JPH0791951A - 車両用距離測定装置 - Google Patents
車両用距離測定装置Info
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- JPH0791951A JPH0791951A JP23959793A JP23959793A JPH0791951A JP H0791951 A JPH0791951 A JP H0791951A JP 23959793 A JP23959793 A JP 23959793A JP 23959793 A JP23959793 A JP 23959793A JP H0791951 A JPH0791951 A JP H0791951A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 鉛直方向の１ライン分の画像信号を格納する
だけの小容量のメモリだけで相関演算を行うことがで
き、低コスト及び装置の小型化を図ることができる車両
用距離測定装置を提供する。 【構成】 ＣＣＤセンサ１０からの画像信号はインター
レース走査で鉛直方向ラインで読み出され、信号処理部
１２に出力される。信号処理部１２のアナログデジタル
コンバータＡＤＣ１２ａは画像信号をデジタル信号に変
換し、信号書き込み・相関演算用ロジック回路１２ｂに
出力する。信号書き込み・相関演算用ロジック回路１２
ｂは電子制御装置ＥＣＵ１４のＣＰＵからの指令に基づ
き、鉛直方向の１ライン分の画像信号を順次ラッチに格
納し、１ライン毎に相関演算を行って距離を測定する。
だけの小容量のメモリだけで相関演算を行うことがで
き、低コスト及び装置の小型化を図ることができる車両
用距離測定装置を提供する。 【構成】 ＣＣＤセンサ１０からの画像信号はインター
レース走査で鉛直方向ラインで読み出され、信号処理部
１２に出力される。信号処理部１２のアナログデジタル
コンバータＡＤＣ１２ａは画像信号をデジタル信号に変
換し、信号書き込み・相関演算用ロジック回路１２ｂに
出力する。信号書き込み・相関演算用ロジック回路１２
ｂは電子制御装置ＥＣＵ１４のＣＰＵからの指令に基づ
き、鉛直方向の１ライン分の画像信号を順次ラッチに格
納し、１ライン毎に相関演算を行って距離を測定する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車両用距離測定装置、特
にＣＣＤセンサを用いて距離を測定する装置に関する。
にＣＣＤセンサを用いて距離を測定する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、運転者の運転操作低減を図る
べく種々の装置が開発、搭載されており、他の車両との
距離を測定して危険を報知したり、車速制御に用いるシ
ステムも開発されている。このような距離測定装置で
は、車両の所定部位に所定間隔離間させてＣＣＤセンサ
を設け、得られた画像の位相差を算出することにより三
角測量の原理で距離を測定している（例えば特開平３−
１６５２１２号公報）。ＣＣＤセンサは複数の受光素子
が格子状に配列して構成され、第１フィールド及び第２
フィールドのインターレース走査で水平方向に順次読み
出される。読み出された画像信号は一旦フレームメモリ
に格納された後、鉛直ライン上の画像信号同士で相関演
算が行われる。
べく種々の装置が開発、搭載されており、他の車両との
距離を測定して危険を報知したり、車速制御に用いるシ
ステムも開発されている。このような距離測定装置で
は、車両の所定部位に所定間隔離間させてＣＣＤセンサ
を設け、得られた画像の位相差を算出することにより三
角測量の原理で距離を測定している（例えば特開平３−
１６５２１２号公報）。ＣＣＤセンサは複数の受光素子
が格子状に配列して構成され、第１フィールド及び第２
フィールドのインターレース走査で水平方向に順次読み
