JPS61211558A - ウオ−ムギヤを用いた減速装置 - Google Patents
ウオ−ムギヤを用いた減速装置Info
- Publication number
- JPS61211558A JPS61211558A JP5296485A JP5296485A JPS61211558A JP S61211558 A JPS61211558 A JP S61211558A JP 5296485 A JP5296485 A JP 5296485A JP 5296485 A JP5296485 A JP 5296485A JP S61211558 A JPS61211558 A JP S61211558A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- worm
- bearing
- worm gear
- gear
- shaft
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H55/00—Elements with teeth or friction surfaces for conveying motion; Worms, pulleys or sheaves for gearing mechanisms
- F16H55/02—Toothed members; Worms
- F16H55/22—Toothed members; Worms for transmissions with crossing shafts, especially worms, worm-gears
- F16H55/24—Special devices for taking up backlash
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Gear Transmission (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、位置決め精度の要求される産業用ロボット
などの減速機に利用して有効なウオームギヤを用いた減
速装置に関するものである。
などの減速機に利用して有効なウオームギヤを用いた減
速装置に関するものである。
現在産業用ロボットの減速機としては、主にノーーモニ
ツク減速機やボールスクリュー減速機が利用されている
。ところがハーモニック減速機は剛性が低い。一方ボー
ルスクリュー減速機は、剛性は高いが、被制御体の動作
範囲を大きくとれないといううらみがある。
ツク減速機やボールスクリュー減速機が利用されている
。ところがハーモニック減速機は剛性が低い。一方ボー
ルスクリュー減速機は、剛性は高いが、被制御体の動作
範囲を大きくとれないといううらみがある。
そこで両減速機の短所を除去するべく、ウオームギヤを
利用することが提案されているが、そのバックラッシュ
の問題が残っている。
利用することが提案されているが、そのバックラッシュ
の問題が残っている。
この発明は前述事情に鑑みなされたものでちって、バッ
クラッシュをなくし几ウオームギヤを用い次減速装置を
提供せんとするものでおる。
クラッシュをなくし几ウオームギヤを用い次減速装置を
提供せんとするものでおる。
この発明は、ウオームギヤのウオームは、その一端から
他端にかけてモジュールが逐次犬となるように形成され
、しかも本体に対してその軸方向に摺動自在に軸支する
とともに、弾機によシ該一端側へ付勢することにより、
ウオームギヤのバックラッシュを解消した減速装置であ
る。
他端にかけてモジュールが逐次犬となるように形成され
、しかも本体に対してその軸方向に摺動自在に軸支する
とともに、弾機によシ該一端側へ付勢することにより、
ウオームギヤのバックラッシュを解消した減速装置であ
る。
この実施例では、水平多関節ロボッ）ＲＢに利用した減
速装置Ｔとして説明するが、この発明をこの実施の形態
に限定するものではない。
速装置Ｔとして説明するが、この発明をこの実施の形態
に限定するものではない。
まず、第２図のロボッ）ＲＢを説明する。
１は、施設レール２上を図示しない動力Ｍ１によりＸ方
向に走行する門型フレームである。８はフレーム下端部
に軸支８ ａ Ｌ友車輪でろシ、これが前記動力により
駆動される。
向に走行する門型フレームである。８はフレーム下端部
に軸支８ ａ Ｌ友車輪でろシ、これが前記動力により
駆動される。
４は、フレーム１の上辺中央部１ａにおいて、動力Ｍ２
によりｚ方向に昇降する昇降体である。
によりｚ方向に昇降する昇降体である。
５は、昇降体４下部に垂直軸支５ａした第１腕であり、
図示していないが動力Ｍ３によりウオームギヤ減速装置
Ｔ（詳細は後述する）を介して回動される。
図示していないが動力Ｍ３によりウオームギヤ減速装置
Ｔ（詳細は後述する）を介して回動される。
６は、第１腕５先端下部に垂直軸支６ａｌ、、た第２腕
であり、図示していないが、動力Ｍ４により前述同様ウ
オームギヤ減速装置Ｔを介して回動される０ ７は、第２腕６先端下部に垂直軸支７ａし次第８腕であ
り、図示してい表いが、動力Ｍ５により前述同様ウオー
ムギヤ減速装置Ｔを介して回動される０ ８は、第３腕７先端下部に支承され、Ｚ方間とは４５度
の傾斜軸８ａまわυに回動する切断トーチ保持具である
。保持具８は、図示していないが、動力Ｍ６により前述
同様ウオームギヤ減速装置Ｔを介して回動される。
であり、図示していないが、動力Ｍ４により前述同様ウ
オームギヤ減速装置Ｔを介して回動される０ ７は、第２腕６先端下部に垂直軸支７ａし次第８腕であ
り、図示してい表いが、動力Ｍ５により前述同様ウオー
ムギヤ減速装置Ｔを介して回動される０ ８は、第３腕７先端下部に支承され、Ｚ方間とは４５度
