JPH08263127A - 数値制御装置及びそのプログラム作成方法 - Google Patents
数値制御装置及びそのプログラム作成方法Info
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- JPH08263127A JPH08263127A JP6430795A JP6430795A JPH08263127A JP H08263127 A JPH08263127 A JP H08263127A JP 6430795 A JP6430795 A JP 6430795A JP 6430795 A JP6430795 A JP 6430795A JP H08263127 A JPH08263127 A JP H08263127A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- task
- communication
- control device
- program
- numerical control
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- Numerical Control (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 マルチタクス機能を備えた数値制御装置にお
いて、通信を介して接続した外部装置を制御する場合
の、容易なプログラム記述とインタロック処理によるシ
ステム構想時間の短縮、タスク間通信の回数削減による
各装置の動作時間短縮を目的とする。 【構成】 通信機能を備えた外部装置との通信手段を持
つマルチタスク制御方式の数値制御装置において、前記
外部装置の制御を、通信手段を介して前記数値制御装置
の独立したタスクとして実行するように構成。
いて、通信を介して接続した外部装置を制御する場合
の、容易なプログラム記述とインタロック処理によるシ
ステム構想時間の短縮、タスク間通信の回数削減による
各装置の動作時間短縮を目的とする。 【構成】 通信機能を備えた外部装置との通信手段を持
つマルチタスク制御方式の数値制御装置において、前記
外部装置の制御を、通信手段を介して前記数値制御装置
の独立したタスクとして実行するように構成。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、数値制御装置に関し、
特に通信手段を介して接続された外部の別装置を、マル
チタスク機能を備えたこの数値制御装置上の独立したタ
スクとして制御することに関するものである。
特に通信手段を介して接続された外部の別装置を、マル
チタスク機能を備えたこの数値制御装置上の独立したタ
スクとして制御することに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、複数の装置、例えばロボット、ス
トッカー１、ストッカー２など複数の装置を接続して一
つのシステムとして構成する場合、ロボットはロボット
の制御装置にて動作プログラムを作成し、ストッカー
１、ストッカー２はそれぞれの制御装置（シーケンサ
等）において動作プログラムを作成を行う。このため複
数の装置間のインターロックや全体のシーケンスを統括
制御するための制御装置を別に設ける方法がとられてい
る。しかしこの方法は、プログラムの製作や仕様変更の
自由度が低く、システムの設計製作を非常に複雑にして
いた。
トッカー１、ストッカー２など複数の装置を接続して一
つのシステムとして構成する場合、ロボットはロボット
の制御装置にて動作プログラムを作成し、ストッカー
１、ストッカー２はそれぞれの制御装置（シーケンサ
等）において動作プログラムを作成を行う。このため複
数の装置間のインターロックや全体のシーケンスを統括
制御するための制御装置を別に設ける方法がとられてい
る。しかしこの方法は、プログラムの製作や仕様変更の
自由度が低く、システムの設計製作を非常に複雑にして
いた。
【０００３】そこでこのようなシステムを効率良く制御
するために、マルチタスク機能を備えたロボット制御装
置が考案されている（平０１−０４１９０１，平０１−
４１９０２）。しかしながら、このようなシステムを使
用する場合においても、開発時に動作の統一性を考慮し
ていない装置、例えば画像処理装置、計測機等のような
固有の動作を多く備えた装置の場合、一つのシステムと
して構成するには標準的な動作の制御以外はマルチタス
