JPH10230862A - 車両用駐車補助装置 - Google Patents
車両用駐車補助装置Info
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- JPH10230862A JPH10230862A JP9038120A JP3812097A JPH10230862A JP H10230862 A JPH10230862 A JP H10230862A JP 9038120 A JP9038120 A JP 9038120A JP 3812097 A JP3812097 A JP 3812097A JP H10230862 A JPH10230862 A JP H10230862A
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- vehicle
- parking
- steering
- route
- driver
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- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 駐車誘導補助を行なう場合に最適経路からの
ずれを修正しながら誘導することを可能とする。 【解決手段】 ステアリングホイール2の回転操舵に応
じて前輪を転舵する主操舵機構3と、主操舵機構3をア
クチュエータ9の制御により補助操舵する補助操舵機構
7と、自車1の現在位置から駐車可能領域31までの周
囲環境を駐車可能領域31を含めて認識する環境認識手
段15と、自動車1の自車状態を検出する自車状態検出
手段17と、周囲環境と自車状態とに基づき現在位置か
ら駐車可能領域31までの最適距離を演算する駐車経路
演算手段23と、最適経路に基づく運転者による操作量
の過不足に拘らず最適経路を維持すべく補助操舵機構7
のアクチュエータ9を制御する補正制御手段27とより
なることを特徴とする。
ずれを修正しながら誘導することを可能とする。 【解決手段】 ステアリングホイール2の回転操舵に応
じて前輪を転舵する主操舵機構3と、主操舵機構3をア
クチュエータ9の制御により補助操舵する補助操舵機構
7と、自車1の現在位置から駐車可能領域31までの周
囲環境を駐車可能領域31を含めて認識する環境認識手
段15と、自動車1の自車状態を検出する自車状態検出
手段17と、周囲環境と自車状態とに基づき現在位置か
ら駐車可能領域31までの最適距離を演算する駐車経路
演算手段23と、最適経路に基づく運転者による操作量
の過不足に拘らず最適経路を維持すべく補助操舵機構7
のアクチュエータ9を制御する補正制御手段27とより
なることを特徴とする。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、駐車可能領域に車
両を駐車させる際に、運転者の補助を行なう車両用駐車
補助装置に関する。
両を駐車させる際に、運転者の補助を行なう車両用駐車
補助装置に関する。
【0002】
【従来の技術】従来の車両用駐車補助装置としては、例
えば特開平6−28598号公報に記載された図15に
示すようなものがある。この車両用駐車補助装置は、例
えば道路脇に沿って駐車している駐車車両の後方等へ自
車両aを縦列駐車させる際などの補助操作を行なうもの
であり、長さ検出装置b、全幅推定装置c、演算装置d
等を備えている。
えば特開平6−28598号公報に記載された図15に
示すようなものがある。この車両用駐車補助装置は、例
えば道路脇に沿って駐車している駐車車両の後方等へ自
車両aを縦列駐車させる際などの補助操作を行なうもの
であり、長さ検出装置b、全幅推定装置c、演算装置d
等を備えている。
【0003】前記長さ検出装置bは、例えば超音波セン
サで構成されており、既に道路脇に沿って駐車している
駐車車両の全長とこの駐車車両の後方に形成されている
駐車可能領域の長さとを検出するものである。前記全幅
推定装置cは、長さ検出装置bによって検出した駐車車
両の全長から駐車車両の全幅を推定するものである。前
記演算装置dは、長さ検出装置bによって検出した駐車
可能領域の長さと駐車車両の全長と全幅推定装置cによ
って推定した駐車車両の全幅とに基づいて駐車可能領域
に車両aを駐車するために必要な運転操作を演算するも
のである。前記表示装置eは、演算手段dによって演算
した運転操作を運転者に報知するものである。
サで構成されており、既に道路脇に沿って駐車している
駐車車両の全長とこの駐車車両の後方に形成されている
駐車可能領域の長さとを検出するものである。前記全幅
推定装置cは、長さ検出装置bによって検出した駐車車
両の全長から駐車車両の全幅を推定するものである。前
記演算装置dは、長さ検出装置bによって検出した駐車
可能領域の長さと駐車車両の全長と全幅推定装置cによ
って推定した駐車車両の全幅とに基づいて駐車可能領域
に車両aを駐車するために必要な運転操作を演算するも
のである。前記表示装置eは、演算手段dによって演算
した運転操作を運転者に報知するものである。
【0004】従って、運転者は表示装置eによって報知
された運転操作に従ってステアリングホイール等を操作
することにより自車両aを駐車可能領域へ容易に駐車移
動させることができる。
された運転操作に従ってステアリングホイール等を操作
することにより自車両aを駐車可能領域へ容易に駐車移
動させることができる。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
車両用駐車補助装置では、表示手段eによって運転者に
操舵又は車輪の制駆動の指示を報知するだけであるた
め、運転者毎の操作の遅れや加減によって所望の最適経
路上から逸脱する恐れがあり、その誘導の精度に改良の
余地があった。
車両用駐車補助装置では、表示手段eによって運転者に
操舵又は車輪の制駆動の指示を報知するだけであるた
め、運転者毎の操作の遅れや加減によって所望の最適経
路上から逸脱する恐れがあり、その誘導の精度に改良の
余地があった。
【0006】本発明は、誘導の精度を著しく向上させた
車両用駐車補助装置の提供を課題とする。
車両用駐車補助装置の提供を課題とする。
【0007】
【課題を解決するための手段】請求項1の発明は、ステ
アリングホイールの回転操舵に応じて前輪を転舵する主
操舵機構と、該主操舵機構をアクチュエータの制御によ
り補助操舵する補助操舵機構と、自動車の現在位置から
駐車可能領域までの周囲環境を駐車可能領域を含めて認
識する環境認識手段と、前記自動車の自車状態を検出す
る自車状態検出手段と、前記周囲環境と前記自車状態と
に基づき前記現在位置から前記駐車可能領域までの最適
距離を演算する駐車経路演算手段と、前記最適経路に基
づく前記運転者による操作量の過不足に拘らず前記最適
経路を維持すべく前記補助操舵機構のアクチュエータを
制御する補正制御手段とよりなることを特徴とする。
アリングホイールの回転操舵に応じて前輪を転舵する主
操舵機構と、該主操舵機構をアクチュエータの制御によ
り補助操舵する補助操舵機構と、自動車の現在位置から
駐車可能領域までの周囲環境を駐車可能領域を含めて認
識する環境認識手段と、前記自動車の自車状態を検出す
る自車状態検出手段と、前記周囲環境と前記自車状態と
に基づき前記現在位置から前記駐車可能領域までの最適
距離を演算する駐車経路演算手段と、前記最適経路に基
づく前記運転者による操作量の過不足に拘らず前記最適
経路を維持すべく前記補助操舵機構のアクチュエータを
制御する補正制御手段とよりなることを特徴とする。
【0008】従って、環境認識手段は自車の現在位置か
ら駐車可能領域までの周囲環境を駐車可能領域を含めて
認識する。自車状態検出手段はステアリングホイールの
操舵角、自車の車速等から自車状態を検出する。駐車経
路演算手段は前記周囲環境と自車状態と自車の大きさと
から前記現在位置から前記駐車可能領域までの最適経路
を演算する。前記補助制御手段は最適経路に基づく前記
運転者による操作量の過不足に拘らず、最適経路を維持
すべく補助操舵機構のアクチュエータを制御する。従っ
て、補助制御手段によって、駐車可能領域まで最適経路
上を正確に誘導することができる。
ら駐車可能領域までの周囲環境を駐車可能領域を含めて
認識する。自車状態検出手段はステアリングホイールの
操舵角、自車の車速等から自車状態を検出する。駐車経
路演算手段は前記周囲環境と自車状態と自車の大きさと
から前記現在位置から前記駐車可能領域までの最適経路
を演算する。前記補助制御手段は最適経路に基づく前記
運転者による操作量の過不足に拘らず、最適経路を維持
すべく補助操舵機構のアクチュエータを制御する。従っ
て、補助制御手段によって、駐車可能領域まで最適経路
上を正確に誘導することができる。
【0009】請求項2の発明は、請求項1記載の車両用
駐車補助装置であって、前記補助機構は、前記前輪とは
独立して後輪を操舵する後輪補助操舵機構であることを
特徴とする。
駐車補助装置であって、前記補助機構は、前記前輪とは
独立して後輪を操舵する後輪補助操舵機構であることを
特徴とする。
【0010】従って、請求項1の発明の作用に加え、前
輪とは独立した後輪補助操舵機構によって後輪を操舵
し、最適経路上を誘導することができる。
輪とは独立した後輪補助操舵機構によって後輪を操舵
し、最適経路上を誘導することができる。
【0011】請求項3の発明は、請求項1記載の車両用
駐車補助装置であって、前記補助操舵機構は、前記前輪
を補助的に操舵する前輪補助操舵機構であることを特徴
とする。
駐車補助装置であって、前記補助操舵機構は、前記前輪
を補助的に操舵する前輪補助操舵機構であることを特徴
とする。
【0012】従って、請求項1の発明の作用に加え、前
輪補助操舵機構によって前輪を補助的に操舵し、最適経
路上を誘導することができる。
輪補助操舵機構によって前輪を補助的に操舵し、最適経
路上を誘導することができる。
【0013】請求項4の発明は、請求項1記載の車両用
駐車補助装置であって、前記補助操舵機構は、前記前後
輪の少なくとも一方の左右制動力及び左右駆動力を制御
する左右輪駆動力制御機構であることを特徴とする。
