JPH0725415A

JPH0725415A - 物品移載装置

Info

Publication number: JPH0725415A
Application number: JP19538293A
Authority: JP
Inventors: Kazuhiro Ishikawa; 和広石川
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 1993-07-13
Filing date: 1993-07-13
Publication date: 1995-01-27
Anticipated expiration: 2012-02-12
Also published as: JP2580959B2

Abstract

(57)【要約】【目的】荷台上の物品をそれが左右にゆがむことなく
押し出す。【構成】荷台２１に前後動自在に設けられた垂直保持
部材２９と、垂直保持部材２９に水平揺動自在に設けら
れた水平揺動部材３１と、水平揺動部材３１に直接又は
間接に設けられた複数の吸着盤４４と、吸着盤４４の先
端を含む仮想垂直面が前後方向に対して直角となった状
態で水平揺動部材３１をロックするロック装置３３が設
けられている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は自動倉庫のスタッカー
クレーン等に設けられる物品移載装置に関する。

【０００２】

【既に開発の技術】この出願人は既に以下の如き物品移
載装置を提案している。即ち、昇降する又は昇降しない
荷台に前後動自在に設けられた移動部材と、この移動部
材に水平揺動自在に設けられた水平揺動部材と、この水
平揺動部材に直接又は間接に設けられた複数の吸着盤と
を有するものがそれである。上記物品移載装置におい
て、吸着盤によって物品の側面を吸着した後、移動部材
を退入させて物品を荷台上に引き込むことによって、物
品を荷台に載せることが出来、他方、水平揺動部材でも
って荷台上の物品を押し出すことによって、荷台から物
品収納棚等に物品を降ろすことが出来る。前記水平揺動
部材が水平揺動自在となされているのは、物品の向きが
平面から見てややゆがんでいても、物品の側面に吸着盤
が正しく対向して物品の側面を吸着盤によって確実に吸
着出来るようするためである。

【０００３】

【前記技術の欠点】前記物品移載装置には以下の如き欠
点があった。即ち、吸着盤が設けられた水平揺動部材が
水平動自在となされているものであるから、荷台上の物
品を押し出すとき、例えば物品と物品収納棚との間に作
用する摩擦が左右で均等でない場合、その左右均等でな
い摩擦力のために水平揺動部材が向きを変え、その結
果、物品が平面から見てゆがんだ状態で荷台から搬出さ
れることがあるという欠点があった。

【０００４】

【前記欠点を解消するための手段】この発明は前記欠点
を解消するために以下の如き手段を採用した。この発明
は、荷台に前後動自在に設けられた移動部材と、移動部
材に水平揺動自在に設けられた水平揺動部材と、水平揺
動部材に直接又は間接に設けられた複数の吸着盤と、吸
着盤の先端を含む仮想垂直面が前後方向に対して直角と
なった状態で水平揺動部材をロックするロック装置とを
有しているものである。

【０００５】

【発明の作用】この発明は以下の如き作用をなすもので
ある。荷台上の物品を押し出すとき、水平揺動部材をロ
ック装置によってロックすることによって水平揺動部材
の水平揺動を停止させて、物品をゆがむことなく押し出
すことが出来る。

【０００６】

【実施例】以下にこの発明を図面に示す実施例に基づい
て説明する。なお、この明細書において、前とは図１下
側を、後とは同図上側をいい、左とは図１左側を、右と
は同図右側をいう。

【０００７】スタッカークレーン通路１２をあけるよう
にして前後一対のラック装置１が床面に立設されてい
る。前記ラック装置１は、所定間隔で左右に並ぶ前側の
多数の支柱２と、これら前側の支柱２の後方にそれとの
間に所定間隔をあけて並ぶ後側の支柱２と、これら支柱
２に高さ方向に所定間隔で設けられた水平板状の物品収
納棚３とを有している。前記前後のラック装置１の物品
収納棚３の出し入れ口６は相互に対向している。物品Ｗ
は、スタッカークレーン通路１２側に所定量はみ出すか
たちで、物品収納棚３に収納される。即ち、物品Ｗは、
スタッカークレーン通路１２側の垂直面が面一又はほぼ
面一となるようにして、物品収納棚３に収納されるもの
である。

