JPS58109284A - ロボツト装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は工業用のロボット装置ＫＭするものである。

従来のζｏ＠ｔｏｗｓメット鋏置としては装１図及至＠
６図に示、・す、ととく、設置専有空間がかな）広く必
要であシ・１，４Ｉにアー人後進時の後部はアームス）
ａ−り以上出てかな）の後部空間が必要となってい良。

すなわち、第１図および菖２図に示すように直交座標形
の彎ポット装置で７−ムａの前後ストロークＯ１ｋ″８
以上の後ＩＩ！１間Ｏが必要牛なっていた・・　１　・
・　・ ｔた、ｇ３図、ｌｌ４ｍ、第５図、１１１６図に示すも
のは円筒座標形やロボット装置で上下移動、横移動、旋
回、アーム前後１に２の自由度【有している。各駆動は
モータ回転とボールネジでの移−動、を九祉シリンダで
０ＩＩＸＩＩＩｌ、ラックとＭ＝オン（モータ駆動）に
よる移動等各種の組合せである。

特にアームαに関しては前後移動をシリンダまたはラッ
クピニオン等で直線のア一１を前後させるためアーム移
動長さとアーム支持部長さ、駆動部など合計するとかな
〕の長さのアームａは前後に移動するため、作業範囲ｂ
Ｋ＜らべ後部空間（ロボットのための設置空間であシ、
作業する部品、装置は設置不可能である）Ｃが広く、す
無駄な空間である。そして後部空間ではまったく作業で
きない。

本発明は上記の事−情に鑑みなされえものであって、そ
の目的とするところは、後部空間が工費になって後部で
の作業が可能になろし四ポット周囲の作業装置、部品ｔ
ｏポット本体に近づけることが可能になるばかシか構造
も簡単になるロボット装置を提供することＫある。

以下、本発明１ｋｌＫ７図以下を参照して説明する。

図面中３０は走行ベースであシ、走行ペース３０上に走
行レール３１が設けである。また走行ペース３０には走
行レール３１と平行にラック３２が設けである。

図面中１は基体であシ基体１はローラユニツ）３に介し
て走行レール３１に載せである。

基体１には走行駆動機構３３が固設しである。

走行駆動機構３３は基体ＩＫ固設されたケース３４を備
えてお〕、ケース３４にはモータ３５が設けてあって、
峰−夕３５のビニオン３６は駆動ギヤ３７に噛合してい
て駆動ギヤ３７はラック３２に噛合している。ケース３
４には駆動ギヤ３フの支軸３８に入力側が連結された位
置検出器３９が設けである。

前記基体！には旋回装置６２が設けである。

旋回装置６２は基体ＩＫ連結された旋回ベース６３ｔ−
備えておシ、旋回ベース６３には軸受６４會介して旋回
軸６．５が取付けである。旋回軸６５にはモータ６６が
固設してあシ、また旋回ベース６３には入力側がモータ
６６に連結された減速機６７が城付けてあシ、減速機６
７の出力軸６８は旋回ベース６３に固定しである。６９
はブレーキ、７０は検出器、７１．フ２はカッ（−であ
る。

前記旋回軸６５には支持体Ａである柱体４０が連結しで
ある。

柱体４０にはベース部材Ｂとしての上下ブラケット４が
上下可能に取付けである。

すなわち、柱体４０の前、後面にはレール５４が上下方
向□に設けてあり、′ｔた柱体４０の後面（はレール５
４と平行にラック５５が固設しである。上下ブラケット
４はローラユニット５６を介してレール５４に沿い上下
動するようになされており、上下ブラケット４には上下
駆動機構５７が固設しである。上下駆動機構５〕はモー
タ５８の駆動により回転する駆動ギヤ５９ｔ−備え、駆
動ギヤ５９″はラック５５に噛合している。上下ブラケ
ット４の端部には第１アーム６の基部ｉ旋回苛能に販付
けてあり、また第１７−ム６の端部には第１７−ム６の
旋回動を行うと共に後述する第２７−′Ａ９の前後運動
を操作する旋回駆動機構４１が設けである。

旋回駆動機構４１は上下ブラケット４に固設されたモー
タ４２を備えておシ、仁のモータ４２會介して上下ブラ
ケット４０支承部４７に支承されている。上下ブラケッ
ト４には第１アーム６の旋回中心Ｐ、ヲ中心とする第１
スプロケツト１２が取付けである。

また減速機４４の胴側には軸受５２１に介してｇ＋アー
ム６の基部が取付けてあり、また第１７−ム６の基部の
一部は減速機４４の出力軸４８′に連結しである・ 第１７−ム６の先端部にはよ向に支軸７が設けてあシ、
支軸υを軸受８ｔ−介して纂２７−ム９°基部力“旋回
可能に取付けてあり・この第ごアーム９の基部に第１ス
プロケツト１２が形成してあり、第１．第２スプｐクッ
ト＋２．．１３間に第１　？尋−ンＩ６が掛けである。