の傾斜軸８ａまわυに回動する切断トーチ保持具である
。保持具８は、図示していないが、動力Ｍ６により前述
同様ウオームギヤ減速装置Ｔを介して回動される。
９は、保持具８に取付けた切断トーチであり、その作用
点は、軸７ａと８ａとの交点０に一致されている。
点は、軸７ａと８ａとの交点０に一致されている。
なおこのロボッ）ＲＢは、軸５ａと６ａとの距離り、が
、軸６ａと７ａとの距離Ｌ２と等しくなるように設定さ
れている。
、軸６ａと７ａとの距離Ｌ２と等しくなるように設定さ
れている。
次に前述台腕５〜７および保持具８に用いられる減速装
置Ｔについて説明する。なお以下の説明では、各減速装
置とも同様の構造であるので、腕５の動力Ｍ３に連結さ
れた減速装置Ｔとして説明することにする。第１図を参
照されたい。
置Ｔについて説明する。なお以下の説明では、各減速装
置とも同様の構造であるので、腕５の動力Ｍ３に連結さ
れた減速装置Ｔとして説明することにする。第１図を参
照されたい。
１１は、ウオームギヤであり、１１ａは中空の軸５ａと
一体のウオームホイール、１１ｂはウオームホイールｌ
ｌａと噛合い、本体としての昇降体４に軸支１１ ｃ
Ｌ７’ｃウオームである。
一体のウオームホイール、１１ｂはウオームホイールｌ
ｌａと噛合い、本体としての昇降体４に軸支１１ ｃ
Ｌ７’ｃウオームである。
ウオームｌｌｂは、左端から右端にかけてモジュールが
逐次穴に形成されたものである。ま次ウオームｌｌｂは
その軸方向に摺動自在に支承されている。すなわち軸１
１ｃの左端の軸受１２ａは、昇降体４に固着した軸受部
材４ａに左右動自在に支承されている。さらに軸１１ｃ
の右端の軸受１２ｂを支承する軸受部材１３は、昇降体
４に固着し友中空受体４ｂに左右動自在に支承されてい
る。
逐次穴に形成されたものである。ま次ウオームｌｌｂは
その軸方向に摺動自在に支承されている。すなわち軸１
１ｃの左端の軸受１２ａは、昇降体４に固着した軸受部
材４ａに左右動自在に支承されている。さらに軸１１ｃ
の右端の軸受１２ｂを支承する軸受部材１３は、昇降体
４に固着し友中空受体４ｂに左右動自在に支承されてい
る。
そしてまた昇降体４には、中空受体４ｂと同軸上におい
て、軸受部材１３を収納するごとく筒状体４ｃが固設さ
れ、該筒状体４ｃ内には軸受部材′％＼を左方へ付勢す
るべく弾機１４（実施例では圧縮コイルばね）が挿入さ
れている。
て、軸受部材１３を収納するごとく筒状体４ｃが固設さ
れ、該筒状体４ｃ内には軸受部材′％＼を左方へ付勢す
るべく弾機１４（実施例では圧縮コイルばね）が挿入さ
れている。
１５は、動力Ｍ３の出力軸ＭＳと軸１１Ｃ左端との間の
動力伝達機構である。実施例では両軸ＭＳおよびｌｌｃ
に一体のプーリ１５ａ、１５ｂと、該プーリ１５ａ、１
５ｂ間に巻掛けたタイミングベルト１５ｃとからなる。
動力伝達機構である。実施例では両軸ＭＳおよびｌｌｃ
に一体のプーリ１５ａ、１５ｂと、該プーリ１５ａ、１
５ｂ間に巻掛けたタイミングベルト１５ｃとからなる。
従って動力Ｍ３〜Ｍ６を制御して、軸５ａ〜８ａの回動
位置すなわち台腕５〜７および保持具８の回動位置を決
める際、ウオームｌｌｂは弾機１４の力により常時一方
へ付勢され、モジュール大の歯がウオームホイールｌｌ
ａに噛合うようになされているので、バックラッシュは
ほとんどなく、正確な位置決めができることになる。
位置すなわち台腕５〜７および保持具８の回動位置を決
める際、ウオームｌｌｂは弾機１４の力により常時一方
へ付勢され、モジュール大の歯がウオームホイールｌｌ
ａに噛合うようになされているので、バックラッシュは
ほとんどなく、正確な位置決めができることになる。
この発明は前述したように、ウオームｌｌｂは一端から
他端にかけてモジュールが逐次穴となるものとし、しか
もウオームｌｌｂを軸方向に摺動自在に支承するととも
に、弾機１４により常時一端側へ付勢しているので、ウ
オームギヤ１１にバックラッシュのうれいはない。よっ
て、この発明減速装置Ｔは、産業用ロボットに利用して
特に有効である。
他端にかけてモジュールが逐次穴となるものとし、しか
もウオームｌｌｂを軸方向に摺動自在に支承するととも
に、弾機１４により常時一端側へ付勢しているので、ウ
オームギヤ１１にバックラッシュのうれいはない。よっ
て、この発明減速装置Ｔは、産業用ロボットに利用して
特に有効である。
第１図はこの発明実施例の要部を示す断面図、第２図は
この発明実施例装置を利用した産業用ロボットの全体図
である。 ＲＢ・・・産業用ロボット、Ｔ・・・減速装置、４ａ・
・・軸受部材、４ｂ・・・中空受体、１１・・・ウオー
ムギヤ、１１ａ°・・ウオームホイール、１１ｂ・・・
ウオーム、１１ｃ・・・軸、１３・・・軸受部材、１４
・・・弾機。
この発明実施例装置を利用した産業用ロボットの全体図
である。 ＲＢ・・・産業用ロボット、Ｔ・・・減速装置、４ａ・
・・軸受部材、４ｂ・・・中空受体、１１・・・ウオー
ムギヤ、１１ａ°・・ウオームホイール、１１ｂ・・・
ウオーム、１１ｃ・・・軸、１３・・・軸受部材、１４
・・・弾機。
Claims (2)
- （１）ウォームギヤのウォームは、その一端から他端に
かけてモジュールが逐次大となるように形成され、しか
も該ウォームは、本体に対してその軸方向に摺動自在に
軸支するとともに、弾機により該一端側へ付勢したこと
を特徴とする、ウォームギヤを用いた減速装置。 - （２）前記弾機は、圧縮コイルばねである、特許請求の
