JP2001025101A - 電動車の安全制御装置 - Google Patents
電動車の安全制御装置Info
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- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
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Abstract
(57)【要約】
【課題】電動車の走行制御及び安全制御を効果的に行
う。 【解決手段】電源スイッチ１投入後の最初の操作がアク
セル２操作の時には通常走行モードへ、同じく最初の操
作が手押しスイッチ３の操作の時には手押し走行モード
へ切替可能に構成するとともに、通常走行モードへの切
替に伴って手押しスイッチ３を緊急停止スイッチ３に切
替え、該緊急停止スイッチ３操作時にはアクセル２操作
に優先して電動車を強制的に停止させる。
う。 【解決手段】電源スイッチ１投入後の最初の操作がアク
セル２操作の時には通常走行モードへ、同じく最初の操
作が手押しスイッチ３の操作の時には手押し走行モード
へ切替可能に構成するとともに、通常走行モードへの切
替に伴って手押しスイッチ３を緊急停止スイッチ３に切
替え、該緊急停止スイッチ３操作時にはアクセル２操作
に優先して電動車を強制的に停止させる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、電動車いす等の
電動車に関するものであって、更に詳しくはこの電動車
の安全制御装置に関するものである。
電動車に関するものであって、更に詳しくはこの電動車
の安全制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】この種電動車、特に電動車いすにあって
は、一般家庭の玄関等狭い空間への格納等の為に、手押
しスイッチを設けて電磁ブレーキを解除し手押し走行可
能とする技術が特開平４−２５５４０２号公報等に開示
されている。又、走行中の種々のトラブル時に電動車を
緊急停止させる技術も種々存在する。
は、一般家庭の玄関等狭い空間への格納等の為に、手押
しスイッチを設けて電磁ブレーキを解除し手押し走行可
能とする技術が特開平４−２５５４０２号公報等に開示
されている。又、走行中の種々のトラブル時に電動車を
緊急停止させる技術も種々存在する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】この発明は、上記の如
き電動車の走行制御及び安全制御を効果的に行なおうと
するものである。
き電動車の走行制御及び安全制御を効果的に行なおうと
するものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】電源スイッチ１投入後の
最初の操作がアクセル２操作の時には通常走行モード
へ、同じくその最初の操作が手押しスイッチ３の操作の
時には手押し走行モードへ切替可能に構成するととも
に、通常走行モードへの切替に伴って手押しスイッチ３
を緊急停止スイッチ３に切替え、該緊急停止スイッチ３
操作時にはアクセル２操作に優先して電動車を強制的に
停止させることを特徴とする電動車の安全制御装置の構
成とする。
最初の操作がアクセル２操作の時には通常走行モード
へ、同じくその最初の操作が手押しスイッチ３の操作の
時には手押し走行モードへ切替可能に構成するととも
に、通常走行モードへの切替に伴って手押しスイッチ３
を緊急停止スイッチ３に切替え、該緊急停止スイッチ３
操作時にはアクセル２操作に優先して電動車を強制的に
停止させることを特徴とする電動車の安全制御装置の構
成とする。
【０００５】
【発明の作用及び効果】通常の走行を行う場合には、電
源スイッチ１投入後最初にアクセル２を操作することに
よって通常操作モードへ切替えられ、従来と同様通常の
運転操作を行うことができ、又、電源スイッチ１投入後
最初に手押しスイッチ３を操作した場合には手押し走行