出される。読み出された画像信号は一旦フレームメモリ
に格納された後、鉛直ライン上の画像信号同士で相関演
算が行われる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このように、従来のＣ
ＣＤセンサを用いた距離測定装置では、水平方向に読み
だした画像信号を用いて相関演算を行うために、一旦フ
レームメモリに記憶しなければならず、メモリ容量が増
大してコストが増大する問題があった。
ＣＤセンサを用いた距離測定装置では、水平方向に読み
だした画像信号を用いて相関演算を行うために、一旦フ
レームメモリに記憶しなければならず、メモリ容量が増
大してコストが増大する問題があった。
【０００４】本発明は上記従来技術の有する課題に鑑み
なされたものであり、その目的は、鉛直方向の１ライン
分の画像信号を格納するだけの小容量のメモリだけで相
関演算を行うことができ、低コスト及び装置の小型化を
図ることができる車両用距離測定装置を提供することに
ある。
なされたものであり、その目的は、鉛直方向の１ライン
分の画像信号を格納するだけの小容量のメモリだけで相
関演算を行うことができ、低コスト及び装置の小型化を
図ることができる車両用距離測定装置を提供することに
ある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１記載の車両用距離測定装置は、格子状に配
列された複数の受光素子からなる一対のＣＣＤセンサで
得られた画像信号から位相差を算出して対象物までの距
離を測定する車両用距離測定装置において、前記ＣＣＤ
センサの鉛直方向の１ライン上に配列した受光素子から
読み出された画像信号を格納する記憶手段と、前記記憶
手段に格納された鉛直方向の１ライン分の画像信号に基
づき前記位相差を算出する相関演算を行う演算手段と、
前記ＣＣＤセンサからの画像信号を前記記憶手段に格納
する順序を制御する格納制御手段とを有することを特徴
とする。
に、請求項１記載の車両用距離測定装置は、格子状に配
列された複数の受光素子からなる一対のＣＣＤセンサで
得られた画像信号から位相差を算出して対象物までの距
離を測定する車両用距離測定装置において、前記ＣＣＤ
センサの鉛直方向の１ライン上に配列した受光素子から
読み出された画像信号を格納する記憶手段と、前記記憶
手段に格納された鉛直方向の１ライン分の画像信号に基
づき前記位相差を算出する相関演算を行う演算手段と、
前記ＣＣＤセンサからの画像信号を前記記憶手段に格納
する順序を制御する格納制御手段とを有することを特徴
とする。
【０００６】また、上記目的を達成するために、請求項
２記載の車両用距離測定装置は、請求項１記載の車両用
距離測定装置において、前記格納制御手段は前記ＣＣＤ
センサから第１フィールド及び第２フィールドのインタ
ーレース走査で読み出された画像信号の内、各フィール
ドにおいて少なくとも隣接する鉛直方向ラインを飛ばし
た所定間隔毎の鉛直方向ラインの画像信号のみを前記記
憶手段に格納することを特徴とする。
２記載の車両用距離測定装置は、請求項１記載の車両用
距離測定装置において、前記格納制御手段は前記ＣＣＤ
センサから第１フィールド及び第２フィールドのインタ
ーレース走査で読み出された画像信号の内、各フィール
ドにおいて少なくとも隣接する鉛直方向ラインを飛ばし
た所定間隔毎の鉛直方向ラインの画像信号のみを前記記
憶手段に格納することを特徴とする。
【０００７】
【作用】請求項１記載の車両用距離測定装置では、従来
装置のようにＣＣＤセンサからの読み出しを水平方向に
行うのではなく、鉛直方向のラインから読み出してい
く。そして、１ライン分の画像信号を格納できる記憶手
段に格納し、相関演算はこの１ライン分の鉛直方向の画
像信号を用いて行われる。
装置のようにＣＣＤセンサからの読み出しを水平方向に
行うのではなく、鉛直方向のラインから読み出してい
