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JPH06276679A - Demand controller - Google Patents

Demand controller

Info

Publication number
JPH06276679A
JPH06276679A JP5060691A JP6069193A JPH06276679A JP H06276679 A JPH06276679 A JP H06276679A JP 5060691 A JP5060691 A JP 5060691A JP 6069193 A JP6069193 A JP 6069193A JP H06276679 A JPH06276679 A JP H06276679A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
data
load
control
amount
value
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP5060691A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Kazuhiko Mantani
和彦 萬谷
Masashi Osada
正史 長田
Rieko Iwatsubo
理恵子 岩坪
Hiroshi Ootsuka
洋俟 大塚
Shigeki Suzuki
繁樹 鈴木
Kazuhiko Nanjo
和彦 南条
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mitsubishi Electric Corp
Original Assignee
Mitsubishi Electric Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mitsubishi Electric Corp filed Critical Mitsubishi Electric Corp
Priority to JP5060691A priority Critical patent/JPH06276679A/en
Publication of JPH06276679A publication Critical patent/JPH06276679A/en
Pending legal-status Critical Current

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Abstract

PURPOSE:To provide a demand controller, in which a deterioration in control performance is prevented when controlled time-series data of working energy is used for forecasting control. CONSTITUTION:A demand controller forecasts working power energy by using a database of prior-term working power energy for a load group and limits the power energy under control for the load group below a given set value. In addition, the data controlled by a forecasted database selective means 12 is excluded from the time-series power energy data for the controlled load (A), and on the basis of these data a forecasting means 16 forecasts the working power energy and a control means 18 controls the power.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【0001】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、負荷群の総使用電力値
を設定されたデマンド値以下に制御するデマンド制御装
置に関するものであり、負荷制御をより適切に行なうデ
マンド制御装置に関するものである。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a demand control device for controlling a total power consumption value of a load group to be equal to or less than a set demand value, and more particularly to a demand control device for more appropriately controlling a load. .

【0002】[0002]

【従来の技術】近年、電力需要者において、最大使用電
力値すなわち電力のデマンド値を設定し、このデマンド
値の範囲内に総使用電力値を抑えて、省エネルギーを図
る動きが活発化している。ここで、過去の電力量の時系
列データから使用電力量を予想し、その予想された予測
値に基づいて負荷群の総使用電力値以下に制御すること
が考えられる。その予測方法については、例えば、過去
の電力量の時系列データと現在の時系列データとの相関
係数を求め、相関係数が1に最も近い、すなわち、現在
の時系列データに最も似ている過去の時系列データを求
めて、将来の使用電力量を予想することが行われてい
る。
2. Description of the Related Art In recent years, there has been an active movement among power consumers to set a maximum power consumption value, that is, a demand value of power, and to suppress the total power consumption value within the range of the demand value to save energy. Here, it is conceivable to predict the used power amount from the time series data of the past power amount and control the load group to be equal to or less than the total used power value based on the predicted value. Regarding the prediction method, for example, the correlation coefficient between the time series data of the past electric energy and the current time series data is obtained, and the correlation coefficient is the closest to 1, that is, the most similar to the current time series data. Current time series data is obtained to predict future power consumption.

【0003】[0003]

【発明が解決しようとする課題】しかし、過去の時系列
データから予測を行う場合、制御後の時系列データを用
いて予測を行うと、制御を掛けていない原時系列データ
を再現できない。すなわち、本来は制御を掛けていない
原時系列データを基にして予想すべきが、制御後の時系
列データを用いて予測を行うため、制御を掛けていない
原時系列データを再現できないことになる。よって、制
御後の時系列データを用いて予測を行うと、却って制御
性能を悪化させることになる。
However, when performing prediction from past time series data, if the prediction is performed using the time series data after control, the original time series data without control cannot be reproduced. In other words, it should be predicted based on the original time series data that is not controlled originally, but since the prediction is performed using the time series data after control, it is impossible to reproduce the uncontrolled original time series data. Become. Therefore, if the prediction is performed using the time-series data after the control, the control performance is rather deteriorated.

【0004】具体的に説明すると、前日の電力使用量デ
ータからピークカット制御、すなわち、負荷群の総使用
電力値を設定された電力値以下にするように負荷の一部
を遮断する場合に、制御を掛けて設定された電力値を越
えないように制御した時系列データに基づいて翌日の予
測を行うと、本来は予測値が設定値を越えると予測すべ
きが、設定値を越えないと予測してしまうことになる。
More specifically, in the peak cut control from the power consumption data of the previous day, that is, when a part of the load is cut off so that the total power consumption value of the load group becomes equal to or less than the set power value, If you predict the next day based on the time series data that is controlled so that it does not exceed the set power value, you should originally predict that the predicted value will exceed the set value, but it will not exceed the set value. You will predict.

【0005】そこで、本発明は、制御を掛けた時系列デ
ータを使用しないで制御による影響を受けず、より正確
な使用電力値の予測を行うデマンド制御装置を提供する
ことを目的とするものである。
SUMMARY OF THE INVENTION Therefore, an object of the present invention is to provide a demand control device which does not use control time series data and is not affected by the control and which predicts the power consumption value more accurately. is there.

【0006】[0006]

【課題を解決するための手段】本発明に基づくデマンド
制御装置は、第1には、負荷群に接続され、負荷群の過
去の使用電力量データを予測ベースとして使用電力量の
予測を行い、予測された値に基づき負荷群の総使用電力
値を設定された値以下に制御するデマンド制御装置にお
いて、制御を加えたデータを予測ベースから削除する制
御データ削除手段と、制御を加えないデータのみからな
る非制御データを予測ベースとして使用電力量の予測を
行う予測手段と、を備え、非制御データからの予測に基
づき制御を行うことを特徴とするものである。
A demand control device according to the present invention is, firstly, connected to a load group and predicts the used power amount based on the past used power amount data of the load group as a prediction base. In the demand control device that controls the total power consumption value of the load group to be equal to or less than the set value based on the predicted value, only the control data deleting unit that deletes the controlled data from the prediction base, and the data without the control. And a predicting unit that predicts the amount of electric power used by using the non-control data as a prediction base, and performs control based on the prediction from the non-control data.