モードへ切替り、電動車の制動停止手段を解除し手押し
走行可能状態に切替えることができる。又、通常走行モ
ードへの切替え時には、手押しスイッチ３が緊急停止ス
イッチ３に切替えられ、走行中に該緊急停止スイッチ３
を操作することによりアクセル２操作に優先して電動車
を緊急停止させることができ安全であるとともに、手押
しスイッチ３を緊急停止スイッチに兼用することによ
り、スイッチ類を減少させて操作性を向上させることが
できる。
源スイッチ１投入後最初にアクセル２を操作することに
よって通常操作モードへ切替えられ、従来と同様通常の
運転操作を行うことができ、又、電源スイッチ１投入後
最初に手押しスイッチ３を操作した場合には手押し走行
モードへ切替り、電動車の制動停止手段を解除し手押し
走行可能状態に切替えることができる。又、通常走行モ
ードへの切替え時には、手押しスイッチ３が緊急停止ス
イッチ３に切替えられ、走行中に該緊急停止スイッチ３
を操作することによりアクセル２操作に優先して電動車
を緊急停止させることができ安全であるとともに、手押
しスイッチ３を緊急停止スイッチに兼用することによ
り、スイッチ類を減少させて操作性を向上させることが
できる。
【０００６】
【実施例】図例は電動車椅子に本発明装置を実施したも
のであって、該電動車椅子は、車体フレーム４に１個の
前輪５と左右一対の後輪６，６を軸架する三輪構造であ
って、ハンドル７の操作によって前輪５を操舵可能に構
成してある。８はリヤカバーであって、モータ９やギヤ
ボックス等の後輪６駆動部材を内装してある。１０はス
テップ、１１は椅子であって支持杆１２，１２によって
支持してある。１３はコントローラケースであり、ステ
ップ１０下部の車体フレーム４に取着してあり、走行制
御用のコントローラを内装してある。１４はハンドル７
上部に取着の操作ボックスであり、電源スイッチ１、変
速ボリュームスイッチ１５、前後進切替スイッチ１６、
バッテリ表示メータ１７等を設けてある。アクセル２は
ハンドル７の右側グリップ１８に沿って設けられ、該ア
クセル２の回動操作の程度によって走行速度を調整可能
に構成してある。手押しスイッチ３は、操作ボックス１
４の右端側操作面に設けてあり、ハンドル７の右側グリ
ップ１８を握ったままで又、アクセル２を握った状態で
も操作可能な位置に設けてある。
のであって、該電動車椅子は、車体フレーム４に１個の
前輪５と左右一対の後輪６，６を軸架する三輪構造であ
って、ハンドル７の操作によって前輪５を操舵可能に構
成してある。８はリヤカバーであって、モータ９やギヤ
ボックス等の後輪６駆動部材を内装してある。１０はス
テップ、１１は椅子であって支持杆１２，１２によって
支持してある。１３はコントローラケースであり、ステ
ップ１０下部の車体フレーム４に取着してあり、走行制
御用のコントローラを内装してある。１４はハンドル７
上部に取着の操作ボックスであり、電源スイッチ１、変
速ボリュームスイッチ１５、前後進切替スイッチ１６、
バッテリ表示メータ１７等を設けてある。アクセル２は
ハンドル７の右側グリップ１８に沿って設けられ、該ア
クセル２の回動操作の程度によって走行速度を調整可能
に構成してある。手押しスイッチ３は、操作ボックス１
４の右端側操作面に設けてあり、ハンドル７の右側グリ
ップ１８を握ったままで又、アクセル２を握った状態で
も操作可能な位置に設けてある。
【０００７】図３は走行制御用コントローラの入力手段
及び制御手段の接続状態を示すブロック図であって、電
源スイッチ１の投入によりバッテリー１９の電流を制御
回路（イ）と駆動回路（ロ）へ供給可能に構成してあ
る。２は速度指令信号発生器であって、具体的にはアク
セル２によって回動調節される可変抵抗器によって構成
され、その出力電圧を中央演算装置としてのＣＰＵ２０
へ出力する。なお、アクセル２を離した際に自動復帰さ
れるニュートラル位置で、出力される電圧を停止指令電
圧に設定してある。変速ボリューム１５はアクセル２の
最大操作時の最高速度を設定するものである。
及び制御手段の接続状態を示すブロック図であって、電