ク機能を生かすことができなかった。また前記の装置
は、一般的に通信手段としてデュアルポートメモリやＲ
Ｓ−２３２Ｃ，ＧＰ−ＩＢ等により接続されており、外
部の異なるバスシステムとの通信のために、これらの通
信手段を使用することは公知である。
するために、マルチタスク機能を備えたロボット制御装
置が考案されている（平０１−０４１９０１，平０１−
４１９０２）。しかしながら、このようなシステムを使
用する場合においても、開発時に動作の統一性を考慮し
ていない装置、例えば画像処理装置、計測機等のような
固有の動作を多く備えた装置の場合、一つのシステムと
して構成するには標準的な動作の制御以外はマルチタス
ク機能を生かすことができなかった。また前記の装置
は、一般的に通信手段としてデュアルポートメモリやＲ
Ｓ−２３２Ｃ，ＧＰ−ＩＢ等により接続されており、外
部の異なるバスシステムとの通信のために、これらの通
信手段を使用することは公知である。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】一般に、制御装置に接
続されるロボット（組み立て装置），ストッカ（部品供
給装置）等の制御は、前記数値制御装置の主制御装置上
のタスクに割り当てて実現している。一方、この主制御
装置の外部通信用デュアルポートメモリやＲＳ−２３２
Ｃ，ＧＰ−ＩＢ等の通信規格を介して接続される装置
（以下、外部装置）は、主制御装置上の全タスクから任
意に利用されている。
続されるロボット（組み立て装置），ストッカ（部品供
給装置）等の制御は、前記数値制御装置の主制御装置上
のタスクに割り当てて実現している。一方、この主制御
装置の外部通信用デュアルポートメモリやＲＳ−２３２
Ｃ，ＧＰ−ＩＢ等の通信規格を介して接続される装置
（以下、外部装置）は、主制御装置上の全タスクから任
意に利用されている。
【０００５】そのため数値制御装置を画像処理装置等の
外部装置を含むシステムとして構成し、ロボット等の装
置と協調及び同期した制御を行う場合、主制御装置上の
ロボット等の装置の各制御タスクにおいて、プログラム
により外部装置とのインタロックを取り指令、動作させ
る必要があった。また他の手段として、外部装置は主制
御装置上の統一されたユーザインタフェース環境上に外
部装置専用の制御装置として接続し、その装置上でプロ
グラムの記述及び実行を行ない、ロボット等の制御装置
とは、入出力部においてインタロックのみを行うことで
動作を実現させていた。
外部装置を含むシステムとして構成し、ロボット等の装
置と協調及び同期した制御を行う場合、主制御装置上の
ロボット等の装置の各制御タスクにおいて、プログラム
により外部装置とのインタロックを取り指令、動作させ
る必要があった。また他の手段として、外部装置は主制
御装置上の統一されたユーザインタフェース環境上に外
部装置専用の制御装置として接続し、その装置上でプロ
グラムの記述及び実行を行ない、ロボット等の制御装置
とは、入出力部においてインタロックのみを行うことで
動作を実現させていた。
【０００６】そのため使用者は、主制御装置のシステム
側が行なう並列処理を意識せずにプログラムを記述で
き、かつ各タスク間及びロボット等の装置同士のインタ
ロックはタイムチャートを意識せず設定できるというマ
ルチタスク方式の利点が生かせていなかった。その結果
プログラム作成は時間がかかり、完成したプログラムは
複雑となるため使用者、及び装置にとって大きな負担と
なっていた。
側が行なう並列処理を意識せずにプログラムを記述で
き、かつ各タスク間及びロボット等の装置同士のインタ
ロックはタイムチャートを意識せず設定できるというマ
ルチタスク方式の利点が生かせていなかった。その結果
プログラム作成は時間がかかり、完成したプログラムは
複雑となるため使用者、及び装置にとって大きな負担と
なっていた。
【０００７】そこで本発明は、マルチタクス機能を備え
た数値制御装置において、通信を介して接続した外部装
置を制御する場合の、容易なプログラム記述とインタロ
ック処理によるシステム構想時間の短縮、タスク間通信
の回数削減による各装置の動作時間短縮を目的とする。
た数値制御装置において、通信を介して接続した外部装
置を制御する場合の、容易なプログラム記述とインタロ
ック処理によるシステム構想時間の短縮、タスク間通信
の回数削減による各装置の動作時間短縮を目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記問題点の解決のた