また支軸フＯ上端部に第３スプロケット１４が形成しで
ある〇 第２アーム９の先端には支承部５３が形成してあり、こ
の支承部５３に第３７−ム１０の基部の支軸部１１が軸
受１２′を介して旋回可能に設けてあり、この支軸部１
１ＫｊｌｌＥ４スプロケツト１５が形成してあり、纂３
．第４スプロケツ）１４．Ｉｓに第２チエーン１７が掛
けである。

第３アーム１０には、ノ１ンドリンクロボットの場合で
はハンドの回転用モータ、ノ１ンドの開閉用シリンダ等
が自薦されている。

次に作動ｔ−説明する。走行駆動機構３３のモータ３５
の駆動により、駆動ギヤ３７七回転し、２ツク３２ｔ−
介して基体１ｔ−走行しロボット装置全体を走行ペース
３０上會移動する。

壇た、旋回装置６２ｆ：駆動してロボット全体を旋回さ
せる。更に上下駆動機構５フのモータ５８を駆動し、駆
動ギヤ５％ｔ−回転しラック５５を介して上下ブラケッ
ト４を上下動しアーム構成を上下方向に移動する。

旋回駆動機構４１のモータ４２を駆動し１ｇｌアーム６
を旋回する。

Ｊｌｉｌスプロケット！２と第２スプロケツト１３の径
比ｕ２：ｌにしてあり、かつ第１アーム６と萬２アーム
９の長さは等しくしである。したがって！＋アーム６ｔ
−旋回した時第２アーム９は１ｇ１アーム６の回転方向
とは逆方向に２倍だけ回転１第１７図に示すように第３
アーム！Ｏの旋回中心Ｑは第１７−ム６の旋回中心Ｐ’
ｆｆ通る直線運動をする。

第３スプロケット：４と第４スプロケツト１５の径比は
２：ＩＫなされておシ、このために第１アーム６ｔ−旋
回しても第３アーム１−０は常に旋回中心Ｑと旋回中心
Ｐｔ−結ぶ直線の方向に向けることができる。

すなわち、第１７−ム６の長さｔｊ、、＠２アーム９の
長さを！、第１〜第４スプロケット１２゜＋２．１４．
１５Ｑ直径ｔ−ム、ハ、ｌ＾、１ノ４とすると ｊ、藁！。

Ｄ、　　　２ ろ、−旨 の条件では＃ｇ１アーム６會任意の角Ｗθに旋回すると
第２７−ム９は第１７−ム６に対して−２＃旋回し、第
３アームｔｏは縞２アーム９に対してＯだけ旋回する。

したがって、第％７図のような座標系ｔとると任意の角
度θに対してＱ点は常ＫＸ軸上を直線運動しｊｌＩ３ア
ーム１００姿勢はＸ軸に平行になる。

１＋、前記旋回駆動機構４１ｔ＃Ｉ１８図に示す構成に
することにより、ロボットとしての運動に大きな効果を
もたせることができる。

すなわち、旋回駆動機構４１は上下ブラケット４に固設
されたモータ４２を備えてお９、こベアリング４６を介
して上下ブラケット４の支承ｓ４７に支承されていて、
この：！、１１−、４　Ｂはｆ／ｓ２クラッチ４９ｔ−
介してスプロケット軸５００一端部に連結してあり、ス
プロケット軸５０の他端部は、上下ブラケット４に固定
側が固設された第１クラツチ５Ｉの可動ＮＫ連結しであ
る。スプロケット軸５０にはｇ＋スプロケット１２が取
付けである。

また減速機４４の胴側には軸受５２を介して第１７−ム
６０基部が取付けてあ夛、１次第１アーム６０基部の一
部は減速機４４の出力軸４８に連結しである。

しかして、ＪＩＥＩクラッチ５１ｔ「入」で第２クラッ
チ＊ｑｔ−「切」にした場合、第１スズロケツトＩ２は
上下ブラケット４に固定される。

したがって、ｇｔｖ図に示す如く、旋回中心Ｑはｐｑ上
を直線運動する。

ｉた、第１クラツチｓ　＋ｔｒ切」で第２クラツチ４９
を「入」にし九場合第１スプロケット１２は第１アーム
６側に固定される。

したがって、纂２０図に示すように第１アーム６を回転
することによって第２７−ム９．第３７−ム１０は伸縮
することなく旋回運動を行う。すなわち、アーム伸縮方
向を旋回中心Ｐ’を中心とした任意の角度Ｘ（ＤＰＱ’
ＭＩ上Ｋｆｌ！することができる。