駐車補助装置であって、前記補助操舵機構は、前記前後
輪の少なくとも一方の左右制動力及び左右駆動力を制御
する左右輪駆動力制御機構であることを特徴とする。
【0014】従って、請求項1の発明の作用に加え、左
右輪動力制御機構によって全後輪の少なくとも一方の左
右輪制動力及び左右輪駆動力を制御することによって、
最適経路上を誘導することができる。
右輪動力制御機構によって全後輪の少なくとも一方の左
右輪制動力及び左右輪駆動力を制御することによって、
最適経路上を誘導することができる。
【0015】請求項5の発明は、請求項1〜4のいずれ
かに記載の車両用駐車補助装置であって、前記環境認識
手段は、前記周囲環境の地図生成によって前記認識を行
なうことを特徴とする。
かに記載の車両用駐車補助装置であって、前記環境認識
手段は、前記周囲環境の地図生成によって前記認識を行
なうことを特徴とする。
【0016】従って、請求項1〜4のいずれかの発明の
作用に加え、環境認識手段は周囲環境の地図生成によっ
て自車の現在位置から駐車可能領域までの周囲環境を駐
車可能領域を含めて認識することができる。
作用に加え、環境認識手段は周囲環境の地図生成によっ
て自車の現在位置から駐車可能領域までの周囲環境を駐
車可能領域を含めて認識することができる。
【0017】請求項6の発明は、請求項1〜5のいずれ
かに記載の車両用駐車補助装置であって、前記自車状態
検出手段は、自車状態として自車位置を推定することを
特徴とする。
かに記載の車両用駐車補助装置であって、前記自車状態
検出手段は、自車状態として自車位置を推定することを
特徴とする。
【0018】従って、請求項1〜5のいずれかの発明の
作用に加え、自車状態検出手段は、自車状態に対して自
車位置を推定し、この自車位置に応じて駐車経路演算手
段によって最適経路を演算することができる。
作用に加え、自車状態検出手段は、自車状態に対して自
車位置を推定し、この自車位置に応じて駐車経路演算手
段によって最適経路を演算することができる。
【0019】請求項7の発明は、請求項1〜6のいずれ
かに記載の車両用駐車補助装置であって、前記駐車経路
演算手段は、前記周囲環境を前記駐車可能領域と経路の
環境情報とすることを特徴とする。
かに記載の車両用駐車補助装置であって、前記駐車経路
演算手段は、前記周囲環境を前記駐車可能領域と経路の
環境情報とすることを特徴とする。
【0020】従って、請求項1〜6のいずれかの発明の
作用に加え、駐車経路演算手段は、駐車可能領域と経路
の環境情報とを用いて最適経路を演算することができ
る。
作用に加え、駐車経路演算手段は、駐車可能領域と経路
の環境情報とを用いて最適経路を演算することができ
る。
【0021】請求項8の発明は、請求項1〜7のいずれ
かに記載の車両用駐車補助装置であって、前記補正制御
手段は、前記現在位置から前記最適経路を通り前記駐車
可能領域へ駐車するために必要な前記ステアリングホイ
ールの補助操舵量を演算する補助操舵量演算手段と、該
駐車経路演算手段によって演算した最適経路の操作を運
転者に知らせる情報付与手段と、前記情報付与手段に応
じた運転者の操舵量による経路と、前記駐車経路手段の
演算した最適経路とのずれを補正すべく前記補助操舵機
構のアクチュエータを制御する補助操舵量演算手段とを
備えたことを特徴とする。
かに記載の車両用駐車補助装置であって、前記補正制御
手段は、前記現在位置から前記最適経路を通り前記駐車
可能領域へ駐車するために必要な前記ステアリングホイ
ールの補助操舵量を演算する補助操舵量演算手段と、該
駐車経路演算手段によって演算した最適経路の操作を運
転者に知らせる情報付与手段と、前記情報付与手段に応
じた運転者の操舵量による経路と、前記駐車経路手段の
演算した最適経路とのずれを補正すべく前記補助操舵機
構のアクチュエータを制御する補助操舵量演算手段とを
備えたことを特徴とする。
【0022】従って、請求項1〜7のいずれかの発明の
作用に加え、補助操舵量演算手段によって現在位置から
最適経路を通り駐車可能領域へ駐車するために必要なス
テアリングホイールの補助操舵量を演算する。操舵量演
算手段によって演算した補助操舵量は情報付与手段によ
って運転者に示される。運転者はこれに応じてステアリ
ングホイールを操舵し、その操舵量による経路と最適経
路とのずれがある時、補助操舵機構のアクチュエータが
制御され、ずれが補正される。従って、最適経路上を誘
導することができる。
作用に加え、補助操舵量演算手段によって現在位置から
最適経路を通り駐車可能領域へ駐車するために必要なス
テアリングホイールの補助操舵量を演算する。操舵量演
算手段によって演算した補助操舵量は情報付与手段によ
って運転者に示される。運転者はこれに応じてステアリ
ングホイールを操舵し、その操舵量による経路と最適経
路とのずれがある時、補助操舵機構のアクチュエータが
制御され、ずれが補正される。従って、最適経路上を誘
導することができる。
【0023】
【発明の効果】請求項1の発明では、最適経路の情報に
基づく運転者の操作量の過不足に拘らず補正制御手段の
制御によって最適経路上を正確に誘導することができ、
自車の現在位置から駐車可能領域まで円滑かつ確実に駐
車移動させることができる。従って、駐車移動に要する
時間の短縮を図り、無駄な動きによる無駄な燃料消費も
抑制することができる。
基づく運転者の操作量の過不足に拘らず補正制御手段の
制御によって最適経路上を正確に誘導することができ、
自車の現在位置から駐車可能領域まで円滑かつ確実に駐
車移動させることができる。従って、駐車移動に要する
時間の短縮を図り、無駄な動きによる無駄な燃料消費も
抑制することができる。
【0024】請求項2の発明では、請求項1の発明の効
果に加え、後輪補助操舵機構によって誘導することがで
き、補助操舵機構を無理なくレイアウトすることがで
き、また一般的な4輪操舵装置を共用化することもでき
る。
果に加え、後輪補助操舵機構によって誘導することがで
き、補助操舵機構を無理なくレイアウトすることがで
き、また一般的な4輪操舵装置を共用化することもでき
る。
【0025】請求項3の発明では、請求項1の発明の効
果に加え、運転者による前輪の操舵に対し前輪補助操舵
機構によって前輪を補助的に操舵し補正を行なうため、
制御が簡単になる。
果に加え、運転者による前輪の操舵に対し前輪補助操舵
機構によって前輪を補助的に操舵し補正を行なうため、
制御が簡単になる。
【0026】請求項4の発明では、請求項1の発明の効
果に加え、左右輪動力制御機構によって最適経路上を誘
導することができ、前輪補助操舵機構や後輪補助操舵機
構を設ける場合に比べて構造が簡単になる。
果に加え、左右輪動力制御機構によって最適経路上を誘
導することができ、前輪補助操舵機構や後輪補助操舵機
構を設ける場合に比べて構造が簡単になる。
【0027】請求項5の発明では、請求項1〜4のいず
れかの発明の効果に加え、周囲環境の地図生成によって
認識を行なうことができ、正確な認識によって誘導を行
なわせることができる。
れかの発明の効果に加え、周囲環境の地図生成によって
認識を行なうことができ、正確な認識によって誘導を行
なわせることができる。
【0028】請求項6の発明では、請求項1〜5のいず
れかの発明の効果に加え、自車位置の推定によって正確
な最適経路を演算することが可能となり、最適経路上を
より正確に誘導することができる。
れかの発明の効果に加え、自車位置の推定によって正確
な最適経路を演算することが可能となり、最適経路上を
より正確に誘導することができる。
【0029】請求項7の発明では、請求項1〜6のいず
れかの発明の効果に加え、駐車可能領域と経路の環境情
報とによる周囲環境を用いることによってより正確な最
適経路を演算することができる。
れかの発明の効果に加え、駐車可能領域と経路の環境情
報とによる周囲環境を用いることによってより正確な最
適経路を演算することができる。
【0030】請求項8の発明では、請求項1〜7のいず
れかの発明の効果に加え、情報付与手段に応じた運転者
の操舵量を補助操舵機構のアクチュエータの制御によっ
て補正することができ、最適経路上をより正確に誘導す
ることができる。
れかの発明の効果に加え、情報付与手段に応じた運転者
の操舵量を補助操舵機構のアクチュエータの制御によっ
て補正することができ、最適経路上をより正確に誘導す
ることができる。
【0031】
【発明の実施の形態】図1は本発明の一実施形態を適用
した自動車(自車)1を平面から見て透視した全体概略
ブロック図を示している。自動車1はステアリングホイ
ール3の回転操作に応じて前輪を操舵する主操舵機構3
を備えている。又、主操舵機構3を補助操舵する補助操
舵機構として前輪とは独立して後輪5を操舵する後輪補
助操舵機構7が設けられている。後輪補助操舵機構7
は、アクチュエータとしての電動モータ9の制御により
補助操舵するものである。又、自動車1には左右前後コ
ーナー部にそれぞれCCDカメラ11a〜11d及びレ
ーザレーダー13a〜13dを備えており、これらCC
Dカメラ11a〜11d及びレーザレーダー13a〜1
3dは車両地図生成手段15に接続されている。
した自動車(自車)1を平面から見て透視した全体概略
ブロック図を示している。自動車1はステアリングホイ
ール3の回転操作に応じて前輪を操舵する主操舵機構3
を備えている。又、主操舵機構3を補助操舵する補助操
舵機構として前輪とは独立して後輪5を操舵する後輪補
助操舵機構7が設けられている。後輪補助操舵機構7
は、アクチュエータとしての電動モータ9の制御により
補助操舵するものである。又、自動車1には左右前後コ
ーナー部にそれぞれCCDカメラ11a〜11d及びレ
ーザレーダー13a〜13dを備えており、これらCC
Dカメラ11a〜11d及びレーザレーダー13a〜1
3dは車両地図生成手段15に接続されている。
【0032】前記CCDカメラ11a〜11dは、自動
車1の周囲状況を画像によって検出し、前記レーザレー
ダー13a〜13dは自動車1周囲の障害物等を検出し
てそれぞれ車両地図生成手段15に入力するものであ
る。
車1の周囲状況を画像によって検出し、前記レーザレー
