JPH11146508A

JPH11146508A - 補助電動動力機構付き移動装置

Info

Publication number: JPH11146508A
Application number: JP9302090A
Authority: JP
Inventors: Shigeya Yamauchi; 茂哉山内
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1997-11-04
Filing date: 1997-11-04
Publication date: 1999-05-28

Abstract

(57)【要約】【課題】握りハンドル又は手押しバーを用いての移動
の際には、常にわずかな力で移動可能な補助電動動力機
構付き移動装置を得ることを目的とする。【解決手段】移動装置１０の運転スイッチ部２４がオ
ンに操作されているとき運転ハンドル部（握りハンドル
８ａ、８ｂ、手押しバー９）を握って、移動装置１０を
押したとき、駆動制御ユニット２０がその押圧が基準操
作押し圧値を越え、かつ車輪１２ａ、１２ｂの回転が停
止している判定した場合は、車輪駆動機構部１３の車輪
に補助電動動力を加えて回転させる。また、移動装置１
０の運転スイッチ部２４がオンに操作されているとき
に、商用交流電源が加わっていない場合は、車輪１２
ａ、１２ｂをブレーキ状態にする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は移動装置に関し、特
に移動装置の握りハンドル又は手押しバーを用いて、常
にわずかな力で移動可能な補助電動動力機構付き移動装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】キャスター等の移動手段を持つ、超音波
診断装置、レーザ治療装置、検体装置、Ｘ線診断、内視
鏡装置等は手軽に運べるようにキャスタ付きラックと一
体化されていることが多い。

【０００３】例えば、超音波診断装置は以下に説明する
キャスタ付きラックと一体化されている。図９は従来の
超音波診断装置の側面図である。図１０は図９の従来の
超音波診断装置の背面図である。

【０００４】図９及び図１０の超音波装置は、モニタ１
と操作部２と、撮影ユニット、プリンタ、ＬＳＲ等から
なる周辺機器部３とを備えた本体部４とから構成され、
この本体部４にモニタ１を乗せてキャスタ付きラック５
と一体化している。

【０００５】また、キャスタ付きラック５の前方の下部
の両端には、キャスタ６ａ、６ｂが取り付けられ、かつ
後方の下部にはキャスタ７ａ、７ｂが取り付けられてい
る。

【０００６】さらに、キャスタ付きラック５には、握り
ハンドル８ａ、８ｂと、手押しバー９とが取り付けられ
ている。

【０００７】すなわち、従来の超音波診断装置は、キャ
スタ付きラック５に本体部４（モニタ、周辺機器、操作
部等）を一体化して、キャスタ付きラック５に設けられ
た握りハンドル８ａ、８ｂ又は手押しバー９を用いて超
音波診断装置を手軽に運べるようにしている。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、装置と
一体化したキャスタ付きラックを握りハンドル又は手押
しバーで移動させるは、装置の重量、床面の材質及び傾
斜などによっては、装置を移動する際に操作者にかかる
負荷がかなり大きくなり、しかも操作者によって、力の
違いがあり、かかる負荷も人によって違いがある。

【０００９】このため、従来は、直径がより大きいキャ
スターを使ったり、キャスター接地面の材質を反発のよ
いものを設定して対応していたが、操作者にかかる負荷
の軽減にはあまり優れた効果は期待できなかった。

【００１０】また、デザインや安定度の観点からも、キ
ャスターの変更による対応には限界があった。

【００１１】本発明は以上の課題を解決するためになさ
れたもので、握りハンドル又は手押しバーを用いての移
動の際には、常にわずかな力で移動可能な補助電動動力
機構付き移動装置を得ることを目的とする。

【００１２】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記の目的を
達成するために、車輪を取り付けた台車部上に操作者が
握って装置を移動させるための運転ハンドル部を設けた
移動装置において、運転ハンドル部上に設けられ、操作
者が運転ハンドル部を握って装置を移動させる際に発生
する押圧に対応する押圧信号を送信する押圧検出センサ
と、台車部に取り付けられた車輪に連結され、車輪と車
輪を回転させるモータとの連結を制御するクラッチ及び
車輪の回転速度を検出する車輪回転検出センサを備えて
車輪を回転又は停止状態にする車輪駆動機構部と、操作
者が操作することでオン又はオフ信号を送信する運転ス
イッチ部と、車輪の回転を補助する補助動力を記憶して
いるメモリ部と、運転スイッチ部からのオン信号が入力
しているとき、押圧検出センサからの押圧信号が予め設
定された基準押圧値より大きく、かつ車輪回転検出セン
サにより車輪の回転速度が予め設定された基準速度より
小さいと検出されたときは、車輪を補助動力で回転させ
る起動信号を送信する駆動制御ユニットと、駆動制御ユ
ニットからの起動信号により補助動力をモータに供給す
るドライバー部と、外部電源から充電し、駆動制御ユニ
ット及びドライバー部に充電した電荷を供給するバッテ
リー部とを備えたことを特徴とする。

【００１３】

【発明の実施の形態】＜実施の形態１＞図１は実施の形
態１の立体斜視図である。図１に示す補助電動動力付き
移動装置１０（以下単に移動装置１０という）は、台１
１ａの後部に支柱１１ｂ１、１１ｂ２を立設した略Ｌ字
状の台車１１を、押し操作者の押力又は車輪に対するト
ルクによって一定の補助電動動力を加えるものである。

【００１４】この台車１１は、前方の下部の両端にキャ
スタ６ａ、６ｂを設けると共に後方の下部に車輪１２
ａ、１２ｂを駆動する車輪駆動機構部１３を設けてい
る。

【００１５】そして、支柱１１ｂ１、１１ｂ２に設けら
れている握りハンドル８ａ、８ｂに、タッチセンサ１５
ａ、１５ｂ、圧電センサ１６ａ、１６ｂを取り付けると
共に、手押しバー９にもタッチセンサ１７、圧電センサ
１８を取り付け、これらのセンサからの信号で、人力で
移動が困難な場合に補助動力で車輪駆動機構部１３の車
輪１２ａ、１２ｂを駆動させる。これらのセンサ（総称
して押圧検出センサともいう）は圧電センサ等を用いて
おり、区別のためにタッチセンサと圧電センサと称すこ
とにする。また、握りハンドル８ａ、８ｂ及び手押しバ
ー９を総称して単に運転ハンドル部と称することにす
る。