このようにｍ１スプロケツト１２を上下ブラケット４＠
に固定するか縞１アーム６側に固定するかを第１．第２
クラッチ４９．５１１−用いて選択することにより第３
７−ム１ｏｔ−前後運動させたり、旋回運動させたシす
ることが可能でロボット６２−動作軸分の機能を達成さ
せることができる。

本発明は以上詳述したようになシ゛、支持体Ａに設けら
れたペニス部材Ｂに第１７−ム６ｔ−その基部で旋回可
能に取付けると共に第１７−ムもの旋回中心に第１アー
ム６′の旋回と共に回転する第１スプロケット＋２１−
設け、ベース部材Ｈに第１アーム６の旋回駆動を行う旋
回駆動機構４１’＆″設け、第１アーム６の先部支軸７
を設け、支軸７に縞２アーム町　會、その基部で旋回可
能に設け、第２アームｉ・にこの篇２アーム　］の旋回
中心で第２アーム１１　　の旋回と共に回転する第２ス
でロケット１３を設けると共に支軸７に第３スプロケツ
ト１４を設け、第２アーム９　の先部に支承部５３を設
けると共に支承部５３に第３７−ム１００基部の支軸部
１１を回転可能に支承し、支軸部１１にｌ１ｇ４スプロ
ケット１５ｔ−設け、Ｉｓ＋スプロケット１２と一第２
スプロケット１３どに第１チエーン１６を掛けると共Ｋ
　ＪＩＩＥ’　３スプロケツト１４と第４スプロケ′ツ
ト１゛５とに第２チエーン１７を掛けたから、第１７−
ム６ｆ：旋回し、第３アームＩｃＩ後進させても第１．
第２．第３アーム６．９．＋。

は後方に突出することがないので後部空間を必要とじ嫌
いですむ、このためにすぐに後部でも作業が可能になる
し、ロボット周囲の作業装置、部品をロボット本体に近
づけることが可能になる。

また、Ｋ１アーム６のみに旋□回機構４１’ｔ−′ｆ＆
ければよく、構造氷簡単になる。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の四ボット装置の平面図、第２図は同側面
図、第３図は従′来め他のロボット装置の平面図、第４
図は同側面図、第５図、−第６図はそれぞれ従来の ７図は本発明一実施例の斜視図、第８図は基体走行部分
の構成説明図、第９図は旋回装置の従断３面図・纂１０
図は、走１行警−機一の平面図・第１１図は同縦断面図
、第１２図は上下ブラケットの上下駆動機構の構成説明
図、論１３図は旋回駆動機構の縦断面図、第１４図はア
ーム構成９構成説明図、　Ｍ　ｌ　５図は同スプロケッ
トおよびチェーンの−合せ説明図、第１６図はアーム後
進時の並動説明図１、第１“７図はアーム構成の作動説
明図、ｋ４Ｊｌ　８’ｌＳＮは旋回駆動機構の他の実施
態様の゛縦Ｉｌ！面図、竺１９図、第２０図〒アーム構
成の作動説明図である。 アーム、１２゛はｇ＋スプロケット、１３は第２ス少ロ
ケツト　１４は第３スプロケツト、＋６−ン、１７は第
２チエーン。 出願人　株式会社　し」・松製作所 代理人升理士米原示章 弁理士’ｍ　−゛　　忠 第１図　　　　第３図 一一一） 第８図 噛 第９図 第１０図 第 第１２［４ 第１３Ｈ−７ 第１９図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 支゛持体ＡＫ設けられたベース部材“Ｂ・に第１ア゛−
   ゛ムロｔその基部で旋回可能に取付炒ると共に第１７−
   ′ムロの旋回中心に第１７−ム６０旋回と共に回転する
   第”ｌスプロケ゛ット“１２會設け、ベース部材Ｂに第
   １アーム６０旋ＷＡ駆動會行う旋回駆動機構４１讐設け
   、＃Ｉｌ’アー゛ムロ０先部に支′軸７ｔ−設け、支軸
   フＫＪＩＩ２アームつ　ｔｌその基部で旋回可−に設け
   、ｌＥ２アーム９・にこ０ＪＩ２アーム９　の旋回中心
   で第２７−五９゜０旋回と共に回転する１１２′スゲロ
   ケツト１３ｔ−けると共に支軸フにＨ′きスプ請ケット
   量４を設け、ＪＩＩ２アーム９　め先部に支承ＩＩ　Ｓ
   −３を設は為と共に支承部５３に第３７−ム１０１１０
   基部の支軸部１１を回転可能に支承し、支軸部１ぎＫＫ
   ４スプロケツ）＋５を設け、Ｈ＋スプ謬ケット１２とＭ
   ２スプ四ケッ・ト１３とに纂１チェーン１６ｔ＃けると
   共ＫＪｌｌＩｊ♂プロケット１４とＪＩＩ４スプロケッ
   ト１５セに第２チエーン１７を掛けたことを特徴とする
   りポット装置。