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JPS594266B2 - 先端制御ロボツト - Google Patents

先端制御ロボツト

Info

Publication number
JPS594266B2
JPS594266B2 JP53092324A JP9232478A JPS594266B2 JP S594266 B2 JPS594266 B2 JP S594266B2 JP 53092324 A JP53092324 A JP 53092324A JP 9232478 A JP9232478 A JP 9232478A JP S594266 B2 JPS594266 B2 JP S594266B2
Authority
JP
Japan
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control device
tip
drive
robot
gravity
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Expired
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JP53092324A
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JPS5518382A (en
Inventor
謙郎 元田
健介 長谷川
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Motoda Electronics Co Ltd
Original Assignee
Motoda Electronics Co Ltd
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Publication date
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Priority to AU49259/79A priority patent/AU4925979A/en
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Priority to GB7926051A priority patent/GB2026979B/en
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Priority to SE7906428A priority patent/SE7906428L/xx
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Priority to PL21741179A priority patent/PL217411A1/xx
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Expired legal-status Critical Current

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0084—Programme-controlled manipulators comprising a plurality of manipulators
    • B25J9/009—Programme-controlled manipulators comprising a plurality of manipulators being mechanically linked with one another at their distal ends
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S414/00—Material or article handling
    • Y10S414/13—Handlers utilizing parallel links