め、本発明の構成は、通信機能を備えた外部装置との通
信手段を持つマルチタスク制御方式の数値制御装置にお
いて、前記外部装置の制御を、通信手段を介して前記数
値制御装置の独立したタスクとして実行することを特徴
とする。
め、本発明の構成は、通信機能を備えた外部装置との通
信手段を持つマルチタスク制御方式の数値制御装置にお
いて、前記外部装置の制御を、通信手段を介して前記数
値制御装置の独立したタスクとして実行することを特徴
とする。
【０００９】同課題の解決のための本発明の他の構成
は、通信機能を備えた外部装置との通信手段を持つマル
チタスク制御方式の数値制御装置のためのプログラム作
成方法において、前記数値制御装置上の装置制御タスク
を分割し、独立したタスクとして扱うことを特徴とする
数値制御装置プログラムの作成方法である。
は、通信機能を備えた外部装置との通信手段を持つマル
チタスク制御方式の数値制御装置のためのプログラム作
成方法において、前記数値制御装置上の装置制御タスク
を分割し、独立したタスクとして扱うことを特徴とする
数値制御装置プログラムの作成方法である。
【００１０】
【作用】本発明の構成により、マルチタクス制御機能を
備えた数値制御装置において、外部装置の制御を主制御
装置内の独立したタスクとして実現、動作させる手段に
より、容易なプログラム記述、インタロック処理、タス
ク間通信の回数削減の実現が可能となる。
備えた数値制御装置において、外部装置の制御を主制御
装置内の独立したタスクとして実現、動作させる手段に
より、容易なプログラム記述、インタロック処理、タス
ク間通信の回数削減の実現が可能となる。
【００１１】
【実施例】図１は、本発明における実施例としてのシス
テムの概略図であリ、本システムは、簡易ストッカー２
台とロボットが１つの制御装置で制御されるシステムに
画像処理装置を追加し、把持した部品を画像処理し位置
情報を検出し、組付けを行う装置である。
テムの概略図であリ、本システムは、簡易ストッカー２
台とロボットが１つの制御装置で制御されるシステムに
画像処理装置を追加し、把持した部品を画像処理し位置
情報を検出し、組付けを行う装置である。
【００１２】図中、１は、前記数値制御装置の主制御装
置であり、２はロボット、３は簡易ストッカー、４は組
付冶具、５は画像処理装置、６はロボット制御装置、７
はカメラ（ハンドアイ）、８は画像用仮置き台、そして
９は画像用照明である。図２は、本発明における実施例
としてのシステムのハードウェア構成図である。図中、
１は前記数値制御装置の主制御装置であり、１１はＣＰ
Ｕ、１２はＲＯＭであり制御用プログラムや固定パラメ
ーターを格納している。１３はＲＡＭであり各種パラメ
ーターの記憶及びワーキングエリアとして使用される。
１４はキーボード、１５は外部記憶装置、１６はプリン
ター、１７は表示部、１８は制御用通信バス、１９はロ
ボット用通信インターフェース、２０は冶具用通信イン
ターフェース、２１は通信モジュールであり、通信用の
デュアルポートメモリを介し、シリアル通信で５の画像
処理装置が接続されている。尚、画像処理装置は内部に
独立したＣＰＵを備えており、主制御装置から画像処理
装置への命令は、２１の通信モジュールの内部に図６の
マクロ定義に示されるような引数と命令コードとしてセ
ットされ、通信により画像処理装置内部のコマンド通信
用デュアルポートメモリ（２２）に書き込まれた命令に
したがって独自に動作し、結果を画像処理装置内部のデ
ュアルポートメモリに応答している。２は図１に示す本
発明における実施例としてのロボットであり、ロボット
用通信インターフェースを介しパラレル通信等で主制御
装置と接続されている。
置であり、２はロボット、３は簡易ストッカー、４は組
付冶具、５は画像処理装置、６はロボット制御装置、７
はカメラ（ハンドアイ）、８は画像用仮置き台、そして
９は画像用照明である。図２は、本発明における実施例
としてのシステムのハードウェア構成図である。図中、
１は前記数値制御装置の主制御装置であり、１１はＣＰ
Ｕ、１２はＲＯＭであり制御用プログラムや固定パラメ
ーターを格納している。１３はＲＡＭであり各種パラメ
ーターの記憶及びワーキングエリアとして使用される。
１４はキーボード、１５は外部記憶装置、１６はプリン
ター、１７は表示部、１８は制御用通信バス、１９はロ
ボット用通信インターフェース、２０は冶具用通信イン
ターフェース、２１は通信モジュールであり、通信用の
デュアルポートメモリを介し、シリアル通信で５の画像
