JPH0973600A

JPH0973600A - 車載用制限速度監視装置およびナビゲーションシステム

Info

Publication number: JPH0973600A
Application number: JP25555395A
Authority: JP
Inventors: Hideaki Hatada; 秀昭畑田
Original assignee: Suzuki Motor Corp
Current assignee: Suzuki Motor Corp
Priority date: 1995-09-07
Filing date: 1995-09-07
Publication date: 1997-03-18

Abstract

(57)【要約】【課題】制限速度を基準として自車の走行速度を監視
することによりドライバーの負担を軽減すること。【解決手段】自車の現在位置を検出する自車位置検出
手段１０と、自車の走行速度を捕捉する車速センサ１２
と、当該自車が走行する地域の道路データを予め記憶し
た道路データ記憶手段１６と、自車位置検出手段１０か
ら出力された自車位置データに応じた道路データを道路
データ記憶手段１６から読み出す制御手段１４とを備え
ている。しかも、この制御手段１４は、自車位置データ
に基づいて自車が走行中の道路を特定する道路特定部２
４と、当該特定された道路についての道路データから当
該道路の制限速度データを読み出すと共に，当該制限速
度データと車速センサから出力された車速データとに基
づいて表示手段１８での警報出力の有無を制御する警報
出力制御部２６とを備えた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車載用制限速度監
視装置に係り、特に、車載用交通情報システムの走行状
況を認識する部分に用いられる車載用制限速度監視装置
に関する。さらに、本発明は、ナビゲーションシステム
に係り、特に、自車が走行中の道路の制限速度データに
アクセスするナビゲーションシステムに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、ナビゲーションシステムなどで
は、自車が地図上のどの位置を走行しているのかを表示
していた。

【０００３】また、自車の速度を監視するものとして
は、道路形状や外部環境により、走行限界速度を算出す
るものが提案されている（例えば、特開平５−２７２９
８４号公報、特開平７−８５３９２号公報）。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
ナビゲーションシステムでは、自車が走行中の道路につ
いては、道路名称や地図上の位置しか知ることができ
ず、当該道路の法定制限速度をドライバーが知るために
は、道路に設置されている標識等により目視で確認する
以外なかった。

【０００５】また、自車の速度を監視する従来例では、
道路形状との関係で自車速度を監視するものであり、法
定の制限速度との関係で自車の速度を監視する技術はな
んら開示されていない。

【０００６】

【発明の目的】本発明は、係る従来例の有する不都合を
改善し、特に、法定又は任意の制限速度を基準として自
車の走行速度を監視することによりドライバーの負担を
軽減することのできる車載用制限速度監視装置を提供す
ることを、その目的とする。さらに、本発明は、自車が
走行中の道路の制限速度をディスプレイ又は音声で表示
することのできるナビゲーションシステムを提供するこ
とを、その目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】そこで、本発明では、第
１の手段として、自車の現在位置を検出する自車位置検
出手段と、当該自車の走行速度を捕捉する車速センサ
と、当該自車が走行する地域の道路データを予め記憶し
た道路データ記憶手段と、自車位置検出手段から出力さ
れた自車位置データに基づいて当該自車位置データに応
じた道路データを道路データ記憶手段から読み出す制御
手段とを備えている。この制御手段が、自車位置データ
に基づいて自車が走行中の道路を特定する道路特定部
と、この道路特定部により特定された道路についての道
路データから当該道路の制限速度データを読み出すと共
に，当該制限速度データと車速センサから出力された車
速データとに基づいて警報出力の有無を制御する警報出
力制御部とを備えた。

【０００８】この第１の手段による車載用制限速度監視
装置は、道路特定部が、自車が走行中の道路を特定し、
次いで、警報出力制御部が、道路特定部によって特定さ
れた道路についての制限速度と、自車の車速とに基づい
て警報出力の有無を制御するため、ドライバーにとって
は、走行中の道路の制限速度の監視負担が減り、ハンド
ル操舵などの運転に集中できることとなる。

