JPH09235758A

JPH09235758A - 旋回式作業機用制御装置

Info

Publication number: JPH09235758A
Application number: JP6902696A
Authority: JP
Inventors: Kenichiro Nakatani; 賢一郎中谷; Shinichi Sato; 晋一佐藤
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 1996-02-29
Filing date: 1996-02-29
Publication date: 1997-09-09

Abstract

(57)【要約】【課題】旋回用油圧モータの回転速度が作業装置の作
動等に影響されて変動するのを抑え、上部旋回体等の旋
回動作を安定させるようにする。【解決手段】旋回用の操作レバー３２を傾転操作し、
旋回用の油圧モータ４１を旋回駆動している途中で、ア
ーム用の操作レバー３３を傾転操作（複合操作）するこ
とにより、油圧ポンプ１５から油圧モータ４１に供給さ
れる圧油の分流量が減少すると、電磁比例弁４９のソレ
ノイド部４９Ａに駆動信号を出力し、分流量が減少する
に応じて電磁比例弁４９を低圧位置（ａ）から高圧位置
（ｂ）側に切換制御する。そして、油圧モータ４１の容
量可変部４２を傾転制御シリンダ４３で矢示Ｂ方向の小
傾転側に傾転し、容量可変部４２の傾転角を分流量に応
じて減少させることにより油圧モータ４１の旋回速度を
増大させ、油圧モータ４１の旋回速度がアームシリンダ
１２の作動等に影響されて変動するのを抑える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば油圧ショベ
ル等の建設機械に好適に用いられる旋回式作業機用制御
装置に関し、特に、旋回用の油圧モータを可変容量型の
油圧モータとすることによって旋回時の回転速度が作業
装置の作動等に影響されて変動するのを防止できるよう
にした旋回式作業機用制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図１７および図１８に従来技術の旋回式
作業機用制御装置として、油圧ショベルの旋回用および
アーム用油圧回路を例に挙げて示す。

【０００３】図において、１は油圧ショベルの基台とな
る下部走行体、２は該下部走行体１上に旋回可能に搭載
された旋回体としての上部旋回体を示し、該上部旋回体
２は骨組み構造をなす旋回フレーム３を備え、該旋回フ
レーム３上には運転室４、機械室５およびカウンタウエ
イト６等が設けられている。そして、上部旋回体２には
旋回フレーム３の中央部側に後述の図１８に示す旋回用
の油圧モータ１４が旋回用減速機（図示せず）等と共に
配設され、上部旋回体２は下部走行体１上で油圧モータ
１４により旋回駆動される構成となっている。

【０００４】７は上部旋回体２の旋回フレーム３前部側
に俯仰動可能に設けられた作業装置を示し、該作業装置
７は、旋回フレーム３の前部側に俯仰動可能に取付けら
れたブーム８と、該ブーム８の先端側に俯仰動可能に取
付けられたアーム９と、該アーム９の先端側に回動可能
に取付けられた作業具としてのバケット１０とによって
大略構成されている。そして、作業装置７のブーム８、
アーム９およびバケット１０はそれぞれ作業用のアクチ
ュエータとなるブームシリンダ１１、アームシリンダ１
２およびバケットシリンダ１３によって駆動され、土砂
等の掘削作業を行うものである。

【０００５】１４は上部旋回体２の旋回フレーム３上に
配設される旋回用の油圧モータを示し、該油圧モータ１
４は斜板式または斜軸式の油圧モータ等によって構成さ
れ、その出力軸１４Ａにより上部旋回体２全体を前記減
速機等を介して旋回駆動するものである。また、該油圧
モータ１４にはネガティブ式のブレーキ装置（図示せ
ず）が付設され、このブレーキ装置は上部旋回体２の旋
回停止時に制動力を付与し、例えば坂道の途中等で上部
旋回体２が下部走行体１に対して不用意に旋回（回転）
してしまうのを防止する構成となっている。

【０００６】１５はタンク１６と共に油圧源を構成する
油圧ポンプを示し、該油圧ポンプ１５は上部旋回体２の
機械室５内にディーゼルエンジン等の原動機１７と共に
設けられ、この原動機１７で回転駆動されることにより
タンク１６内の作動油を高圧の圧油としてセンタバイパ
ス管路１８等を介して後述の主管路１９Ａ，１９Ｂ等に
吐出させるものである。

【０００７】１９Ａ，１９Ｂは油圧モータ１４を油圧ポ
ンプ１５、タンク１６に接続する一対の主管路、２０は
該主管路１９Ａ，１９Ｂの途中に配設された旋回用の制
御弁を示し、該制御弁２０は、例えば６ポート３位置の
油圧パイロット式方向切換弁により構成され、その両側
には一対の油圧パイロット部２０Ａ，２０Ｂが設けられ
ている。

【０００８】ここで、制御弁２０は油圧パイロット部２
０Ａ，２０Ｂがパイロット管路２１Ａ，２１Ｂを介して
後述の操作弁３０に接続され、操作弁３０からのパイロ
ット圧に応じたストローク量をもって中立位置（イ）か
ら切換位置（ロ），（ハ）に切換えられる。そして、制
御弁２０はこの切換位置（ロ），（ハ）で油圧ポンプ１
５から油圧モータ１４に給排する圧油の方向を切換える
と共に、ストローク量に応じて圧油の流量を制御する構
成となっている。

【０００９】２２Ａ，２２Ｂは油圧モータ１４と制御弁
２０との間に位置し主管路１９Ａ，１９Ｂとタンク１６
との間にそれぞれ配設されたメイクアップ用のチェック
弁を示し、該チェック弁２２Ａ，２２Ｂはタンク１６か
ら主管路１９Ａ，１９Ｂ側に向けて作動油（油液）が流
通するのを許すことにより、主管路１９Ａ，１９Ｂ内が
負圧状態になるのを防止するものである。

【００１０】２３Ａ，２３Ｂは油圧モータ１４と制御弁
２０との間に位置し主管路１９Ａ，１９Ｂ間に分岐管路
２４を介してそれぞれ設けられた一対のオーバロードリ
リーフ弁で、該オーバロードリリーフ弁２３Ａ，２３Ｂ
は圧力設定ばね２５Ａ，２５Ｂを有し、該圧力設定ばね
２５Ａ，２５Ｂによりリリーフ設定圧が一定の圧力値
（例えば１００〜３００ｋｇ／ｃｍ² 程度）に決められ
ている。

【００１１】そして、オーバロードリリーフ弁２３Ａ，
２３Ｂは油圧モータ１４の慣性回転時等に主管路１９Ａ
または１９Ｂ内に、例えばリリーフ設定圧以上の圧力
（過剰圧）が発生すると、オーバロードリリーフ弁２３
Ａ，２３Ｂの弁体（図示せず）を開弁させ、この圧力
（過剰圧）をタンク１６側へとリリーフさせつつ、主管
路１９Ａ，１９Ｂ内の圧力をリリーフ設定圧以下に制御
するものである。

【００１２】２６Ａ，２６Ｂはアームシリンダ１２を油
圧ポンプ１５、タンク１６に接続する一対の主管路、２
７は該主管路２６Ａ，２６Ｂの途中に配設されたアーム
用の制御弁を示し、該制御弁２７は、例えば６ポート３
位置の油圧パイロット式方向切換弁により構成され、そ
の両側には一対の油圧パイロット部２７Ａ，２７Ｂが設
けられている。

【００１３】ここで、制御弁２７は油圧パイロット部２
７Ａ，２７Ｂがパイロット管路２８Ａ，２８Ｂを介して
後述の操作弁３１に接続され、操作弁３１からのパイロ
ット圧に応じたストローク量をもって中立位置（イ）か
ら切換位置（ロ），（ハ）に切換えられる。そして、制
御弁２７はこの切換位置（ロ），（ハ）で油圧ポンプ１
５からアームシリンダ１２に給排する圧油の方向を切換
えると共に、ストローク量に応じて圧油の流量を制御す
る構成となっている。

【００１４】２９は油圧ポンプ１５と共に原動機１７に
よって回転駆動されるパイロットポンプで、該パイロッ
トポンプ２９はタンク１６と共にパイロット油圧源を構
成するものである。

【００１５】３０，３１は運転室４内に設けられる旋回
用，アーム用の操作弁を示し、該操作弁３０，３１は減
圧弁型パイロット弁により構成され、それぞれの高圧
側，低圧側がパイロットポンプ２９，タンク１６に接続
されている。そして、操作弁３０は旋回用操作手段を構
成し、その出力側はパイロット管路２１Ａ，２１Ｂを介
して制御弁２０の油圧パイロット部２０Ａ，２０Ｂに接
続されている。また、操作弁３１はアーム用操作手段を
構成し、その出力側はパイロット管路２８Ａ，２８Ｂを
介して制御弁２７の油圧パイロット部２７Ａ，２７Ｂに
接続されている。

【００１６】ここで、操作弁３０，３１は運転室４内で
オペレータが傾転操作する操作レバー３２，３３を備
え、該操作レバー３２，３３の傾転操作量に対応したパ
イロット圧をパイロット管路２１Ａ，２１Ｂ、２８Ａ，
２８Ｂ内に発生させる。そして、制御弁２０，２７はこ
のときのパイロット圧に応じたストローク量をもって中
立位置（イ）から切換位置（ロ），（ハ）側に切換えら
れ、油圧ポンプ１５から油圧モータ１４，アームシリン
ダ１２に給排する圧油の流量をストローク量に応じて可
変に制御する。

【００１７】このように構成される油圧ショベルの旋回
用およびアーム用油圧回路では、まず制御弁２０が中立
位置（イ）にあるときには、油圧モータ１４に付設した
前記ブレーキ装置が制動ばね等によって油圧モータ１４
の出力軸１４Ａ側に制動を与え、上部旋回体２が不用意
に動いてしまうのを防止している。