源スイッチ１の投入によりバッテリー１９の電流を制御
回路（イ）と駆動回路（ロ）へ供給可能に構成してあ
る。２は速度指令信号発生器であって、具体的にはアク
セル２によって回動調節される可変抵抗器によって構成
され、その出力電圧を中央演算装置としてのＣＰＵ２０
へ出力する。なお、アクセル２を離した際に自動復帰さ
れるニュートラル位置で、出力される電圧を停止指令電
圧に設定してある。変速ボリューム１５はアクセル２の
最大操作時の最高速度を設定するものである。
【０００８】バッテリー１９の電圧は、バッテリー電圧
検出器３１により検出されてＣＰＵ２０へ入力して演算
処理され、バッテリー残量を５連のＬＥＤからなるバッ
テリ表示メータ１７へ出力表示する。モータ９は、前後
進切替リレー２１を介してバッテリー１９へ接続され、
又、前後切替リレー２１は、前進指令回路２２及び後進
指令回路２３によってＣＰＵ２０へ接続してある。
検出器３１により検出されてＣＰＵ２０へ入力して演算
処理され、バッテリー残量を５連のＬＥＤからなるバッ
テリ表示メータ１７へ出力表示する。モータ９は、前後
進切替リレー２１を介してバッテリー１９へ接続され、
又、前後切替リレー２１は、前進指令回路２２及び後進
指令回路２３によってＣＰＵ２０へ接続してある。
【０００９】駆動トランジスタ２４は、前述の速度指令
信号発生器２からの指令信号を入力されＣＰＵ２０によ
って演算処理して出力される駆動パルスによって駆動さ
れ、バッテリ１９からの電流をモータ駆動回路２５へ供
給する。制動トランジスタ２６は、同じく速度指令信号
発生器２の指令信号をＣＰＵ２０によって演算処理して
出力される制動パルスによって駆動され、モータ駆動回
路２５を閉回路に構成して発電制動作用を仂らせるもの
である。２７は速度検出手段の一列であるエンコーダー
であって、モータ９又は各回転軸の回転数を検出してＣ
ＰＵ２０へ入力し走行速度を演算する。２８は、負作動
の電磁ブレーキであって、走行中は通電により制動を解
除し、停止中はバネ力によりモータ軸に制動力を付与す
る。２９は温度センサーであって、制御部、特に駆動ト
ランジスタ２４近傍の温度を測定してＡ／Ｄ変換器を介
してＣＰＵ２０へ入力し、温度上昇時にモータ９へ供給
電流を制限、又は停止させモータ９及び制御部を保護す
る。電流検出器３０はモータ駆動回路２５中に設けら
れ、モータ９への供給電流を検出し、Ａ／Ｄ変換器を介
してＣＰＵ２０へ入力し、負荷状態を検出するものであ
る。
信号発生器２からの指令信号を入力されＣＰＵ２０によ
って演算処理して出力される駆動パルスによって駆動さ
れ、バッテリ１９からの電流をモータ駆動回路２５へ供
給する。制動トランジスタ２６は、同じく速度指令信号
発生器２の指令信号をＣＰＵ２０によって演算処理して
出力される制動パルスによって駆動され、モータ駆動回
路２５を閉回路に構成して発電制動作用を仂らせるもの
である。２７は速度検出手段の一列であるエンコーダー
であって、モータ９又は各回転軸の回転数を検出してＣ
ＰＵ２０へ入力し走行速度を演算する。２８は、負作動
の電磁ブレーキであって、走行中は通電により制動を解
除し、停止中はバネ力によりモータ軸に制動力を付与す
る。２９は温度センサーであって、制御部、特に駆動ト
ランジスタ２４近傍の温度を測定してＡ／Ｄ変換器を介
してＣＰＵ２０へ入力し、温度上昇時にモータ９へ供給
電流を制限、又は停止させモータ９及び制御部を保護す
る。電流検出器３０はモータ駆動回路２５中に設けら
れ、モータ９への供給電流を検出し、Ａ／Ｄ変換器を介
してＣＰＵ２０へ入力し、負荷状態を検出するものであ
る。
【００１０】次に、その作用を説明すると、電源スイッ
チ１投入後、最初のアクセル２の操作が行なわれると、
即ち、速度指令信号発生器２からの指令信号が手押しス
イッチ３の操作入力信号よりも先にＣＰＵ２０へ入力さ
れると、ＣＰＵ２０により通常走行モードへ切替えられ
るとともに、電磁ブレーキ２８を解除し、次に、速度指
令信号発生器２の指令信号に応じてＣＰＵ２０から駆動