【０００９】第２の手段では、第１の手段を特定する事
項に加え、道路データ記憶手段が、道路データを一定の
大きさのパートに区分して、当該パート毎に複数の道路
名称についてそれぞれ道路形状を表す関数及び座標の集
合体を同一の制限速度毎に記憶した複数のパート別記憶
領域を備えると共に、制御手段が、地図のパートの大き
さに応じた道路データを記憶する道路情報描画メモリを
備えている。さらに、道路特定部が、道路データ記憶手
段から読み出された関数及び座標の集合体に基づいて道
路情報描画メモリに道路形状を描画すると共に、当該道
路情報描画メモリに描画された各道路のうち自車位置デ
ータによる自車位置に近い道路を選択する道路選択機能
を備えた。

【００１０】この第２の手段では、自車位置が判明する
と、まず道路データのパートを特定する。さらに、当該
特定されたパートの道路データを読み出し、道路形状を
表す関数及び座標に基づいて当該パート中の道路軌跡を
道路情報描画メモリに展開する。次いで、道路特定部
は、当該道路情報描画メモリに展開された道路データに
基づいて、自車が走行中の道路を特定する。このとき、
自車位置が道路情報描画メモリの道路上にないときに
は、自車位置データに近い位置の道路を自車が走行中の
道路とする。

【００１１】第３の手段では、自車の現在位置を検出す
る自車位置検出手段と、当該自車が走行する地域の道路
データを予め記憶した道路データ記憶手段と、自車位置
検出手段から出力された自車位置データに基づいて当該
自車位置データに応じた道路データを道路データ記憶手
段から読み出す制御手段と、この制御手段から出力され
た道路データを外部表示する表示手段とを備えている。
しかも、道路データ記憶手段が、当該道路データ記憶手
段に格納された道路データ中の道路毎に当該道路の制限
速度データを記憶する制限速度データ記憶領域を備え
た。さらに、制御手段が、自車位置データに基づいて自
車が走行中の道路を特定する道路特定部と、この道路特
定部により特定された道路についての道路データから当
該道路の制限速度データを読み出すと共に当該制限速度
データに基づいて表示手段への制限速度の表示を制御す
る制限速度表示制御部とを備えた。

【００１２】この第３の手段によるナビゲーションシス
テムでは、表示手段は、ディスプレイ及びスピーカから
なり、ディスプレイは、制御手段によって道路データ記
憶手段から読み出された道路形状を示す図形データを表
示出力し、スピーカは、道路データに基づいて定まる目
的地までの進行方向などの案内を音声出力する。また、
制限速度表示制御部は、制限速度データに基づいて表示
手段への制限速度の表示を制御する。この表示制御には
種々の態様がある。１つは、制限速度を数値としてディ
スプレイに表示する制御である。また、制限速度を数値
として、音声合成してスピーカから出力するようにして
もよい。さらに、制限速度によってディスプレイに表示
する道路形状を示す図形データの色彩を変更するなどの
制御をしてもよい。

【００１３】本発明は、これらの各手段により、前述し
た目的を達成しようとするものである。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照して説明する。図１は、本発明による車載用制限
速度監視装置の構成を示すブロック図である。車載用制
限速度監視装置は、自車の現在位置を検出する自車位置
検出手段１０と、当該自車の走行速度を捕捉する車速セ
ンサ１２と、当該自車が走行する地域の道路データを予
め記憶した道路データ記憶手段１６と、自車位置検出手
段１０から出力された自車位置データ１０ａに基づいて
当該自車位置データ１０ａに応じた道路データ１６ｂを
道路データ記憶手段１６から読み出す制御手段１４とを
備えている。また、制御手段１４には、この制御手段１
４から出力される警報メッセージやアラーム等を外部表
示する表示手段１８が併設されている。