【００１８】次に、上部旋回体２を一方向に旋回させる
ためにオペレータが操作弁３０の操作レバー３２を一方
向に傾転操作すると、例えばパイロット管路２１Ａ，２
１Ｂのうちパイロット管路２１Ａ側により高いパイロッ
ト圧が発生し、制御弁２０はこのときのパイロット圧で
中立位置（イ）から切換位置（ロ）に切換わる。そし
て、制御弁２０が切換位置（ロ）に切換わると、油圧ポ
ンプ１５からの圧油がモータ駆動圧となって主管路１９
Ａ側に供給され、前記ブレーキ装置による制動が解除さ
れて油圧モータ１４が回転駆動されるようになり、上部
旋回体２は前記減速機を介して油圧モータ１４により一
方向に旋回し始める。また、油圧モータ１４からの戻り
油は主管路１９Ｂを介してタンク１６側に排出される。

【００１９】次に、油圧モータ１４の回転を停止させる
ために、オペレータが操作弁３０の操作レバー３２を中
立位置に戻したときには、パイロット管路２１Ａ，２１
Ｂ内のパイロット圧が共にタンク圧程度まで低下するこ
とにより、例えば制御弁２０は切換位置（ロ）から中立
位置（イ）に復帰する。そして、制御弁２０が中立位置
（イ）に復帰すると、油圧ポンプ１５から主管路１９Ａ
側への圧油の供給が断たれ、主管路１９Ｂは制御弁２０
によりタンク１６に対して遮断される。

【００２０】そして、このときに上部旋回体２からの慣
性負荷等で油圧モータ１４が慣性回転するようになる
と、該油圧モータ１４はポンプ作用を行ない、主管路１
９Ａ側から吸込んだ圧油を主管路１９Ｂ側に吐出するこ
とにより主管路１９Ｂ側を高圧とし、これを油圧モータ
１４のブレーキ圧として該油圧モータ１４に油圧ブレー
キをかける。

【００２１】ここで、オーバロードリリーフ弁２３Ｂ
は、主管路１９Ｂ側のブレーキ圧（圧力）が圧力設定ば
ね２５Ｂによるリリーフ設定圧まで上昇すると、オーバ
ロードリリーフ弁２３Ｂの弁体が開弁し、このときの過
剰圧を分岐管路２４を介してタンク１６側に排出するこ
とにより、油圧モータ１４を徐々に停止させる。

【００２２】また、油圧ショベルの上部旋回体２を他方
向に旋回すべく制御弁２０を切換位置（ハ）に切換えた
ときには、油圧ポンプ１５からの圧油がモータ駆動圧と
なって主管路１９Ｂ側に供給され、油圧モータ１４から
の戻り油は主管路１９Ａを介してタンク１６側に排出さ
れる。そして、油圧モータ１４の回転を停止させるた
め、制御弁２０を中立位置（イ）に戻したときに、油圧
モータ１４が慣性回転するようになると、主管路１９Ａ
側が高圧となってオーバロードリリーフ弁２３Ａの弁体
が開弁し、このときの過剰圧をタンク１６側に排出する
ことにより、油圧モータ１４を徐々に停止させる。

【００２３】一方、アーム９を俯仰動すべくアームシリ
ンダ１２を伸縮させる場合には、オペレータが操作弁３
１の操作レバー３３を傾転操作することにより、パイロ
ット管路２８Ａ，２８Ｂのいずれかに一方により高いパ
イロット圧が発生し、アーム用の制御弁２７がこのとき
のパイロット圧で中立位置（イ）から切換位置（ロ）ま
たは（ハ）に切換わる。そして、制御弁２７が切換位置
（ロ）または（ハ）に切換わると、油圧ポンプ１５から
の圧油が主管路２６Ａ，２６Ｂに給排されることによ
り、アームシリンダ１２が伸縮駆動される。

【００２４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来技術では、単一の油圧ポンプ１５からの圧油を制御弁
２０，２７を介して旋回用の油圧モータ１４とアームシ
リンダ１２とに給排する構成であるから、旋回用の操作
弁３０（操作レバー３２）とアーム用の操作弁３１（操
作レバー３３）とを複合操作したときに、油圧ポンプ１
５からの圧油が旋回用の油圧モータ１４とアームシリン
ダ１２とに分流して供給され、このときの分流量に応じ
て油圧モータ１４の回転速度（上部旋回体２の旋回速
度）が大きく変動するという問題がある。

【００２５】即ち、オペレータが旋回用の操作レバー３
２を単独操作しているときには、旋回用の制御弁２０の
みが中立位置（イ）から切換位置（ロ）または（ハ）に
切換わるから、油圧ポンプ１５からの圧油を全て旋回用
の油圧モータ１４側に供給でき、該油圧モータ１４の回
転速度（旋回速度）を操作レバー３２の傾転操作量に対
応させて円滑に増大させることができる。

【００２６】しかし、旋回用の操作レバー３２を傾転操
作している途中で、アーム用の操作レバー３３を傾転操
作すると、アーム用の制御弁２７も中立位置（イ）から
切換位置（ロ）または（ハ）に切換わるから、油圧ポン
プ１５からの圧油は旋回用の油圧モータ１４とアームシ
リンダ１２側とに分流して供給されるようになり、油圧
モータ１４に供給される分流量Ｑ（圧油の流量）が減少
するに応じて、油圧モータ１４の旋回速度Ｖは図５中に
一点鎖線で例示する特性線３４の如く低下（変動）して
しまい、単独操作時と複合操作時とで油圧モータ１４の
回転速度（旋回速度）を一定に保つことができないとい
う問題がある。

【００２７】本発明は上述した従来技術の問題に鑑みな
されたもので、本発明は旋回用油圧モータの回転速度が
作業装置の作動等に影響されて変動するのを抑えること
ができ、上部旋回体等の旋回動作を安定させ、信頼性を
高めることができるようにした旋回式作業機用制御装置
を提供することを目的としている。

【００２８】

【課題を解決するための手段】上述した課題を解決する
ために、請求項１に記載の発明は、基台上に旋回可能に
設けられた旋回体と、少なくとも１本のアームを有し該
旋回体に対して回動可能に設けられた作業装置と、該作
業装置の少なくとも一部を駆動する作業用のアクチュエ
ータと、前記旋回体を旋回駆動する旋回用の油圧モータ
と、該油圧モータおよび前記アクチュエータに圧油を供
給する油圧源と、該油圧源から油圧モータに給排する圧
油を制御する旋回用の制御弁と、該旋回用の油圧モータ
を作動させるため該旋回用の制御弁を切換操作する旋回
用操作手段とを備えた旋回式作業機用制御装置におい
て、前記旋回用の油圧モータは、容量可変部を有し該容
量可変部の駆動量に応じた回転速度をもって前記旋回体
を旋回駆動する可変容量型油圧モータとし、さらに該油
圧モータの容量可変部を駆動し該油圧モータの容量を変
化させる容量制御手段と、前記旋回用操作手段の操作量
を検出する旋回操作検出手段と、前記作業用のアクチュ
エータの作動状態を検出する作動検出手段と、該作動検
出手段からの検出信号と前記旋回操作検出手段からの検
出信号とに基づいて前記容量制御手段に駆動信号を演算
出力し、前記アクチュエータの作動状態に拘りなく前記
油圧モータの回転速度が旋回用操作手段の操作量に対応
した速度となるように、前記容量制御手段で油圧モータ
の容量可変部を駆動させる信号出力手段とを備えたこと
を特徴としてなる構成を採用している。

【００２９】このように構成することにより、作動検出
手段で作業用のアクチュエータの作動状態を検出し、信
号出力手段では該作動検出手段からの検出信号と前記旋
回操作検出手段からの検出信号とに基づいて容量制御手
段に駆動信号を演算出力するから、旋回用の油圧モータ
により旋回体を旋回駆動している途中で作業用のアクチ
ュエータを作動させる場合でも、油圧源から油圧モータ
に給排される圧油の分流量を信号出力手段側で演算して
把握でき、この分流量の変化分を相殺するように容量制
御手段で油圧モータの容量を可変に制御でき、これによ
って、該油圧モータの回転速度をアクチュエータの作動
状態に拘りなく前記旋回用操作手段の操作量に対応した
速度に保持することができる。

【００３０】また、請求項２に記載の発明では、前記信
号出力手段は、前記旋回操作検出手段からの検出信号に
基づいて前記油圧モータの回転速度の目標値を演算し、
前記アクチュエータの作動状態に拘りなく前記油圧モー
タの回転速度が該目標値に対応した速度となるように、
前記容量制御手段に駆動信号を出力する構成としてい
る。

【００３１】これにより、作業用のアクチュエータの作
動状態に拘りなく前記油圧モータの回転速度が、前記旋
回操作検出手段からの検出信号に基づく目標値に対応し
た速度となるように信号出力手段から容量制御手段に駆
動信号を出力でき、該容量制御手段で油圧モータの容量
を変化させることにより、前記分流量の変化分を相殺す
ることができる。

【００３２】さらに、請求項３に記載の発明では、前記
油圧源から油圧モータに圧油を給排する一対の主管路の
途中に、前記旋回用の制御弁と油圧モータとの間に位置
してリリーフ設定圧を可変に調整するリリーフ圧可変手
段を設け、前記信号出力手段は、前記油圧モータの容量
が減少するに応じて前記リリーフ設定圧を増大させるよ
うに、前記作動検出手段からの検出信号と前記旋回操作
検出手段からの検出信号とに基づき前記リリーフ圧可変
手段に制御信号を演算出力する構成としている。