【0007】また、第2には、制御を加えない過去の使
用電力量データの所定時間ごとの使用電力量を積算する
積算手段と、上記積算手段により積算された積算値から
使用電力量を予測する予測手段と、を備えたことを特徴
とするものである。
Secondly, the used power amount is predicted from the integrating means for integrating the used power amount of the past used power amount data which is not controlled, and the integrated value integrated by the integrating means. And a prediction means for performing the prediction.

【0008】また、第3には、制御を加えない負荷の過
去の使用電力量データのみを予測ベースとして使用電力
量の予測を行うことを特徴とするものである。
The third feature is that the power consumption is predicted based on only the past power consumption data of the load to which no control is applied as a prediction base.

【0009】また、第4には、制御を加えない負荷の過
去の使用電力量データと、外気温等の外部条件のデータ
とを予測ベースとして使用電力量の予測を行うことを特
徴とするものである。
A fourth feature is that power consumption is predicted based on past power consumption data of a load that is not controlled and data of external conditions such as outside temperature. Is.

【0010】また、第5には、制御対象となる負荷の過
去の使用電力量データと、該制御対象となる負荷に加え
た制御量とから上記制御を加えた負荷が制御されなかっ
た場合の過去の使用電力量データを推定し、少なくとも
推定された過去の使用電力データを予測ベースとして使
用電力量の予測を行い、その予測にしたがい制御を行う
ことを特徴とするものである。
Fifth, in the case where the load to which the above control is applied is not controlled based on the past power consumption data of the load to be controlled and the control amount applied to the load to be controlled. It is characterized in that past power consumption data is estimated, power consumption is predicted at least based on the estimated past power consumption data, and control is performed according to the prediction.

【0011】さらに、第6には、制御対象たる負荷に加
えた制御量データから制御対象たる負荷に加える制御量
を予測し、それらの予測値により負荷制御を行うことを
特徴とするものである。
Further, a sixth feature is that the control amount to be applied to the load to be controlled is predicted from the control amount data added to the load to be controlled, and the load control is performed based on those predicted values. .

【0012】[0012]

【作用】本発明における第1のデマンド制御装置では、
制御データ削除手段が制御を加えたデータを予測ベース
から削除し、予測手段がその制御を加えないデータのみ
からなる非制御データから使用電力量の予測を行う。制
御を加えたデータを削除して予測ベースに入れないの
で、過去の制御の影響を受けずに予測を行うことができ
る。
In the first demand control device according to the present invention,
The control data deleting means deletes the controlled data from the prediction base, and the predicting means predicts the power consumption from the non-controlled data consisting only of the data not subjected to the control. Since the data to which control has been added is not deleted and put in the prediction base, prediction can be performed without being affected by past control.

【0013】また、第2の構成においては、積算手段が
制御を加えない過去の使用電力量データを所定時間ごと
の使用電力量に積算し、この積算値に基づき予測手段が
使用電力量を予測して、この予測にしたがい制御対象を
制御する。所定時間内でどのようなピークシフトを行っ
ても積算値は変らないので、過去の制御の影響を受けず
に予測を行うことができる。
In the second configuration, the accumulating unit integrates past power consumption data without control to the power consumption for each predetermined time, and the predicting unit predicts the power consumption based on the accumulated value. Then, the controlled object is controlled according to this prediction. Since the integrated value does not change regardless of what peak shift is performed within the predetermined time, prediction can be performed without being affected by past control.

【0014】また、第3の構成においては、制御を加え
ない負荷の過去の使用電力量データのみを予測ベースと
するので、制御を掛けたことによる予測への影響をなく
すことができる。
Further, in the third configuration, since only the past power consumption data of the load to which no control is applied is used as the prediction base, it is possible to eliminate the influence of the control on the prediction.

【0015】また、第4の構成においては、制御を加え
ない負荷の過去の使用電力量データのみならず、外気温
等の外部条件のデータをも予測ベースとして使用電力量
の予測を行うので、より正確な制御を行うことができ
る。
Further, in the fourth configuration, the power consumption is predicted based on not only the past power consumption data of the load to which no control is applied but also the data of the external condition such as the outside air temperature as a prediction base. More accurate control can be performed.

【0016】また、第5の構成においては、制御対象と
なる負荷の過去の使用電力量データと、該制御対象とな
る負荷に加えた制御量とから上記制御を加えた負荷が制
御されなかった場合の過去の使用電力量データを推定
し、少なくともその推定された過去の使用電力量データ
を予測ベースとして使用電力量を予測するので、より正
確に負荷が制御されなかった場合の使用電力量データを
予測することができる。第6の構成においては、制御対
象たる負荷に加えた制御量データから制御対象たる負荷
に加える制御量を予測し、それらの予測値により負荷制
御を行うので、制御を掛けていない場合の波形データを
推定する必要がない。
Further, in the fifth configuration, the load subjected to the above control is not controlled based on the past power consumption data of the load to be controlled and the control amount added to the load to be controlled. In the case where the load is not controlled more accurately, the past power consumption data is estimated and the power consumption is predicted based on at least the estimated past power consumption data. Can be predicted. In the sixth configuration, the control amount to be applied to the load to be controlled is predicted from the control amount data applied to the load to be controlled, and the load control is performed based on those predicted values. Therefore, the waveform data when control is not applied is performed. There is no need to estimate.

【0017】[0017]

【実施例】以下、本発明の好適な実施例について、図面
を使用して説明する。
DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Preferred embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.

【0018】第1実施例として示すデマンド制御装置1
0は、図1に示すように、制御データ削除手段としての
予測ベース選択手段12と時系列記憶手段14と予測手
段16と制御手段18とを有し、予測ベース選択手段1
2の入力端と制御手段18の出力端が、制御対象負荷A
に接続されている。
Demand control device 1 shown as the first embodiment
As shown in FIG. 1, 0 has a prediction base selecting unit 12 as a control data deleting unit, a time series storage unit 14, a predicting unit 16 and a control unit 18, and the prediction base selecting unit 1
The input end of 2 and the output end of the control means 18 are connected to the load A to be controlled.
It is connected to the.