く。そして、１ライン分の画像信号を格納できる記憶手
段に格納し、相関演算はこの１ライン分の鉛直方向の画
像信号を用いて行われる。
【０００８】また、請求項２記載の車両用距離測定装置
では、ＣＣＤセンサからの画像信号を鉛直方向にインタ
ーレース走査で読み出すが、このとき、第１フィールド
及び第２フィールドそれぞれに対して少なくとも隣接す
る鉛直方向ラインを飛ばした所定間隔毎に記憶手段に格
納していく。すなわち、例えば第１フィールドを奇数フ
ィールド（１，３，５，７，・・・）とし、第２フィー
ルドを偶数フィールド（２，４，６，８，・・・）とし
た場合、第１フィールドは例えば１，７，・・と記憶手
段に格納し、第２フィールドは４，１０，・・と飛び飛
びに格納し、第１フィールドと第２フィールドで格納及
び相関演算がＣＣＤセンサの一画面で均等に行われるよ
うに格納制御制御手段が記憶手段への格納を制御する。
請求項１記載の車両用距離測定装置では鉛直方向の１ラ
イン毎に演算手段が相関演算を行うが、この演算を行っ
ている間はＣＣＤセンサから順次隣接する画像信号が読
み出されても、このラインの相関演算を行うことはでき
ない。そこで、相関演算を一画面で均等に行って対象物
までの距離を確実に測定すべく、予め均等な相関演算を
行えるように相関処理ラインを定め、このラインのみが
記憶手段に格納されるように制御することにより、メモ
リ容量を低く抑えるとともに一画面の均等な、かつ高速
の相関演算を行うことができる。
では、ＣＣＤセンサからの画像信号を鉛直方向にインタ
ーレース走査で読み出すが、このとき、第１フィールド
及び第２フィールドそれぞれに対して少なくとも隣接す
る鉛直方向ラインを飛ばした所定間隔毎に記憶手段に格
納していく。すなわち、例えば第１フィールドを奇数フ
ィールド（１，３，５，７，・・・）とし、第２フィー
ルドを偶数フィールド（２，４，６，８，・・・）とし
た場合、第１フィールドは例えば１，７，・・と記憶手
段に格納し、第２フィールドは４，１０，・・と飛び飛
びに格納し、第１フィールドと第２フィールドで格納及
び相関演算がＣＣＤセンサの一画面で均等に行われるよ
うに格納制御制御手段が記憶手段への格納を制御する。
請求項１記載の車両用距離測定装置では鉛直方向の１ラ
イン毎に演算手段が相関演算を行うが、この演算を行っ
ている間はＣＣＤセンサから順次隣接する画像信号が読
み出されても、このラインの相関演算を行うことはでき
ない。そこで、相関演算を一画面で均等に行って対象物
までの距離を確実に測定すべく、予め均等な相関演算を
行えるように相関処理ラインを定め、このラインのみが
記憶手段に格納されるように制御することにより、メモ
リ容量を低く抑えるとともに一画面の均等な、かつ高速
の相関演算を行うことができる。
【０００９】
【実施例】以下、図面を用いながら本発明の車両用距離
測定装置の好適な実施例について説明する。
測定装置の好適な実施例について説明する。
【００１０】図１には本実施例の全体構成ブロック図が
示されており、図２には本実施例におけるＣＣＤセンサ
１０の構成が示されている。レンズ１０ａ、１０ｂを介
して入射した光はミラー１０ｃ、１０ｄで反射され、プ
リズム１０ｅに入射する。プリズム１０ｅの反射面で反
射された光は最終的にＣＣＤ１０ｆの所定領域に入射す
る。図から明かなように、レンズ１０ａを介して入射し
た光はＣＣＤ１０ｆの上部の所定領域１０ｘに結像し、
一方、レンズ１０ｂを介して入射した光はＣＣＤ１０ｆ
の下部の所定領域１０ｙに結像する。後述するように、
これら２つの画像間で相関演算が行われる。
示されており、図２には本実施例におけるＣＣＤセンサ
１０の構成が示されている。レンズ１０ａ、１０ｂを介
して入射した光はミラー１０ｃ、１０ｄで反射され、プ
リズム１０ｅに入射する。プリズム１０ｅの反射面で反
射された光は最終的にＣＣＤ１０ｆの所定領域に入射す
