JPS61167802A - 電子部品の姿勢変更が可能な電子部品装着システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明は電子部品をプリント基板等の部品支持部材に装
着する電子部品装着システムに関するものであり、特に
、複数の部品保持ヘッドを備えるとともに、各部品保持
ヘッドに保持された電子部品の部品保持ヘッド軸線まわ
りの回転姿勢を変更する機能を有する電子部品装着シス
テムに関するものである。

従来の技術　。

一軸線のまわりに一定角度ずつ間欠的に回転するヘッド
保持体に、その一定角度に等しい角度間隔で複数の部品
保持ヘッドが取り付けられ、各部品保持ヘッドが停止位
置の一つである部品受取位置において電子部品を受け取
り、他の停止位置である部品装着位置においてその電子
部品をプリント基板に装着するようにされた電子部品装
着システムは既に広く知られている。このようなシステ
ムによればヘッド保持体の間欠的な回転に伴い一円周に
沿って一方向に移動する複数の部品保持へラド（こよっ
て電子部品をプリント基板に順次装着することができ、
サイクルタイムを短縮して部品装着作業の能率を向上さ
せることができる。

また、電子部品装着システムにおいて部品保持ヘッドに
保持された電子部品の部品保持ヘッド軸線まわりの回転
姿勢を変更することは、特開昭５８−２１３４９６号公
報によって既に知られている。この公報に記載されてい
る電子部品装着システムにおいては、部品保持ヘッドた
る吸着ヘッドが電子部品を吸着して保持する吸着管の軸
線のまわりに回転し得る状態でヘッド保持体に取り付け
られており、吸着管に吸着された電子部品の吸着管軸線
まわりの回転姿勢が撮像装置によって検出され、その検
出結果に基づいてヘッド回転装置が吸着ヘッドを所定の
角度回転させることにより電子部品の回転姿勢が変更さ
れるようになっている。

このようなシステムによれば吸着ヘッドによる電子部品
の保持姿勢の誤差を補正した上で電子部品をプリント基
板等に装着し得るため、電子部品の装着精度を向上させ
ることができる。

発明が解決しようとする問題点 しかしながら、上記公報に記載された電子部品装着シス
テムにおいては、部品保持ヘッドによる電子部品の受取
り、受け取られた電子部品の姿勢検出および姿勢変更、
ならびにプリント基板への装着が同じ位置で行われるよ
うにされているため、１個の電子部品を装着するための
サイクルタイムが長くなり、部品装着作業の能率が低く
抑えられる問題がある。

また、ヘッド回転装置が部品保持ヘッドを回転　　　　
　１可能に保持しているヘッド保持体に設けられてそれ
とともに移動するようにされているため部品保持ヘッド
とともに移動する質量が大きく、部品保持ヘッドを高速
で移動させて部品装着作業の能率向上を図ることが困難
である。

さらに、前述のように一定角度ずつ間欠的に回転するヘ
ッド保持体に複数の部品保持ヘッドを取り付けて装着作
業の能率向上を図ろうとすれば、ヘッド回転装置も部品
保持ヘッドと同数だけ設けることが必要であり、装置の
構造が複雑となってコストが高くなるという問題も生ず
る。

問題点を解決するための手段 本発明は上記の問題を解決するために、一軸線のまわり
に一定角度ずつ間欠的に回転するヘッド保持体にその間
欠回転角度と同じ角度間隔でかつ前記一軸線に平行な軸
線のまわりに回転可能”に複数の部品保持ヘッドが取り
付けられ、それら複数の部品保持ヘッドの停止位置の一
つである部品受取位置において各部品保持ヘッドが部品
供給装置から電子部品を受け取り、他の停止位置である
部品装着位置においてプリント基板等部品支持部材に電
子部品を装着する電子部品装着システムにおいて、前記
部品受取位置から前記部品装着位置までの部品保持ヘッ
ドの移動経路中に存在する複数の停止位置の一つに前記
部品保持ヘッドに保持されている電子部品の当該部品保
持ヘッドの軸線のまわりにおける回転姿勢を揚機により
検出する姿勢検出装置を設けてその停止位置を姿勢検出
位置とし、゛その姿勢検出位置と前記部品装着位置との
間に存在する別の停止位置にその停止位置に停止した各
部品保持ヘッドに係合してそれら各部品保持ヘッドを前
記姿勢検出装置により得られた電子部品の姿勢情報に基
づいて決まる角度だけ回転させるヘッド回転装置を配設
してその停止位置を姿勢変更位置としたものである。