【0019】ここで、予測ベース選択手段12は、制御
対象負荷Aから過去の使用電力量時系列データを受け取
ると、この使用電力量データから制御を加えた周期デー
タのみを削除する。例えば、図3の(a)に示す過去の
使用電力量データが与えられた場合に、周期1のデータ
と周期3のデータは制御が加えられず、周期2のデータ
はピークカット制御を受けているので、周期2のデータ
を削除する。ここでいう周期の切れ目は、1日の深夜の
時間帯のうちでの極小値とする。これは、デマンド値に
近い値でのデータの変動を少なくするためである。
Here, when the prediction base selecting means 12 receives the past power consumption time series data from the controlled load A, it deletes only the cycle data to which the control is added from this power consumption data. For example, when the past power consumption data shown in (a) of FIG. 3 is given, the data of cycle 1 and the data of cycle 3 are not controlled, and the data of cycle 2 are subjected to peak cut control. Therefore, the data of cycle 2 is deleted. The break of the cycle here is the minimum value in the midnight time of the day. This is to reduce the fluctuation of data at a value close to the demand value.

【0020】次に、時系列記憶手段14は、上記予測ベ
ース選択手段12が出力する制御を受けたデータを削除
した時系列データを記憶する。例えば、図3(a)の使
用電力量データを得た場合には、予測ベース選択手段1
2により周期2のデータは削除されるので、図3(b)
に示す波形データが作られる。また、予測手段16は、
上記時系列記憶手段14に記憶されている制御を受けた
データを削除した時系列データから使用電力量を予測す
る。さらに、制御手段18は、予測手段16により予測
された使用電力量にしたがい制御対象負荷Aの制御を行
う。
Next, the time-series storage means 14 stores the time-series data in which the data output by the prediction base selection means 12 under the control is deleted. For example, when the power consumption data of FIG. 3A is obtained, the prediction-based selection unit 1
2 deletes the data of cycle 2, so that the data shown in FIG.
The waveform data shown in is created. In addition, the prediction means 16
The power consumption is predicted from the time-series data obtained by deleting the controlled data stored in the time-series storage means 14. Further, the control unit 18 controls the load A to be controlled according to the power consumption amount predicted by the prediction unit 16.

【0021】上記構成のデマンド制御装置10の動作を
図2に示すフローチャート等を使用して説明すると、ま
ず、制御対象負荷Aから制御対象負荷Aが実際に使用し
た使用電力量の時系列データが予測ベース選択手段12
に出力される。予測ベース選択手段12は、1周期ごと
カウントし(ステップ010)、当該周期データに制御
が加えられているか否かを判定し(ステップ011)、
その周期データに制御が加えられている場合には、その
周期データを削除する(ステップ012)。制御を加え
られていない周期データは、そのまま時系列記憶手段1
4に送られる。図2のステップ013に示す「つなぎ目
補完」は、ある周期のデータを削除して繋げようとした
場合に、電力量の波形データに連続性がなくなるので図
3に示すような連続性のある波形データを得るために行
うものであり、各周期のデータを繋げる処理が行われ
る。次に、時系列記憶手段14に記憶された時系列デー
タから予測手段16が使用電力量を予測し、上記予測手
段16の予測した値に基づき制御手段18が制御対象に
対して制御を行う。このようにすることにより、ピーク
カット制御を行った周期データはカットされるので、使
用電力量の予測に際して、制御された周期データは影響
せず、使用電力量の予測をより現実に近いものとするこ
とができる。
The operation of the demand control apparatus 10 having the above configuration will be described with reference to the flowchart shown in FIG. 2 and the like. First, the time series data of the power consumption actually used by the controlled load A to the controlled load A will be described. Prediction base selection means 12
Is output to. The prediction base selection means 12 counts each cycle (step 010), determines whether or not control is applied to the cycle data (step 011),
If control is applied to the cycle data, the cycle data is deleted (step 012). The period data which is not controlled is as it is, the time series storage means 1
Sent to 4. The “joint complement” shown in step 013 of FIG. 2 is a waveform having continuity as shown in FIG. 3 because the waveform data of electric energy loses continuity when data of a certain cycle is deleted and connected. This is performed in order to obtain data, and the process of connecting the data in each cycle is performed. Next, the prediction unit 16 predicts the amount of electric power used from the time series data stored in the time series storage unit 14, and the control unit 18 controls the control target based on the value predicted by the prediction unit 16. By doing so, the cycle data that has been subjected to the peak cut control is cut, and therefore, the predicted cycle data does not affect the prediction of the power consumption, and the prediction of the power usage becomes more realistic. can do.

【0022】なお、上記実施例においては、予測ベース
選択手段12は、周期の切れ目を1日の深夜の時間帯の
うちでの極小値となる時点としたが、これに限られず、
あるしきい値以下の極小点とすることも考えられる。
In the above-mentioned embodiment, the prediction base selecting means 12 sets the break of the cycle to the minimum value in the midnight time zone of the day, but the invention is not limited to this.
It is also possible to set a minimum point below a certain threshold.

【0023】実施例2として示すデマンド制御装置20
は、図4に示すように、原波形積算手段22と時系列記
憶手段24と予測手段26と制御手段28とを有し、原
波形積算手段22の入力端と制御手段28の出力端は、
制御対象負荷Aに接続されている。ここで、原波形積算
手段22は、過去の使用電力量の原波形データから3時
間ごとに使用電力量を積算する処理を行う。また、時系
列記憶手段24は、原波形積算手段22により積算され
た3時間ごとの積算データを時系列に構成する。また、
予測手段26は、時系列記憶手段24により時系列に構
成された3時間ごとの積算データより、使用電力量を予
測する。制御手段28は、予測手段26の予測にしたが
い制御対象負荷Aを制御する。
Demand control device 20 shown as a second embodiment
As shown in FIG. 4, has an original waveform integration means 22, a time series storage means 24, a prediction means 26, and a control means 28, and the input end of the original waveform integration means 22 and the output end of the control means 28 are
It is connected to the controlled load A. Here, the original waveform integrating means 22 performs a process of integrating the used power amount every 3 hours from the original waveform data of the used power amount in the past. Further, the time-series storage means 24 configures the time-series data of the integrated data for every three hours integrated by the original waveform integration means 22. Also,
The predicting unit 26 predicts the amount of electric power used from the integrated data for which the time series storage unit 24 is configured in time series for every three hours. The control unit 28 controls the load A to be controlled according to the prediction of the prediction unit 26.

