JPH0536735B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0536735B2 JPH0536735B2 JP57163527A JP16352782A JPH0536735B2 JP H0536735 B2 JPH0536735 B2 JP H0536735B2 JP 57163527 A JP57163527 A JP 57163527A JP 16352782 A JP16352782 A JP 16352782A JP H0536735 B2 JPH0536735 B2 JP H0536735B2
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- JP
- Japan
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- fixed station
- current position
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- Expired - Lifetime
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 18
- 230000005684 electric field Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 3
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 1
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 239000012780 transparent material Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
技術分野
本発明は、自動車の走行時にその目的位置を探
知する自動車用位置探知装置に関する。
知する自動車用位置探知装置に関する。
従来技術
従来、不案内地域における自動車の走行時にそ
の自動車を所在が不明な目的地に誘導させるため
には自動車を移動局とするモービル無線を利用し
て、目的地の固定局との間で専ら会話による交信
相手位置の確認をなしたうえで固定局から移動局
に誘導指示を与えるようにしているが、その交信
が非常に煩雑であるとともに、交信する人の思い
違いが入り込む要素が多分にあるものになつてい
る。
の自動車を所在が不明な目的地に誘導させるため
には自動車を移動局とするモービル無線を利用し
て、目的地の固定局との間で専ら会話による交信
相手位置の確認をなしたうえで固定局から移動局
に誘導指示を与えるようにしているが、その交信
が非常に煩雑であるとともに、交信する人の思い
違いが入り込む要素が多分にあるものになつてい
る。
また、最近、自動車に搭載され、その出発点か
らの走行距離およびその走行にともなう方向の変
化を検知しながら２次元座標上における自車の位
置を刻々と演算によつて求めて、予め走行予定地
域の道路地図がセツトされた表示器の画面上に現
在位置の表示を行なわせるようにした自立システ
ムによる慣性航法装置が開発されているが、この
ようなものにあつては地図上における目的地が既
知の場合には特に問題はないが、そうでない場合
には現在位置の表示のみでは目的地への誘導を円
滑に行なわせることができないものにになつてし
まつている。
らの走行距離およびその走行にともなう方向の変
化を検知しながら２次元座標上における自車の位
置を刻々と演算によつて求めて、予め走行予定地
域の道路地図がセツトされた表示器の画面上に現
在位置の表示を行なわせるようにした自立システ
ムによる慣性航法装置が開発されているが、この
ようなものにあつては地図上における目的地が既
知の場合には特に問題はないが、そうでない場合
には現在位置の表示のみでは目的地への誘導を円
滑に行なわせることができないものにになつてし
まつている。
目 的
本発明は以上の点を考慮してなされたもので、
自動車の走行時にその目的位置を探知して、予め
地図がセツトされた表示器の画面上に探知された
目的位置を自車の現在位置とともに表示させるこ
とができるようにした自動車用位置探知装置を提
供するものである。
自動車の走行時にその目的位置を探知して、予め
地図がセツトされた表示器の画面上に探知された
目的位置を自車の現在位置とともに表示させるこ
とができるようにした自動車用位置探知装置を提
供するものである。
構 成
本発明による自動車用位置探知装置では、自動
車に、自車の現在位置を刻々と求める慣性航法装
置と、目的地の固定局から送られてくる電波の到
来方向を検出する方向探知装置とを搭載し、第１
図に示すように、その走行途中の少なくとも２箇
所Ａ，Ｂで固定局からの電波到来方向の探知をな
してその方向線Ｄ１，Ｄ２の交わる地点Ｃから２
回目の方向探知時における自動車の現在位置Ｂ点
を基準として目的とする固定局の位置を演算によ
つて求めるようにしたものである。
車に、自車の現在位置を刻々と求める慣性航法装
置と、目的地の固定局から送られてくる電波の到
来方向を検出する方向探知装置とを搭載し、第１
図に示すように、その走行途中の少なくとも２箇
所Ａ，Ｂで固定局からの電波到来方向の探知をな
してその方向線Ｄ１，Ｄ２の交わる地点Ｃから２
回目の方向探知時における自動車の現在位置Ｂ点
を基準として目的とする固定局の位置を演算によ
つて求めるようにしたものである。
