JP2004001987A - 操作支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】表示画面に操作手順を表示することにより、オペレータの操作を支援する操作支援装置を提供する。
【解決手段】操作支援装置は、建設機械の運転室１ａ内に設けられ、建設機械の操作手順をテキストおよびイラストを用いて表示する表示装置３０と、画像を生成する画像処理装置２０と、建設機械の作業に応じた操作手順の画像を画像処理装置２０に生成させ、画像処理装置２０で生成された画像を表示装置３０に表示させる制御装置２０とを有し、オペレータの操作を支援する。
【選択図】図３

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、建設機械に設けられた表示画面に操作手順等の情報を表示しオペレータの操作を支援する操作支援装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
クローラクレーン等の建設機械は、トラック等で搬送するために作業現場においてブーム等の分解・組立を行うことがある。建設機械を組み立てた後、さらに分解前には所定の段取り作業を行う必要があり、オペレータは取扱説明書を参考にしながら１つ１つの段取り作業を行っていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、段取り作業は安全装置の動作確認やブームの起立・倒伏作業等の数多くの操作を所定の順序に従って行う必要があるため、取扱説明書を見ながらの操作は煩わしく、効率がよくないという問題があった。
【０００４】
本発明の目的は、表示画面に操作手順を表示することにより、オペレータの操作を支援する操作支援装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明による操作支援装置は、建設機械の運転室内に設けられ、前記建設機械の操作手順をテキストおよびイラストを用いて表示する表示装置と、画像を生成する画像処理装置と、建設機械の作業に応じた操作手順の画像を画像処理装置に生成させ、画像処理装置で生成された画像を表示装置に表示させる制御装置とを有することにより、上述した目的を達成する。
【０００６】
制御装置は、建設機械のフロントアタッチメントを起立または倒伏させる段取り作業の操作手順を前記表示装置に表示させることが望ましい。
【０００７】
建設機械の運転、操作上関連する情報を検出する情報検出装置をさらに有し、制御装置は、操作手順とともに情報検出装置で検出される情報に基づく画像を画像処理装置に生成させ、画像処理装置で生成された操作手順と建設機械の情報の画像を前記表示装置に表示させることが望ましい。制御装置は、情報検出装置で検出される情報に基づいて表示装置に表示させる画像を更新することが好ましい。表示装置に表示させる建設機械の操作手順は、情報検出装置で検出される情報に基づいた建設機械の操作方法の指示、確認項目、点検項目および操作に伴う警告を含むことが好ましい。
【０００８】
情報検出装置は、建設機械のフロントアタッチメントを起伏動させるロープの張力を含む建設機械の状態量と、フロントアタッチメントの角度を含む建設機械の姿勢と、風速・風向を含む環境情報とを検出することが好ましい。制御装置は、情報検出装置で検出される建設機械の姿勢に基づいて、次の操作手順を表示装置に表示させることが好ましい。
【０００９】
表示装置に表示させる操作手順を選択する選択装置をさらに備え、制御装置は、選択装置によって選択された操作手順を表示装置に表示させるようにしてもよい。
【００１０】
制御装置は、情報検出装置で検出される建設機械の姿勢が作業可能範囲内にある場合は、操作手順に代えて表示装置にモーメントリミッタ画面を表示させるようにしてもよい。
【００１１】
制御装置は、操作手順の一覧をツリー形式で表示装置に表示させるようにしてもよい。操作手順の一覧を、常時表示装置の一部に表示、あるいは必要に応じて表示装置に表示させるようにしてもよい。
【００１２】
制御装置は、表示装置に操作手順が表示されているときに建設機械の電源がオフとなった場合に、電源がオフとなる直前に表示装置に表示されていた操作手順を記憶する記憶部を有し、建設機械の電源がオンとなったときに記憶部に記憶された操作手順を表示装置に表示させることが好ましい。
【００１３】
建設機械の操作手順を音声で出力する音声出力装置をさらに備えるようにしてもよい。
【００１４】
【発明の実施の形態】
《第１の実施の形態》
以下、図面を参照して本発明の一実施の形態による操作支援装置について説明する。
図１は、本発明の一実施の形態による操作支援装置を搭載したタワークレーンの構成を示す側面図である。図１に示すように、タワークレーンは、クレーン本体１と、クレーン本体１に起伏動可能に軸支されるタワーブーム２と、タワーブーム２の先端部に回動可能に軸支されるジブ３とを備えている。なお、図１は、タワークレーンを起立もしくは倒伏する途中の、いわゆる段取り状態を示している。タワークレーンの段取り状態においては、ジブ３はタワーブーム２の前面側に連結装置１３によって固定されており、タワーブーム２とジブ３は一体となって起伏動作を行う。クレーン本体１には、ブーム起伏用ウインチ４およびジブ起伏用ウインチ１０が設けられている。また、クレーン本体１には、吊り荷の巻き上げ／巻下げを行うためのフック巻上用ウインチ１５も設けられている。
【００１５】
第１のペンダントロープ６は、一端をタワーブーム２の先端部に連結され、他端をブーム起伏用ウインチ４に巻回されたブーム起伏ロープ５に連結されている。ブーム起伏用ウインチ４によってブーム起伏ロープ５の巻き取りまたは繰り出しを行うことによって、第１のペンダントロープ６を介してタワーブーム２が起伏される。
【００１６】
タワーブーム２の先端部には、スイングレバー７が回動可能に軸支されている。スイングレバー７は三角形状をなし、一つの頂角部は第２のペンダントロープ８によってジブ３の先端部と連結されている。スイングレバー７の他の頂角部は、第３のペンダントロープ９およびブライドル装置１２を介して、ジブ起伏用ウインチ１０に巻回されたジブ起伏ロープ１１に連結されている。ジブ起伏用ウインチ１０によってジブ起伏ロープ１１の巻き取りまたは繰り出しを行うことによって、第３のペンダントロープ９を介してスイングレバー７が時計回り方向、あるいは反時計回り方向に回動し、これによってジブ３が起伏される。
【００１７】
クレーン本体１には、上述したタワーブーム起伏用ウインチ４やジブ起伏用ウインチ１０を駆動するためにオペレータが操作する操作レバー等が備えられた運転室１ａが設けられている。また、運転室１ａには、オペレータから視認しやすい位置に操作手順等の各種情報を表示するディスプレイユニット３０（図３参照）が配置されている。
【００１８】
図２（ａ）（ｂ）は、連結装置１３の拡大図である。連結装置１３は、タワーブーム２に固設されたブラケット１３ａにピン１３ｂを介して回動可能に支持されるジブ固定爪１３ｃと、ジブ固定爪１３ｃに係合するようにジブ３に固設されるホルダ１３ｄとを有する。ジブ固定爪１３ｃとブラケット１３ａとはバネ１３ｅで連結され、図２（ａ）に示すようにバネ１３ｅの付勢力によりジブ固定爪１３ｃとホルダ１３ｄは係合する。ジブ固定爪１３ｃには連結解除用のひも１３ｆが連結され、図２（ｂ）に示すようにひも１３ｆが引っ張られると、バネ１３ｅの付勢力に抗してジブ固定爪１３ｃとホルダ１３ｄとの係合が解除される。ジブ固定爪１３ｃにはリミットスイッチ１３ｇが装着されており、ジブ固定爪１３ｃがホルダ１３ｄに係合されると、リミットスイッチ１３ｇはホルダ１３ｄに当接してオンとなる。
【００１９】
図３は、本発明の一実施の形態による操作支援装置の概略構成を示す図である。図３に示すように、操作支援装置の動作を制御するコントローラ２０には、タワーブーム２の基端部付近に設けられタワーブーム２の地面に対する対地角度を検出するブーム角度センサ５１と、ジブ３の回動中心付近に設けられタワーブーム２に対するジブ３の相対角度を検出するジブ角度センサ５２と、ブーム起伏ロープ５の張力を検出する張力検出器５３と、ジブ起伏ロープ１１の張力を検出する張力検出器５４と、タワーブーム２の先端に設けられ風速と風向を計測する風速計５５と、クレーン本体１のエンジン（不図示）の回転数を計測するタコメータ５６と、警告音や音声を出力するスピーカ５７と、運転室１ａからは目視できないクレーン本体１の後方やウインチドラムの状態を監視するためのカメラ５８等が、電気的に接続されている。コントローラは、角度センサ５１，５２からの入力信号に基づいて、地面に対するブーム３の対地角度を算出する。なお、角度センサ５１，５２は、それぞれロータリエンコーダ等から構成され、張力検出器５３，５４は、それぞれロードセル等から構成される。
【００２０】
さらに、コントローラ２０には、ブーム３の先端部付近に設けられフック過巻を検出するリミットスイッチ７０，タワーブーム２の基端部付近に設けられタワーブーム２の９０°過巻および極限過巻をそれぞれ検出するリミットスイッチ７１，７２、ジブ３の回動中心付近に設けられジブ３の極限過巻を検出するリミットスイッチ７３および連結装置１３のリミットスイッチ１３ｇが電気的に接続されている。さらに、コントローラ２０には、不図示の油圧源からブーム起伏用ウインチ４、ジブ起伏用ウインチ１０およびフック巻き上げ用ウインチ１５へ供給される圧油の流れをそれぞれ制御する電磁比例弁１４ａ，１４ｂ，１４ｃが電気的に接続されている。
【００２１】
過巻検出用のリミットスイッチ７０〜７３は、タワーブーム２等の過巻が検出されるとオン信号を出力し、連結装置１３のリミットスイッチ１３ｇは、タワーブーム２とジブ３とがクランプされているとオン信号をコントローラ２０に出力する。電磁比例弁１４ａ，１４ｂ，１４ｃは、オペレータが各操作レバー（不図示）を操作することによって切り換えられるとともに、後述する過巻安全装置が作動した際にそれぞれのウインチの駆動を停止するようにコントローラ２０によって切り換えられる。また、コントローラ２０には、ディスプレイユニット３０および入力装置４０が電気的に接続されている。
【００２２】
入力装置４０は、ディスプレイユニット３０の近傍に配置され、例えば、表示画面の切換や選択のために上下左右方向を指示する矢印キー４１〜４４および表示内容の確認や選択のためのキー（○、×、△、□）４５〜４８を有している。オペレータは、ディスプレイユニット３０に表示される画面に応じてキー４１〜４８を操作する。
【００２３】
コントローラ２０は、画像処理機能を有し、角度センサ５１，５２，張力検出器５３，５４，風速計５５、タコメータ５６、カメラ５８、入力装置４０およびリミットスイッチ７０〜７３，１３ｇから入力される信号に基づいて、ディスプレイユニット３０に表示する画像を生成する。ディスプレイユニット３０は、例えば液晶表示装置等からなり、コントローラ２０で生成された画像等を表示することのできる、いわゆるマルチディスプレイである。コントローラ２０は、入力装置４０から入力されるキーボード操作に応じて、ディスプレイユニット３０の表示内容を適宜切り換える。
【００２４】
また、コントローラ２０は、クレーンの過負荷防止装置（モーメントリミッタ）としても機能する。モーメントリミッタは、角度センサ５１，５２および張力検出器５３，５４検出結果に基づいて、作業半径およびクレーンの限界荷重に対する吊り荷の実荷重の比である負荷率を演算し、演算した結果に基づいて電磁比例弁１４ａ、１４ｂ、１４ｃを制御し、ブーム起伏用ウインチ４、ジブ起伏用ウインチ１０およびフック巻き上げ用ウインチ１５の駆動を制御する。
【００２５】
図４に、コントローラ２０とその周辺の構成図を示す。図４に示すように、コントローラ２０は、画像の合成や負荷率の演算等を行うシングルチップマイコン２０Ａと、ディスプレイユニット３０に表示する画面の画面番号等を記憶する書き換え可能な不揮発性メモリ（例えば、ＥＥＰＲＯＭ）２１と，後述するＣＰＵ２７からの指令に従ってディスプレイユニット３０に表示する画面の制御を行う表示制御部２２と、表示制御部２２とディスプレイユニット３０とを接続する画像出力インターフェイス２３と、電流指令値を適宜増幅して電磁比例弁１４ａ，１４ｂ，１４ｃへ出力する増幅器２４と、ＣＰＵ２７で生成される音声デジタル信号を音声アナログ信号に変換する音声制御部６１と、音声アナログ信号をスピーカ５７に出力する音声出力インターフェイス６２等から構成される。
【００２６】
シングルチップマイコン２０Ａは、角度センサ５１，５２と、張力検出器５３，５４と、風速計５５と、タコメータ５６とからの信号を入力してデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器２５と、入力装置４０とリミットスイッチ７０〜７３，１３ｇからのデジタル信号を入力する入力インターフェイス２６と、カメラ５８からのデジタル信号を入力する画像入力インターフェイス６３と、所定のプログラムに従ってコントローラ２０全体の制御および演算を行うＣＰＵ２７と、予め設定されたプログラムを記憶するリードオンリーメモリ（ＲＯＭ）２８と、ＣＰＵ２７の制御、演算中に一時的に数値等を記憶するランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）２９とを有している。
【００２７】
ディスプレイユニット３０には、操作手順に応じてテキスト、イラスト、動画およびカメラ５８の撮像画像を表示する。なお、「テキスト」とは、操作手順等を説明するために表示する文字（文章、メッセージ）のことである。表示内容のプログラムはコントローラ２０のＲＯＭ２８に予め記憶されている。コントローラ２０のＣＰＵ２７は、作業開始前に設定されるタワー長さおよびジブ長さ、さらに角度センサ５１，５２から入力されるタワー角度およびジブ角度の信号に基づいて、タワークレーンのリアルタイムの姿勢を検出する。そして、リアルタイムのタワークレーンの姿勢をイラストと数値で表示する。リアルタイムのタワークレーンの姿勢はＲＡＭ２９に一時的に記憶される。角度センサ５１，５２で検出されるタワー角度、ジブ角度が、ＲＡＭ２９に記憶された値と比べて変化があった場合には、その変化に応じて表示画面のイラストを動かし、ＲＡＭ２９には最新の値が記憶される。さらに、ＣＰＵ２７は、カメラ５８から入力される画像信号を必要に応じて加工し、他の情報とともにディスプレイユニット３０に表示する。
【００２８】
以上、本発明の一実施の形態による操作支援装置の構成を説明した。つぎに、本発明の一実施の形態による操作支援装置の動作を、図面を用いて詳細に説明する。本発明の第１の実施の形態による操作支援装置は、タワークレーンの段取り作業の操作手順をイラスト、文字および音声を用いて示し、オペレータの操作を支援するものである。さらに、段取り作業の操作手順とともに、タワーブーム２とジブ３の傾斜角度やロープの張力等のクレーンの状態量、クレーンの姿勢および環境情報等をディスプレイユニット３０に表示する。なお、本発明による操作支援装置は、段取り作業の操作手順だけでなくモーメントリミッタ画面もディスプレイユニット３０に表示する。段取り作業の操作手順画面とモーメントリミッタ画面との切替については、第２の実施の形態において詳細に説明する。
【００２９】