【0024】第2実施例の動作状態について説明する。
まず、図6(a)に示すような原波形データが得られた
とすると、原波形積算手段22が、3時間ごとに使用電
力量を積算する。すなわち、0時点では、−1時点と−
2時点と−3時点の使用電力量を積算した値を0時点の
値とする。3時点では、1時点と2時点と3時点の使用
電力量を積算して3時点での値とする。ここでのデマン
ド目標値(これを「第1デマンド目標値」とする)は2
00KWである。
The operating state of the second embodiment will be described.
First, assuming that the original waveform data as shown in FIG. 6A is obtained, the original waveform integrating means 22 integrates the used electric energy every 3 hours. That is, at time 0, −1 time point and −
The value obtained by integrating the power consumptions at the 2nd time point and the -3rd time point is the value at the 0th time point. At the 3rd time point, the power consumptions at the 1st time point, the 2nd time point and the 3rd time point are integrated to obtain a value at the 3rd time point. The demand target value here (this is referred to as “first demand target value”) is 2
It is 00 kW.

【0025】次に、3時間ごとに積算された値を基に、
予測手段26が使用電力量を予測する。本実施例では、
3時間ごとの積算値を図6(b)に示すように直線でつ
なげて得た波形を予測値とする。ここでのデマンド目標
値(これを「第2デマンド目標値」とする)は、図6
(a)では200KWであるが、図6(b)においては
(a)のデマンド目標値に3倍をかけた値に0〜1の間
の安全係数を掛けたものである。これは、デマンド制御
を確実にするために、予め目標値を低めに設定しておく
ものである。
Next, based on the value accumulated every 3 hours,
The prediction means 26 predicts the amount of power used. In this embodiment,
A waveform obtained by connecting the integrated values for every 3 hours with a straight line as shown in FIG. 6B is used as the predicted value. The demand target value here (this is referred to as “second demand target value”) is shown in FIG.
In FIG. 6A, the value is 200 KW, but in FIG. 6B, the value obtained by multiplying the demand target value in FIG. 6A by 3 is multiplied by a safety factor between 0 and 1. This is to set the target value to a lower value in advance in order to ensure demand control.

【0026】次に、制御手段28が予測手段26により
予測された波形データに基づき制御を行う。すなわち、
上記積算した3つの時点のうちで、1つでも第2デマン
ド目標値を越えている場合には、その3つの値を平均化
する処理を行う。図6(b)に示す波形データの場合、
1時点、2時点、3時点からなる集合において、3時点
の値がデマンド目標値を越えるので、1時点と2時点と
3時点の和を3で除算した値を各時点の値とする。4時
点、5時点、6時点からなる集合においても、各時点が
第2デマンド目標値を越えるので、同様に平均化処理を
行う。−2時点、−1時点、0時点からなる集合及び7
時点、8時点、9時点からなる集合では、各時点の値が
第2デマンド目標値を越えていないので、平均化処理は
行わない。以上のようにして図6(c)に示す波形デー
タが得られ、制御手段28はこの波形データに基づき制
御対象負荷Aを制御する。この波形データを基にして毎
回例えば毎日デマンド制御を行う。すなわち、図5のフ
ローチャートにしたがって説明すると、上述したと同様
に、図6(b)に示すように、3時間後の使用電力量を
予測し(ステップ020)、しきい値(第2デマンド目
標値)を越えたかどうかを判定し(ステップ021)、
越えた場合にはその超過分を計算し(ステップ02
2)、平均化処理を行ってピークシフト制御を行う(ス
テップ023)。そして、予測の基になる波形データが
変化していることがあるので、再度3時間データを積算
して、予測ベースとして時系列記憶手段24に記憶して
おく。上記のように構成すれば、ピークシフトした波形
データから3時間ごとの加算データを描いても、原波形
データの加算データと変わらないので、制御を掛けてい
ないデータに基づいた制御と同様の制御を行うことがで
きる。
Next, the control means 28 controls based on the waveform data predicted by the prediction means 26. That is,
If at least one of the three accumulated time points exceeds the second demand target value, a process of averaging the three demand values is performed. In the case of the waveform data shown in FIG. 6 (b),
In the set consisting of one time point, two time points, and three time points, the value at the three time points exceeds the demand target value, so the value obtained by dividing the sum of the one time point, the two time points, and the three time points by three is the value at each time point. Even in the set of four time points, five time points, and six time points, since each time point exceeds the second demand target value, the averaging process is similarly performed. -2 time point, -1 time point, 0 time point set and 7
In the set of time points, 8 time points, and 9 time points, the averaging process is not performed because the value at each time point does not exceed the second demand target value. The waveform data shown in FIG. 6C is obtained as described above, and the control means 28 controls the load A to be controlled based on this waveform data. Demand control is performed, for example, every day based on this waveform data. That is, to explain according to the flowchart of FIG. 5, similarly to the above, as shown in FIG. 6B, the power consumption after 3 hours is predicted (step 020) and the threshold value (second demand target) is calculated. Value) is determined (step 021),
If it exceeds, the excess is calculated (step 02
2) The peak shift control is performed by performing the averaging process (step 023). Since the waveform data that is the basis of the prediction may change, the 3-hour data is integrated again and stored in the time series storage means 24 as a prediction base. With the above configuration, even if the added data for every three hours is drawn from the peak-shifted waveform data, it does not differ from the added data of the original waveform data, so the same control as the control based on the data that has not been applied It can be performed.

【0027】第3実施例として示すデマンド制御装置3
0は、図7に示すように、制御対象以外の負荷の過去の
使用電力量データを取り込む時系列記憶手段34と予測
手段36と制御手段38とを有しており、この時系列記
憶手段34が制御対象以外の負荷の過去の使用電力量デ
ータを取り込み、この制御対象以外の負荷のデータによ
り予測手段36が使用電力量を予測する。制御手段38
はその予測にしたがい制御対象負荷Aを制御する。ここ
で、例えば、制御対象となる負荷は温水器であり、制御
対象とならない負荷は温水器以外の負荷であるとする。
Demand control device 3 shown as a third embodiment
As shown in FIG. 7, 0 has a time series storage means 34, a prediction means 36, and a control means 38 for taking in past power consumption data of loads other than the control target, and this time series storage means 34. Takes in past power consumption data of loads other than the control target, and the prediction unit 36 predicts the power consumption based on the data of the loads other than the control target. Control means 38
Controls the load A to be controlled according to the prediction. Here, for example, it is assumed that the load to be controlled is the water heater and the load not to be controlled is a load other than the water heater.