【００１６】さらに、移動装置１０の動作中において、
移動装置１０が停止している間は、車輪駆動機構部１３
の車輪１２ａ、１２ｂをブレーキ状態とする。

【００１７】前述の車輪駆動機構部１３は、駆動制御ユ
ニット２０で制御され、この駆動制御ユニット２０が、
上記タッチセンサ及び圧電センサの状態又は車輪１２
ａ、１２ｂのトルク状態を解読して、車輪駆動機構部１
３に連結されている車輪１２ａ、１２ｂを回転させるも
のである。

【００１８】また、駆動制御ユニット２０の近傍にはバ
ッテリー部２２と、車輪駆動機構部１３に所定の制御電
力を供給するドライバー部２３とが設けられている。ま
た、車輪駆動機構部１３は、図１に示すように、モータ
部２５と、モータ部２５とギャ２６とを連結制御するク
ラッチ２７と、ギヤ２６に噛支されているギャ２８及び
回転センサ２９等を備えて車輪１２ａ、１２ｂに連結さ
れたシャフト３０を回転させる。このシャフト３０はギ
ャ２８とギャ２６とで連結され、モータ部２５の回転に
伴って回転する。

【００１９】次に、各センサの取付状態を握りハンドル
８ａを例にして説明する。図２は握りハンドル８ａの断
面図である。図２に示すように、握りハンドル８ａの裏
側にタッチセンサ１５ａが取り付けられ、押し操作者の
正面となる側には圧電センサ１６ａが取り付けられてい
る。また、手押しバー９は、図１及び図２に示すよう
に、裏側には手押しバー９の両端に跨る長いタッチセン
サ１７が取り付けられ、押し操作者の正面となる側には
手押しバー９の両端に跨る長い圧電センサ１８が取り付
けられている。

【００２０】これらのタッチセンサ１５ａ、１７は、押
し操作者によってそれぞれ握りハンドル８ａ、手押しバ
ー９が握られたときオン信号を出力する。また、圧電セ
ンサ１６ａ、１８は、握り圧に応じた信号（以下握り圧
信号という）を出力する。

【００２１】一方、駆動制御ユニット２０は、以下の構
成を少なくとも備え、後述する運転スイッチ部の操作に
伴って内部の各部を動作状態にする。図３は駆動制御ユ
ニット２０の概略構成図である。この駆動制御ユニット
２０の構成においては、握りハンドル８ａ、８ｂとドラ
イバー部２３とバッテリー部２２と車輪駆動機構部１３
とを記載して説明する。

【００２２】駆動制御ユニット２０は、握りハンドル８
ａに取り付けられているタッチセンサ１５ａ及び圧電セ
ンサ１６ａと、握りハンドル８ｂに取り付けられている
タッチセンサ１５ｂ及び圧電センサ１６ｂと、手押しバ
ー９に取り付けられているタッチセンサ１７及び圧電セ
ンサ１８とに信号線で電気的に接続されている。

【００２３】また、車輪駆動機構部１３の回転センサ２
９とクラッチ２７とに電気的に接続されている。

【００２４】さらに、ドライバー部２３と、バッテリー
部２２と、運転スイッチ部２４と電気的に信号線で接続
されている。さらに、前述の各センサに電源を供給する
センサドライバ回路部（図示せず）が設けられている。
このセンサドライバ回路部は、バッテリー部２２からの
電源が供給されたときに、各センサにバイアス電源を供
給する。

【００２５】前述の運転スイッチ部２４は、スイッチの
押下に伴ってバッテリー部２２と駆動制御ユニット２０
に運転指令信号Ｖを送出する。

【００２６】バッテリー部２２は、駆動制御ユニット２
０と運転スイッチ部２４とドライバー部２３とＡＣ電源
コードに接続されている。バッテリー部２２は、ＡＣ電
源コードを介して商用交流電源（以下ＡＣ電源という）
が供給（ＡＣ電源コードがコンセントに差し込まれたと
き）されたとき、このＡＣ電源を直流に変換して内部の
バッテリーに充電する。そして、運転スイッチ部２４か
らの運転指令信号Ｖが入力したとき、このバッテリー電
力をドライバー部２３に供給すると共に、所定電圧の電
力を駆動制御ユニット２０に供給する。

【００２７】すなわち、本移動装置１０が単に床に置か
れている場合は無駄に電力を消費しないように、運転ス
イッチ部２４がオンに操作されたときに駆動制御ユニッ
ト２０にバッテリー部２２の電力を供給している。

【００２８】ドライバー部２３は、駆動制御ユニット２
０からの後述する第１の車輪起動信号Ｆ１又は第２の車
輪起動信号Ｆ２或いはブレーキ起動信号Ｈを入力し、第
１の車輪起動信号Ｆ１又は第２の車輪起動信号Ｆ２の入
力に伴って駆動制御ユニット２０のメモリ３１の基準補
助動力量ｑに対応する駆動電力をバッテリー部２２から
車輪駆動機構部１３のモータ部２５に供給する。

【００２９】また、ブレーキ起動信号Ｈの入力に伴っ
て、モータ部２５を停止させる所定の電力をバッテリー
部２２から供給する。例えば、モータ部２５が２相を用
いている場合は、ブレーキ起動信号Ｈの入力に伴って、
互いに逆相の制御電力をモータ部２５に送出する。

【００３０】前述の駆動制御ユニット２０は、第１の起
動判定手段３３と、第２の起動判定手段３４と、クラッ
チ制御指令手段３５と、使用中ブレーキ指令手段３６
と、トルク算出手段３７とを備えている。

【００３１】第１の起動判定手段３３は、握りハンドル
８ａのタッチセンサ１５ａ及び圧電センサ１６ａからの
ハンドル握り信号Ａ及びハンドル握り圧信号Ａを入力す
る。

【００３２】また、握りハンドル８ｂのタッチセンサ１
５ｂ及び圧電センサ１６ｂからのハンドル握り信号Ｂ及
びハンドル握り圧信号Ｂを入力する。

【００３３】さらに、手押しバー９のタッチセンサ１７
及び圧電センサ１８からのバー握り信号及びバー握り圧
信号を入力する。さらに、車輪駆動機構部１３の回転セ
ンサ２９からの車輪回転値信号Ｔを入力する。