作用 上記のように構成された電子部品装着システムにおいて
は、ヘッド保持体の間欠的な回転に伴って複数の部品保
持ヘッドが部品受取位置、姿勢検出位置、姿勢変更位置
および部品装着位置へ順次移動する。そして、部品受取
位置において部品保持ヘッドが部品供給装置から部品を
受け取り、姿勢検出位置において姿勢検出装置が部品保
持ヘッドに保持されている電子部品の姿勢を撮像により
検出し、その検出結果に基づいて姿勢変更位置において
ヘッド回転装置が部品保持ヘッドを回転させることによ
り電子部品の姿勢変更を行い、その姿勢変更された電子
部品を部品保持ヘッドが部品装着位置においてプリント
基板に装着する。

発明の効果 本発明に係る電子部品装着システムにおいては、上記の
ように部品保持ヘッドによる電子部品の受取り、姿勢検
出装置による電子部品の姿勢検出。

ヘッド回転装置による電子部品の姿勢変更および部品保
持ヘッドによるプリント基板への電子部品の装着が並行
して行われるため、１個の電子部品を装着するためのサ
イクルタイムが短縮され、部品装着作業の能率向上効果
が得られる。

また、電子部品の姿勢を変更するためのヘッド回転装置
は複数の部品保持ヘッドに対して１細膜ければよいなめ
装置の構造が簡単となり、コスト低減効果が得られる。

さらに、へ、ド回転装置はヘッド保持体から分離されて
定位置に設けられているためヘッド保持体とともに回転
する部分の慣性モーメントが小さくなり、ヘッド保持体
を駆動する間欠駆動装置が小形で済み、かつ、ヘッド保
持体の間欠回転に伴う振動および騒音が低減してヘッド
保持体を高速で回転させることが可能となり、この点か
らも電子部品装着作業の能率向上効果が得られる。

実施例 以下、本発明の一実施例を図面に基づいて詳細に説明す
る。

第１図に本発明の一実施例である電子部品装着システム
の外観を示す０本電子部品装着システムは本体フレーム
１０９部品供給装置１２．基板搬入装置１４．基板搬出
装置１６．基板位置決め装置１８および装着装置２０等
を備えている。部品供給装置１２は、本体フレーム１０
によって一直線に沿って移動可能に支持された移動台３
０の上に多数の部品供給ユニット３２が移動台３０の移
動方向において互に隣接する状態で配列されたものであ
り、各部品供給ユニット３２は１種類ずつのテーピング
電子部品を保持していて、移動台３０の移動によって装
着装置２０に正対する位置へ移動させられ、１個ずつの
電子部品を供給するものであるが、よく知られたもので
あるため詳細な説明は省略する。

電子部品が取り付けられるプリント基板は基板搬入装置
１４により搬入され、図示しないローディング装置によ
って基板位置決め装置１８に取り付けられる。基板位置
決め装置１８は基板支持台３６を備え、その基板支持台
３６は前記移動台３０の移動方向に平行なＸ軸方向とそ
れに直角なＹ軸方向とに移動可能なＸＹテーブル上に設
置されており、プリント基板を正確な位置に支持してＸ
Ｙ平面上の任意の位置に位置決めする。そして、その位
置決めされたプリント基板に装着装置２０が部品供給装
置１２から受け取った電子部品を順次装着し、全部品の
装着が終了したプリント基板は図示しないアンローディ
ング装置によって取り外され、基板搬出装置１６により
搬出される。これらの動作は制御装置２２によって制御
される。