図５〜図５６に、本発明の一実施の形態による操作支援装置のディスプレイユニット３０に表示する段取り作業の操作手順およびタワークレーンの状態量等の画像の一例を示す。図５〜図５６に示すように、ディスプレイユニット３０の表示画面は、画面左側の大きなメイン画面と画面右側の小さなサブ画面に分けられる。メイン画面には、文字やイラストによって操作手順、作業内容およびタワークレーンの姿勢等が表示され、サブ画面には、ロープ張力等の現在のタワークレーンの状態量および環境に関する情報が表示される。また、状態量を表示しない場合には、サブ画面を省略し、表示画面全体に作業内容等を表示する。
【００３０】
また、表示画面の上部には現在表示されている段取りガイダンスおよび段取り作業の種類と、時刻とが表示され、下部には表示画面を切り替えるためのキーが表示される。画面下部に表示される上下左右の矢印、丸○、ペケ×、三角△および四角□のキーは、それぞれ入力装置４０の矢印キー４１〜４４およびキー４５〜４８に対応する。操作者は入力装置４０のキー４１〜４８を操作することによって、それぞれのキーに対応する「選択」、「決定」等の指示を与えることができる。なお、本実施の形態においては、表示される画面によってキーに対応する指示の内容が異なる場合があるので、操作者はディスプレイユニット３０に表示される画面を確認しながら適切な指示を与えるためのキー４１〜４８を操作する。
【００３１】
図５は、段取りガイダンスのメニュー画面を示す。図６〜図１６は、タワーブーム２を起立させる前に、タワーブーム２が地面に沿うように駐機された状態で行う起立前点検のガイダンスを示す。図１７〜図２７は、起立前点検を終了した後に行うタワーブーム２の起立作業のガイダンスを示す。図２８〜図３１は、タワーブーム２の起立後に行うジブ３の起立作業のガイダンスを示す。
【００３２】
図３２，図３３は、タワーブーム２およびジブ３の起立が終了して作業姿勢となったときに行う作業前点検のガイダンスを示す。図３４〜図３６は、タワークレーンの作業中にディスプレイユニット３０に表示させるモーメントリミッタ画面を示す。
【００３３】
図３７〜図４１は、タワークレーンによる作業を終了した後、タワーブーム２を倒伏させるために行うタワーブーム２の起立作業のガイダンスを示す。図４２〜図４６は、ジブ３の倒伏作業のガイダンス、図４７〜図５６は、ジブ３と一体となったタワーブーム２の倒伏作業のガイダンスを示す。
【００３４】
タワークレーン起立段取り作業を行う場合は、まずディスプレイユニット３０に図５の段取りガイダンスのメニュー画面が表示される。図５の段取りガイダンスメニュー画面において、メイン画面にタワークレーンを作業状態まで起立させるための起立ガイダンスの作業メニューが表示され、サブ画面にクレーンの状態量等の情報が表示される。起立ガイダンスの作業メニューは、「起立前点検」、「タワー起立作業」、「ジブ起立作業」および「終了」の４つである。
【００３５】
通常、タワークレーンを起立させる段取り作業は、タワーブーム２が倒伏した状態でクレーン本体１の点検や安全装置の作動確認等を行う起立前点検、ジブ３と一体となった状態でタワーブーム２を起立させるタワー起立作業、タワーブーム２との連結を解除してジブ３を起立させるジブ起立作業の順に行われる。
【００３６】
図５７は、ディスプレイユニット３０に表示させるタワークレーンの起立作業ガイダンス画面の流れを示すフローチャートである。いずれのガイダンス画面を表示させるかは、オペレータのキー入力（入力装置４０）に基づいてコントローラ２０で判断される。ステップＳ１０１で、作業メニュー画面（図５）において「起立前点検」が選択されると、ステップＳ１０２に進む。ステップＳ１０２で、起立前点検の操作手順をしめす画面（図６〜図１６）がディスプレイユニット３０に表示される。操作者は、ディスプレイユニット３０に表示される操作手順にしたがって起立前点検を行う。ステップＳ１０２の起立前点検を全て終了すると、ステップＳ１０３に進む。ステップＳ１０３で、タワー起立作業の操作手順を示す画面（図１７〜図２７）がディスプレイユニット３０に表示される。操作者は、ディスプレイユニット３０に表示される操作手順に従ってタワー起立作業を行う。ステップＳ１０３のタワー起立作業を終了すると、ステップＳ１０４へ進む。ステップＳ１０４で、ジブ起立作業の操作手順を示す画面（図２８〜図３１）がディスプレイユニット３０に表示される。操作者は、ディスプレイユニット３０に表示される操作手順に従ってジブ起立作業を行う。
【００３７】
ステップＳ１０４のジブ起立作業を終了し、タワークレーンの姿勢が作業範囲内となったら、クレーン作業を開始するための次の操作手順へと進む。これについては、後述する。
【００３８】
このように、ステップＳ１０１において図５の起立ガイダンスの作業メニュー画面で「起立前点検」を選択すると、ディスプレイユニット３０には「起立前点検」、「タワー起立作業」、「ジブ起立作業」の順にその操作手順が表示される。これにより、操作者は倒回状態にあるタワークレーンを作業姿勢とする起立作業をディスプレイユニット３０に表示される操作手順に従って容易かつ確実に行うことができる。
【００３９】
一方、タワーブーム２はジブ３と一体となって倒伏しているが、起立前点検を行わずにタワーブーム２を起立させる場合は、図５７のステップＳ１０１において作業メニュー画面（図５）の「タワー起立作業」を選択する。ステップＳ１０１で「タワー起立作業」が選択されると、ステップＳ１０３へ進む。つまり、起立前点検の操作手順をスキップして、ディスプレイユニット３０にはタワー起立作業の操作手順を示す表示画面（図１７〜図２７）が表示される。ステップＳ１０３のタワー起立作業を終了すると、ステップＳ１０４に進み、ディスプレイユニット３０にはジブ起立作業の操作手順を示す表示画面（図２８〜図３１）が表示される。
【００４０】
また、すでにタワーブーム２が起立した状態で、ジブ３を起立させたい場合は、図５７のステップＳ１０１において作業メニュー画面（図５）の「ジブ起立作業」を選択する。ステップＳ１０１で「ジブ起立作業」が選択されると、ステップＳ１０４へ進む。つまり、起立前点検およびタワー起立作業の操作手順をスキップして、ディスプレイユニット３０にはジブ起立作業の操作手順を示す表示画面（図２８〜図３１）が表示される。
【００４１】
なお、ステップＳ１０２で表示画面に従って起立前点検を行うときに、エラーが発生した場合に、故障診断画面へと移行することもできる。例えば、タワーブーム２のタワー角が９０度の過巻となっても警告のブザーが発生されない場合、ディスプレイユニット３０の表示画面は図６０に示すような故障診断を行うか否かの選択画面に切り換わる。操作者は入力装置４０を操作して故障診断を行うか否かを選択し、故障診断を行うと選択された場合に、ディスプレイユニット３０の表示画面は故障診断画面（不図示）に切り換わる。クレーンの故障診断の方法については周知であるので、詳細な説明は省略する。
【００４２】
つまり、ディスプレイユニット３０に表示される起立ガイダンスの作業メニュー画面（図５）から、「起立前点検」、「タワー起立作業」、「ジブ起立作業」のうちいずれかの作業メニューを選択することによって、その作業とそれにつづく作業に対応する操作手順をディスプレイユニット３０に表示させることができる。操作者は、図５の作業メニュー画面がディスプレイユニット３０に表示されているときに、入力装置４０の上下矢印キー４１，４３を操作して作業メニューを選択する。作業メニューを選択したら決定キー（丸キー）４５を押して次の画面（手順）へと進む。
【００４３】
なお、図５７のフローチャートにおいて、クレーン本体１のフロントアタッチメントとして、タワーブーム２およびジブ３の代わりにブームが装着されている場合（タワークレーンではない通常のクレーン）、ステップＳ１０１のメニュー画面からステップＳ１０２の起立前点検画面へと進む。表示画面のガイダンスに従って起立前点検を終了すると、ステップＳ１０５のブーム起立作業の操作手順を示す画面が表示される。オペレータは、画面に表示されるガイダンスに従ってブーム起立作業を行う。また、ステップＳ１０１のメニュー画面から、ステップＳ１０２の起立前点検画面をスキップしてステップＳ１０５のブーム起立作業画面へと進むこともできる。ただし、通常のクレーンの段取り作業は、タワークレーンと比較してそれほど複雑ではないので、段取り作業の操作手順をディスプレイユニット３０に表示させなくてもよい。
【００４４】
以下、タワークレーンの場合に、図５の作業メニュー画面において「起立前点検」が選択されたものとしてディスプレイユニット３０に表示される起立ガイダンスを順に説明する。起立前点検の選択によってディスプレイユニット３０は図６に示す表示画面へと切り換わる。
【００４５】
図６において、メイン画面には起立前点検で行う点検項目の一覧が示され、サブ画面には図５と同様の状態量等が示されている。タワークレーンの起立前点検としては、「本体点検」、「ブレーキ作動確認」、「ロック確認」および「安全装置確認」を行う。なお、この起立前点検の点検項目は、操作者によって選択可能である。図６の起立前点検一覧の表示画面がディスプレイユニット３０に表示されているときに、操作者は上下矢印キー４１，４３を操作して所望の点検項目を選択する。点検項目を選択したら決定キー（丸キー）４５を操作して次の画面（手順）へと進む。ここでは、起立前点検一覧の表示画面（図６）において「本体点検」が選択され、本体点検のガイダンスを表示した後に「ブレーキ作動確認」、「ロック確認」、「安全装置確認」の表示を順に行うものとして説明する。
【００４６】
図６で起立前点検の一覧から本体点検が選択されると、図７に示す表示画面へと切り換わる。図７において、メイン画面には本体点検のガイダンスが示され、サブ画面には図６と同様の状態量等が示されている。本体点検のガイダンスは、例えば、以下の様なメッセージで表示される。
・本体の向きとサイドフレームの向きが一致していることを確認。
・クレーン用ブームストップがついていないことを確認。
・クラッチホースがタワー側に切り替えてあることを確認。
【００４７】
操作者は、ディスプレイユニット３０に表示される本体点検のガイダンスを見て操作手順を確認しながら、一つ一つの項目を目視で点検する。全ての本体点検を終了したら、操作者は次の操作手順へと進むために、次キー（○キー）４５を操作する。次キー４５が操作されると、図８に示す表示画面へと切り換わる。なお、ここで戻キー（×キー）４６を操作すると、一つ前の表示画面（ここでは図６）へと戻ることができる。
【００４８】
図８において、メイン画面にはブレーキ作動確認のガイダンスが示され、サブ画面にはタワークレーンの状態量等が示されている。ブレーキ作動確認のガイダンスは、例えば、以下のようなメッセージで表示される。
・ジブ起伏ウインチの自動ブレーキの作動確認。
・タワー起伏ブレーキのブレーキ作動確認。
・旋回ブレーキ「オン」。
【００４９】
操作者は、ディスプレイユニット３０に表示されるブレーキ作動確認のガイダンスを見て操作手順を確認しながら、操作レバー等を操作してブレーキが正常に作動するかどうかを点検し、旋回ブレーキがオンとなっているかを確認する。全てのブレーキ作動確認を終了したら、操作者は次キー（○キー）４５を操作する。次キー４５が操作されると、図９に示す表示画面へと切り換わる。
【００５０】
図９において、メイン画面にはロック確認のガイダンスが示され、サブ画面には図８と同様の状態量等が示されている。ロック確認のガイダンスは、例えば、以下のようなメッセージで表示される。
・ドラムロック爪の作動確認。
・旋回ロック「かかり」。
・タワー起伏ドラムロック「かかり」。
【００５１】
操作者は、ディスプレイユニット３０に表示されるロック確認のガイダンスを見て操作手順を確認しながら、ドラムロックおよび旋回ロックがかかっているかどうかを確認する。ドラムロックおよび旋回ロックを作動させるスイッチは運転室に設置されており、スイッチの操作状態を見ることによってロックがかかっているかどうかを判断してもよいし、ロックがかかっている場合にはディスプレイユニット３０のサブ画面等にロックかかりのランプを点灯させるようにしてもよい。全てのロック確認を終了したら、操作者は次キー（○キー）４５を操作する。次キー４５が操作されると、図１０に示す表示画面へと切り換わる。
【００５２】
図１０において、メイン画面とサブ画面の区別がなくなり、表示画面全体に安全装置の作動を確認するための表が示されている。ここで点検するタワークレーンの安全装置は、「フック過巻」、「タワー９０度過巻」、「タワー極限過巻」、「ジブ極限過巻」および「過負荷防止装置」である。操作者は入力装置４０の上下矢印キー４１，４３を操作して、点検を行う安全装置を選択する。図１０に示すように「フック過巻」を選択して、詳細キー（○キー）４５を操作すると、図１２に示す表示画面へと切り換わる。
【００５３】
図１２に示す安全装置確認の詳細画面には、画面全体にフック過巻の作動を確認するための安全確認項目が表示される。なお、フック過巻安全装置は、ジブ３の先端から吊り下げられた不図示の錘がフックによって持ち上げられることによってリミットスイッチ７０がオンとなる。フック過巻安全装置のスイッチオンによって、フックを巻き上げる方向の駆動、つまりフック巻き上げ用ウインチ１５の巻き上げ駆動、タワーブーム起伏用ウインチ４の巻き下げ駆動およびジブ起伏用ウインチ１０の巻下げ駆動が自動停止されるとともに、フック過巻を知らせる警報のベルが発令される。
【００５４】
操作者は、ディスプレイユニット３０の画面に表示されるフック過巻安全装置の安全確認項目が正常に作動するかどうかを確認する。つまり、錘が持ち上げられた状態で操作レバー（不図示）を操作し、フック巻き上げ用ウインチ１５の巻き上げ、タワーブーム起伏用ウインチ４の巻下げおよびジブ起伏用ウインチ１０の巻下げがそれぞれ停止することを確認する。また、これらが正常に作動したときに警報のベルが鳴ることを確認する。なお、タワーブーム２の倒伏状態では、ジブ３はタワーブーム２と一体となって地上に倒伏しているので、地上にいる補助作業員等が錘を手で持ち上げることができる。
【００５５】
操作者は、図１２に示されたフック過巻の全ての安全確認項目が正常に作動することを確認して、次キー（○キー）４５を操作する。次キー４５が操作されると、図１３に示す表示画面へと切り換わる。
【００５６】
図１３の表示画面には、タワー９０度過巻の作動を確認するための安全確認項目が表示される。なお、タワー９０度過巻安全装置は、タワーブーム２の回転中心近傍に設けられるリミットスイッチ７１によってタワーブーム２のタワー角が９０度に達したことが検出されると、タワーブーム起伏用ウインチ４の巻き上げ駆動が自動停止されるとともに、タワー９０度過巻を知らせる警報のブザーが出力される。
【００５７】
操作者は、リミットスイッチ７１が押された状態（オンの状態）で操作レバー（不図示）を操作し、タワーブーム起伏用ウインチ４の巻き上げ駆動が停止するとともに、警報のブザーが鳴ることを確認する。なお、リミットスイッチは、地上にいる補助作業員等が手で押してオンさせる。
【００５８】
操作者は、図１３に示されたタワー９０度過巻の全ての安全確認項目が正常に作動することを確認して、次キー（○キー）４５を操作する。次キー４５が操作されると、図１４に示す表示画面へと切り換わる。
【００５９】
図１４の表示画面には、タワー極限過巻の作動を確認するための安全確認項目が表示される。なお、タワー極限過巻安全装置は、タワーブーム２の回転中心近傍に設けられるリミットスイッチ７２によってタワーブーム２のタワー角が極限まで達したことが検出されると、ジブ起伏用ウインチ１０の巻き上げ，タワーブーム起伏用ウインチ４の巻き上げおよびフック起伏用ウインチ１５の巻き上げが自動停止されるとともに、タワー極限過巻を知らせる警報のベルおよびブザーが出力される。