【００３３】この結果、油圧モータの容量を減少させる
ときにはこれに応じてリリーフ設定圧を増大させること
ができ、前記油圧モータの最大出力トルクが容量の減少
により低下するのを、リリーフ設定圧の増大によって補
うことができる。

【００３４】この場合、請求項４に記載の発明では、前
記リリーフ圧可変手段を、リリーフ設定圧可変式のリリ
ーフ弁と、該リリーフ弁のリリーフ設定圧を前記信号出
力手段からの制御信号に応じて変化させる圧力調整器と
から構成している。

【００３５】これにより、圧力調整器は前記信号出力手
段からの制御信号に応じてリリーフ弁のリリーフ設定圧
を可変に調整することができる。

【００３６】また、請求項５に記載の発明では、前記容
量制御手段を、前記油圧モータの容量可変部を傾転駆動
する油圧シリンダと、該油圧シリンダに給排する圧油を
前記信号出力手段からの駆動信号に応じて制御する容量
制御弁とから構成している。

【００３７】これにより、容量制御弁は信号出力手段か
らの駆動信号に応じて油圧シリンダに給排する圧油を制
御でき、該油圧シリンダで油圧モータの容量可変部を傾
転駆動しつつ、前記分流量に応じて油圧モータの容量を
可変に制御できる。

【００３８】さらに、請求項６に記載の発明では、前記
旋回用の制御弁を油圧パイロット式の方向切換弁とし、
前記旋回操作検出手段を該方向切換弁に供給されるパイ
ロット圧を検出する圧力センサによって構成している。

【００３９】これにより、パイロット圧の大きさから旋
回用操作手段の操作量（操作具合）を検出でき、前記油
圧モータの目標としている回転速度を知ることができ
る。

【００４０】さらにまた、請求項７に記載の発明では、
前記油圧源からアクチュエータに圧油を給排する一対の
主管路の途中に、前記アクチュエータの作動を制御する
油圧パイロット式の方向切換弁を設け、前記作動検出手
段は該方向切換弁に供給されるパイロット圧を検出する
圧力センサによって構成している。

【００４１】これにより、パイロット圧の大きさから作
業用のアクチュエータの作動状態を検出でき、油圧源か
ら該アクチュエータに供給される圧油の流量を演算によ
り求めることができる。

【００４２】一方、請求項８に記載の発明では、基台上
に旋回可能に設けられた旋回体と、少なくとも１本のア
ームを有し該旋回体に対して回動可能に設けられた作業
装置と、該作業装置の少なくとも一部を駆動する作業用
のアクチュエータと、容量可変部を有しモータ容量に応
じた回転速度をもって前記旋回体を旋回駆動する可変容
量型の旋回用油圧モータと、該油圧モータの容量可変部
を駆動し該油圧モータの容量を変化させる容量制御手段
と、前記油圧モータおよびアクチュエータに圧油を供給
する油圧源と、該油圧源から油圧モータに給排する圧油
を制御する旋回用の制御弁と、前記旋回用の油圧モータ
を作動させるため該旋回用の制御弁を切換操作する旋回
用操作手段と、該旋回用操作手段の操作量を検出する旋
回操作検出手段と、前記油圧モータの回転状態を検出す
る回転状態検出手段と、該回転状態検出手段からの検出
信号と前記旋回操作検出手段からの検出信号とに基づい
て前記容量制御手段に駆動信号を演算出力し、前記アク
チュエータの作動状態に拘りなく前記油圧モータの回転
速度が旋回用操作手段の操作量に対応した速度となるよ
うに、前記容量制御手段で油圧モータの容量可変部を駆
動させる信号出力手段とを備えてなる構成を採用してい
る。

【００４３】このように構成することにより、回転状態
検出手段で油圧モータの回転状態を検出し、信号出力手
段では回転状態検出手段からの検出信号と前記旋回操作
検出手段からの検出信号とに基づいて容量制御手段に駆
動信号を演算出力するから、旋回用の油圧モータにより
旋回体を旋回駆動している途中で作業用のアクチュエー
タを作動させる場合でも、油圧源から油圧モータに給排
される圧油の分流量の変化具合を信号出力手段側で演算
して把握でき、この分流量の変化分を相殺するように容
量制御手段で油圧モータの容量を可変に制御でき、これ
によって、該油圧モータの回転速度をアクチュエータの
作動状態に拘りなく前記旋回用操作手段の操作量に対応
した速度に保持することができる。

【００４４】また、請求項９に記載の発明では、前記回
転状態検出手段は油圧モータの実際の回転速度を検出す
る速度検出器からなり、前記信号出力手段は、前記旋回
操作検出手段からの検出信号に基づいて前記油圧モータ
の回転速度の目標値を演算し、前記油圧モータの回転速
度が該目標値に対応した速度となるように、前記容量制
御手段に駆動信号を出力する構成としている。

【００４５】この結果、速度検出器で油圧モータの実際
の回転速度を検出しつつ、信号出力手段では油圧モータ
の回転速度の目標値を演算でき、実際の回転速度が該目
標値に対応した速度となるように、前記容量制御手段で
油圧モータの容量を可変に制御することができる。

【００４６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を添付
図面に従って説明する。

【００４７】ここで、図１ないし図６は本発明の第１の
実施例を示し、本実施例では前述した図１７および図１
８に示す従来技術と同一構成要素に同一符号を付し、そ
の説明を省略するものとする。

【００４８】図中、４１は本実施例による旋回用の油圧
モータを示し、該油圧モータ４１は従来技術で述べた油
圧モータ１４とほぼ同様に構成され、出力軸４１Ａによ
り上部旋回体２全体を旋回用減速機等を介して旋回駆動
するものである。しかし、該油圧モータ４１は斜板また
は斜軸等の容量可変部４２を有する可変容量型油圧モー
タからなり、そのモータ容量が容量可変部４２の傾転角
θ（駆動量）に応じて可変に制御される構成となってい
る。

【００４９】４３は油圧モータ４１の容量可変部４２を
傾転駆動する油圧シリンダとしての傾転制御シリンダを
示し、該傾転制御シリンダ４３は後述の電磁比例弁４９
と共に容量制御手段を構成し、常時はロッド４３Ａをば
ね４３Ｂで矢示Ａ方向に付勢することにより油圧モータ
４１の容量可変部４２を、傾転角θが最大となる最大傾
転角θH まで傾転駆動する（図３参照）。

【００５０】また、傾転制御シリンダ４３はパイロット
ポンプ２９からの圧油が電磁比例弁４９および制御管路
４４を介して供給されると、このときの圧力によりロッ
ド４３Ａをばね４３Ｂに抗して矢示Ｂ方向に変位させ、
油圧モータ４１の容量可変部４２を傾転角θが最小とな
る最小傾転角θL まで電磁比例弁４９からの圧力に応じ
て傾転駆動する。

【００５１】ここで、油圧モータ４１のモータ容量ｑ
は、

【００５２】

【数１】ｑ＝Ｃ×θ 但し、Ｃ：定数となって、容量可変部４２の傾転角θに比例して増減
し、傾転制御シリンダ４３により容量可変部４２を矢示
Ｂ方向に最小傾転角θL まで傾転駆動したときにはモー
タ容量ｑが最小となり、油圧モータ４１の回転速度（旋
回速度Ｖ）は速くなる。そして、容量可変部４２を矢示
Ａ方向に最大傾転角θH まで傾転駆動したときにはモー
タ容量ｑが最大となり、油圧モータ４１の旋回速度Ｖは
遅くなる。

【００５３】また、油圧モータ４１の回転トルクとなる
出力トルクＴは、

【００５４】

【数２】Ｔ＝η×Ｐ×ｑ／２π 但し、η：定数Ｐ：モータ駆動圧（ブレーキ圧）として求められる。そして、モータ駆動圧Ｐが一定のと
きには、出力トルクＴ（駆動トルクまたは減速トルク）
がモータ容量ｑ（容量可変部４２の傾転角θ）に対応し
て増減し、容量可変部４２を最小傾転角θL まで傾転駆
動したときにはモータ容量ｑが最小となって、出力トル
クＴを減少させることができ、容量可変部４２を最大傾
転角θH まで傾転駆動したときにはモータ容量ｑが最大
となって、出力トルクＴを増大させることができる。

【００５５】４５Ａ，４５Ｂは油圧モータ１４と制御弁
２０との間に位置し主管路１９Ａ，１９Ｂ間に分岐管路
２４を介してそれぞれ設けられた一対のリリーフ設定圧
可変式のリリーフ弁を示し、該リリーフ弁４５Ａ，４５
Ｂは従来技術で述べたオーバロードリリーフ弁２３Ａ，
２３Ｂとほぼ同様に構成され、圧力設定ばね４６Ａ，４
６Ｂを有するものの、該リリーフ弁４５Ａ，４５Ｂは後
述の圧力設定器４７Ａ，４７Ｂにより圧力設定ばね４６
Ａ，４６Ｂによるリリーフ設定圧ＰS （図４参照）が、
例えば２００〜３００ｋｇ／ｃｍ²程度の範囲内で可変
に設定されるものである。

【００５６】４７Ａ，４７Ｂはリリーフ弁４５Ａ，４５
Ｂと共にリリーフ圧可変手段を構成する圧力設定器を示
し、該圧力設定器４７Ａ，４７Ｂは小型の油圧シリンダ
等で構成され、前記パイロットポンプ２９に電磁比例弁
４９および制御管路４８等を介して接続されている。そ
して、該圧力設定器４７Ａ，４７Ｂは制御管路４８から
の圧力に応じてリリーフ弁４５Ａ，４５Ｂの圧力設定ば
ね４６Ａ，４６Ｂを撓み変形させ、リリーフ弁４５Ａ，
４５Ｂのリリーフ設定圧ＰS を可変に設定するものであ
る。