制御装置２２はコンピュータを主体とするものであり、
コンピュータのメモリに記憶されているプログラムと磁
気ディスク、磁気テープ等によって外部から与えられる
情報とに基づいて各装置の制御を行うものであり、この
制御装置２２に付属して操作盤４０と、その操作盤４０
の操作指示、入力されたデータ、各装置の作動状況等を
表示するディスプレイ４２と、部品保持ヘッドたる吸着
ヘッド（後述）に保持された電子部品の姿勢を作業者が
モニタするためのモニタテレビ４４とが設けられている
。これら基板搬入装置１４．基板搬出′装置１６．基板
位置決め装置１８．制御装置２２゜操作盤４０．ディス
プレイ４２．モニタテレビ４４等はよ（知られたもので
あるため詳細な説明は省略し、以下、装着装置２０につ
いて説明する。

第２図から明らかなように、装着装置２０は本体フレー
ム１０．によって垂直な軸線のまわりに回転可能に保持
された回転軸５０を備えている。この回転軸５０の上端
部には回転板５２が固定され、この回転板５２の外周部
には等角度間隔で１２個のカムフォロワ５４が取り付け
られており、これらカムフォロワ５４が水平軸線まわり
に回転するカム５６と係合するようにされている。これ
によりカム５６が１回転する毎に回転板５２および回転
軸５０が３０度ずつ間欠的に回転させられることとなる
。

回転軸５０の下端部にはヘッド保持体５８が固定されて
おり、このヘッド保持体５８に１２組の吸着ヘッドユニ
ット６０が等角度間隔に取り付けられている。これら吸
着ヘッドユニット６０はすべて第３図ないし第５図に示
す構造を有するものである。第３図から明らかなように
、ヘッド保持体５８の外周部には２本ずつ対になったロ
ッド６２が垂直な姿勢でかつ軸方向に移動可能に取り付
けられており、それらの両端が連結部材６３および６４
により互に連結されている。上方の連結部材６３にはカ
ムフォロワ６５が取り付けられ、このカムフォロワ６５
が第２図に示されているカム６６に係合させられている
。カム６６は本体フレームｌＯに固定されており、外周
面に水平面に対して傾斜して形成された環状のカム溝６
７を備えているため、ヘッド保持体５８の回転につれて
ロッド６２が昇降させられる。

また、下方の連結部材６４には軸部材６８によってアー
ム６９が垂直な軸線のまわりに回動可能に取り付けられ
ており、第４図から明らかなようにこのアーム６９には
部品保持ヘッドとしての吸着ヘッド７０が２個取り付け
られている。このアーム６９の吸着ヘッド７０が取り付
けられた側とは反対側の端部に２個の位置決めブツシュ
７２が取り付けられている。これら２個ずつの吸着ヘッ
ド７０と位置決めブツシュ７２とは、それぞれアーム６
９の回動中心線を中心とする１個ずつの円弧上に設けら
れるとともに、それぞれの中心線とアーム６９の回転中
心線とを結ぶ直線の成す角度が互に等しくなるように配
設されている。さらに、　　　　　）第５図から明らか
なように、前記連結部材６４には位置決めピン７４が上
下方向に摺動可能に嵌合され、スプリング７６によって
下方に付勢されている。位置決めブツシュ７２の上端に
はテーパ穴部が形成され、位置決めピン７４の下端には
テーパ部が形成されており、これらがスプリング７６の
付勢力により互に係合させられることによってアーム６
９の回動が防止され、２個の吸着ヘッド７０のうち目的
とする電子部品に適したものが択一的に作用位置に固定
されるようになっている。

これら位置決めピン７４と位置決めブツシュ７２との係
合は、位置決めピン７４に固定された操作部材７８が図
示を省略する操作装置によりスプリング７６の付勢力に
抗して持ち上げられることにより解除され、その状態で
図示しないアーム回動装置によりアーム６９が回動させ
られて別の吸着ヘッド７０が作用位置に固定される。