【００１５】図２に示すように、制御手段１４は、自車
位置データ１０ａに基づいて自車が走行中の道路を特定
する道路特定部２４を備えている。さらに、この道路特
定部２４には、当該道路特定部２４により特定された道
路についての道路データ１６ｂから当該道路の制限速度
データ１６ｃを読み出すと共に、当該制限速度データ１
６ｃと車速センサ１２から出力された車速データ１２ｄ
とに基づいて警報出力の有無を制御する警報出力制御部
２６とを備えている。

【００１６】これを詳細に説明する。制御手段１４は、
道路特定部２４の動作手順等のプログラムが予め格納さ
れたＲＯＭ１５Ｂと、このＲＯＭ１５Ｂから読み出した
プログラムに従って各種演算を行うＣＰＵ１５Ａと、こ
のＣＰＵ１５Ａによりワーク領域として用いられるＲＡ
Ｍ１５Ｃとを備えている。

【００１７】図３に示すように、車速センサ１２は、車
輪の回転をパルス信号として出力する。ＣＰＵ１５Ａ
は、一定時間内に入るパルスをカウントし、そのカウン
トの量により速度を検出する。これは、車速データ１２
ｄとして扱われる。

【００１８】図４に示すように、自車位置検出手段１０
は、ＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ受信機１１Ａと、この
ＧＰＳ受信機１１Ａからの信号に基づいて自車位置を算
出するＧＰＳ信号処理回路１１Ｂと、このＧＰＳ信号処
理回路１１Ｂにから入力された自車位置データ１０ａを
ＣＰＵに出力するインタフェース１１Ｃとを備えてい
る。この自車位置データ１０ａは、自車の現在位置（ポ
ジション）を、経度及び緯度で示すものである。自車位
置検出手段１０としては、地磁気ジャイロ等を用いた自
走式の手法や、また、ビーコンからの道路情報を利用す
る手法を用いても良い。また、これらを組み合わせたハ
イブリッド方式によるものでも良い。

【００１９】道路データ記憶手段１６に用いられる記録
媒体としては、ＣＤ−ＲＯＭ又はＭＤ１６Ａなどが用い
られる。道路データ記憶手段１６は、ＭＤ１６Ａなどに
記録されている情報を読み取る読み取りヘッド１７Ａ
と、この読み取りヘッド１７Ａを駆動するヘッド駆動回
路１７Ｃと、ＭＤ１６Ａなどを回転させる回転モータ１
７Ｅと、この回転モータを駆動制御するディスク回転駆
動回路１７Ｄとを備えている。

【００２０】また、読み取りヘッド１７Ａで読み取られ
た信号は信号検出回路１７Ｂで信号処理され、さらに、
信号情報変換回路１７Ｆでデジタルデータに変換され
る。このデジタルデータ（道路データ１６ｂ）はインタ
フェース１７Ｇを介してＣＰＵ１５Ａに出力される。

【００２１】図５に全体のブロック図を示す。表示手段
１８は、ブザー１９Ｂを有するアラーム部１８Ａと、デ
ィスプレイ１９Ｃを有する画像表示部１８Ｂとからな
る。アラーム部１８Ａは、ナビゲーションシステムに用
いられる場合には音声出力するスピーカとなる。ディス
プレイ１９Ｃには、ＣＰＵ１５Ａからのデータの表示を
制御する表示コントローラ１９Ｄが併設されている。

【００２２】ＭＤ又はＣＤ−ＲＯＭ１６Ａに記録されて
いる道路データ１６ｂには、制限速度データ１６ｃが含
まれる。制御手段１４では、道路特定部２４が、自車位
置データ１０ａに基づいて道路データとして記録された
各道路から現在走行中の道路を特定する。さらに、警報
出力制御部２６は、まず、現在走行中と特定された道路
と関連付けられてＭＤ等に記録されている制限速度デー
タ１６ｃを読み出す。次いで、この制限速度データ１６
ｃと、計算した車速データ１２ｄを比較して、制限速度
を超過したらアラームを鳴らし、一方、制限速度を超え
ない場合には制限速度やその他の道路データ１６ｂを表
示する。