【００３４】そして、第１の起動判定手段３３は、ハン
ドル握り信号Ａ、Ｂ又はバー握り信号があって、かつハ
ンドル握り圧信号Ａ、Ｂ又はバー握り圧信号が入力する
と、前記の運転スイッチ部がオンとし、直ちにクラッチ
解除起動信号Ｇをクラッチ制御指令手段３５に送出した
後に、前述の圧信号がメモリ３８に記憶されている基準
操作押力値ｍｏを越えているかどうかを判定する。

【００３５】基準操作押力値ｍｏを越えている場合にお
いて、車輪回転値信号Ｔの入力が無い場合は、第１の車
輪起動信号Ｆ１を送出して車輪１２ａ、１２ｂを回転さ
せる。

【００３６】すなわち、第１の起動判定手段３３は、運
転スイッチ部２４がオンに操作されている場合に、握り
ハンドル８ａ、８ｂ又は手押しバー９が握られて、かつ
押されている状態において、クラッチを解除して一旦、
車輪をフリー回転状態とした後に、車輪１２ａ、１２ｂ
が回転していないときは第１の車輪起動信号Ｆ１を送出
する。

【００３７】従って、第１の車輪起動信号Ｆ１が送出さ
れるのは、移動装置１０に、例えば、重い何らかの装置
を搭載している場合における移動起動時又は傾斜を上が
りや、段差を移動する場合、若しくは弱い力で移動装置
１０が押された場合に送出される。

【００３８】第２の起動判定手段３４は、第１の起動判
定手段３３が運転ハンドル部はオンと判定すると、後述
するトルク算出手段３７からの車輪のトルクがメモリ３
９の基準トルク値Ｐｏを越えていると共に、車輪回転値
信号Ｔにより、車輪回転速度がある基準回転速度より小
さいと判定された場合に、第１の起動判定手段３３に代
わって、第２の車輪起動信号Ｆ２を送出する。

【００３９】すなわち、第２の起動判定手段３４は、運
転スイッチ部２４がオンに操作されている場合に、握り
ハンドル８ａ、８ｂ又は手押しバー９が握られて、かつ
押されている状態において、車輪１２ａ、１２ｂに所定
以上のトルクがかかっても車輪１２ａ、１２ｂがある基
準回転速度より小さい場に、第２の車輪起動信号Ｆ２を
送出する。

【００４０】クラッチ制御指令手段３５は、第１の車輪
起動信号Ｆ１又は第２の車輪起動信号Ｆ２の入力に伴っ
て、車輪駆動機構部１３のクラッチ２７を制御してギヤ
２６とモータ部２５とを連結させて車輪１２ａ、１２ｂ
を回転可能にする。

【００４１】また、クラッチ解除起動信号Ｇが入力して
いる間は、車輪駆動機構部１３のクラッチ２７を制御し
てギヤ２６とモータ部２５との連結を解除させて車輪１
２ａ、１２ｂをフリー回転状態にする。

【００４２】使用中ブレーキ指令手段３６は、運転スイ
ッチ部２４がＯＮに操作され、かつ第１の車輪起動信号
Ｆ１の入力がないときは、ドライバー部２３及びクラッ
チ制御手段３２にブレーキ起動信号Ｈを送出する。

【００４３】すなわち、使用中ブレーキ指令手段３６
は、運転スイッチ部２４がオンに操作されて、かつ移動
装置１０が停止しているときは、モータ部２５と車輪１
２ａ、１２ｂとを連結させてブレーキをかけることで、
移動装置１０が何らかの力で押されても動かないように
している。

【００４４】上記のように構成された実施の形態１の移
動装置１０の動作を図４及び図５のフローチャートを用
い、かつ前述の各図を用いて説明する。また、台１１ａ
には何らかの装置又は荷物が乗せられて、所定の場所に
移動するときの動作を説明する。また、上記の基準回転
速度を特に「０」とした場合について説明する。

【００４５】バッテリー部２２は、ＡＣ電源コードが接
続されされたかどうかを監視する（Ｓ１）。ステップＳ
１において、バッテリー部２２はＡＣ電源コードが接続
されていないと判定したときは、運転スイッチ部２４が
ＯＮに操作されているかどうかを判定する（Ｓ２）。

【００４６】ステップＳ２において、運転スイッチ部２
４がＯＮに操作されいると判定した場合は、バッテリー
部２２は駆動制御ユニット２０に所定電圧の電力を供給
して装置移動用意の準備をさせる（Ｓ３）。

【００４７】つまり、ＡＣ電源コードがコンセントに接
続されていないで、かつ運転スイッチ部２４がＯＮに操
作されている場合は移動開始として駆動制御ユニット２
０にバッテリーの電源を供給する。

【００４８】このバッテリーの電源供給に伴って、駆動
制御ユニット２０の第１の起動判定手段３３は、握りハ
ンドル８ａ、８ｂ及び手押しバー９に取り付けられてい
るタッチセンサ１５ａ、１５ｂと、圧電センサ１６ａ、
１６ｂと、タッチセンサ１７と、圧電センサ１８（総称
して押圧検出センサ）の状況から運転ハンドル部の押圧
検出センサ（以下ハンドルセンサという）がオンかどう
かを判定する（Ｓ４）。このハンドルセンサのオンとい
うのは、タッチセンサと圧電センサとからの両信号が出
力されたときにハンドルセンサのオンと判定する。

【００４９】また、握りハンドル８ａ、８ｂが握られて
押された場合は、握りハンドル８ａ、８ｂのタッチセン
サ１５ａ、１５ｂからはハンドル握り信号Ａと、ハンド
ル握り信号Ａとが、圧電センサ１６ａ、１６ｂからはハ
ンドル握り圧信号Ａと、ハンドル握り圧信号Ｂとがそれ
ぞれ第１の起動判定手段３３に送出される。

【００５０】また、手押しバー９が握られて押された場
合には、タッチセンサ１７からはバー握り信号が、圧電
センサ１８からはバー握り圧信号がそれぞれ第１の起動
判定手段３３に送出される。

【００５１】次に、第１の起動判定手段３３は、ハンド
ルセンサがオンと判定した場合は、クラッチ解除起動信
号Ｇをクラッチ制御指令手段３５に送出して、モータ部
２５とギャ２６との連結を解除させる（Ｓ５）。

【００５２】すなわち、ＡＣ電源コードがコンセントに
接続されないで、運転スイッチがオン状態で、かつ握り
ハンドル８ａ、８ｂ又は手押しバー９が握られて押され
た直後は、クラッチを解除して手動で一旦移動可能とす
る。