る。図から明かなように、レンズ１０ａを介して入射し
た光はＣＣＤ１０ｆの上部の所定領域１０ｘに結像し、
一方、レンズ１０ｂを介して入射した光はＣＣＤ１０ｆ
の下部の所定領域１０ｙに結像する。後述するように、
これら２つの画像間で相関演算が行われる。
【００１１】ＣＣＤセンサ１０の上下の所定領域に結像
した対象物の情報は画像信号として順次読み出される。
図３にはＣＣＤセンサ１０からの画像信号の読み出し方
向が示されている。図中一点鎖線で示される領域１０
ｘ、１０ｙが前述した結像領域であり、図中矢印で示さ
れるように鉛直方向に読み出されていく。読み出しは鉛
直方向ラインのインターレース走査で行われ、一画面
（一フレーム）を第１、第２（あるいは奇数、偶数）の
２つのフィールドに分け、第１フィールドが１，３，
５，７，・・と順次読み出された後、第２フィールドが
２，４，６，・・と順次読み出される。
した対象物の情報は画像信号として順次読み出される。
図３にはＣＣＤセンサ１０からの画像信号の読み出し方
向が示されている。図中一点鎖線で示される領域１０
ｘ、１０ｙが前述した結像領域であり、図中矢印で示さ
れるように鉛直方向に読み出されていく。読み出しは鉛
直方向ラインのインターレース走査で行われ、一画面
（一フレーム）を第１、第２（あるいは奇数、偶数）の
２つのフィールドに分け、第１フィールドが１，３，
５，７，・・と順次読み出された後、第２フィールドが
２，４，６，・・と順次読み出される。
【００１２】ＣＣＤセンサ１０から読み出された画像信
号は信号処理部１２に入力される。信号処理部１２内の
アナログデジタルコンバータＡＤＣ１２ａは入力された
アナログ画像信号をデジタル信号（本実施例では８ビッ
ト）に変換する。そして、デジタル信号に変換された画
像信号は、さらに信号処理部１２の信号書き込み・相関
演算用ロジック回路１２ｂに入力される。信号書き込み
・相関演算用ロジック回路１２ｂは電子制御装置ＥＣＵ
１４内のＣＰＵからの制御信号に基づいてＣＣＤセンサ
１０から読み出された画像信号をメモリに書き込み、相
関演算を行って対象物までの距離測定する。
号は信号処理部１２に入力される。信号処理部１２内の
アナログデジタルコンバータＡＤＣ１２ａは入力された
アナログ画像信号をデジタル信号（本実施例では８ビッ
ト）に変換する。そして、デジタル信号に変換された画
像信号は、さらに信号処理部１２の信号書き込み・相関
演算用ロジック回路１２ｂに入力される。信号書き込み
・相関演算用ロジック回路１２ｂは電子制御装置ＥＣＵ
１４内のＣＰＵからの制御信号に基づいてＣＣＤセンサ
１０から読み出された画像信号をメモリに書き込み、相
関演算を行って対象物までの距離測定する。
【００１３】図４には信号処理部１２で行われる処理の
フローチャートが示されており、また、図５及び図６に
は信号処理部１２の回路構成とその作用が示されてい
る。図５は信号書き込み時の作用であり、図６は相関演
算時の作用である。図４及び図５において、ＥＣＵ１４
内のＣＰＵからシーケンサ１００に相関処理指令が入力
されると（Ｓ１０１）、シーケンサ１００はＣＣＤセン
サ１０からの垂直同期信号ＶＤ、フィールド信号ＦＬＤ
に基づいて第１フィールドのアナログ／デジタル変換開
始時期か否かが判定される（Ｓ１０２）。第１フィール
ドの開始時期である場合には、シーケンサ１００は出力
信号ＭＥＭをＨｉにしてアナログ／デジタル変換を開始
する。すなわち、シーケンサ１００からの出力信号ＭＥ
Ｍはタイミングジェネレータ１０２に出力され、タイミ
ングジェネレータ１０２はＭＥＭ信号とカウンタ信号Ｃ
からＡ／Ｄ変換及び画像信号格納時期を判断し、その時
期にＦＣＫ信号をＡＤＣ１２ａに出力する。ＡＤＣ１２
ａにて８ビットのデジタル信号に変換された画像信号
は、ＦＣＫ信号の立ち上がりに伴って順次記憶手段とし
てのラッチ１０４に格納されていく（Ｓ１０３）。そし
