JPH01285589A

JPH01285589A - クレーンの運転制御システム

Info

Publication number: JPH01285589A
Application number: JP11461188A
Authority: JP
Inventors: Kazumi Hayashi; 和美林
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 1988-05-13
Filing date: 1988-05-13
Publication date: 1989-11-16

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明はクレーンの運転制御システムに係り。

特に表示装置に大量の情報を表示する必要のあるシステ
ムに好適な制御手法に関する。

〔従来の技術〕

従来から比較的大きなりレーン設備１例えばビット内に
蓄えたごみをパケット付の天井走行うレーンで焼却炉へ
運搬するクレーン設備においては、クレーンの運転状態
、あるいはビット内のごみの貯蔵量などを常時管理し、
表示装置に表示することが行われている。また、クレー
ンの運行に異常が発生した場合、この旨を同じ表示装置
を利用して、さらには、パケットにより運搬したごみ投
入量などを同じ表示装置を利用して表示してゆくことが
行われている。

なお、この種の装置として関連するものには。

例えば特開昭６０−８７１９５号、同６１−９７１９４
号、同６１−１４５０９９号、同６１−１６２４９１号
などが挙げられる。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記クレーンシステムにおいては、近年、クレーンの運
転状態などを表示装置で表示するばかりでなく、クレー
ンシステムの取り扱い方法、操作手順、あるいは異常が
発生した場合、これを回避するための回避手順（トラブ
ルシューティング）などのマニュアル類も合わせて表示
したいとの要求がある。

しかし、従来から提供されているクレーン設備において
は、これらの要求を満たそうとすると、クレーンの制御
装置の中に用意するプログラムが増大すると共に、クレ
ーンの運転制御に必要な処理時間を確保できなくなって
しまうなどの問題が生じる。

したがって、本発明は各種のマニュアル類も合わせて表
示することのできるクレーンの運転制御システムを提供
することを課題とするものである。

〔課諸を解決するための手段〕

上記課題は、クレーンをあらかじめ定めた手順に従って
運転すると共に、該クレーンの運転状態を表す運転信号
を発するクレーン運転制御手段と。

クレーンの運転異常を検出し、異常信号を発する運転異
常検出手段とを備えた運転制御装置と、この運転制御装
置よりの運転信号あるいは異常信号を受けて、該信号の
内容を解析し、表示装置に表示する信号解析手段を備え
た運転表示装置とを設けることにより解消される。

〔作用〕

運転制御装置は運転信号および異常があれば異常信号を
発するが、専らあらかじめ定められた手順に従いクレー
ンの制御運転を行う、また、運転表示装置は運転制御装
置よりの各種信号を受けて。

これの表示を分担する。また、運転表示装置は必要に応
じてマニュアル類の表示も行う、したがって、運転制御
装置は各種データの表示処理より開放され、クレーンの
制御運転に専念することができる。また、運転表示装置
はクレーンの制御運転には関与しないので大量のマニュ
アル類の表示処理にも対応できる。

〔実施例〕

以下、本発明の一つの実施例を第１図、第２図によって
説明する。

第１図はクレーンの運転制御システムの全体構成を示す
ブロック図であり、１は詳しく図示しない多次元的に運
転されろクレーンを運転制御する運転制御装置であり、
操作盤５を備え、この操作盤５を介して入力される運転
指令に応じて、クレーンを直接的に、あるいはあらかじ
め定めた手順に従い運転制御（プログラム制御）する、
７は各種信号を変換するインターフェイス盤、９はクレ
ーンの各軸を駆動する電動機１２．１３．１４にそれぞ
れ電力を供給する動力制御盤、６はクレーンの運転状態
を検出する運転状態検出手段であり、クレーンの運転位
置、さらにはパケットに掛かる荷重などの検出を行う、
なお、電動ｆｉＬ２．１３．１４、動力制御盤９、運転
状態検出手段６は詳しくは説明しない１台目のクレーン
設備に対するもの、同様な構成を採る電動機１５．１６
．１７゜動力制御盤１０．運転状態検出手段８は２台目
のクレーン設備に対するためのものである。１１はクレ
ーンを設置したこれの運転環境状態を検出する運転状態
検出手段であり、具体的にはピットに貯蔵したごみを焼
却炉へ運搬する実施例の場合には、ピット内のごみの貯
蔵量などを検出することになる。２は各種情報を表示す
る表示装置であり。