【００６０】
操作者は、リミットスイッチ７２が押された状態（オンの状態）で操作レバー（不図示）を操作し、ジブ起伏用ウインチ１０，タワーブーム起伏用ウインチ４およびフック巻き上げ用ウインチ１５の巻き上げ駆動がそれぞれ停止するとともに、警報のベルおよびブザーが鳴ることを確認する。なお、リミットスイッチ７２は、地上にいる補助作業員等が手で押してオンさせる。
【００６１】
操作者は、図１４に示されたタワー極限過巻の全ての安全確認項目が正常に作動することを確認して、次キー（○キー）４５を操作する。次キー４５が操作されると、図１５に示す表示画面へと切り換わる。
【００６２】
図１５の表示画面には、ジブ極限過巻の作動を確認するための安全確認項目が表示される。なお、ジブ極限過巻安全装置は、ジブ３の回転中心近傍に設けられるリミットスイッチ７３によってジブ３のジブ角度が極限まで達したことが検出されると、ジブ起伏用ウインチ１０の巻き上げ，タワーブーム起伏用ウインチ４の巻き下げおよびフック起伏用ウインチ１５の巻き上げが自動停止されるとともに、ジブ極限過巻を知らせる警報のベルおよびブザーが出力される。
【００６３】
操作者は、リミットスイッチ７３が押された状態で操作レバー（不図示）を操作し、ジブ起伏用ウインチ１０の巻き上げ，タワーブーム起伏用ウインチ４の巻下げおよびフック巻き上げ用ウインチの巻き上げ駆動がそれぞれ停止するとともに、警報のベルおよびブザーが鳴ることを確認する。なお、リミットスイッチ７３は、地上にいる補助作業員等が手で押してオンさせる。
【００６４】
操作者は、図１５に示されたジブ極限過巻の全ての安全確認項目が正常に作動することを確認して、次キー（○キー）４５を操作する。次キー４５が操作されると、図１６に示す表示画面へと切り換わる。
【００６５】
図１６の表示画面には、メイン画面に過負荷防止装置の作動を確認するためのメッセージが表示され、サブ画面に負荷率と警報信号および自動停止信号が出力されているかを示すサインとが表示される。なお、過負荷防止装置（モーメントリミッタ）は、ロープ張力などによりジブ３に作用する負荷を演算し、この負荷が予め作業半径に対応して定めた限界値を越えると、タワーブーム起伏用ウインチ４の巻き下げ、ジブ起伏ウインチ１０の巻き下げおよびフック起伏ウインチ１５の巻き上げ駆動（負荷を増加させるような動作）を停止させるとともに、モーメントリミッタの警報ブザーを出力させる。
【００６６】
図１６のメイン画面には、例えば以下のようなメッセージが表示される
・過負荷防止装置の確認をして下さい。◯キーを押すと３秒後に警報が始まり６秒後に自動停止信号を出力しますので、レバーを入れ巻き上げおよび起伏の下げが停止することを確認して下さい。
【００６７】
操作者は、ディスプレイユニット３０の表示画面に表示されるメッセージに従って、入力装置４０の○キー４５を操作し、警報が出力されることを確認するとともに、タワーブーム起伏用ウインチ４の巻下げ、ジブ起伏用ウインチ１０の巻下げおよびフック起伏用ウインチ１５の巻き上げ駆動が停止することを確認する。なお、警報信号と自動停止信号が出力されたかどうかは、サブ画面に表示される。
【００６８】
過負荷防止装置の作動が確認されると、起立前点検の全点検項目を終了する。この後、タワーブーム２を起立させる場合は、過負荷防止装置の作動確認後にディスプレイユニット３０の表示画面の下部に表示される次キーを選択して、図１７のタワー起立作業の操作手順を示す表示画面へと進む。
【００６９】
なお、以上説明した起立前点検の安全装置確認のガイダンスは、図１０に示した安全装置確認の一覧表から、図１２〜図１６に示す安全装置毎の詳細なガイダンスへと進んだが、図１２〜図１６の詳細なガイダンスをスキップしてもよい。この場合、操作者は図１０に示す一覧表を見ながら各安全装置の作動確認を行い、全ての安全装置の確認を終了したら、上下矢印キー４１，４３を操作して「次へ」を選択する。「次へ」を選択すると、図１１に示すように、表示画面の下部に次キー（○キー）が表示されるので、操作者は入力装置４０の次キー４５を操作して、図１７に示すタワー起立作業ガイダンス画面へと進む。
【００７０】
図１７において、メイン画面にはタワー起立作業前のガイダンスが示され、サブ画面にはロープ張力の変化量、連結装置の作動の有無、エンジン回転数および風速・風向といった状態量等が示されている。タワー起立作業前のガイダンスは、例えば、以下の様なメッセージで表示される。
・タワー起伏レバーを巻き上げ操作し、スイングレバーを地切って下さい。
・一旦停止させ、本体の安定状態およびブレーキの効きを確認して下さい。
・タワー起伏ドラムロックを外して下さい。
【００７１】
操作者は、ディスプレイユニット３０に表示されるタワー起立作業前のガイダンスを見て操作手順を確認したら、タワー起立作業を開始するために次キー（○キー）４５を操作する。次キー４５が操作されると、図１８に示す表示画面へと切り換わる。なお、ここで戻キー（×キー）４６を操作すると、一つ前の表示画面（ここでは図１６）へと戻ることができる。
【００７２】
図１８において、メイン画面にはタワー起立作業のガイダンスが示され、サブ画面には図１７と同様の状態量等が示されている。タワー起立作業のガイダンスは、「タワー起立して下さい。」というメッセージと、図に示すようなタワークレーンのイラストで表示される。オペレータは、タワー起伏レバーを操作してタワー起立作業を開始し、図１７の起立作業前ガイダンスに従ってタワーブーム２を地切る。表示画面に示されたメイン画面に表示されるイラストは、ブーム角度センサ５１で検出されるタワーブーム２のタワー角度等に基づいて、上述したコントローラ２０で合成される。なお、メイン画面には、ブーム角度センサ５１で検出されるリアルタイムのタワー角も表示される。
【００７３】
図１８の表示画面は、スイングレバー７を地切って、ジブ３と一体となったタワーブーム２のタワー角度が９度となった状態を示している。この状態からさらにタワー起伏レバーを巻き上げ操作すると、ジブ３と一体となったタワーブーム２は徐々に起立する。タワーブーム２の起立動作に伴って、図１９に示すように、ディスプレイユニット３０に表示されるイラストのタワーブームも動く。なお、図１９の表示画面は、タワー角度が５９度の状態を示している。この状態からさらにタワー起伏レバーを巻き上げ操作すると、タワーブーム２はさらに起立し、イラストのタワーブームもさらに動く。
【００７４】
タワーブーム２が起立してタワー角度が所定の値、例えば７０度となると、図２０に示すように、ディスプレイユニット３０のメイン画面に、「停止させて下さい。」とメッセージが表示される。操作者はこのメッセージを見てタワー起伏レバーの巻き上げ操作を停止する。図２０の表示画面においてタワーブーム２の起立を停止させると、ディスプレイユニット３０の表示画面は、図２１に示す表示画面へと切り換わる。
【００７５】
図２１の表示画面において、メイン画面には「後進してタワー起伏パッドを取り外して下さい。」というメッセージと、クレーン本体１のイラストが表示される。操作者は、図２１の表示画面に表示されるタワー起立作業ガイダンスに従って、▲１▼クレーン本体１を後進させ、▲２▼タワー起伏パッドを取り外す。タワー起伏パッドを取り外したら、次の操作手順へと進むために入力装置４０の次キー（丸キー）４５を操作する。次キー４５が操作されると、図２２に示す表示画面へと切り換わる。
【００７６】
図２２の表示画面は、図１８〜図２０と同様に、メイン画面に「タワー起立して下さい。」というメッセージとタワークレーンのイラストが表示される。メッセージに従ってタワーブーム２の起立作業を継続する。なお、図２２の表示画面はタワー角度が７０度の状態を示している。
【００７７】
タワー起立作業においては、ブーム起伏ロープ５を巻き上げ、ジブ３と一体となったタワーブーム２を起立させる。このとき、タワーブーム２の起立に伴いジブ起伏ロープ１１が弛まないように、同時にジブ起伏ロープ１１も巻き取る。操作者は、ディスプレイユニット３０の表示画面のサブ画面に示されるジブ起伏ロープ張力およびタワー起伏ロープ張力の変化量を確認し、ロープの弛み過ぎ／張り過ぎとならないようにそれぞれの操作レバーを操作する。本実施の形態においては、張力検出器５３，５４によって検出されるブーム起伏ロープ張力またはジブ起伏ロープ張力が異常となった場合に、ディスプレイユニット３０に警告を表示させる。なお、この警告は、音声による警告でもよい。
【００７８】
図２３に、ジブ起伏ロープ張力の異常が検出された場合に表示する警告の一例を示す。図２３の表示画面は、メイン画面にタワークレーンのイラストとともに、「ジブ起伏ロープ張力が弛んでいます。」という警告メッセージを表示している。さらに、サブ画面において、ジブ起伏ロープ張力の変化量を示すインジケータはＬ（Ｌｏｗ）側に移動するとともに、ロープ張力の異常を示すようにジブ起伏ロープ張力の変化量のグラフが点灯される。操作者は、ディスプレイユニット３０の画面に表示される警告メッセージにより、ジブ起伏ロープ張力が弛み過ぎとならないように操作レバーを操作してジブ起伏ロープ１１を巻き取る。ジブ起伏ロープ張力が正常に戻ると、ディスプレイユニット３０の表示画面は、図２２に示すようなタワー起立作業ガイダンスの画面へと切り換わる。これにより、操作者は再び操作レバーを操作し、タワー起立作業を継続する。
【００７９】
図２４の表示画面は、タワーブーム２が９０度過巻となる前、例えばタワー角度が８５度のときに、タワー起伏ドラムロックが外れていない場合に出力する警告の一例を示している。タワー起伏ドラムロックが外れていないと、タワー９０度過巻となったときにロック爪が噛んで巻下げ不可能となる場合がある。図１７に示したタワー起立作業前ガイダンスで、「タワー起伏ドラムロックを外して下さい。」というメッセージを表示しているが、操作者がうっかりしてタワー起伏ドラムロックを外し忘れた場合には、タワークレーンのイラストとともに、例えば「ドラムロックが外れていません。」という警告メッセージを表示させる。
【００８０】
このメッセージを確認して操作者がタワー起伏ドラムロックを外すと、ディスプレイユニット３０の表示画面は、図２２に示すようなタワー起立作業ガイダンスの画面へと切り換わる。ただし、メイン画面に表示されるイラストおよびタワー角度は、ブーム角度センサ５１で検出されるタワーブーム２のリアルタイムの角度を反映したものとなる。
【００８１】
ジブ３と一体となったタワーブーム２がさらに起立され、タワー角度が８８度となると、ディスプレイユニット３０の画面は図２５の表示画面へと切り換わる。図２５の表示画面において、メイン画面には、タワー角度が８８度となったタワークレーンのイラストとともに、「まもなく９０°過巻です。」というメッセージが表示される。
【００８２】
この状態からさらにタワーブーム２を起立させると、タワー角度が９０度となる直前に、ディスプレイユニット３０の画面は図２６の表示画面へと切り換わる。図２６の表示画面において、メイン画面にはカメラ５８によって撮像される、タワーブーム２の９０度過巻を検出するリミットスイッチ７１周辺の画像が表示される。操作者は、ディスプレイユニット３０に表示される撮像画像により、リミットスイッチ７１が押されてタワーブーム２のタワー角度が９０度となったことを確認する。タワーブーム２のタワー角度が９０度となると、ディスプレイユニット３０の画面は図２７に示す表示画面へと切り換わる。なお、リミットスイッチ７１が押されたことにより、タワー９０度過巻安全装置が作動し、タワーブーム起伏用ウインチ４の巻き上げ駆動が停止されてタワーブーム２の起立が停止される。
【００８３】
図２７の表示画面において、メイン画面にはタワー角度が９０度となったタワークレーンのイラストとともに、「９０°過巻により自動停止しました。」というメッセージが表示される。図２７の表示画面がディスプレイユニット３０の画面に表示されることにより、タワー起立作業のガイダンスを終了する。この後、ジブ３を起立させる場合は、図２７の表示画面の下部に表示される次キー（○キー）を選択して、図２８のジブ起立作業の操作手順を示す表示画面へと進む。
【００８４】
図２８において、メイン画面にはジブ起立作業のガイダンスが示され、サブ画面には状態量等が示されている。ジブ起立作業のガイダンスは、例えば、以下の様なメッセージで表示される。
・連結装置のひもを引いてジブ固定爪を外して下さい。
・ジブ固定爪が外れていることを目視で確認して下さい。
【００８５】
操作者は、ディスプレイユニット３０に表示されるジブ起立作業のガイダンスを見て操作手順を確認しながら、ジブ３の起立作業を開始するためにタワーブーム２とジブ３との連結を解除する。連結解除の作業は、例えば地上にいる補助作業員が行う。ガイダンスに従って連結装置１３の解除を行ったら、操作者は次の操作手順へと進むために、次キー（○キー）４５を操作する。ここで、戻キー（×キー）を選択すると、一つ前の表示画面（ここでは図２７）に戻ることができる。次キー４５が操作されると、図３０に示す表示画面へと切り換わる。ただし、連結装置１３が外れていない状態で次キー４５が操作されると、図２９に示す表示画面へと切り換わる。
【００８６】
図２９において、メイン画面には、タワー角度が９０度となった状態のタワークレーンのイラストと、「連結装置のひもを引いてジブ固定爪を外して下さい。」という警告のメッセージが表示され、タワー角度とともに、ジブ角度（対地角度）も表示される。図２９に示すようにジブ３とタワーブーム２が一体となった状態では、ジブ角度は−９０°を示す。また、サブ画面の連結装置の掛かりを示す表示が点灯し、連結装置がまだかかっていることを操作者に知らせる。連結装置１３が外れていないことの警告は、音声であってもよい。
【００８７】
図２９の表示画面に従って連結装置１３のひも１３ｆを引いて連結装置１３を解除すると、ディスプレイユニット３０の画面は図３０に示す表示画面へと切り換わる。図３０において、メイン画面には、タワークレーンのイラストとともに、「ジブを作業位置まで起伏して下さい。」というメッセージが表示される。サブ画面には、連結装置がはずれたことが表示されている。なお、図３０のメイン画面に表示されるイラストは、ジブ巻き上げ操作レバーが巻き上げ操作され、ジブ３のジブ角度が１１°となったことを示している。
【００８８】
図３０に示す状態からさらに操作レバーを巻き上げ操作してジブ３を起立させる。ジブ３のジブ角度が１５°に達すると、ディスプレイユニット３０の画面は図３１の表示画面へと切り換わる。図３１の表示画面には、起立ガイダンスが終了したことを知らせる、以下の様なメッセージが表示される。
・以上で起立ガイダンスは終了です。
・各過巻の点検を行って下さい。
【００８９】
図３１がディスプレイユニット３０に表示されることにより、タワークレーンの起立ガイダンスが終了する。この後、クレーン作業に移行する場合は、図３１の表示画面の下部に表示される次キー（○キー）を選択して、図３２の作業前点検のガイダンスを示す表示画面へと進む。
【００９０】
以上、図５〜図３１を用いて説明したように、操作者はディスプレイユニット３０に表示される起立ガイダンスに従って、容易且つ確実に起立前点検および起立作業を行うことができる。なお、本発明による操作支援装置は、起立段取り作業の操作手順を表示させるだけでなく、クレーン作業時のモーメントリミッタ画面としても機能する。なお、タワークレーンの段取り作業が終了して作業を開始する前には、作業姿勢において作業前点検を行う必要がある。そこで、起立ガイダンス終了後に入力装置の次キー４５が操作された場合は、ディスプレイユニット３０に作業前点検のガイダンスを表示する。