第２図は本発明による自動車用位置探知装置の
一実施例を示すもので、図示しない駆動系により
指向性アンテナ１を360゜水平回転させて指向方向
センサ２でそのアンテナ方向を検知しながら電界
測定用受信機３により固定局から送られてくる電
波をその通信周波数に応じて選択的に受信し、方
向検出回路４によつて受信電波の電界強度が最大
になつたときのアンテナ方向から固定局の方向
（自動車の進行方向に対する相対方向となる）を
わり出す方向探知装置５と、自動車の２次元座標
上における現在位置および進行方向を刻々と求め
る慣性航法装置６と、その求められた現在位置お
よび進行方向を基準として方向検出回路４から送
られてくる方向検出信号から同一座標面における
固定局の絶対方向を求めるとともに、自動車が他
の位置に進んだときに同様に求められた固定局の
絶対方向との交点の位置を演算によつてわり出
し、かつシステム全体の制御をなす信号処理装置
（CPU）７と、その求められた交点の位置を固定
局位置として予め地図がセツトされた画面上に自
動車の現在位置および進行方向とともにマーク表
示させる表示器８とによつて構成されている。
一実施例を示すもので、図示しない駆動系により
指向性アンテナ１を360゜水平回転させて指向方向
センサ２でそのアンテナ方向を検知しながら電界
測定用受信機３により固定局から送られてくる電
波をその通信周波数に応じて選択的に受信し、方
向検出回路４によつて受信電波の電界強度が最大
になつたときのアンテナ方向から固定局の方向
（自動車の進行方向に対する相対方向となる）を
わり出す方向探知装置５と、自動車の２次元座標
上における現在位置および進行方向を刻々と求め
る慣性航法装置６と、その求められた現在位置お
よび進行方向を基準として方向検出回路４から送
られてくる方向検出信号から同一座標面における
固定局の絶対方向を求めるとともに、自動車が他
の位置に進んだときに同様に求められた固定局の
絶対方向との交点の位置を演算によつてわり出
し、かつシステム全体の制御をなす信号処理装置
（CPU）７と、その求められた交点の位置を固定
局位置として予め地図がセツトされた画面上に自
動車の現在位置および進行方向とともにマーク表
示させる表示器８とによつて構成されている。
また、前記電界測定用受信機３としては、第３
図に示すように、指向性アンテナ１の受信信号を
同調回路３１を通して混合回路３２に送り、そこ
で局部発振回路３３からの周波数信号とミキシン
グして中間周波数増幅回路３４により増幅し、そ
の増幅信号を直線検波回路３５により検波して受
信信号の電界強度に応じた信号を出力するように
構成されている。
図に示すように、指向性アンテナ１の受信信号を
同調回路３１を通して混合回路３２に送り、そこ
で局部発振回路３３からの周波数信号とミキシン
グして中間周波数増幅回路３４により増幅し、そ
の増幅信号を直線検波回路３５により検波して受
信信号の電界強度に応じた信号を出力するように
構成されている。
さらに、慣性航法装置６は、第４図に示すよう
に、自動車の走行距離を検出する距離検出器６１
と、その移動にともなう方向の変化を検出するレ
ート式のセンサ（例えばガスレートセンサ、ジヤ
イロスコープなど）からなる方向検出器６２と、
それら両検出器６１，６２の出力に応じて２次元
座標上における現在位置を刻々と演算によつてわ
り出すとともに、現在の進行方向を求める現在位
置および進行方向検出回路６３とによつて構成さ
れている。なお、この現在位置および進行方向検
出回路６３を特に設けることなく、その機能を信
号処理装置７にもたせるようにすることができる
ことはいうまでもない。
に、自動車の走行距離を検出する距離検出器６１
と、その移動にともなう方向の変化を検出するレ
ート式のセンサ（例えばガスレートセンサ、ジヤ
イロスコープなど）からなる方向検出器６２と、
それら両検出器６１，６２の出力に応じて２次元
座標上における現在位置を刻々と演算によつてわ
り出すとともに、現在の進行方向を求める現在位
置および進行方向検出回路６３とによつて構成さ
れている。なお、この現在位置および進行方向検
出回路６３を特に設けることなく、その機能を信
号処理装置７にもたせるようにすることができる
ことはいうまでもない。
このように構成された本発明による自動車用位
置探知装置の動作について、以下説明をする。
置探知装置の動作について、以下説明をする。
まず、自動車の走行開始時に予め表示器８の画
面にセツトされた地図に対応させてカーソル指定
などの適宜手段により画面上に出発点の設定を行
なわせ、しかるのち自局の走行を開始すると、慣
性航法装置６における距離検出器６１から単位移
動距離ごとに１パルス信号が現在位置および進行
方向検出回路６３に与えられ、そのパルス数のカ
ウントを行なうことにより走行距離が計測される
とともに、方向検出器６２の出力が現在位置およ
び進行方向検出回路６３に与えられて自動車の進
行方向が逐次判定される。現在位置および進行方
向検出回路６３では、その求められた自動車の走
行距離および方向の変化にもとづき、表示器８の
画面にセツトされた地図の縮尺率に応じてＸ−Ｙ
座標上における現在位置（ｘ，ｙ）を刻々と演算
によつて求め、その求められた現在位置のデータ
をそのときの進行方向のデータとともに信号処理
装置７に与える。信号処理装置７ではその与えら
れた自動車の現在位置および進行方向の各データ
を内部メモリに逐次更新させながら記憶保持させ
る。
面にセツトされた地図に対応させてカーソル指定
などの適宜手段により画面上に出発点の設定を行
