JPS61142201A

JPS61142201A - 搬送装置

Info

Publication number: JPS61142201A
Application number: JP59263516A
Authority: JP
Inventors: 松尾　幸人
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1984-12-13
Filing date: 1984-12-13
Publication date: 1986-06-30
Also published as: DE3544201C2; US4716346A; DE3544201A1

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［発明の技術分野］本発明は、走行路上に分散配置された速度コントロール
手段によって、被搬送体を走行路に沿って搬送させる搬
送装置に関し、特にカーブ走行時の被搬送体の速度制御
の改良に関する。

［考案の技術的背組とその問題点］この種の装置の一例としでリニア誘導モータを用いた搬
送システムを挙げることができる。この搬送システムは
、搬送路に沿って走行する被搬送体にリアクションプレ
ートを設け、また、搬送路に沿って複数のステータを離
間配置し、このステータを通過するリアクションプレー
トに時間によって変化する磁束を加え、この変化により
リアクションプレートに一定の推進力又は逆推進力を発
生させて被搬送体の走行を行うものである。

そして、このリアクションプレートとステータとは、所
定の間隙を保っていないと走行効率が悪いのであるが、
前記搬送路のカーブ部分においては、リアクションプレ
ートとステータとの間隙が一定とならない。このために
、カーブ部分にステータを設けて速度制御を行うことが
難しく、カーブ直前のステータにより充分な推進力を加
えてカーブを通過させるようにしていた。しかし、この
カーブ部分においては、走行する被搬送体に遠心力が作
用するため、下記に挙げる点が問題となっていた。

■　この種の装置は物品の運搬に用いることが多いが、
被搬送体に積載された物品に前記遠心力に伴う衝撃が作
用して物品が破損することがあった。

■　被搬送体が搬送路に当接支持される面では、前記遠
心力によって摩擦圧が増大し、カーブ走行時の騒音が直
線部分の走行時と比較して著しく増大する。　　、 ■　カーブ走行時の遠心力の作用を考慮して被搬送体の
強度及びカー１部分の搬送路の強度を直線部分より大き
くしなければならない。

［発明の目的］本発明は上記事情に鑑みて成されたものであり、被搬送
体に積載された物品のカーブ走行時での破損を防止し、
走行時の騒音を低減し、かつ、被搬送体の強度及びカー
ブ部分の搬送路の強度を効率よく設計することのできる
搬送装置を提供することを目的とするものである。

［発明の概要］上記目的を達成するための本発明の概要は、カーブを有
する搬送路に沿って速度コントロール手段を分散配置し
、この速度コントロール手段によって被搬送体を前記搬
送路に沿って走行させる搬送装置において、前記カーブ
に関する情報を記憶するカーブ情報記憶手段と、前記被
搬送体の質量又はこれに関する情報を得る手段と、前記
被搬送体が前記カーブに突入する前の被搬送体の速度を
検出する速度検出手段と、前記カーブ情報記憶手段、被
搬送体の質量又はこれに関する情報を得る手段及び速度
検出手段の出力に基づいてカーブ近傍の速度コントロー
ル手段を駆動制御し−（カーブ走行時の被搬送体の速度
制御を行う制御手段とを有し、カーブ走行時での遠心力
に伴う弊害を防止づ”るようにしたことを特徴とするも
のである。

［発明の実施例］以下、本発明の一実施例を図面を参照して説明する。本
実施例はリニア誘導七−夕を用いた搬送装置に関する。

第１図は被搬送体及びガイドレールの概略斜視図、第２
図は被搬送体の搬送路の縦断面図、第３図は第２図図示
Ｂ−１３Ｉｉ面を示す横断面図、第４図はリニア銹導七
−夕の動作原理説明図、第５図は搬送路の概略説明図、
第６図は情報検知部の概略説明図、第７図はカーブ走行
時の詞ｉ１１！１ブロック図である。

第１図、第２図において、被搬送体１は物品を積載可能
な筐体２の下端にリアクションプレート３を立設してい
る。このリアクションプレート３は銅、アルミ等で形成
された金属板であり、後述するステータ９から発生する
磁束に基づいχ推進力または逆推進力が付与されるよう
になっ−（いる。