各吸着ヘッド７０は、第５図に最も明瞭に示されている
ように、金属製の筒部材８０の両端にガラスまたは合成
樹脂製の透明板８２．８４が固定されて成るヘッド本体
部８６を備えている。このヘッド本体部８６の内部には
実質的に気密な空間が形成されており、下方の透明板８
４にこの空間に連通ずる上下方向の貫通孔が形成され、
この貫通孔に吸着管８８が圧入されている。ヘッド本体
部８６は外筒９０に相対回転不能かつ軸方向に摺動可能
に嵌合されるとともに、常にはスプリング９２によって
ストッパ９４に当接する下降端位置に保持される。外筒
９０は前記アーム６９に上下方向に形成された貫通孔に
回転可能かつ軸方向に摺動可能に嵌合されており、常に
はスプリング９６によりフランジ９８がアーム６９に当
接する上昇端位置に保たれ、また、外筒９０の上端には
、吸着ヘッド７０の中心線、すなわち吸着管８８の中心
線を中心とする円筒面状の内周摩擦面１００を備えた被
駆動回転体１０２が蝮合により固定されており、この被
駆動回転体１０２と上記スプリング９６とはカバー１０
４により覆われている。

上記アーム６９には吸着ヘッド７０、詳細には外筒９０
およびヘッド本体部８６の回転を防止す　　′るブレー
キ装置１１０が設けられている。ブレーキ装置１１０は
摩擦部材１１２．レバー１１４゜スプリング１１６等を
備えている。レバー１１４はアーム６９にピン１１７に
より中間部を回動可能に取り付けられており、一方の端
部に摩擦部材１１２が固定され、他方の端部とアーム６
９との間にスプリング１１６が装着されている。摩擦部
材１１２はアーム６９に形成された貫通孔に嵌入し、そ
の先端部がスプリング１１６の付勢力によって外筒９０
の外周面に押し付けられ、吸着ヘッド７０の回転を防止
するようにされている。

前記吸着管８８は、ヘッド本体部８６内に形成された空
間、アーム６９および軸部材６８に形成された通路１１
８および１２０を経て、前記ヘッド保持体５８および回
転軸５０に形成された通路１２２および１２４に連通さ
せられ、さらに、継手１２６を経てボート１２Ｂにおい
て図示しないバキューム装置に接続されている０通路１
２０と１２２との接続部には切換弁１３０が設けられ、
これが図示しない弁操作装置によって切り換えられるこ
とにより吸着管８８がバキューム装置と大気とに択一的
に連通させられるようになっている。

各吸着ヘッド７０は、ヘッド保持体５８の間欠的な回転
に伴って第６図に示すＡないししの１２の位置で停止さ
せられる。そして、位置Ａにおいて部品供給装置１２か
ら電子部品を受け取り、それを位置Ｇにおいてプリント
基板に装着する。位置Ａが部品受取位置、位置Ｇが部品
装着位置となっているのである。また、位置Ｃと位置Ｅ
とにはそれぞれ姿勢検出装置１４０とヘッド回転装置１
４２とが設けられて位置Ｃが姿勢検出位置、位置Ｅが姿
勢変更位置とされている。さらに、位置りにおいては、
位置Ｃにおいて検出された電子部品が予定のものと異な
る場合に切換弁１３０が切り換えられて誤った電子部品
が吸着へ・７ド７０から解放されるようになっている。

姿勢検出装置１４０は、第７図から明らかなように、本
体フレーム１０に固定の補助フレーム１４４に組み付け
られた投光器１４６．プリズム装置１４８および撮像装
置１５０を備えている。投光器１４６はブラケット１５
２によって補助フレーム１４４に固定され、姿勢検出位
置Ｃに停止した吸着ヘッド７０の真上に位置するように
されている。投光器１４６から投光された光は吸着ヘッ
ド７０をそれの中心線に平行に透過した後、プリズム装
置１４８の２個のプリズム１５４によって９０度ずつ向
きを変えられ、撮像装置１５０に入光する。撮像装置１
５０はレンズ１５６を備え、このレンズ１５６によって
図示しない固体撮像素子上に結ばれる電子部品Ｗの投影
像を二値化信号に変換するものである。撮像装置１５０
はブラケット１６０によって補助フレーム１４４に取り
付けられているが、ブラケット１６０の高さが関節ねじ
１６２により調節されることによって焦点距離の調節が
可能とされている。なお、１６４は撮像装置１５０のパ
ワーユニットである。