【００５３】そして、第１の起動判定手段３３は、ハン
ドル握り圧信号Ａ、Ｂ又はバー握り圧信号の値（以下総
称して押し操作力値ｋｉという）と、基準操作押力値ｍ
ｏとを比較し、操作押し圧値ｋｉが基準操作押力値ｍｏ
以下かどうかを判定する（Ｓ６）。ステップＳ６におい
て、操作押し圧値ｋｉが基準操作押力値ｍｏ以下かと判
定した場合は、第１の起動判定手段３３は、回転センサ
２９からの車輪回転値信号Ｔを読み、車輪１２ａ、１２
ｂが回転しているかどうかを判定する（Ｓ７）。

【００５４】ステップＳ７で、車輪１２ａ、１２ｂが回
転していると判定した場合は、人力で移動中と判定する
（Ｓ８）。つまり、軽い装置又は荷物を搭載して平坦な
床を移動開始していることになる。

【００５５】また、ステップＳ６で、操作押し圧値ｋｉ
が基準操作押力値ｍｏを越えている場合は、処理をステ
ップＳ８に移して人力で移動と判定する。つまり、大き
な力で押された場合は、人力で移動可能とする。

【００５６】次に、使用中ブレーキ指令手段３６は、回
転センサ２９の車輪回転値信号Ｔを読み、この車輪回転
値信号と数十秒前の回転回転値信号とから移動装置１０
が減速状態となったかどうかで装置停止用意かどうかを
判定する（Ｓ９）。ステップＳ９で、装置停止用意と判
定した場合は、人力による減速であると判定する（Ｓ１
０）。

【００５７】次に、使用中ブレーキ指令手段３６は、回
転センサ２９からの車輪回転値信号Ｔから本移動装置１
０が停止したかどうかを判定する（Ｓ１１）。

【００５８】ステップＳ１１で、移動装置１０が停止と
判定した場合は、使用中ブレーキ指令手段３６はドライ
バー部２３及びクラッチ制御指令手段３５にブレーキ起
動信号Ｈを送出してモータ部２５とギヤ２７とを連結さ
せて（Ｓ１２）、車輪１２ａ、１２ｂをバッテリーから
の電力でモータ部２５によって静止させる（Ｓ１３）。

【００５９】すなわち、移動装置１０が移動して停止し
た場合は、電気的にブレーキをかけることによって車輪
１２ａ、１２ｂを停止させている。

【００６０】このため、移動装置１０が例えば目的地点
に来て、台１１ａから荷物を移動させる場合は、移動装
置１０は動くことがないので、荷物を運び安くなるとい
う効果を得ている。

【００６１】また、台１１ａに何らかの装置を搭載して
いる場合において、この装置を台１１ａに乗せたまま使
用する場合は、移動装置１０は動くことがないので台に
乗せられた装置を操作し易いという効果を得ている。

【００６２】また、ステップＳ１で、バッテリー部２２
がＡＣ電源コードがコンセントに接続されていると判定
した場合は、運転スイッチ部２４がオフに操作されてい
るかどうかを判定する（Ｓ１４）。

【００６３】ステップＳ１４で、運転スイッチ部２４が
オフに操作されていると判定した場合は、バッテリー部
２２は、ＡＣ電源コードからのＡＣ電源を直流に変換し
て内部のバッテリーに充電して（Ｓ１５）、処理をステ
ップＳ１に戻す。

【００６４】また、ステップＳ１４で、運転スイッチ部
２４がオフに操作されていないと判定した場合は、ステ
ップＳ１２に処理を戻して、使用中ブレーキ指令手段３
６がドライバー部２３及びクラッチ制御指令手段３５に
ブレーキ起動信号Ｈを送出してモータ部２５とギヤ２６
とを連結させて、車輪１２ａ、１２ｂをバッテリーから
の電力でモータ部２５によって停止させる。

【００６５】すなわち、ＡＣ電源コードがコンセントに
差し込まれて、運転スイッチ部２４がオンに操作されて
いる間は、電気的にブレーキをかけることによって車輪
１２ａ、１２ｂを停止させている。従って、移動装置１
０を移動させて停止させなくとも、その場所で移動装置
１０を動かなくして作業を進めることができるという効
果を得ている。

【００６６】一方、ステップＳ７で、車輪１２ａ、１２
ｂが回転していないと判定した場合、つまり、ＡＣ電源
コンセントが差し込まれていないで、運転スイッチ部２
４がオンに操作されている場合において、押し操作者の
操作押し圧値ｋｉが基準操作押力値ｍｏ以下の場合で車
輪１２ａ、１２ｂが回転していないと判定した場合は、
図５に示すように、第１の起動判定手段３３がクラッチ
制御指令手段３５に第１の車輪起動信号Ｆ１を送出し
て、車輪駆動機構部１３のクラッチ２７を制御してギヤ
２６とモータ部２５とを連結させて車輪１２ａ、１２ｂ
を回転可能にする（Ｓ２１）と共に、この車輪起動信号
Ｆ１をドライバー部２３に送出してモータ部２５を回転
駆動させて（Ｓ２２）、車輪１２ａ、１２ｂを回転駆動
させる（Ｓ２３）。

【００６７】このときのドライバー部２３からモータ部
２５に供給される駆動エネルギーは、メモリ３１の基準
補助動力量ｑに基づいている。

【００６８】すなわち、第１の起動判定手段３３は、移
動時に於ける押し操作者の押し力が弱い場合に、バッテ
リーによる補助動力で車輪１２ａ、１２ｂが回転するよ
うにしている。これによって、重い荷物が台１１ａに乗
せられてあっても、弱い力で容易に動かすことが可能と
なる。

【００６９】次に、第１の起動判定手段３３は、ハンド
ルセンサからの操作押し圧値ｋｉが基準操作押力値ｍｏ
以下で、かつ運転回転値信号Ｔがあるかどうかを判定す
る（Ｓ２４）。ステップＳ２４で、ハンドルセンサから
の操作押し圧値ｋｉが基準操作押力値ｍｏ以下で、かつ
運転回転値信号Ｔがある場合は、わずかな力で移動装置
１０が移動しているものとして、クラッチ解除起動信号
Ｇをクラッチ制御指令手段３５に送出して、モータ部２
５とギャ２６との連結を解除させる（Ｓ２５）。このク
ラッチ解除起動信号Ｇの送出に伴ってドライバー部２３
は、モータ部２５へのバッテリーの電源供給を停止し
て、モータ部２５の制御を停止させて（Ｓ２６）、車輪
１２ａ、１２ｂをフリー回転状態にさせて（Ｓ２７）、
処理をステップＳ１０に戻す。