【０００８】前記ラック装置１の左側方には搬送方向を
左右方向に向けた入出庫ローラーコンベア８が設けられ
ている。前記入出庫ローラーコンベア８の、ラック装置
１側に、入出庫ローラーコンベア８によってラック装置
１側に搬送されて来た物品Ｗに当接するストッパー９
が、流体圧シリンダ等の作動装置１０によって、左右動
自在に設けられている。これらストッパー９は、入出庫
ローラーコンベア８から物品Ｗを受け取る位置に停止し
た、後述のスタッカークレーン１６の昇降台１９（荷台
２１）の左右方向中心と、入出庫ローラーコンベア８上
の物品Ｗの左右方向中心とが一致するように、物品Ｗの
大きさに（左右幅の大きさ）対応して左右動するように
なされている。なお、図示は省略したが、入出庫ローラ
ーコンベア８の所要部に、物品Ｗの左右幅を検知する幅
検知器が設けられている。

【０００９】前記スタッカークレーン通路１２に上下一
対のガイドレール１４が長手方向を左右方向に向けるよ
うにして配され、これらガイドレール１４にスタッカー
クレーン１６が左右動自在に案内されるようになされて
おり、このスタッカークレーン１６は、走行台車１７
と、この走行台車１７に設けられたマスト１８に昇降自
在となされた昇降台１９と、この昇降台１９に公知の水
平旋回装置２０によって水平旋回自在に設けられた荷台
２１と、この荷台２１に水平摺動自在に設けられた移動
台２２と、この移動台２２に搭載された後で詳述する物
品移載装置２６とを有している。

【００１０】前記物品移載装置２６は、移動台２２に、
その移動方向と直交する枢軸によって上下揺動自在に設
けられた一対の第１揺動アーム２７と、これら第１揺動
アーム２７の自由端に第１揺動アーム２７の揺動方向と
同一方向に上下揺動自在に設けられた一対の第２揺動ア
ーム２８と、これら第２揺動アーム２８の自由端に第２
揺動アーム２８の揺動方向と同一方向に揺動自在に設け
られた垂直保持部材２９とを有している。前記第１揺動
アーム２７、第２揺動アーム２８及び垂直保持部材２９
は、特開平５−１７００７号公報等で公知の揺動制御装
置によって、第１揺動アーム２７が所定角度θ揺動する
と、この第１揺動アーム２７に対して第２揺動アーム２
８が逆方向に２θ揺動し、更に、第２揺動アーム２８に
対してそれとは逆方向にθだけ垂直保持部材２９が揺動
するようになされている。なお、第１揺動アーム２７、
第２揺動アーム２８及び垂直保持部材２９は、第１揺動
アーム２７と第２揺動アーム２８とが両者の枢着点を含
む仮想垂直面に対して同一角度をなす状態において垂直
保持部材２９が垂直状態となるようにして、揺動制御装
置によって連動・連結されているので、垂直保持部材２
９は常時垂直状態を保持するものである。

【００１１】前記垂直保持部材２９には垂直軸３０を介
して水平揺動部材３１が水平揺動自在に設けられ、この
水平揺動部材３１は一対のばね３２によって、それの向
きを変える力が作用しなくなると中立位置に自動復帰す
るようになされている。そして、水平揺動部材３１が中
立位置となった状態、即ち、後述の吸着盤４４の先端を
含む仮想垂直面が前後方向に直角となった状態で、水平
揺動部材３１をロックするロック装置３３が、移動部材
である垂直保持部材２９に設けられている。前記ロック
装置３３は、垂直保持部材２９に設けられたリニアーソ
レノイド３６によって昇降させられるピン３５を有して
おり、このピン３５は垂直保持部材２９を貫通して水平
揺動部材３１に臨んでおり、このピン３５が嵌まる凹所
３４が水平揺動部材３１に形成されている。そして、ピ
ン３５が凹所３４に嵌まった状態において、後述の吸着
盤４４の先端を含む仮想垂直面が前後方向に対して直角
となるようになされている。前記水平揺動部材３１に
は、一対の上下動部材３８がばね３９によって上向き付
勢されて上下動自在に設けられ、これら上下動部材３８
に上下揺動部材４１が上下揺動自在に設けられ、この上
下揺動部材４１はばね４２によって上端を下げる方向に
付勢されている。