て、ＣＣＤセンサ１０の鉛直方向１ライン分の画像信号
（すなわち、基準側１０ｘの画像信号及びシフト側１０
ｙの画像信号）が全てラッチ１０４に格納された場合に
は書き込み画素数カウンタ１０６からＬＥＮ信号が出力
される。このＬＥＮ信号により、シーケンサ１００はＣ
ＣＤセンサ１０の鉛直方向１ライン分の画像信号が全て
ラッチ１０４に格納されたと判定し（Ｓ１０４）、相関
開始信号ＳＯＫをＬｏからＨｉに変化させるとともにＭ
ＥＭをＬｏとし、相関演算に移行する（Ｓ１０５）。
フローチャートが示されており、また、図５及び図６に
は信号処理部１２の回路構成とその作用が示されてい
る。図５は信号書き込み時の作用であり、図６は相関演
算時の作用である。図４及び図５において、ＥＣＵ１４
内のＣＰＵからシーケンサ１００に相関処理指令が入力
されると（Ｓ１０１）、シーケンサ１００はＣＣＤセン
サ１０からの垂直同期信号ＶＤ、フィールド信号ＦＬＤ
に基づいて第１フィールドのアナログ／デジタル変換開
始時期か否かが判定される（Ｓ１０２）。第１フィール
ドの開始時期である場合には、シーケンサ１００は出力
信号ＭＥＭをＨｉにしてアナログ／デジタル変換を開始
する。すなわち、シーケンサ１００からの出力信号ＭＥ
Ｍはタイミングジェネレータ１０２に出力され、タイミ
ングジェネレータ１０２はＭＥＭ信号とカウンタ信号Ｃ
からＡ／Ｄ変換及び画像信号格納時期を判断し、その時
期にＦＣＫ信号をＡＤＣ１２ａに出力する。ＡＤＣ１２
ａにて８ビットのデジタル信号に変換された画像信号
は、ＦＣＫ信号の立ち上がりに伴って順次記憶手段とし
てのラッチ１０４に格納されていく（Ｓ１０３）。そし
て、ＣＣＤセンサ１０の鉛直方向１ライン分の画像信号
（すなわち、基準側１０ｘの画像信号及びシフト側１０
ｙの画像信号）が全てラッチ１０４に格納された場合に
は書き込み画素数カウンタ１０６からＬＥＮ信号が出力
される。このＬＥＮ信号により、シーケンサ１００はＣ
ＣＤセンサ１０の鉛直方向１ライン分の画像信号が全て
ラッチ１０４に格納されたと判定し（Ｓ１０４）、相関
開始信号ＳＯＫをＬｏからＨｉに変化させるとともにＭ
ＥＭをＬｏとし、相関演算に移行する（Ｓ１０５）。
【００１４】図４及び図６において、ＳＯＫ信号がＨｉ
となることより、タイミングジェネレータ１０２は相関
クロック信号ＣＣＫを各ラッチ１０４に出力する。相関
クロック信号ＣＣＫの立ち上がりに伴って演算結果が順
次図中右側にシフトしていき、最終的に積算器１０８で
積算される。積算回数がウインド幅、すなわち基準側領
域１０ｘとシフト側領域１０ｙの幅となった際には、ウ
インド幅カウンタ１０７（信号書き込み時の書き込み画
素数カウンタ）よりＳＦＣ信号が出力されるとともに結
果がラッチ１１０に格納される。また、シフト側画像信
号はシフトパルスにより１つ右側にシフトされる。その
後、シフト回数が所定の最大シフト数ｍになるまで積算
とシフトが繰り返され、ｍに達するとシフト回数カウン
タ１１２より１ライン相関終了パルスＬＳＥが出力され
る。シーケンサ１００はこのＬＳＥ信号により１ライン
分の相関演算が終了したか否かを判定し（Ｓ１０６）、
１ライン分の相関が終了した場合にはＳＯＫ信号をＨｉ
からＬｏに切り換える。このようにして鉛直方向１ライ
ン分の相関が終了した後、所定の全ラインの相関演算が
終了したか否かが判定される（Ｓ１０７）。所定のライ
ンは、例えば以下のように定められる。すなわち、前述
したようにＣＣＤセンサ１０からの画像信号は一画面を
第１フィールドと第２フィールドに分けて出力される
が、１ライン分をラッチ１０４に格納し、相関演算を行
うと、相関演算を行っている間にＣＣＤセンサ１０から
出力されているラインはラッチ１０４に格納できないた
め、例えば第１フィールド（奇数フィールド）では第１
ラインの相関演算が行われている間には第３ラインと第
５ラインを格納することができなくなる。その理由は、