【００７０】すなわち、ＡＣ電源コードがコンセントに
接続されないで、運転スイッチ部２４がオン状態で、か
つ握りハンドル８ａ、８ｂ又は手押しバー９が握られて
押された状態で、補助動力で移動装置１０を動かした後
に、押し操作者の押し力が弱くなっても車輪１２ａ、１
２ｂが回転している場合は、平坦な床を走行中と判定し
て押し操作者の力でのみで移動できるようにしている。

【００７１】また、図４に示すステップＳ９において、
装置停止用意状態ではないと判定した場合は、第２の起
動判定手段３４は、トルク算出手段３７からの回転トル
ク値Ｕｉと基準トルク値Ｐ０と比較し、回転トルク値Ｕ
ｉが基準トルク値Ｐ０を越えているかどうかを判定する
（Ｓ２０）。

【００７２】ステップＳ２０で、回転トルク値Ｕｉが基
準トルク値Ｐ０を越えている場合は、ステップＳ２１に
処理を戻して第２の起動判定手段３４がクラッチ制御指
令手段３５に第２の車輪起動信号Ｆ２を送出して、車輪
駆動機構部１３のクラッチ２７を制御してギヤ２６とモ
ータ部２５とを連結させて車輪１２ａ、１２ｂを回転可
能にすると共に、この車輪起動信号Ｆ２をドライバー部
２３に送出してモータ部２５を回転駆動させて、車輪１
２ａ、１２ｂを回転駆動させる。

【００７３】また、ステップＳ２０で、回転トルク値Ｕ
ｉが基準トルク値Ｐ０以下の場合は、処理を図４のステ
ップＳ８に戻して、人力で移動させる。

【００７４】さらに、ステップＳ２４で、第１の起動判
定手段３３がハンドルセンサからの操作押し圧値ｋｉが
基準操作押力値ｍｏ以上で、かつ回転信号が無いと判定
した場合は、第２の起動判定手段３４は、トルク算出手
段３７からの回転トルク値Ｕｉと基準トルク値Ｐ０と比
較し、回転トルク値Ｕｉが基準トルク値Ｐ０を越えてい
るかどうかを判定する（Ｓ２８）。

【００７５】ステップＳ２８で、回転トルク値Ｕｉが基
準トルク値Ｐ０以下と判定した場合は、わずかな力で移
動装置１０が移動しているものとして、クラッチ解除起
動信号Ｇをクラッチ制御指令手段３５に送出して、モー
タ部２５とギャ２６との連結を解除させる（Ｓ２９）。
このクラッチ解除起動信号Ｇの送出に伴ってドライバー
部２３は、モータ部２５へのバッテリーの電源供給を停
止して、モータ部２５の制御を停止させて（Ｓ３０）、
車輪１２ａ、１２ｂをフリー回転状態にさせて（Ｓ３
１）、処理をステップＳ９に戻す。

【００７６】また、ステップＳ２８で、回転トルク値Ｕ
ｉが基準トルク値Ｐ０を越えていると判定した場合は、
処理をステップＳ２３に戻して補助動力で車輪１２ａ、
１２ｂを回転させる。

【００７７】すなわち、ＡＣ電源コードがコンセントに
接続されないで、運転スイッチがオン状態で、かつ握り
ハンドル８ａ、８ｂ又は手押しバー９が握られて押され
た状態で、補助動力で移動装置１０を動かした後に、押
し操作者の押し力が大で車輪１２ａ、１２ｂが回転して
いない場合は、傾斜の移動走行又は重量が重くなってい
るとしてモータによる補助動力を加えて移動させるよう
にしている。

【００７８】＜実施の形態２＞図６は実施の形態２の側
面図である。図７は図６の背面図である。この図は、超
音波装置を例としたものであり、ハンドルを操作者が持
ち、移動操作を行うため、後輪２輪を補助駆動の対象と
した例である。

【００７９】図６及び図７に示すように、モニタ１と操
作部２と、撮影ユニット、プリンタ、ＬＳＲ等かなる周
辺機器部３とを備えた本体部４とから構成され、この本
体部４と実施の形態２の移動装置４０と一体化した超音
波診断装置４１としている。

【００８０】すなわち、握りハンドル８ａ、８ｂにタッ
チセンサ１５ａ、１５ｂが取り付けられ、操作者の正面
となる正面側には圧電センサ１６ａ、１６ｂが取り付け
られている。また、手押しバー９には、手押しバー９の
両端に跨る長いタッチセンサ１７が取り付けられ、正面
側には手押しバー９の両端に跨る長い圧電センサ１８が
取り付けられている。

【００８１】また、この超音波診断装置４１の操作部２
には、パワーオンスイッチ５１が設けられ、このパワー
オンスイッチ５１のオンオフ信号が後述する駆動制御ユ
ニット及びバッテリー部に送出するようにしている。

【００８２】また、操作部２は、プローブ（図示せず）
が納められるボックス４５が複数設けられ、このボック
ス４５内に接触センサ４６ａ、４６ｂをそれぞれ周設し
ている。

【００８３】前述の超音波診断装置４１と一体化された
移動装置４０には、図７に示すように、実施の形態１と
同様な、ドライバー部２３と、駆動制御ユニット５０が
設けられている。

【００８４】また、バッテリー部４９が設けられ、この
バッテリー部４９は、パワーオンスイッチ５１に接続さ
れ、かつＡＣ電源コードに接続されている。

【００８５】バッテリー部４９は、ＡＣ電源コードを介
してＡＣ電源が供給（ＡＣ電源コードがコンセントに差
し込まれたとき）されたとき、このＡＣ電源を直流に変
換して内部のバッテリーに充電する。そして、パワーオ
ンスイッチ５１からのオン信号が入力したとき、この充
電電力をドライバー部２３に供給すると共に、所定電圧
の電力を駆動制御ユニット５０に供給する。

【００８６】すなわち、本超音波診断装置４１が使用さ
れていない場合は無駄に電力を消費しないようにパワー
オンスイッチ５１のオン信号があって駆動制御ユニット
５０にバッテリーの電力を供給するようにしている。