範囲第１項記載のウォームギヤを用いた減速装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5296485A JPS61211558A (ja) | 1985-03-15 | 1985-03-15 | ウオ−ムギヤを用いた減速装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5296485A JPS61211558A (ja) | 1985-03-15 | 1985-03-15 | ウオ−ムギヤを用いた減速装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61211558A true JPS61211558A (ja) | 1986-09-19 |
Family
ID=12929570
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5296485A Pending JPS61211558A (ja) | 1985-03-15 | 1985-03-15 | ウオ−ムギヤを用いた減速装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61211558A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4947699A (en) * | 1985-09-10 | 1990-08-14 | Viktor Zupancic | Worm reduction gear assembly |
| DE3937834A1 (de) * | 1989-11-14 | 1991-05-16 | Gotthilf Walter Gmbh | Spielarmes ins langsame uebersetzendes getriebe |
| JPH0616834U (ja) * | 1992-07-30 | 1994-03-04 | 株式会社堀場製作所 | 旋光計の偏光子回転駆動装置 |
| US6289759B1 (en) * | 2000-02-07 | 2001-09-18 | Delphi Technologies, Inc. | Low cost electric actuator with self-aligning feature |
| US6357313B1 (en) * | 1997-09-03 | 2002-03-19 | Trw Lucasvarity Electric Steering Ltd. | Electric power steering comprising a worm gear |
| KR100477298B1 (ko) * | 2002-06-08 | 2005-03-18 | 한국과학기술연구원 | 단일의 서보 모터를 이용한 회전 2자유도 위치 조정장치 |
| JP2010175065A (ja) * | 2009-02-02 | 2010-08-12 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | ウォームギヤユニット |
| DE102017223367A1 (de) * | 2017-12-20 | 2019-06-27 | Kuka Deutschland Gmbh | Roboterarm mit wenigstens einem Schneckengetriebe |
| KR102622826B1 (ko) * | 2023-09-12 | 2024-01-09 | 하영열 | 로봇 장착용 회전형 전동 그리퍼 |
-
1985
- 1985-03-15 JP JP5296485A patent/JPS61211558A/ja active Pending
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4947699A (en) * | 1985-09-10 | 1990-08-14 | Viktor Zupancic | Worm reduction gear assembly |
| DE3937834A1 (de) * | 1989-11-14 | 1991-05-16 | Gotthilf Walter Gmbh | Spielarmes ins langsame uebersetzendes getriebe |
| JPH0616834U (ja) * | 1992-07-30 | 1994-03-04 | 株式会社堀場製作所 | 旋光計の偏光子回転駆動装置 |
| US6357313B1 (en) * | 1997-09-03 | 2002-03-19 | Trw Lucasvarity Electric Steering Ltd. | Electric power steering comprising a worm gear |
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| DE102017223367A1 (de) * | 2017-12-20 | 2019-06-27 | Kuka Deutschland Gmbh | Roboterarm mit wenigstens einem Schneckengetriebe |
| DE102017223367B4 (de) | 2017-12-20 | 2019-07-04 | Kuka Deutschland Gmbh | Roboterarm mit wenigstens einem Schneckengetriebe |
| KR102622826B1 (ko) * | 2023-09-12 | 2024-01-09 | 하영열 | 로봇 장착용 회전형 전동 그리퍼 |
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