処理装置が接続されている。尚、画像処理装置は内部に
独立したＣＰＵを備えており、主制御装置から画像処理
装置への命令は、２１の通信モジュールの内部に図６の
マクロ定義に示されるような引数と命令コードとしてセ
ットされ、通信により画像処理装置内部のコマンド通信
用デュアルポートメモリ（２２）に書き込まれた命令に
したがって独自に動作し、結果を画像処理装置内部のデ
ュアルポートメモリに応答している。２は図１に示す本
発明における実施例としてのロボットであり、ロボット
用通信インターフェースを介しパラレル通信等で主制御
装置と接続されている。
【００１３】図３は主制御装置内部のソフトウェアとし
ての各タスクとデュアルポートメモリの関係図である。
図４は、主制御装置の表示部に表示されるタスク選択画
面例である。図４の画面上、Ｔ１〜Ｔ４までが標準のタ
スク選択スイッチ、Ｔ５〜Ｔ８までが汎用のタスク定義
が可能な選択スイッチである。表示部のタスク選択スイ
ッチには、１つのタスクごとにプログラミング、実行・
デバッグ、ティーチングの機能があり、タスクが起動さ
れるとそれぞれの機能が使用できる。
ての各タスクとデュアルポートメモリの関係図である。
図４は、主制御装置の表示部に表示されるタスク選択画
面例である。図４の画面上、Ｔ１〜Ｔ４までが標準のタ
スク選択スイッチ、Ｔ５〜Ｔ８までが汎用のタスク定義
が可能な選択スイッチである。表示部のタスク選択スイ
ッチには、１つのタスクごとにプログラミング、実行・
デバッグ、ティーチングの機能があり、タスクが起動さ
れるとそれぞれの機能が使用できる。
【００１４】動作実行モードにおいて主制御装置は、実
行指令により各タスクを並列に実行し、各タスク動作間
の同期を取るためにインタロックが必要なところのみフ
ラグ監視を行う。インタロックが必要な状態になると、
必要になったタスクはタスク中断状態になる。他のタス
クでインタロックフラグをたてると、中断していたタス
クは次のステップから実行される。以上を繰り返すこと
により、システム全体のマルチタスクを実現する。尚、
並列処理はタイムスライス型、イベント型のマルチタス
クのどちらでもよい。
行指令により各タスクを並列に実行し、各タスク動作間
の同期を取るためにインタロックが必要なところのみフ
ラグ監視を行う。インタロックが必要な状態になると、
必要になったタスクはタスク中断状態になる。他のタス
クでインタロックフラグをたてると、中断していたタス
クは次のステップから実行される。以上を繰り返すこと
により、システム全体のマルチタスクを実現する。尚、
並列処理はタイムスライス型、イベント型のマルチタス
クのどちらでもよい。
【００１５】以下図１、図２の構成において、ロボット
制御装置によりロボットがワークを簡易ストッカー上の
パレットにセットしている間に、カメラからの画像デー
タを画像処理装置で処理し次の移動目標位置を求めると
いう動作を比較して説明する。図５は、前記動作を従来
の通りマルチタスク方式の数値制御装置上の１タスクと
してプログラムしたものである。図６は図５の動作のフ
ローチャートであり、それぞれの処理を示す枠の中の数
字は、図５のプログラムの各行番号及び処理ステップを
表わす。
制御装置によりロボットがワークを簡易ストッカー上の
パレットにセットしている間に、カメラからの画像デー
タを画像処理装置で処理し次の移動目標位置を求めると
いう動作を比較して説明する。図５は、前記動作を従来
の通りマルチタスク方式の数値制御装置上の１タスクと
してプログラムしたものである。図６は図５の動作のフ
ローチャートであり、それぞれの処理を示す枠の中の数
字は、図５のプログラムの各行番号及び処理ステップを
表わす。
【００１６】図中、画像処理装置とロボットの動作制御
を主制御装置の１つのタスク上のプログラムとして前記
動作を実現する場合、画像処理装置との通信が４回（ス
テップ１００、１２０、１５０、１７０）発生してい
る。このようにある１つの動作を表現するだけでも何回
もの通信が発生するので、プログラム作成においては、
注意深くタイムチャートを計算し、動作の同期を絶えず
意識しインタロックを取りながらプログラミングしない
と動作の整合が取れず待ち時間の大きなプログラムにな
る可能性があった。
を主制御装置の１つのタスク上のプログラムとして前記
動作を実現する場合、画像処理装置との通信が４回（ス
テップ１００、１２０、１５０、１７０）発生してい
る。このようにある１つの動作を表現するだけでも何回
もの通信が発生するので、プログラム作成においては、