【００５７】この場合、圧力設定器４７Ａ，４７Ｂは制
御管路４８が傾転制御シリンダ４３の制御管路４４に接
続され、該制御管路４４，４８内の圧力は常に同一の圧
力状態に保たれる。そして、制御管路４４，４８内の圧
力が上昇したときには、傾転制御シリンダ４３のロッド
４３Ａが矢示Ｂ方向に変位して容量可変部４２の傾転角
θを漸次減少させると共に、圧力設定器４７Ａ，４７Ｂ
はリリーフ弁４５Ａ，４５Ｂの圧力設定ばね４６Ａ，４
６Ｂを圧力上昇に応じて撓み変形させ、リリーフ弁４５
Ａ，４５Ｂのリリーフ設定圧ＰS を漸次上昇させる。

【００５８】また、制御管路４４，４８内の圧力が減少
するときには、傾転制御シリンダ４３のロッド４３Ａが
矢示Ａ方向に変位して容量可変部４２の傾転角θを漸次
増大させると共に、圧力設定器４７Ａ，４７Ｂは圧力設
定ばね４６Ａ，４６Ｂの撓み変形を圧力に応じて小さく
し、リリーフ弁４５Ａ，４５Ｂのリリーフ設定圧ＰSを
漸次減少させる。この結果、容量可変部４２の傾転角θ
とリリーフ弁４５Ａ，４５Ｂのリリーフ設定圧ＰS とは
図４に示す特性線の如く変化し、傾転角θが最大傾転角
θH のときにはリリーフ設定圧ＰS が最低設定値ＰSLと
なり、傾転角θが最小傾転角θL まで減少するに応じて
リリーフ設定圧ＰS は最高設定値ＰSHまで漸次上昇する
ものである。

【００５９】４９はパイロットポンプ２９からの圧油を
傾転制御シリンダ４３に給排する容量制御弁としての電
磁比例弁で、該電磁比例弁４９は３ポート２位置の電磁
比例式サーボ弁等からなり、ソレノイド部４９Ａとばね
４９Ｂとを備えている。そして、電磁比例弁４９はばね
４９Ｂによって常時は低圧位置（ａ）におかれ、傾転制
御シリンダ４３のロッド４３Ａがばね４３Ｂで矢示Ａ方
向（最大傾転側）に付勢されるのを許すと共に、圧力設
定器４７Ａ，４７Ｂによってリリーフ弁４５Ａ，４５Ｂ
のリリーフ設定圧ＰS が最低設定値ＰSLまで減少するの
を許す。

【００６０】また、電磁比例弁４９は後述のコントロー
ラ５２からソレノイド部４９Ａに制御信号が出力される
ときに、制御信号の電流値等に比例したストロークをも
って低圧位置（ａ）から高圧位置（ｂ）側に切換制御さ
れ、制御管路４４，４８内の圧力を電磁比例弁４９のス
トロークに対応して漸次増大させる。そして、電磁比例
弁４９が高圧位置（ｂ）に完全に切換わったときには、
制御管路４４，４８内の圧力が最高圧力となり、油圧モ
ータ４１の容量可変部４２は傾転制御シリンダ４３によ
り最小傾転角θL まで傾転駆動され、リリーフ弁４５
Ａ，４５Ｂは圧力設定器４７Ａ，４７Ｂによってリリー
フ設定圧ＰS が最高設定値ＰSHまで増大されるようにな
る。

【００６１】５０Ａ，５０Ｂは旋回用の操作弁３０を制
御弁２０に接続するパイロット管路２１Ａ，２１Ｂの途
中に設けられた旋回操作検出手段としての圧力センサ
で、該圧力センサ５０Ａ，５０Ｂはパイロット管路２１
Ａ，２１Ｂ内のパイロット圧ＰR をそれぞれ検出し、こ
のパイロット圧ＰR を操作レバー３２の傾転操作量に対
応した検出信号としてコントローラ５２に出力するもの
である。なお、圧力センサ５０Ａ，５０Ｂはコントロー
ラ５２にパイロット管路２１Ａ，２１Ｂ内のパイロット
圧ＰR をそれぞれ検出信号として出力するが、コントロ
ーラ５２ではこれらの検出信号のうち、より大きい方の
検出信号（パイロット圧ＰR ）を旋回時の操作レバー３
２による操作量として認識する。

【００６２】５１Ａ，５１Ｂはアーム用の操作弁３１を
制御弁２７に接続するパイロット管路２８Ａ，２８Ｂの
途中に設けられた作動検出手段としての圧力センサで、
該圧力センサ５１Ａ，５１Ｂはパイロット管路２８Ａ，
２８Ｂ内のパイロット圧ＰAをそれぞれ検出し、このパ
イロット圧ＰA をアームシリンダ１２の作動状態（操作
レバー３３の傾転操作量）に対応した検出信号としてコ
ントローラ５２に出力するものである。なお、この場合
でもコントローラ５２は、圧力センサ５１Ａ，５１Ｂか
らの検出信号（パイロット圧ＰA ）のうち、より大きい
方の検出信号（パイロット圧ＰA ）をアームシリンダ１
２の作動状態（速度）に対応した信号として認識するも
のである。

【００６３】５２はマイクロコンピュータ等により構成
された信号出力手段としてのコントローラを示し、該コ
ントローラ５２は入力側が圧力センサ５０Ａ，５０Ｂ、
５１Ａ，５１Ｂ等に接続され、出力側が電磁比例弁４９
のソレノイド部４９Ａ等に接続されている。そして、コ
ントローラ５２はその記憶回路内に図６に示すプログラ
ム等を格納し、電磁比例弁４９の切換制御処理等を行う
ようになっている。

【００６４】また、コントローラ５２の記憶回路はその
記憶エリア５２Ａ内に、アームシリンダ１２の作動判定
を行うための基準圧ＰAOと、図３に示す目標傾転角マッ
プ等とが格納されている。そして、この目標傾転角マッ
プは、旋回用の操作レバー３２を傾転操作している途中
で、アーム用の操作レバー３３を傾転操作（複合操作）
したときに、油圧モータ４１の旋回速度Ｖ（回転速度）
が変動するのを防止すべく、油圧モータ１４に供給され
る圧油の分流量Ｑ（圧油の流量）が減少するに応じて、
容量可変部４２の傾転角θを図３に示す特性線に沿って
漸次減少させるように目標傾転角を予め設定したもので
ある。

【００６５】本実施例による油圧ショベルの旋回用およ
びアーム用油圧回路は上述の如き構成を有するもので、
その基本的作動については従来技術によるものと格別差
異はない。

【００６６】そこで、本実施例の特徴であるコントロー
ラ５２による電磁比例弁４９の切換制御処理について図
６を参照して説明する。

【００６７】まず、処理動作がスタートすると、ステッ
プ１で圧力センサ５０Ａ，５０Ｂから旋回用のパイロッ
ト圧ＰR を読込むと共に、圧力センサ５１Ａ，５１Ｂか
らアーム操作用のパイロット圧ＰA を読込み、ステップ
２に移ってアーム操作用のパイロット圧ＰA がアームシ
リンダ１２の作動判定を行うための基準圧ＰAOよりも大
きくなっているか否かを判定する。そして、ステップ２
で「ＮＯ」と判定したときにはアーム用の操作レバー３
３が実質的に中立位置に保持され、アームシリンダ１２
は停止状態にあるから、旋回用の操作レバー３２のみが
単独操作されているとしてステップ１に戻る。

【００６８】また、ステップ２で「ＹＥＳ」と判定した
ときにはアーム用の操作レバー３３が傾転操作され、油
圧ポンプ１５からの圧油が旋回用の油圧モータ４１とア
ームシリンダ１２側とに分流して供給される場合である
から、ステップ３に移って前記旋回用のパイロット圧Ｐ
R から旋回速度Ｖの目標値ＶT を、

【００６９】

【数３】ＶT ＝ｆ1 （ＰR ）として演算する。

【００７０】次に、ステップ４では油圧ポンプ１５から
吐出される圧油のうち、油圧モータ４１に供給される圧
油の分流量Ｑを、前記アーム操作用のパイロット圧ＰA
と旋回用のパイロット圧ＰR とに基づき、

【００７１】

【数４】Ｑ＝ｆ2 （ＰR ，ＰA ）として演算する。

【００７２】次に、ステップ５では図３に示す目標傾転
角マップを読出し、油圧モータ４１の旋回速度Ｖを前記
目標値ＶT に実質的に一致させるように、数４の式によ
る分流量Ｑに基づいた傾転角θを目標傾転角として算出
する。そして、ステップ６では容量可変部４２の傾転角
θがこのときの目標傾転角に実質的に一致した角度とな
るように、電磁比例弁４９のソレノイド部４９Ａに駆動
信号（制御信号）を出力し、分流量Ｑが減少するに応じ
て電磁比例弁４９を低圧位置（ａ）から高圧位置（ｂ）
側に切換制御する。そして、次なるステップ７でリター
ンする。

【００７３】かくして、本実施例によれば、旋回用の操
作レバー３２を傾転操作し、旋回用の油圧モータ４１に
よって上部旋回体２を旋回駆動している途中で、アーム
用の操作レバー３３を傾転操作（複合操作）したとき
に、油圧ポンプ１５から油圧モータ４１に供給される圧
油の分流量Ｑ（圧油の流量）が減少した場合でも、図３
に示す特性線の如く容量可変部４２の傾転角θを、例え
ば最大傾転角θH から最小傾転角θL 側に向け分流量Ｑ
に応じて漸次減少させる構成としたから、容量可変部４
２の傾転角θを減少させるに応じて油圧モータ４１の旋
回速度Ｖを増大させることができ、この旋回速度Ｖを図
５に実線で示す特性線５３の如く前記旋回用のパイロッ
ト圧ＰR による目標値ＶT に保つことができる。