【００９１】
図３２において、表示画面全体に、作業前点検として安全装置の作動確認を行うための一覧表が表示される。作業前点検は、図１０〜図１６の表示画面を参照して行った起立前点検と同様に、フック過巻、タワー９０度過巻、タワー極限過巻、ジブ極限過巻および過負荷防止装置の作動確認を行う。ディスプレイユニット３０の画面に図３２の表示画面が表示された状態で、入力装置４０の上下矢印キー４１，４３を操作して表中の安全装置を選択し、詳細キー（○キー）４５を操作すると、図１２〜図１６に示したような各安全装置点検のための詳細画面に切り換わる。
【００９２】
なお、作業前点検は、起立前点検と同様にディスプレイユニット３０の表示画面に各安全装置の詳細な安全確認項目を表示させ、それを確認しながら点検を行ってもよいし、図３２の表示画面の一覧表をみて各安全装置の安全確認項目を確認しながら点検を行ってもよい。ここでは、操作者は図３２の作業前点検の一覧表を見ながら各安全装置の作動確認を行ったとして、詳細画像の説明を省略する。
【００９３】
安全装置の作動確認を全て終了すると、入力装置４０の上下矢印キー４１，４３を操作して「次へ」を選択する。「次へ」が選択されると、ディスプレイユニット３０の画面は、図３３の表示画面に切り換わる。この後、クレーン作業を開始する場合は、図３３の表示画面が表示された状態で次キー（○キー）を選択する。次キー４５が操作されると、ディスプレイ画面３０の画面は、図３４に示すようなモーメントリミッタ画面に切り換わる。
【００９４】
図３４の表示画面において、メイン画面にはコントローラ２０で合成されるタワークレーンのイラストが表示され、サブ画面にはタワークレーンの状態量や環境情報とともに、カメラ５８によって撮像されるウインチドラムの状態が表示される。メイン画面に表示されるタワークレーンのイラストには、タワー長さおよびジブ長さ、ブーム角度センサ５１およびジブ角度センサ５２によって検出されるタワー角度およびジブ角度（対地角度）が表示され、タワー長さ、ジブ長さ、タワー角度およびジブ角度から算出される作業半径が表示される。また、張力検出器５３、５４によって検出されるブーム起伏ロープ５およびジブ起伏ロープ１１のロープ張力から、現在の作業半径における限界荷重と、吊り荷の実荷重とが表示される。限界荷重と吊り荷の実荷重とから算出される負荷率はサブ画面に表示される。作業半径に対応する限界荷重を示す定格総荷重表は、コントローラ２０のＲＯＭ２８に予め記憶されている。なお、図３４に示すようなモーメントリミッタ画面に表示されるタワークレーンのイラストは、タワークレーンの動作に伴って動く必要はない。
【００９５】
なお、図３４に示すモーメントリミッタ画面のサブ画面には、ブーム起伏ロープ５およびジブ起伏ロープ１１の張力の変化量は表示されていない。しかし、操作者はカメラ５８によって撮像されるウインチ４，１０，１５の状態からロープの乱巻等を監視することができる。
【００９６】
また、図３４の表示画面が表示された状態で表示画面の下部に表示される表示切替キー（左右矢印キー）を操作すると、カメラ５８によって撮像される画像をディスプレイユニット３０のメイン画面に表示させることができる。例えば、図３４の表示画面が表示された状態で入力装置４０の右矢印キー４２を操作すると、図３５に示すようにメイン画面にクレーン本体１の後方を撮像した画像を表示する。このとき、サブ画面には負荷率、エンジン回転数および風速・風向とともに、作業半径、タワー角度、ジブ角度および吊り荷の実荷重といった情報が表示される。
【００９７】
図３５のモーメントリミッタ画面において入力装置４０の左矢印キー４４を操作すると、図３４の表示画面に戻り、右矢印キー４２を操作すると、図３６に示すようにメイン画面にウインチ４，１０，１５の画像を表示する。図３６において、メイン画面に表示する画像はウインチ４，１０，１５のいずれかの画像でもよいし、メイン画面を３つに分割して全てのウインチ４，１０，１５の画像を表示するようにしてもよい。図３６のサブ画面にも、図３５の表示画面と同様にタワークレーンの状態量等が表示される。図３６のモーメントリミッタ画面において入力装置４０の左右矢印キー４２，４４を操作すると、図３４あるいは図３５の表示画面へと切り換わる。
【００９８】
操作者は、ディスプレイユニット３０に表示される図３４〜図３６のモーメントリミッタ画面を見てタワークレーンの作業姿勢やウインチドラムの状態を監視し、作業範囲を超えたり、過負荷とならないようにクレーン作業を行うことができる。クレーン作業を行った後にジブ３とともにタワーブーム２を倒伏させる場合は、ディスプレイユニット３０に倒伏ガイダンスを表示させ、倒伏ガイダンスに従って倒伏段取り作業を行う。
【００９９】
図３４〜図３６の表示画面の下部には、ガイダンスキー（□キー）が表示されている。入力装置４０のガイダンスキー（□キー）４８を操作すると、ディスプレイユニット３０の画面にはタワークレーンの倒伏ガイダンスが表示される。通常、タワークレーンの倒伏作業は、まず、タワーブーム２を起立させた後にジブ３を巻下げてタワーブーム２と連結させる。その後、ジブ３と一体となったタワーブーム２を地上まで倒伏させる。ただし、ディスプレイユニット３０に表示させる倒伏ガイダンスは、タワークレーンの姿勢等によって異なる場合がある。そこで、コントローラ２０は、ガイダンスキー４８が操作されたときのタワークレーンの状態および姿勢等に基づいて、ディスプレイユニット３０に表示させる倒伏ガイダンス画面を決定する。
【０１００】
図５８は、タワークレーンの状態に応じてディスプレイユニット３０に表示される倒伏作業ガイダンス画面の流れを示すフローチャートである。いずれのガイダンス画面を表示させるかは、コントローラ２０で判断される。図５８のフローチャートは、図３４〜図３６のモーメントリミッタ画面が表示された状態で入力装置４０のガイダンスキー４８が操作されることによってスタートする。
【０１０１】
まず、ステップＳ２０１で、クレーン本体１のフロントアタッチメントとしてタワーブーム２およびジブ３が装着されたタワークレーンであるか否かを判定する。ステップＳ２０１でタワークレーンであると肯定判定されると、ステップＳ２０２へ進む。ステップＳ２０２では、ブーム角度センサ５１，ジブ角度センサ５２等から算出される現在のタワークレーンの作業半径が作業範囲内であるか否かを判定する。これは、現在の作業半径とモーメントリミッタで算出される限界作業半径とを比較し、現在の作業半径が限界作業半径に対して設定された値以内であれば、作業範囲内であると判断する。ステップＳ２０２が肯定判定されると、ステップＳ２０３へ進む。
【０１０２】
ステップＳ２０３で、タワー角度が９０度であるか否かを判定する。ステップＳ２０３が肯定判定されると、ステップＳ２０５へ進み、ディスプレイユニット３０に倒伏前段取り作業画面（図３７〜図４１のタワー起立画面）を表示させる。表示画面に従ってタワー起立作業を終了すると、ステップＳ２０６へ進む。ステップＳ２０６では、ジブ倒伏作業の操作手順のはじめのステップを示す画面（図４２）を、ディスプレイユニット３０に表示させる。
【０１０３】
ステップＳ２０６でジブ３が所定のジブ角度まで巻下げられると、ステップＳ２０７へ進み、「組立・分解キー」（○キー４５）が操作されたか否かを判定する。ステップＳ２０７が肯定判定されるとステップＳ２０８へ進み、ジブ倒伏作業の操作手順の続きを示す画面（図４３〜図４６）をディスプレイユニット３０に表示させる。表示画面に従ってジブ倒伏作業を終了すると、ステップＳ２０９へ進む。ステップＳ２０９では、タワー倒伏作業の操作手順を示す画面（図４７〜図５６）をディスプレイユニット３０に表示させる。表示画面に従ってタワー倒伏作業を終了すると、一連の倒伏段取り作業を終了する。
【０１０４】
一方、ステップＳ２０２が否定判定されて、タワークレーンが作業範囲内にない場合は、ステップＳ２０４へ進む。ステップＳ２０４では、タワーブーム２がジブ３を抱き込んでいないか、つまりタワーブーム２とジブ３とが連結されていないかを判定する。ステップＳ２０４が肯定判定されると、ジブ３を倒伏させるためにステップＳ２０８へ進む。ステップＳ２０４が否定判定されると、ジブ３はすでに巻下げられて連結装置１３を介してタワーブーム２と連結されているので、ステップＳ２０９へ進んでタワー倒伏作業の操作手順を示す画面を表示させる。
【０１０５】
なお、ステップＳ２０７が否定判定され組立・分解キー４５が操作されない場合は、クレーン作業を継続すると判断して図３４のモーメントリミッタ画面を表示させる。
【０１０６】
また、ステップＳ２０１が否定判定されてタワークレーンではない通常のクレーンである場合は、ステップＳ２１０へ進んでディスプレイユニット３０にブーム倒伏作業の操作手順を示す画面を表示させる。表示画面に従ってブーム倒伏作業を終了すると倒伏段取り作業を終了する。通常のクレーンの倒伏段取り作業は、タワークレーンと比較して複雑ではないので、操作手順をディスプレイユニット３０に表示させなくてもよい。
【０１０７】
以下、タワークレーンは作業範囲内にあり、タワーブーム２のタワー角度は９０度でない状態から倒伏作業を行う場合にディスプレイユニット３０に表示される倒伏ガイダンスを説明する。図３４〜図３６に示すモーメントリミッタ画面においてガイダンスキー（□キー４８）を選択すると、ディスプレイユニット３０には、図３７の表示画面が表示される。
【０１０８】
図３７において、メイン画面にはタワークレーンのイラストともにタワー起立作業のガイダンスが表示され、サブ画面には負荷率、エンジン回転数および風速・風向とともに、作業半径、タワー角度、ジブ角度および吊り荷の実荷重といったモーメントリミッタ画面と同様の情報が表示される。タワー起立のガイダンスは、例えば「ジブ角度を４０〜５０°にして下さい。」というメッセージで表示される。このとき、タワークレーンのイラストにはジブ角度が表示される。ジブ角度が４０〜５０°となるようにジブ３の巻き上げあるいは巻下げを行って次キー（○キー４５）を操作すると、図３８の表示画面に切り換わる。
【０１０９】
図３８の表示画面において、メイン画面にはジブ角度とタワー角度が示されたタワークレーンのイラストともに「タワーを９０°に起立させて下さい。」というメッセージが表示される。タワーブーム２が巻き上げられてタワー角度が所定の角度、例えば８８度となると、ディスプレイユニット３０は図３９の表示画面に切り換わる。
【０１１０】
図３９の表示画面において、メイン画面にはタワー角度が８８度となったタワークレーンのイラストとともに「まもなく９０°過巻です。」というメッセージが表示される。この状態からさらにタワーブーム２を起立させると、タワー角度が９０度となる直前に、ディスプレイユニット３０の画面は図４０のカメラ撮像画像へと切り換わる。
【０１１１】
図４０のメイン画面に表示される９０度過巻検出用のリミットスイッチ周辺の撮像画像により、リミットスイッチが押されてタワーブーム２のタワー角度が９０度となったことを確認する。タワー角度が９０度となると、タワー９０度過巻安全装置が作動してタワーブーム起伏用ウインチ４の巻き上げ駆動は停止され、ディスプレイユニット３０の画面は図４１に示す表示画面へと切り換わる。
【０１１２】
図４１の表示画面において、メイン画面にはタワー角度が９０度となったタワークレーンのイラストとともに「９０°過巻により自動停止しました。」というメッセージが表示される。これでタワー起立作業のガイダンスは終了する。この後、ジブ３を倒伏させる場合は、図４１の表示画面に表示される次キー（○キー４５）を選択して、図４２のジブ倒伏作業の操作手順を示す表示画面へと進む。
【０１１３】
図４２のジブ倒伏作業ガイダンス画面において、メイン画面にはタワークレーンのイラストとともに「ジブ角度が１５°になるまでジブを巻下げて下さい。」というメッセージが表示され、サブ画面には図４１と同様のタワークレーンの状態量等が表示される。なお、メイン画面に表示されるタワークレーンのイラストおよびジブ角度は、ジブ３の巻下げ動作を反映するように動く。
【０１１４】
ジブ３が巻下げられてジブ角度が１５°になると、ディスプレイユニット３０の画面は図４３の表示画面に切り換わる。図４３において、表示画面全体に「組立・分解キーを押して下さい。」というメッセージが表示される。この画面が表示された状態で入力装置４０の組立・分解キー（○キー）４５を押すと、図４４の表示画面に切り換わる。
【０１１５】
図４４において、メイン画面にはタワークレーンのイラストとともに「フックが接地しないように注意しながら、ジブを連結装置まで巻下げて下さい。」というメッセージが表示される。ジブ３の先端に吊持された不図示のフックが接地しないように目視で確認しながら、ジブ３がタワーブーム２と連結するまで倒伏させる。なお、図４４のメイン画面のイラストは、ジブ３が−３６°まで倒伏されたことを示している。ジブ３がさらに倒伏されてジブ角度が−９０°になると、ディスプレイユニット３０の画面は図４５の表示画面に切り換わる。
【０１１６】
図４５において、メイン画面にはジブ角度が−９０°になったタワークレーンのイラストとともに「連結装置のジブ固定爪が掛かったことを目視で確認して下さい。」というメッセージが表示される。このときサブ画面には、作業半径、タワー角度、ジブ角度および荷重に代えて、ジブ起伏ロープ１１およびブーム起伏ロープ５の張力の変化量、連結装置１３の状態、エンジン回転数、風速および風向等が表示される。連結装置１３のジブ固定爪１３ｃが掛かる前は、サブ画面には「連結装置はずれ」が表示される。ジブ固定爪１３ｃが掛かったことを目視で確認すると、次キー（○キー４５）を選択する。
【０１１７】
次キー４５の操作により、図４６の表示画面に切り換わる。図４６において、ジブ固定爪１３ｃがかかっている場合には、サブ画面に「連結装置かかり」が表示される。これで、ジブ倒伏作業のガイダンスは終了する。この後、タワーブーム２を倒伏させる場合は、図４６の表示画面に表示される次キー（○キー４５）を選択して、図４７のタワー倒伏作業の操作手順を示す表示画面へと進む。
【０１１８】
図４７のタワー倒伏作業ガイダンス画面において、メイン画面にはイラストとともに「主巻巻下げ操作を行い、フックを地面に降ろして下さい。」というメッセージが表示される。サブ画面には図４６と同様の状態量等が表示される。表示されるガイダンスに従ってフック巻き上げ用ウインチ１５を巻下げ操作し、不図示のフックを接地させてから、次キー（○キー４５）を選択する。次キー４５が操作されると、ディスプレイユニット３０は図４８の表示画面に切り換わる。
【０１１９】
図４８において、メイン画面にはイラストとともに次の様なメッセージが表示される。「タワー倒伏作業に入ります。作業中はジブペンダントロープの張り過ぎおよび緩み過ぎに注意して下さい」。メッセージを確認し、タワー倒伏作業を開始するためには、表示画面下部の次キー（○キー４５）を選択する。次キー４５の操作により、図４９の表示画面に切り換わる。
【０１２０】
図４９において、メイン画面にはタワー角度が示されたタワークレーンのイラストとともに「タワー倒伏して下さい。」というメッセージが表示される。サブ画面に表示されるロープ張力の変化量を確認しながらタワー起伏レバーを巻下げ操作してタワーブーム２の倒伏を行う。このとき、ジブペンダントロープ８の張力が異常とならないようにジブ起伏レバーを適宜操作する。なお、メイン画面のイラストはタワーブーム２の倒伏動作を反映して動く。タワーブーム２が倒伏されてタワー角度が所定の値（例えば７０度）になると、図５０の表示画面に切り換わる。
【０１２１】