各種信号の解析を行う運転表示装［３により制御される
。４は運転表示装置３に接続したキーボードである。

このようなりレーンの運転制御システムの例をさらに説
明すると、運転制御装置１は操作盤５によって選択され
た運転命令によってあらかじめ定めた手順通りにインタ
ーフェース盤７、動力制御盤９．１０を介して個々の電
動機１２．１３，１４．１５．１６．１７を操作しクレ
ーンの運転制御を行うためのクレーン運転制御プログラ
ムｌａ。

インターフェース盤７を介して取り込んだ運転状態検出
手段６．８．１１の検出値があらかじめ正常であるとし
て用意した値を越えた場合にクレーンが異常であるとし
て異常信号を発する運転異常検出プログラム１６を備え
ている。また、運転表示装置３は運転制御装置１よりの
各種信号を受けて、これを解析し、解析結果を順次表示
装置２に表示゛する信号解析プログラム３ａ、クレーン
設備の取り扱い方法（手順）あるいはクレーン設備の繰
作方法（手順）などのマニュアル類を表示装置２に表示
するための運転手順教示プログラム３ｂ。

運転制御装置１より異常信号を受けたとき、この異常状
態を回避するための回避手順（トラブルシューテング）
を表示装置２に表示するための異常回避手順教示プログ
ラム３０など備えている。さらに、運転制御装置１と運
転表示装置３は各種信号の伝送のため、従来より公知の
通信手段および通信プログラムを備えているものである
。

次に、このように構成したクレーンの運転制御システム
の動作について、第２図に示すフローチャートを参照に
説明する。第２図において、ステップ２１〜２３は、運
転制御装置１のクレーン運転制御プロゲラ４１ａの要部
を示すものであり、ステップ２１では操作盤５よりクレ
ーンの運転指令が取り込まれ、ステップ２２ではこの取
り込んだ運転指令に応じてあらかじめ定めた手順に従い
クレーンの運転操作が行われ、ステップ２３ではこの運
転経緯、あるいは結果が運転信号として運転表示装置３
に伝送される。より具体的には、ステップ２１でクレー
ンのクレーンの自動運転が指令された場合、運転制御装
置１はクレーンのパケットを開いた状態で巻下し、その
自重でごみに喰い込ませる。一方、パケットがごみ上に
着床したことを荷重検出手段で検出して１巻下げ操作を
停止する。そして、パケットを閉じ巻上げることによっ
てごみをつかみ取る。そして、ピット内を制御上複数の
部分に区分し、各部分について前記したような操作を順
次走査実行し、ピット内のごみを焼却炉に自動的に搬送
するようにしている。ステップ２４〜２６は、運転異常
検出プログラム１ｂの要部を示すものであり、ステップ
２４ではまず、各運転状態検出手段６．８．１１の検出
値が読み込まれ、ステップ２５でこれら読み込んだ値が
正常な範囲であるか否かが判断され、異常と判定された
場合は、さらに次のステップ２６でクレーン、その他の
保護動作を行うと共に、異常である旨の異常信号を運転
表示装置３に伝送する。

ステップ３０〜３４は運転表示装置３の信号解析プログ
ラム３ａの要部を示すものであり、ステップ３０で運転
制御装置１からの各種信号あるいはキーボード４からの
キー人力信号が取り込まれる。

この取り込まれた信号が次のステップ３１で、運転制御
装置１からの異常信号であると判断された場合は、さら
に次のステップ３２が実行され、異常が発生した旨を表
示装置２に表示することになる。ステップ３１で異常信
号でないと判断された場合は次のステップ３３でこれが
運転信号であるか否かが判断される。ステップ３３で運
転信号と判断された場合は、次のステップ３４でこの運
転信号に基づきクレーンの運転状態を表示装置２に表示
することになる。

ステップ３３で運転信号でないと判断された場合はステ
ップ３５以下の運転手順教示プログラム３ｂ、あるいは
異常回避手順教示プログラム３ｃが実行される。すなわ
ち、ステップ３５でキーボ−ド４よりのキー人力信号が
評価され、このキー人力に応じたマニュアル類が表示装
置２に表示されることになる。

以上のような実施例によれば、クレーンの運転制御装置
１は各種データの表示処理より開放され、クレーンの運
転制御に専念できるので、これの運転制御のための処理
時間を確保できる。また、運転表示装置３においては、
クレーンの運転制御の手順にかかわりなく、すなわち、
クレーンの運転制御に影響を与えることなく各種データ
の表示（大量のデータの表示）を行うことができる。ま
た、実施例においては運転制御装Ｗ１のクレーン運転制
御プログラムｌａ、運転異常検出プログラム１ｂなどの
各種プログラム、あるいはこれらプログラムの実行に必
要な各種データを、あらかじめ記憶装置内に記憶して用
意することができる。