【0028】第3実施例に係るデマンド制御装置の動作
について図8のフローチャートにしたがい説明すると、
予測手段36があるデータにしたがい使用電力量の予測
を行う(ステップ030)。ここで、当初は実際の使用
電力量データにしたがい予測を立てるが、次回からはス
テップ033からの制御対象のデータを除いた使用電力
量データにより予測が行われることになる。そして、そ
の予測にしたがい制御手段38が例えばピークシフト配
分により制御対象を制御する(ステップ031)。次
に、上記制御を行いながら1日経過したか否かを判定し
(ステップ032)、1日経過するとその1日分のデー
タから制御対象負荷Aについてのデータは時系列記憶手
段34に入力せずに除去し(ステップ033)、制御対
象以外の使用電力量のデータを時系列記憶手段34が記
憶して予測ベースとする(ステップ034)。本実施例
によれば、制御対象負荷の使用電力量を予測ベースに使
用しないので、制御を掛けた時系列データを用いること
はなく、制御したことによる予測の誤差をなくすことが
できる。
The operation of the demand control device according to the third embodiment will be described with reference to the flowchart of FIG.
The predicting means 36 predicts the amount of electric power used according to certain data (step 030). Here, initially, the prediction is made according to the actual power consumption data, but from the next time, the prediction is performed using the power consumption data excluding the control target data from step 033. Then, according to the prediction, the control means 38 controls the controlled object by, for example, peak shift distribution (step 031). Next, it is determined whether one day has passed while performing the above control (step 032). When one day has passed, the data for the controlled load A is input to the time series storage means 34 from the data for one day. Instead, it is removed (step 033), and the data of the power consumption other than the control target is stored in the time series storage means 34 and used as the prediction base (step 034). According to the present embodiment, since the power consumption of the load to be controlled is not used as the prediction base, the time series data subjected to the control is not used and the prediction error due to the control can be eliminated.

【0029】ここで、ピークシフト等の制御を行う場合
のデマンド値は、制御対象以外の負荷の最大使用電力量
とする。これは、例えばピークシフト制御の場合、ピー
クシフトを行う負荷の動作時刻は、電力の使用に余裕が
ある時間帯にシフトさせればよいので、制御を受けない
負荷のみの使用電力量でデマンド値を判断する。最大電
力量の決定は、例えば、1年間の最大使用電力量をデマ
ンド値とする。これは、ある月の使用電力量の平均値を
30分ごとに監視し、その最大値とその月の前11ケ月
の最大使用電力の中で大きい値を契約電力とする実量制
契約のシステムがあるが、1年間の最大使用電力量を監
視していれば、実量制契約による電力量以内に抑えるこ
とができるので、電力料金を抑えることができる。ピー
クカット制御の場合のデマンド値も、制御対象以外の負
荷の最大使用電力量とする。
Here, the demand value when performing control such as peak shift is the maximum amount of electric power used by loads other than the control target. This is because, for example, in the case of peak shift control, the operation time of a load that performs peak shift may be shifted to a time zone when there is a margin in the use of electric power, so the demand value is the amount of power used by only the load that is not controlled To judge. To determine the maximum amount of power, for example, the maximum amount of power used for one year is used as the demand value. This is a system of actual quantity contract that monitors the average value of electric power consumption for a certain month every 30 minutes and uses the largest value of the maximum value and the maximum electric power consumption of the 11 months before that month as the contract electric power. However, if the maximum amount of electric power used for one year is monitored, the amount of electric power can be suppressed within the amount of electric power according to the actual amount contract, so that the electric power charge can be suppressed. The demand value in the case of peak cut control is also the maximum power consumption of loads other than the control target.

【0030】また、ピークシフト制御で例えば温水器を
制御する場合、シフトさせる時刻は、デマンド値を越え
ない程度に、温水器の予約使用時刻にできる限り近い方
が望ましい。これは、温水器の動作時刻をシフトさせた
場合には、上記予約時刻までの間は温水を保温しなけれ
ばならず、該保温の時間を少なくして省電力に資するた
めである。
When controlling the water heater by peak shift control, for example, it is desirable that the time of shifting is as close as possible to the reserved use time of the water heater so as not to exceed the demand value. This is because when the operating time of the water heater is shifted, the hot water must be kept warm until the reserved time, which contributes to power saving by shortening the warming time.

【0031】また、ピークシフトを行う場合に、例え
ば、寮等で複数のエアコンが配備されている場合、同時
にエアコンのスイッチを入れるとピーク電力が極めて大
きくなる。そこで、ある所定時間内に所定数以上のスイ
ッチが入った場合に、これを検知する検知手段を設けて
動作時刻をシフトすることが考えられる。これは、例え
ば、エアコン動作を予約した場合に、その予約の数によ
り動作時刻を前にもってくるのが現実的であるが、同時
に複数のスイッチを入れた場合に、動作時刻を後にずら
すことも考えられる。
Further, when the peak shift is performed, for example, when a plurality of air conditioners are installed in a dormitory or the like, when the air conditioners are switched on at the same time, the peak power becomes extremely large. Therefore, when a predetermined number or more of switches are turned on within a predetermined time, it is conceivable to provide a detection means for detecting this and shift the operation time. This is because, for example, when an air conditioner operation is reserved, it is realistic to set the operation time in advance depending on the number of reservations, but when a plurality of switches are turned on at the same time, the operation time may be shifted later. Conceivable.