図５０において、メイン画面にはタワー角度が７０度になったタワークレーンのイラストとともに「タワー倒伏を停止させて下さい。」というメッセージが表示される。メッセージに従ってタワーブーム２の倒伏動作を停止させ、次キー（丸キー４５）を選択すると、図５１の表示画面に切り換わる。
【０１２２】
図５１において、メイン画面にはクレーン本体のイラストとともに「タワー起伏パッドを置き、前進して下さい。」というメッセージが表示される。操作者は、メッセージに従って、▲１▼タワー起伏パッドをクレーン本体１の前方に配置し、▲２▼タワー起伏パッドの上に乗るようにクレーン本体１を前進させる。タワー倒伏パッドをクレーン本体１の下に設置し、次キー（○キー４５）を選択すると、図５２の表示画面に切り換わる。
【０１２３】
図５２において、メイン画面にはタワークレーンのイラストとともに、次のようなメッセージが表示される。「タワー倒伏させて下さい。スイングレバーの先端が地面から２００〜３００ｍｍの所で停止させて下さい」。なお、このイラストは、タワー角度が１０度になるまでタワーブーム２が倒伏されたことを示している。メッセージに従ってスイングレバー７の先端が地面から２００〜３００ｍｍの所でタワーブーム２の倒伏を停止させ、次キー（○キー４５）を選択する。次キー４５が操作されると、図５３の表示画面に切り換わる。なお、スイングレバー７の先端が地面からどれくらい離れているかは、地上にいる補助作業員等が確認する。
【０１２４】
図５３において、メイン画面にはタワークレーンのイラストとともに「スイングレバー先端の下に敷き板を置き、先端を敷き板の上に降ろして下さい。」というメッセージが表示される。操作者は、メッセージに従って、▲１▼スイングレバー７の先端の下に敷き板を置き、▲２▼スイングレバー７の先端が敷き板の上に乗るようにタワーブーム２を倒伏させる。スイングレバー７の先端を敷き板の上に降ろし、次キー（○キー４５）を選択すると、図５４の表示画面に切り換わる。
【０１２５】
図５４において、メイン画面にはイラストとともに「ジブ起伏レバーを巻下げ側に操作してジブブライドルをブライドル置き場に降ろして下さい。」というメッセージが表示される。操作レバーを操作してジブ起伏用ウインチ１０を巻下げ駆動し、ブライドル装置１２を不図示のブライドル置き場に降ろし、次キー（○キー４５）を選択する。次キー４５が操作されると、図５５の表示画面に切り換わる。
【０１２６】
図５５において、メイン画面には「各ドラムのドラムロックを“掛かり”にして下さい。」というメッセージが表示される。各ドラムのドラムロックを掛けて次キー（○キー４５）を選択すると、図５６の表示画面に切り換わる。
【０１２７】
図５６において、メイン画面には次の様なメッセージが表示される。「以上で倒伏ガイダンスは終了です。お疲れさまでした。分解するときは電源をオフにし、短絡プラグをつけて下さい。起立するときはガイダンスキーを押して下さい」。図５６の表示画面がディスプレイユニット３０に表示されると、一連の倒伏作業ガイダンスを終了する。図５６が表示された状態で入力装置４０のガイダンスキー（□キー）４８を操作すると、図５に示すような起立ガイダンスのメニュー画面が表示される。
【０１２８】
なお、倒伏作業ガイダンスに従って倒伏作業を行うときにロープ張力が異常となった場合などは、その都度図２３に示すような警告画面を表示して操作者に警告する。また、以上説明した起立作業や倒伏作業等の段取り作業は、一般にエンジン回転速度が低速の状態で行われるので、エンジン回転数が所定の回転数を超えた場合に警告画面を表示させるようにしてもよい。また、ロープ張力の異常やエンジン高速の場合は、メッセージのみでなく音声を出力して操作者に警告を与えるようにしてもよい。過巻安全装置が作動した場合の警報も、ブザーやベルのみでなく音声を出力することもできる。
【０１２９】
さらに、上述した図５〜図５６に表示される操作手順に従って段取り作業を行う際に作業を一旦中止する場合は、表示画面下部に表示される中止キー（△キー）を選択する。各表示画面において入力装置４０の△キー４７が操作されると、表示画面は図３４に示すモーメントリミッタ画面に切り換わる。中止キー（△キー）４７が操作されたときの表示画面の番号はコントローラ２０のＥＥＰＲＯＭ２１に記憶され、図３４のモーメントリミッタ画面においてガイダンスキー（□キー）４８を選択すると、モーメントリミッタ画面に切り換わる直前のガイダンス画面が再び表示される。また、表示画面に段取りガイダンスが表示されているときに段取り作業を途中で中断して電源を切る場合や、一時的な断線等によって電源が切れた場合も、電源がオフとなったときの表示画面番号がコントローラ２０のＥＥＰＲＯＭ２１に記憶される。これにより、電源を入れて段取り作業を再開するときに、表示画面には電源がオフとなる前に表示されていた段取りガイダンスが表示され、その状態から段取り作業を継続することができる。
【０１３０】
図５９は、本実施の形態における操作支援装置のディスプレイユニット３０に表示する作業状態毎の表示内容を示す一覧表である。図５９において、ディスプレイユニット３０に表示する重要性の高い表示内容を◎で示し、表示した方がよい表示内容を○で示す。図５９に示すように、ディスプレイユニット３０に表示する画面は、起立ガイダンス画面と作業範囲画面と倒伏ガイダンス画面とに分けられる。起立ガイダンス画面は、さらにＡ起立前、Ｂタワー起立およびＣジブ起立のガイダンス画面に分けられる。一方、倒伏ガイダンス画面は、Ｆタワー起立、Ｇジブ倒伏およびタワー倒伏のガイダンス画面に分けられる。
【０１３１】
Ａ：起立前ガイダンスにおいて、起立前点検（Ａ１）の際には、上述した図６〜図９に示したようにメイン画面に本体点検等の点検内容を表示する。サブ画面にはジブ起伏ロープ張力が緩み過ぎ／張り過ぎでないかを示すとともに、連結装置の掛かり／解除の状態を示す。さらに、サブ画面に、クラッチホースがタワー側に接続されていること、ブレーキモード選択キーがロック位置であること、および補巻ブレーキモード選択スイッチの自動ブレーキの作動を確認するよう表示してもよい。これは、クラッチホースがクレーン側に接続されていた場合に、ブレーキモード選択キーが解除かつ補巻ブレーキモード選択スイッチがフリーとなってジブが落下してしまうことを防止するためである。
【０１３２】
各過巻の作動の点検（Ａ２）の際には、上述した図１０〜図１６に示したようにメイン画面にフック過巻や過負荷防止装置の点検指示を表示する。サブ画面には、過巻検出用リミットスイッチ周辺の撮像画像等を表示して過巻・過負荷安全装置の作動状態を表示してもよい。
【０１３３】
Ｂ：タワー起立ガイダンスにおいて、地切り・起立（Ｂ１）の際には、上述した図１８〜図２０に示したようにメイン画面にタワークレーンのリアルタイムの姿勢と操作方向を表示し、エンジン回転速度を低速とする指示も表示する。また、ウインチドラムの回転状態を表示してもよい。このとき、サブ画面にはタワー起伏ロープ張力が緩み過ぎ／異常でないかを示すとともに、ジブ起伏ロープ張力の緩み過ぎ／張り過ぎ、連結装置の掛かり／解除およびエンジン回転速度を表示してもよい。なお、エンジン回転速度が所定の値を超えた場合に警告を表示するようにしてもよい。また、エンジン低速の指示は表示せずに、エンジン高速の場合に警告を表示するようにしてもよい。
【０１３４】
タワー角度が７０度（Ｂ２）となった際には、上述した図２１に示したようにメイン画面にタワー起伏パッド取り外しの指示を表示する。タワーブーム２の先端の高さが高くなり、風速が速くなりすぎるとクレーン本体１が転倒してしまう可能性があるので、サブ画面には風速・風向を表示する。風速が設定値を越えた場合には表示画面に警告を表示してもよい。
【０１３５】
タワーブームが９０度過巻（Ｂ３）のときは、上述した図２６に示したように、９０度過巻用リミットスイッチの作動状態を確認するためにメイン画面にリミットスイッチ周辺のカメラ撮像画像を表示する。
【０１３６】
Ｃ：ジブ起立ガイダンスにおいて、連結装置の解除（Ｃ１）の際には、上述した図２８，２９に示したようにメイン画面に連結装置解除の指示を表示する。このとき、サブ画面には連結装置の掛かり／解除の状態を表示する。
【０１３７】
ジブ起立（Ｃ２）の際には、上述した図３０に示したようにメイン画面にタワークレーンのリアルタイムの姿勢と操作方向を表示し、エンジン回転速度を低速とする指示も表示する。また、ウインチドラムの回転状態を表示してもよい。サブ画面にはジブ起伏ロープ張力の緩み過ぎ／張り過ぎ、ブーム起伏ロープ張力の緩み過ぎ／異常、エンジン回転速度および風速・風向を表示する。
【０１３８】
Ｄ：作業範囲において、各過巻の作動の点検（Ｄ１）の際には、上述した図３２，３３に示したようにメイン画面にフック過巻や過負荷防止装置の点検指示を表示する。サブ画面には、過巻・過負荷安全装置の作動状態を表示してもよい。
【０１３９】
作業中（Ｄ２）には、上述した図３４〜図３６に示したようにメイン画面にモーメントリミッタ画面やウインチドラムの回転状態を表示する。クレーン本体の後方やウインチドラムのカメラ撮像画像を表示してもよい。サブ画面には、モーメントリミッタで算出される負荷率と、エンジンの回転速度と、風速・風向とを表示する。
【０１４０】
Ｆ：タワー起立ガイダンスにおいて、タワー起立（Ｆ１）の際には、上述した図３７〜図３９に示したようにメイン画面にタワークレーンのリアルタイムの姿勢と操作方向を表示し、エンジン回転速度の低速指示も表示する。また、ウインチドラムの回転状態を表示してもよい。サブ画面には、タワー起伏ロープ張力の緩み過ぎ／異常、風速・風向を表示する。エンジン回転速度を表示してもよい。
【０１４１】
タワーブームが９０度過巻（Ｆ２）のときは、上述した図４０に示したようにメイン画面に９０度過巻用リミットスイッチ周辺のカメラ撮像画像を表示する。
【０１４２】
Ｇ：ジブ倒伏ガイダンスにおいて、ジブ倒伏（Ｇ１）の際には、上述した図４２に示したようにメイン画面にタワークレーンのリアルタイムの姿勢と操作方向を表示し、エンジン回転速度の低速指示も表示する。ウインチドラムの回転状態を表示してもよい。サブ画面にはジブ起伏ロープ張力の緩み過ぎ／張り過ぎ、エンジン回転速度および風速・風向を表示する。
【０１４３】
フック高さの調整（Ｇ２）は、上述した図４４に示したようにメイン画面にフックを接地させないよう注意を促すためにフック高さについての表示を行う。
【０１４４】
連結装置の掛かり（Ｇ３）は、上述した図４５，４６に示したようにメイン画面に連結装置が掛かったことを確認するよう表示する。サブ画面には連結装置の掛かり／解除の状態を表示する。
【０１４５】
Ｈ：タワー倒伏ガイダンスにおいて、タワー倒伏（Ｈ１）の際には、上述した図４９，５０に示したようにメイン画面にタワークレーンのリアルタイムの姿勢と操作方向とを表示し、エンジン低速の指示も表示する。ウインチドラムの回転状態を表示してもよい。サブ画面にはジブ起伏ロープ張力の緩み過ぎ／張り過ぎ、タワー起伏ロープ張力の緩み過ぎ／異常、エンジン回転速度および風向・風速を表示する。
【０１４６】
タワー角度が７０度（Ｈ２）となった際には、上述した図５１に示したようにメイン画面にタワー起伏パッド設置の指示を表示する。フックを接地させる際は（Ｈ３）、上述した図４７に示したようにメイン画面にフック接地の指示を表示する。
【０１４７】
上述した図５〜図５６は、本実施の形態の操作支援装置のディスプレイユニット３０に表示する表示画面の一例であるので、作業状態毎に、少なくとも図５９の表に示した表示内容を表示画面に表示させればよい。また、メイン画面に操作手順のメッセージを表示するとともに、そのメッセージを音声で出力するようにしてもよい。
【０１４８】
タワー起伏パッド設置あるいは取り外しの指示を表示するのは、タワーブーム２のタワー角度が７０度でなくても、７０度前後であればよい。また、タワー起伏パッド設置あるいは取り外しの指示は、クレーン本体１に装着されるフロントアタッチメントの設定状態に応じて変更することができる。例えば、タワーブーム長さが短く、タワーブーム２を地面から起立あるいは倒伏させる際にクレーン本体１の後方がタワーブーム２の重さによって浮き上がる可能性がない場合は、タワー起伏パッドに関するガイダンスを省略してもよい。
【０１４９】
また、段取り作業中に段取り作業の操作手順や作業の進行状況をオペレータが確認できるように、ディスプレイユニット３０の表示画面に操作手順の一覧や進行状況を表示してもよい。図６１に、段取り作業の操作手順の一覧をツリー形式で示す。図６２〜図６５は、ディスプレイユニット３０に表示する操作手順および作業進行状況の例である。図６２において、段取り作業の操作手順が起立ガイダンスと倒伏ガイダンスに分けて表示されており、表示画面中のインジケータは起立ガイダンスの起立前点検が選択されていることを示している。図６２がディスプレイユニット３０に表示された状態で入力装置４０の決定キー（○キー）４５を操作すると、図６３の表示画面に切り換わり、起立前点検の点検項目が表示される。その他のタワー起立等の作業についても同様に、図６２の表示画面において決定キー（○キー）を選択することによって操作手順の一覧を表示させることができる。これにより、オペレータは段取り作業として行う操作手順およびその流れを確認することができる。
【０１５０】
また、図６４に示すように、ディスプレイユニット３０のサブ画面に段取り作業の操作手順の一覧を常時表示するようにしてもよい。図６４においては、全体の段取り作業のうち、現在どのあたりを行っているのかをオペレータが認識しやすいように、現在行っている段取り作業（ブレーキ点検）を点灯している。また、図６４のサブ画面に表示した段取り作業の操作手順の一覧を、図６５に示すようにツリー形式で表示してもよい。これにより、オペレータは現在行っている作業が、全体の段取り作業のうちの何合目であるかを容易に認識することができる。
【０１５１】
−第１の実施の形態の変形例−
上述した実施の形態においては、作業前点検のガイダンスとして、図３２，図３３に示したように安全装置と点検項目の一覧表をディスプレイユニット３０に表示し、詳細キーを選択した場合に図１２〜図１６に示したように安全装置毎の点検項目を表示した。ここでは、作業前点検のガイダンスの別の表示例を図面を用いて説明する。
【０１５２】
起立ガイダンスが全て終了し図３１の表示画面がディスプレイユニット３０に表示された状態で、次キー（○キー）４５を操作すると、作業前点検のガイダンスを示す図６６の表示画面に切り換わる。図６６において、表示画面全体には安全装置（過負荷防止、フック過巻、ジブ極限過巻、タワー９０度過巻およびタワー極限過巻）の点検メニューが表示される。ここで表示画面下部に表示される一覧キー（□キー４８）を選択すると、図３２に示すような安全装置の点検項目の一覧表に切り換わる。図６６の安全装置の点検メニュー画面において、選択キー（上下矢印キー４１，４３）によって安全装置を選択し、決定キー（○キー４５）を操作すると、安全装置毎の詳細な点検操作手順をディスプレイユニット３０に表示する。図６６において「過負荷防止」を選択し、○キー４５を操作すると、図６７の表示画面に切り換わる。また、次へキー（×キー）４６を操作すると、詳細な点検操作手順を表示せずに図３４に示すようなモーメントリミッタ画面に切り換わる。
【０１５３】
図６７において、表示画面には過負荷防止装置の点検操作手順を示す以下のようなメッセージが表示される。
・警報と自動停止の確認をします。
・○キーを押すと３秒後に警報が始まり６秒後に自動停止信号を出力しますので、レバーを入れ巻き上げ、起伏の下げが停止することを確認して下さい。