ダー13a〜13dは自動車1周囲の障害物等を検出し
てそれぞれ車両地図生成手段15に入力するものであ
る。
【0033】前記車両地図生成手段15は入力された信
号に基づいて自動車1の現在位置から駐車可能領域まで
の周囲環境の地図生成によって駐車可能領域を含めて認
識するものである。
号に基づいて自動車1の現在位置から駐車可能領域まで
の周囲環境の地図生成によって駐車可能領域を含めて認
識するものである。
【0034】又、自動車1はステアリングホイール2の
操舵角、自車1の車速等から自車状態を検出する自車状
態検出手段として自車位置推定手段17を備えている。
自車位置推定手段17は自車状態として現在の自車位置
を推定するものであり、舵角センサ19及び車輪速セン
サ21a〜21dからの信号を入力するようになってい
る。
操舵角、自車1の車速等から自車状態を検出する自車状
態検出手段として自車位置推定手段17を備えている。
自車位置推定手段17は自車状態として現在の自車位置
を推定するものであり、舵角センサ19及び車輪速セン
サ21a〜21dからの信号を入力するようになってい
る。
【0035】前記舵角センサ19は前記ステアリングホ
イール2の操舵角を検出し、前記車輪速センサ21a〜
21dは前輪(図示せず)及び後輪5の各車輪に設けら
れ、各車輪速を検出するものである。
イール2の操舵角を検出し、前記車輪速センサ21a〜
21dは前輪(図示せず)及び後輪5の各車輪に設けら
れ、各車輪速を検出するものである。
【0036】そして、自車位置推定手段17は舵角セン
サ19及び車輪速センサ21a〜21dの信号に基づい
て自車位置を推定するものである。
サ19及び車輪速センサ21a〜21dの信号に基づい
て自車位置を推定するものである。
【0037】更に、自動車1には駐車経路演算手段23
が備えてられている。駐車経路演算手段23は、前記周
囲環境と自車状態とに基づき現在位置から駐車可能領域
までの最適経路を演算するものである。周囲環境として
は車両地図生成手段15によって生成された地図を入力
し、自車状態としては自車位置推定手段17によって推
定された自車位置を入力する。
が備えてられている。駐車経路演算手段23は、前記周
囲環境と自車状態とに基づき現在位置から駐車可能領域
までの最適経路を演算するものである。周囲環境として
は車両地図生成手段15によって生成された地図を入力
し、自車状態としては自車位置推定手段17によって推
定された自車位置を入力する。
【0038】又、自動車1には前記駐車経路演算手段2
3によて演算した最適経路を運転者に知らせる情報付与
手段25が設けられている。情報付与手段25は最適経
路の操作を運転者に知らせるもので、駐車可能領域を特
定して音声及び画像表示によって運転者へ逐次ハンドル
操作とアクセル/ブレーキ操作とを誘導するものであ
る。
3によて演算した最適経路を運転者に知らせる情報付与
手段25が設けられている。情報付与手段25は最適経
路の操作を運転者に知らせるもので、駐車可能領域を特
定して音声及び画像表示によって運転者へ逐次ハンドル
操作とアクセル/ブレーキ操作とを誘導するものであ
る。
【0039】更に、自動車1には補正制御手段として、
補助操舵量演算手段27が設けられている。補助操舵量
演算手段27は情報付与手段25に応じた運転者の操舵
量による経路と駐車経路演算手段23の演算した最適経
路とのずれを補正すべく補助操舵機構としての後輪補助
操舵機構7の電動モータ9を制御するものである。即
ち、補助操舵量演算手段27は、補正制御手段として、
最適経路に基づく運転者による操作量の過不足に拘らず
最適経路を維持するように補助操舵機構7のアクチュエ
ータ9を制御するものである。
補助操舵量演算手段27が設けられている。補助操舵量
演算手段27は情報付与手段25に応じた運転者の操舵
量による経路と駐車経路演算手段23の演算した最適経
路とのずれを補正すべく補助操舵機構としての後輪補助
操舵機構7の電動モータ9を制御するものである。即
ち、補助操舵量演算手段27は、補正制御手段として、
最適経路に基づく運転者による操作量の過不足に拘らず
最適経路を維持するように補助操舵機構7のアクチュエ
ータ9を制御するものである。
【0040】そして、駐車移動する際等にはCCDカメ
ラ11a〜11d、レーザレーダー13a〜13dによ
って周囲環境の情報を取り込み、車両地図生成手段15
によって自動車1の現在位置から駐車可能領域までの周
囲環境を駐車可能領域を含めて認識する。
ラ11a〜11d、レーザレーダー13a〜13dによ
って周囲環境の情報を取り込み、車両地図生成手段15
によって自動車1の現在位置から駐車可能領域までの周
囲環境を駐車可能領域を含めて認識する。
【0041】又、前記自車位置推定手段17では、舵角
センサ19及び車輪速センサ21a〜21dの情報に基
づいて自動車1の自車位置等の自車状態を推定検出す
る。駐車経路演算手段23では、周囲環境としての前記
生成した地図と、自車状態としての自車位置とを用いて
自動車1の現在位置から駐車可能領域までの最適経路を
演算する。最適経路は情報付与手段25によって音声及
び画像によって運転者に示される。運転者は示された最
適経路に基づいてステアリングホイール2等を操作し、
自動車1を駐車移動させることができる。
センサ19及び車輪速センサ21a〜21dの情報に基
づいて自動車1の自車位置等の自車状態を推定検出す
る。駐車経路演算手段23では、周囲環境としての前記
生成した地図と、自車状態としての自車位置とを用いて
自動車1の現在位置から駐車可能領域までの最適経路を
演算する。最適経路は情報付与手段25によって音声及
び画像によって運転者に示される。運転者は示された最
適経路に基づいてステアリングホイール2等を操作し、
自動車1を駐車移動させることができる。
【0042】この時、乗員の操作によって自動車1が最
適経路から多少ずれることがあり、このようなずれに基
づいて補助操舵量演算手段27により駐車経路演算手段
23からの最適経路と自車位置推定手段17からの自車
位置の情報とに基づいて補助操舵量が演算される。この
補助操舵量に基づいて電動モータ9が制御され、後輪5
が後輪補助操舵機構7によって転舵され、最適経路から
のずれが補正される。
適経路から多少ずれることがあり、このようなずれに基
づいて補助操舵量演算手段27により駐車経路演算手段
23からの最適経路と自車位置推定手段17からの自車
位置の情報とに基づいて補助操舵量が演算される。この
補助操舵量に基づいて電動モータ9が制御され、後輪5
が後輪補助操舵機構7によって転舵され、最適経路から
のずれが補正される。
【0043】以下、フローチャートを用いて上記作用を
更に説明する。
更に説明する。
【0044】図2はシステムのメインルーチンのフロー
チャートを示している。本フローチャートは車両用駐車
補助装置のメインスイッチのONによって始動する。
チャートを示している。本フローチャートは車両用駐車
補助装置のメインスイッチのONによって始動する。
【0045】まずステップS1では、周囲状況検出の処
理が行なわれる。この処理はCCDカメラ11a〜11
d、レーザレーダー13a〜13dの検出に基づいて行
なわれる。
理が行なわれる。この処理はCCDカメラ11a〜11
d、レーザレーダー13a〜13dの検出に基づいて行
なわれる。
【0046】次いで、ステップS2では検出した周囲状
況の情報に基づいて車両周囲地図生成の処理が行なわれ
る。この処理は車両地図生成手段15において行なわれ
る。次いで、ステップS3において生成した車両周囲地
図から駐車可能位置特定の処理が行なわれる。この特定
は駐車経路演算手段23において行なわれる。
況の情報に基づいて車両周囲地図生成の処理が行なわれ
る。この処理は車両地図生成手段15において行なわれ
る。次いで、ステップS3において生成した車両周囲地
図から駐車可能位置特定の処理が行なわれる。この特定
は駐車経路演算手段23において行なわれる。
【0047】ステップS4では経路探索の処理が行なわ
れる。この処理は自動車1から駐車可能領域までの複数
の経路を探索するものであり、駐車経路演算手段23に
おいて行なわれる。
れる。この処理は自動車1から駐車可能領域までの複数
の経路を探索するものであり、駐車経路演算手段23に
おいて行なわれる。
【0048】ステップS5では最適経路有無の判断処理
が行なわれる。この最適経路は自動車1の現在位置から
駐車可能領域までの複数の経路のうち自動車1が周囲の
障害物に衝突せず、かつ最も短い経路として定義付ける
ことができる。このステップS5において駐車可能領域
が特定されるけれども、最適経路が見つからないときに
は再びステップS4へ移行し、経路探索が行なわれる。
又、駐車可能領域の特定及び最適経路が見つからない時
には駐車不可として再びステップS3,ステップS4の
処理が行なわれる。
が行なわれる。この最適経路は自動車1の現在位置から
駐車可能領域までの複数の経路のうち自動車1が周囲の
障害物に衝突せず、かつ最も短い経路として定義付ける
ことができる。このステップS5において駐車可能領域
が特定されるけれども、最適経路が見つからないときに
は再びステップS4へ移行し、経路探索が行なわれる。
又、駐車可能領域の特定及び最適経路が見つからない時
には駐車不可として再びステップS3,ステップS4の
処理が行なわれる。
【0049】最適経路が見つかった時にはステップS6
へ移行し、駐車操作誘導の処理が行なわれる。かかる駐
車操作誘導は最適経路を情報付与手段25によって音声
又は画像で表示し、運転者に知らせるものである。運転
者はこの最適経路の情報に基づいてステアリングホイー
ル2等を操作し、自動車1を最適経路に沿った駐車可能
領域へ移動させることになる。
へ移行し、駐車操作誘導の処理が行なわれる。かかる駐
車操作誘導は最適経路を情報付与手段25によって音声
又は画像で表示し、運転者に知らせるものである。運転
者はこの最適経路の情報に基づいてステアリングホイー
ル2等を操作し、自動車1を最適経路に沿った駐車可能
領域へ移動させることになる。
【0050】次いで、ステップS7では経路誤差検出の
