制御器ｅは、サーボ回路ｌに所定の指令信号を出力し
、サーボモータｊを制御する。
メモリ（ＲＯＭ）ｂには、ＣＰＵが実行すべき各種の制
御プログラムが記憶されており、また、メモリ（ＲＡＭ
）ｅには、教示操作１Ｉｉｄ、テープリーダｆから入力
した指令データ、およびＣＰＵが実行した演算の結果や
データが記憶される。
本発明においては、第４図（ａ）に示すように、位置デ
ータ群Ｐ＋　、Ｐ２．Ｐｓ　、Ｐ４　、・・・を集合し
てｒＰＡＴＨＩ　Ｊの集合型の指令データに変換し、そ
こに位置データＰｌ＋Ｐ２間の各種データをｒＰＡＴＨ
１（１）　Ｊ　、位置データＰ２．ＰＳ間の各種７’−
夕をｒＰＡＴＨｌ　（２）」、”・とじて設定し、また
、同図（ｂ）に示すように、位置データ群ＰＫ−１，Ｐ
に＋ＰＫす。
ＰＫ＋２＋・・・を集合してｒＰＡＴＨ２Ｊの集合型の
指令データに変換し、そこに位置データＰに−８゜Ｐに
間の各種データをｒＰＡＴＨ２（１）　Ｊ　、位置デー
タＰｘａＰ＊＋＋間の各種データをｒＰＡＴＨ２（２）
Ｊ、・・・とじて設定してから更に、これらの集合型の
指令データを編集してロボットの動作プログラムを作成
する手段を設けたことを特徴としている。
第２図（ａ）〜（Ｃ）、第３図（ａ）〜（ｅ）は、本発
明の一例についての説明図である。
第２図（ａ）は、メインプログラムを示しており、コー
ドＧ　ａｂ　（ａ　＊　ｂはそれぞれＯ〜９のうちの一
つの整数を示す）を読み出すと、同図（ｂ）のＰＡＴＨ
Ｉ、同図（Ｃ）のＰ　Ａ　Ｔ　Ｈ２−・・で編集された
ロボット動作プログラムを実行する。この動作プログラ
ムは、ＣＰＵａにより編集されてＲＡＭの特定のエリア
に記憶されている。
次に、第４図（ａ）に対応するｒＰＡＴＨＩ　Ｊに変換
された集合データの形成について、第２図（ｂ）、第３
図（ａ）、（ｂ）、（Ｃ）により説明する。このｒＰＡ
ＴＨＩ　Ｊは、前述のように位置データｐ、、ｐ、間の
ｒＰＡＴＨｌ　（１）Ｊ、位置データル２．ｐコ間のｒ
ＰＡＴＨｌ　（２）」、・・・で構成され、例えば、ｒ
ＰＡＴＨ１（１）」は、位置データＰＩ、ＰＩ、Ｐ２間
の穆動速度Ａ目、位置Ｐ、で実行されるべき命令（例え
ばロボットハンドの特定動作等）Ｂ目、ＰＩ。
２７間の経路指定Ｃ１１、その他、当該位置での位置決
め無視（当該位置では位置決めによるロボットの動作は
行なわれず、単にロボットがその位置の近傍を通過する
に止まる指令）の有無、等によりデータが構成される。
同様に、第４図（ａ）の位置データＰ２．Ｐ３間に対応
するｒＰＡＴＨ１（２）」のデータは、位置データＰ２
、移動速度ＡＩ２、実行命令８１□、経路指定ＣＩ２、
・・・により構成される。
また、第４図（ｂ）に対応する第２図（Ｃ）の集合デー
タｒＰＡＴＨ２Ｊも、それぞれ位置データＰに−１、移
動速度ＡＫＩ、実行命令ＢＫＩ、経路指定ＣＫＩ、・・
・で形成されるｒＰＡＴＨ２（１）　ＪやｒＰＡＴＨ２
（２）Ｊ　、・・・で構成されている。
即ち、本発明においては、各指令位置における各種デー
タをｒＰＡＴＨｌ　（１）Ｊ、ｒＰＡＴＨ２（１）」、
”・等で構成される集合データｒＰＡＴＨＩＪに変換し
てＲＡＭに記憶しておき、同様にＲＡＭ記憶される集合
データｒＰＡＴＨ２」・・・を適宜編集してロボット動
作プログラムを構成するものである。
以上、本発明の一実施例について説明したが、本発明の
精神から逸れないかぎりで、種々の異なる実施例は容易
に構成できるから、本発明は前記特許請求の範囲におい
て記載した限定以外、特定の実施例に制約できるもので
はない。
（発明の効果） 以上説明したように、本発明によれば、ロボット動作の
教示点が多い場合でも、位置データの外に該位置におけ
る移動速度等の種々の情報を同時に取込んだ集合型のデ
ータに変換して記憶しているので、ロボット指令データ
の取扱いが容易となる。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明が適用されるロボット制御装置の概略構
成を示すブロック図、第２図（ａ）、（ｂ）、（Ｃ）、
第３図（ａ）、（ｂ）、（Ｃ）、第４図（ａ）、（ｂ）
は本発明の一例についての説明図、第５図（ａ）、（ｂ
）は従来例の説明図である。 ａ・・・ＣＰＵ％ｂ・・・ＲＯＭ％Ｃ・・・ＲＡＭ％ｄ
・・・教示操作盤、ｅ・・・軸制御器、ｆ・・・テープ
リーダ、ｇ・・・パスライン、ｈ・・・テープ、ｉ・・
・サーボ回路、ｊ・・・サーボモータ。 特許出願人　ファナック株式会社 代　理　人　弁理士　辻　　　實 （Ｑン　　　　　　　　　（し）　ＰＡＴＨｌ（Ｑｌ移
動達度　　（ｂ＞ｋ命々　　　（Ｃ，）経路１足（Ｃ）
　　　ＰＡＡｌ１１２

Claims (2)

    【特許請求の範囲】
  1. （１）教示操作盤と、この教示操作盤から入力される複
    数のロボット指令データに含まれる位置データ群をその
    他のロボット指令データとともに集合型の指令データに
    変換するデータ変換手段と、変換された指令データを記
    憶するデータメモリと、このデータメモリの指令データ
    を編集してロボットの動作プログラムを作成する演算制
    御手段とを有することを特徴とするロボット制御装置。
  2. （２）前記データ変換手段は、ロボットに教示される動
    作位置情報と速度、経路及びその他のサービスコード情
    報とから集合型の指令データに変換するものであること
    を特徴とする特許請求の範囲第（１）項に記載のロボッ
    ト制御装置。
JP62092866A 1987-04-15 1987-04-15 ロボツト制御装置 Pending JPS63257807A (ja)

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JP62092866A JPS63257807A (ja) 1987-04-15 1987-04-15 ロボツト制御装置
KR1019880701562A KR920002346B1 (ko) 1987-04-15 1988-04-15 로보트 제어장치
EP88903375A EP0309592B1 (en) 1987-04-15 1988-04-15 Robot controller
PCT/JP1988/000374 WO1988008158A1 (en) 1987-04-15 1988-04-15 Robot controller
US07/269,149 US5057995A (en) 1987-04-15 1988-04-15 Robot control apparatus
DE3854030T DE3854030T2 (de) 1987-04-15 1988-04-15 Regeleinheit für roboter.

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US (1) US5057995A (ja)
EP (1) EP0309592B1 (ja)
JP (1) JPS63257807A (ja)
KR (1) KR920002346B1 (ja)
DE (1) DE3854030T2 (ja)
WO (1) WO1988008158A1 (ja)

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WO1988008158A1 (en) 1988-10-20
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