【００７４】従って、本実施例では、旋回用の操作レバ
ー３２を単独操作している途中で、アーム用の操作レバ
ー３３を傾転操作（複合操作）したときに油圧モータ４
１の旋回速度Ｖが、アームシリンダ１２の作動等に影響
されて変動するのを抑えることができ、油圧モータ４１
による上部旋回体２の旋回動作を安定させることができ
る。

【００７５】また、リリーフ弁４５Ａ，４５Ｂの圧力設
定器４７Ａ，４７Ｂを制御管路４８および電磁比例弁４
９を介してパイロットポンプ２９に接続し、傾転制御シ
リンダ４３による容量可変部４２の傾転角制御と圧力設
定器４７Ａ，４７Ｂによるリリーフ弁４５Ａ，４５Ｂの
リリーフ圧可変制御とを連動させ、容量可変部４２の傾
転角θとリリーフ弁４５Ａ，４５Ｂのリリーフ設定圧Ｐ
S とを図４に示す特性線の如く変化させる構成としたか
ら、例えば傾転角θが最大傾転角θH のときにはリリー
フ設定圧ＰS を最低設定値ＰSLとし、傾転角θが最小傾
転角θL 側へと減少するときにはリリーフ設定圧ＰS を
最高設定値ＰSHまで漸次上昇させることができる。

【００７６】この結果、例えば傾転角θを最小傾転角θ
L まで低下させたときに、前記数１の式によるモータ容
量ｑが最小となった場合でも、リリーフ弁４５Ａ，４５
Ｂのリリーフ設定圧ＰS を最高設定値ＰSHまで増大でき
るから、前記数２の式のよるモータ駆動圧Ｐがリリーフ
設定圧ＰS （最高設定値ＰSH）まで上昇した場合におけ
る油圧モータ４１の最大出力トルクＴmax を、

【００７７】

【数５】Ｔmax ＝η×ＰS ×ｑ／２π に設定でき、モータ容量ｑが容量可変部４２の傾転角θ
に応じて減少するような場合でも、モータ容量ｑの減少
分をリリーフ設定圧ＰS の増加分で補うことができる。

【００７８】従って、油圧モータ４１の最大出力トルク
Ｔmax をモータ容量の変化に拘らずほぼ一定に保つよう
に制御でき、旋回用油圧回路としての信頼性を高めるこ
とができる上に、旋回とアームとの複合操作時にも旋回
速度Ｖの変動を効果的に抑えることができ、良好な複合
操作性を確保できる等の効果を奏する。

【００７９】次に、図７ないし図９は本発明の第２の実
施例を示し、本実施例では前記第１の実施例と同一の構
成要素に同一の符号を付し、その説明を省略する。しか
し、本実施例の特徴は、傾転制御シリンダ４３とパイロ
ットポンプ２９、タンク１６との間に容量制御弁として
の電磁比例弁６１を制御管路６２を介して設けると共
に、圧力設定器４７Ａ，４７Ｂとパイロットポンプ２
９、タンク１６との間に電磁比例弁６３を制御管路６４
を介して設け、コントローラ６５から電磁比例弁６１，
６３のソレノイド部６１Ａ，６３Ａに駆動信号としての
制御信号Ｓ1 と制御信号Ｓ2 を個別に出力する構成とし
たことにある。

【００８０】ここで、電磁比例弁６１，６３は前記第１
の実施例で述べた電磁比例弁４９とと同様に３ポート２
位置の電磁比例式サーボ弁等からなり、ソレノイド部６
１Ａ，６３Ａとばね６１Ｂ，６３Ｂとを備えている。そ
して、電磁比例弁６１，６３は、ばね６１Ｂ，６３Ｂに
よって常時は低圧位置（ａ）におかれ、コントローラ６
５から出力される制御信号Ｓ1 ，Ｓ2 の電流値等に比例
したストロークで低圧位置（ａ）から高圧位置（ｂ）側
に切換制御されることにより、電磁比例弁６１，６３は
制御管路６２，６４内の圧力をそのストロークに対応し
て漸次増大させる。

【００８１】しかし、本実施例による電磁比例弁６１は
傾転制御シリンダ４３と共に油圧モータ４１の容量制御
手段を構成し、電磁比例弁６３はリリーフ弁４５Ａ，４
５Ｂおよび圧力設定器４７Ａ，４７Ｂと共にリリーフ圧
可変手段を構成している。そして、電磁比例弁６１，６
３はコントローラ６５からの制御信号Ｓ1 ，Ｓ2 により
制御管路６２，６４内の圧力を独立して制御し、容量可
変部４２の傾転角θとリリーフ弁４５Ａ，４５Ｂのリリ
ーフ設定圧ＰS とを、例えば図４に示した特性線の如く
変化させる。

【００８２】また、コントローラ６５は前記第１の実施
例で述べたコントローラ５２とほぼ同様に構成されてい
るものの、該コントローラ６５の出力側には電磁比例弁
６１，６３のソレノイド部６１Ａ，６３Ａ等が接続され
ている。そして、コントローラ６５はその記憶回路内に
図９に示すプログラム等を格納し、電磁比例弁６１，６
３の切換制御処理等を行うようになっている。また、コ
ントローラ６５の記憶回路はその記憶エリア６５Ａ内
に、アームシリンダ１２の作動判定を行うための基準圧
ＰAOと、前述した図３に示す目標傾転角マップ等とが格
納されている。

【００８３】次に、本実施例の特徴であるコントローラ
６５による電磁比例弁６１，６３の切換制御処理につい
て図９を参照して説明する。

【００８４】まず、処理動作がスタートすると、ステッ
プ１１からステップ１４に亘る処理を前記第１の実施例
による図６に示すステップ１からステップ４と同様に行
い、ステップ１５では図３に示す目標傾転角マップを読
出し、油圧モータ４１の旋回速度Ｖを前記目標値ＶT に
実質的に一致させるように、前記数４の式による分流量
Ｑに基づいた傾転角θを目標傾転角として算出する。

【００８５】また、このときにステップ１５では、油圧
モータ４１の最大出力トルクＴmax（前記数５の式参
照）が目標傾転角（傾転角θ）の変化により変わるのを
抑えるため、例えば傾転角θの減少分をリリーフ設定圧
ＰS の増加分で補うのに必要な目標リリーフ設定圧ＰST
を算出する。

【００８６】次に、ステップ１６では前記ステップ１５
による目標傾転角θと目標リリーフ設定圧ＰSTとにそれ
ぞれ基づいて、電磁比例弁６１，６３のソレノイド部６
１Ａ，６３Ａに出力すべき制御信号Ｓ1 ，Ｓ2 を、

【００８７】

【数６】Ｓ1 ＝ｆ（θ）Ｓ2 ＝ｆ（ＰST）として演算する。

【００８８】そして、次なるステップ１７では制御信号
Ｓ1 ，Ｓ2 を電磁比例弁６１，６３のソレノイド部６１
Ａ，６３Ａに出力し、容量可変部４２の傾転角θがこの
ときの目標傾転角に実質的に一致した角度となるよう
に、傾転制御シリンダ４３に供給すべき圧力を電磁比例
弁６１で可変に制御させると共に、圧力設定器４７Ａ，
４７Ｂに供給すべき圧力を電磁比例弁６３で可変に制御
させ、ステップ１８に移ってリターンする。

【００８９】かくして、このように構成される本実施例
でも、前記第１の実施例とほぼ同様の作用効果を得るこ
とができるが、特に本実施例では、コントローラ６５か
らの制御信号Ｓ1 ，Ｓ2 により制御管路６２，６４内の
圧力を電磁比例弁６１，６３で独立して制御する構成と
したから、例えば傾転角θの減少分をリリーフ設定圧Ｐ
S の増加分でより高精度に補うことができ、油圧モータ
４１の最大出力トルクＴmax （前記数５の式参照）を傾
転角θの変化に拘らず所望の大きさに保つことができ
る。

【００９０】次に、図１０ないし図１２は本発明の第３
の実施例を示し、本実施例では前記第２の実施例と同一
の構成要素に同一の符号を付し、その説明を省略するも
のとする。しかし、本実施例の特徴は、油圧ポンプ１５
からの圧油を旋回用の油圧モータ４１およびアームシリ
ンダ１２に加えてブームシリンダ１１にも供給する構成
とし、センタバイパス管路１８の途中には旋回用の制御
弁２０、アーム用の制御弁７１およびブーム用の制御弁
７２を設けると共に、油圧ポンプ１５とは別の油圧源と
なる油圧ポンプ７３側のセンタバイパス管路７４の途中
には、他のブーム用の制御弁７５とアーム用の制御弁７
６とを設ける構成としたことにある。

【００９１】ここで、アーム用の制御弁７１，７６は従
来技術で述べたアーム用の制御弁２７とほぼ同様に構成
され、それぞれの油圧パイロット部が操作弁３１にパイ
ロット管路２８Ａ，２８Ｂを介して接続されている。ま
た、油圧ポンプ７３は従来技術で述べた原動機１７によ
り油圧ポンプ１５等と共に回転駆動され、センタバイパ
ス管路７４内等に向けて高圧の圧油を吐出させる。

【００９２】さらに、ブーム用制御弁７２，７５は６ポ
ート３位置の油圧パイロット式方向切換弁等からなり、
それぞれの油圧パイロット部はブーム用の操作レバー７
７で操作される減圧弁型パイロット弁等の操作弁７８に
パイロット管路７９Ａ，７９Ｂを介して接続されてい
る。そして、パイロット管路７９Ａ，７９Ｂの途中には
ブームシリンダ１１用の作動検出手段となる圧力センサ
８０Ａ，８０Ｂが設けられ、該圧力センサ８０Ａ，８０
Ｂはパイロット管路７９Ａ，７９Ｂ内のパイロット圧Ｐ
B をそれぞれ検出することにより、このパイロット圧Ｐ
B をブームシリンダ１１の作動状態（操作レバー７７の
傾転操作量）に対応した検出信号としてコントローラ８
１に出力する。