処理が行なわれる。この処理では、前記検出された最適
経路に対する自動車1の現在位置のずれを検出するもの
であり、ステップS8においてかかる経路誤差があるか
どうかの判断処理が行なわれる。自動車1は最適経路上
を通って経路誤差がないと判断されれば、そのままフロ
ーは終了する。
処理が行なわれる。この処理では、前記検出された最適
経路に対する自動車1の現在位置のずれを検出するもの
であり、ステップS8においてかかる経路誤差があるか
どうかの判断処理が行なわれる。自動車1は最適経路上
を通って経路誤差がないと判断されれば、そのままフロ
ーは終了する。
【0051】又、経路誤差があると判断されればステッ
プS9において修正操舵の処理が行なわれる。この処理
では、補助操舵量演算手段27が演算した経路誤差に基
づく補助操舵量に応じて電動モータ9が駆動され、後輪
5が転舵されるものである。これによって、運転者によ
るステアリングホイール2等の操作量の過不足があって
も最適経路に対して自動的に補正が行なわれ、自動車1
は最適経路を確実に通って駐車可能位置へ駐車移動され
ることになる。
プS9において修正操舵の処理が行なわれる。この処理
では、補助操舵量演算手段27が演算した経路誤差に基
づく補助操舵量に応じて電動モータ9が駆動され、後輪
5が転舵されるものである。これによって、運転者によ
るステアリングホイール2等の操作量の過不足があって
も最適経路に対して自動的に補正が行なわれ、自動車1
は最適経路を確実に通って駐車可能位置へ駐車移動され
ることになる。
【0052】従って、運転者の操作が多少ラフであって
も確実に最適経路を通るため、駐車誘導を円滑、かつ確
実に行なわせることができる。又、最適経路を確実に通
るため、駐車移動に要する時間が短縮でき、同時に燃料
消費量も軽減することができるのである。
も確実に最適経路を通るため、駐車誘導を円滑、かつ確
実に行なわせることができる。又、最適経路を確実に通
るため、駐車移動に要する時間が短縮でき、同時に燃料
消費量も軽減することができるのである。
【0053】次に図2のフローチャートの詳細を図3以
降のフローチャートによって更に説明する。図3,図4
は図2のステップS2の車両周囲地図生成の処理の詳細
を示している。
降のフローチャートによって更に説明する。図3,図4
は図2のステップS2の車両周囲地図生成の処理の詳細
を示している。
【0054】まず、図3のフローチャートはCCDカメ
ラ11a〜11dを順次切り替えて白線検出を行なうも
のであり、図4のフローチャートはレーザレーダー13
a〜13dを順次切り替えて障害物等の検出を行なうも
のである。
ラ11a〜11dを順次切り替えて白線検出を行なうも
のであり、図4のフローチャートはレーザレーダー13
a〜13dを順次切り替えて障害物等の検出を行なうも
のである。
【0055】図3において、CCDカメラ11a〜11
dの切り替えはステップS302からS306によって
行なうようになっている。
dの切り替えはステップS302からS306によって
行なうようになっている。
【0056】まず、運転者が本システムのスイッチをO
Nにすると、ステップS301においてYESの判断が
行なわれ、ステップS302においてカメラNo.i=
0の初期化が行なわれる。
Nにすると、ステップS301においてYESの判断が
行なわれ、ステップS302においてカメラNo.i=
0の初期化が行なわれる。
【0057】ステップS303ではi=i+1によって
順次カメラNo.が選択される。
順次カメラNo.が選択される。
【0058】ステップS304では選択されたNo.i
のCCDカメラをONとして撮像を行なう。
のCCDカメラをONとして撮像を行なう。
【0059】ステップS305では選択されたCCDカ
メラの撮像回数を表すNを0にリセットする。
メラの撮像回数を表すNを0にリセットする。
【0060】ステップS306ではN=N+1として撮
像回数をカウントし、例えばN=1であれば選択された
1番目のCCDカメラによる第1回目の撮像が行なわれ
たことになる。
像回数をカウントし、例えばN=1であれば選択された
1番目のCCDカメラによる第1回目の撮像が行なわれ
たことになる。
【0061】ステップS307では撮像された車両周囲
の画像からエッジ検出を行ない記憶し、ステップS30
8では記憶されたデータの重ね合せ処理が行なわれる。
の画像からエッジ検出を行ない記憶し、ステップS30
8では記憶されたデータの重ね合せ処理が行なわれる。
【0062】ステップS309ではデータの重ね合せ処
理によってエッジを強調できる適数回行なわれたかどう
かの判断を行なうため、Nが所定の回数aを上回ったか
どうかの判断が行なわれる。従って、ステップS308
からステップS308の処理が適数回、即ち選択された
1番目のカメラによって撮像、エッジ検出、記憶を繰り
返してデータを重ね合せ、この画像データからエッジを
強調し、容易に駐車枠の白線を認知することができるの
である。
理によってエッジを強調できる適数回行なわれたかどう
かの判断を行なうため、Nが所定の回数aを上回ったか
どうかの判断が行なわれる。従って、ステップS308
からステップS308の処理が適数回、即ち選択された
1番目のカメラによって撮像、エッジ検出、記憶を繰り
返してデータを重ね合せ、この画像データからエッジを
強調し、容易に駐車枠の白線を認知することができるの
である。
【0063】そして、前記撮像、エッジ検出、記憶デー
タ重ね合せの処理が適数回行なわれたら、ステップS3
10で白線抽出の処理が行なわれる。ステップS311
では白線有無の判断処理が行なわれ、例えば選択された
1番目のカメラで撮像した中に白線が検出されなかった
場合にはステップS303へ戻り、カメラNoに1がプ
ラスされ、2番目のカメラが選択される。以下、ステッ
プS310まで同様の処理が行なわれ、ステップS31
1で白線が検出されたと判断されるまで行なわれる。
タ重ね合せの処理が適数回行なわれたら、ステップS3
10で白線抽出の処理が行なわれる。ステップS311
では白線有無の判断処理が行なわれ、例えば選択された
1番目のカメラで撮像した中に白線が検出されなかった
場合にはステップS303へ戻り、カメラNoに1がプ
ラスされ、2番目のカメラが選択される。以下、ステッ
プS310まで同様の処理が行なわれ、ステップS31
1で白線が検出されたと判断されるまで行なわれる。
【0064】ステップS312では白線座標変換の処理
が行なわれ、自動車1を原点とした地図に白線を座標変
換して書き込み、ステップS313でカメラ別白線地図
生成の処理が行なわれ、カメラ毎に白線を記入した地図
を生成する。即ち、自動車1の左側に駐車可能領域が存
在した場合、例えば左側前後のCCDカメラ11a,1
1cによるカメラ毎の地図生成が行なわれるのである。
が行なわれ、自動車1を原点とした地図に白線を座標変
換して書き込み、ステップS313でカメラ別白線地図
生成の処理が行なわれ、カメラ毎に白線を記入した地図
を生成する。即ち、自動車1の左側に駐車可能領域が存
在した場合、例えば左側前後のCCDカメラ11a,1
1cによるカメラ毎の地図生成が行なわれるのである。
【0065】次に、ステップS314によって統合/修
正の処理が行なわれ、カメラ毎に生成されている地図を
統合し、座標のずれを修正する。
正の処理が行なわれ、カメラ毎に生成されている地図を
統合し、座標のずれを修正する。
【0066】ステップS315では、メモリへ書き込み
の処理が行なわれ、自車重心点を原点とする2次元の地
図として記憶される。
の処理が行なわれ、自車重心点を原点とする2次元の地
図として記憶される。
【0067】次に、図4のフローチャートへ移行し、車
両四隅に装着したレーザレーダー13a〜13dで障害
物等の検出を行なう。この場合、複数のレーザレーダ
ー、実施形態では4つのレーザレーダーを順次選択し、
データを重ね合わせ処理する方法は図3の場合と同様で
あり、ステップS401からステップS411までの処
理によって各レーザレーダー毎に障害物を検出した地図
を生成するのである。
両四隅に装着したレーザレーダー13a〜13dで障害
物等の検出を行なう。この場合、複数のレーザレーダ
ー、実施形態では4つのレーザレーダーを順次選択し、
データを重ね合わせ処理する方法は図3の場合と同様で
あり、ステップS401からステップS411までの処
理によって各レーザレーダー毎に障害物を検出した地図
を生成するのである。
【0068】まず、ステップS401では、第1番目の
レーザレーダーから選択するため、選択用のNo.をi
=0に初期化する。ステップS402では1番目のレー
ザレーダーから順次選択していくためにi=i+1の処
理が行なわれる。ステップS403では測距センサN
o.iONの処理が行なわれ、例えば、第1番目として
レーザレーダー13aから選択される。
レーザレーダーから選択するため、選択用のNo.をi
=0に初期化する。ステップS402では1番目のレー
ザレーダーから順次選択していくためにi=i+1の処
理が行なわれる。ステップS403では測距センサN
o.iONの処理が行なわれ、例えば、第1番目として
レーザレーダー13aから選択される。
【0069】ステップS404では重ね合わせ処理によ
って静止物の形状を特定するため、スキャニングと記憶
を複数回繰り返すための適数回Nを0として初期化す
る。
って静止物の形状を特定するため、スキャニングと記憶
を複数回繰り返すための適数回Nを0として初期化す
る。
【0070】ステップS405ではN=N+1の処理を
行ない、第1回目のスキャニングから行なわれる。この
スキャニングによって1番目のレーザレーダー13aで
所定の測定可能範囲をスキャニングして測距される。
行ない、第1回目のスキャニングから行なわれる。この
スキャニングによって1番目のレーザレーダー13aで
所定の測定可能範囲をスキャニングして測距される。
【0071】ステップS406ではL=f(θ)の処理
が行なわれ距離データをスキャニング角度の関数として
記憶させる。ステップS407では重ね合わせの処理が
行なわれる。ステップS408では、Nが所定の回数a
を上回ったかどうかの判断によってスキャニングが適数