１ラインを６３．５μＳで、相関演算を１００ＭＨｚ
で、ウインド幅を１００、シフト数を１００としても１
ラインの相関演算終了に１００μＳを要することとな
り、２ライン分は格納できなくなるからである。そこ
で、格納できない分を第２フィールドで補うべく、第１
フィールドは１，７，１３，１９，・・ラインのみをラ
ッチに格納して相関演算を行い、第２フィールドでは
４，１０，１６，・・ラインのみをラッチに格納して相
関演算を行う。このように、第１フィールド及び第２フ
イールドで一画面当たりの処理が均等に行われるように
所定ラインを定めるのである。なお、クロック周波数を
５０ＭＨｚとした場合には、相関演算に約２００μＳを
要することになり、４ライン分が格納不能となる。従っ
て、この場合には、第１フィールドは１，１１，２１，
３１，・・・ラインのみを格納して相関演算を行い、か
つ、第２フィールドでは６，１６，２６，・・ラインの
みをラッチに格納して相関演算を行うようにすれば、一
画面を均等に処理することができる。
となることより、タイミングジェネレータ１０２は相関
クロック信号ＣＣＫを各ラッチ１０４に出力する。相関
クロック信号ＣＣＫの立ち上がりに伴って演算結果が順
次図中右側にシフトしていき、最終的に積算器１０８で
積算される。積算回数がウインド幅、すなわち基準側領
域１０ｘとシフト側領域１０ｙの幅となった際には、ウ
インド幅カウンタ１０７（信号書き込み時の書き込み画
素数カウンタ）よりＳＦＣ信号が出力されるとともに結
果がラッチ１１０に格納される。また、シフト側画像信
号はシフトパルスにより１つ右側にシフトされる。その
後、シフト回数が所定の最大シフト数ｍになるまで積算
とシフトが繰り返され、ｍに達するとシフト回数カウン
タ１１２より１ライン相関終了パルスＬＳＥが出力され
る。シーケンサ１００はこのＬＳＥ信号により１ライン
分の相関演算が終了したか否かを判定し（Ｓ１０６）、
１ライン分の相関が終了した場合にはＳＯＫ信号をＨｉ
からＬｏに切り換える。このようにして鉛直方向１ライ
ン分の相関が終了した後、所定の全ラインの相関演算が
終了したか否かが判定される（Ｓ１０７）。所定のライ
ンは、例えば以下のように定められる。すなわち、前述
したようにＣＣＤセンサ１０からの画像信号は一画面を
第１フィールドと第２フィールドに分けて出力される
が、１ライン分をラッチ１０４に格納し、相関演算を行
うと、相関演算を行っている間にＣＣＤセンサ１０から
出力されているラインはラッチ１０４に格納できないた
め、例えば第１フィールド（奇数フィールド）では第１
ラインの相関演算が行われている間には第３ラインと第
５ラインを格納することができなくなる。その理由は、
１ラインを６３．５μＳで、相関演算を１００ＭＨｚ
で、ウインド幅を１００、シフト数を１００としても１
ラインの相関演算終了に１００μＳを要することとな
り、２ライン分は格納できなくなるからである。そこ
で、格納できない分を第２フィールドで補うべく、第１
フィールドは１，７，１３，１９，・・ラインのみをラ
ッチに格納して相関演算を行い、第２フィールドでは
４，１０，１６，・・ラインのみをラッチに格納して相
関演算を行う。このように、第１フィールド及び第２フ
イールドで一画面当たりの処理が均等に行われるように
所定ラインを定めるのである。なお、クロック周波数を
５０ＭＨｚとした場合には、相関演算に約２００μＳを
要することになり、４ライン分が格納不能となる。従っ
て、この場合には、第１フィールドは１，１１，２１，
３１，・・・ラインのみを格納して相関演算を行い、か
つ、第２フィールドでは６，１６，２６，・・ラインの
みをラッチに格納して相関演算を行うようにすれば、一
画面を均等に処理することができる。
【００１５】以上のようにして予め定められた全ライン
の相関演算が終了したか否かが判定され（Ｓ１０７）、
終了していない場合には再び前述のＳ１０３に戻って処