また、被搬送体１の搬送方向へに対して搬送先端側と搬
送後端側とには、前記筐体２の巾よりも突出した周面を
有する被ガイド部材たる車輪４が各２個ずつ計４個配置
されている。さらに、被搬送体１の搬送方向Ａに対する
筺体２の両側面には、被ガイド部材たる車輪５が片面に
上下台２個ずつ両面で計８個配置されている。被搬送体
１の搬送路６は、断面口字状のガイドレール７．７を口
字状の開口端を内向させて対向配置することにより形成
されている。ガイドレール７．７の内側面７ａ、７ｃ間
の離間距＠ａは、前記車輪４．４が形成する被搬送体１
の巾方向の長さｂよりもわずかに長くなっている。また
、ガイドレール７の口字状の対向面７ｂ、７ｃが形成す
る離間距離Ｃは、上下に対向配置した車輪５，５の−［
喘から下端までの距離ｄよりもわずかに長くなっている
。尚、前記内側面７ａ、対向面７ｂ、７ｃは前記被ガイ
ド部材たる車輪４．５のガイド面である。前記搬送路６
の下方には、リニア誘導モータ８が設ＣＪられている。

このリニア誘導モータ８Ｇよ、前記筐体１に取着され／
ｊ可動子としてのり７クシ］ンプレート３と、このりＩ
クシジンプレート３の搬送経路を挟んぐ対向配置された
固定子たる−・対のステータ９，９とから成っている。

ステータ９，９は第３図及び第４図（ａ）にも示すよう
に電気鉄板に歯と溝とを打ち抜いて積層したものであり
、多溝にはコイルが巻き込んである。尚、リアクション
プレート３とステータ９との間には一定の距離ｑのギャ
ップが設けられている。

ここで、第４図（ａ）、＜ｂ）を参照してリニア誘導モ
〜りによる推進力または逆推進力の発生原理を簡単に説
明する。第４図（ａ）は−・例として平板状片側式のリ
ニア誘導モータの概略斜視図であり、第４図（ｂ）は磁
束ｂｇとうず電流ｊｒの関係を示す特性図である。スミ
−夕９のコイルに２相または３相の交流電流を流すと、
ギャップでの磁束密度の＠時値ｈａ　（Ｔ　）は、その
波高値をＢｉ）としてｂｇ　＝　８Ｑｃｏｓ　（ωｔ−πχ／τ）ここで、ω
−・２πｆ：電源の角周波数（ｒａｄ／Ｓ）ｆ：周波数
（８２）ｔ：時間（Ｓ＞ χ：ニスチー表面上の距離（ｍ） τニボールピッヂ（Ｗ）である。ポールピッチτは磁束密度ｂｇの半周期の長さ
のことである。また、ステータ９から発生する磁束は交
流であるから、レンツの法則に従って可動子であるリア
クションプレート３にうず電流を発生させる。第４図（
ａ）図示のリアクションプレート３の断面に示した・印
とＸ印とはうず電流の流れる方向とその大きさを表わし
たものであする。このうず電流の瞬時値ｊｒはその波＾
値をＪｒとするとシーツｊｒ＝Ｊｒ　ｓｉｎ　（ωｔ　−７（ｚ　／　ｒ−ψ）
ここで、ψはリアクションプレート３のインピーダンス
に基づく位相差である。前記ギャップの磁束密度ｂｇは
移動磁界を形成しているから、この磁束密度ｂｇとうず
電流ｊｒとの積はフレミングの左手則に従っ−（連続的
な推力Ｆを発生することになる。

尚、この推力は第４図（ａ）の左右いずれの方向にも生
ずるが第４図（ｂ）における左領域の方のｂｇｘｊｒが
右領域よりも大きいからリアクションプレート３は左手
方向に移動することになる。また、このリアクションプ
レート３に逆推進力を与えるためには、前記ステータ９
のコイルに逆相の交流を流すようにすればよい。そして
、この推進力Ｆの大きさを可変する方法としては交流周
波数ｆを可変するか、あるいは交流振幅を可変すること
等の方法が採用されτいる。

次に、上記のようにして推進力が付与される被搬送体１
の搬送路６について第５図を参照して説明する。搬送路
６は、第５図に示づようにカー１６Ａを有し、この搬送
路６に沿って前記ステータ９Ａ〜９日を配置して各ステ
ータにおいて前記被搬送体１のリアクションプレート３
に推進力又は逆推進力を付与できるようになっている。