【００９３】また、このコントローラ８１は前記第２の
実施例で述べたコントローラ６５とほぼ同様に信号出力
手段を構成しているものの、該コントローラ８１は入力
側に圧力センサ５０Ａ，５０Ｂ、５１Ａ，５１Ｂおよび
８０Ａ，８０Ｂが接続され、出力側には電磁比例弁６
１，６３のソレノイド部６１Ａ，６３Ａ等が接続されて
いる。そして、コントローラ６５はその記憶回路内に図
１２に示すプログラム等を格納し、電磁比例弁６１，６
３の切換制御処理等を行うようになっている。また、コ
ントローラ６５の記憶回路はその記憶エリア６５Ａ内
に、アームシリンダ１２の作動判定を行うための基準圧
ＰAOと、ブームシリンダ１１の作動判定を行うための基
準圧ＰBOと、前述した図３に示す目標傾転角マップ等と
が格納されている。

【００９４】次に、本実施例の特徴であるコントローラ
８１による電磁比例弁６１，６３の切換制御処理につい
て図１２を参照して説明する。

【００９５】まず、処理動作がスタートすると、ステッ
プ２１で圧力センサ５０Ａ，５０Ｂから旋回用のパイロ
ット圧ＰR を読込み、圧力センサ５１Ａ，５１Ｂからア
ーム操作用のパイロット圧ＰA を読込むと共に、圧力セ
ンサ８０Ａ，８０Ｂからブーム操作用のパイロット圧Ｐ
B を読込み、ステップ２２に移ってアーム操作用のパイ
ロット圧ＰA がアームシリンダ１２の作動判定を行うた
めの基準圧ＰAOよりも大きくなっているか否かを判定す
る。

【００９６】そして、ステップ２２で「ＮＯ」と判定し
たときにはステップ２３に移ってブーム操作用のパイロ
ット圧ＰB がブームシリンダ１１の作動判定を行うため
の基準圧ＰBOよりも大きいか否かを判定し、「ＮＯ」と
判定したときにはアーム用およびブーム用の操作レバー
３３，７７が実質的に中立位置に保持され、アームシリ
ンダ１２およびブームシリンダ１１は停止状態にあるか
ら、旋回用の操作レバー３２のみが単独操作されている
としてステップ２１に戻る。

【００９７】また、前記ステップ２２またはステップ２
３で「ＹＥＳ」と判定したときにはアーム用の操作レバ
ー３３とブーム用の操作レバー７７との少なくともいず
れか一方が傾転操作され、油圧ポンプ１５からの圧油が
旋回用の油圧モータ４１とアームシリンダ１２またはブ
ームシリンダ１１側とに分流して供給される場合である
から、ステップ２４に移って前記旋回用のパイロット圧
ＰR から旋回速度Ｖの目標値ＶT を前記数３の式により
演算する。

【００９８】次に、ステップ２５では油圧ポンプ１５か
ら吐出される圧油のうち、油圧モータ４１に供給される
圧油の分流量Ｑを前記アーム操作用のパイロット圧ＰA
、ブーム操作用のパイロット圧ＰB および旋回用のパ
イロット圧ＰR に基づき、

【００９９】

【数７】Ｑ＝ｆ3 （ＰR ，ＰA ，ＰB ）として演算する。

【０１００】そして、次なるステップ２６では図３に示
す目標傾転角マップを読出し、油圧モータ４１の旋回速
度Ｖを前記目標値ＶT に実質的に一致させるように、前
記数７の式による分流量Ｑに基づいた傾転角θを目標傾
転角として算出する。また、このときにステップ２６で
は、油圧モータ４１の最大出力トルクＴmax （前記数５
の式参照）が目標傾転角（傾転角θ）の変化により変わ
るのを抑えるため、例えば傾転角θの減少分をリリーフ
設定圧ＰS の増加分で補うのに必要な目標リリーフ設定
圧ＰSTを算出する。

【０１０１】次に、ステップ２７では前記ステップ２６
による目標傾転角θと目標リリーフ設定圧ＰSTとにそれ
ぞれ基づいて、電磁比例弁６１，６３のソレノイド部６
１Ａ，６３Ａに出力すべき制御信号Ｓ1 ，Ｓ2 を前記数
６の式により演算する。そして、次なるステップ２８で
は制御信号Ｓ1 ，Ｓ2 を電磁比例弁６１，６３のソレノ
イド部６１Ａ，６３Ａに出力し、容量可変部４２の傾転
角θがこのときの目標傾転角に実質的に一致した角度と
なるように、傾転制御シリンダ４３に供給すべき圧力を
電磁比例弁６１で可変に制御させると共に、圧力設定器
４７Ａ，４７Ｂに供給すべき圧力を電磁比例弁６３で可
変に制御させ、ステップ２９に移ってリターンする。

【０１０２】かくして、このように構成される本実施例
でも、前記第２の実施例とほぼ同様の作用効果を得るこ
とができるが、特に本実施例では、圧力センサ８０Ａ，
８０Ｂからブーム操作用のパイロット圧ＰB を読込むこ
とにより、旋回用の油圧モータ４１とアームシリンダ１
２との複合操作時、旋回用の油圧モータ４１とブームシ
リンダ１１との複合操作時、さらには旋回用の油圧モー
タ４１、アームシリンダ１２およびブームシリンダ１１
の複合操作時にも、油圧モータ４１の旋回速度Ｖを目標
値ＶT に対応した速度に保つことができる。

【０１０３】次に、図１３および図１４は本発明の第４
の実施例を示し、本実施例では前記第１の実施例と同一
の構成要素に同一の符号を付し、その説明を省略するも
のとする。しかし、本実施例の特徴は、アームシリンダ
１２と制御弁２７との間に位置して主管路２６Ａ，２６
Ｂの途中に作動状態検出手段としての圧力センサ９１
Ａ，９１Ｂを設け、該圧力センサ９１Ａ，９１Ｂで主管
路２６Ａ，２６Ｂ内の圧力を検出することにより、その
検出信号を図１４に示すコントローラ９２に出力する構
成としたことにある。

【０１０４】ここで、コントローラ９２は前記第１の実
施例で述べたコントローラ５２とほぼ同様に信号出力手
段を構成しているものの、該コントローラ９２は圧力セ
ンサ９１Ａ，９１Ｂからの検出信号に基づき、主管路２
６Ａ，２６Ｂ内の圧力変化からアームシリンダ１２の作
動状態を検出する。そして、旋回用の操作レバー３２を
傾転操作している途中で、アーム用の操作レバー３３を
傾転操作（複合操作）したときに、コントローラ９２は
油圧モータ４１の旋回速度Ｖ（回転速度）が変動するの
を防止すべく、油圧モータ１４に供給される圧油の分流
量Ｑ（圧油の流量）をアームシリンダ１２の作動状態等
から演算し、分流量Ｑが減少するに応じて容量可変部４
２の傾転角θを、例えば図３に示した特性線に沿って漸
次減少させるように目標傾転角を算定するものである。

【０１０５】かくして、このように構成される本実施例
でも、前記第１の実施例とほぼ同様の作用効果を得るこ
とができ、旋回用の油圧モータ４１とアームシリンダ１
２との複合操作時にも、油圧モータ４１の旋回速度Ｖを
旋回用の操作レバー３２による傾転操作量に対応した速
度に保つことができる。

【０１０６】なお、前記第４の実施例では、アームシリ
ンダ１２の作動状態を圧力センサ９１Ａ，９１Ｂからの
信号に基づいて検出するものとして述べたが、これに替
えて、例えばアームシリンダ１２と制御弁２７との間に
位置して主管路２６Ａ，２６Ｂの途中等に作動状態検出
手段としての流量検出器（流量センサ）を設け、主管路
２６Ａ，２６Ｂ内を流れる圧油の流量からアームシリン
ダ１２の作動状態を検出する構成としてもよい。

【０１０７】次に、図１５および図１６は本発明の第５
の実施例を示し、本実施例では前記第１の実施例と同一
の構成要素に同一の符号を付し、その説明を省略するも
のとする。しかし、本実施例の特徴は、油圧モータ４１
による上部旋回体２の旋回状態を検出する回転状態検出
手段としての速度検出器１０１を図１６に示す如く、例
えば油圧モータ４１の出力軸４１Ａ近傍等に配設し、該
速度検出器１０１で油圧モータ４１の実際の旋回速度Ｖ
（回転速度）を検出することにより、その検出信号を図
１５に示すコントローラ１０２に出力する構成としたこ
とにある。

【０１０８】ここで、コントローラ１０２は前記第１の
実施例で述べたコントローラ５２とほぼ同様に信号出力
手段を構成しているものの、該コントローラ１０２は入
力側に圧力センサ５０Ａ，５０Ｂと速度検出器１０１等
とが接続され、出力側に電磁比例弁４９のソレノイド部
４９Ａが接続されている。そして、コントローラ１０２
は圧力センサ５０Ａ，５０Ｂからの検出信号（パイロッ
ト圧ＰR ）に基づいて前記第１の実施例と同様に油圧モ
ータ４１による旋回速度Ｖの目標値ＶT を演算しつつ、
速度検出器１０１からの検出信号に基づく油圧モータ４
１の実際の旋回速度Ｖ（回転速度）とを比較し、その比
較結果に基づいて容量可変部４２の傾転角θを制御す
る。