【００８７】この駆動制御ユニット５０は、図８に示す
ように、実施の形態１の図３と同様に、握りハンドル８
ａに取り付けられているタッチセンサ１５ａと圧電セン
サ１６ａと、握りハンドル８ｂに取り付けられているタ
ッチセンサ１５ｂと圧電センサ１６ｂと、手押しバー９
に取り付けられているタッチセンサ１７と圧電センサ１
８とに信号線で電気的に接続されている。

【００８８】また、車輪駆動機構部１３の回転センサ２
９とクラッチ２７とに電気的に接続されている。

【００８９】さらに、ドライバー部２３と、バッテリー
部４９と、操作部２のプローブボックス４５の接触セン
サ４６ａ、４６ｂと、操作部２に設けられているパワー
オンスイッチ５１と電気的に信号線で接続されている。

【００９０】一方、駆動制御ユニット５０は、実施の形
態１の図３と同様な第１の起動判定手段３３と、第２の
起動判定手段３４と、クラッチ制御指令手段３５と、ト
ルク算出手段３７とを備えている。

【００９１】また、使用中ブレーキ指令手段４８を備え
ている。この使用中ブレーキ指令手段４８は、運転スイ
ッチ部２４がＯＮにされ、かつ第１の車輪起動信号Ｆ１
又は第２の車輪起動信号Ｆ２の入力がないとき、ドライ
バー部２３及びクラッチ制御手段３２にブレーキ起動信
号Ｈを送出する。また、使用中ブレーキ指令手段４８
は、操作部２のパワーオンスイッチ５１のオンオフ信号
と、プローブボックス４５の接触センサ４６ａ、４６ｂ
とを入力し、パワーオンスイッチ５１がオンにされてい
るとき、接触センサ４６ａ、４６ｂからのプローブ格納
信号が出力されない場合は、超音波診断装置４１のプロ
ーブを患者に使用中としてブレーキ起動信号を送出する
ことで、モータ部２５を用いて車輪１２ａ、１２ｂを停
止状態（ブレーキ状態）とする。

【００９２】また、パワーオンスイッチ５１がオンにさ
れているとき、接触センサ４６ａ、４６ｂからのプロー
ブ格納信号が出力されている間は、ブレーキ起動信号Ｈ
の送出を停止することで、第１の起動判定手段３３と、
第２の起動判定手段３４と、クラッチ制御指令手段３５
によって、補助動力移動又は人力による移動を可能とす
る。

【００９３】従って、本超音波診断装置４１は、停止
時、移動開始時及び移動中においては以下に説明する作
用で移動する。

【００９４】（１）停止時停止時において、ＡＣ電源コードがコンセントに差し込
まれ、かつパワーオンスイッチ５１がオフに操作されて
いる場合は、バッテリー部４９がＡＣ電源コードからの
交流を直流に変換してバッテリーに充電する。

【００９５】また、ＡＣ電源コードがコンセントに差し
込まれ、かつパワーオンスイッチ５１がオンにされてい
る場合は、駆動制御ユニット５０の使用中ブレーキ指令
手段４８がブレーキ起動信号Ｈをクラッチ制御指令手段
３５及びドライバー部２３に送出して、モータ部２５と
ギャ２６とを連結させて車輪１２ａ、１２ｂを停止状態
（ブレーキ状態）にする。

【００９６】すなわち、補助動力によって、超音波装置
使用時における不用意な移動を防止しているので、患者
の部位にプローブを当てて超音波を照射している場合
に、超音波診断装置４１が不用意に移動することがない
ので、安全に目的の箇所に超音波を照射することができ
るという効果が得られる。

【００９７】（２）移動開始時（２−ａ）押し操作者の押し力による制御の例押し操作者がハンドル８ａ、８ｂ又は手押しバー９を握
って押すと、駆動制御ユニット５０の第１の起動判定手
段３３により、ハンドルセンサからの入力信号が判定さ
れる。そして、第１の起動判定手段３３は、ハンドルセ
ンサの押し操作力が予め設定されている基準操作押力値
ｍｏを越え、かつ車輪駆動機構部１３の回転センサ２９
から回転が検知されないかどうかが判定する。

【００９８】次に、ハンドルセンサからの入力信号があ
って、回転が検出されない場合は、第１の起動判定手段
３３は、第１の車輪起動信号Ｆ１を送出して、車輪１２
ａ、１２ｂとモータ部２５とを連結させて所定の基準補
助動力量ｑに基づく電力で車輪１２ａ、１２ｂを回転さ
せる。

【００９９】この結果、超音波診断装置４１の移動開始
時においては、所定の補助動力と押し操作者の力とが車
輪１２ａ、１２ｂに加わるので、弱い力で起動させるこ
とができるという効果を秦する。

【０１００】前述の移動起動時における回転の検出は、
クラッチ２７を用いてモータ部２５とギャ２６との連結
を解除して判定している。

【０１０１】（２−ｂ）車輪に対するトルクによる制御
の例押し操作者がハンドル８ａ、８ｂ又は手押しバー９を握
って押すと、駆動制御ユニット５０の第１の起動判定手
段３３により、ハンドルセンサからの入力信号が判定さ
れる。そして、回転が検出されない場合は、第２の起動
判定手段３４が車輪駆動機構部１３の回転センサ２９の
出力信号の状況から車輪に対するトルクを求め、このト
ルクが基準トルクＰＯを越えているときは、クラッチ制
御指令手段３５を用いて車輪１２ａ、１２ｂとモータ部
２５とを連結させて、基準補助動力量に基づく電力をモ
ータ部２５に供給して車輪１２ａ、１２ｂを回転させ
る。

【０１０２】すなわち、強い力で押しても動かない場
合、つまり、装置自体が重い場合には、基準トルクＰＯ
以上のトルクが加わることを、いわゆる一つのトリガと
して補助動力を加えている。この結果、超音波診断装置
の移動時においては、装置自体が重くとも所定の補助動
力と押し操作者の力とが車輪１２ａ、１２ｂに加わるの
で、弱い力で起動させることができる。

【０１０３】（２−ｃ）押し操作力と車輪へのトルクと
による制御の例押し操作者がハンドル８ａ、８ｂ又は手押しバー９を握
って押すと、駆動制御ユニット５０は、この押し操作力
が予め設定されている基準操作押力値ｍｏを越えても回
転していない場合又は、車輪に対するトルクが基準トル
クＰＯを越えていても回転していない場合は、車輪１２
ａ、１２ｂとモータ部２５とを連結して、基準補助動力
量に基づく電力をモータ部２５に供給して車輪１２ａ、
１２ｂを回転させる。