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
  • Control Of Position Or Direction (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、垂直荷重の支持と水平移動における位置合せ
を分離して制御することにより、荷重搬送における先端
位置合せの精度を向上するようにした先端制御ロボット
に関する。
１０従来、荷物、工作物、工具等の荷重を所定位置に搬
送するためのロボットは、一般に第１図に示すように、
直立させた支柱本体１の上部に旋回、駆動する駆動装置
２を設け、該装置２に伸縮・起伏動作する作動アーム３
が取付けられ、該アーム３１５の先端に荷重を保持する
保持部や工作物を加工する加工具等から成る作動先端部
４を設けて構成され、ロボットの旋回や、作動部４を昇
降させたサ水平移動させる操作は、全て支柱本体１側に
設けた制御装置５によつて行つている。
ところが、作２０動先端部４で保持する荷重の重量は常
に一定ではなく、重量の変化や移動速度の変化によつて
作動アーム３に慣性による大きな撓みが生じると共にそ
の値が変化し、先端部４を指定された位置データで搬送
したとしても、実際の荷重位置は指定位２５置に対しず
れを生じてしまう。また、駆動装置２を旋回、駆動する
ことも、、駆動部から作動先端部４までに距離があるこ
とから精度を落とす大きな要因となつている。つまわ従
来のロボットでは、ロボットの腕に物を保持して搬送す
る場合、腕の根３０元で駆動するようにしているため、
腕の撓みや慣性、旋回機構等によつて正確な位置制御が
できないという欠点がある。また、腕根元の駆動部から
先端の作動部までの腕長さが大きくなると、腕の構造を
堅固にすると共に駆動力を大きくしなけれ３５ばならず
、機械的な慣性が増え、装置が大型化するという欠点が
ある。しかして、荷重を持上げて移動すると共に所定位
置に載置する作業を正確にｉワウー行おうとする場合、
従来は一つのロボツトで作業させると共に、コンピユー
タ等によつて複雑な補正（修正）演算を行つて位置指令
を与えるようにしている。
したがつて、ロボツトの制御方式が複雑になると共に高
価なものとなる欠点がある。そこで本発明は、ロボツト
の能力・機能を分担・組合せて、垂直荷重の支持と水平
移動に訃ける位置合せを分離して制御することにより、
荷重搬送に｝ける先端位置合せの精度を向上せしめて上
記従来の欠点を一切解消する先端制御ロボツトを提供す
るものである。上記目的を達成するため本発明は、重カ
ロボツトである重力制御装置と位置制御ロボツトである
位置制御装置とを機構的に連係させて構成し、重力制御
装置には垂直荷重を分担させて上下位置制御をさせ、位
置制御装置には重力制御装置の作業先端部を水平移動制
御させて、該先端部の位置合せを正確になし得るように
構成するものである。
以下本発明を図面に示す実施例に基づいて説明する。第
２図は二つのロボツトを組合わせた状態を示す使用状態
斜視図である。同図に卦いて本発明は、重力制御ロボツ
トである重力制御装置１０に位置制御ロボツトである位
置制御装置１１を組合わせて構成される。上記重力制御
装置１０は、支柱本体１の上部に、旋回駆動すると共に
垂直荷重を支持して上下方向の位置制御をするための駆
動装置２を設け、該装置２に伸縮・起伏動作する作動ア
ーム３が取付けられ、該アーム３の先端には荷重保持部
を下端に設けて上下動する先端部４を設けて構成される
。
上記実施例においては、作動アーム３は平行リンク構造
にて構成されると共に、ロボツトアームの先端部４は、
角筒状の長尺垂直杆にて構成される。この垂直杆４の下
端には荷重保持部だけでなく、工作物の加工具を取付け
ることもできる。上記位置制御装置１１は、案内装置１
２と駆動制御装置１３とから構成される。
案内装置１２は、矢視したｙ軸方向のガイドレール１４
ｙとＸ軸方向のガイドレール１４ｘとを組合わせ、これ
らを支持部１５によつて前記支柱本体１に支承するよう
に構成される。上記駆動制御装置１３は、ガイドレール
１４ｙを装着してガイドレール１４ｘ上を走行する駆動
台車１６ｘと、ガイドレール１４ｙ上を走行するロボツ
トアームの先端部４を連係した駆動台車１６ｙとよ）構
成される。上記駆動台車１６ｘは、駆動源１６ａをガイ
ドレール１４ｘの端部に設け索体１６ｂの巻取ジによつ
て走行せしめるようにしてあり、他の方法として、１駆
動源を当該５駆動台車１６ｘ内に設け、ガイドレール１
４ｘに設けたラツクにピニオンを噛合させて走行せしめ
るようにしてもよい。
同様にｙ軸上の駆動台車１６ｙも、駆動台車１６ｘ上に
設けた図示しない駆動源による索体駆動によつて走行せ
しめても、あるいは台車自体に１駆動源を設けるように
してもよい。上記ｙ軸の駆動台車１６ｙには、ロボツト
アーム先端部４である垂直杆に適合する通孔１７を形成
して該孔１７に垂直杆４を昇降自在に挿通連係せしめて
ある。上述した位置制御ロボツトである位置制御装置１
１は、ロボツトの目的とする作業範囲に対応して予め定
められた範囲に荷重物を搬送するよう任意形状に枠組み
等して構成される。
その構成とし，ては、重力は一方のロボツト１０で分担
しているので駆動台車１６等の駆動慣性を吸収する程度
の強度を有する構造とすればよい。次に上記実施例に訃
けるロボツトの作用について説明する。
垂直杆であるロボツトアーム先端部４の上下方向の位置
決めをなす昇降動作は、制御装置５から指令に基づき駆
動装置２を介して行われ、先端部４の水平方向の移動は
、駆動制御装置１３にプログラムした位置データを与え
、駆動台車１６ｘ，１６ｙをそれぞれガイドレール１４
ｘ，１４ｙ上を走行させることによつて行われる。すな
わち、１駆動台車１６ｘ，１６ｙを図示のＸ−Ｙ方向に
移動させると、駆動台車１６ｙに連係してあるロボツト
アームの先端部４も同方向に追随して移動するものであ
る。この垂直杆である先端部４の水平移動は、重力制御
装置１０としての駆動装置２が旋回し作動アーム３が伸
縮することによつて、位置制御装置１１の駆動制御装置
１３と一体をなして行われるものである。このように重
力制御装置１０の先端部４と位置制御装置１１との連係
部の真下に作動部を垂下せしめた状態において、この連
係部を移動制御させるようにして、上記作動部を同一方
向に同一距離追随移動させて正確な先端位置制御をさせ
るものである。次に他の実施例について説明する。
第３図は位置制御装置の変形例を示す斜視図である。同
図に卦いて、位置制御装置１１の案内装置１２は、Ｘ軸
方向の二本のガイドレール１４ｘに対しＹ軸方向のガイ
ドレール１４ｙが駆動台車１６ｘを介してＸ軸方向に横
移動自在に取付けられると共に、ガイドレール１４ｙに
は、長手方向にスリツト１８を形成してこれにロボツト
アームの先端部４が挿通され、この先端部４を連係する
駆動台車１６ｙが該先端部４と一体となつてガイドレー
ル１４ｙ上を水平移動し、且つ上記ガイドレール１４ｘ
は、４本の支柱からなる支持部１５によつて支持される
ことによつて、構成されている。上記ロボツトアームの
先端部４は円形の垂直杆にて構成され、これが駆動台車
１６ｙの通孔内を通してガイドレール１４ｙのスリツト
１８に挿通し、該通孔内に規制された状態で上下動し、
下端部には、把持具もしくは加工具等を取付けるもので
ある。第４図乃至第６図は、他の実施例の平面図で、第
４図は、Ｙ軸方向一本のガイドレール１４ｙにて案内装
置１２が構成され、該レール１４ｙは支持部１５によつ
て直接重力制御ロボツト１０の支柱本体１に取付けられ
ると共に、ガイドレール１４ｙには駆動台車１６ｙを設
け、この通孔内を通してロボツト先端部４がガイドレー
ル１４ｙのスリツト１８に挿通されて該スリツト１８内
を水平移動する。
第５図に卦いては、Ｘ軸方向のガイドレール１４ｘと支
持部１５とから案内装置１２を構成し、これに駆動台車
１６ｘからなる駆動制御装置１３を取付けて、位置制御
装置１１を構成するようにしてある。
第６図に卦いては、二本Ｙ軸方向のガイドレール１４ｙ
を枠組構成して、これにＸ軸方向のガイドレール１４ｘ
を駆動台車１６ｙを介して水平移動自在に取付けてある
。
第７図は天井面に重力制御装置１０と位置制御装置１１
とを連係して取付けた実施例で、地上より両ロボツトを
制御して垂直杆４に昇降動作と水平移動をなさしめて種
々の作業を行わせるものである。
本発明は以上のように構成されるので、荷の搬送作業に
卦いてロボツトの機能を２つに分割・分担させて一方の
ロボツトには昇降作業を、他方のロボツトには水平移動
作業を行わせるようにし、これら２つのロボツトを機構
的に組合せることによつて作業先端部における位置制御
を行うようにしたから、荷を所定位置に正確に搬送する
ことができるようにしたものである。
しかも、一方のロボツトである位置制御装置の案内装置
を任意に組立てることにより、ロボツト先端部に、正確
さを有して任意の作業範囲を持たせることができると共
に、先端部を垂直杆にて構成することにより、上下方向
に｝ける位置制御をも正確に行わせることができるもの
である。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明を適用することのできるロボツトの概要
を示す側面図、第２図及び第３図は本発明の実施例を示
す斜視図、第４図乃至第６図は本発明実施例の要約平面
図、第７図は天井取付け用の実施例の側面図である。 １・・・支柱本体、２・・・１駆動装置、３・・・作動
アーム、４・・・先端部、５・・・制御装置、１０・・
・重力制御装置、１１・・・位置制御装置、１２・・・
案内装置、１３・・・，駆動制御装置、１４（１４ｘ，
１４ｙ）・・・ガイドレール、１５・・・支持部、１６
（１６ｘ，１６ｙ）・・・駆動台車、１７・・・通孔、
１８・・・スリツト。