回行なわれ、各データがステップS407で重ね合わさ
れ、車両周囲に存在する静止物の形状を容易に特定する
ことができる。
が行なわれ距離データをスキャニング角度の関数として
記憶させる。ステップS407では重ね合わせの処理が
行なわれる。ステップS408では、Nが所定の回数a
を上回ったかどうかの判断によってスキャニングが適数
回行なわれ、各データがステップS407で重ね合わさ
れ、車両周囲に存在する静止物の形状を容易に特定する
ことができる。
【0072】次いで、ステップS409でセンサ別、静
止物別生成の処理が行なわれ、特定された例えば第1番
目のレーザレーダー13aの地図に書き込む。
止物別生成の処理が行なわれ、特定された例えば第1番
目のレーザレーダー13aの地図に書き込む。
【0073】ステップS411ではi<4の処理が行な
われ、複数のレーザレーダー、実施形態では4個のレー
ザレーダー13a〜13d毎に静止物を書き込んだ地図
生成が行なわれたかどうかの判断が行なわれる。従っ
て、各レーザレーダー13a〜13d毎にステップS4
02からステップS409が繰り返され、ステップS4
09で各レーザレーダー13a〜13d毎に特定された
車両周囲の静止物が各別の地図に書き込まれる。
われ、複数のレーザレーダー、実施形態では4個のレー
ザレーダー13a〜13d毎に静止物を書き込んだ地図
生成が行なわれたかどうかの判断が行なわれる。従っ
て、各レーザレーダー13a〜13d毎にステップS4
02からステップS409が繰り返され、ステップS4
09で各レーザレーダー13a〜13d毎に特定された
車両周囲の静止物が各別の地図に書き込まれる。
【0074】そして、全てのレーザレーダー13a〜1
3dの地図が生成されたら、ステップS412で、車両
原点静止物地図生成の処理が行なわれ、各レーザレーダ
ー13a〜13dで生成された静止物地図を統合して自
車を原点とした静止物地図を生成する。
3dの地図が生成されたら、ステップS412で、車両
原点静止物地図生成の処理が行なわれ、各レーザレーダ
ー13a〜13dで生成された静止物地図を統合して自
車を原点とした静止物地図を生成する。
【0075】その後、ステップS413で前記白線地図
読み込みの処理が行なわれ、前記白線地図の読み込みが
行なわれる。ステップS414では地図統合の処理が行
なわれ、前記読み込まれた白線地図と前記静止物地図と
を重ね合わせ車両周囲地図を完成させ、これを記憶させ
る。
読み込みの処理が行なわれ、前記白線地図の読み込みが
行なわれる。ステップS414では地図統合の処理が行
なわれ、前記読み込まれた白線地図と前記静止物地図と
を重ね合わせ車両周囲地図を完成させ、これを記憶させ
る。
【0076】即ち、図3,図4の「周囲状況検出地図生
成ルーチン」は本実施形態において車両地図生成手段1
5を構成している。
成ルーチン」は本実施形態において車両地図生成手段1
5を構成している。
【0077】前記図2のステップS4の経路探索の処理
は図5,図6に図示する方法によって決定され、これを
決定する「経路探索位置特定ルーチン」が図7,図8で
ある。
は図5,図6に図示する方法によって決定され、これを
決定する「経路探索位置特定ルーチン」が図7,図8で
ある。
【0078】図5では、駐車時の車両の方向が車両前部
を道路方向に向けて並列駐車する場合を例にとって説明
する。まず、図5の車線範囲からは1回以上の切り替え
操舵を行なわないと駐車可能領域31へは駐車は不可能
である。この境の円弧Ca は自車1の最小回転半径であ
り、駐車枠33の左側の白線33a上を通る線に接する
円の1/4に相当している。
を道路方向に向けて並列駐車する場合を例にとって説明
する。まず、図5の車線範囲からは1回以上の切り替え
操舵を行なわないと駐車可能領域31へは駐車は不可能
である。この境の円弧Ca は自車1の最小回転半径であ
り、駐車枠33の左側の白線33a上を通る線に接する
円の1/4に相当している。
【0079】今、A点(左前輪)にいる自動車1が切り
替えし操舵1回で駐車する経路は円弧Ca と円弧Cb と
の接点である第1到達目標点P1 と進行直線La と円弧
Cbとの接点である転舵開始点P0 とによって決定され
る。円弧Cb は自車1の現在の進行方向を示す進行直線
La に接する自車1の最小回転半径minRを半径とす
るものである。そして、A点からP0 を通り、P1 まで
の経路と駐車枠33上の点35までの経路とが最適経路
となる。
替えし操舵1回で駐車する経路は円弧Ca と円弧Cb と
の接点である第1到達目標点P1 と進行直線La と円弧
Cbとの接点である転舵開始点P0 とによって決定され
る。円弧Cb は自車1の現在の進行方向を示す進行直線
La に接する自車1の最小回転半径minRを半径とす
るものである。そして、A点からP0 を通り、P1 まで
の経路と駐車枠33上の点35までの経路とが最適経路
となる。
【0080】次に、図6のように自車1が駐車枠33か
ら横方向で大きく離れたB点にいる時は、円弧Ca の半
径を拡大した円弧Cc とB点を通る進行直線Lb との接
点である第1到達目標点P1a、円弧Ca を道路側に移動
した円弧Cd と進行直線Lbとの接点である他の第1到
達目標点P1b、駐車枠33に接する円弧Ca を道路側に
更に移動した円弧Ce と進行直線Lb に接する自車位置
の最小回転半径を半径とする円弧Cf との接点である更
に他の第1到達目標点P1cの3点が得られる。
ら横方向で大きく離れたB点にいる時は、円弧Ca の半
径を拡大した円弧Cc とB点を通る進行直線Lb との接
点である第1到達目標点P1a、円弧Ca を道路側に移動
した円弧Cd と進行直線Lbとの接点である他の第1到
達目標点P1b、駐車枠33に接する円弧Ca を道路側に
更に移動した円弧Ce と進行直線Lb に接する自車位置
の最小回転半径を半径とする円弧Cf との接点である更
に他の第1到達目標点P1cの3点が得られる。
【0081】このように第1到達目標点が複数生じた場
合には、切り替えし回数等の操舵量を最小とする評価関
数、走行距離を最小とする評価関数、又は駐車に要する
時間を最短とする評価関数等に運転者の過去の操作趣向
から選択照合して1つの第1到達目標点を決定する。こ
のような方法に基づいた「経路探索位置特定ルーチン」
を図7,図8で説明する。
合には、切り替えし回数等の操舵量を最小とする評価関
数、走行距離を最小とする評価関数、又は駐車に要する
時間を最短とする評価関数等に運転者の過去の操作趣向
から選択照合して1つの第1到達目標点を決定する。こ
のような方法に基づいた「経路探索位置特定ルーチン」
を図7,図8で説明する。
【0082】図7では、運転者が了解する駐車可能領域
を特定した後、駐車枠の白線を通る線に接する円弧及び
進行直線に接する円弧Cb ,Cf 及び第1到着目標をP
1 ,P1b,P1cを求めている。図8ではまず(a)で第
1到達目標点及び転舵開始点等を決定し、(b)では自
車1が駐車枠から横方向にずれた場合の第1到達目標点
をP1aを得るための円弧Cc を特定している。
を特定した後、駐車枠の白線を通る線に接する円弧及び
進行直線に接する円弧Cb ,Cf 及び第1到着目標をP
1 ,P1b,P1cを求めている。図8ではまず(a)で第
1到達目標点及び転舵開始点等を決定し、(b)では自
車1が駐車枠から横方向にずれた場合の第1到達目標点
をP1aを得るための円弧Cc を特定している。
【0083】まず、図7のステップS701からS70
5において運転者が了解する駐車可能領域の特定を行な
っている。
5において運転者が了解する駐車可能領域の特定を行な
っている。
【0084】ステップS701では周囲地図読み出しの
処理が行なわれる。この処理では、前記図3,図4の
「周囲状況検出地図生成ルーチン」で生成した地図の読
み出しが行なわれる。
処理が行なわれる。この処理では、前記図3,図4の
「周囲状況検出地図生成ルーチン」で生成した地図の読
み出しが行なわれる。
【0085】ステップS702では、自車テンプレート
照合の処理が行なわれる。この処理では自車1の全長、
全幅を表す自車テンプレートを地図上の駐車可能領域に
順次照合する。
照合の処理が行なわれる。この処理では自車1の全長、
全幅を表す自車テンプレートを地図上の駐車可能領域に
順次照合する。
【0086】ステップS703では駐車可能位置特定の
処理が行なわれる。この処理では、前記照合の結果自車
1に最も近い駐車可能領域を絞り込む。
処理が行なわれる。この処理では、前記照合の結果自車
1に最も近い駐車可能領域を絞り込む。
【0087】ステップS704では、車載LCD表示の
処理が行なわれる。この処理によって特定された駐車可
能領域が車載の表示装置に画像表示される。運転者は表
示を見て駐車可能領域を了解するかどうかをスイッチの
入力等で判断する。
処理が行なわれる。この処理によって特定された駐車可
能領域が車載の表示装置に画像表示される。運転者は表
示を見て駐車可能領域を了解するかどうかをスイッチの
入力等で判断する。
【0088】ステップS705では運転者了解の処理が
行なわれ、この処理では、前記判断の結果、了解しない
となれば再びステップS702からS704が実行さ
れ、駐車可能領域の特定及び表示が行なわれ、第1番目
の次に至近距離にある駐車可能領域に対する了解判断が
行なわれる。ステップS705において表示された駐車
可能領域を運転者が了解した場合にはステップS706
以下のステップが実行され、円弧が特定される。
行なわれ、この処理では、前記判断の結果、了解しない
となれば再びステップS702からS704が実行さ
れ、駐車可能領域の特定及び表示が行なわれ、第1番目
の次に至近距離にある駐車可能領域に対する了解判断が
行なわれる。ステップS705において表示された駐車
可能領域を運転者が了解した場合にはステップS706
以下のステップが実行され、円弧が特定される。
【0089】まず、ステップS706では最終切替候補
点抽出の処理が行なわれる。この処理では自車1が図
5,図6の駐車枠33に入るために切り替えが完了する
点35として抽出されるものである。