前記ヘッド回転装置１４２は、第８図に示すように、補
助フレーム１７０に固定のガイドブツシュ１７２により
回転可能かつ軸方向に摺動可能に保持された駆動回転体
１７４を備えている。駆動回転体１７４はギヤ１７６を
備え、このギヤ１７６がギヤ１７．８およびタイミング
ベルト１８０を介して第９図に示すサーボモータ１８２
に連結されている。したがって、駆動回転体１７４はサ
ーボモータ１８２によって任意の角度回転させられるこ
と、となる。

駆動回転体１７４は第１０図に示すように中空軸状の部
材であるが、その下端部の外周面に幅広の円環溝１８４
が形成されており、これにゴム製の摩擦リング１８６が
嵌められている。また、円環溝１８４の底壁にはそれを
半径方向に貫通する複数個の貫通孔が形成され、各貫通
孔に１　ｆｌＪずつのボール１８８が移動可能に収容さ
れている。そして、駆動回転体１７４内には下端にテー
パ部１９０を備えた棒状の拡張部材１９２が摺動可能に
挿通されており、拡張部材１９２に固定のビン１９４と
駆動回転体１７４に形成された長穴１９６との係合によ
って拡張部材１９２と駆動回転体１７４との相対回転が
防止されるとともに両者の軸方向の相対移動限度が規定
されている。

駆動回転体１７４の上端部にはストッパリング２００が
固定され、これがガイドブツシュ１７２の上端面に当接
することにより駆動回転体１７４の下ｆｉｌ一端位置を
規定するようにされている。また、拡張部材１９２の上
端近傍にはナラ）２０２が固定されており、このナツト
２０２と駆動回転体１７４の上端面との間にス°プリン
グ２０３が装着゛されて、拡張部材１９２を駆動回転体
１７４に対して上向きに付勢している。拡張部材１９２
の上端にはテーパ部２０４が形成され、これに昇降部材
２０６がベアリング２０８を介して係合させられている
。昇降部材２０６にはまた係合部材２１０が取り付けら
れ、これが上記ナラ）２０２に係合して拡張部材１９２
を昇降部材２０６とともに昇降させるようになっている
。

昇降部材２０６は、第８図から明らかなように、２本の
ロッド２１２およびガイドブロック２１４を介して補助
フレーム１７０によって昇降可能に保持されるとともに
、連結ロッド２１６により図示しない昇降駆動用のカム
装置に連結されている。

なお、昇降部材２０６．ロッド２１２．ガイドブロック
２１４および連結ロッド２１６は、理解を容易にするた
めに第８図においては駆動回転体１７４の軸線のまわり
に一定角度回動させた状態で示されている。

ヘッド回転装置１４２は吸着ヘッド７０が位置Ｅに停止
した状態で駆動回転体１７４が吸着ヘッド７０と同心と
なる位置に設けられており、昇降部材２０６が下降させ
られるとき、まず昇降部材２０６と駆動回転体１７４と
が一体的に下降して駆動回転体１７４の下端部、すなわ
ち摩擦リング１８６が装着された部分が吸着ヘッド７０
の第５図に示されている被駆動回転体１０２内へ嵌入す
る。そして、ストッパリング２００がガイドブロック１
７２の上端面に当接して駆動回転体１７４の下降が停止
した後は、その駆動回転体１７４に対して拡張部材１９
２がスプリング２０３の付勢力に抗して相対的に下降し
、テーパ部１９０のくさび作用によってボール１８８を
半径方向外側へ押し出し、摩擦リング１８６を部分的に
膨出させガ て被駆動回転体１０２の内周摩擦面１００に摩擦係合さ
せる。すなわち、テーパ部１９０を備えた拡張部材１９
２とボール１８８とが摩擦リング１８６の拡張機構を構
成しているのである。