パルスと制動パルスが出力され通常の走行を行うことが
できる。この通常走行モード時には手押しスイッチ３は
緊急停止スイッチ３に切替えられており、アクセル２操
作による走行中に急に車や人が飛出してきた時には、操
作ボックス１４のアクセル２装着側に近接して設けられ
る該緊急停止スイッチ３を操作するとアクセル操作に優
先してＣＰＵ２０から非常停止信号が出力される。即
ち、制動パルスの出力によるモータ発電制動を行った後
電磁ブレーキ２８を作用させて電動車を非常停止させ
る。
チ１投入後、最初のアクセル２の操作が行なわれると、
即ち、速度指令信号発生器２からの指令信号が手押しス
イッチ３の操作入力信号よりも先にＣＰＵ２０へ入力さ
れると、ＣＰＵ２０により通常走行モードへ切替えられ
るとともに、電磁ブレーキ２８を解除し、次に、速度指
令信号発生器２の指令信号に応じてＣＰＵ２０から駆動
パルスと制動パルスが出力され通常の走行を行うことが
できる。この通常走行モード時には手押しスイッチ３は
緊急停止スイッチ３に切替えられており、アクセル２操
作による走行中に急に車や人が飛出してきた時には、操
作ボックス１４のアクセル２装着側に近接して設けられ
る該緊急停止スイッチ３を操作するとアクセル操作に優
先してＣＰＵ２０から非常停止信号が出力される。即
ち、制動パルスの出力によるモータ発電制動を行った後
電磁ブレーキ２８を作用させて電動車を非常停止させ
る。
【００１１】次に、通常走行状態から、電動車を手押し
走行モードへ切替えるには、まず電源スイッチ１を切
り、通常走行モードをリセットし、次に、電源スイッチ
１を再投入するとともに、アクセル２操作よりも先に手
押しスイッチ３を操作するとこの操作信号がＣＰＵ２０
へ入力されて手押しモードへ切替えられる。又、この手
押しスイッチ３は非保持型スイッチであり、操作してい
る間のみ電磁ブレーキ２８を解放し、離すと電磁ブレー
キ２８はバネ力により復帰して制動作用を維持する。な
お、手押しスイッチ３を離しても電源スイッチ１を切る
まで手押しモードは維持される。従って、操縦者は、必
要に応じて手押しスイッチ３を操作して手押し走行を行
うことができる。
走行モードへ切替えるには、まず電源スイッチ１を切
り、通常走行モードをリセットし、次に、電源スイッチ
１を再投入するとともに、アクセル２操作よりも先に手
押しスイッチ３を操作するとこの操作信号がＣＰＵ２０
へ入力されて手押しモードへ切替えられる。又、この手
押しスイッチ３は非保持型スイッチであり、操作してい
る間のみ電磁ブレーキ２８を解放し、離すと電磁ブレー
キ２８はバネ力により復帰して制動作用を維持する。な
お、手押しスイッチ３を離しても電源スイッチ１を切る
まで手押しモードは維持される。従って、操縦者は、必
要に応じて手押しスイッチ３を操作して手押し走行を行
うことができる。
【００１２】又、この手押しモードにあっても、エンコ
ーダ２７による電動車の走行速度検出は行なわれてお
り、手押し走行速度が一定速以下、具体的には２．８ｋ
ｍ／ｈ以下の場合には制動パルスを減少させて、手押し
走行の負荷を軽減し、又、手押し走行速度が３ｋｍ／ｈ
以上になると制動パルスを増加させて速度を抑制する。
又、手押し走行速度が４．５ｋｍ／ｈを越えた場合に
は、異常走行と判断し、制動パルスを最大量に、又、電
磁ブレーキ２８を短時間（１秒程度）断続して減速させ
た後、電磁ブレーキ２８を作動させる非常停止制御を行
う。なお、手押し走行時、この様な高速となる原因とし
ては、下り坂において操縦者が乗車したまま手押し走行
を行う誤った使い方をした場合等が考えられ、この様な
場合にも高速になることなく安全である。
ーダ２７による電動車の走行速度検出は行なわれてお
り、手押し走行速度が一定速以下、具体的には２．８ｋ
ｍ／ｈ以下の場合には制動パルスを減少させて、手押し
走行の負荷を軽減し、又、手押し走行速度が３ｋｍ／ｈ
以上になると制動パルスを増加させて速度を抑制する。
又、手押し走行速度が４．５ｋｍ／ｈを越えた場合に
は、異常走行と判断し、制動パルスを最大量に、又、電
磁ブレーキ２８を短時間（１秒程度）断続して減速させ