注意深くタイムチャートを計算し、動作の同期を絶えず
意識しインタロックを取りながらプログラミングしない
と動作の整合が取れず待ち時間の大きなプログラムにな
る可能性があった。
【００１７】図７、図８は、本発明の実施例として、外
部装置としての画像処理装置の制御を独立した１タスク
（以下、ＴＶ）とし、ロボットの制御タスク（以下、Ｔ
Ｒ）とは別に表現したプログラムである。図９は図７、
図８の動作のフローチャートであり、それぞれの処理を
示す枠の中の数字は、図７、図８のプログラムの各行番
号及び処理ステップを表わす。
部装置としての画像処理装置の制御を独立した１タスク
（以下、ＴＶ）とし、ロボットの制御タスク（以下、Ｔ
Ｒ）とは別に表現したプログラムである。図９は図７、
図８の動作のフローチャートであり、それぞれの処理を
示す枠の中の数字は、図７、図８のプログラムの各行番
号及び処理ステップを表わす。
【００１８】Ｔ５の汎用タスクスイッチに画像処理装置
を定義しＴＶとする。汎用タスクにＴＶを定義すると、
主制御装置の立ち上げ時にＴＶを含めて５つのタスクが
起動される。図１０は、画像処理装置の各機能を実行す
るための命令フォーマットである。図１１は、図１０の
命令フォーマットにより、読み込んである画像をスレッ
ショルドレベル０．５のレベルで２値化する命令を実行
する場合の通信例である。主制御装置内のプログラム作
成機能の１つであるマクロ手段を利用し、２値化命令Ｖ
ＢＩＮを図１４のように外部タスク画面でマクロ定義す
る。これにより主制御装置の外部タスク画面内でＶＢＩ
Ｎ命令が実行可能となる。この内容は、通信エリアのア
ドレス００Ｈに８０Ｈをセットし、アドレス０２ＨにＬ
ＥＶＥＬをセットし、ＴＶの終了コマンドとしてアドレ
ス００Ｈの８０Ｈがリセットされるのを待つ。
を定義しＴＶとする。汎用タスクにＴＶを定義すると、
主制御装置の立ち上げ時にＴＶを含めて５つのタスクが
起動される。図１０は、画像処理装置の各機能を実行す
るための命令フォーマットである。図１１は、図１０の
命令フォーマットにより、読み込んである画像をスレッ
ショルドレベル０．５のレベルで２値化する命令を実行
する場合の通信例である。主制御装置内のプログラム作
成機能の１つであるマクロ手段を利用し、２値化命令Ｖ
ＢＩＮを図１４のように外部タスク画面でマクロ定義す
る。これにより主制御装置の外部タスク画面内でＶＢＩ
Ｎ命令が実行可能となる。この内容は、通信エリアのア
ドレス００Ｈに８０Ｈをセットし、アドレス０２ＨにＬ
ＥＶＥＬをセットし、ＴＶの終了コマンドとしてアドレ
ス００Ｈの８０Ｈがリセットされるのを待つ。
【００１９】図７において、ＴＲにはロボット動作が必
要とする命令のみを記述し、１４０行のＣＨＥＣＫＦに
より、ＴＶとのインタロックをとり、次の移動目標位置
を取り込んでいる。一方、図８においてＴＶも次の移動
目標位置の計算が終了すると、１４０行のＳＥＴＦで計
算終了をＴＲに知らせる。ここでも前記マクロ定義を活
用し図１２と図１５によりＣＨＥＣＫＦを定義し、図１
３と図１６によりＳＥＴＦを定義する。この最小限必要
なインタロック以外は、主制御装置のシステム側が任意
に命令を実行する。このため使用者は、各々の装置の動
作のみに注目しプログラム作成することが可能となりタ
イムチャート等の検討は不要となる。
要とする命令のみを記述し、１４０行のＣＨＥＣＫＦに
より、ＴＶとのインタロックをとり、次の移動目標位置
を取り込んでいる。一方、図８においてＴＶも次の移動
目標位置の計算が終了すると、１４０行のＳＥＴＦで計
算終了をＴＲに知らせる。ここでも前記マクロ定義を活
用し図１２と図１５によりＣＨＥＣＫＦを定義し、図１
３と図１６によりＳＥＴＦを定義する。この最小限必要
なインタロック以外は、主制御装置のシステム側が任意
に命令を実行する。このため使用者は、各々の装置の動
作のみに注目しプログラム作成することが可能となりタ
イムチャート等の検討は不要となる。
【００２０】このようにマクロ定義を応用し必要な命令
を定義すれば、あたかも主制御装置上で外部装置である
画像処理装置を、もともと接続されているロボットと同
様に１つのタスクとしてコントロールできるようになる
（尚、マクロ定義せずＰＥＥＫ，ＰＯＫＥで書いても良
い）。尚、図９においてＴＶでの画像取り込みの開始タ
イミングは、ＴＲとの通信によっても可能なことはいう
までもない。
を定義すれば、あたかも主制御装置上で外部装置である
画像処理装置を、もともと接続されているロボットと同