なわせ、しかるのち自局の走行を開始すると、慣
性航法装置６における距離検出器６１から単位移
動距離ごとに１パルス信号が現在位置および進行
方向検出回路６３に与えられ、そのパルス数のカ
ウントを行なうことにより走行距離が計測される
とともに、方向検出器６２の出力が現在位置およ
び進行方向検出回路６３に与えられて自動車の進
行方向が逐次判定される。現在位置および進行方
向検出回路６３では、その求められた自動車の走
行距離および方向の変化にもとづき、表示器８の
画面にセツトされた地図の縮尺率に応じてＸ−Ｙ
座標上における現在位置（ｘ，ｙ）を刻々と演算
によつて求め、その求められた現在位置のデータ
をそのときの進行方向のデータとともに信号処理
装置７に与える。信号処理装置７ではその与えら
れた自動車の現在位置および進行方向の各データ
を内部メモリに逐次更新させながら記憶保持させ
る。
また、自動車の移動途中の２箇所においてそれ
ぞれ自動車から固定局にモービル電話などを利用
して電波送信要求を出し、それに応じて固定局か
ら送られてくる電波の到来方向を方向探知装置５
によつて検出し、その各検出結果が信号処理装置
７に与えられる。
ぞれ自動車から固定局にモービル電話などを利用
して電波送信要求を出し、それに応じて固定局か
ら送られてくる電波の到来方向を方向探知装置５
によつて検出し、その各検出結果が信号処理装置
７に与えられる。
しかして、信号処理装置７では、前述のように
各検出された固定局の方向線の交点を求め、それ
により２回目の方向探知時における自動車の現在
位置にもとづいて同一のＸ−Ｙ座標上における固
定局の絶対位置（x′.y′｝をわり出し、その求めら
れた位置のデータを内部メモリに記憶保持させ
る。
各検出された固定局の方向線の交点を求め、それ
により２回目の方向探知時における自動車の現在
位置にもとづいて同一のＸ−Ｙ座標上における固
定局の絶対位置（x′.y′｝をわり出し、その求めら
れた位置のデータを内部メモリに記憶保持させ
る。
このように信号処理装置７の内部メモリに記憶
保持された固定局の位置のデータおよび自動車の
現在位置、進行方向の各データにもとづいて、第
５図に示すように、表示器８の画面に自動車の現
在位置ａ、進行方向ｂおよび固定局ｃの絶対位置
の表示形態のそれぞれ異なる各マーク表示を同時
に行なわせることにより、自動車走行の目的地と
なる位置探索された固定局に対して、自車が現在
どのような位置関係にあつて、現在どのような方
向に進んでいるのかという走行状況を視認性良く
把握することができるとともに、例えば目的地へ
の誘導途中での一時駐車時などに表示画面をいつ
たん消したあとも、自動車の再スタートに際し
て、その記憶保持された各データにしたがつてそ
の表示画面を再現させることができるようにな
る。なお、地図のセツト手段としては、予め用意
された透明な素材に所定地図が描かれた地図シー
トを表示器の画面上にセツトするか、または予め
メモリ装置に記憶させた地図データにもとづいて
CRT画面に所定の地図を映し出すようにするな
どの手段を適宜とるようにすればよい。
保持された固定局の位置のデータおよび自動車の
現在位置、進行方向の各データにもとづいて、第
５図に示すように、表示器８の画面に自動車の現
在位置ａ、進行方向ｂおよび固定局ｃの絶対位置
の表示形態のそれぞれ異なる各マーク表示を同時
に行なわせることにより、自動車走行の目的地と
なる位置探索された固定局に対して、自車が現在
どのような位置関係にあつて、現在どのような方
向に進んでいるのかという走行状況を視認性良く
把握することができるとともに、例えば目的地へ
の誘導途中での一時駐車時などに表示画面をいつ
たん消したあとも、自動車の再スタートに際し
て、その記憶保持された各データにしたがつてそ
の表示画面を再現させることができるようにな
る。なお、地図のセツト手段としては、予め用意
された透明な素材に所定地図が描かれた地図シー
トを表示器の画面上にセツトするか、または予め
メモリ装置に記憶させた地図データにもとづいて
CRT画面に所定の地図を映し出すようにするな
どの手段を適宜とるようにすればよい。
なお、本発明にあつては、固定局の位置が既知
であれば、その固定局の地図上における位置を予
めカソール指定手段などにより特定させてその位
置のデータを信号処理装置７に記憶させておき、
前述のように探知された固定局位置との差から自
動車の現在位置の誤差をわり出してその位置修正
を行なわせるようにすることも可能である。
であれば、その固定局の地図上における位置を予
めカソール指定手段などにより特定させてその位
置のデータを信号処理装置７に記憶させておき、
前述のように探知された固定局位置との差から自
動車の現在位置の誤差をわり出してその位置修正
を行なわせるようにすることも可能である。
効 果
以上、本発明による自動車用位置探知装置にあ
つては、不案内地域における自動車の走行時に、
その移動途中で目的地の位置探知をなして予め画
面にセツトされた走行予定地域の地図上に目的地
の位置を自動車の現在位置および進行方向ととも
にそれぞれ表示形態の異なる個別のマークによつ
て表示させることができるようにしたもので、そ
の表示内容により地図上における目的地の位置の
確認を視認性良く行なわせることができるととも
に、地図にしたがつて自動車の目的地への誘導を
確実に行なわせることができるという優れた利点
を有している。
つては、不案内地域における自動車の走行時に、
その移動途中で目的地の位置探知をなして予め画
面にセツトされた走行予定地域の地図上に目的地