た後、電磁ブレーキ２８を作動させる非常停止制御を行
う。なお、手押し走行時、この様な高速となる原因とし
ては、下り坂において操縦者が乗車したまま手押し走行
を行う誤った使い方をした場合等が考えられ、この様な
場合にも高速になることなく安全である。
【００１３】次に、エンコーダ２７の故障により、手押
し走行速度の検出が行なわれない場合の安全制御につい
て説明すると、電磁ブレーキ２８が解放状態で一定時
間、例えば３秒間車速が検出されない場合は、エンコー
ダ２７の異常と判断して、モータ９による発電制動と、
電磁ブレーキ２８の断続制御による減速の後、停止させ
る。又、上記車速の検出されない時間が３秒以下の場合
でも、電流検出回路３０により回生電流が一定値以上、
例えば２Ａ以上検出した場合には、上記と同様に非常停
止制御を行う。なお、エンコーダ２７故障時の手押し走
行の安全制御手段としては、電磁ブレーキ２８の解放
時、エンコーダー２７による走行速度の検出とともに、
常時、電流検出回路３０により回生電流の検出を行い、
所定値以上例えば２Ａ以上の回生電流を検出した場合
に、エンコーダ２７の検出値に関係なく下り坂走行によ
る高速走行と判断して非常停止させてもよい。
し走行速度の検出が行なわれない場合の安全制御につい
て説明すると、電磁ブレーキ２８が解放状態で一定時
間、例えば３秒間車速が検出されない場合は、エンコー
ダ２７の異常と判断して、モータ９による発電制動と、
電磁ブレーキ２８の断続制御による減速の後、停止させ
る。又、上記車速の検出されない時間が３秒以下の場合
でも、電流検出回路３０により回生電流が一定値以上、
例えば２Ａ以上検出した場合には、上記と同様に非常停
止制御を行う。なお、エンコーダ２７故障時の手押し走
行の安全制御手段としては、電磁ブレーキ２８の解放
時、エンコーダー２７による走行速度の検出とともに、
常時、電流検出回路３０により回生電流の検出を行い、
所定値以上例えば２Ａ以上の回生電流を検出した場合
に、エンコーダ２７の検出値に関係なく下り坂走行によ
る高速走行と判断して非常停止させてもよい。
【００１４】又、上記回生電流にかえて、手押し走行前
のバッテリー電圧をＣＰＵ２０で記憶させ、手押し走行
時の電圧と比較して所定値以上の電圧上昇時下り坂走行
による回生制動による電圧上昇と判断して電動車を非常
停止させてもよい。
のバッテリー電圧をＣＰＵ２０で記憶させ、手押し走行
時の電圧と比較して所定値以上の電圧上昇時下り坂走行
による回生制動による電圧上昇と判断して電動車を非常
停止させてもよい。
【図１】全体側面図。
【図２】全体平面図。
【図３】制御回路を示すブロック図。
【図４】制御ステップを示すフローチャート図。
１ 電源スイッチ ２ アクセル ３ 手押しスイッチ、兼非常停止スイッチ
フロントページの続き (72)発明者 香川 貴人 愛媛県松山市衣山１丁目２番５号株式会社 アテックス内 Ｆターム(参考） 5H115 PA09 PC06 PG06 PI16 PI29 PU02 PV03 PV23 QI03 QI07 QN03 TB10 TI02 TI05 TO05 TO12 TR04 TR07 TR19 TU02 TU05 TU08 TW10 TZ06 UB01 UB05 UB08 UB11 UI15
Claims (1)
- 【請求項１】電源スイッチ（１）投入後の最初の操作が
アクセル（２）操作の時には通常走行モードへ、同じく
その最初の操作が手押しスイッチ（３）の操作の時には
手押し走行モードへ切替可能に構成するとともに、通常
走行モードへの切替に伴って手押しスイッチ（３）を緊
急停止スイッチ（３）に切替え、該緊急停止スイッチ
（３）操作時にはアクセル（２）操作に優先して電動車
を強制的に停止させることを特徴とする電動車の安全制