第８図から明らかなように、補助フレーム１７０にはブ
レーキ装置１１０を解除するブレーキ解除装置２１８の
解除レバー２２０が取り付けられている。解除レバー２
２０の一方のアームは連結ロッド２２２によってカム装
置に連結されており、他方のアームには作用部材２２４
が取り付けられている。連結ロッド２２２はカム装置に
より前記連結ロッド２１６と関連して昇降させられるよ
うにされており、それによって駆動回転体１７４が下降
して摩擦リング１８６が被駆動回転体１０２の内周摩擦
面１００に押し付けられた後、作用部材２２４がレバー
１１４に作用してブレーキ装置１１０を解除し、また、
吸着ヘッド７０が所定の角度回転させられた後、駆動回
転体１７４の被駆動回転体１０２からの離脱に先立って
ブレーキ装置１１０を作用状態に復帰させるようになっ
ている。

次に本電子部品装着システム全体の作動を説明する。第
６図における位置Ａ（部品受取位置）に停止した吸着ヘ
ッド７０が部品供給装置１２から部品を受け取っている
間に、位置Ｃ（姿勢検出位置）に停止した吸着へラド７
０においては電子部品Ｗの吸着ヘッド７０の軸線のまわ
りの回転姿勢が検出され、位置Ｅ（姿勢変更位置）にお
いてはヘッド回転装置１４２によって吸着ヘッド７０が
回転させられ、電子部品Ｗの吸着ヘッド軸線まわりの回
転姿勢が変更され、さらに、位置Ｇ（装着位置）におい
てはプリント基板への電子部品Ｗの装着が行われる。こ
れら各位置における作動はそれぞれ異なる吸着ヘンドア
０に対して並行して行われるのであるが、以下、１個の
吸着ヘッド７０に着目して各位置における作動を詳細に
説明する。

位置Ａに吸着ヘッド７０が停止した状態においては、部
品供給装置１２の多数の部品供給ユニット３２のうち選
ばれたものが吸着ヘッド７０の真下に位置決めされると
ともに、その部品供給ユニット３２に保持された電子部
品保持テープからカバーテープが剥がされて電子部品Ｗ
の取出しが可能な状態となっている。したがって、第５
図において図示しないヘッド押下装置が被駆動回転体１
０２に当接してこれをスプリング９６の付勢力に抗して
押し下げれば、ヘッド本体部８６および吸着管８８もそ
れに伴って下降し、吸着管８８の下端面が電子部品Ｗの
上面に当接する。被駆動回転体１０２および外筒９０は
それ以後も押し下げられるのであるが、ヘッド本体部８
６および吸着管８８はスプリング９２の圧縮によって停
止状態を保つことを許容される。この状態においては吸
着管８８はバキューム装置に連通させられているため電
子部品Ｗが吸着管８８に吸着され、ヘッド押下装置の作
用が解除されて吸着ヘッド７０が上昇すれば電子部品Ｗ
もそれに伴って上昇し、装着装置２０による部品供給装
置１２からの電子部品Ｗの受取りが終了する。　　　　
□ このように電子部品Ｗを受け取った吸着ヘッド７０が位
置Ｃに停止させられれば、吸着ヘッド７０は第７図に示
すように投光器１４６とプリズム装置１４８との間に位
置させられる。したがって、投光器１４６から投光され
た光により撮像装置１５０の固体撮像素子面に電子部品
Ｗの投影像が結ばれる。撮像装置１５０はこの投影像を
二値化信号に変換し、制御装置２２に出力する。制御装
置２２はその二値化信号と制御装置２２自身のメモリに
予め記憶させられている正規の電子部品Ｗの位置を示す
二値化信号とを比較し、電子部品Ｗの正規の位置に対す
る姿勢誤差Δθを演算する。

以上のように姿勢検出が行われた後、吸着ヘッド７０が
位置已に停止すれば、その吸着ヘッド７０は第８図に示
すようにヘッド回転装置１４２の駆動回転体１７４の真
下に位置することとなる。