また、前記搬送体１が第５図図示Ｃ方向に移動する際に
、前記カーブ６Ａに突入する直前のステータ９０の搬送
方向前段側には走行情報検知部１０が配置されている。

同様に、前記被搬送体１が第５図図示り方向に移動する
際に、前記カー１６Ａに突入する直前のステータ９Ｅの
搬送方向前段側にも前記走行情報検知部１０が配置され
ている。この走行情報検知部１０は、被搬送体１がカー
７６Ａに突入する前の速度情報及び被搬送体１の質量情
報の検知に供するものである。

ここで、前記走行情報検知部１０の一例を第６図を参照
して説明する。第６図において、ステータ９Ｄ又は９Ｆ
の搬送方向前段側には一定の逆推進力を被搬送体１に付
与するステータ１１と、このステータ１１を挟んで配置
された第１〜第４の検知部１３〜１６とが設けられてい
る。前記ステータ１１で付与される一定の逆推進力に相
当する運動ｅＦｔは、後述するＲＯＭ２２に記憶されて
いる。また、前記ステータ１１の搬送方向前段側に配置
される第１．第２の検知部１３．１４は距離Ａ１を隔て
て配置され”（いる。この第１．第２の検知部１３．１
４は、前記搬送路６を挟んで発光素子１３ａ、１４ａ、
！：受光素了１３ｂ、１４ｂとを対向配置することによ
り構成されている。また、前記ステータ１１との前記ス
テータ９Ｄ、９Ｅとの間には、前記第３．第４の検知手
段１５゜１６が距離１２を隔てて配置されている。この
第３、第４の検知部１５．１６は、前記搬送路６を挟ん
で発光素子１５ａ、１６ａと受光素子１５ｂ。

１６ｂとを対向配置することにより構成されている。

次に、この走行情報検知部１０の情報に基づいて被搬送
体１のカーブ突入前の速度■２と被搬送体の質量ｍとを
検出する手段について、第７図を参照して説明する。同
図において、速度算出手段１８は、前記第３．第４の検
知部１５．１６と速度算出部１７とから構成されている
。前記速度算出部１７は、被搬送体１が第１の検出部１
３で検知された後筒２の検出部１４で検知されるまでの
時間ｔ１と前記距離ｆ！１とより、被搬送体１の速度Ｖ
１−ｆ！１／ｌを算出する。この速度ｖ１はステータ１
１で逆推進力が付与される前の速度である。そして、さ
らに被搬送体１が第３の検知部１５で検知された後筒４
の検知部１６で検知されるまでの時間ｔ２と前記距離１
２とより、被搬送体１の速度Ｖ２＝ｊ！２／ｌを算出す
る。この速度■２は、被搬送体１がカー１６Ａに突入す
る前の速度であると共にステータ１１で逆推進力が付与
された後の速度である。そこで、被搬送体１の質量をｍ
とし、前記ステータ１１による逆推進力に相当する運動
力をＦｔとすれば、運動量保存の法則により、ｍ　＠Ｖｔ　−Ｆ　ｔ　＝ｍ　・Ｖ２　　−（１）が成
立する。ここで、速度Ｖｌ　、ｖ２及び運動量「ｔは以
知であるから、被搬送体１の質量ｍが求まることになる
。第７図に示す質量算出部２１は、前記速度算出部１７
からの速度Ｖｉ　、Ｖ２の信号と１、前記ＲＯＭ２２か
らの運動量Ｆｔの信号とをそれぞれ入力され、ｍ＝Ｆ　ｔ／　（Ｖｔ　−Ｖ２　）　　　＝Ａ２の演算
を実行して質１ｍを求めるものである。尚、質量算出手
段２０は前記第１〜第４の検知部１３〜１６．速度算出
部１７．質量算出部２１及びＲＯＭ２２とにより構成し
ている。

次に、被搬送体１のカーブ６八走行時の速度制御ブロッ
クを第７図を参照１ノで説明する。第７図において、前
記速度検出手段１８の出力である速度Ｖ２．前記質量検
出手段２０の出力である質量ｍ及びカーブ情報記憶手段
２５の出力である曲率半径ｒ等の信号は制御手段３０に
入力すようになっている。この制御手段３０は前記各情
報が入力されるコントロール回路３１と、このコントロ
ール回路３１の出力に基づいて前記ステータ９Ｄ。