様に１つのタスクとしてコントロールできるようになる
（尚、マクロ定義せずＰＥＥＫ，ＰＯＫＥで書いても良
い）。尚、図９においてＴＶでの画像取り込みの開始タ
イミングは、ＴＲとの通信によっても可能なことはいう
までもない。
【００２１】
【他の実施例】実施例では、外部装置として画像処理装
置をデュアルポートラムを介して接続したが、同様の命
令を通信コマンドエリアから受け取り動作するロボット
等を接続することにより、複数のロボットを制御するこ
とも可能である。通信用メモリの代わりにＲＳ−２３２
Ｃポート，ＧＰ−ＩＢ等を介して外部装置を接続しても
同様の事が実現できる。
置をデュアルポートラムを介して接続したが、同様の命
令を通信コマンドエリアから受け取り動作するロボット
等を接続することにより、複数のロボットを制御するこ
とも可能である。通信用メモリの代わりにＲＳ−２３２
Ｃポート，ＧＰ−ＩＢ等を介して外部装置を接続しても
同様の事が実現できる。
【００２２】尚、本発明は、複数の機器から構成される
システムに適用しても、１つの機器で構成される装置に
適用しても良い。また、本発明はシステムあるいは装置
に対しプログラムを供給することによって達成される場
合にも適用できることはいうまでもない。
システムに適用しても、１つの機器で構成される装置に
適用しても良い。また、本発明はシステムあるいは装置
に対しプログラムを供給することによって達成される場
合にも適用できることはいうまでもない。
【００２３】
【発明の効果】以上説明したように、マルチタクス機能
を備えた数値制御装置において、外部装置を主制御装置
内の独立したタスクとして実現、動作させることによ
り、容易なプログラム記述、最小限のインタロック処理
が実現し、システム構想時の時間短縮が可能となり、タ
スク間通信の回数削減により動作所要時間の最適化も計
られる。
を備えた数値制御装置において、外部装置を主制御装置
内の独立したタスクとして実現、動作させることによ
り、容易なプログラム記述、最小限のインタロック処理
が実現し、システム構想時の時間短縮が可能となり、タ
スク間通信の回数削減により動作所要時間の最適化も計
られる。
【図１】本発明における実施例としてのシステムの概略
図である。
図である。
【図２】本発明における実施例としてのシステムのハー
ドウェア構成図である。
ドウェア構成図である。
【図３】主制御装置内部のソフトウェアとしての各タス
クとデュアルポートメモリの関係図である。
クとデュアルポートメモリの関係図である。
【図４】主制御装置の表示部に表示されるタスク選択画
面例である。
面例である。
【図５】従来例としてのプログラム例である。
【図６】従来例としてのフローチャートである。
【図７】本発明における実施例としてのロボット制御タ
スクのプログラム例である。
スクのプログラム例である。
【図８】本発明における実施例としての画像処理装置制
御タスクのプログラム例である。
御タスクのプログラム例である。
【図９】本発明における実施例としてのフローチャート
である。
である。
【図１０】画像処理装置の通信命令フォーマットであ
る。
る。
【図１１】本発明における実施例としての画像２値化命
令（ＶＢＩＮ）を実行する場合の通信例（スレッショル
ドレベル０．５）。
令（ＶＢＩＮ）を実行する場合の通信例（スレッショル
ドレベル０．５）。
【図１２】本発明における実施例としてのインタロック
フラグセット命令（ＳＥＴＦ）を実行する場合の通信
例。
フラグセット命令（ＳＥＴＦ）を実行する場合の通信
例。
【図１３】本発明における実施例としてのインタロック
フラグ確認命令（ＣＨＥＣＫＦ）を実行する場合の通信
例。
フラグ確認命令（ＣＨＥＣＫＦ）を実行する場合の通信
例。
【図１４】本発明における実施例としての画像２値化命
令（ＶＢＩＮ）のマクロ定義例である。
令（ＶＢＩＮ）のマクロ定義例である。
【図１５】本発明における実施例としてのインタロック
フラグセット命令（ＳＥＴＦ）のマクロ定義例である。
フラグセット命令（ＳＥＴＦ）のマクロ定義例である。
【図１６】本発明における実施例としてのインタロック
フラグ確認命令（ＣＨＥＣＫＦ）のマクロ定義例であ
る。
フラグ確認命令（ＣＨＥＣＫＦ）のマクロ定義例であ
る。