点抽出の処理が行なわれる。この処理では自車1が図
5,図6の駐車枠33に入るために切り替えが完了する
点35として抽出されるものである。
【0090】ステップS707では最小回転半径軌跡群
C1 抽出の処理が行なわれる。この処理では図5,図6
において例えば左側の白線33aを通る線に接する円弧
Ca,Cd ,Ce 等を抽出するものである。
C1 抽出の処理が行なわれる。この処理では図5,図6
において例えば左側の白線33aを通る線に接する円弧
Ca,Cd ,Ce 等を抽出するものである。
【0091】ステップS708では進行直線接するC1
があるかどうかの判断処理が行なわれる。この処理では
例えば図5の場合には無しと判断され、図6の場合には
円弧Cd 有りとして判断される。ステップS708にお
いて有りの判断の場合には、図8(a)のステップS8
01へ移行する。
があるかどうかの判断処理が行なわれる。この処理では
例えば図5の場合には無しと判断され、図6の場合には
円弧Cd 有りとして判断される。ステップS708にお
いて有りの判断の場合には、図8(a)のステップS8
01へ移行する。
【0092】図7のステップ708において無しの判断
の場合、つまり図5のような状態の場合には、ステップ
S709へ移行し、進行直線接する最小回転半径軌跡群
C2抽出の処理が行なわれる。この処理では、例えば図
5の円弧Cb を含めた軌跡群が抽出される。
の場合、つまり図5のような状態の場合には、ステップ
S709へ移行し、進行直線接する最小回転半径軌跡群
C2抽出の処理が行なわれる。この処理では、例えば図
5の円弧Cb を含めた軌跡群が抽出される。
【0093】次いで、ステップS710においてC2 接
するC1 の有無判断処理が行なわれる。この処理では図
5のように円弧Cb の場合は有りと判断され、図8のス
テップS801へ移行する。円弧C2 に接する円弧C1
はないと判断された場合、即ち図6において進行直線L
b に接しない円弧Ca 等の場合には図8ステップS80
4へ移行し、C3 =C1 のR増加の処理が行なわれる。
この処理では図6のように円弧Ca の半径を増加したC
c を作るのである。
するC1 の有無判断処理が行なわれる。この処理では図
5のように円弧Cb の場合は有りと判断され、図8のス
テップS801へ移行する。円弧C2 に接する円弧C1
はないと判断された場合、即ち図6において進行直線L
b に接しない円弧Ca 等の場合には図8ステップS80
4へ移行し、C3 =C1 のR増加の処理が行なわれる。
この処理では図6のように円弧Ca の半径を増加したC
c を作るのである。
【0094】次いで、ステップS805においてC3 に
接するC2 半径演算の処理が行なわれる。この処理で
は、図6において半径を増加した円弧Cc に接するC2
の演算が行なわれる。換言すれば、円弧Cc と進行直線
Lb との接点P1aが演算される。ステップS806では
解の有無判断の処理が行なわれる。この処理において解
があると判断されれれば、ステップS801へ移行す
る。解がないと判断されればステップS807において
駐車位置変更の処理が行なわれる。この処理によって図
7のステップS702へ移行し、上記各ステップが繰り
返される。
接するC2 半径演算の処理が行なわれる。この処理で
は、図6において半径を増加した円弧Cc に接するC2
の演算が行なわれる。換言すれば、円弧Cc と進行直線
Lb との接点P1aが演算される。ステップS806では
解の有無判断の処理が行なわれる。この処理において解
があると判断されれれば、ステップS801へ移行す
る。解がないと判断されればステップS807において
駐車位置変更の処理が行なわれる。この処理によって図
7のステップS702へ移行し、上記各ステップが繰り
返される。
【0095】又、前記図8(a)のステップS801で
は第1到達目標点P1 特定の処理が行なわれる。この処
理では、上記のようにして求められた円弧相互の接点等
から第1到達目標点P1 (P1a,P1b,P1c)を特定す
るものである。例えば、ステップS708から移行した
場合には、図6の第1到達目標点P1bとして特定され
る。ステップS710から移行した場合には、図6の第
1到達目標点P1cや図5の第1到達点P1 として特定さ
れる。更に、ステップS806から移行した場合には、
第1到達点P1aとして特定される。
は第1到達目標点P1 特定の処理が行なわれる。この処
理では、上記のようにして求められた円弧相互の接点等
から第1到達目標点P1 (P1a,P1b,P1c)を特定す
るものである。例えば、ステップS708から移行した
場合には、図6の第1到達目標点P1bとして特定され
る。ステップS710から移行した場合には、図6の第
1到達目標点P1cや図5の第1到達点P1 として特定さ
れる。更に、ステップS806から移行した場合には、
第1到達点P1aとして特定される。
【0096】ステップS802では第1到達目標点まで
の経路m1 形成の処理が行なわれる。この処理では自車
1から第1到達目標点P1 (P1a,P1b,P1c)までの
最適経路を形成する。
の経路m1 形成の処理が行なわれる。この処理では自車
1から第1到達目標点P1 (P1a,P1b,P1c)までの
最適経路を形成する。
【0097】ステップS803では転舵開始点P0 の特
定処理が行なわれる。この処理は図5,図6のように円
弧Cb と進行直線La との接点、あるいは円弧Cf と進
行直線Lb との接点として特定されるものである。
定処理が行なわれる。この処理は図5,図6のように円
弧Cb と進行直線La との接点、あるいは円弧Cf と進
行直線Lb との接点として特定されるものである。
【0098】以上の特定が終わったら、リターンする。
即ち、第1到達目標点P1 (P1a,P1b,P1c)に対し
てその事前に操舵を必要とする場合には、その点を転舵
開始点P0 として周囲地図上に共に記憶する。ここで、
切り替えし回数が2回以上の場合、操舵量が所定の値を
超える場合、駐車に要する時間が所定の値を超えた場合
は、駐車可能だが最適経路がないと判断され、経路は再
探索される。更に道幅内でいくら切り替えしを行なって
も駐車位置へ到達する経路がないと判断された場合は、
次の駐車可能な位置を候補位置として運転者に表示し、
了解の再経路探索を実施するものである。
即ち、第1到達目標点P1 (P1a,P1b,P1c)に対し
てその事前に操舵を必要とする場合には、その点を転舵
開始点P0 として周囲地図上に共に記憶する。ここで、
切り替えし回数が2回以上の場合、操舵量が所定の値を
超える場合、駐車に要する時間が所定の値を超えた場合
は、駐車可能だが最適経路がないと判断され、経路は再
探索される。更に道幅内でいくら切り替えしを行なって
も駐車位置へ到達する経路がないと判断された場合は、
次の駐車可能な位置を候補位置として運転者に表示し、
了解の再経路探索を実施するものである。
【0099】このようにして最適経路の演算が行なわ
れ、前記図7,図8の「経路探索位置特定ルーチン」
は、前記駐車経路演算手段23を構成している。
れ、前記図7,図8の「経路探索位置特定ルーチン」
は、前記駐車経路演算手段23を構成している。
【0100】次に、前記ステップS6からステップS9
の補正制御である「誘導修正ルーチン」について述べ
る。
の補正制御である「誘導修正ルーチン」について述べ
る。
【0101】この「誘導修正ルーチン」は、図9,図1
0に示す方法に基づいている。即ち、自車1が転舵開始
点P0 より前進しているC点(左後輪)にある場合は、
運転者に後退を指示し、後方のD点(左後輪)の場合は
前進を指示する。自動車が転舵開始点P0 に到達した
ら、第1到達目標点P1 に向かうように操舵方向と前進
の指示を行なう。この時、運転者の操作の過不足によっ
て自車1が最適経路からずれるような場合には、補正操
舵量演算手段27によって後輪を修正操舵し、自車1が
最適経路上を通るようにする。自車1が第1到達目標点
P1 に到達したら転舵反転と後退の指示を音声と表示で
行なう。自車1が最終切替候補点35に到達したら操舵
の切り戻しと後退の指示を音声で行なう。この場合、運
転者の操作の過不足によって自車1が最適経路からずれ
るような場合には前記同様にして後輪5の修正操舵をし
て自車1が最適経路を通るようにする。そして、自車1
が駐車枠33内の最終的な駐車目標点に到達する若干手
前で停止の指示を音声と表示で行なう。
0に示す方法に基づいている。即ち、自車1が転舵開始
点P0 より前進しているC点(左後輪)にある場合は、
運転者に後退を指示し、後方のD点(左後輪)の場合は
前進を指示する。自動車が転舵開始点P0 に到達した
ら、第1到達目標点P1 に向かうように操舵方向と前進
の指示を行なう。この時、運転者の操作の過不足によっ
て自車1が最適経路からずれるような場合には、補正操
舵量演算手段27によって後輪を修正操舵し、自車1が
最適経路上を通るようにする。自車1が第1到達目標点
P1 に到達したら転舵反転と後退の指示を音声と表示で
行なう。自車1が最終切替候補点35に到達したら操舵
の切り戻しと後退の指示を音声で行なう。この場合、運
転者の操作の過不足によって自車1が最適経路からずれ
るような場合には前記同様にして後輪5の修正操舵をし
て自車1が最適経路を通るようにする。そして、自車1
が駐車枠33内の最終的な駐車目標点に到達する若干手
前で停止の指示を音声と表示で行なう。
【0102】図11から図15が前記誘導修正を行なわ
せる「誘導修正ルーチン」である。まず、図11のステ
ップS1101において周囲地図読み出しの処理が行な
われる。この処理では、前記「周囲状況検出地図生成ル
ーチン」で生成した周囲地図が読み出される。
せる「誘導修正ルーチン」である。まず、図11のステ
ップS1101において周囲地図読み出しの処理が行な
われる。この処理では、前記「周囲状況検出地図生成ル
ーチン」で生成した周囲地図が読み出される。
【0103】ステップS1102では自車1と転舵開始
点との前後関係の判断処理が行なわれる。この判断で自
車1が転舵開始点P0 よりも前方に位置している場合に