【０１０４】すなわち、押し操作力又は車輪へのトルク
と、回転数とにより、補助動力を使用して車輪を回転さ
せるかを決定している。

【０１０５】上記（２−ａ）（２−ｂ）（２−ｃ）いず
れの場合も、ハンドルセンサがオン状態にならなけれ
ば、クラッチ２７は、モータ部２５とギャ２６との連結
を解除しており、車輪１２ａ、１２ｂはフリー回転状態
である。

【０１０６】（３）移動中超音波診断装置４１の移動速度は、駆動制御ユニット５
０が回転センサ２９からの回転数に基づいて求め、この
求めた移動速度が所定速度を越えたとき、補助動力によ
る駆動を停止させる。このため、補助駆動による移動速
度は設定値を超えることはない。

【０１０７】また、移動中は超音波装置の慣性により、
移動起動時よりも小さい押し操作力で移動可能である。
このため、以下の方法で補助動力を制御する。

【０１０８】（３−ａ）移動中の押し操作者の押し力に
よる制御の例押し操作者がハンドル８ａ、８ｂ又は手押しバー９を握
って押すと、駆動制御ユニット５０は、この押し操作力
が予め設定されている基準操作押力値ｍｏ以下になり、
車輪１２ａ、１２ｂの回転が検知されている場合は、車
輪１２ａ、１２ｂとモータ部２５との連結を解除して、
車輪１２ａ、１２ｂをフリー回転状態とする。

【０１０９】すなわち、移動中において、弱い力でも車
輪１２ａ、１２ｂが所定速度以上で回転している場合
は、補助動力による駆動を停止して、車輪１２ａ、１２
ｂをフリー回転状態にして、押し操作者の力だけで移動
させることが可能となる。

【０１１０】また、床面の変化や床面の傾斜によって、
押し操作者の移動のための押し操作力が設定された基準
押し操作力以上になった場合は、再び補助動力が車輪１
２ａ、１２ｂに伝達されて、押し操作者の押し操作力は
常に一定以下に保たれることになる。

【０１１１】（３−ｂ）移動中の車輪に対するトルクに
よる制御の例押し操作者がハンドル８ａ、８ｂ又は手押しバー９を握
って押して移動させている場合に、駆動制御ユニット５
０は、車輪に対するトルクが基準トルクＰＯ以下となっ
て、かつ車輪１２ａ、１２ｂが回転しているときは、車
輪１２ａ、１２ｂとモータ部２５との連結を解除し、車
輪１２ａ、１２ｂをフリー回転状態とする。

【０１１２】すなわち、移動中において、車輪に対する
トルクが小さくとも車輪１２ａ、１２ｂが回転している
場合は、補助動力による駆動を停止して、車輪１２ａ、
１２ｂをフリー回転状態にして、押し操作者の力だけで
移動させることが可能となる。

【０１１３】また、床面の変化や床面の傾斜によって、
車輪に対するトルクが設定された基準トルクＰ０以上に
なった場合は、再び補助動力が車輪１２ａ、１２ｂに伝
達されて、押し操作者の押し操作力は常に一定以下に保
たれる。

【０１１４】（３ーｃ）移動中の押し操作力と車輪への
トルクとによる制御の例押し操作者がハンドル８ａ、８ｂ又は手押しバー９を握
って押しながら移動させている場合に、駆動制御ユニッ
ト５０は、この押し操作力が予め設定されている基準操
作押力値ｍｏ以下、又は車輪に対するトルクが基準トル
クＰＯ以下で、車輪の回転が検知されているときは、車
輪１２ａ、１２ｂとモータ部２５との連結を解除して、
補助動力による駆動を停止させて、車輪１２ａ、１２ｂ
をフリー回転状態とする。

【０１１５】また、押し操作者がハンドル８ａ、８ｂ又
は手押しバー９を握って押しながら移動させている場合
に、この押し操作力が予め設定されている基準操作押力
値ｍｏを越え、又は車輪に対するトルクが基準トルクＰ
Ｏを越えて、車輪１２ａ、１２ｂの回転が検知されない
場合は、車輪１２ａ、１２ｂとモータ部２５とを再び連
結して、補助動力で車輪１２ａ、１２ｂを回転させる。

【０１１６】すなわち、押し操作力又は車輪へのトルク
と、回転数とにより、補助動力を使用して車輪を回転さ
せるかを決定しているので、傾斜を昇るときや、段差を
移動するとき、又は平坦な床を移動している際に、押し
操作力或いは車輪に対するトルクが大きく、かつ速度が
低下したときは補助動力が加わる。また、傾斜を下ると
き、又は平坦な床を移動している際に、押し操作力或い
は車輪に対するトルクが小さく、かつ速度が一定以上の
場合は補助動力が解除されて、押し操作者の力だけで移
動することになる。

【０１１７】なお、上記の実施の形態１及び実施の形態
２では、回転センサ２９の回転数から車輪１２ａ、１２
ｂのトルクを算出するとしたが、回転センサ２９からの
回転数によらないで、新たにトルクセンサをシャフト３
０を介して車輪１２ａ又は車輪１２ｂの近傍に設け、こ
のトルクセンサからのトルク値を基準トルクＰ０と比較
してもよい。

【０１１８】さらに、上記実施の形態２では、超音波診
断装置に移動装置１０を用いた場合を説明したが内視鏡
装置等に用いてもよい。

【０１１９】さらに、上記実施の形態１及び２において
は、運転ハンドル部の握りハンドル及び手押しバーにタ
ッチセンサと圧電センサとを用いて、ハンドルの握り
と、押し圧とを検出するようにしているが、圧電センサ
一１個でハンドルの握りと押し圧とを検出させてもよ
い。

【０１２０】

【発明の効果】以上のようにこの発明によれば、本装置
の運転スイッチ部がオンに操作されているとき運転ハン
ドル部を握って、本装置を押したとき、駆動制御ユニッ
トがその押圧が基準押圧値を越え、かつ車輪の回転が停
止している判定した場合は、車輪駆動機構部の車輪に補
助電動動力が加わって回転する。