【０１０９】即ち、コントローラ１０２は、例えば旋回
用の操作レバー３２とアーム用の操作レバー３３とを複
合操作することにより、油圧モータ４１の実際の旋回速
度Ｖが旋回速度Ｖの目標値ＶT よりも減少傾向となった
ときには、電磁比例弁４９のソレノイド部４９Ａに制御
信号を出力して該電磁比例弁４９を低圧位置（ａ）側か
ら高圧位置（ｂ）側に切換制御し、傾転制御シリンダ４
３で油圧モータ４１の容量可変部４２を矢示Ｂ方向の小
傾転側に傾転駆動させる。これにより、油圧モータ４１
は旋回速度Ｖが速くなるから、実際の旋回速度Ｖを目標
値ＶT に近付けることができる。

【０１１０】また、油圧モータ４１の実際の旋回速度Ｖ
が旋回速度Ｖの目標値ＶT よりも増加傾向となったとき
には、コントローラ１０２から電磁比例弁４９のソレノ
イド部４９Ａに出力する制御信号の電流値を下げること
により電磁比例弁４９を高圧位置（ｂ）側から低圧位置
（ａ）側へと切換制御し、傾転制御シリンダ４３で油圧
モータ４１の容量可変部４２を矢示Ａ方向の大傾転側に
傾転駆動させる。これにより、油圧モータ４１は旋回速
度Ｖが遅くなるから、実際の旋回速度Ｖを目標値ＶT に
近付けることができる。

【０１１１】かくして、このように構成される本実施例
でも、前記第１の実施例とほぼ同様の作用効果を得るこ
とができ、旋回用の油圧モータ４１とブームシリンダ１
１との複合操作時にも、油圧モータ４１の旋回速度Ｖを
旋回用の操作レバー３２による傾転操作量（旋回速度Ｖ
の目標値ＶT ）に対応した速度に保つことができ、単独
操作と複合操作とを繰り返すような場合でも油圧モータ
４１の旋回速度Ｖを安定させることができる。

【０１１２】なお、前記第５の実施例では、油圧モータ
４１の回転状態を速度検出器１０１により検出するもの
として述べたが、これに替えて、例えば油圧モータ４１
と制御弁２０との間に位置して主管路１９Ａ，１９Ｂの
途中等に回転状態検出手段としての流量検出器（流量セ
ンサ）を設け、主管路１９Ａ，１９Ｂ内を流れる圧油の
流量から油圧モータ４１の回転状態を検出する構成とし
てもよい。

【０１１３】また、前記第４および第５の実施例では、
パイロットポンプ２９からの圧油を単一の電磁比例弁４
９を介して傾転制御シリンダ４３と圧力設定器４７Ａ，
４７Ｂとに給排するものとして述べたが、本発明はこれ
に限るものではなく、例えば前記第２の実施例と同様に
傾転制御シリンダ４３とパイロットポンプ２９、タンク
１６との間に容量制御弁としての電磁比例弁６１を制御
管路６２を介して設けると共に、圧力設定器４７Ａ，４
７Ｂとパイロットポンプ２９、タンク１６との間に電磁
比例弁６３を制御管路６４を介して設ける構成としても
よい。

【０１１４】さらに、前記各実施例では、圧力センサ５
０Ａ，５０Ｂでパイロット管路２１Ａ，２１Ｂ内のパイ
ロット圧ＰR を検出し、この検出信号で旋回用の操作レ
バー３２による傾転操作量を取出すものとして述べた
が、本発明はこれに限らず、例えば旋回用の制御弁２０
に旋回操作検出手段としての位置検出器（ストロークセ
ンサ）等を設け、制御弁２０の切換操作量を直接検出す
るようにしてもよい。

【０１１５】さらにまた、前記各実施例では、油圧ショ
ベルの旋回用およびアーム用の油圧回路等を例に挙げて
説明したが、本発明はこれに限ものではなく、例えば油
圧クレーン等の種々の建設機械に設ける旋回用およびア
ーム用等の油圧回路に適用してもよい。また、油圧モー
タ４１としては斜板式または斜軸式の可変容量型油圧モ
ータに限らず、例えばラジアルピストン式の可変容量型
油圧モータ等を用いるようにしてもよい。

【０１１６】

【発明の効果】以上詳述した通り、請求項１に記載の発
明によれば、旋回用の油圧モータを、容量可変部を有し
該容量可変部の駆動量に応じた回転速度をもって旋回体
を旋回駆動する可変容量型油圧モータとし、旋回用操作
手段の操作量を旋回操作検出手段で検出すると共に、作
動検出手段で作業用のアクチュエータの作動状態を検出
し、信号出力手段では該作動検出手段からの検出信号と
前記旋回操作検出手段からの検出信号とに基づいて容量
制御手段に駆動信号を演算出力する構成としたから、旋
回用の油圧モータにより旋回体を旋回駆動している途中
で作業用のアクチュエータを作動させる場合でも、油圧
源から油圧モータに給排される圧油の分流量を信号出力
手段側で演算しつつ、この分流量の変化分を相殺するよ
うに容量制御手段で油圧モータの容量を可変に制御で
き、油圧モータの回転速度（旋回速度）が作業装置の作
動等に影響されて変動するのを抑えることができると共
に、上部旋回体等の旋回動作を安定させることができ、
旋回式作業機等の信頼性を確実に向上できる。

【０１１７】また、請求項２に記載の発明では、旋回操
作検出手段からの検出信号に基づいて油圧モータの回転
速度の目標値を演算し、前記アクチュエータの作動状態
に拘りなく前記油圧モータの回転速度が該目標値に対応
した速度となるように、信号出力手段から容量制御手段
に駆動信号を出力する構成としたから、作業用のアクチ
ュエータの作動状態に拘りなく前記油圧モータの回転速
度を、前記旋回操作検出手段からの検出信号に基づく目
標値に対応した速度に制御でき、油圧モータによる旋回
体の旋回速度を安定させることができる。

【０１１８】さらに、請求項３に記載の発明では、前記
油圧源から油圧モータに圧油を給排する一対の主管路の
途中に、前記旋回用の制御弁と油圧モータとの間に位置
してリリーフ設定圧を可変に調整するリリーフ圧可変手
段を設け、前記信号出力手段は、前記油圧モータの容量
が減少するに応じて前記リリーフ設定圧を増大させるよ
うに、作動検出手段からの検出信号と旋回操作検出手段
からの検出信号とに基づき前記リリーフ圧可変手段に制
御信号を演算出力する構成としたから、油圧モータの容
量を減少させるときにはこれに応じてリリーフ設定圧を
増大させることができ、前記油圧モータの最大出力トル
クが容量の減少により低下するのを、リリーフ設定圧の
増大によって補うことができる。従って、油圧モータの
最大出力トルクをモータ容量の変化に拘らずほぼ一定に
保つように制御でき、旋回用油圧回路としての信頼性を
向上できる上に、旋回とアームとの複合操作時にも旋回
速度Ｖの変動を効果的に抑えることができ、良好な複合
操作性を確保できる。

【０１１９】さらにまた、請求項４に記載の発明では、
前記リリーフ圧可変手段を、リリーフ設定圧可変式のリ
リーフ弁と、該リリーフ弁のリリーフ設定圧を前記信号
出力手段からの制御信号に応じて変化させる圧力調整器
とで構成したから、前記信号出力手段からの制御信号に
応じてリリーフ弁のリリーフ設定圧を可変に調整するこ
とができる。

【０１２０】また、請求項５に記載の発明では、前記容
量制御手段を、前記油圧モータの容量可変部を傾転駆動
する油圧シリンダと、該油圧シリンダに給排する圧油を
前記信号出力手段からの駆動信号に応じて制御する容量
制御弁とで構成したから、信号出力手段からの駆動信号
に応じて油圧シリンダに給排する圧油を容量制御弁によ
り制御でき、該油圧シリンダで油圧モータの容量可変部
を傾転駆動しつつ、前記分流量に応じて油圧モータの容
量を可変に制御できる。

【０１２１】さらに、請求項６に記載の発明では、前記
旋回用の制御弁を油圧パイロット式の方向切換弁とし、
前記旋回操作検出手段を該方向切換弁に供給されるパイ
ロット圧を検出する圧力センサによって構成したから、
パイロット圧の大きさから旋回用操作手段の操作量（操
作具合）を検出でき、前記油圧モータの目標としている
回転速度を知ることができる。

【０１２２】さらにまた、請求項７に記載の発明では、
前記油圧源からアクチュエータに圧油を給排する一対の
主管路の途中に、前記アクチュエータの作動を制御する
油圧パイロット式の方向切換弁を設け、前記作動検出手
段は該方向切換弁に供給されるパイロット圧を検出する
圧力センサによって構成したから、パイロット圧の大き
さから作業用のアクチュエータの作動状態を検出でき、
油圧源から該アクチュエータに供給される圧油の流量を
演算により求めることができる。

【０１２３】一方、請求項８に記載の発明では、旋回用
操作手段の操作量を旋回操作検出手段で検出し、回転状
態検出手段で油圧モータの回転状態を検出すると共に、
信号出力手段では回転状態検出手段からの検出信号と旋
回操作検出手段からの検出信号とに基づいて容量制御手
段に駆動信号を演算出力する構成としたから、旋回用の
油圧モータにより旋回体を旋回駆動している途中で作業
用のアクチュエータを作動させる場合でも、油圧源から
油圧モータに給排される圧油の分流量の変化具合を信号
出力手段側で演算しつつ、この分流量の変化分を相殺す
るように容量制御手段で油圧モータの容量を可変に制御
でき、これによって、該油圧モータの回転速度をアクチ
ュエータの作動状態に拘りなく前記旋回用操作手段の操
作量に対応した速度に安定させて制御できる。