は、後退目標設定の処理が行なわれる。この処理ではD
0 =−P0 +5の設定が行なわれ、自車1が前方のC点
から後退し、目標の転舵開始点P0 に達する所定の距離
だけ前の点で停止の指示を行なう目安となるものであ
る。
点との前後関係の判断処理が行なわれる。この判断で自
車1が転舵開始点P0 よりも前方に位置している場合に
は、後退目標設定の処理が行なわれる。この処理ではD
0 =−P0 +5の設定が行なわれ、自車1が前方のC点
から後退し、目標の転舵開始点P0 に達する所定の距離
だけ前の点で停止の指示を行なう目安となるものであ
る。
【0104】かかる設定をした後、ステップS1104
では後退指示の処理が行なわれる。この処理では運転者
に後退の指示を行なう。運転者が後退を開始したら目標
の転舵開始点P0 に達する所定の距離だけ手前の点で停
止指示を行なうのであるが、その前に運転者の操作によ
って停止の指示があったかどうかの判断をステップS1
105において停止割り込み処理の判断で行ない、停止
の指示があった場合には、ステップS1110において
停止指示が行なわれ、ブレーキランプのONを確認して
フローは終了し、自動車1は停止する。
では後退指示の処理が行なわれる。この処理では運転者
に後退の指示を行なう。運転者が後退を開始したら目標
の転舵開始点P0 に達する所定の距離だけ手前の点で停
止指示を行なうのであるが、その前に運転者の操作によ
って停止の指示があったかどうかの判断をステップS1
105において停止割り込み処理の判断で行ない、停止
の指示があった場合には、ステップS1110において
停止指示が行なわれ、ブレーキランプのONを確認して
フローは終了し、自動車1は停止する。
【0105】ステップS1105において停止割り込み
がなかった場合には、ステップS1106において車輪
速Cの読み込み処理が行なわれる。ステップS1107
では車輪速Cを積分して後退距離を演算し、ステップS
1108において後退目標設定値D0 を上回るかどうか
が判断され、上回ると判断されればステップS1109
において停止指示が行なわれる。これによって、自車1
は目標の転舵開始点P0 に達する所定の距離だけ前の点
で停止の指示が音声と表示とで行なわれることになり、
自車1は転舵開始点P0 上に停止させることができる。
がなかった場合には、ステップS1106において車輪
速Cの読み込み処理が行なわれる。ステップS1107
では車輪速Cを積分して後退距離を演算し、ステップS
1108において後退目標設定値D0 を上回るかどうか
が判断され、上回ると判断されればステップS1109
において停止指示が行なわれる。これによって、自車1
は目標の転舵開始点P0 に達する所定の距離だけ前の点
で停止の指示が音声と表示とで行なわれることになり、
自車1は転舵開始点P0 上に停止させることができる。
【0106】一方、ステップS1102において自車1
が転舵開始点P0 より後方に位置していると判断された
場合には、ステップS1112において前進目標設定の
処理が行なわれる。この処理では自車1は前進して転舵
開始点P0 に到達するための目標値D1 をD1 =P0 −
3によって設定する。この設定がなされたらステップS
1113において前進指示が音声と表示とで行なわれ
る。これによって、運転者が自車1を前進させることに
なるが、前記同様にしてステップS1114において停
止割り込みの判断が行なわれる。停止割り込みがなけれ
ばステップS1115において車輪速Cの読み込みが行
なわれ、ステップS1116で積分し、ステップS11
17で自車1が前進目標値D1 まで移動したかどうかの
判断が行なわれ、移動していればステップS1109に
おいて停止指示が行なわれ、目標の転舵開始点P0 に達
する所定の距離だけ手前の点で音声と表示による停止指
示が行なわれる。
が転舵開始点P0 より後方に位置していると判断された
場合には、ステップS1112において前進目標設定の
処理が行なわれる。この処理では自車1は前進して転舵
開始点P0 に到達するための目標値D1 をD1 =P0 −
3によって設定する。この設定がなされたらステップS
1113において前進指示が音声と表示とで行なわれ
る。これによって、運転者が自車1を前進させることに
なるが、前記同様にしてステップS1114において停
止割り込みの判断が行なわれる。停止割り込みがなけれ
ばステップS1115において車輪速Cの読み込みが行
なわれ、ステップS1116で積分し、ステップS11
17で自車1が前進目標値D1 まで移動したかどうかの
判断が行なわれ、移動していればステップS1109に
おいて停止指示が行なわれ、目標の転舵開始点P0 に達
する所定の距離だけ手前の点で音声と表示による停止指
示が行なわれる。
【0107】このようにして図9に示す転舵開始点P0
に車両が到達したら図12のステップS1118におい
て転舵指示の処理が行なわれる。この転舵指示の処理で
第1到達目標点P1 (P1a,P1b,P1c)に向かうよう
に操舵方向と前進の指示とが音声と表示とで行なわれ
る。この指示によって運転者が前進と操舵を開始するの
で図12のステップS1201,S1203,S120
4と移行し、操舵角P読み込み処理、車輪速C読み込み
処理、及び車輪速C積分処理を行なう。これによって、
前進距離と操舵角の検出が行なわれる。ステップS12
05では前記同様に停止割り込みの処理が行なわれ、停
止割り込みがなければステップS1206で現在位置P
n 推定の処理が行なわれる。この推定は前記検出した前
進距離と操舵角とに基づいて自車1の現在位置を推定す
る。
に車両が到達したら図12のステップS1118におい
て転舵指示の処理が行なわれる。この転舵指示の処理で
第1到達目標点P1 (P1a,P1b,P1c)に向かうよう
に操舵方向と前進の指示とが音声と表示とで行なわれ
る。この指示によって運転者が前進と操舵を開始するの
で図12のステップS1201,S1203,S120
4と移行し、操舵角P読み込み処理、車輪速C読み込み
処理、及び車輪速C積分処理を行なう。これによって、
前進距離と操舵角の検出が行なわれる。ステップS12
05では前記同様に停止割り込みの処理が行なわれ、停
止割り込みがなければステップS1206で現在位置P
n 推定の処理が行なわれる。この推定は前記検出した前
進距離と操舵角とに基づいて自車1の現在位置を推定す
る。
【0108】ステップS1207では目標経路Pd 上位
置の処理が行なわれ、目標経路Pdに対する推定された
現在位置の特定が行なわれる。ステップS1208では
修正操舵量演算の処理が行なわれ、前記推定された現在
位置Pn と目標経路Pd とのずれから修正操舵量が演算
される。
置の処理が行なわれ、目標経路Pdに対する推定された
現在位置の特定が行なわれる。ステップS1208では
修正操舵量演算の処理が行なわれ、前記推定された現在
位置Pn と目標経路Pd とのずれから修正操舵量が演算
される。
【0109】ステップS1209では修正操舵量の出力
処理が行なわれている。これによって電動モータ9が駆
動され、後輪5が修正操舵を行なうように転舵される。
処理が行なわれている。これによって電動モータ9が駆
動され、後輪5が修正操舵を行なうように転舵される。
【0110】従って、ステップS1206からステップ
S1209は補助操舵量演算手段27を構成している。
S1209は補助操舵量演算手段27を構成している。
【0111】ステップS1210では第1到達点≧Pn
−3の判断処理が行なわれる。この判断は自車1が第1
到達目標点P1 (P1a,P1b,P1c)に達する所定の距
離だけ手前の点に達したかどうかの判断を行なうもので
ある。達したと判断されればステップS1211で停止
指示の処理が行なわれ、停止の指示が音声と表示とで出
力される。
−3の判断処理が行なわれる。この判断は自車1が第1
到達目標点P1 (P1a,P1b,P1c)に達する所定の距
離だけ手前の点に達したかどうかの判断を行なうもので
ある。達したと判断されればステップS1211で停止
指示の処理が行なわれ、停止の指示が音声と表示とで出
力される。
【0112】これによって、自車1は第1到達目標点P
1 (P1a,P1b,P1C)に達するので図13のステップ
S1301,S1302と移行し、後退指示と操舵量指
示(転舵反転)の処理を行なう。この両処理は音声と表
示とで行なわれる。この指示によって運転者が後退を開
始する。
1 (P1a,P1b,P1C)に達するので図13のステップ
S1301,S1302と移行し、後退指示と操舵量指
示(転舵反転)の処理を行なう。この両処理は音声と表
示とで行なわれる。この指示によって運転者が後退を開
始する。
【0113】ステップS1303では前記同様に停止割
り込みの判断が行なわれ、停止割り込みがないと判断さ
れればステップS1304,S1305と移行し、操舵
角Pの読み込み処理、車輪速Cの読み込み処理、車輪速
Cの積分が行なわれ、操舵角と後退距離が検出される。
り込みの判断が行なわれ、停止割り込みがないと判断さ
れればステップS1304,S1305と移行し、操舵
角Pの読み込み処理、車輪速Cの読み込み処理、車輪速
Cの積分が行なわれ、操舵角と後退距離が検出される。
【0114】ステップS1307では操舵角Tと後退距
離とから現在位置Pn 推定処理が行なわれ、ステップS
1308,S1309,S1310と移行して目標経路
Pdに対するずれから修正操舵量が演算され、これに基
づいて電動モータ9が駆動され、自動車1が修正操舵さ
れながら最適経路上を後退移動する。
離とから現在位置Pn 推定処理が行なわれ、ステップS
1308,S1309,S1310と移行して目標経路
Pdに対するずれから修正操舵量が演算され、これに基
づいて電動モータ9が駆動され、自動車1が修正操舵さ
れながら最適経路上を後退移動する。
【0115】即ち、ステップS1304からステップS
1310は補助操舵量演算手段27を構成している。
1310は補助操舵量演算手段27を構成している。
【0116】次いで、ステップS1311では、前記後
退によって自車1が第2到達点に達したかどうかの判断
処理が行なわれる。この処理は第2到達点≧Pn −3に