【0032】次に、第4実施例として示すデマンド制御
装置40は、図9に示すように、制御対象以外の負荷B
の使用電力量を予測ベースとするのは第3実施例と同様
であるが、制御対象負荷Aの使用電力量を別のデータか
ら推定する推定手段42を有することを特徴とする。本
実施例において、制御対象負荷Aは、例えばエアコンで
ある。ここで、別のデータとは、外気温や設定温度等の
時系列データであり、制御対象の使用電力量の推定は図
10に示すフローチャートにしたがい行われる。すなわ
ち、室内条件と室内温度及び外気温から、熱取得(人
体、照明、OA機器等の部屋の内部発熱)と熱損失(す
きま風、熱伝導等で自然に逃げていく熱)を算出し、こ
の熱取得と熱損失とから室熱負荷(熱取得、熱損失の総
和)を算出する。また、室内温度及び外気温からは外気
負荷(空気を外から取り入れる際に出入りする熱量)も
算出し、上記室熱負荷及び外気負荷から空調器負荷電力
が算出される。すなわち、熱量を電力に変換する。本実
施例のように構成すれば、制御対象の制御を受けない使
用電力量が推定され、その推定使用電力量も予測のベー
スになるので、エアコン等の挙動の激しい負荷に適して
いる。すなわち、上記第3実施例と比較すると、第3実
施例は温水器を負荷とするので挙動が比較的単純である
のに対して、第4実施例ではエアコンを制御対象負荷と
するために負荷がかなり激しく変動するため、予測手段
も多くの条件を考慮する必要があるのである。
Next, the demand control device 40 shown as the fourth embodiment, as shown in FIG.
It is similar to that of the third embodiment in that the power consumption amount is used as a prediction base, but is characterized by having an estimating means 42 for estimating the power consumption amount of the controlled load A from other data. In the present embodiment, the controlled load A is, for example, an air conditioner. Here, the other data is time-series data such as the outside temperature and the set temperature, and the power consumption of the control target is estimated according to the flowchart shown in FIG. That is, from the indoor conditions, the indoor temperature, and the outside air temperature, heat acquisition (internal heat generation in the room such as the human body, lighting, and OA equipment) and heat loss (heat that escapes naturally due to drafts, heat conduction, etc.) are calculated. The room heat load (sum of heat acquisition and heat loss) is calculated from heat acquisition and heat loss. Further, the outside air load (the amount of heat that enters and leaves when air is taken in from the outside) is calculated from the indoor temperature and the outside air temperature, and the air conditioner load power is calculated from the room heat load and the outside air load. That is, the amount of heat is converted into electric power. With the configuration according to the present embodiment, the amount of electric power used that is not controlled by the control target is estimated, and the estimated amount of electric power used is also the basis of the prediction, so it is suitable for a load with a severe behavior such as an air conditioner. That is, in comparison with the third embodiment, the third embodiment uses the water heater as a load and therefore has a relatively simple behavior, whereas the fourth embodiment uses the air conditioner as a load to be controlled. Since the value fluctuates significantly, the prediction method also needs to consider many conditions.

【0033】次に、第5実施例として示すデマンド制御
装置50は、図11に示すように第3実施例と略同一で
あるが、推定手段52が制御対象負荷Aからの使用電力
量データと制御手段58が行った制御の制御量を取り込
み、この制御対象負荷Aからの使用電力量データと上記
制御量とから制御対象負荷Aの使用電力量を推定する。
推定の仕方は具体的には、制御量を80%とする制御を
行った場合には、制御対象負荷Aが実際に使用した使用
電力量に、制御量の逆数すなわち1/0.8を乗算して
制御を行う前の使用電力量を算出し、この値と制御対象
以外の負荷Bの使用電力量とを足し合わせて、時系列記
憶手段54に記憶させる。この時系列記憶手段54に記
憶されたデータに基づき予測手段56が予測を行い、そ
の予測にしたがい制御手段58が制御対象負荷Aを制御
する。本実施例では、実際に行った制御量より制御前の
予測使用電力量を推定するので、より確実な制御を行う
ことができ、制御割合が分かっていれば簡単に制御を掛
けていない波形を予測できるという利点がある。なお、
推定手段52は制御対象負荷Aの使用電力量を推定する
のであるから、推定手段52が制御手段58から受け取
るデータは制御対象負荷Aのみのデータである。
Next, the demand control device 50 shown as the fifth embodiment is substantially the same as the third embodiment as shown in FIG. 11, except that the estimating means 52 uses the power consumption data from the controlled load A. The control amount of the control performed by the control unit 58 is fetched, and the power consumption of the control target load A is estimated from the power consumption data from the control target load A and the control amount.
Specifically, when the control amount is controlled to be 80%, the power consumption amount actually used by the controlled load A is multiplied by the reciprocal of the control amount, that is, 1 / 0.8. Then, the amount of electric power used before the control is calculated, and this value is added to the amount of electric power used by the load B other than the control target to be stored in the time series storage means 54. The prediction unit 56 makes a prediction based on the data stored in the time-series storage unit 54, and the control unit 58 controls the load A to be controlled according to the prediction. In this embodiment, since the predicted power consumption before control is estimated from the actually controlled amount, more reliable control can be performed, and if the control ratio is known, a waveform that is not controlled easily can be obtained. It has the advantage of being predictable. In addition,
Since the estimating means 52 estimates the power consumption of the controlled load A, the data received by the estimating means 52 from the control means 58 is only the controlled load A data.

【0034】次に、第6実施例として示すデマンド制御
装置60は、時系列記憶手段64と第1予測手段66と
制御時系列記憶手段63と第2予測手段67と制御手段
68とを有し、時系列記憶手段64の入力端と制御手段
68の出力端は制御対象負荷Aに接続されている。ここ
で、時系列記憶手段64は制御対象負荷Aからの使用電
力量のデータを取り込み、制御対象負荷の使用電力量
(制御をかけたもの)を推定し、時系列データとして記
憶する。この時系列記憶手段64に保持されている使用
電力量データに基づき第1予測手段66が制御対象負荷
の使用電力量を予測し、制御手段68に出力する。一
方、制御時系列記憶手段63は制御手段68により加え
られる制御量のデータを上記制御手段68より取り込み
記憶する。第2予測手段67は制御時系列記憶手段63
の時系列データより制御量を予測し、予測した制御量を
制御手段68に出力する。制御手段68は、制御対象負
荷Aの使用電力量の予測値と、制御量の予測値とに基づ
き制御対象負荷Aに対して制御を行う。
Next, the demand control device 60 shown as the sixth embodiment has a time series storage means 64, a first prediction means 66, a control time series storage means 63, a second prediction means 67 and a control means 68. The input end of the time series storage means 64 and the output end of the control means 68 are connected to the load A to be controlled. Here, the time-series storage means 64 takes in the data of the amount of power used from the controlled load A, estimates the amount of used power of the controlled load (controlled), and stores it as time-series data. The first predicting unit 66 predicts the power consumption of the load to be controlled based on the power consumption data stored in the time-series storage unit 64, and outputs it to the control unit 68. On the other hand, the control time series storage means 63 fetches and stores the data of the control amount added by the control means 68 from the control means 68. The second prediction means 67 is the control time series storage means 63.
The control amount is predicted from the time series data of, and the predicted control amount is output to the control means 68. The control unit 68 controls the load A to be controlled based on the predicted value of the amount of electric power used by the load A to be controlled and the predicted value of the control amount.