【０１５４】
また、表示画面には負荷率を示す円グラフが表示される。ここでは負荷率３％を示している。入力装置４０の○キー４５を押すと、過負荷防止装置の点検が開始され、ディスプレイユニット３０は図６８の表示画面に切り換わる。なお、戻キー（×キー）４６を操作すると図６６の表示画面に戻る。
【０１５５】
図６８の表示画面には、図６７と同じメッセージが表示され、負荷率の円グラフは５０％を示すとともに、警報および自動停止信号が未出力であることを示す点検中のサインが表示される。
【０１５６】
過負荷防止装置の点検開始から３秒後に、図６９の表示画面に切り換わる。図６９において、警報は出力中で負荷率は９５％であることを示している。操作者は、表示通りに過負荷防止装置の警報が出力されることを確認する。点検開始から６秒後には、図７０の表示画面に切り換わる。図７０において、警報および自動停止信号が出力中で負荷率は１００％であることを示している。操作者はタワー起伏、ジブ起伏およびフック巻き上げのそれぞれの操作レバーを操作して、フック巻き上げ用ウインチ１５の巻き上げ駆動、タワーブーム起伏用ウインチ４の巻下げ駆動およびジブ起伏用ウインチ１０の巻下げ駆動がいずれも停止されることを確認する。
【０１５７】
過負荷防止装置が正常に作動することを確認して○キー４５を操作すると、次の点検のガイダンスを示す図７１の表示画面へと進む。なお、図６８，図６９において中止キー（×キー）４６を操作すると図６７に戻り、図７０において中止キー（×キー）４６を操作すると、図６６に戻る。
【０１５８】
図７１において、表示画面にはフック過巻の点検の操作手順を示す次のようなメッセージが表示される。「タワー角８０°、ジブ角５０°にして、フックが錘に接触するまでフックを巻き上げて下さい」。また、表示画面にはタワー角（Ａ１）、ジブ角（Ａ２）を示し、フック巻き上げを行うことを指示するタワークレーンの簡略化したイラストと、フック過巻の未過巻状態を示すサインが表示される。メッセージに従ってフックを巻き上げ、錘が持ち上げられて過巻状態となると、図７２の表示画面に切り換わる。
【０１５９】
図７２において、表示画面には以下の様なメッセージが表示される。
・フック過巻が作動しました。
・各操作レバーを操作して以下の動作を確認して下さい。
＜自動停止＞
・フック巻き上げ
・タワー巻き上げ
・ジブ巻下げ
＜警報＞
・ベル
【０１６０】
また、フックの巻き上げ、タワーブームの巻下げおよびジブの巻下げが停止することを示すタワークレーンのイラストと、フック過巻が過巻状態であることを示すサインが表示される。操作者はメッセージに従ってそれぞれの駆動が停止し、警報のベルが出力されることを確認する。フック過巻が正常に作動することを確認して○キー４５を操作すると、次の点検のガイダンスを示す図７３の表示画面へと進む。なお、図７１，図７２において戻キー（×キー）４６を操作すると、図６６の表示画面に戻る。
【０１６１】
図７３において、表示画面にはジブ極限過巻の点検の操作手順を示す以下の様なメッセージが表示される。
・タワー角８０°にして、ジブ過巻状態になったら（例えば、ジブ角６５°）解除スイッチを使用してジブ角約６７°（極限過巻角度）になるまでジブを起伏させて下さい。
・ジブ起伏操作は最微速で行って下さい。
【０１６２】
また、タワー角（Ａ１）とジブ角（Ａ２）とを表示し、ジブを起伏することを指示するタワークレーンのイラストと、ジブ極限過巻が未過巻状態であることを示すサインが表示される。メッセージに従ってジブを極限過巻角度まで起伏させ、過巻状態となると、図７４の表示画面に切り換わる。
【０１６３】
図７４において、表示画面には以下のようなメッセージが表示される。
・ジブ極限過巻が作動しました。
・各操作レバーを操作して以下の動作を確認して下さい。
＜自動停止＞
・フック巻き上げ
・タワー巻き下げ
・ジブ巻き上げ
＜警報＞
・ベル
・ブザー
【０１６４】
また、フックの巻き上げ、タワーブームの巻下げおよびジブの巻上げが停止することを示すタワークレーンのイラストと、ジブ極限過巻が過巻状態であることを示すサインが表示される。操作者はメッセージに従ってそれぞれの駆動が停止し、警報のベルおよびブザーが出力されることを確認する。
【０１６５】
なお、図７３の表示画面に従ってジブを起伏させ、タワー角とジブ角との相対角が１２°以下（タワー角８０°、ジブ角６８°以上）でもジブ極限過巻が作動しない場合は、図７５の表示画面に切り換わる。図７５の表示画面には、「ジブ極限過巻が作動しません。」という警告のメッセージが表示されるとともに、「リミットスイッチ異常、ジブバックストップのストライカセット角度異常等が考えられます。」というメッセージが表示される。図７５において×キー４６を操作すると、図７６の表示画面に切り換わる。
【０１６６】
図７６において、表示画面には「ジブを安全領域（ジブ角度６０°以下）まで倒してから、タワー倒伏作業を行い、異常箇所の修理を行って下さい。」というメッセージが表示される。ここで×キー４６を操作すると図６６の表示画面に戻る。
【０１６７】
図７４の表示画面においてジブ極限過巻が正常に作動することを確認して○キー４５を操作すると、残りの安全装置の点検ガイダンスを示す表示画面へと進む。残りの安全装置はタワー９０°過巻とタワー極限過巻であるが、これらの点検操作手順ガイダンスは、図７１〜図７４に示したフック過巻、ジブ極限過巻の手順と同様にイラストとテキストを用いて点検操作手順を表示するものであるので、ここでの詳細な説明を省略する。
【０１６８】
以上説明した作業前点検の操作手順ガイダンスを、起立前点検の際に表示画面に表示してもよい。なお、起立前点検においてはタワーブーム２やジブ３を実際に起伏させることはできないので、地上にいる補助作業員がリミットスイッチを押して過巻状態にし、操作者は表示画面に従って安全装置の作動点検を行う。
【０１６９】
上述した実施の形態においては、段取り作業を行う際にエンジン回転速度を低速とする指示を表示したり、エンジン回転速度が高速となった場合に警告を表示する例を説明したが、本発明による操作支援装置はこれに限定されることなく種々の変更が可能である。例えば、段取り作業中にエンジン回転速度が高速となった場合には、不図示のパルスモータ等を制御してエンジン回転数を自動で低下させてもよい。
【０１７０】
また、ディスプレイユニット３０のサブ画面にクレーン本体１の傾斜角を表示してもよい。また、表示画面の表示形態は上述した実施の形態に限定されるものではなく、種々の変更が可能である。つまり、本発明による操作支援装置は、タワークレーンの段取り作業時の状態量、姿勢および環境情報を含んだ段取り作業の操作手順を表示画面に表示し、オペレータの操作を支援するものであり、オペレータに必要な情報を与えることができれば、表示画面のデザイン等は変更可能である。また、操作手順、機械姿勢や状態量はオペレータにわかりやすいようにイラスト、文字および音声を組み合わせて表示する。入力装置４０はディスプレイユニット３０と一体化してもよく、タッチパネル式のものでもよい。
【０１７１】
以上説明した実施の形態においては、タワークレーンの起立・倒伏の段取り作業の操作手順をディスプレイユニット３０に表示する例を説明したが、本発明の操作支援装置はこれに限定されることはなく、タワークレーンではない通常のクレーン等の建設機械の段取り作業の操作手順を表示してもよい。つまり、本発明による操作支援装置は、機械の姿勢や状態量とともに操作手順をマルチディスプレイ画面に表示することにより、オペレータの操作を支援する全ての操作支援装置に適用される。
【０１７２】
以上述べたように、本発明の一実施の形態による操作支援装置は、建設機械の運転室１ａに設置されるディスプレイユニット３０に段取り作業の操作手順とクレーンの状態量等の情報とをテキスト、イラストおよび動画等を用いて表示した。オペレータは段取り作業中にクレーンの状態量、姿勢および環境を確認し、ロープの弛緩によるウインチの乱巻やロープの巻き取り過ぎによるスイングレバー７の破損等を防止することができる。ロープ張力の異常や連結装置の不適切な連結／解除等を表示あるいは音声で出力するので、オペレータに警告し適切な状態へと迅速に導くことができる。
【０１７３】
タワークレーンの設定状態やオペレータの選択により、ディスプレイユニット３０に表示する操作手順をスキップすることができる。例えば、起立前点検を省略してタワー起立作業のガイダンスから表示させたり、タワー起伏パッドについてのガイダンスを省略したりすることができる。実際に必要な操作手順をディスプレイユニット３０に表示するので、実用的で使い勝手がよい。また、操作手順を表示するディスプレイユニット３０をモーメントリミッタ画面の表示にも用いれば、余分な場所を占めることなくコンパクトに設置できる。さらに、表示画面に段取り作業の操作手順をツリー形式で一覧表示するようにすれば、現在どの段取り作業を行っているかをオペレータが容易に認識することができる。
【０１７４】
また、図５９に示したように、タワークレーンの姿勢や作業項目に応じた情報（例えば、タワー角が７０°となったところで風速を表示）を表示するようにすれば、ディスプレイユニット３０の限られた表示画面を有効に利用することができるとともに、オペレータに必要な情報を正確なタイミングで与えることができる。
【０１７５】
電源がオフとなったときの画面番号を不揮発性メモリに記録するので、電源をオンにして作業を再開する際に作業を中断した場面から継続して作業を行うことができる（レジューム機能）。
【０１７６】
以下に、本発明の一実施の形態による操作支援装置の効果を説明する。
（１）本発明による操作支援装置は、運転室１ａに設置されるディスプレイユニット３０にテキスト（文字、メッセージ）およびイラストを用いて操作手順を表示するので、オペレータは表示装置に表示される操作手順を見ながら操作を行うことができ、容易且つ正確に操作を行うことができる。
（２）ディスプレイユニット３０に段取り作業の操作手順を表示するので、従来は取扱説明書を見ながら行っていた段取り作業を容易且つ確実に行うことができる。
（３）ディスプレイユニット３０には、操作手順とともに建設機械の運転、操作上関連する情報（例えば、運転環境および操作に伴う情報）も表示されるので、建設機械の情報を認識し、操作を容易且つ正確に行うことができる。
（４）ディスプレイユニット３０の表示画面は、建設機械の運転環境および操作に伴う情報に基づいて逐次更新されるので、リアルタイムな情報を取得して作業を確実に行うことができる。
（５）操作手順として、起立開始等の操作方法の指示、本体の向きやブレーキ作動等の確認項目、安全装置の作動等の点検項目および操作に伴う警告（連結装置の解除等）をディスプレイユニット３０に表示させるので、操作を容易且つ確実に行うことができる。
（６）タワーブーム２やジブ３等のフロントアタッチメントを起伏動させるロープの張力等の状態量、タワー角やジブ角等の建設機械の姿勢、風速・風向等の環境情報を検出するので、建設機械の各種の情報を容易に確認することができる。
（７）建設機械の姿勢に基づいて、次の操作手順、例えばタワー角が７０°となったらタワー起伏パッドについての表示を行うので、容易に操作手順を確認し、操作を行うことができる。
（８）入力装置（選択装置）４０の操作に応じた操作手順をディスプレイユニット３０に表示させるので、オペレータは所望の操作手順を選択して表示させることができる。
（９）建設機械が作業範囲内（限界半径に対する現在の作業半径が所定の許容範囲内）にある場合は、ディスプレイユニット３０をモーメントリミッタ画面として用いることができるので、クレーン作業等をスムーズに行うことができるとともに、運転室１ａ内の限られたスペースを有効に利用することができる。
（１０）操作手順の一覧をツリー形式で常時サブ画面（表示画面の一部）または必要に応じてメイン画面に表示させるので、作業の進行状態を容易に把握することができる。
（１１）電源がオフとなる直前にディスプレイユニット３０に表示されていた操作手順を記憶し、電源がオンとなったときに記憶された操作手順を表示させるので、断線等で電源が一時的にオフとなった場合でも作業を中断した時点から再開することができる。
（１２）操作手順をテキスト、イラストおよび動画のみでなく、音声を用いて出力するので、オペレータはより確実に操作手順を確認することができる。
【０１７７】
《第２の実施の形態》
以下に、本発明の第２の実施の形態による操作支援装置について説明する。第２の実施の形態による操作支援装置の構成は、図３を用いて説明した第１の実施の形態と同様である。第１の実施の形態においてはタワークレーンの段取り作業の操作手順をディスプレイユニット３０に表示する場合について主に説明したが、第２の実施の形態では、モーメントリミッタ画面の表示から段取り作業の操作手順の表示へ移行する場合について説明する。
【０１７８】
タワークレーンが作業姿勢にある場合、すなわちクレーン作業可能な場合には、ディスプレイユニット３０に図３４に示すようなモーメントリミッタ画面が表示される。また、クレーン本体１のエンジンキースイッチ（不図示）がオン操作され、タワークレーンの作業状態の設定画面が表示された後にも、ディスプレイユニット３０にモーメントリミッタ画面が表示される。第２の実施の形態においては、ディスプレイユニット３０にモーメントリミッタ画面が表示された状態でタワークレーンの姿勢を判断し、タワークレーンの姿勢に応じた操作手順を示す画面をディスプレイユニット３０に表示する。
【０１７９】
コントローラ２０は、角度センサ５１，５２で検出されるタワー角度およびジブ角度に基づいてタワークレーンの姿勢が作業範囲内にあるか否かを判断し、作業範囲内にある場合はモーメントリミッタ画面をディスプレイユニットに表示する。一方、タワークレーンの姿勢が作業範囲内にない場合、および作業範囲内から作業範囲外へと移行した場合は、モーメントリミッタ画面と切り換えてタワークレーンの姿勢に応じて必要な操作手順をディスプレイユニット３０に表示する。作業範囲外のタワークレーンの姿勢は、主に以下の３つに分類される。
【０１８０】
（１）組立前またはフロント地上時
図７７に示すようにタワーブーム２およびジブ３がクレーン本体１に装着されていない場合（組立前）、または図７８に示すようにタワーブーム２およびジブ３が装着された状態で地上に倒伏している場合（フロント地上時）。タワークレーンが組み立て前であるかフロント地上時であるかは、図７７，７８に示す本体コネクタ１００に短絡プラグ１０１が接続されているか否かを検出することにより判定する。図７７に示すように本体コネクタ１００に短絡プラグ１０１が接続されている場合はフロントアタッチメントの装着されていない組立前と判断する。一方、本体コネクタ１００に短絡プラグ１０１が接続されていない場合はフロントアタッチメントが装着されていると判断する。なお、この判定はコントローラ２０で行われる。
【０１８１】
（２）フロント付き休車姿勢
タワーブーム２およびジブ３がクレーン本体１に装着された状態で、タワークレーンが作業姿勢ではなく、フロント地上時（図７８）でもない場合。例えば、強風等でクレーン作業を一旦中断する際に、図７９に示すようにジブ３をタワーブーム２に連結させてブーム角度を約６０度まで巻下げた状態（以降、フロント付き休車姿勢とする）。
【０１８２】
（３）作業範囲内から作業範囲外への遷移
タワークレーンの作業姿勢から作業範囲外の姿勢へと遷移した場合。
【０１８３】
以下、（１）〜（３）それぞれの場合における操作支援装置の動作を図面を用いて詳細に説明する。
【０１８４】
（１）組立前またはフロント地上時
