JPS60126714A - 産業用ロボツトの教示装置 - Google Patents
産業用ロボツトの教示装置Info
- Publication number
- JPS60126714A JPS60126714A JP23356283A JP23356283A JPS60126714A JP S60126714 A JPS60126714 A JP S60126714A JP 23356283 A JP23356283 A JP 23356283A JP 23356283 A JP23356283 A JP 23356283A JP S60126714 A JPS60126714 A JP S60126714A
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- JP
- Japan
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- robot
- teaching
- control device
- switch
- simulator
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- Pending
Links
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims abstract description 21
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 12
- 239000000470 constituent Substances 0.000 claims 1
- 230000000881 depressing effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
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- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 1
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- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
- G05B19/427—Teaching successive positions by tracking the position of a joystick or handle to control the positioning servo of the tool head, leader-follower control
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明は、産業用ロボットの教示装置に関し、特ニロ
ボットの模擬装置を使用することによって、ロボットの
教示操作を容易に行なえるようにしたものである。
ボットの模擬装置を使用することによって、ロボットの
教示操作を容易に行なえるようにしたものである。
第′１図は従来のロボット制御装置及び周辺機器につい
て示したものである。第１図において、（１）は制御装
置、（２）は教、水箱、（３）は教示用スイッチ、（４
）は操作箱、（５）は操作用スイッチ、（６）は四ボッ
ト本体、（７）〜（９）はケーブルで、制御装置（，１
）と教示箱（２）、操作箱（４）、ロボット本体（６）
とをそれぞれ接続するものである。ＱＱ）は周辺機器、
θ１）は被加工物である。
て示したものである。第１図において、（１）は制御装
置、（２）は教、水箱、（３）は教示用スイッチ、（４
）は操作箱、（５）は操作用スイッチ、（６）は四ボッ
ト本体、（７）〜（９）はケーブルで、制御装置（，１
）と教示箱（２）、操作箱（４）、ロボット本体（６）
とをそれぞれ接続するものである。ＱＱ）は周辺機器、
θ１）は被加工物である。
以上のように構成された従来のロボット制御装置、及び
周辺機器においては、ロボット本体（６）は、教示箱（
２）にある教示用スイッチ（３）を押すことによって動
作する。この動きは、必要に応じて、教示用スイッチ（
３）を押すことによって制御装Ｎ（１）の記憶回路に入
力順に記憶される。次に、上記操作で記憶したロボット
本体（６）の動きに同期する周辺機器の動作情報を、ロ
ボット本体（６）を１ステツプずつ動かして制御装置（
１）の記憶回路に記憶させる。
周辺機器においては、ロボット本体（６）は、教示箱（
２）にある教示用スイッチ（３）を押すことによって動
作する。この動きは、必要に応じて、教示用スイッチ（
３）を押すことによって制御装Ｎ（１）の記憶回路に入
力順に記憶される。次に、上記操作で記憶したロボット
本体（６）の動きに同期する周辺機器の動作情報を、ロ
ボット本体（６）を１ステツプずつ動かして制御装置（
１）の記憶回路に記憶させる。
この様にして、ロボット側、周辺機器側の記憶が終わる
と、ロボットや周辺機器を実際に動かして作業を１通り
実施させる。この時の作業において、教示した周辺機器
の操作設定が悪くて変更したい場合には、操作箱（４）
にある操作用スイッチ（５）を押して操作設定変更をす
ることができる。
と、ロボットや周辺機器を実際に動かして作業を１通り
実施させる。この時の作業において、教示した周辺機器
の操作設定が悪くて変更したい場合には、操作箱（４）
にある操作用スイッチ（５）を押して操作設定変更をす
ることができる。