９Ｅを駆動する駆動回路３２とから成っている。

コントロール回路３１は、一定の遠心力Ｆｒ＝Ｍ・Ｒ・
ω２　　（Ｍは質量、ωは角速度、Ｒは曲率半径である
）を記憶すると共に、前記カー１６Ａを走行する際に前
記被搬送体１に一定の遠心力Ｆｒの値以下の遠心力が作
用するように、前記駆動回路３２を介してステータ９Ｄ
、９Ｅで与えられる推進力、逆推進力の大きさを制御す
るようになっている。このために、コントロール回路３
１は前記質量算出部２１の出力である質量ｍ、前記カー
ブ情報記憶手段２５の出力であるカーブ６Ａの曲率半径
ｒ及び前記一定の遠心力Ｆｒから、曲率半径ｒのカーブ
６Ａを質量ｍの被搬送体１が走行する際に、前記一定の
遠心力Ｆｒの値以下の遠心力が被搬送体１に作用するた
めの上限速度Ｖを求める。そして、前記速度算出手段１
８で求められた被搬送体１の実際の走行速度ｖ２より前
記上限速度■に減速又は加速するために、ステータ９Ｄ
または９Ｅで付与すべき逆推進力又は推進力の大きさを
求める。そして、この求められた逆推進力又は推進力が
ステータ９Ｄ又は９Ｅによって被搬送体１に付与される
べく前記駆動回路３２を駆動制御づるようになっている
。この駆動回路３２は前述したように例えば交流周波数
ｆ又は交流振幅が可変制御されて、前記ステータ９Ｄ、
９Ｅで付与される推力の大きさを可変駆動するようにな
っている。

以上のように構成された搬送装置の作用について説明す
る。

被搬送体１への推進力の付与は、前述したようにステー
タ９のコイルに２相または３相の交流電流を流し、ステ
ータ９から磁束を発生させ、この磁束に基づいてリアク
ションプレート３にうず電流を発生させ、この磁束とう
す電流の梢がフレミングの左手則に従って連続的な推進
力Ｆを発生することにより行われる。このようにして被
搬送体１に推進力が与えられると、被搬送体１は筐体２
に取着された車輪４．５が口字状のガイドレール７．７
に案内されて搬送路６に沿って慣性により走行すること
となる。ここで、被搬送体１の筺体２内には様々な重陽
の物品が積載され、その重陽の大きさは未知である場合
が多い。さらに、被搬送体１は自重に基づ（摩擦力、搬
送路６の状況によりその搬送速度は各被搬送体１毎に様
々である。

従って、このように様々な質１ｊｔの被搬送体１あるい
は様々な速度で走行する被搬送体１が前記カー７６Ａを
走行する場合には、特に質量あるいは速度が大きい場合
にはカーブ６Ａの走行時に大ぎな遠心力が被搬送体１に
作用し、積載物品の破損又は大きな騒音が生ずることに
なってしまう。