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. １ 重力制御装置１０と位置制御装置１１とを連係して
    構成するもので、上記重力制御装置１０は、支柱本体１
    の上部に旋回駆動すると共に垂直荷重を支持して上下方
    向の位置制御をするための駆動装置２を設け、該駆動装
    置２に作動アーム３を取付けると共に該アーム３の先端
    に垂直杆からなる先端部４を設けて構成され、上記位置
    制御装置１１は、水平ガイドレール１４と支持部１５か
    らなる案内装置１２とこれに組込まれた駆動制御装置１
    ３とから構成され、上記重力制御装置１０の垂直杆たる
    先端部４を位置制御装置１１の駆動制御装置１３に昇降
    自在に連係し、該先端部４の下端に設けた作動部を上記
    連係部の直下に位置せしめて該連係部が上記水平ガイド
    レール１４上を水平移動するように構成され、上記重力
    制御装置１０は荷重吊り上げのための重力を分担して上
    下方向の位置制御を行うと共に、上記位置制御装置１１
    は連係部たる駆動制御装置１３により重力制御装置１０
    の先端部４の水平移動を制御して、上記連係部の直下に
    位置する作動部の水平方向の位置制御を行うようにした
    ことを特徴とする先端制御ロボット。
JP53092324A 1978-07-28 1978-07-28 先端制御ロボツト Expired JPS594266B2 (ja)

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JP (1) JPS594266B2 (ja)
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CA (1) CA1117459A (ja)
DE (1) DE2930618A1 (ja)
FR (1) FR2433787A1 (ja)
GB (1) GB2026979B (ja)
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PL (1) PL217411A1 (ja)
SE (1) SE7906428L (ja)

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