ところで、従来の多関節型構造の場合、ロボット本体の
駆動電源番切った状態では外力が働いたときに四ボット
の姿勢や、位置が容易に変わらない様にするため各リン
ク毎にロック機構が付いている。そのため、この様な多
関節型のロボット本体に直接に教示しようとしても、ロ
ボットはロックされているために動かず、又は動いても
大きな力を要した。このため、従来の教示方法ではロボ
ット本体の駆動部に電源を入れてから、教示箱を通じて
命令を与えるという方法をとらなければならなかった。
駆動電源番切った状態では外力が働いたときに四ボット
の姿勢や、位置が容易に変わらない様にするため各リン
ク毎にロック機構が付いている。そのため、この様な多
関節型のロボット本体に直接に教示しようとしても、ロ
ボットはロックされているために動かず、又は動いても
大きな力を要した。このため、従来の教示方法ではロボ
ット本体の駆動部に電源を入れてから、教示箱を通じて
命令を与えるという方法をとらなければならなかった。
その結果、教示が非常に面倒で、しかも長時間かかる欠
点があった。
点があった。
この発明は、上記従来の欠点を除去するために、ロボッ
ト本体に代わるロボット模擬装置を使用することによっ
て、教示の際の面倒な操作や時間の短縮ができる産業用
ロボットの教示装置を提供することを目的としている。
ト本体に代わるロボット模擬装置を使用することによっ
て、教示の際の面倒な操作や時間の短縮ができる産業用
ロボットの教示装置を提供することを目的としている。
以下、この発明の一実施例を図により説明する。
第２図は、この発明の一実施例を示すものである。（１
）は制御装置、（２）は教示箱、（３）は教示用スイッ
チ、（４）は操作箱、（５）は操作用スイッチ、（６）
はロボット本体、（７）〜（９）はケーブルで、制御装
！（＋＋と教示箱（２）、操作箱（４）、ロボット本体
（６）又はロボット模擬装置α２とをそれぞれ接続する
ものである。
）は制御装置、（２）は教示箱、（３）は教示用スイッ
チ、（４）は操作箱、（５）は操作用スイッチ、（６）
はロボット本体、（７）〜（９）はケーブルで、制御装
！（＋＋と教示箱（２）、操作箱（４）、ロボット本体
（６）又はロボット模擬装置α２とをそれぞれ接続する
ものである。
００は周辺機器、ＯＢは被加工物、０２１はロボット本
体（６）を構成する機構と量比又は相似の機構を有し、
その機構の姿勢や位置検出ができる検出器を備えたロボ
ット模擬装置、０３）は周辺機器θ〔と量比又は相似に
構成された模擬周辺機器である。
体（６）を構成する機構と量比又は相似の機構を有し、
その機構の姿勢や位置検出ができる検出器を備えたロボ
ット模擬装置、０３）は周辺機器θ〔と量比又は相似に
構成された模擬周辺機器である。
なお、ロボット模擬装置α２は四ボット本体（６）の様
に、各リンク毎にフック機構を有しない為に、外力が働
いた場合、容易に動く構造となっている。
に、各リンク毎にフック機構を有しない為に、外力が働
いた場合、容易に動く構造となっている。
従って、ロボット模擬装置ａ２は、外力によって、被加
工物（１１）の形状に沿って、模擬周辺機器αＪを基準
にして動かすことができる。この動きの途中では、必要
に応じて、ロボット模擬装置（１′２の上部に取付けら
れた教示箱（２）内にある教示用スイッチ（３）を押す
ことによって、制御装置（１）の記憶回路に入力順に記
録される。
工物（１１）の形状に沿って、模擬周辺機器αＪを基準
にして動かすことができる。この動きの途中では、必要
に応じて、ロボット模擬装置（１′２の上部に取付けら
れた教示箱（２）内にある教示用スイッチ（３）を押す
ことによって、制御装置（１）の記憶回路に入力順に記
録される。
次に、上記ロボット模擬装置ａ２と制御装置（１）間の
接続を断ち、制御装置（１）とロボット本体（６）を接
続する様にケーブル（９）をコネクタＩで接続する。
接続を断ち、制御装置（１）とロボット本体（６）を接
続する様にケーブル（９）をコネクタＩで接続する。
その後、被加工物α１）をロボット模擬装置鰺と四ポッ
ト本体（６）とが同じ位置関係になる様に移動させる。
ト本体（６）とが同じ位置関係になる様に移動させる。
次に前記操作で記憶したロボット模擬装置０りの動きを
ロボット本体（６）で再現させ動きを確認する。そして
変更の必要があれば教示用スイッチ（３）によって変更
する。次にロボット本体（６）の動きに同期する周辺機
器の動作情報をロボット本体（６）を１ステツプずつ動
かして操作箱（４）にある操作用スイッチ（５）によっ
て制御装置（１）の記憶回路に記憶さ、せる。この様に
して、ロボット側、周辺機器側の記憶が終わると、ロボ
ットや周辺機器を実際に動かして作業を１通り実施させ
る。この時の作業において、教示した周辺機器の操作設
定が悪くて変更したい場合は、操作箱（４）にある操作
用スイッチ（５）を押して操作設定変更をすることがで
きる。・次に、その他の実施例を述べる。
ロボット本体（６）で再現させ動きを確認する。そして
変更の必要があれば教示用スイッチ（３）によって変更
する。次にロボット本体（６）の動きに同期する周辺機
器の動作情報をロボット本体（６）を１ステツプずつ動
かして操作箱（４）にある操作用スイッチ（５）によっ
て制御装置（１）の記憶回路に記憶さ、せる。この様に
して、ロボット側、周辺機器側の記憶が終わると、ロボ
ットや周辺機器を実際に動かして作業を１通り実施させ
る。この時の作業において、教示した周辺機器の操作設
定が悪くて変更したい場合は、操作箱（４）にある操作
用スイッチ（５）を押して操作設定変更をすることがで