【００２３】現在走行中の道路についてスピードオーバ
ーした場合には直ちに警報が発せられるため、制限速度
違反が防止される。しかも、スピードオーバーを警報で
知らせるため、現在のスピードを知るためにスピードメ
ータを逐次見る必要が無くなる。また、道路データ１６
ｂとして、道路番号（例えば、国道１号など）や、道路
名称（例えば、東名高速など）がＭＤ１６Ａに記録され
ているため、通常走行中はディスプレイに１９Ｃ道路名
称が表示される。従って、ドライバーはこれら道路名称
などを参考にして進路を決定することができる。

【００２４】次に、図１乃至図５に示した構成での動作
を図６のフローチャートを参照して説明する。

【００２５】まず、ＣＰＵ１５Ａは、車速センサ１２か
らの出力に基づいて車速を算出する（ステップＳ１）。
さらに、自車位置検出手段１０は、ＧＰＳ信号に基づい
て自車位置データを算出する（ステップＳ２）。

【００２６】次いで、ＣＰＵ１５Ａは、自車位置データ
に基づいて、ＭＤ等の記録媒体から道路データを読み出
す（ステップＳ３）。

【００２７】さらに、ＣＰＵ１５Ａは、読み出した道路
データ中の制限速度情報と、ステップＳ１で算出した車
速とを比較する（ステップＳ４）。車速が制限速度を超
えている場合、警報出力制御部２６は、アラームを鳴ら
し（ステップＳ５）、さらにディスプレイ１９Ｃに警告
メッセージを表示する（ステップＳ６）。

【００２８】一方、車速が制限速度の範囲内であれば、
既に警告表示が成されている場合にはこれを解除し（ス
テップＳ７）、さらに、ディスプレイ１９Ｃに制限速度
等の道路データを表示する（ステップＳ８）。これによ
り道路番号等が表示されるため、ドライバーは、この表
示に基づいて進行の正誤を判断することができる。さら
に、このステップＳ１からステップＳ８までを一定周期
で繰り返す。

【００２９】図６に示した例では車速が制限速度を超過
した場合にのみ警報を発するようにしたが、これに限ら
ず、制限速度に数［ｋｍ／ｈ］近づいたら警報を発する
との制御を行なっても良い。また、制限速度の超過につ
いて何［ｋｍ／ｈ］超過しているかによって、警報の強
さを変化させるようにしても良い。さらに、制限速度と
の関係で警報出力する速度の設定をドライバーなどから
受け付けて、当該設定に従って警報を発するようにして
も良い。

【００３０】次に、この車載用制限速度監視装置を備え
たナビゲーションシステムの実施形態について説明す
る。ナビゲーションシステムの第１の実施例では、車速
センサ１２の出力との比較を行なわずに、自車が走行中
の道路の制限速度を表示手段１８に表示する。ここで
は、表示手段１８は、ディスプレイ１９Ｃ及びスピーカ
からなり、制御手段１４は、道路データ記憶手段１６か
ら読み出した道路形状を示す図形データをディスプレイ
１９Ｃ上に定義された自車位置に応じて出力する。さら
に、制御手段１４は、当該道路データに基づいて定まる
目的地までの進行方向などを音声合成してスピーカに出
力する。

【００３１】制限速度表示制御部は、制限速度データに
基づいて表示手段１８への制限速度の表示を制御する。
具体的には、制限速度を数値としてディスプレイに表示
する制御を行なう。このため、ドライバーは、道路上の
制限速度に関する標識等を確認しなくとも、ナビゲーシ
ョンシステムのディスプレイを目視することによりいつ
でも進行中の道路の制限速度を知ることができる。ま
た、制限速度を数値として音声合成したのちスピーカか
ら出力するようにしてもよい。