【００１２】前記上下揺動部材４１の、第２揺動アーム
２８に対向しない面に、多数の吸着盤４４が僅かの範囲
で任意の方向に自由首振り自在に設けられており、これ
ら吸着盤４４は吸引装置（図示略）に接続されている。
また、前記上下揺動部材４１の、第２揺動アーム２８に
対向しない面に、吸着盤４４よりはやや引っ込んだ状態
で複数の押し片４５が設けられている。これら押し片４
５は物品Ｗを押すとき吸着盤４４に負担が掛からないよ
うにするためのものである。また、前記上下揺動部材４
１の、第２揺動アーム２８に対向しない面に、吸着盤４
４よりはやや突出した状態で物品センサー４６が設けら
れ、これら物品センサー４６の先端部は緩い力のばね
（図示略）で突出付勢されていて、物品Ｗにあたると退
入するようになされ、先端部が退入することによって吸
着盤４４が物品Ｗに当たったことを知ることが出来る。

【００１３】上記の如き構成によって、吸着盤４４を物
品Ｗに押し当てて吸引・吸着した後、第１揺動アーム２
７及び第２揺動アーム２８の伸縮又はそれと同時に移動
台２２の移動を行なうことによって、物品Ｗを荷台２１
のレール状荷台部２１ａに載せたり、レール状荷台部２
１ａから押し出したりすることが出来る。なお、レール
状荷台部２１ａからの物品Ｗの押し出し作業の際は、前
記した如く、押し片４５によって、物品Ｗが押されるも
のである。

【００１４】そして、物品Ｗを荷台２１のレール状荷台
部２１ａに載せる際は、ロック装置３３のピン３５は凹
所３４より抜け出している。従って、水平揺動部材３１
の首振り作動等によって物品Ｗの側面に全ての吸着盤４
４を当接させることが出来る。そして、物品Ｗがレール
状荷台部２１ａに完全に載ると、レール状荷台部２１ａ
の、搬出入側端と逆の端部に設けられたストッパー（図
示略）に物品Ｗが当たって物品Ｗの前後方向の向きが正
しく規正させられ、それに伴って水平揺動部材３１の向
きも中立位置に復帰する。その後、ピン３５を凹所３４
に嵌めて、水平揺動部材３１が水平揺動しないようにし
て、物品Ｗを押し出すこととなる。

【００１５】

【発明の効果】この発明は前記した如き構成によって以
下の如き効果を奏するものである。荷台上の物品を押し
出すとき、水平揺動部材をロック装置によってロックす
ることによって水平揺動部材の水平揺動を停止させて、
物品をそれが左右にゆがむことなく押し出すことが出来
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施例を示す中間省略の平面図であ
る。

【図２】図１のＩＩ−ＩＩ線に沿う中間省略の拡大断面
図である。

【図３】図２のＩＩＩ−ＩＩＩ線拡大断面図である。

【図４】図２のＩＶ−ＩＶ線拡大断面図である。

【図５】図４のＡ部分拡大図である。

【図６】図５のＶＩ−ＶＩ線断面図である。

【図７】図５のＶＩＩ−ＶＩＩ線断面図である。

【符号の説明】

２１荷台２９垂直保持部材３１水平揺動部材３３ロック装置３４凹所３５ピン３６リニアーソレノイド４４吸着盤

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】荷台に前後動自在に設けられた移動部材
と、移動部材に水平揺動自在に設けられた水平揺動部材
と、水平揺動部材に直接又は間接に設けられた複数の吸
着盤と、吸着盤の先端を含む仮想垂直面が前後方向に対
して直角となった状態で水平揺動部材をロックするロッ
ク装置とを有している物品移載装置。