また１表示装置２、運転表示装置ｔ！３．キーボード４
としては近年一般的となったパーソナルコンピュータな
どをそのまま利用することができ、この場合は信号解析
プログラム３ａ、運転手順教示プログラム３ｂ、％常回
避手順教示ブａグラム３Ｃなどはパーソナルコンピュー
タの主記憶装置あるいは外部記憶装置内に用意すること
ができる。さらに、運転手順教示プログラム３ｂ、異常
回避手順教示プログラム３０などは操作者によるキーボ
ード４の繰作に応じて順次必要なメツセージ（各種マニ
ュアル）を表示してゆくよう構成することができる。ま
た、運転制御装置ｉｉ１からの異常信号を受けたとき、
この異常信号の内容に応じて、ｒＭ連する回避手順をた
だちに表示装［２に表示するよう異常回避手順教示プロ
グラム３ｃを構成することもできる。

さらに実施例においては、運転状態検出手段６゜８．１
１の検出結果を、運転表示装置３内に読み込み、クレー
ンの運転状態、あるいはピット内の状態などのより詳し
い情報を解析し、表示することもできる。

〔発明の効果〕

本発明によれば、クレーンをあらかじめ定めた手順に従
って運転し、これの運転状態を表す運転信号を出力する
クレーン運転制御手段と、クレーンの運転異常を検出し
異常信号を出力する運転異常検出手段とを備えたクレー
ンの運転制御装置と、この運転制御装置よりの各種信号
を解析して各種表示を行う運転表示装置とを設けること
により。

クレーンの制御運転と各種表示処理を分担して行うこと
ができる。したがって、本発明によれば。

大量の表示処理を行っても、クレーンの制御運転を確実
に進めてゆくことのできるクレーンの運転制御システム
を提供してゆくことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一つの実施例の構成を説明するための
ブロック図、第２図は同実施例の動作を説明するための
フローチャートである。１・・・運転制御装置。１ａ・・・クレーン運転制御手段、Ｊ、　ｂ・・・運転異常検出手段。２・・・表示装置、３・・・運転表示装置、３ａ・・・
信号解析手段、３ｂ・・・運転手順教示手段、３ｃ・・・異常回避手順教示手段。６．８．１１・・・運転状態検出手段、９．１０．１２
〜１７・・・クレーン、早　＋１Ｍｌ：運ｌ！に剥仰戒Ｉｌ　　　　ｂ、ｓ、ｎ：’１１転
吠胞検淑千民＄２　　　図

Claims

【特許請求の範囲】１、多次元的に運転されるクレーンと、このクレーンの運転状態を検出する運転状態検定手段と
、前記クレーンをあらかじめ定めた手順に従って運転する
と共に、該クレーンの運転状態を表す運転信号を発する
クレーン運転制御手段と、前記クレーンの運転異常を検
出し、異常信号を発する運転異常検出手段とを備えた前
記クレーンの運転制御装置と、各種情報を表示する表示装置と、前記運転制御装置よりの運転信号あるいは異常信号を受
けて、該信号の内容を解析し、前記表示装置に表示する
信号解析手段を備えた運転表示装置とを設けたクレーン
の運転制御システム。２、多次元的に運転されるクレーンと、このクレーンの運転状態および該クレーンが設置されて
いる環境状態を検出する運転状態検出手段と、前記クレーンをあらかじめ定めた手順に従って運転する
と共に、該クレーンの運転状態を表す運転信号を発する
クレーン運転制御手段と、前記クレーンの運転異常ある
いは環境状態の異常を検出し、異常信号を発する運転異
常検出手段とを備えた前記クレーンの運転制御装置と、
各種情報を表示する表示装置と、前記運転制御装置よりの運転信号あるいは異常信号を受
けて、該信号の内容を解析し、前記表示装置に順次表示
する信号解析手段と、前記クレーンの取り扱い方法ある
いは操作方法などを前記表示装置に表示する運転手順教
示手段と、前記運転制御装置より異常信号を受けたとき
、この異常状態を回避するための回避手順を前記表示装
置に表示する異常回避手順教示手段を備えた運転表示装
置とを設けたクレーンの運転制御システム。