したがって、カム装置により昇降部材２０６が下降させ
られれば、駆動回転体１７４の下端部が第５図に示す被
駆動回転体１０２の内側へ嵌入する。

この状態から更に昇降部材２０６が下降させられれば、
第１０図において拡張部材１９２が被駆動回転体１０２
に対して相対的に下降させられ、ボール１８′８を介し
て摩擦リング１８６を拡張し、これを被駆動回転体１０
２の内周摩擦面１００に押し付ける。続いてブレーキ解
除装置２１８が作動してブレーキ装置１１０を解除する
ため、吸着へラド７０は回転可能な状態となり、その状
態でサーボモータ１８２が作動させられて吸着ヘッド７
０が回転させられる。サーボモータ１８２は前述のよう
に制御装置２２によって求められた姿勢誤差Δθに対応
する角度だけ回転させられ、それに伴って吸着ヘッド７
０およびそれに保持されている電子部品Ｗが姿勢誤差Δ
θを打ち消すに必要な角度だけ回転させられる。その後
、ブレーキ装置１１０が再び作用状態とされ、昇降部材
２０６が上昇させられて駆動回転体１７４が被駆動回転
体１０２から離脱させられ、電子部品Ｗの姿勢変更が終
了する。

以上のようにして姿勢誤差が除かれた後、吸着ヘッド７
０が位置Ｇに停止する時期には、プリント基板位置決め
装置１８によってプリント基板が所定の位置に位置決め
されている。したがって、図示しないヘッド押下装置に
より吸着ヘッド７０が押し下げられれば、吸着管８８に
保持された電子部品Ｗがプリント基板の所定の位置に押
し付けられ、接着等によって固定される。その状態で切
換弁１３０が切り換えられて吸着管８日が大気に連通さ
せられることにより電子部品Ｗが吸着ヘッド７０から解
放され、その後、吸着ヘッド７０が上昇すれば電子部品
Ｗのプリント基板に対する装着が完了する。

以上の説明から明らかなように、本電子部品装着システ
ムにおいては、吸着ヘッド７０による電子部品Ｗの受取
、姿勢検出、姿勢変更およびプリント基板への装着が複
数の位置において並行して行われるため、サイクルタイ
ムが短縮され、電子部品装着作業の能率が向上する。

また、姿勢検出装置１４０およびヘッド回転装置１４２
が２４個の吸着ヘッド７０に対して一つずつセ済むため
装置の構造が簡単となり、製造コストの低誠効果が得ら
れる。

また、ヘッド回転装置１４２はヘッド保持体５８から分
離されて定位置に設けられているためへラド保持体５８
の慣性モーメントが小さくなり、これの間欠回転に伴う
振動、騒音が減少し、ヘッド保持体５８を高速で回転さ
せることが可能となる。

また、ヘッド保持体５８の１２箇所に設けられている各
アーム６９に２個ずつの吸着ヘッド７０が取り付けられ
、対象とする電子部品Ｗの形状寸法に通した吸着ヘッド
７０を選択することができ、汎用性の高い装置となって
いる。

さらに、撮像装置１５０の固体撮像素子面に結ばれる像
は電子部品Ｗの投影像であるため、反射光による電子部
品Ｗの像のように電子部品Ｗの表面粗さや色等の影響を
受けることがなく、電子部品Ｗの姿勢を正確に検出する
ことができる。

なお、以上詳記した実施例においては部品保持ヘッドが
バキュームにより電子部品を吸着する吸着ヘッド７０で
あり、ヘッド本体部８６の吸着管８８周辺部は透明体で
形成されているため、電子部品Ｗの全周にわたって投影
像を得ることができる利点があるのであるが、部品保持
ヘッドはこれに限られるものではなく、電子部品Ｗの姿
勢を検出し得る状態で電子部品Ｗを保持し得る保持ヘッ
ドであれば採用が可能である。