理が繰り返される（Ｓ１０８）。なお、相関演算を行う
べき所定のラインか否かはシーケンサ１００が水平同期
信号ＨＤに基づいて判定する。そして、全ラインの相関
が終了した場合には、シーケンサ１００は相関終了信号
をＥＣＵ１４内のＣＰＵに出力して（Ｓ１０９）、処理
を終了する。
の相関演算が終了したか否かが判定され（Ｓ１０７）、
終了していない場合には再び前述のＳ１０３に戻って処
理が繰り返される（Ｓ１０８）。なお、相関演算を行う
べき所定のラインか否かはシーケンサ１００が水平同期
信号ＨＤに基づいて判定する。そして、全ラインの相関
が終了した場合には、シーケンサ１００は相関終了信号
をＥＣＵ１４内のＣＰＵに出力して（Ｓ１０９）、処理
を終了する。
【００１６】このように、本実施例ではＣＣＤセンサか
らの画像信号を鉛直方向に読み出してその１ライン分を
ラッチに格納し、格納した１ライン分の画像信号で相関
演算を行い、相関演算が終了した後に、次の所定ライン
をラッチに格納して相関演算を行う処理を繰り返して一
画面における距離測定を行うものであり、記憶手段であ
るラッチは鉛直方向１ライン分の画像信号を格納するだ
けでよいので、装置の小型化を図ることができる。ま
た、本実施例では記憶手段としてラッチを演算回路と同
一のＩＣ内に組み込んでいるので、クロック信号の高速
化を図ることができ、相関演算を高速で行うことができ
る。
らの画像信号を鉛直方向に読み出してその１ライン分を
ラッチに格納し、格納した１ライン分の画像信号で相関
演算を行い、相関演算が終了した後に、次の所定ライン
をラッチに格納して相関演算を行う処理を繰り返して一
画面における距離測定を行うものであり、記憶手段であ
るラッチは鉛直方向１ライン分の画像信号を格納するだ
けでよいので、装置の小型化を図ることができる。ま
た、本実施例では記憶手段としてラッチを演算回路と同
一のＩＣ内に組み込んでいるので、クロック信号の高速
化を図ることができ、相関演算を高速で行うことができ
る。
【００１７】なお、本実施例において、１ライン分の画
像処理を格納し相関演算を行う処理回路をもう一つ設け
て並列処理を行うことにより、２ライン分のメモリ容量
で相関ライン密度を高め、より精度のよい距離測定が可
能となる。
像処理を格納し相関演算を行う処理回路をもう一つ設け
て並列処理を行うことにより、２ライン分のメモリ容量
で相関ライン密度を高め、より精度のよい距離測定が可
能となる。
【００１８】また、本実施例では図２に示すように単一
のＣＣＤで基準側画像信号とシフト側画像信号を得てい
るが、２個のＣＣＤを鉛直方向に配置しそれぞれに結像
させる構成とすることも可能である。
のＣＣＤで基準側画像信号とシフト側画像信号を得てい
るが、２個のＣＣＤを鉛直方向に配置しそれぞれに結像
させる構成とすることも可能である。
【００１９】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１記載の車
両用距離測定装置によれば、鉛直方向の１ライン分の画
像信号を格納するだけの小容量のメモリだけで相関演算
を行うことができ、低コスト及び装置の小型化を図るこ
とができる。
両用距離測定装置によれば、鉛直方向の１ライン分の画
像信号を格納するだけの小容量のメモリだけで相関演算
を行うことができ、低コスト及び装置の小型化を図るこ
とができる。
【００２０】また、請求項２記載の車両用距離測定装置
によれば、さらに、一画面の均等な、かつ高速の相関演
算を行って対象物までの距離を測定することができる。
によれば、さらに、一画面の均等な、かつ高速の相関演
算を行って対象物までの距離を測定することができる。
【図１】本発明の一実施例の全体構成ブロック図であ
る。
る。
【図２】同実施例のＣＣＤセンサの構成図である。
【図３】同実施例のＣＣＤセンサの読み出し説明図であ
る。
る。
【図４】同実施例の処理フローチャートである。