【０１２４】また、請求項９に記載の発明では、油圧モ
ータの実際の回転速度を速度検出器で検出し、前記信号
出力手段では、旋回操作検出手段からの検出信号に基づ
いて前記油圧モータの回転速度の目標値を演算し、前記
油圧モータの回転速度が該目標値に対応した速度となる
ように、前記容量制御手段に駆動信号を出力する構成と
したから、速度検出器で油圧モータの実際の回転速度を
検出しつつ、信号出力手段では油圧モータの回転速度の
目標値を演算でき、実際の回転速度が該目標値に対応し
た速度となるように、前記容量制御手段で油圧モータの
容量を可変に制御することにより、単独操作と複合操作
とを繰り返すような場合でも油圧モータの旋回速度を安
定させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施例による制御装置が適用さ
れた油圧ショベルの旋回用およびアーム用の油圧回路図
である。

【図２】図１中の圧力センサおよびコントローラ等を示
す制御ブロック図である。

【図３】コントローラの記憶エリア内に格納した分流量
に対する目標傾転角の特性マップを示す説明図である。

【図４】容量可変部の傾転角とリリーフ弁のリリーフ設
定圧との関係を示す特性線図である。

【図５】圧油の分流量と油圧モータの旋回速度との関係
を示す特性線図である。

【図６】図２中のコントローラによる電磁比例弁の切換
制御処理を示す流れ図である。

【図７】本発明の第２の実施例による制御装置が適用さ
れた油圧ショベルの旋回用およびアーム用の油圧回路図
である。

【図８】図７中の圧力センサおよびコントローラ等を示
す制御ブロック図である。

【図９】図８中のコントローラによる電磁比例弁の切換
制御処理を示す流れ図である。

【図１０】本発明の第３の実施例による制御装置が適用
された油圧ショベルの旋回用、アーム用およびブーム用
の油圧回路図である。

【図１１】図１０中の圧力センサおよびコントローラ等
を示す制御ブロック図である。

【図１２】図１１中のコントローラによる電磁比例弁の
切換制御処理を示す流れ図である。

【図１３】本発明の第４の実施例による制御装置が適用
された油圧ショベルの旋回用およびアーム用の油圧回路
図である。

【図１４】図１３中の圧力センサおよびコントローラ等
を示す制御ブロック図である。

【図１５】本発明の第５の実施例による制御装置が適用
されたコントローラ等を示す制御ブロック図である。

【図１６】本発明の第５の実施例による制御装置が適用
された油圧ショベルの旋回用およびアーム用の油圧回路
図である。

【図１７】従来技術による制御装置が設けられた油圧シ
ョベルを示す全体図である。

【図１８】従来技術による制御装置が適用された油圧シ
ョベルの旋回用およびアーム用の油圧回路図である。

【符号の説明】

１下部走行体（基台）２上部旋回体（旋回体）７作業装置８ブーム９アーム１０バケット１１ブームシリンダ（アクチュエータ）１２アームシリンダ（アクチュエータ）１３バケットシリンダ（アクチュエータ）１５，７３油圧ポンプ（油圧源）１６タンク１９Ａ，１９Ｂ主管路２０旋回用の制御弁２１Ａ，２１Ｂ旋回用のパイロット管路２６Ａ，２６Ｂ主管路２７，７１，７６アーム用の制御弁２８Ａ，２８Ｂアーム用のパイロット管路３０旋回用の操作弁（旋回用操作手段）３１アーム用の操作弁（アーム用操作手段）３２，３３，７７操作レバー４１旋回用の油圧モータ４２容量可変部４３傾転制御シリンダ（油圧シリンダ）４５Ａ，４５Ｂリリーフ弁（リリーフ圧可変手段）４７Ａ，４７Ｂ圧力設定器４９，６１電磁比例弁（容量制御弁）５０Ａ，５０Ｂ圧力センサ（旋回操作検出手段）５１Ａ，５１Ｂ，８０Ａ，８０Ｂ圧力センサ（作動検
出手段）５２，６５，８１，９２，１０２コントローラ（信号
出力手段）６３電磁比例弁７２，７５ブーム用の制御弁７８ブーム用の操作弁（ブーム用操作手段）７９Ａ，７９Ｂブーム用のパイロット管路９１Ａ，９１Ｂ圧力センサ（作動検出手段）１０１速度検出器（回転状態検出手段）

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】基台上に旋回可能に設けられた旋回体
と、少なくとも１本のアームを有し該旋回体に対して回
動可能に設けられた作業装置と、該作業装置の少なくと
も一部を駆動する作業用のアクチュエータと、前記旋回
体を旋回駆動する旋回用の油圧モータと、該油圧モータ
および前記アクチュエータに圧油を供給する油圧源と、
該油圧源から油圧モータに給排する圧油を制御する旋回
用の制御弁と、該旋回用の油圧モータを作動させるため
該旋回用の制御弁を切換操作する旋回用操作手段とを備
えた旋回式作業機用制御装置において、前記旋回用の油圧モータは、容量可変部を有し該容量可
変部の駆動量に応じた回転速度をもって前記旋回体を旋
回駆動する可変容量型油圧モータとし、さらに該油圧モ
ータの容量可変部を駆動し該油圧モータの容量を変化さ
せる容量制御手段と、前記旋回用操作手段の操作量を検
出する旋回操作検出手段と、前記作業用のアクチュエー
タの作動状態を検出する作動検出手段と、該作動検出手
段からの検出信号と前記旋回操作検出手段からの検出信
号とに基づいて前記容量制御手段に駆動信号を演算出力
し、前記アクチュエータの作動状態に拘りなく前記油圧
モータの回転速度が旋回用操作手段の操作量に対応した
速度となるように、前記容量制御手段で油圧モータの容
量可変部を駆動させる信号出力手段とを備える構成とし
たことを特徴としてなる旋回式作業機用制御装置。
【請求項２】前記信号出力手段は、前記旋回操作検出
手段からの検出信号に基づいて前記油圧モータの回転速
度の目標値を演算し、前記アクチュエータの作動状態に
拘りなく前記油圧モータの回転速度が該目標値に対応し
た速度となるように、前記容量制御手段に駆動信号を出
力する構成としてなる請求項１に記載の旋回式作業機用
制御装置。
【請求項３】前記油圧源から油圧モータに圧油を給排
する一対の主管路の途中には、前記旋回用の制御弁と油
圧モータとの間に位置してリリーフ設定圧を可変に調整
するリリーフ圧可変手段を設け、前記信号出力手段は、
前記油圧モータの容量が減少するに応じて前記リリーフ
設定圧を増大させるように、前記作動検出手段からの検
出信号と前記旋回操作検出手段からの検出信号とに基づ
き前記リリーフ圧可変手段に制御信号を演算出力する構
成としてなる請求項１または２に記載の旋回式作業機用
制御装置。
【請求項４】前記リリーフ圧可変手段は、リリーフ設
定圧可変式のリリーフ弁と、該リリーフ弁のリリーフ設
定圧を前記信号出力手段からの制御信号に応じて変化さ
せる圧力調整器とから構成してなる請求項３に記載の旋
回式作業機用制御装置。
【請求項５】前記容量制御手段は、前記油圧モータの
容量可変部を傾転駆動する油圧シリンダと、該油圧シリ
ンダに給排する圧油を前記信号出力手段からの駆動信号
に応じて制御する容量制御弁とから構成してなる請求項
１，２，３または４に記載の旋回式作業機用制御装置。
【請求項６】前記旋回用の制御弁は油圧パイロット式
の方向切換弁からなり、前記旋回操作検出手段は該方向
切換弁に供給されるパイロット圧を検出する圧力センサ
によって構成してなる請求項１，２，３，４または５に
記載の旋回式作業機用制御装置。
【請求項７】前記油圧源からアクチュエータに圧油を
給排する一対の主管路の途中には、前記アクチュエータ
の作動を制御する油圧パイロット式の方向切換弁を設
け、前記作動検出手段は該方向切換弁に供給されるパイ
ロット圧を検出する圧力センサによって構成してなる請
求項１，２，３，４，５または６に記載の旋回式作業機
用制御装置。
【請求項８】基台上に旋回可能に設けられた旋回体
と、少なくとも１本のアームを有し該旋回体に対して回
動可能に設けられた作業装置と、該作業装置の少なくと
も一部を駆動する作業用のアクチュエータと、容量可変
部を有しモータ容量に応じた回転速度をもって前記旋回
体を旋回駆動する可変容量型の旋回用油圧モータと、該
油圧モータの容量可変部を駆動し該油圧モータの容量を
変化させる容量制御手段と、前記油圧モータおよびアク
チュエータに圧油を供給する油圧源と、該油圧源から油
圧モータに給排する圧油を制御する旋回用の制御弁と、
前記油圧モータを作動させるため該旋回用の制御弁を切
換操作する旋回用操作手段と、該旋回用操作手段の操作
量を検出する旋回操作検出手段と、前記油圧モータの回
転状態を検出する回転状態検出手段と、該回転状態検出
手段からの検出信号と前記旋回操作検出手段からの検出
信号とに基づいて前記容量制御手段に駆動信号を演算出
力し、前記アクチュエータの作動状態に拘りなく前記油
圧モータの回転速度が旋回用操作手段の操作量に対応し
た速度となるように、前記容量制御手段で油圧モータの
容量可変部を駆動させる信号出力手段とを備える構成と
してなる旋回式作業機用制御装置。
【請求項９】前記回転状態検出手段は油圧モータの実
際の回転速度を検出する速度検出器からなり、前記信号
出力手段は、前記旋回操作検出手段からの検出信号に基
づいて前記油圧モータの回転速度の目標値を演算し、前
記油圧モータの回転速度が該目標値に対応した速度とな
るように、前記容量制御手段に駆動信号を出力する構成
としてなる請求項８に記載の旋回式作業機用制御装置。