御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11192449A JP2001025101A (ja) | 1999-07-07 | 1999-07-07 | 電動車の安全制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11192449A JP2001025101A (ja) | 1999-07-07 | 1999-07-07 | 電動車の安全制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001025101A true JP2001025101A (ja) | 2001-01-26 |
Family
ID=16291498
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11192449A Pending JP2001025101A (ja) | 1999-07-07 | 1999-07-07 | 電動車の安全制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001025101A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2039556A2 (en) | 2007-09-20 | 2009-03-25 | Sanyo Electric Co., Ltd. | Electric powered vehicle |
| JP2012135083A (ja) * | 2010-12-20 | 2012-07-12 | Toyota Motor Corp | 電動車両の制御装置 |
| JP2012191747A (ja) * | 2011-03-10 | 2012-10-04 | Atex Co Ltd | 電動車 |
| CN111712423A (zh) * | 2018-02-22 | 2020-09-25 | 罗伯特·博世有限公司 | 运输装置以及方法 |
| JP2021127029A (ja) * | 2020-02-14 | 2021-09-02 | スズキ株式会社 | 電動車両の操作システム |
-
1999
- 1999-07-07 JP JP11192449A patent/JP2001025101A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2039556A2 (en) | 2007-09-20 | 2009-03-25 | Sanyo Electric Co., Ltd. | Electric powered vehicle |
| US8134314B2 (en) | 2007-09-20 | 2012-03-13 | Sanyo Electric Co., Ltd. | Electric powered vehicle |
| JP2012135083A (ja) * | 2010-12-20 | 2012-07-12 | Toyota Motor Corp | 電動車両の制御装置 |
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| CN111712423A (zh) * | 2018-02-22 | 2020-09-25 | 罗伯特·博世有限公司 | 运输装置以及方法 |
| JP2021515514A (ja) * | 2018-02-22 | 2021-06-17 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツングＲｏｂｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ Ｇｍｂｈ | 輸送装置及び方法 |
| JP2021127029A (ja) * | 2020-02-14 | 2021-09-02 | スズキ株式会社 | 電動車両の操作システム |
| JP7365580B2 (ja) | 2020-02-14 | 2023-10-20 | スズキ株式会社 | 電動車両の操作システム |
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