そこで、本実施例装置では質け、速度の相違に拘わらず
、カーブ走行時に作用される遠心力が一定値以下になる
ように制御して上記弊害を防止している。このために、
被搬送体１がカーブ６Ａに突入する前の速度Ｖ２と被搬
送体１の質１ｍとを求めている。即ち、ステータ９Ｄ又
は９Ｅの搬送方向前段側において距離１２を隔てて配置
され第３、第４の検知部１５．１６の出力を入力する速
度算出部１７は、被搬送体１が第３．第４の検知部１５
．１６間を通過する時間ｔ２と前記距１１！、ｅ２とよ
り、速度■２＝Ｊ１２／１２を算出する。また、被搬送
体１の質ｆｆ１ｍの検出は、ステータ９Ｄ又は９Ｅの搬
送方向前段側において被搬送体１に一定の逆推進力を付
与し、この一定の逆推進力を与える前後の被搬送体１の
速１．ｆＶｔ、ｖ２を求めることにより行う。この一定
の逆推進力はステータ１１で与えられ、このステータ１
１を構成するステータのコイルに推進力を付与する場合
に対して逆相となる交流を流すことにより行われる。尚
、この際与えられる−・定の逆推進力は、速度差を生ず
る程度の小さい力で十分である。このステータ１１にお
いて一定の逆推進力が与えられる以前の被搬送体１の速
度■１の検出は、第１．第２の検知部１３．１４の出力
に塞づいて同様にして行われる。そして、７ｔＱ算出部
２１は、上述のようにして求められた速度Ｖｌ　、ｖ２
を速億惇出部１７より入力し、また、前記一定の運動ｅ
Ｆｔを１マ０Ｍ２２より°読み出し、前記式（望に従っ
て被搬送体１の質＠ｍを算出する。そして、−コントロ
ール回路３１は求められた質量ｍ、カーブ情報記憶手段
２５の出力であるカーブ６Ａの曲率半径ｒ及び予め定め
られた一定の遠心力１：ｒの値から、前記上限速度Ｖを
求める。さらに、コントロール回路３１は前記速度ｎ出
手段１８で求められた被搬送体１のカーブ突入前の速度
Ｖ２よりｒＩｉｉ記上限速度Ｖに減速又は加速するため
に、ステータ９Ｄ、９Ｅで付与すべき逆推進力又推進力
の大きさを求め、この求められた逆推進力又は推進力が
ステータ９Ｄ又は９Ｅによって被搬送体１に付与される
べく駆動回路３２を駆動制御する。即ち、駆動回路３２
よりステータ９Ｄ、９Ｅに通電される交流の周波数ｆ又
は振幅を可変制御して推力の大きさを可変し、また、逆
推進力を付与する際には逆相の交流を流すべく制御する
。

このように、様々な質量、走行速度で走行する被搬送体
１に対して、この被搬送体１の速度制御を行ってカーブ
６八走行時に一定の遠心力Ｆｒ以上の遠心力が作用され
るように構成しているため、大きな遠心力の発生に伴う
積載物品の破損及びカーブ走行時の騒音の増大を防止す
ることができる。

また、このように被搬送体１がカーブ６Ａを走行づる際
に作用される最大の遠心力が予め分っているため、被搬
送体１及びカー７６八部分の搬送路の強度計算が容易と
なり、この部分の強度を大きくする必要がないので被搬
送体等の小型化、軽量化及び低価格ＩＬを図ることがで
きる。

尚、本考案は上記実施例に限定されるものではなく、本
考案の要旨の９０囲内で種々の変形実施が可能である。

例えば、速度検出手段１Ｂには既知の種々の速度検出手
段を採用でき、ドツプラ一方式等によるしのでもよい。

また、質量検出手段２０による￥￥吊検出方法も上記実
施例に示すものに限らず、必らずしも走行途中で質量を
検知してなくてもよく予め被搬送体１及び積載物品の重
量を測定して質はを求めるようにしてもよい。また、制
御手段３０による速ｍ制′ｍ方仏も前記実施例は一例を
示したもの“Ｃあり、質量、速度及びカーブ情報に基づ
いて遠心力発生に伴う弊害を防止し得る種々の制御方法
を採用することができる。

ここで、上記制御手段３０による速度制御方法の他の例
について説明する。

一つは、カーブ走行時の被搬送体１の走行エネルギを前
記カーブ情報毎に定められた一定圃以下にするように速
度制御を行う方法である。カーブ６Ａの走行の際には、
被搬送体１の走行エネルギが大きい乙のほど遠心力の作
用が大きくなり、しかも同一の走行エネルギであっても
カーブ６Ａの曲率半径ｒが大きいものほど作用する遠心
力は大きくなる。そこで、コントロール回路３１はカー
ブの曲率半径毎に泊客され得る走行エネルギＥ（ｒ）を
予め記憶しておく。一方、被搬送体１の走行■ネルギは
、Ｅ　（ｒ）＝１／２−Ｍ−Ｖ２で表わされる。従って被搬送体１の質ｆｆ１Ｍに応じて
、定められた走行エネルギＥ（ｒ）以下の値に制御ずべ
き上限速度Ｖが異なる。そこで、前記実施例と同様にし
て被搬送体１の実際の質量ｍを検知し、この質１ｍに応
じた上限速度■を求める。

以後の動作は前記実施例と同様にして実際の速度ｖ２よ
り前記上限速度Ｖに減速または加速ずべき逆推進力又は
推進力を求め、ステータ９Ｄ又は９Ｅを駆動制御すれば
よい。