タワークレーンの姿勢が組立前またはフロント地上時の場合にディスプレイユニット３０に表示させる操作手順について図８０を用いて説明する。図８０は、組立前またはフロント地上時にディスプレイユニット３０に表示させる操作手順画面の流れを示すフローチャートである。図８０のフローチャートはエンジンキースイッチがオンされることによってスタートする。
【０１８５】
エンジンキースイッチがオンされたときに短絡プラグ１０１が接続された組み立て前の状態である場合は、図８１に示す表示画面がディスプレイユニット３０に表示される。図８１において、表示画面全体に例えば次のようなメッセージが表示される。
・短絡プラグが付いているので全て解除します。作業状態にする場合は、電源をオフし短絡プラグを外して下さい。
操作者がＯＫキー（○キー）４５を操作すると過巻安全装置等の設定が全て解除される。フロントアタッチメントを取り付けた後、短絡プラグが外れている場合は後述する図８２の表示画面がディスプレイユニット３０に表示される。
【０１８６】
エンジンキースイッチがオンされたときに短絡プラグ１０１が本体コネクタ１００から外れている場合は、図８２に示す表示画面が表示される。図８２において、表示画面全体には建設機械の機種名および仕様を示す表が表示される。建設機械の仕様は、例えば以下の項目が表示される。
・建設機械本体の形態（ここではクローラクレーン）
・ブーム長さ
・ジブ長さ
・オフセット角度
・ウィンチドラムの種類（ここではブーム起伏用ウインチ４，ジブ起伏用ウインチ１０およびフック巻き上げ用ウインチ１５等）
操作者はディスプレイユニット３０に表示される作業状態を確認し、作業状態の設定を変更する場合は設定変更キー（○キー）４５を操作する。設定変更キー４５が操作されると、図８３に示す表示画面が表示される。
【０１８７】
図８３において、表示画面全体に作業状態の仕様設定画面が表示される。仕様設定画面に表示される項目の一例を以下に示す。
・ブーム形態
・ブーム長さ
・ブームマストの有無
・ジブ長さ
【０１８８】
仕様の設定変更を行う場合、操作者は上下キー４１，４３を操作して項目を選択し、左右キー４２，４４を操作して選択した項目の設定を変更する。仕様の設定変更を終了したら決定キー（○キー）４５を操作する。決定キー４５が操作されると図８２の作業状態設定確認画面が再び表示される。また、図８３の表示画面において中止キー（×キー）４６を操作した場合にも図８２の表示画面へと戻る。
【０１８９】
図８２の表示画面において次キー（×キー）４６が操作されると、図３４に示すモーメントリミッタ画面へと切り換わる。このとき、コントローラ２０はブーム角度センサ５１およびジブ角度センサ５２からの信号によりタワークレーンの姿勢を検出する。コントローラ２０は、図７８に示すようにタワー角度が０度付近でタワーブーム２およびジブ３が地上に倒伏している場合は、モーメントリミッタ画面から図８４に示すような表示画面へと切り換える。
【０１９０】
図８４では、モーメントリミッタ画面上に以下のようなメッセージがポップアップ形式で表示される。
・分解するときは電源をオフにし、短絡プラグを付けて下さい。起立するときはガイダンスキーを押して下さい。
【０１９１】
タワーブーム２を起立させる場合は、メッセージに従ってガイダンスキー（□キー）４８を操作する。ガイダンスキー４８が操作されると、図５に示す起立ガイダンス画面へと切り換わる。図５以降の起立ガイダンスは、第１の実施の形態において詳細に説明したのでここでの説明を省略する。起立ガイダンスに従って起立前点検、タワー起立作業、およびジブ起立作業を行い、タワークレーンの姿勢が作業範囲内となると、図３１に示すような起立ガイダンスの終了を知らせる画面が表示される。図３１において次キー（○キー）４５を操作すると、図３４に示すモーメントリミッタ画面へと切り換わる。
【０１９２】
図３４においてメニューキー（○キー）４５を操作すると、図８５に示す表示画面へと切り換わる。図８５では、モーメントリミッタ画面上に例えば以下に示すようなメニューがポップアップ形式で表示される。
・作業状態
・点検
・作業範囲制限
・荷重表
・ゼロ点調整
・時計
・取扱説明
【０１９３】
操作者は上下キー４１，４３を操作してメニューを選択し、決定キー（○キー）４５を操作する。例えば「点検」を選択して決定キー４５を操作すると、図３２に示す過巻安全装置の作動確認画面へと切り換わる。操作者は図３２の表示画面に従って過巻安全装置の作業前点検を行う。過巻安全装置にエラーが生じると、図６０に示すような故障診断を行うか否かの選択画面が表示される。過巻安全装置の作動確認については第１の実施の形態において詳細に説明したので、ここでの説明を省略する。
【０１９４】
図３２において戻るキー（×キー）４６を操作すると、図３４のモーメントリミッタ画面へと切り換わる。操作者はモーメントリミッタ画面に表示されるタワークレーンの状態量を確認しながら作業範囲を超えたり過負荷とならないようにクレーン作業を行う。なお、上述した各表示画面の下部には、現在表示中の画面についての取扱説明を表示するヘルプ呼び出しキー（？キー、不図示）を常駐させる。例えば、図３２のモーメントリミッタ画面が表示された状態でヘルプ呼び出しキーを操作すると、図８６に示すようなモーメントリミッタ画面についての取扱説明画面が表示される。
【０１９５】
図８６において、表示画面には例えば以下のようなメッセージが表示される。
・この画面は機械の状態を表示するモーメントリミッタ画面です。作業時は常にこの画面を表示させて操作を行って下さい。
・（モーメントリミッタ画面において）「←」を押すと、主吊り作業の表示に変わります。・・・（続く）
ここで頁切替キー（右矢印キー）４２を操作すると、図８７の表示画面に切り換わる。
【０１９６】
図８７において、表示画面には例えば以下のようなメッセージが表示される。
・「→」を押すと、補吊り作業の表示に変わります。（「←」「→」は補ジブ付きまたはジブ付き仕様の時のみ表示されます）
・「○」を押すと、モーメントリミッタのサブ機能へ画面を切り換えるためのメニューが・・・（続く）
【０１９７】
図８６、図８７の右上には取扱説明画面のページ数が表示されており、頁切替キー（左右矢印キー）４２，４４を操作することによって取扱説明画面の表示切替を行うことができる。また、戻るキー（×キー）４６を操作すると、図３４のモーメントリミッタ画面へと戻ることができる。
【０１９８】
（２）フロント付き休車姿勢
つぎに、タワークレーンの姿勢がフロント付き休車姿勢の場合にディスプレイユニット３０に表示させる操作手順について図８８を用いて説明する。図８８は、フロント付き休車姿勢時にディスプレイユニット３０に表示させる操作手順画面の流れを示すフローチャートである。図８８のフローチャートはエンジンキースイッチがオンされることによってスタートする。
【０１９９】
作業状態設定確認画面（図８２）、仕様設定変更画面（図８３）、モーメントリミッタ画面（図３４）およびメニュー画面（図８５）の切替は上述した（１）の場合と同様である。モーメントリミッタ画面が表示された状態で、コントローラ２０はブーム角度センサ５１およびジブ角度センサ５２の信号に基づいてタワークレーンの姿勢を検出する。タワークレーンの姿勢が図７９に示すようなフロント付き休車姿勢である場合は、モーメントリミッタ画面から図８９に示す表示画面に切り換える。図８９では、以下のようなメッセージをモーメントリミッタ画面上にポップアップ形式で表示させる。
・ブームを起こしますか？（作業姿勢へ）
・ブームを倒しますか？（地上・分解へ）
【０２００】
操作者は項目移動キー（上下矢印キー）４１，４３を操作してブームの起立および倒伏のいずれかを選択し、決定キー（○キー）４５を操作する。図８９において「起こす」を選択すると、図５に示す起立ガイダンスのメニュー画面へと切り換わる。起立ガイダンスに従って起立作業が終了すると、図３１に示すような起立作業終了を知らせる表示画面へと切り換わる。一方、図８９において「倒す」を選択すると、図３７に示す倒伏ガイダンス画面へと切り換わる。図３７以降の倒伏ガイダンスについては第１の実施の形態において詳細に説明したので、ここでの説明を省略する。倒伏作業の終了を知らせる図５６の表示画面が表示された状態でガイダンスキー（□キー）４８を操作すると、図５に示す起立ガイダンスのメニュー画面が表示される。
【０２０１】
（３）作業可能範囲内から作業可能範囲外への遷移
つぎに、タワークレーンの姿勢が作業範囲内から作業範囲外へ遷移した場合にディスプレイユニット３０に表示させる操作手順について図９０を用いて説明する。図９０は、作業範囲内から作業範囲外へと遷移した場合にディスプレイユニット３０に表示させる操作手順画面の流れを示すフローチャートである。図９０のフローチャートはエンジンキースイッチがオンされることによってスタートする。
【０２０２】
作業状態設定確認画面（図８２）、仕様設定変更画面（図８３）、モーメントリミッタ画面（図３４）およびメニュー画面（図８５）の切替は上述した（１）および（２）の場合と同様である。
【０２０３】
図３４のモーメントリミッタ画面が表示された状態で、コントローラ２０はブーム角度センサ５１およびジブ角度センサ５２からの信号に基づいてタワークレーンの姿勢を検出する。タワークレーンの姿勢が作業範囲内から作業範囲外へと移行すると、モーメントリミッタ画面からタワークレーンの姿勢に応じた操作手順を表示する画面へと切り換わる。
【０２０４】
ブーム角度センサ５１で検出されるタワー角度が９０度の状態で作業範囲外となった場合、すなわち、ジブ３が巻下げられて作業範囲外となった場合は、図９１に示す表示画面が表示される。図９１では、以下のようなメッセージをモーメントリミッタ画面上にポップアップ形式で表示させる。
・作業範囲外です。ジブを起こして下さい。ジブを倒す場合は組立分解キーを押して下さい。
ここで組立分解キー（○キー）４５を操作すると、図４４に示すジブ倒伏作業のための倒伏ガイダンス画面に切り換わる。一方、ジブ３の巻き上げ操作を行ってタワークレーンの姿勢が作業範囲内に復帰すると、図３４のモーメントリミッタ画面が再び表示される。
【０２０５】
ブーム角度センサ５１で検出されるタワー角度が９０度以外の状態で作業範囲外となった場合、すなわちタワーブーム２が巻下げられて作業範囲外となった場合は、図９２に示す表示画面が表示される。図９２では、以下のようなメッセージをモーメントリミッタ画面上にポップアップ形式で表示させる。
・作業範囲外です。ブームを起こして下さい。
【０２０６】
ここで、タワーブーム２の巻き上げ操作を行ってタワークレーンの姿勢が作業範囲内に復帰すると、図３４のモーメントリミッタ画面が再び表示される。なお、作業範囲はタワークレーンの仕様によって変化するため、コントローラ２０は図８２の表示画面に示されるタワークレーンの仕様、すなわちタワーブーム長さおよびジブ長さ等に応じた作業範囲を予め設定しておく。なお、（２）フロント付き休車姿勢の場合、および（３）作業範囲内から作業範囲外への遷移の場合も、「？」キーを操作することにより、現在表示されている画面についての取り扱い説明画面を表示させることができる。
【０２０７】
以上説明したように、モーメントリミッタ画面がディスプレイユニット３０に表示された状態でタワークレーンの姿勢が作業範囲外であるときは、タワークレーンの姿勢に応じた操作手順画面を表示させる。すなわち、
（１）フロント地上時の場合、図８４の操作手順を表示する。
（２）フロント付き休車姿勢の場合、図８９の操作手順を表示する。
（３）作業範囲内から作業範囲外への遷移の場合、タワー角度＝９０度のときは図９１の操作手順を表示し、タワー角度≠９０度のときは図９２の操作手順を表示する。
【０２０８】
以上、第２の実施の形態においては、フロントアタッチメントとしてタワーブーム２とジブ３とが取り付けられたタワークレーンの場合にディスプレイユニット３０に表示させる操作手順について説明したが、ジブ３のみを取り付けた通常のクレーンの場合にも上述したような操作手順を表示させることができる。ただし、通常クレーンの姿勢が（３）作業範囲内から作業範囲外へ遷移する場合、すなわち、ブーム３が巻き下げられて作業範囲外となった場合、図３４のモーメントリミッタ画面に以下のようなメッセージがポップアップ形式で表示される。
・作業範囲外です。ブームを起こして下さい。ブームを倒す場合は組立分解キーを押して下さい。
【０２０９】
なお、上記実施の形態で用いた図面に示す表示画面は一例であり、必要な情報を表示していればレイアウトやメッセージは変更してもよい。
【０２１０】
以下に、本発明の第２の実施の形態による操作支援装置の効果を説明する。
（１）本発明の第２の実施の形態による操作支援装置は、運転室１ａに設置されるディスプレイユニット３０にモーメントリミッタ画面を表示し、さらにテキストおよびイラストを用いて操作手順を表示するので、オペレータはディスプレイユニット３０に表示されるモーメントリミッタ画面および操作手順を確認しながら容易且つ正確に操作を行うことができる。また、ディスプレイユニット３０をモーメントリミッタ画面および操作手順の表示に兼用するので、運転室１ａ内の限られたスペースを有効に利用することができる。
（２）建設機械の姿勢に応じてモーメントリミッタ画面と操作手順とを切り換えるので、現在の建設機械の状態に応じた情報がディスプレイユニット３０に表示され、必要な操作を容易且つ確実に行うことができる。
（３）建設機械の姿勢が作業可能範囲にない場合、あるいは作業可能範囲内から作業可能範囲外へと遷移した場合に、モーメントリミッタ画面から建設機械の姿勢に応じた操作手順へと表示を切り換える。例えば建設機械がタワークレーンのとき、フロント地上時の場合にはフロントアタッチメントの分解あるいは起立についての操作手順を表示する。フロント付き休車姿勢の場合にはタワーブーム２の巻き上げあるいは倒伏についての操作手順を表示する。また、作業範囲内から作業範囲外への遷移の場合には、タワー角度＝９０度のときはジブ３の巻き上げあるいは倒伏についての操作手順を表示し、タワー角度≠９０度のときはタワーブーム２の巻き上げについての操作手順を表示する。これにより、タワークレーンの姿勢に応じた必要な操作を容易且つ確実に行うことができる。
（４）操作手順は、タワーブーム２の巻上げ／巻下げ等の操作方法の指示、本体の向きやブレーキ作動等の確認項目、安全装置の作動等の点検項目および操作に伴う警告を含む。建設機械の姿勢に応じた操作手順および入力装置４０の操作に応じた操作手順をディスプレイユニット３０に表示させるので、必要な操作手順を表示させるとともにオペレータの所望する操作手順を選択して表示させることができる。
（５）点検項目にエラーが発生した場合はディスプレイユニット３０に故障診断画面を表示させるので、安全装置等の故障診断を速やかに行うことができる。
（６）取り扱い説明呼び出しキーを操作すると、現在ディスプレイユニット３０に表示されている表示画面の取扱説明が表示されるので、必要な情報を必要な時に取得することができ、操作を容易に行うことができる。
（７）建設機械のフロントアタッチメントが取り付けられていない場合は、その状態に応じた操作手順をディスプレイユニット３０に表示させるので、操作を容易且つ確実に行うことができる。
（８）ディスプレイユニット３０に段取り作業の操作手順を表示するので、従来は取扱説明書を見ながら行っていた段取り作業を容易且つ確実に行うことができる。