よって行なわれ、自車1が図10の最終切替候補点35
の所定距離手前の点に到達したらステップS1312に
おいて操舵戻し指示が行なわれ、図14のステップS1
401の後退指示が行なわれる。この両指示は音声と表
示とで行なわれ、これによって運転者はステアリングホ
イール2を戻しながら後退をする。
退によって自車1が第2到達点に達したかどうかの判断
処理が行なわれる。この処理は第2到達点≧Pn −3に
よって行なわれ、自車1が図10の最終切替候補点35
の所定距離手前の点に到達したらステップS1312に
おいて操舵戻し指示が行なわれ、図14のステップS1
401の後退指示が行なわれる。この両指示は音声と表
示とで行なわれ、これによって運転者はステアリングホ
イール2を戻しながら後退をする。
【0117】ステップS1402では前記のように停止
割り込みの判断処理が行なわれ、停止割り込みがないと
判断されれば、ステップS1403,S1405,S1
406,S1407,S1408,S1409と移行
し、後退距離及び操舵角に基づいて推定された現在位置
Pn と目標経路Pd とのずれが演算され、修正操舵量が
出力される。これによって、電動モータ9が駆動され、
後輪5が修正操舵されながら自動車1は最適経路上を後
退する。
割り込みの判断処理が行なわれ、停止割り込みがないと
判断されれば、ステップS1403,S1405,S1
406,S1407,S1408,S1409と移行
し、後退距離及び操舵角に基づいて推定された現在位置
Pn と目標経路Pd とのずれが演算され、修正操舵量が
出力される。これによって、電動モータ9が駆動され、
後輪5が修正操舵されながら自動車1は最適経路上を後
退する。
【0118】従って、ステップS1403からステップ
S1409は本実施形態において補助操舵量演算手段2
7を構成している。
S1409は本実施形態において補助操舵量演算手段2
7を構成している。
【0119】次いで、ステップS1410では自車1が
駐車枠33内に入り、目標駐車位置の所定距離手前の点
に到達したかどうかの判断が行なわれる。この判断は、
目標駐車位置≧Pn −3によって行なわれ、到達したと
判断されればステップS1411で停止指示の処理が行
なわれる。この処理は前記同様音声と表示とで行なわれ
る。この指示によって運転者は自動車1の停止を行な
う。
駐車枠33内に入り、目標駐車位置の所定距離手前の点
に到達したかどうかの判断が行なわれる。この判断は、
目標駐車位置≧Pn −3によって行なわれ、到達したと
判断されればステップS1411で停止指示の処理が行
なわれる。この処理は前記同様音声と表示とで行なわれ
る。この指示によって運転者は自動車1の停止を行な
う。
【0120】このようにして自車1が図9のCの点やD
の点にあっても運転者は最適経路の指示に応じてステア
リングホイール2の操舵等を行ないながら自車1を駐車
枠33へ的確に駐車させることができる。
の点にあっても運転者は最適経路の指示に応じてステア
リングホイール2の操舵等を行ないながら自車1を駐車
枠33へ的確に駐車させることができる。
【0121】又、この時、ステアリングホイール2の操
舵の過不足等があって自車1が最適経路からずれるよう
な場合でも補助操舵によって補正が行なわれ、最適経路
上を的確に走行させながら駐車させることができる。
舵の過不足等があって自車1が最適経路からずれるよう
な場合でも補助操舵によって補正が行なわれ、最適経路
上を的確に走行させながら駐車させることができる。
【0122】従って、駐車動作を円滑、かつ確実に行な
わせることができる。又、駐車に要する時間を極めて短
縮させることができ、燃料消費も大幅に低減することが
できる。
わせることができる。又、駐車に要する時間を極めて短
縮させることができ、燃料消費も大幅に低減することが
できる。
【図1】本発明の一実施形態に係る全体概略構成図であ
る。
る。
【図2】本発明の一実施形態に係る「メインルーチン」
のフローチャートである。
のフローチャートである。
【図3】一実施形態に係る「周囲状況検出地図生成ルー
チン」のフローチャートである。
チン」のフローチャートである。
【図4】一実施形態に係る「周囲状況検出地図生成ルー
チン」のフローチャートである。
チン」のフローチャートである。
【図5】一実施形態に係る作用説明図である。
【図6】一実施形態に係る作用説明図である。
【図7】一実施形態に係る「経路探索位置特定ルーチ
ン」のフローチャートである。
ン」のフローチャートである。
【図8】一実施形態に係る「経路探索位置特定ルーチ
ン」のフローチャートであり、(a)は転舵開始点特定
のフローチャートであり、(b)は自動車が横方向へず
れた場合の円弧特定のフローチャートである。
ン」のフローチャートであり、(a)は転舵開始点特定
のフローチャートであり、(b)は自動車が横方向へず
れた場合の円弧特定のフローチャートである。
【図9】一実施形態に係る作用説明図である。
【図10】一実施形態に係る作用説明図である。
【図11】一実施形態に係る「誘導修正ルーチン」のフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図12】一実施形態に係る「誘導修正ルーチン」のフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図13】一実施形態に係る「誘導修正ルーチン」のフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図14】一実施形態に係る「誘導修正ルーチン」のフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図15】従来例に係るブロック図である。
1 自動車(自車) 2 ステアリングホイール 3 主操舵機構 5 後輪 7 後輪補助操舵機構(補助操舵機構) 9 電動モータ(アクチュエータ) 15 車両地図生成手段(環境認識手段) 17 自車位置推定手段(自車状態検出手段) 23 駐車経路演算手段 25 情報付与手段 27 補助操舵量演算手段(補正制御手段) 31 駐車可能領域
Claims (8)
- 【請求項1】 ステアリングホイールの回転操舵に応じ
て前輪を転舵する主操舵機構と、 該主操舵機構をアクチュエータの制御により補助操舵す
る補助操舵機構と、 自動車の現在位置から駐車可能領域までの周囲環境を駐
車可能領域を含めて認識する環境認識手段と、 前記自動車の自車状態を検出する自車状態検出手段と、 前記周囲環境と前記自車状態とに基づき前記現在位置か
ら前記駐車可能領域までの最適距離を演算する駐車経路
演算手段と、 前記最適経路に基づく前記運転者による操作量の過不足
に拘らず前記最適経路を維持すべく前記補助操舵機構の
アクチュエータを制御する補正制御手段とよりなること
を特徴とする車両用駐車補助装置。 - 【請求項2】 請求項1記載の車両用駐車補助装置であ
って、 前記補助機構は、前記前輪とは独立して後輪を操舵する
後輪補助操舵機構であることを特徴とする車両用駐車補
助装置。 - 【請求項3】 請求項1記載の車両用駐車補助装置であ
って、 前記補助操舵機構は、前記前輪を補助的に操舵する前輪
補助操舵機構であることを特徴とする車両用駐車補助装
置。 - 【請求項4】 請求項1記載の車両用駐車補助装置であ
って、 前記補助操舵機構は、前記前後輪の少なくとも一方の左
右制動力及び左右駆動力を制御する左右輪駆動力制御機
構であることを特徴とする車両用駐車補助装置。 - 【請求項5】 請求項1〜4のいずれかに記載の車両用
駐車補助装置であって、 前記環境認識手段は、前記周囲環境の地図生成によって
前記認識を行なうことを特徴とする車両用駐車補助装
置。 - 【請求項6】 請求項1〜5のいずれかに記載の車両用
駐車補助装置であって、 前記自車状態検出手段は、自車状態として自車位置を推
定することを特徴とする車両用駐車補助装置。 - 【請求項7】 請求項1〜6のいずれかに記載の車両用
駐車補助装置であって、 前記駐車経路演算手段は、前記周囲環境を前記駐車可能
領域と経路の環境情報とすることを特徴とする車両用駐
車補助装置。 - 【請求項8】 請求項1〜7のいずれかに記載の車両用
駐車補助装置であって、 前記補正制御手段は、 前記現在位置から前記最適経路を通り前記駐車可能領域
へ駐車するために必要な前記ステアリングホイールの補
助操舵量を演算する補助操舵量演算手段と、 該駐車経路演算手段によって演算した最適経路の操作を
運転者に知らせる情報付与手段と、 前記情報付与手段に応じた運転者の操舵量による経路
と、前記駐車経路手段の演算した最適経路とのずれを補
正すべく前記補助操舵機構のアクチュエータを制御する
補助操舵量演算手段とを備えたことを特徴とする車両用
駐車補助装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9038120A JPH10230862A (ja) | 1997-02-21 | 1997-02-21 | 車両用駐車補助装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9038120A JPH10230862A (ja) | 1997-02-21 | 1997-02-21 | 車両用駐車補助装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH10230862A true JPH10230862A (ja) | 1998-09-02 |
Family
ID=12516614
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP9038120A Pending JPH10230862A (ja) | 1997-02-21 | 1997-02-21 | 車両用駐車補助装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH10230862A (ja) |
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