他の一つは、カーブ情報及び質量毎に予め定められた被
搬送体１のカーブ走行時の騒音量と速度との関係から、
騒音量を一定値以下とすべく速度制御を行う方法である
。即ら、被搬送体１のカーブ走１１時での騒音量は遠心
力の大きさによって左右され、従ってこのＡ！　重量は
遠心力のパラメータであるカーブの曲率半径ｒ及び被搬
送体１の質量。

速度によって異なる。そこで、被搬送体１がカー７６Ａ
を走行する際に許容される騒音量を定め、この騒音量以
下でカーブ走行できる上限速度■を曲率半径ｒ及び質ｍ
ｍ１Ｉｉに」ントロール回路３１に記憶しておく。そし
て、前記実施例と同様にして被搬送体１の実際の質ｉｍ
と曲率半径ｒとを入力し、これより対応する上限速度Ｖ
を求め、この上限速度ｖ以下で被搬送体１がカーブ走行
できるように速度制御を行えばよい。

また、前記実施例では搬送路６のカーブ６△が一つのみ
であったが、曲率半径の異なるカー１が複数ある場合に
は、この複数のカーブ毎に上述の速度制御を行えばいず
れのカーブにおいてし前述した弊害を防止し得る。速度
制御は前記各秤情報に応じて無段階で行うものの他、−
・定の範囲毎に段階的に速度制御を行うようにしてもよ
い。このようにずれば制御が容易となる。尚、カーブ情
報とは必らずしも曲率半径に限らずこれと同等のもので
あってもよい。

［発明の効果］以上詳述したように、本発明によれば被搬送体に積載さ
れた物品のカーブ走行時での破損を防止し、走行時の騒
音を低減し、かつ、被搬送体の強度及びカーブ部分の搬
送路の強度を効率よく設計づることのできる搬送装置を
提供することができる。しかも、重量の重い物品を載置
した被搬送体は速度を小さくすることにより走行可能と
なり、重量の軽い物品を載置した際には速度を大きくし
て効率のよい走行が可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は被搬送体及びガイドレールの概略斜視図、第２
図は被搬送体の搬送路の縦断面図、第３図は第２図図示
Ｂ−Ｂ断面を示す横断面図、第４図はリニア誘導モータ
の動作原理説明図、第５図は搬送路の概略説明図、第６
図は情報検知部の概略説明図、第７図はカー１走行時の
制御系プロツり図である。１・・・被搬送体、６・・・搬送路、６△・・・カーブ
、９・・・速１食」ントロール手段、１８・・・速度検出手段、２０・・・質量検出手段、２
５・・・カーブ情報記憶手段、３０・・・制御手段。第　　４　図１／Ｑｉ’ｒ（ｂ）

Claims

【特許請求の範囲】

（１）カーブを有する搬送路に沿って速度コントロール
手段を分散配置し、この速度コントロール手段によって
被搬送体を前記搬送路に沿って走行させる搬送装置にお
いて、前記カーブに関する情報を記憶するカーブ情報記
憶手段と、前記被搬送体の質量又はこれに関する情報を
得る手段と、前記被搬送体が前記カーブに突入する前の
被搬送体の速度を検出する速度検出手段と、前記カーブ
情報記憶手段、被搬送体の質量又はこれに関する情報を
得る手段及び速度検出手段の出力に基づいてカーブ近傍
の速度コントロール手段を駆動制御してカーブ走行時の
被搬送体の速度制御を行う制御手段とを有することを特
徴とする搬送装置。
（２）制御手段は、カーブ走行時に被搬送体に作用する
遠心力を一定値以下とすべく速度制御を行うものである
特許請求の範囲第１項に記載の搬送装置。
（３）制御手段は、カーブ走行時の被搬送体の走行エネ
ルギーをカーブ情報毎に予め定められた一定値以下にす
べく速度制御を行うものである特許請求の範囲第１項に
記載の搬送装置。
（４）制御手段は、カーブ情報及び質量毎に予め定めら
れた被搬送体のカーブ走行時の騒音量と速度との関係か
ら騒音量を一定値以下とすべく速度制御を行うものであ
る特許請求の範囲１項に記載の搬送装置。