【００３２】ナビゲーションシステムの第２の実施例で
は、制限速度の監視を行ない、その監視結果により表示
手段１８への表示を制御する。例えば、自車が制限速度
を越えて走行している場合に、超過している速度を算出
し、音声合成して何［ｋｍ／ｈ］スピードオーバーなの
かを音声案内する。また、このように制限速度を超過し
ている場合には、ディスプレイに表示した道路データ全
体を点滅させる制御を行なうようにしてもよい。

【００３３】次に、図７乃至図１３を参照して道路デー
タの記録手法について説明し、さらに、この記録手法に
応じた道路特定部２４の処理例を説明する。

【００３４】図７は、横軸を経度とし、縦軸を緯度とし
た座標に道路を描いたものである。この座標を一定量の
経度の幅で区切った縦軸と、一定量の緯度の幅で区切っ
た横軸で分割し、分割した個々のます目に「Ｐ（１）」
から「Ｐ（ｎ）」までの番号を付与する。以下、この番
号を任意の座標点でのパート番号という。

【００３５】図８は、図７のパートＰ（１）の部分を拡
大したものである。個々の小さなマスを点と見なし、
（ｘ_w，ｙ_w）のように経度と緯度の座標点として表す。
このパート内での道路の軌跡は図８の塗りつぶしたマス
目（座標点）の集合となる。

【００３６】この道路の軌跡を表す座標点の集合に、道
路を識別する番号（国道１号や県道１０号など）や、道
路名称（〜線）や、制限速度情報を付加し、各項目をデ
ータベースとして関連付けてＭＤ又はＣＤ−ＲＯＭ１６
Ａに格納する。

【００３７】図９は、あるパートの道路図である。図９
に示す例では、道路Ｒ（１），道路Ｒ（２），道路Ｒ
（３）が定義されている。ここでは、道路Ｒ（１）は、
県道１号，Ａ線，制限速度５０ｋｍ／ｈであり、道路Ｒ
（２）は、県道２号，Ｂ線，制限速度３０ｋｍ／ｈであ
り、道路Ｒ（３）は県道２号，Ｂ線，制限速度４０ｋｍ
／ｈとする。

【００３８】これら各道路部分となる道路座標の集合体
に、集合Ｎｏ．Ｒ（１），Ｒ（２），Ｒ（３）という番
号を付する。この道路座標の集合番号が、それぞれの道
路を管理するための指標番号Ｒ（ｎ）となる。この指標
番号毎に、道路番号、道路名称、制限速度、道路座標デ
ータが記録される。

【００３９】ただし、道路座標集合データは座標点をそ
のまま記録するとデータ量が多くなってしまうため、座
標点の集合が示す道路軌跡の曲線を直線で近似して、そ
の直線の始点と終点の差分をデータとして持つようにす
ると良い。これを図１０に示す。

【００４０】図１０の道路軌跡は、点ａ〜点ｂ，点ｂ〜
点ｃ，点ｃ〜点ｄの各直線に近似可能とする。点ａ〜点
ｂの直線は点ａの座標（ｘ₁，ｙ₁）で表される。点ａ〜
点ｂの間の座標は、差分データ（Ｋ₁，Ｉ₁）より、傾き
がＩ₁／Ｋ₁となり、点ａの座標が（ｘ₁，ｙ₁）であるこ
とから、ｙ＝（Ｉ₁／Ｋ₁）ｘ＋ｙ₁の式を満たすことに
なる。

【００４１】また、点ｂ〜点ｃの直線は、ｂの座標（ｘ
₁+Ｋ₁，ｙ₁+Ｉ₁）と、点ｂと点ｃの差分データ（Ｋ₂，
Ｉ₂）より表すことができる。そこで、図９のパートに
示す道路データをまとめると図１１に示す如くとなる。