１ 数値制御装置の主制御装置 ２ ロボット ３ 簡易ストッカー ４ 組付冶具 ５ 画像処理装置 ６ ロボット制御装置 ７ カメラ（ハンドアイ） ８ 画像用仮置き台 ９ 画像用照明 １１ ＣＰＵ １２ ＲＯＭ １３ ＲＡＭ １４ キーボード １５ 外部記憶装置 １６ プリンター １７ 表示部 １８ 制御用通信バス １９ ロボット用通信インターフェース ２０ 冶具用通信インターフェース ２１ 通信モジュール ２２ デュアルポートメモリ
Claims (7)
- 【請求項１】 通信機能を備えた外部装置との通信手段
を持つマルチタスク制御方式の数値制御装置において、 前記外部装置の制御を、通信手段を介して前記数値制御
装置の独立したタスクとして実行することを特徴とする
数値制御装置。 - 【請求項２】 前記外部装置の制御を、シリアル通信を
介して行うことを特徴とする請求項１記載の数値制御装
置。 - 【請求項３】 画像処理装置の制御を、シリアル通信を
介して行うことを特徴とする請求項１記載の数値制御装
置。 - 【請求項４】 通信手段を介して接続された前記外部装
置の制御を、デュアルポートメモリに対するコマンドに
より行うことを特徴とする請求項１記載の数値制御装
置。 - 【請求項５】 シリアル通信を介して接続された画像処
理装置の制御を、デュアルポートメモリに対するコマン
ドにより行うことを特徴とする請求項１記載の数値制御
装置。 - 【請求項６】 通信機能を備えた外部装置との通信手段
を持つマルチタスク制御方式の数値制御装置のためのプ
ログラム作成方法において、 前記数値制御装置上の装置制御タスクを分割し、独立し
たタスクとして扱うことを特徴とする数値制御装置のプ
ログラム作成方法。 - 【請求項７】 外部装置の制御命令を、前記数値制御装
置上にマクロ定義して行うことを特徴とする請求項６記
載の数値制御装置のプログラム作成方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6430795A JPH08263127A (ja) | 1995-03-23 | 1995-03-23 | 数値制御装置及びそのプログラム作成方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6430795A JPH08263127A (ja) | 1995-03-23 | 1995-03-23 | 数値制御装置及びそのプログラム作成方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08263127A true JPH08263127A (ja) | 1996-10-11 |
Family
ID=13254462
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6430795A Withdrawn JPH08263127A (ja) | 1995-03-23 | 1995-03-23 | 数値制御装置及びそのプログラム作成方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08263127A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6442436B1 (en) | 1999-10-25 | 2002-08-27 | Seiko Epson Corporation | Multi-tasking system, recording medium in which program thereof is recorded, and processing device |
-
1995
- 1995-03-23 JP JP6430795A patent/JPH08263127A/ja not_active Withdrawn
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6442436B1 (en) | 1999-10-25 | 2002-08-27 | Seiko Epson Corporation | Multi-tasking system, recording medium in which program thereof is recorded, and processing device |
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| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
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