【0035】図13は制御時系列記憶手段63と第2予
測手段67と制御手段68のループの動作を示すフロー
チャートであり、まず、第2予測手段67が制御量の予
測を行い(ステップ060)、その予測値にしたがい制
御手段68が制御を行う(ステップ061)。ここで、
制御手段68はしきい値すなわち目標値を越えたかどう
かを判定し、越えた場合には制御量を調節して制御対象
負荷を制御し(ステップ063)、その調節量を改めて
予測ベースとして制御時系列記憶手段63に記憶させる
(ステップ064)。第1予測手段66からの予測値
は、制御手段68が加える制御量を修正するために使用
される。本実施例においては、制御を掛けていない原波
形を推定する必要がなく、あらかじめベースとなる制御
量があるので、制御量の変更も小さくて済むという利点
がある。
FIG. 13 is a flow chart showing the operation of the loop of the control time series storage means 63, the second predicting means 67 and the control means 68. First, the second predicting means 67 predicts the control amount (step 060). The control means 68 performs control according to the predicted value (step 061). here,
The control means 68 determines whether or not the threshold value, that is, the target value, is exceeded, and if it exceeds the threshold value, the control amount is adjusted to control the load to be controlled (step 063). It is stored in the sequence storage means 63 (step 064). The predicted value from the first predicting means 66 is used to modify the controlled variable applied by the controlling means 68. In the present embodiment, it is not necessary to estimate the original waveform that has not been controlled, and there is a base control amount in advance. Therefore, there is an advantage that the change of the control amount can be small.

【0036】なお、図12において、制御時系列記憶手
段63の出力を直接第1予測手段66に入力し、第1予
測手段66が第1予測手段66と第2予測手段67の機
能の両方を行うようにすれば、構成を簡易にすることが
できる。また、制御量の時系列データは、図14に示す
ように、制御をかける負荷を桁数にとり、すなわち、1
桁に1種類の負荷を取り、単位時間(30分)内の負荷
通電時間の割合を0〜9の数字で表現する。
In FIG. 12, the output of the control time series storage means 63 is directly input to the first prediction means 66, and the first prediction means 66 performs both functions of the first prediction means 66 and the second prediction means 67. If this is done, the configuration can be simplified. In addition, as shown in FIG. 14, the time-series data of the controlled variable takes the load to be controlled into the number of digits, that is, 1
One kind of load is taken for each digit, and the ratio of the load energization time within the unit time (30 minutes) is expressed by the numbers 0-9.

【0037】[0037]

【発明の効果】本発明におけるデマンド制御装置におい
ては、制御を掛けた箇所の時系列データを用いずに予測
制御を行うことにより、制御を掛けた時系列データを用
いた予測制御における制御性能の悪化を防ぐことができ
る。
In the demand control device according to the present invention, the predictive control is performed without using the time-series data of the controlled portion, so that the control performance of the predictive control using the controlled time-series data is improved. It can prevent the deterioration.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図1】第1実施例に係るデマンド制御装置の構成を示
す構成図である。
FIG. 1 is a configuration diagram showing a configuration of a demand control device according to a first embodiment.

【図2】第1実施例に係るデマンド制御装置の動作を示
すフローチャート図である。
FIG. 2 is a flowchart showing the operation of the demand control device according to the first embodiment.

【図3】第1実施例に係るデマンド制御装置の動作を示
す説明図である。
FIG. 3 is an explanatory diagram showing an operation of the demand control device according to the first embodiment.

【図4】第2実施例に係るデマンド制御装置の構成を示
す構成図である。
FIG. 4 is a configuration diagram showing a configuration of a demand control device according to a second embodiment.

【図5】第2実施例に係るデマンド制御装置の動作を示
すフローチャート図である。
FIG. 5 is a flowchart showing the operation of the demand control device according to the second embodiment.

【図6】第2実施例に係るデマンド制御装置の動作を示
す説明図である。
FIG. 6 is an explanatory diagram showing an operation of the demand control device according to the second embodiment.

【図7】第3実施例に係るデマンド制御装置の構成を示
す構成図である。
FIG. 7 is a configuration diagram showing a configuration of a demand control device according to a third embodiment.

【図8】第3実施例に係るデマンド制御装置の動作を示
すフローチャート図である。
FIG. 8 is a flowchart showing the operation of the demand control device according to the third embodiment.

【図9】第4実施例に係るデマンド制御装置の構成を示
す構成図である。
FIG. 9 is a configuration diagram showing a configuration of a demand control device according to a fourth embodiment.

【図10】推定手段の動作を示すフローチャート図であ
る。
FIG. 10 is a flowchart showing the operation of the estimating means.

【図11】第5実施例に係るデマンド制御装置の構成を
示す構成図である。
FIG. 11 is a configuration diagram showing a configuration of a demand control device according to a fifth embodiment.

【図12】第6実施例に係るデマンド制御装置の構成を
示す構成図である。
FIG. 12 is a configuration diagram showing a configuration of a demand control device according to a sixth embodiment.

【図13】第6実施例に係るデマンド制御装置の動作を
示すフローチャート図である。
FIG. 13 is a flowchart showing the operation of the demand control device according to the sixth embodiment.