【００４２】図１０に示す例では、複数の直線により道
路形状を近似することとしたが、これに限らず、例え
ば、道路形状をベジェ曲線で定義するようにしても良
い。さらに、道路形状が曲線の場合にはベジェ曲線で、
直線の場合には直線で表現するよう複数の関数を使い分
けるようにしてもよい。

【００４３】図１１に示したような道路データは、図７
に示したパートＰ（ｎ）毎に作成される。また、パート
Ｐ（ｎ）毎の道路データがＭＤかＣＤ−ＲＯＭ１６Ａの
何処に格納されているかを示すパート情報アドレスがＭ
Ｄ又はＣＤ−ＲＯＭの最初に記録される。従って、自車
のポジションが判れば、そのポジションデータから、当
該ポジションが属するパートＰ（ｎ）が判明し、さら
に、そのポジションが属する道路データを得ることがで
きる。

【００４４】これらのデータは、ＭＤ又はＣＤ−ＲＯＭ
のデータフォーマット規格に応じたフォーマットで格納
される。格納のフォーマットは図１１（Ｂ），（Ｃ）に
示すようなものとなる。

【００４５】図１１（Ｂ）はパート情報アドレスの格納
フォーマットを示す図である。図１１（Ｂ）に示す例で
は、道路を区画したパート毎にパート情報アドレスが格
納されている。Ａｎ，Ｂｎは、アドレス「Ａｎ」で示さ
れるデータの「Ｂｎ」バイト目を示し、従って、アドレ
ス「Ａｎ」の「Ｂｎ」バイト目から当該パートＰ（ｎ）
についての道路データが記録されていることを表す。

【００４６】図１１（Ｃ）は図１１（Ａ）の内容が記録
されている状態を説明するための図であり、図１１
（Ｂ）に記載されたアドレスに従って自車が属するパー
トＰ（ｎ）の道路データ１６ｂが特定される。

【００４７】このように自車位置データ１０ａに基づい
て道路データ１６ｂが特定されると、次に、道路の特定
処理を行う。道路判定部２４は、自車位置データ１０ａ
に基づいて読み出した道路データ１６ｂのうち、座標デ
ータに基づいて道路形状（道路軌跡）を道路情報描画メ
モリ２２に展開する。具体的には、道路特定部２４は、
道路の座標データに基づいて、どのアドレス（座標点）
がどの道路の集合体に属すかをすべて計算し、そのアド
レスエリアに集合体を示す指標番号（Ｒ（ｎ））を格納
する。すると、図１２に示す如くとなる。

【００４８】図１２に示す道路情報描画メモリ２２のア
ドレス毎のエリアは、図８に示した１つ１つのマス目に
対応する。即ち、経度と緯度とで表される座標点とな
る。そして、自車位置を示す座標点（ｘ，ｙ）が、道路
情報描画メモリ２２でのどのアドレスを指しているかを
計算する。さらに、そのアドレスの示すデータ（指標番
号Ｒ（ｎ））を読み、その指標番号毎に格納される道路
データ（道路Ｎｏ．，道路名称，及び制限速度等）を取
り出す。

【００４９】（ｘ，ｙ）の値は、誤差により必ずしも道
路軌跡上のアドレスとなるとは限らない。その場合は、
図１３に示すように、（ｘ，ｙ）の位置から外側へ順々
にデータを確認し、最初に検索した指標番号の道路を
（ｘ，ｙ）が存在する道路と決定する。

【００５０】図１３に示すように、座標（Ｉ）の点線の
矢印の順に最初に確認し、指標番号が見つからなかった
ら（ＩＩ）の矢印を確認する。すると、指標番号Ｒ
（１）を最初に発見するので、（ｘ，ｙ）の存在する道
路の情報は指標番号Ｒ（１）が示すところに格納されて
いるデータとなる。