また、前記実施例においては理解を容易にするために姿
勢変更位置においては電子部品の姿勢誤差のみが補正さ
れるものとしたが、電子部品を部品供給装置から受け取
った姿勢とは異なる姿勢でプリント基板に装着する必要
がある場合には、この位置においてそれに必要な角度だ
け電子部品を回転させることも可能であり、このように
すれば基板位置決め装置１８にプリント基板を回転させ
る機能を持たせることなく電子部品を任意の姿勢で装着
することが可能となる。

また、前記実施例においては姿勢検出位置において電子
部品の回転姿勢の誤差のみが検出されるようになってい
たが、電子部品Ｗの中心線と部品保持ヘッドの基準線（
例えば吸着ヘッド７０の中　　　　　　１心線）とのず
れをも検出し、それに基づいて基板位置決め装置１８を
作動させれば、電子部品の装着姿勢のみならず絶対的な
装着位置の精度をも向上させることができる。

その他、いちいち例示することはしないが、本発明は当
業者の知識に基づいて種々の変形、改良を施した態様で
実施し得るものであることは勿論である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例である電子部品装着システム
の全体を概略的に示す斜視図である。第２図は第１図に
示した電子部品装着システムの装着装置の主要部を示す
正面断面図である。第３図は第２図における■−■断面
図である。第４図は第２図におけるｒＶ−ＩＶ断面図で
ある。第５図は第４図における■−■断面図である。第
６図は第２図に示した装着装置主要部とそれに付属した
姿勢検出装置およびヘッド回転装置の相対位置関係を示
す説明図であり、第７図および第８図におけるｖｙ−ｖ
ｒ断面図である。第７図は第６図に示した姿勢検出装置
の正面図である。第８図はブレーキ解除装置および第６
図に示したヘッド回転装置の正面図である。第９図は第
８図に示したブレーキ解除装置およびヘッド回転装置の
底面図である。第１θ図は第８図におけるｘ−Ｘ断面図
である。 １０：本体フレーム　　１２：部品供給装置１４：基板
搬入装置　　１゛６：基板搬出装置１８：基板位置決め
装置　２０：装着装置２２：制御装置　　　　５２：回
転板 ５８：ヘッド保持体　　７０：吸着ヘッド８２．８４：
透明板　　８６：ヘツド本体部８８：吸着管　　　　　
９０：外筒 １００：内周摩擦面　　１０２：被駆動回転体１１０ニ
ブレーキ装置　１４０：姿勢検出装置１４２；ヘッド回
転装置　１４６：投光器１４８ニブリズム装置　　１５
０：撮像装置１７４：駆動回転体　　１７６．１７８：
ギャ１８０：タイミングベルト １８２：サーボモータ　１８６：摩擦リング１８８：ボ
ール　　　　１９２：拡張部材２１８ニブレーキ解除装
置 第９図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 一軸線のまわりに一定角度ずつ間欠的に回転するヘッド
   保持体にその間欠回転角度と同じ角度間隔でかつ前記一
   軸線に平行な軸線のまわりに回転可能に複数の部品保持
   ヘッドが取り付けられ、それら複数の部品保持ヘッドの
   停止位置の一つである部品受取位置において各部品保持
   ヘッドが部品供給装置から電子部品を受け取り、他の停
   止位置である部品装着位置においてプリント基板等部品
   支持部材に電子部品を装着する電子部品装着システムに
   おいて、 前記部品受取位置から前記部品装着位置までの前記部品
   保持ヘッドの移動経路中に存在する複数の停止位置の一
   つに前記部品保持ヘッドに保持されている電子部品の当
   該部品保持ヘッドの軸線のまわりにおける回転姿勢を撮
   像により検出する姿勢検出装置を設けてその停止位置を
   姿勢検出位置とし、その姿勢検出位置と前記部品装着位
   置との間に存在する別の停止位置にその停止位置に停止
   した各部品保持ヘッドに係合してそれら各部品保持ヘッ
   ドを前記姿勢検出装置により得られた電子部品の姿勢情
   報に基づいて決まる角度だけ回転させるヘッド回転装置
   を配設してその停止位置を姿勢変更位置としたことを特
   徴とする電子部品の姿勢変更が可能な電子部品装着シス
   テム。