きる。・次に、その他の実施例を述べる。
第３図は制御装置ｉ￥（１）とロボット本体（６）、ロ
ボット模擬装置ａｚをそれぞれ接続するケーブル（９）
に切換スイッチ０．５１を設け、この切換スイッチθｍ
によって接続を切換えることができるようにしたもので
ある。この方法によれば、作業準備時間をさらに短縮で
きる。
ボット模擬装置ａｚをそれぞれ接続するケーブル（９）
に切換スイッチ０．５１を設け、この切換スイッチθｍ
によって接続を切換えることができるようにしたもので
ある。この方法によれば、作業準備時間をさらに短縮で
きる。
〔発明の効果１
以上のように１．この発明は、ロボット本体の構造が多
関節型である場合のロボット模擬装置を、外力が働いた
とき、容易に動くことができる構成とし、かつ、教示時
に、これ４用いることによって、直接ロボット模擬装置
に教示できるようにしたため、間接的にロボット本体か
ら直接に教示できるようになった。このため、いままで
の様な教示に際しての煩しさがなくなり、教示時間も大
巾に短縮することができる。
関節型である場合のロボット模擬装置を、外力が働いた
とき、容易に動くことができる構成とし、かつ、教示時
に、これ４用いることによって、直接ロボット模擬装置
に教示できるようにしたため、間接的にロボット本体か
ら直接に教示できるようになった。このため、いままで
の様な教示に際しての煩しさがなくなり、教示時間も大
巾に短縮することができる。
第１図は゛従来のロボット本体を使用したロボット装置
を示す構成図、第２図はこの発明の一実施例を示す構成
図、第６図はこの発明の他の実施例を示す構成図である
。 図中、（１）は制御装置、（２）は教示箱、（３）は教
示用スイッチ、（４）は操作箱、（５）は操作用スイッ
チ、（６）はりポット本体、（７）、（８）、（９）は
ケーブル、Ｑ■は周辺機器、（１１）は被加工物、（１
２１はロボット模擬装置、α■は模擬周辺機器、０４）
はコネクタ、（１５１は切換スイッチである。 なお、図中、同一符号は同一または相当部分を示す。 代理人 弁理士 木 村 三 朗４ 第１図 第２図
を示す構成図、第２図はこの発明の一実施例を示す構成
図、第６図はこの発明の他の実施例を示す構成図である
。 図中、（１）は制御装置、（２）は教示箱、（３）は教
示用スイッチ、（４）は操作箱、（５）は操作用スイッ
チ、（６）はりポット本体、（７）、（８）、（９）は
ケーブル、Ｑ■は周辺機器、（１１）は被加工物、（１
２１はロボット模擬装置、α■は模擬周辺機器、０４）
はコネクタ、（１５１は切換スイッチである。 なお、図中、同一符号は同一または相当部分を示す。 代理人 弁理士 木 村 三 朗４ 第１図 第２図
Claims (3)
- （１）制御装置と、該制御装置に接続されたロボット模
擬装置とからなり、上記ロボット模擬装置は多関節型ロ
ボットの構成機構と量比又は相似の機構を有すると共に
外力に対し容易に動くことができる構成となっており、
かつ姿勢や位置の検出ができる検出器を備え、また、上
記制御装置の上記ロボット模擬装置への接続がロボット
本体側へ切換えられる手段を設けていることを特徴とす
る産業用ロボットの教示装置。 - （２）上記ロボット模擬装置は上記制御装置に接続され
た教示用スイッチを有することを特徴とする特許請求の
範囲第１項記載の教示装置。 - （３）上記ロボット模擬装置は上記ロボット本体の周辺
機器と量比又は相似の模擬周辺機器を有することを特徴
とする特許請求の範即第１項記載の教示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23356283A JPS60126714A (ja) | 1983-12-13 | 1983-12-13 | 産業用ロボツトの教示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23356283A JPS60126714A (ja) | 1983-12-13 | 1983-12-13 | 産業用ロボツトの教示装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60126714A true JPS60126714A (ja) | 1985-07-06 |
Family
ID=16957008
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23356283A Pending JPS60126714A (ja) | 1983-12-13 | 1983-12-13 | 産業用ロボツトの教示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60126714A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01302405A (ja) * | 1988-05-31 | 1989-12-06 | Amada Co Ltd | オフラインティーチングマシン |
-
1983
- 1983-12-13 JP JP23356283A patent/JPS60126714A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01302405A (ja) * | 1988-05-31 | 1989-12-06 | Amada Co Ltd | オフラインティーチングマシン |
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