【００５１】次に、自車位置データ１０ａに基づいて道
路データ１６ｂを得る手法について図１４を参照して説
明する。

【００５２】まず、ＧＰＳ信号などにより得られるポジ
ションデータ（自車位置データ１０ａ）を（ｘ，ｙ）と
する（ステップＳ１１）。次いで、この（ｘ，ｙ）より
目的の道路データが格納されているパート番号を計算す
る（ステップＳ１２）。これは、現在位置するパートＰ
（ｎ）から上下左右どの方向に進行したかをポジション
データにより判定し、これによりパート番号を特定する
ようにしても良いし、また、各パート毎に上下左右の座
標を記憶しておき、ポジションデータから検索するよう
にしても良い。

【００５３】自車が属するパート番号が判明すると、次
いで、当該パートの道路データが格納されているアドレ
スを得るために、そのパート番号からパート情報アドレ
スの格納されているエリアのアドレスを計算し、そのア
ドレスに、情報読み取りヘッドを移動する（ステップＳ
１３）。

【００５４】さらに、パート情報アドレスと、次のパー
ト情報アドレスを読み取り、目的のアドレスへヘッドを
移動する（ステップＳ１４）。そこで道路データを読み
取る（ステップＳ１５）。

【００５５】次いで、さらに、読み取った道路データ
（関数及び座標）に基づいて、当該パートの道路形状を
道路情報描画メモリ２２（ＲＡＭ１５Ｃ）に展開し、さ
らに、指標番号（集合体番号Ｒ（ｎ））毎に、道路名称
や制限速度情報などのデータを格納する（ステップＳ１
６）。

【００５６】次いで、ポジション座標（ｘ，ｙ）の示す
道路情報描画メモリ２２のアドレスを計算する（ステッ
プＳ１７）。

【００５７】ステップＳ１７で算出されたアドレスにつ
いて、当該アドレスに指標番号（Ｒ（ｎ））が格納され
ているか否かを確認する（ステップＳ１８）。格納され
ていれば、指標番号が示す制限速度情報などを読み出す
（ステップＳ２０）。一方、格納されていなければ、ポ
ジション座標（ｘ，ｙ）を中心に外側に向かってアドレ
スに示されるデータを探索し、指標番号（Ｒ（ｎ））を
見つける（ステップＳ１９）。次いで、ステップＳ２０
に処理を進める。

【００５８】ステップＳ１９では、一般的に行われてい
るマップマッチングの手法を用いて道路を特定するよう
にしても良い。また、一定数以上外側に指標番号が無い
場合には、私道など道路データ記憶手段１６に格納され
ていない道路を走行中としてもよい。

【００５９】

【発明の効果】本発明は以上のように構成され機能する
ので、これによると、請求項１又は２記載の発明では、
道路特定部が、自車が走行中の道路を特定し、次いで、
警報出力制御部が、道路特定部によって特定された道路
についての制限速度と、自車の車速とに基づいて警報出
力の有無を制御するため、例えば、走行中に制限速度を
超過した場合には警報を発するという処理が可能とな
り、従って、ドライバーにとっては、走行中の道路の制
限速度の監視負担が減り、ハンドル操舵などの運転に集
中できることとなる。このように、法定の又は任意の制
限速度を基準として自車の走行速度を監視することによ
りドライバーの負担を軽減することができる従来にない
優れた車載用制限速度監視装置を提供することができ
る。請求項３記載の発明では、道路特定部が、自車位置
データに基づいて自車が走行中の道路を特定し、制限速
度表示制御部が、道路特定部により特定された道路につ
いての道路データから当該道路の制限速度データを読み
出すと共に当該制限速度データに基づいて表示手段への
制限速度の表示を制御するため、自車が走行中の道路の
制限速度をディスプレイ又は音声で表示することができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態の構成を示すブロック図で
ある。