【０２１１】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項１から請求項１３の発明による操作支援装置は、建設機械の運転室内に設けられ、建設機械の操作手順をテキストおよびイラストを用いて表示する表示装置と、画像を生成する画像処理装置と、建設機械の作業に応じた操作手順の画像を画像処理装置に生成させ、画像処理装置で生成された画像を表示装置に表示させる制御装置とを有する。これにより、オペレータは表示装置に表示される操作手順を見ながら操作を行うことができるので、容易且つ正確に操作を行うことができる。
【０２１２】
また、請求項１４から請求項２１の発明による操作支援装置は、建設機械の運転室内に設けられ、モーメントリミッタ画面を表示し、さらに建設機械の操作手順をテキストおよびイラストを用いて表示する表示装置と、画像を生成する画像処理装置と、モーメントリミッタ画面、および建設機械の作業に応じた操作手順の画像を画像処理装置に生成させ、画像処理装置で生成された画像を表示装置に表示させる制御装置とを有する。これにより、表示装置に表示されるモーメントリミッタ画面および操作手順を確認しながら容易且つ正確に操作を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態による操作支援装置が搭載されるタワークレーンの段取り作業中の側面図。
【図２】（ａ）、（ｂ）　図１に示すタワークレーンの連結装置の拡大図。
【図３】本発明の一実施の形態による操作支援装置の構成を示す図。
【図４】図３に示すコントローラの内部とその周辺の構成図。
【図５】ディスプレイユニットに表示する操作手順の一例を示す図。
【図６】ディスプレイユニットに表示する操作手順の一例を示す図。
【図７】ディスプレイユニットに表示する操作手順の一例を示す図。
【図８】ディスプレイユニットに表示する操作手順の一例を示す図。
【図９】ディスプレイユニットに表示する操作手順の一例を示す図。
【図１０】ディスプレイユニットに表示する操作手順の一例を示す図。
【図１１】ディスプレイユニットに表示する操作手順の一例を示す図。
【図１２】ディスプレイユニットに表示する操作手順の一例を示す図。
【図１３】ディスプレイユニットに表示する操作手順の一例を示す図。
【図１４】ディスプレイユニットに表示する操作手順の一例を示す図。
【図１５】ディスプレイユニットに表示する操作手順の一例を示す図。
【図１６】ディスプレイユニットに表示する操作手順の一例を示す図。
【図１７】ディスプレイユニットに表示する操作手順の一例を示す図。
【図１８】ディスプレイユニットに表示する操作手順の一例を示す図。
【図１９】ディスプレイユニットに表示する操作手順の一例を示す図。
【図２０】ディスプレイユニットに表示する操作手順の一例を示す図。
【図２１】ディスプレイユニットに表示する操作手順の一例を示す図。
【図２２】ディスプレイユニットに表示する操作手順の一例を示す図。
【図２３】ディスプレイユニットに表示する操作手順の一例を示す図。
【図２４】ディスプレイユニットに表示する操作手順の一例を示す図。
【図２５】ディスプレイユニットに表示する操作手順の一例を示す図。
【図２６】ディスプレイユニットに表示する操作手順の一例を示す図。
【図２７】ディスプレイユニットに表示する操作手順の一例を示す図。
【図２８】ディスプレイユニットに表示する操作手順の一例を示す図。
【図２９】ディスプレイユニットに表示する操作手順の一例を示す図。
【図３０】ディスプレイユニットに表示する操作手順の一例を示す図。
【図３１】ディスプレイユニットに表示する操作手順の一例を示す図。
【図３２】ディスプレイユニットに表示する作業前点検の一例を示す図。
【図３３】ディスプレイユニットに表示する作業前点検の一例を示す図。
【図３４】ディスプレイユニットに表示するモーメントリミッタ画面の一例を示す図。
【図３５】ディスプレイユニットに表示するモーメントリミッタ画面の一例を示す図。
【図３６】ディスプレイユニットに表示するモーメントリミッタ画面の一例を示す図。
【図３７】ディスプレイユニットに表示する操作手順の一例を示す図。
【図３８】ディスプレイユニットに表示する操作手順の一例を示す図。
【図３９】ディスプレイユニットに表示する操作手順の一例を示す図。
【図４０】ディスプレイユニットに表示する操作手順の一例を示す図。
【図４１】ディスプレイユニットに表示する操作手順の一例を示す図。
【図４２】ディスプレイユニットに表示する操作手順の一例を示す図。
【図４３】ディスプレイユニットに表示する操作手順の一例を示す図。
【図４４】ディスプレイユニットに表示する操作手順の一例を示す図。
【図４５】ディスプレイユニットに表示する操作手順の一例を示す図。
【図４６】ディスプレイユニットに表示する操作手順の一例を示す図。
【図４７】ディスプレイユニットに表示する操作手順の一例を示す図。
【図４８】ディスプレイユニットに表示する操作手順の一例を示す図。
【図４９】ディスプレイユニットに表示する操作手順の一例を示す図。
【図５０】ディスプレイユニットに表示する操作手順の一例を示す図。
【図５１】ディスプレイユニットに表示する操作手順の一例を示す図。
【図５２】ディスプレイユニットに表示する操作手順の一例を示す図。
【図５３】ディスプレイユニットに表示する操作手順の一例を示す図。
【図５４】ディスプレイユニットに表示する操作手順の一例を示す図。
【図５５】ディスプレイユニットに表示する操作手順の一例を示す図。
【図５６】ディスプレイユニットに表示する操作手順の一例を示す図。
【図５７】クレーンの起立作業の流れを示すフローチャート。
【図５８】クレーンの倒伏作業の流れを示すフローチャート。
【図５９】ディスプレイユニットに表示する操作手順の一覧を示す図。
【図６０】ディスプレイユニットに表示する故障診断画面の一例を示す図。
【図６１】段取り作業の操作手順をツリー形式で一覧表示した図。
【図６２】ディスプレイユニットに表示する操作手順の一覧の例を示す図。
【図６３】ディスプレイユニットに表示する操作手順の一覧の例を示す図。
【図６４】ディスプレイユニットに表示する操作手順の一覧の別の例を示す図。
【図６５】ディスプレイユニットに表示する操作手順の一覧の別の例を示す図。
【図６６】ディスプレイユニットに表示する操作手順の別の例を示す図。
【図６７】ディスプレイユニットに表示する操作手順の別の例を示す図。
【図６８】ディスプレイユニットに表示する操作手順の別の例を示す図。
【図６９】ディスプレイユニットに表示する操作手順の別の例を示す図。
【図７０】ディスプレイユニットに表示する操作手順の別の例を示す図。
【図７１】ディスプレイユニットに表示する操作手順の別の例を示す図。
【図７２】ディスプレイユニットに表示する操作手順の別の例を示す図。
【図７３】ディスプレイユニットに表示する操作手順の別の例を示す図。
【図７４】ディスプレイユニットに表示する操作手順の別の例を示す図。
【図７５】ディスプレイユニットに表示する操作手順の別の例を示す図。
【図７６】ディスプレイユニットに表示する操作手順の別の例を示す図。
【図７７】組立前のタワークレーンの概略を示す側面図。
【図７８】フロント地上時のタワークレーンの概略を示す側面図。
【図７９】フロント付き休車時のタワークレーンの概略を示す図。
【図８０】組立前またはフロント付き地上時に表示する操作手順の流れを示す図。
【図８１】ディスプレイユニットに表示する操作手順の一例を示す図。
【図８２】ディスプレイユニットに表示する操作手順の一例を示す図。
【図８３】ディスプレイユニットに表示する操作手順の一例を示す図。
【図８４】ディスプレイユニットに表示する操作手順の一例を示す図。
【図８５】ディスプレイユニットに表示する操作手順の一例を示す図。
【図８６】ディスプレイユニットに表示する操作手順の一例を示す図。
【図８７】ディスプレイユニットに表示する操作手順の一例を示す図。
【図８８】フロント付き休車時に表示する操作手順の流れを示す図。
【図８９】ディスプレイユニットに表示する操作手順の一例を示す図。
【図９０】作業範囲内から作業範囲外への遷移時にに表示する操作手順の流れを示す図。
【図９１】ディスプレイユニットに表示する操作手順の一例を示す図。
【図９２】ディスプレイユニットに表示する操作手順の一例を示す図。
【符号の説明】
１：クレーン本体
１ａ：運転室
２：タワーブーム
３：ジブ
４：タワーブーム起伏用ウインチ
５：ブーム起伏ロープ
７：スイングレバー
１０：ジブ起伏用ウインチ
１１：ジブ起伏ロープ
１２：ブライドル装置
１３：連結装置
１４ａ、１４ｂ、１４ｃ：電磁比例弁
１５：フック巻き上げ用ウインチ
２０：コントローラ
３０：ディスプレイユニット
４０：入力装置
５１，５２：角度センサ
５３，５４：張力検出器
５５：風速計
５６：タコメータ
５７：スピーカ
５８：カメラ

Claims (21)

1. 建設機械の運転室内に設けられ、前記建設機械の操作手順をテキストおよびイラストを用いて表示する表示装置と、
   画像を生成する画像処理装置と、
   前記建設機械の作業に応じた操作手順の画像を前記画像処理装置に生成させ、前記画像処理装置で生成された画像を前記表示装置に表示させる制御装置とを有することを特徴とする操作支援装置。
2. 請求項１に記載の操作支援装置において、
   前記制御装置は、前記建設機械のフロントアタッチメントを起立または倒伏させる段取り作業の操作手順を前記表示装置に表示させることを特徴とする操作支援装置。
3. 請求項１または請求項２に記載の操作支援装置において、
   前記建設機械の運転、操作上関連する情報を検出する情報検出装置をさらに有し、
   前記制御装置は、操作手順とともに前記情報検出装置で検出される情報に基づく画像を前記画像処理装置に生成させ、前記画像処理装置で生成された操作手順と前記建設機械の情報の画像を前記表示装置に表示させることを特徴とする操作支援装置。
4. 請求項３に記載の操作支援装置において、
   前記制御装置は、前記情報検出装置で検出される情報に基づいて前記表示装置に表示させる画像を更新することを特徴とする操作支援装置。
5. 請求項３または請求項４に記載の操作支援装置において、
   前記表示装置に表示させる前記建設機械の操作手順は、前記情報検出装置で検出される情報に基づいた前記建設機械の操作方法の指示、確認項目、点検項目および操作に伴う警告を含むことを特徴とする操作支援装置。
6. 請求項３から請求項５のいずれかに記載の操作支援装置において、
   前記情報検出装置は、前記建設機械の状態量と前記建設機械の姿勢と環境情報とを検出することを特徴とする操作支援装置。
7. 請求項６に記載の操作支援装置において、
   前記制御装置は、前記情報検出装置で検出される前記建設機械の姿勢に基づいて、次の操作手順を前記表示装置に表示させることを特徴とする操作支援装置。
8. 請求項１から請求項７のいずれかに記載の操作支援装置において、
   前記表示装置に表示させる操作手順を選択する選択装置をさらに備え、
   前記制御装置は、前記選択装置によって選択された操作手順を前記表示装置に表示させることを特徴とする操作支援装置。
9. 請求項６または請求項７に記載の操作支援装置において、
   前記制御装置は、前記情報検出装置で検出される前記建設機械の姿勢が作業可能範囲内にある場合は、操作手順に代えて前記表示装置にモーメントリミッタ画面を表示させることを特徴とする操作支援装置。
10. 請求項１から請求項９のいずれかに記載の操作支援装置において、
    前記制御装置は、操作手順の一覧をツリー形式で前記表示装置に表示させることを特徴とする操作支援装置。
11. 請求項１０に記載の操作支援装置において、
    前記制御装置は、前記操作手順の一覧を、常時前記表示装置の一部に表示、あるいは必要に応じて前記表示装置に表示させることを特徴とする操作支援装置。
12. 請求項１から請求項１１のいずれかに記載の操作支援装置において、
    前記制御装置は、前記表示装置に前記操作手順が表示されているときに前記建設機械の電源がオフとなった場合に、前記電源がオフとなる直前に前記表示装置に表示されていた前記操作手順を記憶する記憶部を有し、前記建設機械の電源がオンとなったときに前記記憶部に記憶された前記操作手順を前記表示装置に表示させることを特徴とする操作支援装置。
13. 請求項１から請求項１２のいずれかに記載の操作支援装置において、
    前記建設機械の操作手順を音声で出力する音声出力装置をさらに備えることを特徴とする操作支援装置。
14. 建設機械の運転室内に設けられ、モーメントリミッタ画面を表示し、さらに前記建設機械の操作手順をテキストおよびイラストを用いて表示する表示装置と、
    画像を生成する画像処理装置と、
    前記モーメントリミッタ画面、および前記建設機械の作業に応じた操作手順の画像を前記画像処理装置に生成させ、前記画像処理装置で生成された画像を前記表示装置に表示させる制御装置とを有することを特徴とする操作支援装置。
15. 請求項１４に記載の操作支援装置において、
    前記建設機械の状態量と前記建設機械の姿勢と環境情報とを検出する情報検出装置をさらに有し、
    前記制御装置は、前記情報検出装置で検出される情報に基づく画像を前記画像処理装置に生成させ、前記建設機械の姿勢に応じて前記モーメントリミッタ画面と前記操作手順とを切り換えて前記表示装置に表示させることを特徴とする操作支援装置。
16. 請求項１５に記載の操作支援装置において、
    前記制御装置は、前記情報検出装置で検出される前記建設機械の姿勢が作業可能範囲にない場合、および作業可能範囲内から作業可能範囲外へと遷移した場合に、前記モーメントリミッタ画面に代えて前記操作手順を前記表示装置に表示させることを特徴とする操作支援装置。
17. 請求項１５または請求項１６に記載の操作支援装置において、
    前記表示装置に表示させる前記建設機械の操作手順は、前記情報検出装置で検出される情報に基づいた前記建設機械の操作方法の指示、確認項目、点検項目および操作に伴う警告を含み、
    前記表示装置に表示させる操作手順を選択する選択装置をさらに備え、
    前記制御装置は、前記建設機械の姿勢に応じた操作手順、および前記選択装置によって選択された操作手順を前記表示装置に表示させることを特徴とする操作支援装置。
18. 請求項１７に記載の操作支援装置において、
    前記制御装置は、前記点検項目についてエラーが発生すると、前記表示装置に故障診断画面を表示させることを特徴とする操作支援装置。
19. 請求項１７に記載の操作支援装置において、
    前記制御装置に表示させる前記建設機械の操作手順は、取扱説明をさらに含み、
    前記制御装置は、前記選択装置によって取扱説明が選択されると、その時点で表示されている画面についての取扱説明を前記表示装置に表示することを特徴とする操作支援装置。
20. 請求項１５から請求項１９のいずれかに記載の操作支援装置において、
    前記情報検出装置は、前記建設機械に対するフロントアタッチメント取付の有無を検出し、
    前記制御装置は、前記情報検出装置によって前記フロントアタッチメントが取り付けられていないと検出されると、前記表示装置に操作手順を表示させることを特徴とする操作支援装置。
21. 請求項１４から請求項２０のいずれかに記載の操作支援装置において、
    前記制御装置は、前記建設機械のフロントアタッチメントを起立または倒伏させる段取り作業の操作手順を前記表示装置に表示させることを特徴とする操作支援装置。

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