【０１２１】従って、本装置が重くても、移動起動時又
は傾斜の走行時には、補助電動動力が車輪に加わるの
で、押し操作者は弱い力で移動させることができる。

【０１２２】また、本装置の運転スイッチ部がオンに操
作されているときに、商用交流電源が加わっていない場
合は、車輪がブレーキ状態になる。

【０１２３】従って、本装置に搭載されている装置の運
用中又は台に搭載されている荷物のおろし中に本装置が
不用意に移動してしまうという危険性を完全に防止する
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態１の立体斜視図である。

【図２】運転ハンドル部の断面図である。

【図３】駆動制御ユニットの概略構成図である。

【図４】実施の形態１の移動装置の動作を説明するフロ
ーチャートである。

【図５】実施の形態１の移動装置の動作を説明するフロ
ーチャートである。

【図６】実施の形態２の側面図である。

【図７】図６の背面図である。

【図８】実施の形態２の駆動制御ユニットの概略構成図
である。

【図９】従来の超音波診断装置の側面図である。

【図１０】従来の超音波診断装置の背面図である。

【符号の説明】

１０移動装置１１台車１２ａ車輪１２ｂ車輪１３車輪駆動機構部１５ａタッチセンサ１５ｂタッチセンサ１６ａ圧電センサ１６ｂ圧電センサ２０駆動制御ユニット２２バッテリー部２３ドライバー部２４運転スイッチ部２７クラッチ２９回転センサ３３第１の起動判定手段３４第２の起動判定手段３５クラッチ制御指令手段３６使用中ブレーキ指令手段３７トルク算出手段

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車輪を取り付けた台車部上に操作者が握
って装置を移動させるための運転ハンドル部を設けた移
動装置において、前記運転ハンドル部上に設けられ、操作者が運転ハンド
ル部を握って装置を移動させる際に発生する押圧に対応
する押圧信号を送信する押圧検出センサと、前記台車部に取り付けられた車輪に連結され、車輪と車
輪を回転させるモータとの連結を制御するクラッチ及び
車輪の回転速度を検出する車輪回転検出センサを備えて
車輪を回転又は停止状態にする車輪駆動機構部と、操作者が操作することでオン又はオフ信号を送信する運
転スイッチ部と、前記車輪の回転を補助する補助動力を記憶しているメモ
リ部と、前記運転スイッチ部からのオン信号が入力していると
き、前記押圧検出センサからの押圧信号が予め設定され
た基準押圧値より大きく、かつ車輪回転検出センサによ
り車輪の回転速度が予め設定された基準速度より小さい
と検出されたときは、車輪を前記補助動力で回転させる
起動信号を送信する駆動制御ユニットと、前記駆動制御ユニットからの起動信号により前記補助動
力を前記モータに供給するドライバー部と、外部電源から充電し、前記駆動制御ユニット及びドライ
バー部に充電した電荷を供給するバッテリー部とを有す
ることを特徴とする補助電動動力機構付き移動装置。
【請求項２】前記駆動制御ユニットは、更に前記車輪に対するトルクを算出するトルク算出手段
を備え、前記運転スイッチ部からのオン信号が入力して
いるとき、前記押圧検出センサからの押圧信号が予め設
定された基準押圧値以下の場合、前記車輪回転検出セン
サにより車輪の回転速度が予め設定された基準速度より
小さいと検出され、かつトルク算出手段により算出され
たトルク値が予め設定された基準トルク値より大きいと
きは、車輪を前記補助動力で回転させる起動信号を送信
することを特徴とする請求項１記載の補助電動動力機構
付き移動装置。
【請求項３】前記駆動制御ユニットは、前記運転スイッチ部からのオン信号が入力していると
き、前記押圧検出センサからの押圧信号の出力がなく、
かつ前記車輪回転検出センサにより車輪の回転速度がゼ
ロと検出されたときは、車輪を停止状態にする停止信号
を前記車輪駆動機構部に送信することを特徴とする請求
項１乃至２記載の補助電動動力機構付き移動装置。
【請求項４】前記駆動制御ユニットは、前記押圧センサからの押圧信号の入力に伴って、前記車
輪駆動機構部のクラッチにより車輪と前記モータとの連
結を解除し、前記起動信号の送信に伴ってクラッチによ
り車輪とモータとを連結することを特徴とする請求項１
乃至３記載の補助電動動力機構付き移動装置。
【請求項５】前記駆動制御ユニットは、前記運転スイッチ部からのオン信号が入力していると
き、前記押圧検出センサからの押圧信号が前記予め設定
された基準押圧値以下で、かつ車輪回転検出センサによ
り車輪の回転速度が前記予め設定された基準速度より大
きいと検出されたときは、前記車輪駆動機構部のクラッ
チにより車輪とモータとの連結を解除すると共に、前記
起動信号の送信を停止することを特徴とする請求項１乃
至４記載の補助電動動力機構付き移動装置。
【請求項６】前記駆動制御ユニットは、前記運転スイッチ部からのオン信号が入力していると
き、前記押圧検出センサからの押圧信号が予め設定され
た基準押圧値以下の場合、前記車輪回転検出センサによ
り車輪の回転速度が予め設定された基準速度より小さい
と検出され、かつ前記トルク算出手段により算出された
トルク値が予め設定された基準トルク値より小さいとき
は、前記車輪駆動機構部のクラッチにより車輪とモータ
との連結を解除すると共に、前記起動信号の送信を停止
することを特徴とする請求項２乃至５記載の補助電動動
力機構付き移動装置。
【請求項７】前記運転ハンドル部は、棒状の押しバーとその両端に設けられた握りハンドルか
らなり、前記握りハンドルの握り部分には、操作者が握りハンド
ル部を握って装置を移動させる際に発生する押圧を検出
する第１の圧電センサと握りを検出する第２の圧電セン
サが設けられ、かつ前記押しバーには操作者が押しバー
を握って装置を移動させる際に発生する押圧を検出する
第１の圧電センサと握りを検出する第２の圧電センサが
設けられていることを特徴とする請求項１乃至６記載の
補助電動動力機構付き移動装置。
【請求項８】前記押圧信号は、前記第１又は第２の圧電センサ若しくは前記第３又は第
４の圧電センサからの出力信号の組とすることを特徴と
する請求項７記載の補助電動動力機構付き移動装置。
【請求項９】前記台車部に外部電源を用いて動作する
装置を搭載したとき、装置が動作開始と同時に、前記各
センサの検出結果に基づいて前記車輪駆動機構部は台車
に取り付けられた車輪の回転制御を行うことを特徴とす
る請求項１乃至８記載の補助電動動力機構付き移動装
置。