【図２】図１に示した制御手段の詳細構成を示すブロッ
ク図である。

【図３】図１に示した車速センサの詳細構成を示すブロ
ック図である。

【図４】道路データ記憶手段及び自車位置検出手段の詳
細構成を示すブロック図である。

【図５】図１に示した車載用制限速度監視装置のハード
ウエア資源の構成を示すブロック図である。

【図６】図１乃至図５に示した構成での動作を示すフロ
ーチャートである。

【図７】パートに区分された道路データの一例を示す図
である。

【図８】図７に示したパートＰ（１）部分の拡大図であ
る。

【図９】図７に示したあるパートでの道路の区分例を示
す説明図である。

【図１０】道路軌跡を直線で近似する例を示す説明図で
ある。

【図１１】図５に示したＭＤ又はＣＤ−ＲＯＭに道路デ
ータを記録する際のフォーマットを説明するための説明
図で、図１１（Ａ）は道路データの一例を示す図で、図
１１（Ｂ）は道路データのアドレス部分を示す図で、図
１１（Ｃ）が道路データのデータ部分を示す図である。

【図１２】図１１（Ａ）に示した座標データを図２に示
した道路情報描画メモリに展開した場合の一例を示す説
明図である。

【図１３】図１２に示す展開された座標データに基づい
て自車位置の道路を特定する処理の一例を示す説明図で
ある。

【図１４】図７乃至図１３に示した手法での自車が走行
している道路の特定処理の一例を示すフローチャートで
ある。

【符号の説明】

１０自車位置検出手段１２車速センサ１４制御手段１６道路データ記憶手段１８表示手段２２道路情報描画メモリ２４道路特定部２６警報出力部

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】自車の現在位置を検出する自車位置検出
手段と、当該自車の走行速度を捕捉する車速センサと、
当該自車が走行する地域の道路データを予め記憶した道
路データ記憶手段と、前記自車位置検出手段から出力さ
れた自車位置データに基づいて当該自車位置データに応
じた道路データを前記道路データ記憶手段から読み出す
制御手段とを備え、この制御手段が、前記自車位置データに基づいて自車が
走行中の道路を特定する道路特定部と、この道路特定部
により特定された道路についての道路データから当該道
路の制限速度データを読み出すと共に，当該制限速度デ
ータと前記車速センサから出力された車速データとに基
づいて警報出力の有無を制御する警報出力制御部とを備
えたことを特徴とする車載用制限速度監視装置。
【請求項２】前記道路データ記憶手段が、道路データ
を一定の大きさのパートに区分して、当該パート毎に複
数の道路名称についてそれぞれ道路形状を表す関数及び
座標の集合体を同一の制限速度毎に記憶した複数のパー
ト別記憶領域を備えると共に、前記制御手段が、前記地図のパートの大きさに応じた道
路データを記憶する道路情報描画メモリを備え、前記道路特定部が、前記道路データ記憶手段から読み出
された前記関数及び座標の集合体に基づいて前記道路情
報描画メモリに道路形状を描画すると共に、当該道路情
報描画メモリに描画された各道路のうち前記自車位置デ
ータによる自車位置に近い道路を選択する道路選択機能
を備えたことを特徴とする請求項１記載の車載用制限速
度監視装置。
【請求項３】自車の現在位置を検出する自車位置検出
手段と、当該自車が走行する地域の道路データを予め記
憶した道路データ記憶手段と、前記自車位置検出手段か
ら出力された自車位置データに基づいて当該自車位置デ
ータに応じた道路データを前記道路データ記憶手段から
読み出す制御手段と、この制御手段から出力された道路
データを外部表示する表示手段とを備えたナビゲーショ
ンシステムにおいて、前記道路データ記憶手段が、当該道路データ記憶手段に
格納された道路データ中の道路毎に当該道路の制限速度
データを記憶する制限速度データ記憶領域を備え、前記制御手段が、前記自車位置データに基づいて自車が
走行中の道路を特定する道路特定部と、この道路特定部
により特定された道路についての道路データから当該道
路の制限速度データを読み出すと共に当該制限速度デー
タに基づいて前記表示手段への制限速度の表示を制御す
る制限速度表示制御部とを備えたことを特徴とするナビ
ゲーションシステム。