【図５】同実施例の信号処理部の構成ブロック図であ
る。
る。
【図６】同実施例の信号処理部の構成ブロック図であ
る。
る。
１０ ＣＣＤセンサ １２ 信号処理部 １４ 電子制御装置ＥＣＵ
Claims (2)
- 【請求項１】 格子状に配列された複数の受光素子から
なる一対のＣＣＤセンサで得られた画像信号から位相差
を算出して対象物までの距離を測定する車両用距離測定
装置において、 前記ＣＣＤセンサの鉛直方向の１ライン上に配列した受
光素子から読み出された画像信号を格納する記憶手段
と、 前記記憶手段に格納された鉛直方向の１ライン分の画像
信号に基づき前記位相差を算出する相関演算を行う演算
手段と、 前記ＣＣＤセンサからの画像信号を前記記憶手段に格納
する順序を制御する格納制御手段と、 を有することを特徴とする車両用距離測定装置。 - 【請求項２】 請求項１記載の車両用距離測定装置にお
いて、 前記格納制御手段は前記ＣＣＤセンサから第１フィール
ド及び第２フィールドのインターレース走査で読み出さ
れた画像信号の内、各フィールドにおいて少なくとも隣
接する鉛直方向ラインを飛ばした所定間隔毎の鉛直方向
ラインの画像信号のみを前記記憶手段に格納することを
特徴とする車両用距離測定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23959793A JPH0791951A (ja) | 1993-09-27 | 1993-09-27 | 車両用距離測定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23959793A JPH0791951A (ja) | 1993-09-27 | 1993-09-27 | 車両用距離測定装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0791951A true JPH0791951A (ja) | 1995-04-07 |
Family
ID=17047135
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23959793A Pending JPH0791951A (ja) | 1993-09-27 | 1993-09-27 | 車両用距離測定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0791951A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011145115A (ja) * | 2010-01-13 | 2011-07-28 | Ricoh Co Ltd | 測距装置、測距用モジュール及びこれを用いた撮像装置 |
| JP2012122975A (ja) * | 2010-12-10 | 2012-06-28 | Maxell Finetech Ltd | 光学式距離計測装置、光学式距離計測装置の距離計測方法および距離計測用プログラム |
-
1993
- 1993-09-27 JP JP23959793A patent/JPH0791951A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011145115A (ja) * | 2010-01-13 | 2011-07-28 | Ricoh Co Ltd | 測距装置、測距用モジュール及びこれを用いた撮像装置 |
| JP2012122975A (ja) * | 2010-12-10 | 2012-06-28 | Maxell Finetech Ltd | 光学式距離計測装置、光学式距離計測装置の距離計測方法および距離計測用プログラム |
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