の位置を自動車の現在位置および進行方向ととも
にそれぞれ表示形態の異なる個別のマークによつ
て表示させることができるようにしたもので、そ
の表示内容により地図上における目的地の位置の
確認を視認性良く行なわせることができるととも
に、地図にしたがつて自動車の目的地への誘導を
確実に行なわせることができるという優れた利点
を有している。
第１図は固定局位置の探知を行なわせるための
原理説明図、第２図は本発明の一実施例を示すブ
ロツク構成図、第３図は同実施例における電界測
定用受信機の一構成例を示すブロツク図、第４図
は同実施例における慣性航法装置の一構成例を示
すブロツク図、第５図は表示器の画面における表
示状態の一例を示す図である。 １…指向性アンテナ、２…指向方向センサ、３
…電界測定用受信機、４…方向検出回路、５…方
向探知装置、６…慣性航法装置、７…信号処理装
置、８…表示器。
原理説明図、第２図は本発明の一実施例を示すブ
ロツク構成図、第３図は同実施例における電界測
定用受信機の一構成例を示すブロツク図、第４図
は同実施例における慣性航法装置の一構成例を示
すブロツク図、第５図は表示器の画面における表
示状態の一例を示す図である。 １…指向性アンテナ、２…指向方向センサ、３
…電界測定用受信機、４…方向検出回路、５…方
向探知装置、６…慣性航法装置、７…信号処理装
置、８…表示器。
Claims (1)
- １ 自動車の走行にともない、その進行方向に対
する相対方向となる固定局からの電波到来方向を
探知する手段と、自動車の走行にしたがつてその
２次元座標上の現在位置および進行方向を刻々と
求めて、その求められた現在位置および進行方向
の各データを逐次更新しながら記憶保持する手段
と、その求められた現在位置および進行方向を基
準として、少なくとも２つの走行地点で探知した
固定局の相対方向から固定局の同一座標上での絶
対方向をそれぞれ演算によつて求め、それら各求
められた絶対方向の交点における固定局の位置を
演算によつて求めて、その位置のデータを記憶保
持する手段と、それぞれ記憶保持されたデータに
したがつて、自動車の現在位置および進行方向と
固定局の位置とを、予め地図が写し出されている
画面上にそれぞれ表示形態の異なる個別のマーク
によつて表示させる手段とによつて構成された自
動車用位置探知装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57163527A JPS5952708A (ja) | 1982-09-20 | 1982-09-20 | 位置探知システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57163527A JPS5952708A (ja) | 1982-09-20 | 1982-09-20 | 位置探知システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5952708A JPS5952708A (ja) | 1984-03-27 |
| JPH0536735B2 true JPH0536735B2 (ja) | 1993-05-31 |
Family
ID=15775561
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57163527A Granted JPS5952708A (ja) | 1982-09-20 | 1982-09-20 | 位置探知システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5952708A (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62216409A (ja) * | 1986-03-17 | 1987-09-24 | Aisin Seiki Co Ltd | アンテナ装置 |
| JP2021139805A (ja) * | 2020-03-06 | 2021-09-16 | 日本電業工作株式会社 | 電波探知装置 |
| JP7078069B2 (ja) * | 2020-06-29 | 2022-05-31 | 大日本印刷株式会社 | 情報表示媒体 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54106183A (en) * | 1978-02-08 | 1979-08-20 | Tech Res & Dev Inst Of Japan Def Agency | Orientating device for radiation source position |
-
1982
- 1982-09-20 JP JP57163527A patent/JPS5952708A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54106183A (en) * | 1978-02-08 | 1979-08-20 | Tech Res & Dev Inst Of Japan Def Agency | Orientating device for radiation source position |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5952708A (ja) | 1984-03-27 |
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