【図14】制御量の時系列データを示す図である。FIG. 14 is a diagram showing time series data of a controlled variable.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

10、20、30、40、50、60 デマンド制御装
置 12 予測ベース選択手段 14、24、34、44、54、64 時系列記憶手段 16 26、36、46、56 予測手段 18、28、38、48、58、68 制御手段 22 原波形積算手段
10, 20, 30, 40, 50, 60 Demand control device 12 Prediction base selection means 14, 24, 34, 44, 54, 64 Time series storage means 16 26, 36, 46, 56 Prediction means 18, 28, 38, 48, 58, 68 Control means 22 Original waveform integrating means

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 大塚 洋俟 神奈川県鎌倉市大船二丁目14番40号 三菱 電機株式会社生活システム研究所内 (72)発明者 鈴木 繁樹 神奈川県鎌倉市大船二丁目14番40号 三菱 電機株式会社生活システム研究所内 (72)発明者 南条 和彦 神奈川県鎌倉市大船二丁目14番40号 三菱 電機株式会社生活システム研究所内 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Inventor Yosuke Otsuka 2-14-40 Ofuna, Kamakura City, Kanagawa Prefecture Mitsubishi Electric Corporation Living Systems Research Center (72) Inventor Shigeki Suzuki 2-14, Ofuna, Kamakura, Kanagawa Prefecture No. 40 Mitsubishi Electric Corporation Life Systems Research Institute (72) Inventor Kazuhiko Nanjo 2-14-40 Ofuna, Kamakura-shi, Kanagawa Mitsubishi Electric Corporation Life Systems Research Institute

Claims (6)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項1】 負荷群に接続され、負荷群の過去の使用
電力量データを予測ベースとして使用電力量の予測を行
い、予測された値に基づき負荷群の総使用電力値を設定
された値以下に制御するデマンド制御装置において、 上記過去の使用電力量データから制御を加えたデータを
削除し、その結果を予測ベースとして出力する制御デー
タ削除手段と、 前記制御データ削除手段から出力された制御を加えない
データのみからなる該予測ベースに基づき使用電力量の
予測を行う予測手段と、 を有することを特徴とするデマンド制御装置。
1. A value that is connected to a load group, predicts the amount of power used by using the past power consumption data of the load group as a prediction base, and sets the total amount of power used by the load group based on the predicted value. In the demand control device to be controlled below, control data deletion means for deleting data to which control has been applied from the past power consumption data, and outputting the result as a prediction base, and control output from the control data deletion means A demand control device, comprising: a prediction unit that predicts the amount of electric power used based on the prediction base that includes only data that is not added.
【請求項2】 負荷群に接続され、負荷群の過去の使用
電力量データを予測ベースとして使用電力量の予測を行
い、予測された値に基づき負荷群の総使用電力値を設定
された値以下に制御するデマンド制御装置において、 制御を加えない過去の使用電力量データの所定時間ごと
の使用電力量を積算する積算手段と、 上記積算手段により積算された積算値を予測ベースとし
て使用電力量を予測する予測手段と、を有することを特
徴とするデマンド制御装置。
2. A value that is connected to a load group, predicts the amount of power used based on the past power consumption data of the load group as a prediction base, and sets the total amount of power used by the load group based on the predicted value. In the demand control device to be controlled below, an integrating unit that integrates the amount of power used for each predetermined time of the amount of power used in the past without control, and the amount of power used based on the integrated value integrated by the integrating unit as a prediction base. A demand control device, comprising: a prediction unit that predicts.
【請求項3】 負荷群に接続され、負荷群の過去の使用
電力量データを予測ベースとして使用電力量の予測を行
い、予測された値に基づき負荷群の総使用電力値を設定
された値以下に制御するデマンド制御装置において、 制御を加えない負荷の過去の使用電力量データのみを予
測ベースとして使用電力量の予測を行うことを特徴とす
るデマンド制御装置。
3. A value that is connected to a load group, predicts the power usage amount based on the past power usage data of the load group as a prediction base, and sets the total power usage value of the load group based on the predicted value. In the demand control device to be controlled below, the demand control device is characterized in that the power consumption is predicted based only on the past power consumption data of the load without control.
【請求項4】 負荷群に接続され、負荷群の過去の使用
電力量データを予測ベースとして使用電力量の予測を行
い、予測された値に基づき負荷群の総使用電力値を設定
された値以下に制御するデマンド制御装置において、 制御を加えない負荷の過去の使用電力量データと、外部
環境条件のデータとを予測ベースとして使用電力量の予
測を行うことを特徴とするデマンド制御装置。
4. A value which is connected to a load group, predicts the power usage amount based on the past power usage data of the load group as a prediction base, and sets the total power usage value of the load group based on the predicted value. In the demand control device controlled as follows, the demand control device is characterized in that the power consumption is predicted based on the past power consumption data of the load to which no control is applied and the external environment condition data.
【請求項5】 負荷群に接続され、負荷群の過去の使用
電力量データを予測ベースとして使用電力量の予測を行
い、予測された値に基づき負荷群の総使用電力値を設定
された値以下に制御するデマンド制御装置において、 制御対象となる負荷の過去の使用電力量データと、該制
御対象となる負荷に加えた制御量とから上記制御を加え
た負荷が制御されなかった場合の過去の使用電力量デー
タを推定する推定手段を含み、少なくとも推定手段によ
り推定された過去の使用電力量データを予測ベースとし
て使用電力量の予測を行うことを特徴とするデマンド制
御装置。
5. A value that is connected to a load group, predicts the power usage amount based on the past power usage data of the load group as a prediction base, and sets the total power usage value of the load group based on the predicted value. In the demand control device to be controlled below, the past when the load to which the above control is added is not controlled from the past power consumption data of the load to be controlled and the control amount added to the load to be controlled The demand control device, comprising: an estimation unit that estimates the used power amount data of the above, and that predicts the used power amount based on at least the past used power amount data estimated by the estimation unit.
【請求項6】 負荷群に接続され、負荷群の過去の使用
電力量データを予測ベースとして使用電力量の予測を行
い、予測された値に基づき負荷群の総使用電力値を設定
された値以下に制御するデマンド制御装置において、 制御対象たる負荷に加えた制御量データから制御対象た
る負荷に加える制御量を予測し、予測した制御量により
負荷制御を行うことを特徴とするデマンド制御装置。
6. A value that is connected to a load group, predicts the power usage amount based on the past power usage data of the load group as a prediction base, and sets the total power usage value of the load group based on the predicted value. In the demand control device to be controlled below, the demand control device is characterized in that the control amount to be applied to the load to be controlled is predicted from the control amount data added to the load to be controlled, and load control is performed by the predicted control amount.
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Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
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